ITMI952375A1

ITMI952375A1 - PROCEDURE FOR THE CONTROL OF A SERVO DRIVE

Info

Publication number: ITMI952375A1
Application number: IT95MI002375A
Authority: IT
Inventors: Wolfgang Grimm
Original assignee: Bosch Gmbh Robert
Priority date: 1994-11-23
Filing date: 1995-11-17
Publication date: 1997-05-17
Also published as: IT1277214B1; GB2295465B; GB2295465A; CH690699A5; DE4441620A1; GB9523699D0; ITMI952375A0

Abstract

Viene proposto un procedimento per il comando un servoazionamento per mezzo di un dispositivo di comando che presenta una disposizione di regolazione per la regolazione della posizione e del numero di giri nonchè una disposizione di regolazione inserita a valle per la regolazione della corrente alimentata all'azionamento. Secondo il procedimento, nel circuito di regolazione della corrente, nel momento in cui si verifica un movimento dell'azionamento (28) da una posizione di riposo, un segnale di compensazione (Ik) viene generato per la compensazione dell'attrito di primo distacco, la cui grandezza (A, -A) dipende esclusivamente dai valori nominali (xsoll, vsoll) alimentati alla disposizione di regolazione (21, 22, 23).(Figura 1).A method is proposed for controlling a servo drive by means of a control device which has a regulation arrangement for adjusting the position and the number of revolutions as well as a regulation arrangement inserted downstream for the regulation of the current supplied to the drive. According to the method, in the current regulation circuit, when a movement of the drive (28) from a rest position occurs, a compensation signal (Ik) is generated for the compensation of the first detachment friction, whose size (A, -A) depends exclusively on the nominal values (xsoll, vsoll) fed to the regulation arrangement (21, 22, 23). (Figure 1).

