ITTO20130929A1

ITTO20130929A1 - Sistema di azionamento elettromeccanico, particolarmente per l'azionamento di dispositivi di bloccaggio per il bloccaggio di parti di lamiera di veicoli

Info

Publication number: ITTO20130929A1
Application number: IT000929A
Authority: IT
Inventors: Lorenzo Bertotti; Valter Maffeo; Renato Milanesio; Davide Petrini; Paolo Petrini
Original assignee: Tecnica Montaggio & Automazione S R L
Priority date: 2013-11-15
Filing date: 2013-11-15
Publication date: 2015-05-16
Also published as: WO2015071871A1; EP3068582A1; EP3068582B1

Description

"Sistema di azionamento elettromeccanico, particolarmente per l'azionamento di dispositivi di bloccaggio per il bloccaggio di parti di lamiera di veicoli"

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda in generale un sistema di azionamento elettromeccanico, e più in particolare un'attrezzatura di bloccaggio per il bloccaggio di parti di lamiera di veicoli comprendente una pluralità di dispositivi di bloccaggio e un sistema di azionamento per l'azionamento di tali dispositivi.

Come risulterà chiaro dalla descrizione che segue, il sistema di azionamento elettromeccanico oggetto dell'invenzione sarà qui descritto e illustrato con particolare riferimento al suo utilizzo per l'azionamento dei dispositivi di bloccaggio di un'attrezzatura di bloccaggio per il bloccaggio di parti di lamiera di veicoli, ma è chiaro che esso è applicabile a una qualsiasi attrezzatura che comprenda una pluralità di attuatori finali.

Un'attrezzatura di bloccaggio comprende tipicamente una pluralità di dispositivi di bloccaggio che vengono opportunamente comandati per aprirsi e chiudersi secondo sequenze ben definite in modo da garantire il bloccaggio e lo sbloccaggio di parti e componenti meccaniche (ad esempio parti di lamiera di veicoli) o di altra natura.

Nelle attrezzature di bloccaggio reperibili oggigiorno sul mercato i dispositivi di bloccaggio utilizzano tipicamente attuatori di tipo pneumatico. Un esempio di dispositivo di bloccaggio ad azionamento pneumatico è mostrato nella figura 1 dei disegni allegati, dove è complessivamente indicato con 100. Con riferimento alla figura 1, il dispositivo di bloccaggio 100 comprende fondamentalmente un organo a pinza 102 e un cilindro pneumatico 104. L'organo a pinza 102 comprende una coppia di bracci 106 che sono mobili in avvicinamento e in allontanamento l'uno rispetto all'altro per assumere rispettivamente una posizione chiusa, in cui serrano da parti opposte una porzione del pezzo da bloccare, e una posizione aperta, in cui consentono lo sfilamento di detto pezzo. Il movimento di avvicinamento/allontanamento relativo dei bracci 106 è comandato dal cilindro pneumatico 104. Ciascun cilindro pneumatico 104 è alternativamente collegato a una linea di alimentazione di aria compressa, per spostare e mantenere l'organo a pinza 102 nella posizione chiusa, o allo scarico (atmosfera), per riportare e mantenere l'organo a pinza 102 nella posizione aperta, il collegamento con la linea di alimentazione o con lo scarico essendo gestito mediante elettrovalvola (non mostrata). Nel caso di attrezzature di bloccaggio utilizzate per il bloccaggio di parti in lamiera di veicoli, quali ad esempio porte laterali o portelloni posteriori, i vari dispositivi di bloccaggio sono comandati a gruppi in sequenza, nel senso che dapprima viene fatto chiudere un primo gruppo di dispositivi di bloccaggio, in modo da bloccare l'uno rispetto all'altro due pezzi da assicurare (ad esempio mediante saldatura) l'uno con l'altro, quindi viene fatto chiudere un secondo gruppo di dispositivi di bloccaggio, in modo da bloccare un terzo pezzo da assicurare all'insieme degli altri due pezzi, e così via per tutti gli ulteriori pezzi da assicurare.

In questo caso, ciascun gruppo di dispositivi di bloccaggio, e quindi di attuatori pneumatici, sarà comandato da una rispettiva elettrovalvola.

