ITPI20130081A1

ITPI20130081A1 - Struttura perfezionata di drone

Info

Publication number: ITPI20130081A1
Application number: IT000081A
Authority: IT
Inventors: Nicola Casagli; Sandro Moretti; Guglielmo Rossi
Original assignee: Sandro Moretti; Guglielmo Rossi
Priority date: 2013-09-10
Filing date: 2013-09-10
Publication date: 2015-03-11
Also published as: US20160214728A1; EP3044091A1; US10081432B2; WO2015036907A1; ES2782353T3; EP3044091B1

Description

Descrizione dell’invenzione industriale dal titolo “Struttura perfezionata di drone”

DESCRIZIONE

Ambito dell’invenzione

La presente invenzione riguarda l’ambito della navigazione aerea per mezzo di droni.

Descrizione della tecnica nota

Sono note numerose tipologie di droni per la navigazione e la ricognizione visiva in zone che sono generalmente non accessibili alle persone fisiche. Questi tipi di droni sono essenzialmente velivoli per il volo a punto fisso che vengono sollevati e controllati da rotori o eliche azionate in modo indipendente. L'orientamento e la velocità del velivolo possono essere controllati variando la spinta generata da ciascuno dei rotori.

L’utilizzo di velivoli per il volo a punto fisso è particolarmente importante per la raccolta di immagini o video digitali in tempo reale da punti di osservazione aerea. Ad esempio, ciò può risultare essenziale in seguito ad una calamità naturale o ad un grosso incidente, in quanto può fornire immagini dettagliate ai soccorritori sullo stato attuale della situazione.

Un requisito fondamentale di tali velivoli è quello di avere un basso peso complessivo della struttura, in particolare per evitare un eccessivo dispendio energetico per mantenere il drone in volo.

Inoltre, poiché tali velivoli sono generalmente controllati in remoto da un telecomando, un problema spesso riscontrato è il fatto che eventuali ostacoli nascosti possono danneggiare i propulsori compromettendo la riuscita della missione di volo. Per questo, oltre a risultare essenziale fornire una protezione adeguata ai propulsori stessi, risulta anche importante prevedere che tali propulsori possano essere rimossi e sostituiti in maniera semplice e veloce, in modo tale da ripristinare le funzionalità del drone senza bisogno di sostituirlo interamente.

Un esempio di drone che permette di ovviare questo problema è riportato in US20090283629A1. Il drone in questione comprende un corpo centrale ed un insieme di bracci sostituibili che si estendono oltre il corpo centrale. Ciascuno di tali bracci è provvisto di un rotore ad asse verticale atto a fornire la propulsione del velivolo.

Tuttavia, questa soluzione risulta avere diversi svantaggi, in primis in termini di peso e di resistenza strutturale. Poiché, infatti, i bracci si estendono esternamente oltre il corpo centrale, essi hanno bisogno di schermature esterne per la protezione dei rotori, comportando un aggravio sia del peso complessivo sia del momento flettente alla radice dei bracci stessi. Tale momento flettente, per quanto possa risultare contenuto come carico statico, può risultare invece particolarmente oneroso come carico a fatica, in quanto i bracci sono continuamente sottoposti ad oscillazioni. Inoltre il peso stesso dei bracci aumenta ulteriormente il peso complessivo del velivolo.

Un altro problema del dispositivo descritto in US20090283629A1 riguarda la sua versatilità. Infatti, esso non prevede la possibilità di modificare la disposizione e il numero dei propulsori realizzando differenti assetti propulsivi, e questo riduce la possibilità di adeguare la portanza generata dai propulsori a carichi e missioni di volo differenti.

Sintesi dell’invenzione

È quindi scopo della presente invenzione fornire una struttura di drone perfezionata che abbia peso ridotto rispetto ai droni di tecnica nota.

È inoltre scopo della presente invenzione fornire una struttura di drone perfezionata che abbia elevata resistenza strutturale.

È anche scopo della presente invenzione fornire una struttura di drone perfezionata che protegga i propulsori e il carico trasportato da urti e danneggiamenti.

È un ulteriore scopo della presente invenzione fornire una struttura di drone perfezionata che permetta di variare l’assetto propulsivo modificando la disposizione e il numero dei propulsori, in modo da adeguarsi a carichi e missioni di volo differenti.

