ITMI981876A1

ITMI981876A1 - Procedimento per l'avviamento e l'alimentazione a regime di un motore sincrono a magneti permanenti particolarmente per l'azionamento di una

Info

Publication number: ITMI981876A1
Application number: IT98MI001876A
Authority: IT
Inventors: Giovanni Piazzalunga; Roberto Faccin
Original assignee: Sicce Spa; Tait S R L
Priority date: 1998-08-07
Filing date: 1998-08-07
Publication date: 2000-02-07
Also published as: WO2000008746A1; AU5509199A; BR9906688A; DE69922140D1; CN1160846C; CN1275257A; PL200692B1; DE69922140T2; ES2233066T3; IT1301915B1; PL339696A1; KR20010024405A; ATE283573T1; HUP0004302A3; JP4271860B2; EP1020020B1; CA2305457A1; ITMI981876A0; IL135497A0; HUP0004302A2

Description

PROCEDIMENTO PER L'AVVIAMENTO E L'ALIMENTAZIONE A RE

UN MOTORE SINCRONO A MAGNETI PERMANENTI PARTICOLARMENTE PER

L'AZIONAMENTO DI UNA POMPA IDRAULICA"

DESCRIZIONE

Forma oggetto del presente trovato un procedimento per l'avviamento e l'alimentazione a regime di un motore sincrono a magneti permanenti particolarmente per l'azionamento di una pompa idraulica di tipo centrifugo.

I motori elettrici sincrono a magnete permanente sono molto vantaggiosi in quanto danno un alto rendimento nel loro funzionamento.

Il problema che però si pone, in particolare per motori di potenza non piccola azionanti carichi di notevole inerzia, è quello della fase di avviamento.

Per risolverlo secondo la tecnica nota sono stati adottati o mezzi meccanici o procedure elettroniche di controllo.

I mezzi meccanici consistono in particolare nello svincolare le giranti delle pompe idrauliche azionate, in modo che il rotore possa partire libero per un

inferiore a 360° per poi agganciare la girante e continuare nella rotazione.

E' evidente come questa soluzione sia utilizzabile quando il rotore ha una bassa inerzia meccanica tale comunque da consentire di andare a regime in un semi periodo se, come è usuale, il rotore è a due poli.

Questo significa, in pratica, che non è possibile utilizzare questi dispositivi meccanici quando si vuol avere una pompa di medio alta potenza che implica rotori con dimensioni e quindi con inerzia funzione della potenza stessa.

Sono note anche procedure elettroniche di avviamento nelle quali il rotore viene controllato nella sua posizione e la corrente sinusoidale di rete viene "tagliata" con interruttori statici in modo che la stessa sia in una fase tale da non esser contraria al movimento del rotore.

Questa soluzione che utilizza la corrente senza modificare la frequenza di rete non consente di ottenere grandi coppie di avviamento e quindi non consente ancora di alimentare motori di potenza medio alta.

Altri metodi prevedono di utilizzare un inverter che costruisce una forma d'onda con una frequenza via via crescente essendo l'andamento di questa frequenza prememorizzato nel circuito di alimentazione.

Anche questa soluzione presenta notevoli pr perchè i motori elettrici a magnete permanente anche se costruiti in modo dimensionalmente uguale, sono tra loro tutti diversi, in particolare per quanto riguarda le caratteristiche magnetiche del rotore.

I motori di questo tipo sono diversi anche per quanto riguarda il pacco statorico.

A livello di statore il problema è relativo perchè vi possono essere soltanto diversità dovute al pacco di lamierini ed agli avvolgimenti della bobina.

Queste diversità però non risultano essere particolarmente rilevanti ed importanti quali influenza sul circuito magnetico.

Le maggiori diversità si trovano invece nei rotori perchè questi non sono uguali e non hanno praticamente mai una disposizione uguale ed omogenea del campo Nord e del campo Sud.

In effetti vi è sempre un Nord ed un Sud, ma rispetto alla geometria del rotore si hanno normalmente delle forme di campo come quelle indicate con 10 ed 11 in fig. 2 rispetto ad un rotore cilindrico a magneti permanenti indicato con 12.

Questo comporta prima di tutto una dissimmetria nel movimento del rotore cosicché il motore funziona per cosi dire a singhiozzo.