Il principale inconveniente legato all'utilizzo di dispositivi di bloccaggio ad azionamento pneumatico (ma lo stesso discorso vale naturalmente anche nel caso di dispositivo di bloccaggio ad azionamento idraulico) è rappresentato dal dispendio di energia elettrica necessaria per alimentare i compressori elettrici che garantiscono il mantenimento della pressione lungo le condutture che portano l'aria compressa ai cilindri pneumatici dei vari dispositivi di bloccaggio, dispendio che è tanto più elevato quanto maggiore è il numero di dispositivi di bloccaggio e quanto più estesa è la rete di condutture che portano l'aria compressa ai cilindri pneumatici dei vari dispositivi di bloccaggio. Inoltre, ogni perdita nelle condutture dell'aria compressa (tipicamente a livello dei raccordi) ha come conseguenza un maggiore consumo di energia elettrica.

Al fine di ridurre i consumi energetici si è proposto di sostituire i cilindri pneumatici con attuatori elettromeccanici, dal momento che gli attuatori elettromeccanici consumano energia solamente quando sono in funzione, e dunque solamente nelle fasi di movimento degli organi a pinza dei dispositivi di bloccaggio dalla posizione chiusa alla posizione aperta e viceversa, mentre hanno un consumo nullo, o comunque prossimo a zero, in tutte le fasi in cui i dispositivi di bloccaggio sono fermi.

Un esempio di dispositivo di bloccaggio ad azionamento elettromeccanico secondo la tecnica nota è mostrato nella figura 2 dei disegni allegati, in cui a parti ed elementi identici o corrispondenti a quelli della figura 1 sono stati attribuiti i medesimi numeri di riferimento. Con riferimento alla figura 2, il dispositivo di bloccaggio 100 comprende fondamentalmente un braccio 106, che è supportato in modo oscillante intorno a un asse di oscillazione x e che svolge la funzione di organo di bloccaggio, e un attuatore elettromeccanico 104 predisposto per comandare il movimento di oscillazione del braccio 106 intorno all'asse di oscillazione x fra una posizione chiusa, in cui preme contro il pezzo da bloccare, e una posizione aperta, in cui consentono lo sfilamento di detto pezzo. L'attuatore elettromeccanico 104 comprende a sua volta un motore elettrico atto a comandare in rotazione un organo di uscita (non mostrato) intorno a un asse di rotazione (non mostrato) perpendicolare all'asse di oscillazione x e un meccanismo di conversione del moto (non mostrato) atto a convertire il movimento rotatorio di detto organo di uscita in movimento traslatorio, in direzione parallela a detto asse di rotazione, di un'asta di comando (non mostrata) operativamente collegata al braccio 106 in modo da comandarne il movimento di oscillazione intorno al rispettivo asse di oscillazione x.

Anche questa soluzione nota presenta tuttavia una serie di inconvenienti.

Innanzitutto, se si vogliono mantenere sostanzialmente le medesime dimensioni complessive di un dispositivo di bloccaggio ad azionamento pneumatico del tipo di quello sopra descritto con riferimento alla figura 1, il motore elettrico deve essere molto piccolo. La conseguenza è che il motore elettrico risulta poco affidabile e dunque anche l'intera attrezzatura di bloccaggio risulta poco affidabile, il che è inaccettabile nel caso di attrezzature di bloccaggio da utilizzare nel settore automobilistico, dove i ritmi produttivi sono molto elevati e dunque guasti frequenti delle attrezzature di bloccaggio portano a danni economici ingenti.

In secondo luogo, dato che ciascun dispositivo di bloccaggio ha un proprio motore elettrico, la gestione delle fasi di chiusura e apertura dei vari dispositivi di bloccaggio di una medesima attrezzatura di bloccaggio risulta complicata e costosa.

Scopo della presente invenzione è dunque proporre un sistema di azionamento elettromeccanico, particolarmente per l'azionamento di un dispositivo di bloccaggio destinato a essere utilizzato per il bloccaggio di parti e componenti meccaniche, quali ad esempio parti di lamiera di veicoli, o di altra natura, che non sia affetto dagli inconvenienti della tecnica nota sopra discussi.