Description

TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION

Stato della tecnica State of the art

L’invenzione si riferisce ad un procedimento secondo il tipo della rivendicazione principale. I procedimenti di questo tipo vengono normalmente applicati in macchine utensili, in particolare in quelle macchine utensili che sono impostate per un'elevata precisione. Da tali macchine viene costantemente richiesto che un contorno realizzato su un pezzo in lavorazione corrisponda con precisione ad un contorno prestabilito. Particolarmente difficile è mantenere la precisione richiesta, quando una lavorazione necessita l'inversione della direzione di movimento di un azionamento. Ciò si verifica, per esempio, quando un utensile, il quale risulta mobile lungo due assi, a ciascuno dei quali è associato un azionamento, deve eseguire una traiettoria circolare. Rispettivamente dopo 90°, uno degli azionamenti deve invertire il suo senso di rotazione. A causa della forza di attrito di primo distacco che agisce contrariamente al movimento ed è sempre presente in sistemi meccanici, all’atto di ogni inversione di direzione l'asse si arresta brevemente in una fase di aderenza. Si distacca da tale fase, solo quando il momento agente sull'asse è maggiore del momento di spunto determinato dall'attrito. A causa di questo comportamento, in tali punti di inversione della direzione si verificano delle indesiderate variazioni dinamiche della traiettoria. Per superare questo problema, dal documento EP 460 224 risulta noto il fatto di generare nel circuito di regolazione dell'azionamento un segnale di correzione che compensi l'attrito di primo distacco. In questo caso viene impiegato un circuito di regolazione a cascata, spesso utilizzato per il comando di un servoazionamento, laddove alla base di una regolazione della posizione è presente una regolazione della velocità ovvero del numero dei giri ed alla base di quest'ultima è disposta a sua volta una regolazione della corrente ovvero del momento. Il segnale di compensazione dell'attrito di primo distacco viene trasmesso al segnale d'entrata del circuito di velocità. Sul segnale di uscita del circuito di regolazione della velocità si basa nuovamente la generazione del segnale di compensazione dell’attrito di primo distacco. Questa soluzione presenta lo svantaggio che la compensazione dell 'attrito di primo distacco non è disaccoppiata dal regolatore della velocità. L'effetto della compensazione dell'attrito di primo distacco - trattasi di un intervento non lineare nel circuito di regolazione - dipende dall’impostazione del regolatore della velocità nonché del circuito di regolazione. Un ulteriore effetto indesiderato risulta dalla dipendenza dell'effetto di compensazione dal segnale differenziale di regolazione risultante dal valore nominale e dal valore effettivo all'entrata del regolatore della velocità. Poiché la differenza di regolazione - fra l 'altro determinata dal ritardo di posizionamento - non raggiunge generalmente lo zero esatto, nei casi, dove il valore nominale della velocità non varia più, si può verificare un saltellamento in corrispondenza della posizione nominale, vale a dire che il circuito di regolazione commuta alternativamente in corrispondenza della posizione nominale, senza raggiungerla in modo esatto. Ulteriori possibilità per la compensazione degli effetti d’attrito nei circuiti di regolazione della posizione si trovano nel documento VDI Fortschrittsberichte Nr. 246, serie 8. Tutte le proposte discusse in questo documento si basano tuttavia sulla struttura di un circuito di regolazione per quanto riguarda la compensazione dell'attrito. The invention refers to a process according to the type of the main claim. Processes of this type are normally applied in machine tools, particularly those machine tools that are set up for high accuracy. Such machines are constantly required that a contour made on a workpiece precisely corresponds to a predetermined contour. It is particularly difficult to maintain the required accuracy when a machining requires the reversal of the direction of movement of a drive. This occurs, for example, when a tool, which is movable along two axes, each of which is associated with a drive, must execute a circular trajectory. Respectively after 90 °, one of the drives must reverse its direction of rotation. Due to the frictional force of first detachment which acts contrary to the movement and is always present in mechanical systems, the axis briefly stops in a phase of adherence at each reversal of direction. It detaches from this phase only when the moment acting on the axis is greater than the starting moment determined by friction. Due to this behavior, unwanted dynamic changes in the trajectory occur at these reversal points. To overcome this problem, it is known from document EP 460 224 that a correction signal is generated in the control circuit of the drive which compensates for the friction of first detachment. In this case, a cascade regulation circuit is used, often used to control a servo drive, where at the base of a position regulation there is a regulation of the speed or of the number of revolutions and at the base of the latter is arranged to in turn, an adjustment of the current or of the moment. The first release friction compensation signal is transmitted to the input signal of the speed circuit. The generation of the first detachment friction compensation signal is based again on the output signal of the speed regulation circuit. This solution has the disadvantage that the compensation of the friction of first detachment is not decoupled from the speed regulator. The effect of the first detachment friction compensation - this is a non-linear intervention in the control circuit - depends on the setting of the speed regulator as well as the control circuit. A further undesirable effect results from the dependence of the compensation effect on the resulting control differential signal from the setpoint and actual value at the speed controller input. Since the adjustment difference - among other things determined by the positioning delay - does not generally reach exact zero, in cases where the nominal value of the speed no longer varies, a hopping may occur at the nominal position, that is to say that the control circuit switches alternately at the nominal position, without reaching it exactly. Further possibilities for the compensation of frictional effects in position control loops can be found in the document VDI Fortschrittsberichte No. 246, series 8. However, all the proposals discussed in this document are based on the structure of a control loop with regard to the friction compensation.

laddove il segnale di compensazione dipende dal valore effettivo di una grandezza di partenza rilevata. Anche tali proposte presentano quindi lo svantaggio di un effetto di compensazione dipendente dall'impostazione del regolatore lineare nonché di una presenza di effetti di coramutazione nel caso di grandezze di guida invariabili. where the compensation signal depends on the actual value of a detected starting quantity. Therefore, these proposals also have the disadvantage of a compensation effect dependent on the setting of the linear regulator as well as the presence of coramutation effects in the case of invariable guide quantities.

L'invenzione si pone il compito di indicare un procedimento di comando per servoazionamenti che sia facile da realizzare e permetta un'efficace compensazione dell'attrito di primo distacco. The invention has the task of indicating a control method for servo drives which is easy to carry out and allows effective compensation of the first detachment friction.