È ancora scopo della presente invenzione fornire una struttura di drone perfezionata che permetta di automatizzare la variazione dell’assetto propulsivo, in modo tale da poter effettuare tale variazione durante il volo, senza bisogno di essere riportato a terra.

Questi ed altri scopi sono raggiunti da una struttura di drone avente un telaio comprendente una porzione di impegno provvista di una pluralità di posizioni di impegno per una pluralità di elementi di propulsione, ciascun elemento di propulsione di detta pluralità essendo impegnato alla porzione di impegno in corrispondenza di una rispettiva posizione di impegno di detta pluralità, ciascun elemento di propulsione avendo un rispettivo asse di rotazione y.

In particolare, la porzione di impegno è una striscia avente una geometria predeterminata e ciascun asse di rotazione y è incidente a detta striscia. Con il termine striscia si intende una struttura tridimensionale con una dimensione molto maggiore delle altre due.

Questa particolare struttura del telaio consente di superare gli inconvenienti presenti nei droni di tecnica nota, sia in termini di peso, sia in termini di resistenza strutturale e di protezione dagli urti.

In particolare, gli elementi di propulsione sono propulsori ad elica.

Alternativamente gli elementi di propulsione possono essere propulsori a getto.

In particolare, la geometria predeterminata del telaio è scelta tra:

� una geometria anulare a pianta circolare;

� una geometria anulare a pianta quadrata;

� una geometria anulare a pianta triangolare;

� una geometria anulare a pianta esagonale;

� una geometria a forma di C.

In particolare, ciascun elemento di propulsione è atto ad essere impegnato al telaio in corrispondenza di una qualsiasi delle posizioni di impegno, in modo tale da ottenere una predeterminata configurazione di propulsione tra una pluralità di possibili configurazioni di propulsione ottenibili.

In tal modo è possibile realizzare configurazioni di propulsione, o pattern, modificabili e personalizzabili. Questo permette al drone di adattarsi a differenti pesi e bilanciamenti del carico, e a diverse potenze di propulsione richieste dalle specifiche missioni di volo.

Vantaggiosamente, il telaio comprende una porzione di impegno secondaria, anch’essa a forma di striscia avente una geometria predeterminata, in modo da aumentare la portanza generata dagli elementi di propulsione.

In particolare, la pluralità di elementi di propulsione è disposta in maniera assialsimetrica rispetto ad un centro geometrico del telaio.

Vantaggiosamente, è inoltre prevista una unità di carico connessa al telaio ed essendo atta a supportare un carico predeterminato.

L’unità di carico può aiutare il telaio a supportare la sensoristica per la navigazione del drone e la ricognizione visiva della zona attraversata durante il volo.

Vantaggiosamente, ciascuna posizione di impegno comprende un foro filettato e ciascun elemento di propulsione comprende una porzione filettata atta ad essere inserita nel foro filettato, in modo tale che l’elemento di propulsione si impegni al telaio.

Alternativamente, ciascun elemento di propulsione può essere impegnato al telaio mediante un morsetto, una chiusura a scatto, un magnete, o una combinazione di questi.

Alternativamente, ciascun elemento di propulsione è montato scorrevole sulla porzione di impegno in modo tale da poter essere disposto da una posizione di impegno iniziale ad una posizione di impegno finale attraverso uno scorrimento lungo la striscia, rimanendo impegnato al telaio.

In particolare, può essere prevista una rotaia, o un disco girevole sulla porzione di impegno, che permetta di modificare in maniera veloce e sicura la posizione degli elementi di propulsione, senza bisogno di rimuoverli dal telaio.

Vantaggiosamente, il telaio comprende mezzi di attuazione atti a provocare in maniera automatica lo scorrimento degli elementi di propulsione sulla striscia.

In particolare, i mezzi di attuazione comprendono un carrello, o un attuatore rotante, che può essere comandato in modo da far scorrere gli elementi di propulsione sulla striscia in maniera automatizzata o con comandi da remoto. Tale aspetto risulta particolarmente utile per modificare la disposizione degli elementi di propulsione durante la missione di volo, ad esempio in caso di sbilanciamento improvviso del drone dovuto ad una raffica di vento, o a del materiale accumulato, e soprattutto in caso che si rompa uno dei propulsori.