Questo e altri scopi sono pienamente raggiunti secondo la presente invenzione grazie a un sistema di azionamento elettromeccanico avente le caratteristiche definite nell'annessa rivendicazione indipendente 1.

Ulteriori caratteristiche vantaggiose dell'invenzione sono indicate nelle rivendicazioni dipendenti, il cui contenuto è da intendersi come parte integrale e integrante della descrizione qui di seguito fornita.

In sintesi, l'invenzione si fonda sull'idea di realizzare un sistema di azionamento elettromeccanico comprendente:

- almeno un attuatore finale avente un organo d'ingresso rotante, un organo di uscita traslante e mezzi di conversione del moto atti a convertire il moto rotatorio dell'organo d'ingresso in moto traslatorio dell'organo di uscita,

- un organo di azionamento rotante,

- un motore elettrico atto a comandare in rotazione detto organo di azionamento rotante, e

- per ciascun attuatore finale, un organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile atto a trasmettere coppia dall'organo di azionamento rotante all'organo d'ingresso rotante di detto attuatore finale, detto organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile avendo una prima estremità lato attuatore atta a essere torsionalmente accoppiata, direttamente o indirettamente, all'organo d'ingresso rotante dell'attuatore finale e una seconda estremità lato motore atta a essere torsionalmente accoppiata, direttamente o indirettamente, all'organo di azionamento rotante.

Come risulterà ancora più evidente dalla descrizione qui di seguito fornita, il fatto di avere un motore elettrico collegato all'attuatore finale tramite un organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile, e dunque posto a distanza ri spetto all'attuatore finale, elimina i problemi d'ingombro che si hanno invece utilizzando attuatori elettromeccanici quali quelli sopra descritti con riferimento alla figura 2, cioè attuatori aventi il motore elettrico disposto "a bordo". Il motore elettrico può dunque essere scelto delle dimensioni e della potenza adeguate all'utilizzo che se ne deve fare, senza più alcun vincolo d'ingombro. Ciò permette non solo di ridurre le dimensioni degli attuatori finali, che non avranno più a bordo il motore elettrico, ma anche di aumentare l'affidabilità del sistema di azionamento, dato che - come già detto - è possibile scegliere un motore elettrico di taglia adeguata senza essere vincolati sulle dimensioni dello stesso.

Inoltre, con un sistema di azionamento secondo l'invenzione è possibile comandare più attuatori finali con un solo motore elettrico, il che permette di ridurre la complessità e il costo del sistema.

Preferibilmente, il meccanismo di conversione del moto di ciascun attuatore finale è realizzato come meccanismo a vite e madrevite, laddove la vite è atta a comandare il movimento di traslazione dell'organo di uscita e laddove la madrevite è atta a essere comandata in rotazione dall'organo d'ingresso dell'attuatore finale.

Preferibilmente, ciascun organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile comprende un cavo flessibile, costituito da uno o più trefoli in acciaio, e una guaina in cui il cavo flessibile è accolto in modo da potere ruotare liberamente.

Preferibilmente, nel caso di più attuatori finali destinati a essere comandati dal medesimo motore elettrico, il sistema di azionamento comprende, per ciascun attuatore finale, un meccanismo di trasmissione del moto atto a trasmettere il moto dall'organo di azionamento rotante alla seconda estremità dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile associato a tale attuatore finale.

Secondo una forma di realizzazione, la seconda estremità di ciascun organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile è disposta con il proprio asse longitudinale (coincidente con il proprio asse di rotazione) parallelo all'asse di rotazione dell'organo di azionamento rotante. In alternativa, la seconda estremità di ciascun organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile è disposta con il proprio asse longitudinale perpendicolare all'asse di rotazione dell'organo di azionamento rotante.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione risulteranno più chiaramente dalla descrizione dettagliata che segue, data a puro titolo di esempio non limitativo con riferimento ai disegni allegati, in cui:

la figura 1 è una vista prospettica di un dispositivo di bloccaggio ad azionamento pneumatico secondo la tecnica nota;

la figura 2 è una vista prospettica di un dispositivo di bloccaggio ad azionamento elettromeccanico secondo la tecnica nota;

