ITMI980036A1 - Procedimento e dispositivo per comandare un utilizzatore elettromagnetico - Google Patents

Procedimento e dispositivo per comandare un utilizzatore elettromagnetico

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ITMI980036A1
ITMI980036A1 IT98MI000036A ITMI980036A ITMI980036A1 IT MI980036 A1 ITMI980036 A1 IT MI980036A1 IT 98MI000036 A IT98MI000036 A IT 98MI000036A IT MI980036 A ITMI980036 A IT MI980036A IT MI980036 A1 ITMI980036 A1 IT MI980036A1
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Andreas Werner
Harald Schueler
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Bosch Gmbh Robert
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Description

-DESCRIZIONE-S t ato della te cnic a
L'invenzione riguarda un procedimento ed un dispositivo per comandare un utilizzatore elet— tromagnetico.
Un dispositivo per comandare un utilizzato re elettromagnetico è noto dal DE-OS 44 13 240. In questo dispositivo l'energia che si libera con il disinserimento viene immagazzinata in un condensatore Booster All i nizio del successivo cpmando l'energia immagazzinata viene trasferita nell'utilizzatore .
Inoltre sono noti dispositivi, nei qua= li durante un tempo di carica susseguente dopo il comando propriamente detto della valvola mediante inse= rimento e disinserimento di breve durata della corrente viene caricata carica supplementare nel condensatore. Questa operazione usualmente viene indicata come carica susseguente o ricarica. Il tempo di carica susseguente dovrà essere il più possibile breve in quanto il tempo disponibile, specialmente per grandi numeri di giri, può essere assai breve .
Dopo l 'inserimento dell' appareechio di comando per mezzo di un interruttore di accensione il condensatore di regola non è caricato. Se il motore endotermico si rova per un tempo relativamente lungo in uno stato di esercizio, in cui non avviene iniezione, come d esempio nella fase di rilascio, allora di regola il condensatore è parimenti scarica to. In un comando susseguente può verificarsi il caso che la valvola non apre oppure apre soltanto in maniera ritardata .
Compito dell 'invenzione
Per un dispositivo per comandare un utilizzatore elettromagnetico l' invenzione si pone il compito di produrre, anche in occasione del primo comando dopo uno stato in cui non è avvenuta iniezione una rapida e pr ecisa operazione di commutazione dell utilizzatore.
Vantaggi dell'invenzione
Il dispositivo secondo l 'invenzione con le caratteristiche delle rivendicazioni indipendenti presenta il vantaggio consistente nel fatto che anche per il primo dosaggio dopo uno stato in cui è avvenuta ini ezione è possibile una rapida commutazione della valvola ed un preciso dosaggio del combustibile Disegno
Il dispositivo secondo l'invenzione viene illustrato in seguito in base alle forme di realizzazione rappresentate nel disegno.
In particolare:
la figura 1 mostra una disposizione cir cuitale del dispositivo secondo l'invenzione,
-le figur e 2 e 3 mostrano differenti segnali riportati in funzione del tempo, e
le figure 4, 5 mostrano rispettivamente uno schema di funzionamento.
Descrizione degli esempi di realizzazione
Il dispositivo secondo l'invenzione vie ne impiegato preferibilmente per motori endotermici, specialmente per motori endotermici ad autoaccensione Ivi valvole elettromagnetico servono a comandare il dosaggio del combustibile. Queste valvole elettromagnetiche vengono indicate in seguito come utilizzato ri. L invenzione non è limitata a questa applicazione ma può essere utilizzata in tutti i casi in cui sono necessari utilizzatori elettromagnetici a rapida com— mutazione.
Nellimpiego per motori endotermici, specialmente per motori endotermici ad autoaccensione l'istante di apertura e l-'ist ante di chiusura della valvola magnetica definiscono l'inizio dell'iniezione rispettivamente la fine dell'iniezione del combustibile nel cilindro.
Nella figura 1 sono rappresentati gli elementi più essenziali del dispositivo secondo l 'invenzione . Nella forma di realizzazione rappresentati, si tratta di un motore endotermico a quattro cilindri. Al riguardo ad ogni utilizzatore è associata una valvola di iniezione e ad ogni valvola di iniezione è associato un cilindro del motore endotermico. In caso di più alti numeri di cilindri del motore endotermico vanno previste corrispondentemente più valvole, più mezzi circuitali e diodi.