Vantaggiosamente, è prevista una unità di controllo atta a comandare gli elementi di propulsione per effettuare un controllo della potenza di ciascun elemento di propulsione. Fornendo, ad esempio, ai singoli elementi di propulsione una potenza differenziata, è possibile far effettuare al drone delle manovre di volo volute, come la virata, l’imbardata o il beccheggio, e in tal modo è possibile condurre il drone stesso lungo un percorso determinato.

Vantaggiosamente, è previsto almeno un sensore di inerzia atto ad effettuare una rilevazione della disposizione delle masse della struttura di drone e/o di un eventuale carico supplementare. Il sensore di inerzia è inoltre atto a trasmettere la rilevazione effettuata ad una unità di controllo, la quale è atta a determinare in maniera differenziale la potenza e/o la posizione di impegno di ciascun elemento di propulsione, in modo tale da ottenere una determinata configurazione di propulsione. Questo permette all’unità di controllo, non solo di poter comandare le manovre di volo del drone, ma anche di poter modificare la configurazione di propulsione in modo da bilanciare al meglio la struttura di drone e un eventuale carico supplementare.

In particolare, in corrispondenza di ciascuna posizione di impegno è previsto un indicatore LED atto ad accendersi/spegnersi selettivamente in conseguenza di un comando dell’unità di controllo, in modo tale da indicare visivamente le posizioni di impegno ottimali per l’impegno degli elementi di propulsione.

In tal modo, l’unità di controllo può indicare le posizioni ottimali in cui impegnare i propulsori a seconda dell’inerzia e del bilanciamento del carico trasportato. Se, ad esempio, il carico comprende un oggetto allungato che sbilancia fortemente l’equilibrio del drone, occorre, oltre che differenziare la potenza dei singoli propulsori, anche disporre i propulsori in maniera “sbilanciata” e non assialsimmetrica.

Secondo un altro aspetto dell’invenzione una struttura di drone comprende un telaio avente una porzione di impegno provvista di una pluralità di posizioni di impegno per una pluralità di elementi di propulsione, ciascun elemento di propulsione essendo impegnato alla porzione di impegno in corrispondenza di una rispettiva posizione di impegno.

Vantaggiosamente, ciascun elemento di propulsione è montato scorrevole sulla porzione di impegno in modo tale da poter essere disposto da una posizione di impegno iniziale ad una posizione di impegno finale attraverso uno scorrimento lungo la porzione di impegno, rimanendo impegnato al telaio.

Breve descrizione dei disegni

Ulteriori caratteristiche e/o vantaggi della presente invenzione risulteranno più chiari con la descrizione che segue di alcune sue forme realizzative, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui:

� la figura 1 mostra, in una vista prospettica, una prima forma realizzativa della struttura perfezionata di drone secondo la presente invenzione;

� la figura 2A mostra, in una vista in pianta, la forma realizzativa di figura 1, con tre elementi di propulsione impegnati al telaio;

� la figura 2B mostra, in una vista in pianta, la forma realizzativa di figura 1, con quattro elementi di propulsione impegnati al telaio;

� la figura 2C mostra, in una vista in pianta, la forma realizzativa di figura 1, con sei elementi di propulsione impegnati al telaio;

� la figura 3 mostra, in una vista in pianta, una variante della forma realizzativa di figura 1 in cui i fori filettati sono sostituiti da una rotaia;

� la figura 4A mostra, in una vista laterale, una prima forma realizzativa di una posizione di impegno atta ad accogliere un elemento di propulsione, in cui la posizione di impegno è costituita da un foro filettato e l’elemento di propulsione si avvita dentro di esso;

� la figura 4B mostra, in una vista laterale, una seconda forma realizzativa di una posizione di impegno atta ad accogliere un elemento di propulsione, in cui l’elemento di propulsione viene ancorato alla porzione di impegno tramite un morsetto;

� la figura 4C mostra, in una vista laterale, una terza forma realizzativa di una posizione di impegno atta ad accogliere un elemento di propulsione, in cui la porzione di impegno comprende una rotaia dentro la quale l’elemento di propulsione può scorrere grazie ad un carrello;

� la figura 5 mostra, in una vista in pianta, una terza forma realizzativa della struttura perfezionata di drone in cui sono presenti due porzioni di impegno parallele;

� la figura 6A mostra una vista laterale di una qualsiasi delle forme realizzative della struttura di drone mostrate nelle figure da 1 a 3;

� la figura 6B mostra una vista laterale della forma realizzativa della struttura di drone mostrata in figura 5;