Il compito viene risolto mediante un procedimento con le caratteristiche caratterizzanti della rivendicazione principale. Secondo il procedimento secondo l'invenzione, la forma del segnale di correzione generato per la compensazione dell'attrito di primo distacco non dipende più da qualsiasi condizione interna della regolazione d'azionamento, come, per esempio, dal valore effettivo della corrente o dal valore effettivo della posizione. Inoltre, il segnale di correzione viene alimentato direttamente al circuito di regolazione della corrente. La compensazione dell'attrito di primo distacco viene così vantaggiosamente completamente disaccoppiata dalla regolazione del circuito di regolazione. In questo modo, essa non influenza più quasi per niente il comportamento di stabilità della regolazione d'azionamento. Il procedimento proposto è facilmente realizzabile e può essere applicato anche ad impianti già esistenti. Poiché la frequenza dell'intervento della compensazione dell'attrito di primo distacco viene determinata solo dal segnale di guida della posizione, si escludono degli effetti di commutazione mediante oscillazioni, per esempio, della differenza di regolazione dai valori della velocità intorno ad un valore nominale invariabile. The object is solved by means of a process with the characterizing features of the main claim. According to the method according to the invention, the shape of the correction signal generated for the compensation of the friction of first release no longer depends on any internal condition of the drive regulation, such as, for example, on the actual value of the current or on the value actual location. Furthermore, the correction signal is fed directly to the current regulating circuit. The compensation of the breakaway friction is thus advantageously completely decoupled from the regulation of the control circuit. As a result, it hardly affects the stability behavior of the drive control any longer. The proposed procedure is easily achievable and can also be applied to existing plants. Since the tripping frequency of the breakaway friction compensation is only determined by the position control signal, switching effects are excluded by fluctuations, for example, of the control deviation from the speed values around an invariable nominal value .

Il procedimento secondo l'invenzione viene vantaggiosamente collegato con un procedimento per la compensazione dell'errore di coda, onde evitare un ritardo di posizionamento. Sulla base della presente corrispondenza del valore nominale di posizione e del valore effettivo di posizione, il comando temporale della trasmissione di un segnale di compensazione dell'attrito di primo distacco può avvenire direttamente in base al segnale di guida della posizione. The method according to the invention is advantageously connected with a method for compensating the queue error, in order to avoid a positioning delay. On the basis of the present correspondence of the position setpoint value and the position actual value, the time control of the transmission of a breakaway friction compensation signal can take place directly on the basis of the position guidance signal.

Il procedimento è realizzato opportunamente per la compensazione dell'errore di coda sotto forma di un comando preliminare del segnale di guida della posizione. The method is conveniently implemented for the compensation of the tail error in the form of a preliminary command of the position guide signal.

Un'ulteriore vantaggiosa possibilità per garantire che l’alimentazione di un segnale di compensazione dell'attrito di primo distacco avvenga nel momento esatto, consiste nel fatto di triggerare l'istante di trasmissione per mezzo del valore effettivo della posizione rilevato a tale scopo. A further advantageous possibility to ensure that the power supply of a first detachment friction compensation signal occurs at the exact moment, consists in triggering the transmission instant by means of the actual value of the position detected for this purpose.

Il rilevamento del segnale di correzione avviene in modo vantaggioso con l'ausilio di una linea caratteristica. In una forma esecutiva particolarmente semplice, questa linea caratteristica presenta la forma di un segnale a due punti. The detection of the correction signal is advantageously carried out with the aid of a characteristic line. In a particularly simple embodiment, this characteristic line takes the form of a two-point signal.

Un dispositivo particolarmente adatto per l'esecuzione del procedimento proposto prevede di inserire quale interfaccia fra un comando subordinante ed il servoazionamento un'interfaccia digitale, mediante la quale si possono trasmettere, da un lato, dei dati ciclici per la regolazione d'azionamento e, dall'altro lato, dei dati a scelta. A device particularly suitable for carrying out the proposed method provides for the insertion of a digital interface as an interface between a subordinating control and the servodrive, by means of which, on the one hand, cyclical data for the drive regulation and, on the one hand, can be transmitted. on the other hand, data of your choice.

A seguito verrà descritto più dettagliatamente un esempio esecutivo del procedimento proposto con riferimento al disegno. An executive example of the procedure proposed with reference to the drawing will be described in more detail below.

Disegno Drawing

La figura illustra uno schema strutturale di un dispositivo adatto all'esecuzione del procedimento proposto. The figure illustrates a structural diagram of a device suitable for carrying out the proposed process.