Con 100, 101, 102 e 103 sono indicati quattro utilizzatori. Rispettivamente una prima connessione degli utilizzatori 100 fino a 103 tramite un mezzo circuitale 115 ed un diodo 110 è col legata con una limitazione di tensione 105.
Il diodo 110 è disposto in modo da essere collegato con il proprio anodo con il polo positivo e con il proprio catodo.
115. Per quanto riguarda il mezzo circuitale 115 si tratta preferibilmente di un transistore ad effetto di campo.
Rispettivamente la seconda connessione degli utilizzatori 100 fino a 103 tramite rispettivamente un secondo mezzo circuitale 120, 121, 122 e collegata con un mezzo di resistenza 125. Per quanto riguarda il mezo circuitale 120 fino a 123 si tratta parimenti preferibilmente di transistori ad effetto di campo. I mezzi circuitali 120 fino a 123 vengono indicati come interruttori Low-side e il mezzo circuitale 115 come interruttore High-Side. La se-_ conda connessione del mezzo di resistenza 125 è collegata con la seconda connessione dell'alimentazione di tensione .
Ad ogni utilizzatore 100 fino a 103 è associato un diodo 130, 131,132 e 133. La connessione anodica dei diodi rispettivamente è a contatto con il punto di collegamento fra utilizzatore ed interruttorre Low-Side. La connessione catodica è collegata con un condensatore 145 nonché con un ulteriore mezzo circuitale 140 La seconda connessione del mezzo circuitale 140 è a contatto con le prime connessioni degli utilizzatori 100 fino a 103. Per quanto riguarda il mezzo circuitale (140) si tratta pari— menti preferibilmente di un transistore ad effetto di campo . Questo mezzo circuitale 140 viene indicato anche come interruttore-Booster. La seconda connessione del condensatore 145 è parimenti collegata con la seconda connessione della tensione di alimentazione 105.
Una unità di comando sollecita l'ininterruttore High-Side 15 con un segnale di comando AH. Il mezzo circuitale 120 viene sollecitato dalla unità di comando 160 con un segnale di comando AL1, il mezzo circuitale 121 con un sgnale di comando AL2, il mezzo circuitale 122 con un sgnale di co ¬
di comando AL4 e il mezzo circuitale 140 con un segnale di comandoAC
Fra la seconda connessione della alimentazione di tensione 105 e il punto di collegamento fra il mezzo circuitale 115 e le prime connessioni degli utilizzatori 100 fino a 103 è inserito un dio do 150. In particolare l'anodo del diodo è collegato con la seconda connossione dell,alimentazione di tensione 105.
Il comando fra l'altro tratta il segnale N di un indicatore 180 del numero digiri, di un
generatore 195 indicant e a posizione FP de l pedale acceleratore e la tensione 190 applicata ad un morsetto 50. Al cosiddetto morsetto 50 è connessa una tensione quando viene azionato lo starter. La tensione sul morsetto 50 indica un azionamento dello starter rispettivamente un avviamento immediatamente precedente del motore endotermico.
Mediante la resistenza 125 è possibile determinare la corrente circolante attraverso l'utilizzatore.
Con la disposizione rappresentata è possibile una misurazione della corrente tramite la resistenza amperometrica 125, soltanto quando è chiuso uno dei mezzi circuitali 120 fino a 123. Per poter rilevare la corrente anche quando sono aperti gli interruttori Low-side, la resistenza amperometrica può essere disposta anche in un altro punto. Ad esempio la seconda connessione del condensatore 145 può essere collegata con il punto di collegamento fra i l mezzo amperometrico 125 ed il mezzo circuitale 123. In questo caso possibile anche una misurazione di corrente quando è bloccato l’interruttore Low-Side Inoltre il mezzo amperometrico può essere disposto fra l' alimentazione di tensione e l'interruttore High-Side rispettivamente fra interruttore High-Side e gli utilizzatori-.