� la figura 7 mostra, in una vista in pianta, una seconda forma realizzativa della struttura perfezionata di drone in cui è presente anche l’unità di carico;

� la figura 8A mostra, in una vista in pianta, la forma realizzativa di figura 7, con tre elementi di propulsione impegnati al telaio;

� la figura 8B mostra, in una vista in pianta, la forma realizzativa di figura 7, con quattro elementi di propulsione impegnati al telaio;

� la figura 8C mostra, in una vista in pianta, la forma realizzativa di figura 7, con sei elementi di propulsione impegnati al telaio;

� la figura 9 mostra, in una vista in pianta, una quarta forma realizzativa della struttura perfezionata di drone in cui l’unità di carico può ruotare rispetto al telaio;

� la figura 10 mostra, in una vista in pianta, una quinta forma realizzativa della struttura perfezionata di drone in cui la porzione di impegno del telaio ha forma esagonale;

� la figura 11 mostra, in una vista in pianta, una sesta forma realizzativa della struttura perfezionata di drone in cui sono sovrapposte due porzioni di impegno a forma triangolare;

� la figura 12 mostra, in una vista in pianta, una settima forma realizzativa della struttura perfezionata di drone in cui il telaio ha forma a C.

Descrizione delle forme realizzative preferite Con riferimento alla figura 1, una struttura di drone comprende un telaio 110 avente una porzione di impegno provvista di una pluralità di posizioni di impegno È poi prevista una pluralità di elementi di propulsione 120, in particolare propulsori ad elica aventi asse di rotazione y. Ciascun elemento di propulsione 120 può essere accolto da una qualsiasi delle posizioni di impegno 111.

In particolare, la porzione di impegno 110’ è una striscia avente una geometria predeterminata, ad esempio circolare, e ciascun asse di rotazione y degli elementi di propulsione 120 è incidente a tale striscia.

Questa particolare struttura del telaio 110 consente di superare gli inconvenienti presenti nei droni di tecnica nota, sia in termini di peso, sia in termini di resistenza strutturale e di protezione dagli urti. Come visibile, infatti, la presente forma realizzativa elimina sia il corpo centrale, presente in tutti i dispositivi di tecnica nota, sia i bracci rotore, abbassando ulteriormente il peso della struttura ed evitando i carichi flettenti a fatica sulla radice bracci stessi. In particolare, la porzione di impegno 110’ può essere cava e provvista di fori in modo da ridurne ulteriormente il peso. Inoltre, la porzione di impegno 110’, essendo sostanzialmente periferica, aiuta a proteggere gli elementi di propulsione 120 da eventuali urti con ostacoli presenti sulla traiettoria di volo.

Sul telaio 110 può essere posta la sensoristica per la navigazione del drone e la ricognizione visiva della zona attraversata, oltre ad un’unità di controllo atta a regolare la potenza erogata agli elementi di propulsione 120 e a ricevere, elaborare ed eventualmente trasmettere i dati raccolti dai sensori di bordo.

In particolare, i sensori per la navigazione possono anche comprendere sensori inerziali, quali giroscopi e accelerometri, atti a rilevare sbilanciamenti di peso del drone stesso o di un eventuale carico trasportato e soprattutto a fornire informazioni riguardo l’assetto di volo e la risposta ai comandi. L’unità di controllo, ricevendo tali informazioni dai sensori inerziali può quindi aumentare, diminuire, o differenziare la potenza erogata ai singoli elementi di propulsione 120 in modo da mantenere il drone in assetto di equilibrio durante la missione di volo. Tale aspetto risulta particolarmente importante, oltre che durante le normali manovre di volo, anche in caso, ad esempio, di raffiche di vento, materiale accidentalmente accumulato sulla struttura di drone 100, o in caso di rottura di uno degli elementi di propulsione.

I sensori per la ricognizione visiva possono invece comprendere telecamere e sensori per la scansione o il telerilevamento iperspettrale/multi spettrale.

Nella forma realizzativa di figura 1, con riferimento anche alla figura 4A, in tale forma realizzativa ciascuna posizione di impegno 111 comprende un foro filettato 111’ e ciascun elemento di propulsione 120 comprende una porzione filettata 121 atta ad essere inserita in uno qualsiasi dei fori filettati 111’, in modo tale da impegnare l’elemento di propulsione 120 alla porzione di impegno 110’.