Un tipico motore con rotore a magneti perman illustrato globalmente con 13 in fig. 1 ove il rotore è ora indicato con 14, essendo in rotore contenuto fra due espansioni polari in lamierini 15 e 16 che sono le estremità di un pacco statorico 17 sul quale sono montate due bobine 18 e 19 che inducono il campo statorico.

Per poter privilegiare un senso di rotazione per il rotore le espansioni polari presentano degli scarichi 20 e 21 che posizionano l'asse di simmetria 22 del rotore 14 inclinato rispetto all'asse mediano delle espansioni polari 15 e 16.

E' ancora presente un sensore di posizione 23 disposto nella zona intermedia fra le espansioni polari 15 e 16.

Questa struttura, che è usuale, comporta un ulteriore problema dovuto allo spostamento dell'asse neutro del rotore rispetto alla posizione del sensore 23.

Tutto questo insieme di problematiche fa si che non si possa sapere esattamente qual'è la struttura magnetica del motore e quali sono le sue vere caratteristiche.

Un ulteriore problema nasce dal fatto, che il procedimento di avviamento che si vuol attuare è legato alla combinazione di un motore sincrono a magneti permanenti con una pompa idraulica centrifuga.

Anche le caratteristiche meccanico-idrauliche della pompa determinano problematiche nell'avviamento in quanto anch'esse non sono nè note nè esattamente prevedibili

Infatti molti sono i fattori che intervengono nell'avviamento di una pompa idraulica.

Ad esempio se la pompa è stata per molto tempo ferma vi possono essere dei problemi di deposito di prodotti trasportati dall'acqua che determinano carichi iniziali non noti.

Questo problema può generarsi anche durante la rotazione quando dei corpi trasportati si localizzano nella camera della girante fino, talvolta, ad incastrarsi bloccando la rotazione della pompa stessa.

Scopo del presente trovato è quello di mettere a punto un procedimento per l'avviamento e l'alimentazione a regime di un motore sincrono a magneti permanenti, particolarmente per l'azionamento di una pompa idraulica centrifuga capace di superare tutti i problemi proposti ed in particolare di adattarsi alle problematiche di ogni singolo motore.

Conseguente primario scopo è quello di mettere a punto un procedimento capace di consentire l'avviamento di motori elettrici sincrono a magnete permanente anche di potenza media e medio alta ed in un verso prestabilito.

Conseguente primario scopo è quello di mettere a punto un procedimento di avviamento e di successiva alimentazione di un motore sincrono a magneti permanenti tale da ridurre al minimo la potenza assorbita sia.nella fase di avv sia nella fase di regime.

Ulteriore non trascurabile scopo è quello di mettere a punto un procedimento di alimentazione a regime di un motore sincrono a magneti permanenti ove il cos0 sia praticamente uguale ad 1.

Gli scopi proposti ed altri ancora che più chiaramente appariranno in seguito sono raggiunti da un procedimento per l'avviamento e l'alimentazione a regime di un motore sincrono a magneti permanenti particolarmente per l'azionamento di una pompa idraulica centrifuga caratterizzato dal fatto di comprendere le seguenti fasi:

1) una fase di apprendimento nella quale al rotore vengono fatte fare due rotazioni consecutive di 180° meccanici, imponendo sullo statore una corrente continua di spunto per i primi 180° meccanici ed invertendola per i secondi 180° meccanici dopo che il rotore ha raggiunto i primi 180° meccanici e memorizzando per mezzo di una memoria residente nel circuito di alimentazione combinata con un sensore magnetico lineare di posizione, le caratteristiche di funzionamento in un ‘ numero discreto di punti corrispondenti a prescelte posizioni angolari del rotore, in detta fase individuando in particolare la corrente di spunto e la posizione di zero reale del rotore;

2) una fase di avvio nella quale viene imposta una corrente maggiorata rispetto alla corrente di

individuata nella prima fase ad una frequenza prima bassa e poi via via crescente, attendendo e controllando con il sensore lineare il passaggio del rotore agli 80° e 100° meccanici e successivamente ai 260°, 280° meccanici;