Descrizione Description

La figura illustra, quale esempio per un'utilizzazione del procedimento proposto, un azionamento 20 che è collegato con un comando numerico 10 per mezzo di un'interfaccia 25, 15. Il comando numerico è composto da un'unità 11 per la generazione del segnale xsoll di guida della posizione, da un dispositivo 12 per l'emissione di parametri di attrito R per la determinazione di un segnale di correzione per la compensazione dell'attrito di primo distacco, nonché da un'unità 13 per la generazione dei parametri PVor per un segnale per il comando preliminare del segnale xsoll di guida della posizione. Ad entrambe le unità 12, 13 viene alimentato sul lato d'entrata il segnale xsoll di guida della posizione generato nell'unità 11, mentre all'unità 12 viene inoltre alimentato un segnale vsoll di guida della velocità/numero dei giri generato anch'esso nell'unità 11. Tutti i segnali di partenza R, xsoll, Pvor, vsoll delle unità 11, 12, 13 vengono trasmessi all’azionamento 20 per mezzo dell'interfaccia 15, 25. The figure illustrates, as an example for using the proposed method, a drive 20 which is connected to a numerical control 10 by means of an interface 25, 15. The numerical control consists of a unit 11 for generating the signal xsoll to guide the position, by a device 12 for the emission of friction parameters R for the determination of a correction signal for the compensation of the friction of first detachment, as well as by a unit 13 for the generation of the PVor parameters for a signal for the preliminary command of the position guide signal xsoll. The position guide signal xsoll generated in unit 11 is fed to both units 12, 13 on the input side, while a speed / rpm guide signal vsoll generated in unit 11 is also supplied to unit 12. in unit 11. All the starting signals R, xsoll, Pvor, vsoll of units 11, 12, 13 are transmitted to the drive 20 by means of the interface 15, 25.

L'interfaccia 15, 25 è realizzata opportunamente quale interfaccia digitale, per esempio quale interfaccia SERCOS. Essa permette allo stesso modo la trasmissione dei dati necessari ciclicamente per il comando dell’azionamento 20, essendo questi dati soprattutto il segnale Xsoll di guida della posizione ed il parametro pvor di comando preliminare, nonché la trasmissione di parametri a scelta impiegati in modo irregolare, di cui fanno parte in particolare i parametri di correzione R dell'attrito. The interface 15, 25 is suitably realized as a digital interface, for example as a SERCOS interface. It also allows the transmission of the data required cyclically for the control of the drive 20, these data being mainly the position control signal Xsoll and the preliminary control parameter pvor, as well as the transmission of freely used parameters in an irregular manner, of which in particular the correction parameters R of friction are part.

Sul lato d’azionamento, il segnale xsoll di guida della posizione viene alimentato innanzi tutto da una regolazione della posizione 21. Il suo segnale di partenza è un segnale d'entrata per un punto di sommatoria 26, laddove a tale segnale viene alimentato un segnale di comando preliminare formato in un dispositivo 27 di comando preliminare. Al dispositivo 27 di comando preliminare vengono alimentati il segnale xsoll di comando della posizione ed i parametri pvor di comando preliminare generati nel dispositivo 13. Il segnale xvor di guida della posizione, precomandato e presente all'uscita del punto di sommatoria 26, forma il segnale d'entrata per una regolazione subordinata 22 del numero dei giri, oppure, in modo equivalente a ciò, per una regolazione della velocità 22. All’uscita della regolazione del numero dei giri 22 è presente un segnale della corrente IM corrispondente al momento d'azionamento. Esso viene alimentato ad un circuito di regolazione della corrente 23 disposto a valle per mezzo di un punto di sommatoria 29. Il suo segnale d'uscita q, per esempio, mediante un convertitore PWM, provoca il movimento della meccanica d'azionamento 28. Le grandezze risultanti dal movimento - posizione effettiva xist, numero dei giri effettivo vist nonché corrente effettiva Iist - vengono rilevate nel modo convenzionale ed alimentate nuovamente alla regolazione della posizione 21, alla regolazione del numero dei giri 22 ovvero alla regolazione della corrente 23. On the drive side, the position guide signal xsoll is primarily fed by a position control 21. Its starting signal is an input signal for a summation point 26, where a signal is fed to this signal. control unit formed in a preliminary control device 27. The position control signal xsoll and the preliminary control parameters pvor generated in the device 13 are fed to the preliminary control device 27. The position control signal xvor, pre-controlled and present at the output of the summation point 26, forms the signal for a subordinate speed control 22 or, equivalent to this, for a speed control 22. At the output of the speed control 22 there is a current signal IM corresponding to the moment of drive. It is fed to a current regulation circuit 23 arranged downstream by means of a summation point 29. Its output signal q, for example, by means of a PWM converter, causes the movement of the drive mechanism 28. Quantities resulting from the movement - actual position xist, actual speed vist as well as actual current Iist - are detected in the conventional way and fed back to position control 21, speed control 22 or current control 23.