Con riferimento alle figure 2A, 2B e 2C, un ulteriore vantaggio dato dalla presente invenzione risiede nel fatto che sulla porzione di impegno 110’ è presente un numero di posizioni di impegno 111, in particolare 6, tale per cui è possibile impegnare gli elementi di propulsione 120 in configurazioni, o pattern, differenti. Passando, infatti, da 3 a 4 a 6 elementi di propulsione 120, è possibile modificare la forza di portanza e il bilanciamento della struttura 100, rendendola molto versatile per le differenti missioni di volo.

Questa versatilità può risultare molto importante in caso di rottura di un elemento di propulsione 120. Se ad esempio il drone sta volando con 4 elementi di propulsione 120, disposti a 90°, ed uno degli elementi 120 si dovesse rompere, è possibile fa atterrare il drone e modificare il pattern degli elementi di propulsione 120, portandoli a 3 disposti a 120°, senza bisogno di avere a disposizione un elemento di propulsione 120 di riserva. In tal modo, la missione di volo non risulterebbe eccessivamente compromessa, cosa che invece avverrebbe con i droni di tecnica nota, anche con quelli in cui è possibile sostituire facilmente un braccio rotore.

Inoltre, è possibile creare pattern in cui gli elementi di propulsione 120 non sono assialsimmetrici rispetto al centro del telaio 110 e questo potrebbe permettere alla struttura di drone 100 di trasportare e bilanciare eventuali masse aventi un baricentro non allineato con il suddetto centro del telaio 110.

In particolare, può essere previsto un indicatore LED in corrispondenza di ciascuna posizione di impegno 111, in modo tale che l’unità di controllo possa suggerire ad un utente le posizioni di impegno 111 ottimali in corrispondenza delle quali montare gli elementi di propulsione 120 in modo da bilanciare il drone.

Con riferimento alle figure 3 e 4C, una forma realizzativa prevista dall’invenzione, alternativa a quella di figura 1, prevede la presenza di una rotaia 111’’ in sostituzione ai fori 111’. In tal modo qualsiasi posizione su detta rotaia 111’’ individua una possibile posizione di impegno 111 in corrispondenza della quale può essere montato un elemento di propulsione 120.

Questo comporta una versatilità ancora maggiore in quanto è possibile realizzare pattern più elaborati rispetto alla forma realizzativa precedente ed inoltre è possibile passare da un pattern all’altro con estrema facilità e sicurezza, semplicemente facendo scorrere l’elemento di propulsione 120 su un carrello 122 interno alla rotaia 111’’.

Il maggior vantaggio della forma realizzativa di figura 3 risiede nel fatto che, installando degli attuatori rotanti sui carrelli 122, è possibile automatizzare lo spostamento degli elementi di propulsione 120, rendendo possibile variare il pattern, e quindi la configurazione di propulsione, anche durante il volo stesso, senza necessità di riportare il drone alla base. Tale variazione può essere effettuata in remoto da un utente, oppure essere a sua volta automatizzata e gestita in tempo reale da un’unità di elaborazione presente a bordo del drone.

Come comprensibile, questo vantaggio risulta essenziale in quanto aumenta di molto, rispetto alla sola variazione di potenza degli elementi di propulsione 120, la possibilità di bilanciare la struttura di drone in caso di rottura di un elemento di propulsione 120, o in caso che il carico trasportato dal drone sia sbilanciato rispetto al baricentro della struttura di drone 100.

Con riferimento alla figura 4B, un’ulteriore forma realizzativa prevede che gli elementi di propulsione 120 siano vincolati alla porzione di impegno 110’ mediante morsetti 123. Anche questa soluzione permette di realizzare pattern elaborati e non vincolati a posizioni di impegno 111 predeterminate.

Con riferimento alla figura 5, il telaio 110 può inoltre comprendere una porzione di impegno secondaria 110’’ anch’essa a forma di striscia avente una geometria predeterminata, in particolare la stessa geometria della porzione di impegno 110’. Con riferimento anche alla figura 6B, le due porzioni di impegno 110’ e 110’’ sono preferibilmente poste su piani paralleli e permettono di sviluppare una portanza maggiore rispetto alla soluzione che prevede una sola porzione di impegno. Tutte le varianti valide per la forma realizzativa con una sola porzione di impegno 110’, rimangono valide anche nel caso della forma realizzativa con due porzioni di impegno.