3) una fase di regime in cui, raggiunta la frequenza e quindi la velocità di regime, la corrente imposta e praticamente sinusoidale ed il rotore viene atteso, prima di invertire il senso della corrente, al passaggio per gli zeri;

essendo previsti controlli che nel caso di rallentamento del rotore in fase di regime riportano la procedura alla fase di avvio ed in caso di blocco del rotore, inversione del senso di rotazione, rottura del sensore lineare od anomalie, riportano la procedura alla fase di apprendimento.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del trovato risulteranno maggiormente dalla dettagliata descrizione di una forma preferenziale del procedimento illustrata nelle allegate tavole di disegno in cui:

la fig. 1, già descritta mostra schematicamente ed in modo indicativo la struttura del motore sincrono a magneti permanenti al quale viene applicato il procedimento;

la fig. 2 già descritta mostra l'anomala disposizione del campo magnetico di un rotore a magneti permanenti; la fig. 3 mostra schematicamente le tre fa

procedimento e la loro concatenazione;

la fig. 4 mostra uno schema di flusso della fase di apprendimento;

la fig. 5 mostra uno schema di flusso della fase di avvio;

la fig. 6 mostra uno schema di flusso della fase di regime;

la fig. 7 mostra un grafico della corrente nella fase di apprendimento fino al primo movimento del rotore;

la fig. 8 rappresenta un grafico della corrente nelle prime due rotazioni di 180°;

la fig. 9 mostra un grafico della corrente dalla fase di apprendimento alla fase di avvio e quindi e quindi alla fase di regime.

Il procedimento secondo il trovato si compone come schematicamente illustrato in fig. 3 di tre fasi:

1) una fase di apprendimento;

2) una fase di avvio;

3) una fase di regime.

Nello schema di fig. 3 è illustrato un flusso di retroazione, che verrà più chiaramente illustrato più avanti, che mostra come in caso di rallentamento del rotore in fase di regime la procedura torna alla fase di avvio mentre in caso di arresto del rotore o di altre anomalie sempre in fase di regime si torna alla f

apprendimento.

Nella fase di apprendimento (FIG. 4) si fa girare il rotore di 180° meccanici applicando una corrente continua ridotta in valore sul campo statorico.

Questa fase è più chiaramente illustrata in fig. 7 ove si vede come viene fornita una corrente continua alternandola con valori di intensità via via crescenti che per gli intervalli 24 e 25 non determinano spostamento del rotore mentre l'intervallo 26 indica la corrente per la quale si ha una rotazione del rotore che si porta dopo una rotazione di 180° nella posizione corrispondente a quella imposta dal campo magnetico delle espansioni polari 15 e 16 mentre nel successivo intervallo 27 si ha l'ulteriore rotazione di 180° dato che il campo si è invertito.

La ragione di alternare la corrente in periodi che possono essere dell'ordine dei 200 milli-secondi fa si che se anche il rotore si trovava in una posizione concorde rispetto al campo magnetico nell'intervallo successivo sia costretto a ruotare di 180°.

In questo modo si individua innanzitutto qual'è la corrente minima per la quale il rotore si mette in movimento nei primi 180° e qual'è la corrente per la quale si mette in movimento per i secondi 180°.

Questi due valori normalmente non sono tra di loro uguali proprio per la non omogeneità e simmetria del e dello statore.

Questi due valori di corrente vengono considerati quali valori di spunto e di questi due viene memorizzato in una memoria residente all'interno di un processore che è parte del dispositivo di alimentazione, il valore maggiore che verrà a tutti gli effetti considerato quale valore della corrente di spunto del motore.

Imponendo una corrente di questo valore si sarà certi che quel motore collegato a quella pompa idraulica in quelle condizioni in cui si trova comunque si muoverà.

Durante le fasi di rotazione mediante il sensore lineare magnetico di posizione 23, vengono memorizzati sempre all'interno del processore una serie di valori corrispondenti alla posizione angolare del rotore riferiti ai primi 180° meccanici di rotazione ed ai successivi 180° meccanici di rotazione che assieme determinano una intera rotazione.

Dato che il sensore lineare 23 è posizionato in zona intermedia fra le espansioni polari dello statore, il valore di campo magnetico che rileva non è zero come teoricamente dovrebbe essere, quando il rotore è fermo perchè, come si è già detto, per avviare in una voluta direzione il rotore le espansioni polari dello statore 15 e 16, sono dissimmetriche e conformate in modo che il rotore si posizioni con un angolo di disassamento di circa 5 cosa che det all'avviamento uno sbilanciamento già impostato che oltre a consentire al rotore di partire con più facilità ne determina anche la direzione di rotazione.

Memorizzando con il sensore lineare i due valori di campo che si hanno a 180° e a 360° meccanici si può determinare l'esatta posizione del rotore e questi dati vengono memorizzati nel processore.