la figura 3 è una vista prospettiva di un'attrezzatura di bloccaggio per parti di lamiera di veicoli provvista di un sistema di azionamento elettromeccanico secondo la presente invenzione;

la figura 4 è una vista in sezione di uno dei dispositivi di bloccaggio, con relativo attuatore finale, dell'attrezzatura di bloccaggio di figura 3;

la figura 5 è una vista in sezione di un'ulteriore forma di realizzazione di un dispositivo di bloccaggio per un'attrezzatura di bloccaggio quale quella di figura 3;

la figura 6 è una vista in sezione di un esempio di realizzazione di un organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile utilizzabile nel sistema di azionamento secondo la presente invenzione;

la figura 7 è una vista parzialmente sezionata che mostra il motore elettrico e il relativo collegamento con le estremità lato motore degli organi di trasmissione meccanici allungati e flessibili di un sistema di azionamento elettromeccanico secondo una forma di realizzazione della presente invenzione; e

la figura 8 è una vista analoga a quella della figura 7, ma relativa a un'ulteriore forma di realizzazione di un sistema di azionamento elettromeccanico secondo la presente invenzione.

Con riferimento inizialmente alla figura 3, essa mostra un'attrezzatura di bloccaggio per parti di lamiera di veicoli che comprende una pluralità di dispositivi di bloccaggio, indicati ciascuno con 10, e un sistema di azionamento elettromeccanico atto a comandare i dispositivi di bloccaggio per provocarne la chiusura e l'apertura secondo prestabilite modalità operative.

Una modalità operativa può ad esempio consi stere nella chiusura dei dispositivi di bloccaggio 10 in tre fasi successive, e cioè con la chiusura simultanea dapprima di un primo gruppo di dispositivi di bloccaggio, quindi con la chiusura simultanea di un secondo gruppo di dispositivi di bloccaggio e infine con la chiusura simultanea di un terzo gruppo di dispositivi di bloccaggio. Come ben si comprenderà alla luce della descrizione che segue, il sistema di azionamento secondo l'invenzione consente comunque di attuare numerose altre modalità operative, ivi compresa la modalità di chiusura/apertura simultanea di tutti i dispositivi di bloccaggio. A tale proposito, si evidenzia che il sistema di azionamento secondo l'invenzione permette di comandare, sia simultaneamente sia in sequenza, un numero qualsiasi di attuatori finali e quindi, nel caso di applicazione a un'attrezzatura di bloccaggio, un numero qualsiasi di dispositivi di bloccaggio.

Il sistema di azionamento elettromeccanico comprende fondamentalmente un gruppo di potenza 12, includente a sua volta uno o più motori elettrici 14 (non mostrati nella figura 3) e, per ciascun dispositivo di bloccaggio 10, un organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16 atto a trasmettere al rispettivo dispositivo di bloccaggio 10 la coppia generata da uno dei motori elettrici 14, in maniera tale per cui il gruppo di potenza 12 risulta posto a distanza rispetto ai dispositivi di bloccaggio 10 e a questi collegato tramite gli organi di trasmissione meccanici allungati e flessibili 16.

Con riferimento ora in particolare alle figure 4 e 5, ciascun dispositivo di bloccaggio 10 comprende fondamentalmente:

- un corpo 18,

- un organo di bloccaggio 20, che è realizzato ad esempio sotto forma di braccio oscillante supportato dal corpo 18 in modo da potere oscillare intorno a un asse di oscillazione x (che nell'esempio di realizzazione qui proposto è orientato orizzontalmente),

- un'asta di comando 22, che è suscettibile di traslare lungo una direzione di traslazione z coincidente con il proprio asse longitudinale (che nell'esempio di realizzazione qui proposto è orientato verticalmente) e che è atta a cooperare con l'organo di bloccaggio 20 per provocarne l'oscillazione intorno all'asse di oscillazione x fra una prima posizione, o posizione chiusa, e una seconda posizione, o posizione aperta,

- una ruota dentata d'ingresso 24 girevole intorno a un asse di rotazione z1, che nell'esempio di realizzazione qui proposto è disposto parallelamente alla direzione di traslazione z, e

- un meccanismo di conversione del moto atto a convertire il moto rotatorio della ruota dentata d'ingresso 24 intorno all'asse di rotazione z1 in moto traslatorio dell'asta di comando 22 lungo la direzione di traslazione z.