Le figure 6A e 6B mostrano, in vista laterale, un confronto tra la forma realizzativa con una porzione di impegno 110’ e quella in cui viene aggiunta la porzione di impegno secondaria 110’’. In entrambe le forme realizzative possono essere inoltre previsti dei piedistalli 119 atti ad agevolare l’atterraggio e il decollo del drone e a mantenere la struttura 100 in piedi quando essa è a terra.

Con riferimento alle figure da 7 a 12, la struttura di drone 100 può inoltre comprendere un’unità di carico 130 atta a supportare un carico e connessa al telaio 110 mediante bracci di connessione 131.

Tale forma realizzativa può risultare molto vantaggiosa in caso la sensoristica e l’unità di elaborazione siano di ingombro eccessivo e non possano essere alloggiate esclusivamente sulla porzione di impegno 110’. Nonostante il peso della struttura 110 aumenti rispetto alla forma realizzativa di figura 1, anche in questa forma realizzativa il peso complessivo risulta ridotto rispetto a soluzioni di tecnica nota, in quanto non risulta essenziale avere un braccio di connessione per ciascun elemento di propulsione 120. Inoltre, si mantengono inalterati i vantaggi in termini di resistenza strutturale e di protezione dagli urti.

Con riferimento alle figure 8A, 8B e 8C, anche la forma realizzativa di figura 7 permette di modificare la disposizione degli elementi di propulsione 120 a seconda delle esigenze della missione di volo. Più in generale, tutte le varianti della forma realizzativa di figura 1 possono essere applicate in maniera analoga alla forma realizzativa figura 7.

In figura 9 è mostrata una variante realizzativa in cui sono presenti due bracci di connessione 131 anziché 3. I due bracci 131, allineati lungo un asse x, permettono all’unità di carico 130 una rotazione relativa rispetto al telaio 110. Tale soluzione può risultare particolarmente utile ad esempio in caso sia necessario effettuare telerilevamenti a 360°.

In una vantaggiosa variante della forma realizzativa di figura 9, la sezione trasversale dei bracci 131 è un profilo aerodinamico, analogo a quella di un’ala d’aereo, in modo da creare una forza di portanza nel momento in cui i bracci 131 sono investiti da un flusso d’aria con velocità maggiore di un predeterminato valore. Tale soluzione può essere utile sia per incrementare la portanza complessiva del drone, sia soprattutto per mantenere la portanza verticale costante durante le fasi di manovra. Se, ad esempio, il drone deve effettuare un cambio di direzione, il telaio 110 può inclinarsi ruotando attorno all’asse x per effetto di una potenza differenziata tra i vari elementi di propulsione 120. Questa manovra comporta una riduzione della componente verticale della portanza generata dai propulsori 120 in favore di una componente orizzontale necessaria al cambio direzionale. In tal caso, grazie al fatto che i bracci 131 non ruotano assieme al telaio 131, il contributo di portanza data dai loro profili aerodinamici rimane verticale, compensando la diminuzione della componente verticale di portanza degli elementi di propulsione 120.

In particolare, nella forma realizzativa sopra descritta, i due bracci 131 possono avere rotazioni indipendenti l’uno dall’altro attorno all’asse x. In tal modo, analogamente a quanto avviene durante la virata di un aeroplano, i due bracci 131 possono fungere da alettoni e porsi ad incidenze opposte. Così facendo, un primo braccio 131 crea una portanza positiva ed il secondo braccio 131 ne crea una negativa generando un momento di rollio che permette appunto la virata dell’intera struttura di drone.

In figura 10 è mostrata una variante realizzativa in cui la porzione di impegno 110’ ha forma esagonale anziché circolare. Più in generale, la porzione di impegno 110’ può avere forma poligonale con qualsiasi numero di lati.

In figura 11 è mostrata una variante realizzativa in cui sono presenti due porzioni di impegno 110’ e 110’’, aventi entrambe forma triangolare e disposte su piani paralleli.

In figura 12 è mostrata una variante realizzativa in cui la porzione di impegno 110’ è a forma di C e non anulare come le precedenti. Tale soluzione può risultare utile per aumentare il campo visivo di eventuali telecamere poste sulla struttura 100.

In tutte le varianti realizzative descritte, gli elementi di propulsione 120 possono essere connesse all’unità di controllo via radio o bluetooth. La corrente elettrica può invece essere trasmessa tramite cablatura, piste elettriche incollate sul telaio 110, o anche tramite induzione elettromagnetica. In ogni caso, gli accumulatori di corrente possono essere posti sia sul telaio 110 che sull’unità di carico 130.