In questa fase di apprendimento quindi non solo si è determinata la corrente di spunto ma anche si è determinato lo zero reale del rotore ed estrapolando i valori acquisiti durante lo spostamento si sono determinati anche i parametri a 90° meccanici e a 270° meccanici.

Questa fase di autoapprendimento avviene in un tempo molto breve che può essere di circa 400 milli-secondi.

Questa fase di autoapprendimento viene eseguita ogni volta che si riaccende il motore cosicché si vanno a compensare tutte le eventuali modificazioni o situazioni nuove del motore e della pompa ad esso associata.

Le situazioni nuove come un carico anomalo sulla girante possono ad ogni avviamento determinare una corrente di spunto diversa ed è per questo che la fase di apprendimento viene sempre eseguita.

Oltre a questo è subito da notare come ogni volta viene fornita al motore la corrente minima compatibile con il suo movimento riducendo i consumi e non sollecitando lo

in modo inutile.

Dai dati appresi, come si è già detto si sono individuati i valori ai 90° meccanici e con questo, detraendo circa un 20%-25% si ha il valore per il quale il rotore ha effettuato i primo 80° meccanici di rotazione valore che si ripeterà ai circa 100° meccanici di rotazione.

Quando il rotore ha percorso i primi 100° meccanici non può più tornare indietro e quindi ruoterà fino a raggiungere i 180° meccanici (FIG. 8).

Anche questi due dati agli 80° e 100° meccanici di rotazione vengono acquisiti dal microprocessore che li utilizzerà successivamente per i controlli.

Immagazzinati questi dati la fase di apprendimento è completata e si passa alla fase di avvio( FIG. 5).

Nella fase di avvio inizia quando il rotore è arrivato allo zero della seconda semirotazione, applicando una corrente pari alla corrente di spunto individuata nella fase di apprendimento aumentata di circa il 25% ed applicata in modo sinusoidale ricomponendola per mezzo del circuito di alimentazione controllato dal microprocessore.

Questa corrente viene applicata e mantenuta finché il rotore non ha raggiunto i primi 80° meccanici ove viene atteso se è in ritardo rispetto al tempo teorico predeterminato .

L'attesa oltre il tempo teorico, può convenientemente di circa 1 secondo e mezzo.

Se il rotore non arriva agli 80° meccanici in questo tempo significa che per qualche ragione o è bloccato o l'apprendimento non è avvenuto in modo corretto e quindi automaticamente la fase di avvio viene interrotta e viene ripresa una fase di apprendimento.

Se il rotore raggiunge invece gli 80° meccanici la corrente viene mantenuta finché non si raggiungono i 100° meccanici e successivamente si segue l'andamento sinusoidale decrescente.

Si fa questa operazione per un primo periodo completo e in questo modo si ha la certezza, con i tempi di attesa, di poter avviare anche rotori ad elevata inerzia dato che il rotore è sempre atteso al passaggio nelle posizioni angolari prestabilite .

Dopo il primo ciclo completo, accertato che il rotore non si blocca, lo stesso viene atteso esclusivamente al passaggio sullo zero e non più ad angoli intermedi.

Successivamente la frequenza viene aumentata sempre controllando il passaggio del rotore per lo zero e così, aumentando o diminuendo la frequenza impostata giro per giro in funzione delle attese più o meno lunghe del rotore sullo zero quest'ultimo viene via via portato alla velocità prestabilita di regime.

In pratica si opera come se ci fosse un virtuale di lancio che trascina via via il rotore fino alla velocità di regime.

Vi è convenienza nell'aspettare il rotore sullo zero anche per il fatto che si è verificato che i rotori non omogenei o simmetrici aspettati su punti diversi dallo zero potrebbero dare origine a complicazioni e false letture nonché a saturazione del pacco statorico.

Se si dessero valori diversi nei due semiperiodi si genererebbero delle componenti continue che saturerebbero il pacco statorico al quale si possono applicare solo valori di induzione B relativamente bassi.

In questa situazione l'alimentatore che è un inverter si comporta da sincrono ovvero ed è lui che si adatta al movimento del rotore e non viceversa.

Questa situazione si verifica anche nella fase di regime (FIG. 6) ove il procedimento di alimentazione prosegue in modo controllato.

Quésto significa che se per una qualsiasi causa il rotore ad esempio rallenta, la procedura viene riportata come alla fase di avvio ovvero l'inverter diminuisce la frequenza di alimentazione in quanto non può.applicare una semi-onda negativa se non è stata completata quella positiva ovvero se non ha atteso che il rotore raggiunga lo zero.