Nell'esempio di realizzazione mostrato nelle figure 4 e 5, il meccanismo di conversione del moto è realizzato come meccanismo a vite e madrevite e comprende una vite 26 e una madrevite 28. La vite 26 è disposta con il proprio asse longitudinale coincidente con la direzione di traslazione z ed è operativamente associata all'asta di comando 22 per comandarla in traslazione lungo la direzione di traslazione z. Preferibilmente, la vite 26 presenta una cavità longitudinale in cui è inserita l'asta di comando 22. Preferibilmente, fra l'asta di comando 22 e la vite 26 sono inseriti organi elastici 31, quali molle a tazza, che permettono movimenti relativi fra l'asta di comando 22 e la vite 26 lungo la direzione di traslazione z e dunque consentono di compensare eventuali differenze di corsa fra più attuatori finali comandati dal medesimo motore elettrico. La madrevite 28 da un lato ingrana con la vite 26 e dall'altro è collegata in modo solidale a rotazione con una ruota dentata 30 ingranante con la ruota dentata d'ingresso 24, in maniera tale per cui la madrevite 28 è comandata in rotazione dalla ruota dentata d'ingresso 24 intorno alla direzione z. La ruota dentata d'ingresso 24 è montata in modo solidale a rotazione su un albero di comando 32, che è torsionalmente accoppiato a una prima estremità dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16 associato al rispettivo dispositivo di bloccaggio 10. Il moto rotatorio (e dunque la coppia) trasmesso da uno dei motori elettrici 14 all'albero di comando 32, e quindi alla ruota dentata d'ingresso 24, di ciascun dispositivo di bloccaggio 10 attraverso un rispettivo organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16 viene quindi convertito in moto traslatorio dell'asta di comando 22 (e quindi in forza longitudinale applicata su tale asta) e dunque in movimento di chiusura/apertura dell'organo di bloccaggio 20.

Secondo la forma di realizzazione mostrata nella figura 4, la prima estremità dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16 è disposta in modo che il proprio asse longitudinale sia parallelo a, e più in particolare coincidente con, l'asse di rotazione z1 dell'albero di comando 32 e della ruota dentata d'ingresso 24.

Secondo la forma di realizzazione mostrata nella figura 5, la prima estremità dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16 è disposta in modo che il proprio asse longitudinale sia orientato perpendicolarmente all'asse di rotazione z1 dell'albero di comando 32 e della ruota dentata d'ingresso 24. In tal caso è previsto un meccanismo di rinvio angolare 34, che può ad esempio comprendere una coppia di ruote coniche 36 e 38 ingrananti l'una con l'altra, di cui l'una (ruota conica 36) è disposta coassialmente alla prima estremità dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16, mentre l'altra (ruota conica 38) è disposta coassialmente all'albero di comando 32 e alla ruota dentata d'ingresso 24. L'asse longitudinale della prima estremità dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16 potrebbe comunque anche essere orientato in modo da formare un angolo diverso con l'asse di rotazione z1.

In termini generali, quindi, ciascun attuatore finale del sistema di azionamento (nel caso specifico qui descritto e illustrato, ciascun dispositivo di bloccaggio) comprenderà un organo d'ingresso rotante (nel presente caso la ruota dentata d'ingresso 24) atto a essere torsionalmente accoppiato a una prima estremità di un organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile per essere comandato in rotazione da questo, un organo di uscita traslante (nel presente caso l'asta di comando 22) e mezzi di conversione del moto atti a convertire il moto rotatorio dell'organo d'ingresso in moto traslatorio dell'organo di uscita.