Nelia figura 2a è riportato il segnale di com ando AC per il transistore Booster 140. Nella figura 2b è riportato il segnale di comando AH per
il segnale di comando AL di uno degli interruttori High-side. Nella figura 2d è riportata la corrente I circolante attraverso l'utilizzatore mentra nella figura 2e è riportata la tensione UC. applicata al condensatore 145, il funzione del tempo. Al riguardo è rappresentato un comando, corrispondente ad un ciclo di dosaggio, senza preiniezione per una valvola magnetica.
In ogni ciclo si distinguono differenti fasi. In una fase 0,prima del comnado dell' utilizzatore, è disinserito lo stadio finale. I segnali di comando di comando AG, AH ed AL si trovano a potenziale più basso. Ciò significa che l' interruttore Haigh-Side 115 , gli interruttori Low-Side 120 nfino a 123 e l'interruttore Booster 140 bloccano il flusso di corrente. Attraverso gli utilizzatori non circola corrente II condensatore 145 è caricato sulla sua tensione massima UC. Questa assume ad esempio un valore di circa 80 volt, mentre la tensione della alimentazione di tensione assume un valore di circa 12 V.
Nella prima fase all’inizio del comando che viene indicato come funzionamento Booster viene comandato l'interruttore Low-Side associato all'utilizzatore, che ha lo scopo di dosare il combustibile.
Ciò significa che a partire dalla base 1 il segnale AL assume un alto livell. Contemporaneamente sulla linea AC viene fornito un segnale alto che rende conduttivo l 'interruttore 140. L 'interruttore High side 115 non viene comandato e questo blocca ulteriormente. Questo comando dei mezzi circuitali fa sì che dal condensatore 145 tramite l'interruttore Low-side corrispondente utilizzatore, l'interruttore Low-side associato all'utilizzatore e il mezzo amperometrico 125 circola una corrente. In questa fase la corrente I aumenta assai rapidamente in dipendenza dell' alta tensione sull'utilizzatore.La fase 1 termina quando la tensione applicata al condensatore 145 scende al disotto di un valore definito U2.
Nella seconda fase, indicata anche come regolazione di corrente di attrazione, la corrente di inserimento viene assunta dallinterruttore High-Side 115 ed il Booster viene disattivato. Nella seconda fase viene ritirato il segnaie di comando per l 'interruttore Booster 140, cosicché l'interruttore 140 blocca. I segnali di comando AH ed AL per l'interruttore High-Side 115 e l'interruttore Low-Side, associato all'utilizzatore , vengono impostati su alto livello, affinchè gli interruttori liberino il flusso di corrente.Pertanto una corrente circola dall'alimentazione ditensione 105 tramite il diodo 110, l'interruttore High-side 115, l'utilizzatore, il corrispondente interruttore Low-side. la resistenza amperometrica 125tornando alla sorgente di tensione 105. Comandando ritmicamente l'interruttore High-side è possibile regolare la corrente, rilevata mediante la resistenza amperometrica 125 , su un valore preass -gnabile per la corrente di attrazione IA. Ciò significa che al raggiungimento della corrente prescritta IA per la corrente di attrazione l'interruttore High 115 viene comandato in modo che esso blocca. Quando si scende al disotto di un ulteriore soglia esso viene nuovamente liberato
Quando è bloccato l 'interruttore High-Side 115 agisce un circuito di libero. La corrente circola dall'utilizzatore attraverso l'interruttore Low-side, la resistenza 125 ed il diodo non polarizzato 150.
La seconda fase termina qlu'uannidtào di comando 160 fornisce la fine della fase di attrazione. Ciò può avvenire ad esempio quando un riconoscimento dell' istante di commutazione risconosce che l'ancora della valvola magnetica ha raggiunto la sua nuova posizione finale. Se il riconoscimento dell'istante di commutazione non riconosce entro un tempo preassegnato che l'ancora della valvola magnetica ha raggiunto la sua nuova posizione finale, allora viene riconosciuto errore.