In questa situazione di frequenza ridotta l'inverter aumenta via via la corrente riportando quindi, anche condizioni di corrente diversa, il rotore fino alla frequenza corrispondente alla velocità prestabilita.

In fase di regime nel caso che per qualche ragione il rotore anticipasse l'arrivo sullo zero questa situazione determinerebbe una riduzione della corrente fornita in modo da riportare il rotore nelle condizioni di corretto passaggio per lo zero e questo fa si che in pratica la corrente di alimentazione è sempre quella che serve ed è in fase, cosa che determina una situazione di cos0 uguale ad 1.

Quale sicurezza nel caso che il rotore si blocchi o che il sensore si guasti o che ancora il senso di rotazione si inverta, si ha l'immediato arresto dell’alimentazione del motore.

In questo caso viene ripetuta la procedura di apprendimento finché il motore riparte e se il rotore non dovesse ripartire perchè bloccato, vi è un limite per la corrente che viene imposta al fine di determinare la corrente di spunto.

In questo caso si può prevedere il blocco totale o temporaneo del procedimento di avviamento.

Può essere previsto che l'inversione della sinusoide avvenga un breve tempo prima che il rotore raggiunga lo zero reale.

In questo modo per un breve periodo di tempo il motore sincrono diventa alternatore.

Con questa procedura il rotore si porterà sicuramente in fase alla fine di ogni periodo.

Questo permette di aumentare la frequenza oltre i 50 Hz nominali della frequenza di rete arrivando per esempio a 60 Hz.

In questo modo, visto che la prevalenza delle pompa è funzione del quadrato della velocità e così varia anche la portata, si possono ottenere maggiori portate senza sostanzialmente aumentare l'assorbimento di corrente.

Anche in questo caso il cos0 rimane uguale ad 1 con grande vantaggio della potenza ottenuta.

Da quanto descritto ed illustrato si nota come si siano raggiunti gli tutti gli scopi proposti e come in particolare sia stato realizzato un procedimento di avviamento e di mantenimento a regime che consenta la sicura partenza anche con motori di media e grossa potenza e con notevoli inerzie sia dovute al rotore sia dovute alla girante della pompa.

Oltre a questo dato che il cos0 è sempre praticamente uguale ad 1 si ha la massima resa del motore e quindi si ha sempre una minima corrente assorbita con grande vantaggio sui consumi.

Ovviamente pur mantenendo la medesima sequenza di fasi operative e di operazioni all'interno di ciascuna fase, il procedimento può essere attuato utilizzando alimentatori con circuiti di vario tipo ed anche con componentistica d tipo adatti ad effettuare le operazioni richieste.