Con riferimento ora alla figura 6, l'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16 comprende preferibilmente un cavo flessibile 40, costituito ad esempio da uno o più trefoli in acciaio, e una guaina 42 in cui il cavo flessibile 40 è accolto in modo da potere ruotare liberamente. Il cavo flessibile 40 è provvisto alle sue opposte estremità di un primo terminale d'innesto 44 e di un secondo terminale d'innesto 46, che secondo una forma di realizzazione sono realizzati come terminali d'innesto di tipo filettato, in particolare come terminali d'innesto femmina atti a impegnare mediante accoppiamento filettato rispettivi terminali d'innesto maschio. Il primo terminale d'innesto 44 è associato alla prima estremità (estremità lato attuatore) dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16, mentre il secondo terminale d'innesto 46 è associato alla seconda estremità (estremità lato motore) dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16. Anche la guaina 42 è provvista alle sue opposte estremità di un primo terminale d'innesto 44' e di un secondo terminale d'innesto 46', rispettivamente associati alla prima estremità (estremità lato attuatore) e alla seconda estremità (estremità lato motore) dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16. Affinché il cavo flessibile 40 possa ruotare, i terminali d'innesto 44' e 46' della guaina 42 dovranno essere entrambi bloccati a rotazione in modo da non potere ruotare intorno ai rispettivi assi longitudinali.

Le figure 7 e 8 mostrano infine due possibili esempi di realizzazione del gruppo di potenza 12 nel caso di collegamento di un singolo motore elettrico 14 a una pluralità di dispositivi di bloccaggio 10 mediante una corrispondente pluralità di organi di trasmissione meccanici allungati e flessibili 16.

Con riferimento alla figura 7, il gruppo di potenza 12 comprende, oltre al motore elettrico 14, un albero conduttore 48 (quale organo di azionamento rotante) atto a essere comandato in rotazione dal motore elettrico 14, eventualmente per il tramite di un meccanismo riduttore 50, intorno a un asse di rotazione y, nonché una pluralità di meccanismi di trasmissione 52, e precisamente tanti quanti i dispositivi di bloccaggio 10 comandati dal motore elettrico 14 (nello specifico, quattro meccanismi di trasmissione), atti a trasmettere ciascuno il moto rotatorio (e dunque la coppia) dall'albero conduttore 48 alla seconda estremità (secondo terminale d'innesto 46) di un rispettivo organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16. Nell'esempio di realizzazione mostrato nella figura 7, le seconde estremità degli organi di trasmissione meccanici allungati e flessibili 16 sono disposte con i rispettivi assi longitudinali orientati parallelamente all'asse di rotazione y dell'albero conduttore 48. Secondo tale esempio di realizzazione, ciascun meccanismo di trasmissione 52 comprende una ruota dentata conduttrice 54, che è realizzata come ruota dentata a denti cilindrici ed è montata in modo solidale a rotazione sull'albero conduttore 48, e una ruota dentata condotta 56, che è anch'essa realizzata come ruota dentata a denti cilindrici e che ingrana permanentemente con la ruota dentata conduttrice 54. Ciascuna ruota dentata condotta 56 è montata in modo solidale a rotazione su albero condotto 58, che è disposto coassialmente alla seconda estremità di un rispettivo organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16 ed è atto a essere torsionalmente accoppiato a tale estremità, eventualmente per il tramite di un meccanismo riduttore 60. Come è previsto nell'esempio di realizzazione mostrato nella figura 7, al fine di limitare l'ingombro complessivo del sistema una medesima ruota dentata conduttrice 54 (in questo caso sono previste due ruote dentate conduttrici) può ingranare con più ruote dentate condotte 56.

L'esempio di realizzazione mostrato nella figura 8, in cui a parti ed elementi identici o corrispondenti a quelli della figura 7 sono stati attribuiti i medesimi numeri di riferimento, le seconde estremità degli organi di trasmissione meccanici allungati e flessibili 16 sono disposte con i rispettivi assi longitudinali orientati perpendicolarmente, anziché parallelamente, all'asse di rotazione y dell'albero conduttore 48. In questo caso, pertanto, la trasmissione del moto rotatorio (e dunque della coppia) dall'albero conduttore 48 alla seconda estremità di ciascun organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile 16 avviene ad esempio mediante utilizzo di ruote dentate coniche. Le ruote dentate conduttrice 54 e condotta 56 di ciascun meccanismo di trasmissione 52 sono in questo caso realizzate come ruote dentate coniche, anziché come ruote dentate a denti cilindrici. Per il resto vale quanto già detto con riferimento alla figura 7, compreso il fatto che una medesima ruota dentata conduttrice 54 (in questo caso sono previste quattro ruote dentate conduttrici) può ingranare con più ruote dentate condotte 56.