La descrizione di cui sopra di una forma realizzativa specifica è in grado di mostrare l’invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma realizzativa specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma realizzativa specifica. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall’ambito dell’invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Una struttura di drone (100) avente un telaio (110) comprendente una porzione di impegno (110’) provvista di una pluralità di posizioni di impegno (111) per una pluralità di elementi di propulsione (120), ciascun elemento di propulsione (120) di detta pluralità essendo impegnato a detta porzione di impegno (110’) in corrispondenza di una rispettiva posizione di impegno (111) di detta pluralità, ciascun elemento di propulsione (120) avendo un rispettivo asse di rotazione y; caratterizzata dal fatto che detta porzione di impegno (110’) è una striscia avente una geometria predeterminata; e dal fatto che ciascun asse di rotazione y è incidente a detta striscia.
2. La struttura di drone (100), secondo la rivendicazione 1, in cui detta geometria predeterminata di detto telaio (110) è scelta tra: � una geometria anulare a pianta circolare; � una geometria anulare a pianta quadrata; � una geometria anulare a pianta triangolare; � una geometria anulare a pianta esagonale; � una geometria a forma di C.
3. La struttura di drone (100), secondo la rivendicazione 1, in cui ciascun elemento di propulsione (120) di detta pluralità è atto ad essere impegnato a detto telaio (110) in corrispondenza di una qualsiasi di dette posizioni di impegno (111), in modo tale da ottenere una predeterminata configurazione di propulsione tra una pluralità di possibili configurazioni di propulsione ottenibili.
4. La struttura di drone (100), secondo la rivendicazione 1, in cui detto telaio (110) comprende una porzione di impegno secondaria (110’’) anch’essa a forma di striscia avente una geometria predeterminata.
5. La struttura di drone (100), secondo la rivendicazione 1, in cui è inoltre prevista una unità di carico (130) connessa a detto telaio (110), detta unità di carico (130) essendo atta a supportare un carico predeterminato.
6. La struttura di drone (100), secondo la rivendicazione 1, in cui ciascun elemento di propulsione (120) è montato scorrevole su detta porzione di impegno (110’) in modo tale da poter essere disposto da una posizione di impegno iniziale ad una posizione di impegno finale attraverso uno scorrimento lungo detta striscia, rimanendo impegnato a detto telaio (110).
7. La struttura di drone (100), secondo la rivendicazione 6, in cui detto telaio (110) comprende mezzi di attuazione atti a provocare in maniera automatica lo scorrimento di detti elementi di propulsione (120) su detta striscia (110’).
8. La struttura di drone (100), secondo la rivendicazione 1, in cui è inoltre previsto almeno un sensore di inerzia atto ad effettuare una rilevazione della disposizione delle masse di detta struttura di drone (100) e/o di un eventuale carico supplementare, detto almeno un sensore di inerzia essendo inoltre atto a trasmettere detta rilevazione ad una unità di controllo, detta unità di controllo essendo atta a determinare in maniera differenziale la potenza e/o la posizione di impegno di ciascun elemento di propulsione (120), in modo tale da ottenere una determinata configurazione di propulsione.
9. La struttura di drone (100), secondo la rivendicazione 1, in cui in corrispondenza di ciascuna posizione di impegno (111) è previsto un indicatore LED, ciascun indicatore LED essendo atto ad accendersi/spegnersi selettivamente, in conseguenza di un comando di una unità di controllo, in modo tale da indicare visivamente le posizioni di impegno (111) ottimali per l’impegno di detti elementi di propulsione (120).
10. Una struttura di drone (100) avente un telaio (110) comprendente una porzione di impegno (110’) provvista di una pluralità di posizioni di impegno (111) per una pluralità di elementi di propulsione (120), ciascun elemento di propulsione (120) di detta pluralità essendo impegnato a detta porzione di impegno (110’) in corrispondenza di una rispettiva posizione di impegno (111) di detta pluralità, caratterizzata dal fatto che ciascun elemento di propulsione (120) è montato scorrevole su detta porzione di impegno (110’) in modo tale da poter essere disposto da una posizione di impegno iniziale ad una posizione di impegno finale attraverso uno scorrimento lungo detta porzione di impegno (110’), rimanendo impegnato a detto telaio (110).