In corrispondenza del punto di sommatoria 29 disposto fra la regolazione del numero dei giri 22 e la regolazione della corrente 23, al segnale d’entrata IM di regolazione della corrente viene alimentato un segnale di compensazione Ik dell'attrito di primo distacco generato in un dispositivo di compensazione 24. Al dispositivo di compensazione 24 vengono alimentati i parametri di attrito R emessi dal comando 10. Essi descrivono le grandezze d'influenza determinanti la fase di aderenza. Tali grandezze sono per esempio la direzione di movimento dell'azionamento, il peso di un pezzo in lavorazione spostato oppure la conformazione superficiale di una base di spostamento. Inoltre, al dispositivo di compensazione 24 vengono alimentati, quali segnali d'entrata per il rilevamento del segnale di compensazione Ιk dell'attrito di primo distacco, il segnale Vsoll di guida della velocità nonché il segnale xsoll di guida della posizione. Quale ulteriore segnale d'entrata si può inoltre prevedere il segnale xist del valore della posizione effettiva rilevato all'uscita della meccanica 28. In alternativa a xist - in modo non meglio illustrato - si può impiegare anche il segnale vist del numero dei giri effettivo oppure uno dei segnali differenziali di regolazione xsoll - xist ovvero vsoll - vist· At the summation point 29 disposed between the regulation of the number of revolutions 22 and the regulation of the current 23, a compensation signal Ik of the friction of first disconnection generated in a device is fed to the input signal IM for the current regulation. compensation device 24. The friction parameters R issued by the control 10 are fed to the compensation device 24. They describe the influence quantities determining the adhesion phase. Such quantities are for example the direction of movement of the drive, the weight of a displaced workpiece or the surface conformation of a displacement base. Furthermore, the speed control signal Vsoll as well as the position control signal xsoll are supplied to the compensation device 24 as input signals for the detection of the compensation signal Ιk of the first release friction. As a further input signal, the xist signal of the actual position value detected at the output of the mechanics 28 can also be provided. As an alternative to xist - in a way that is not better illustrated - the vist signal of the actual number of revolutions can also be used or one of the differential regulation signals xsoll - xist or vsoll - vist

La disposizione illustrata nella figura viene azionata nel seguente dei modi. Il segnale xsoll di guida della posizione rilevato nell'unità 11 serve, quale valore nominale della posizione, in modo di per sé noto alla regolazione d’azionamento applicata in struttura a cascata con i circuiti di regolazione subordinati per la posizione, per il numero dei giri e per la corrente. All'atto di ogni avvio di movimento della meccanica d'azionamento 28 da una posizione di riposo, il dispositivo di compensazione 24 rileva per ogni valore nominale xsoll della posizione un segnale di compensazione Ik· Ne risulta un momento di compensazione necessario per evitare un'aderenza all'atto dell'inizio del movimento. Il segnale di compensazione Ik viene rilevato partendo dal valore nominale vsoll del numero dei giri appartenente ad un valore nominale Xsoll della posizione e per il quale viene determinato un valore di correzione k. Il valore nominale vsoll del numero dei giri è presente normalmente prima del comando 10. Qualora la sua trasmissione attraverso l'interfaccia 15, 25 non sia prevista nel caso di un'applicazione, viene innanzi tutto determinato il valore nominale vsoll del numero dei giri corrispondente al valore nominale xsoll della posizione. L'accoppiamento fra il valore nominale vsoll del numero dei giri ed il valore di correzione k, può avvenire in modo semplice per mezzo di una linea caratteristica, la quale associa ad ogni valore nominale vsoll del numero dei giri un valore di correzione k. La linea caratteristica può essere prestabilita nel cosiddetto modo off-line oppure essere rilevata nel cosiddetto modo on-line, per esempio prima di un primo avviamento dell'azionamento. Essa risulta particolarmente semplice, qualora sia possibile presumere che il momento di spunto necessario per mettere in moto l'azionamento dalla sua posizione di riposo corrisponda alla parte di Coulomb di attrito statico: essa risulta poi, come illustrato nella figura, una linea a due punti, la quale associa tutti i valori del numero dei giri vsoll > 0 per k al valore A, mentre ai restanti associa il valore -A. Dal valore di correzione k, il dispositivo di compensazione 24 forma un segnale di compensazione Ik. Quest’ultimo, tramite il punto di sommatoria 29 nel circuito di regolazione della corrente 23, viene alimentato nel momento, in cui la meccanica d'azionamento 28 deve essere messa in moto fisicamente da una posizione di riposo. The arrangement illustrated in the figure is operated in the following ways. The position control signal xsoll detected in the unit 11 serves as a nominal value of the position in a manner known per se for the actuator control applied in cascade structure with the subordinate control loops for the position, for the number of revolutions and for the current. At each start of movement of the drive mechanics 28 from a rest position, the compensation device 24 detects a compensation signal Ik for each nominal value xsoll of the position. This results in a compensation moment necessary to avoid a adherence to the act of starting the movement. The compensation signal Ik is detected starting from the nominal value vsoll of the number of revolutions belonging to a nominal value Xsoll of the position and for which a correction value k is determined. The nominal value vsoll of the number of revolutions is normally present before command 10. If its transmission via interface 15, 25 is not foreseen in the case of an application, the nominal value vsoll of the corresponding number of revolutions is first determined to the nominal value xsoll of the position. The coupling between the nominal value vsoll of the number of revolutions and the correction value k, can be carried out in a simple way by means of a characteristic line, which associates a correction value k to each nominal value vsoll of the number of revolutions. The characteristic can be predetermined in the so-called off-line mode or detected in the so-called on-line mode, for example before a first start of the drive. It is particularly simple, if it is possible to assume that the starting moment necessary to start the drive from its rest position corresponds to the Coulomb part of static friction: it is then, as shown in the figure, a two-point line , which associates all the values of the number of turns vsoll> 0 for k to the value A, while to the remaining ones it associates the value -A. From the correction value k, the compensation device 24 forms a compensation signal Ik. The latter, through the summation point 29 in the current regulation circuit 23, is powered when the drive mechanics 28 must be physically set in motion from a rest position.