Sia nell'esempio di realizzazione della figura 7 sia in quello della figura 8 i meccanismi riduttori 60 possono avere tutti il medesimo rapporto di trasmissione, nel qual caso a un dato angolo di rotazione dell'albero conduttore 48 corrisponderà la medesima corsa delle aste di comando 22 di tutti i dispositivi di bloccaggio 10, oppure avere rapporti di trasmissione diversi, nel qual caso le corse delle aste di comando 22 dei dispositivi di bloccaggio 10 conseguenti a un dato angolo di rotazione dell'albero conduttore 48 risulteranno corrispondentemente diverse l'una dall'altra.

Nel caso in cui il sistema di azionamento preveda più gruppi di attuatori finali, ciascuno destinato a essere comandato da un rispettivo motore elettrico, il gruppo di potenza comprenderà un corrispondente numero di motori elettrici e, per ciascun motore elettrico, un numero di meccanismi di trasmissione pari al numero di attuatori finali da controllare. La configurazione del sistema di azionamento secondo l'invenzione può quindi essere agevolmente adattata alla specifica applicazione.

Naturalmente, fermo restando il principio dell'invenzione, le forme di attuazione e i particolari di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto è stato descritto e illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza con ciò fuoriuscire dall'ambito dell'invenzione come definito nelle annesse rivendicazioni.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Sistema di azionamento elettromeccanico comprendente: - almeno un attuatore finale (10) avente un organo d'ingresso rotante (24), un organo di uscita traslante (22) e mezzi di conversione del moto (26, 28) atti a convertire il moto rotatorio dell'organo d'ingresso (24) in moto traslatorio dell'organo di uscita (22), - un organo di azionamento rotante (48), - un motore elettrico (14) atto a comandare in rotazione detto organo di azionamento rotante (48), e - per ciascun attuatore finale (10), un organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile (16) atto a trasmettere coppia dall'organo di azionamento rotante (48) all'organo d'ingresso rotante (24) di detto attuatore finale (10), detto organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile (16) avendo una prima estremità (44) lato attuatore atta a essere torsionalmente accoppiata, direttamente o indirettamente, all'organo d'ingresso rotante (24) dell'attuatore finale (10) e una seconda estremità (46) lato motore atta a essere torsionalmente accoppiata, direttamente o indirettamente, all'organo di azionamento rotante (48).
2. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di conversione del moto (26, 28) di ciascun attuatore finale (10) sono realizzati come meccanismo a vite e madrevite.
3. Sistema secondo la rivendicazione 1 o la rivendicazione 2, in cui ciascun organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile (16) comprende un cavo flessibile (40) e una guaina (42) in cui il cavo flessibile (40) è accolto in modo da potere ruotare intorno al proprio asse longitudinale.
4. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui una pluralità di attuatori finali (10) sono predisposti per essere comandati dal medesimo motore elettrico (14), e in cui il sistema comprende inoltre, per ciascun attuatore finale (10), un meccanismo di trasmissione del moto (52) atto a trasmettere il moto dall'organo di azionamento rotante (48) alla seconda estremità (46) dell'organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile (16) associato a tale attuatore finale (10).
5. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la prima estremità (46) di ciascun organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile (16) è disposta con il proprio asse longitudinale parallelamente o perpendicolarmente a un asse di rotazione (z1) dell'organo d'ingresso rotante (24) del rispettivo attuatore finale (10).
6. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la seconda estremità (46) di ciascun organo di trasmissione meccanico allungato e flessibile (16) è disposta con il proprio asse longitudinale parallelamente o perpendicolarmente a un asse di rotazione (y) dell'organo di azionamento rotante (48).
7. Attrezzatura di bloccaggio comprendente almeno un dispositivo di bloccaggio (10) e un sistema di azionamento elettromeccanico secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, ciascun dispositivo di bloccaggio essendo un rispettivo attuatore finale del sistema di azionamento.