Claims

RIVENDICAZIONI 1) Procedimento per l'avviamento e l'alimentazione a regime di un motore sincrono a magneti permanenti particolarmente per l'azionamento di una pompa idraulica centrifuga caratterizzato dal fatto di comprendere le seguenti fasi: 1) una fase di apprendimento nella quale al rotore vengono fatte fare due rotazioni consecutive di 180° meccanici, imponendo sullo statore una corrente continua di spunto per i primi 180° meccanici ed invertendola per i secondi 180° meccanici dopo che il rotore ha raggiunto i primi 180° meccanici e memorizzando per mezzo di una memoria residente nel circuito di alimentazione combinata con un sensore magnetico lineare di posizione, le caratteristiche di funzionamento in un numero discreto di punti corrispondenti a prescelte posizioni angolari del rotore, in detta fase individuando in particolare la corrente di spunto e la posizione di zero reale del rotore; 2) una fase di avvio nella quale viene imposta una corrente maggiorata rispetto alla corrente di spunto individuata nella prima fase ad una frequenza prima bassa,e poi via via crescente, attendendo e controllando con il sensore lineare il passaggio del rotore agli 80° e 100° meccanici e successivamente ai 260°, 280° meccanici; 3) una fase di regime in cui, raggiunta la frequenza e quindi la velocità di regime, la corrente imp praticamente sinusoidale ed il rotore viene atteso, prima di invertire il senso della corrente, al passaggio per gli zeri ; essendo previsti controlli che nel caso di rallentamento del rotore in fase di regime riportano la procedura alla fase di avvio ed in caso di blocco del rotore, inversione del senso di rotazione, rottura del sensore lineare od anomalie, riportano la procedura alla fase di apprendimento.
2) Procedimento come alla rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che nella fase di apprendimento viene fornita allo statore una corrente continua via via crescente di intensità invertendola periodicamente finché il rotore non esegue una prima rotazione di 180° meccanici ed una seconda rotazione, dopo inversione della corrente di altri 180° meccanici.
3) Procedimento come alle rivendicazioni 1 e 2 caratterizzato dal fatto che nella fase di apprendimento i valori di corrente minima che impongono la rotazione nei primi e secondi 180° meccanici, vengono memorizzati e quella di valore maggiore viene considerata corrente di. spunto.
4) Procedimento come alla rivendicazione 1 caratterizzata dal fatto che nella detta fase di apprendimento le caratteristiche rilevate in un discreto di posizioni angolari del rotore vengono memorizzate ed interpolate in modo da avere una curva continua simile ad una sinusoide che individua il comportamento reale del rotore in ogni punto del primo e del secondo semi periodo il tutto avvenendo a mezzo del sensore lineare magnetico di posizione.
5) Procedimento come alla rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che nella detta prima fase di apprendimento a mezzo del sensore lineare vengono individuati gli zeri reali del rotore dopo 180° e 360° meccanici .
6) Procedimento come alla rivendicazione caratterizzata dal fatto che nella detta prima fase di apprendimento vengono individuati, per estrapolazione, i valori di corrente agli 80° e ai 100° meccanici del primo semi periodo e ai 260° e 280° meccanici del secondo semi periodo.
7) Procedimento come alla rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che nella fase di avvio viene imposta, dopo che il rotore ha completato il secondo semi periodo della fase di apprendimento, una corrente alternata di segno opposto a quella del secondo semi periodo e di valore considerevolmente maggiorato (ad esempio 20%-25%) rispetto alla detta corrente di spunto.
8) Procedimento come alle rivendicazioni 1 e 7 caratterizzato dal fatto che il rotore viene att passaggio dei primi 80° meccanici dopo di che la corrente viene mantenuta stabile fino ai 100° ove ancora il rotore viene atteso, per poi decrescere fino ai 180° meccanici ove viene ancora atteso il rotore prima di invertire la corrente con eguale andamento nel secondo semiperiodo fino ad arrivare ai 360° meccanici ovvero allo zero iniziale.
9) Procedimento come alle rivendicazioni 1 e 8 caratterizzato dal fatto che il tempo di attesa massimo è dell'ordine di 1,5 secondi.
10) Procedimento come alle rivendicazioni 1, 8 e 9 caratterizzato dal fatto che al primo riferimento angolare in cui il rotore non arrivi entro il prefissato tempo di attesa, la procedura si interrompe e riparte con la fase di apprendimento.
11) Procedimento come alla rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che al termine del secondo semi periodo della fase di avvio viene imposta una corrente sinusoidale via via crescente in valore e frequenza fino al raggiungimento della velocità di regime controllando il rotore solo al passaggio per gli zeri ed eventualmente attendendolo per un tempo prefissato prima di invertire a fase.
12) Procedimento come alla rivendicazione 1 e 11 caratterizzato dal fatto che in caso di ritardo del per aumento del carico applicato la procedura ritorna come alla fase di avvio riducendo la frequenza e aumentando la corrente fino al ritorno e alla velocità di regime con valore di corrente eventualmente aumentato.
13) Procedimento come alle rivendicazioni 1 e 11 caratterizzato dal fatto che in caso di anticipo del rotore per diminuzione del carico applicato la procedura ritorna come alla fase di avvio con riduzione della corrente fino al ritorno in fase del rotore controllato al passaggio per gli zeri.
14) Procedimento come alla rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che nella fase di regime il blocco del rotore, l'inversione del senso di rotazione, la rottura del sensore magnetico lineare di posizione ed altre anomalie provocano il blocco dell'alimentazione ed il ritorno alla procedura di apprendimento della prima fase.
15) Procedimento come alla rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che la corrente viene costruita in frequenza e in valori istantanei da un inverter controllato da un processore in cui risiedono le memorie di apprendimento e di controllo.
16) Procedimento per l'avviamento e l'alimentazione a regime di un motore sincrono a magneti permanenti particolarmente per l'azionamento di una pompa idraulica caratterizzato dal fatto di comprendere una o più caratteristiche illustrate e descritte.