Una difficoltà consiste nel fatto che, fra la posizione effettiva xist generata dalla meccanica d'azionamento 28 ed il segnale Xsoll di guida della posizione si forma normalmente un ritardo di posizionamento. A difficulty consists in the fact that a positioning delay normally forms between the actual position xist generated by the drive mechanism 28 and the position guiding signal Xsoll.

Per garantire che 1'alimentazione del segnale di compensazione lk avvenga nel momento corretto, risulta vantaggioso, come illustrato nell'esempio esecutivo, prevedere un dispositivo di comando preliminare 13, 27. Esso provoca che la posizione effettiva xist ed il segnale Xsoll corrispondano con un'ottima approssimazione. La realizzazione di un comando preliminare è nota fra gli esperti e non forma oggetto di questa invenzione. Il punto di alimentazione per il segnale di compensazione Ik viene in questo caso derivato in modo semplice dal segnale Xsoll di guida della posizione. Esso corrisponde al momento, in cui il segnale xsoll di guida della posizione passa da una posizione di riposo, per la quale vale dxsoll/dt = 0, ad un movimento con dxsoll/dt / 0. To ensure that the supply of the compensation signal lk occurs at the correct time, it is advantageous, as illustrated in the executive example, to provide a preliminary control device 13, 27. It causes the actual position xist and the signal Xsoll to correspond with a excellent approximation. The realization of a preliminary control is known among those skilled in the art and does not form the subject of this invention. In this case, the supply point for the compensation signal Ik is simply derived from the position control signal Xsoll. It corresponds to the moment when the position guide signal xsoll passes from a rest position, for which dxsoll / dt = 0 is valid, to a movement with dxsoll / dt / 0.