Nella terza fase, che viene indicata anche come prima estinzione rapida, viene ritirato il segnale di comando per il corrispondente interruttore Low-Side. Ciò fa si che una corrente circola dal rispettivo utilizzatore attraverso i diodi 130 fino a 133, associati all'utilizzatore, nel condensatore 145 e l'energia immagazzinata nell ' utilizzatore viene trasferita nel condensatore 145. L'interruttore High-Side 115 in tal caso nella forma di reali zzazione rap -presentata viene comandato in modo che esso rimane chiuso. In questa fase diminuisce la corrente dalla corrente di attrazione IA alla corrente di tenuta IH Contemporaneamente aumenta la tensione applicata sul condensatore 145, portandosi ad un valore U3,cheè però decisamente inferiore al valore U1. La terza fase è cessata quando viene raggiunto il valore prescritto IH per la corrente ditenuta. L'nergia liberantesi con il passaggio dallacorrente di attrazione IA alla corrente di tenuta IH viene immagazzinata nel condensatore. E' particolarmente vantaggioso al riguardo il fatto che il passaggio dalla corrente di attrazio ne alla corrente di tenuta avviene rapidamente in se guito alla estinzione rapida.
Alla terza fase segue la quarta fase indicata anche come regolazione della corrente di tenuta Corrispondente come nella seconda fase il segnale di comando per l'interruttore Low-side rimane sul suo alto livello, ossia rimane chiuso l'interruttore Low-Side associato all'utilizzatore. Aprendo e chiudendo l'interruttore Low-side 115 lacorrente circolante attraverso l'utilizzatore viene regolata sul valore prescritto per la corrente di tenuta. Quando è bloccato l'interruttore High-side 115 agisce un circuito di libero. La corrente circola dall'utilizzatore attra verso l '-interruttore Low - Side, resistenza 1 25 ed il diodo non polarizzato 150 . La fase 4 è cessata quando è concluso il processo di inie zione.
Nella successiva quinta f ase, indicata anche come seconda estinzione rapida, viene disinserito il corrispondente interruttore Low-side e viene reso conduttivo l'interruttore Low-Side 115. In questa fase la corrente circolante attraverso l' utilizzatore cade pure rapidamente sul valore zero. Contempora -neamente la tensione U, apli cata al condensatone 145, aument a in ragi o ne di un val ore inferiore che nella terza fase.
Nella terza e nella quinta fase il valore prescritto per la corrente I si porta da un valore alto ad un valore più basso. In queste fasi di volta in volta l 'interruttore Low-Side associato all' tilizzatore viene comandato in modo tal e da sbarrare il flusso di corrente. L'energia che si libera viene in tal caso trasferita nel condensatore 145. In queste fasi ha luogo una estensione rapida .
Nelle fasi 2 e 4 ha luogo una regolazione di corrente mediante comando ritmico dell' interruttore High-side. Quando è bloccato l 'interruttore High-Side è attivo il diodo non polarizzato 150. In queste fasi la corrente diminuisce lentamente . Ciò porta ad una minore frequenza di commutazione.
Nella sesta fase è inattivo lo stadio final e, ossia non ha luogo dosaggio di combustibile. Ciò significa che il segnale di comando AC per l'interruttore Booster, il segnale di comando AH per l'interruttore High-Side ed il segnale di comando AL per l'interruttore Low-Side assumono tutti livello minore e bloccano tutti gli_ interruttori. La corrente circolante attraverso l 'utilizzatore rimane su 0 e la tensione sul condensatore 145 rimane sul suo valore.
Nell a settima fase dopo il comando, che viene anche indicata come comando ritmico susseguen te, l'interruttore High-side 115 mediante il segnale di comando AH viene portato di nuovo nel suo stato conduttivo. Chiudendo un interruttore Low-side viene inizializzato un flusso di corrente in uno degli u -
tilizzatori. La corrente ad esem pio circola tram ite il diodo 110, l'interruttore 115, l'utilizzatore 100, il mezzo circuitale 120 e il mezzo amperometrico 125 riportandosi nella sorgente di tensione. Al raggiun gimento di un valore prescritto per la corrente, scelto inmodo che la valvola magnetica non reagisce ancora, l'interruttore Low-Side viene comandato in modo da aprire. Ciò fa sì a sua volta che si vorifi chi unaestinzione rapida per il ramo di corrente ormato dall'utilizzatore , da uno dei diodi 130 fino a 133 e dal condensatore 145. Conseguentemente aumenta la tensione applicata al condensatore 145.
Non appena la corrente scende al disotto di un valore definito ,viene di nunvo attivato l'in terruttoreLow-Side120. Questo processo viene ripetuto fino a quando la tensionesul condensatore 145 raggiunge a passidi nuovo il valore U1. Questa opetrazione viene indicata come ricarica.