Una possibilità alternativa per la determinazione di un esatto punto di alimentazione per il segnale di compensazione Ik consiste nel triggerare l'alimentazione mediante elaborazione del valore effettivo della posizione xist· Il segnale xist del valore effettivo della posizione viene controllato mediante esame di dxist/dt = 0 in merito alla presenza di un passaggio da una posizione di riposo ad una posizione di movimento. Quando si verifica tale fatto, viene generato un segnale triggeratore , il quale provoca che il dispositivo di compensazione 24 alimenti il segnale di compensazione Ik nel circuito di regolazione della corrente. La triggerazione può avvenire anche in modo analogo sulla base del valore effettivo vist del numero dei giri, stabilendo il momento, in cui il numero dei giri passa dal valore zero ad un valore diverso da zero. In modo analogo, la triggerazione può avvenire anche mediante elaborazione di una differenza di regolazione verificantesi all'interno del circuito di regolazione 21 per la posizione, Xsoll - xist* e per il numero dei giri, vsoll - vist-Anche se nel caso dell'esempio esecutivo secondo la fig. 1 si fa riferimento solo ad un azionamento 20, il procedimento proposto può essere naturalmente impiegato anche per una disposizione con una molteplicità di azionamenti. Inoltre, anche la distribuzione di funzionalità proposta in questo caso può essere variata in qualsiasi modo. Per esempio, l'interfaccia 15, 25 si può trovare fra la regolazione della posizione e quella del numero dei giri, entrambe unite nell'esempio esecutivo, oppure fra il numero dei giri e la regolazione della corrente. I dispositivi 12, 24 per la compensazione dell'attrito nonché per il comando preliminare possono anche essere realizzati completamente nell'azionamento 20 o completamente all'interno del comando numerico 10. Mantenendo l'idea fondamentale di generare un segnale di correzione Ik per la compensazione dell'attrito di primo distacco senza retroazione di una grandezza di regolazione e di alimentarla direttamente all'interfaccia di momento nel circuito di regolazione, è possibile una molteplicità di ulteriori realizzazioni di disposizioni per l'esecuzione del procedimento proposto._ An alternative possibility for determining an exact supply point for the compensation signal Ik is to trigger the supply by processing the actual position value xistThe xist signal of the position actual value is checked by examining dxist / dt = 0 regarding the presence of a transition from a rest position to a movement position. When this occurs, a trigger signal is generated, which causes the compensation device 24 to feed the compensation signal Ik in the current regulating circuit. Triggering can also take place in a similar way on the basis of the actual value vist of the number of revolutions, establishing the moment, in which the number of revolutions passes from zero to a value other than zero. Similarly, triggering can also take place by processing a control difference occurring within the control circuit 21 for the position, Xsoll - xist * and for the number of revolutions, vsoll - vist - Although in the case of executive example according to fig. 1 refers only to a drive 20, the proposed method can of course also be used for an arrangement with a plurality of drives. Furthermore, the distribution of functionality proposed in this case can also be varied in any way. For example, the interface 15, 25 can be found between the adjustment of the position and that of the number of turns, both united in the executive example, or between the number of turns and the adjustment of the current. The devices 12, 24 for the friction compensation as well as for the preliminary control can also be realized completely in the drive 20 or completely inside the numerical control 10. Maintaining the fundamental idea of generating a correction signal Ik for the compensation of the friction of first detachment without feedback of a control variable and to feed it directly to the moment interface in the control circuit, a plurality of further embodiments of arrangements for carrying out the proposed method are possible.

Claims

CLAIMS 1. Method for controlling a servo drive by means of a control device, which has a control arrangement for position and speed control as well as a downstream control arrangement for regulating the current supplied to the drive, characterized in that at the start of a movement of the drive (28) from a rest position in the current control circuit, a compensation signal (Ιk) is fed in to compensate for the breakaway friction, whose size (A, -A) depends only on the nominal values (xsoll / vsoll) fed to the regulation arrangement (21, 22, 23).

Method according to claim 1, characterized in that the compensation signal (Ik) is fed to the interface between the speed control (22) and the current control (23).

Method according to claim 1, characterized in that the position control signal (xsoll) is subjected to a compensation of the tail error.

Method according to claim 1, characterized in that the position control signal (Xsoll) is controlled in advance.

Method according to claim 1, characterized in that the actual signal (xist) of the position, the signal (vist) of the actual speed, the control difference (xsoll xist) of the position or the control difference (vsoll - vist) of the number of revolutions are used to trigger the supply of the compensation signal (Ik) to the current regulation circuit.

Method according to claim 1, characterized in that the compensation signal (Ik) is obtained with the aid of a characteristic line.

Method according to claim 6, characterized in that the characteristic line is a two-point line.

8. Device for controlling a servo drive with a control arrangement for position, speed and current control as well as with a compensation device (24) which, in order to avoid a sticking phase at the start of a movement of the drive from the rest position, detects a compensation signal (Ik), characterized by the fact that the detection of the compensation signal (Ik) takes place only on the basis of a nominal value (xsoll / vsoll> fed to the regulation arrangement (21, 22, 23)

9. Process according to claim 8, characterized by the fact that the interface (15, 25) is a digital interface, by means of which it is possible to transmit both cyclical data necessary for the drive control, and data of your choice.