Successivamente,ha luogo la fase 8,ίn cui vengono ritirati tutti i segnali di comando e tutti gli interruttori vengono portati nello loro stato bloccato. Questa fasecorrisponde alla fase0., Con il primo comando degli utilizzatori dopo uno stato del motore endotermico, in cui non avvengono iniezioni, il condensatore 145 è scaricato. In questo caso con il primo comando non è possibile utilizzare i vantaggi del condensatore. In particolare non si ottiene processo di inserimento accelerato e nemmeno iniezione definita. Inoltre con l'avviamento del motore endotermico la tenpsione disponibile scende al disotto del valore usuale.
Per risolvere questo problema è previsto che dopo uno stato in cui non sono avvenute iniezioni, prima della prima nuova iniezione viene caricato il mezzo immagazzinatore. Valutando segnali adeguati si riconosce una iniezione immediatamente precedente e viene avviata l'operazione di carica del condensatore.
Un tale stato in cui non avvengono iniezioni è lo stato di arresto del motore endotermico. Il processo di carica viene inizialialzato quando è presente un segnale indicante una precedente operazione di avviamento. Come segnale indicante una precedenteoperazione di aw iamento si può utilizzare specialmente un segnale del numero di giri, la tensione su un morsetto 50 e,oppure la tensione su un morsetto 15 .
Un ulteriore stato in cui non avvengono iniezioni é la fase di rilascio. Il mezzo immagazzinatore viene caricato quando è presente un segnale i ndic ante la fi ne di una fase di rilascio. Come segnale indicante la fine di una fase di rilascio può servire ad esempio un s egnale della posizione del pedale acceleratore.
Perriconoscere un precedente avviament del motore endotermico secondo l'invenzione viene valutato il segnale di uscitadel sensore del numero di giri e, oppuredel morsetto 50 Se il condudente
endotermico lo starter viene alimentato dalla corrente e cos facendo è applicata una tensione al morsetto 50 . Se il dispositivo riconosce che questa tensione è applicata allora viene avviata la operazione di carica susseguente. La valutazione del morsetto 15 è meno adatta, poiché su questo è già applicata tensione quandoé soltanto inserita l'accensione. Al riguardo può verificarsi il caso in cui il conducen te inserisce soltanto l'accensione e soltanto in un istante successivo avvia il motore endotermico.
E' particolarmente vantaggioso quando al verificarsi del primo impulso del generatore del numero di giri viene avv iata l 'operazione di carica.
Come generatore del numero di giri di regola si uilizzano generatori a segmento e, oppure generator incrementali, che forniscono impulsi ad intervalli regolari.
Oltre a questi segnali si possono valutare anche altri segnali per riconoscere un avviamento immediatamente p recedente
Nell a figura 3 sono riportati in funzione del tempo diversi segnali. Nella figura parziale 3a è riportata la tensione del morsetto 50 della figura parziale 3b la tensione al morsetto 50 in funzione del tempo t.La figura parziale 3c mostra gli impulsi del generatore 180 del numero di giri. Nella figura parziale 3 è riportata la tensione U sul condensatore 145 e nella figura parziale 3e la corrente I circolante attraverso l'utilizzatore.
Nella figura 3 sono rappresentate le condizioni che si hanno nserendo prima della prima inie zione. Nell'istante t0 il conducente aziona la chiave di accensione e aumenta la tensione sul morsetto 15. Nell'istante t1 lo starter viene alimentato da corrente e ciò corrisponde d un aumento della tensione sul morsetto 50.
Immediatamente dopo l'istante t1 compare il primo impulso del generatore N del numero di giri.
In questo istante t1 rispettivamente quando compare il primo impulso N del numero di giri, secondo l ' invenzione viene avviata la carica del condensatore 145 Ciò significa che a partire dalll'istante t1 si procede come rappresentato corrispondentemente nella fase 3 della figura 2.
Da ciò segue che fino all’istante t2
lacorrente rispettivamente aumenta e cade di nuovo e la tensione U aumenta a passi al valore U1. Se que -sto valore viene raggiunto nell'istante t2 , allora il condensatore 145 è completamente caricato. Questo stato corrisponde allo stato del condensatore dopo una iniezione una volta trascorsa la fase 7 in figura 2.
Nell ' istante t3 segue la prima iniezione del motore endotermico, che dura fino all'istante t4.
Fra l'istante t3 e l'istante t4 vengono
trattate le fasi 1 fino a 5.. Segue successivamente un nuovo processo di ricarica per caricare di nuovo il condensatore . Ad ogni iniezione viene percorso lo svolgimento temporale conferme alla figura 2 .
Nella figura 4 è rappresentato il procedimento in base ad un oschema di f unzio namento.In ua prima fase400 viene riconosciuto che la tensione sul morsetto 15 è aumentata. La seguente interogazione 410 verifica se al morsetto 50 è applicata una tensione. Se ciò non avviene allora segue l'interrogazione 420 e questa verifica se è presente un-impulso del numero di giri. Se ciò non avviene parimenti allora segue di nuovo l'interrogazione 410. Se al morsetto 50 è applicata uan tensione e, oppure è presente il segnale N del numero di giri, allora nella fas 430 segue l'operazione di carica per il condensato re, come quella rappresentata in figura 3 a partire dall'istante t1.
Entrambe le interrogazioni come rappresentato possono avvenire entrambe.Però può essere anche previsto che sia prevista soltanto una delle due interrogazioni .
E’ particolarmente antaggioso la sorve glianza del cosiddetto morsetto 15. Ad esso è applicata tensione quando il conducente aziona la chiave di accensione. Al riguardo è vantaggioso che l'operazione di carica susseguente con la valutazione del morsetto 15 avviene prima dell'azionamento dell'i terruttore di avviamento, laddove in questo caso la tensione di alimentazione di regola è superiore che dopo l'azionamento dell'interruttore di avviamento. ln questa forma di realizzazione la fase 430 ha luogo direttamente dopo la fase 400.
Nella figura 5 è rappresentata una ulteriore forma di realizzazione. In questa prima fase 500 viene riconosciuto che sussiste uno stato di esercizio, in cui non è avvenuta alcuna iniezione . Un tale stato di esercizio sussist e ad esempio nel funzionamento in rilascio. Il funzionamento in rilascio viene riconosciuto mediante valutazione dell'acceleratoree, oppure del numero di giri. La successiva interrogazione 510 verifica se sussiste un a zionamentto del pedale acceleratore. Un azionamento del pedale acceleratore indi ca unafine dellafase di rilascio. Se non sussiste alcun azionamento del pedale acceleratore allora segue di nuovo l' interrogazione 510. Se sussite un azionamento del pedale acceleratorellora nella fase 520 segue l i'operazione di carica per il condens ator e, come quella r appre sentata
in figura 3 a partire dall'istante t1.

Claims (7)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per comandare un utilizzatore elettromagnetico, specialemente una valvola magnetica per comandare l'iniezione di combustibile in un motore endotermico, laddove la carica immagazzinata in un mezzo immagazzinatore all' inizio del comando viene trasferita nell'utilizzatore, caratterizzato dal fatto che dopo uno stato in cui non sono avv enute iniezioni, prima di una prima iniezione vie -ne caricato il mezzo immagazzinatoe .
  2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione 1,caratterizzato dal fatto che il mezzo immagazzinatore viene caricato quando è presente un segnale indicante una precedente operazione di avviamento.
  3. 3. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che come segnale indicante un precedente processo di avviamento serve un segnale del numero di giri.
  4. 4. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che come segnale indicante un precedente processo di av -viamento si utilizza la tensione su un morsetto(50 )
  5. 5. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il mezzo immagazzinatore viene caricato quando è presente un segnale indicante la fine di una fase di rilascio.
  6. 6. Procedimento secondo la rivendicazio 5, caratterizzato dal fatto che come segnale indicante la fine di una fase di rilascio serve un segnale di impostazione del pedale acceleratore
  7. 7. Dispositivo per comandare un utilizzatore elettromagnetico, specialemte unavalvola magnetica per comandare l'iniezione di combustibile in un motore endotermico, con mezzi che trasferiscono nell'utilizzatore all'inizio del comando la carica immagazzinata in un mezzo immagazzinatore, caratterizzato dal fatto che sono previsti mezzi che dopo di una prima iniezione caricano il mezzo immagazzi natore
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