DE3308671C2

DE3308671C2 - Control loop for the speed of a conveyor or tool drive that is to be precisely matched to a speed setpoint

Info

Publication number: DE3308671C2
Application number: DE3308671A
Authority: DE
Inventors: Uwe-Peter 3100 Celle Arlt
Original assignee: Keller Spezialtechnik Pyro Werk GmbH
Current assignee: Keller Spezialtechnik Pyro Werk GmbH
Priority date: 1983-03-11
Filing date: 1983-03-11
Publication date: 1985-07-25
Also published as: DE3308671A1

Abstract

Für einen Antriebsregelkreis mit zumindest einem Geber, der ein Lagesignal und ein Lageänderungs-Frequenzsignal liefert, wie z. B. ein inkrementaler Weggeber mit nachgeschaltetem Zähler, ist die Anpassung an nichtlineare Soll- oder Istwertveränderungen geschaffen worden, in dem das Lagesignal durch Werte eines Funktionsgebers verändert wird. Digitale Werte können dabei vorteilhafterweise zum Abrufen von Festwerten aus einem digitalen Festwertspeicher verwandt werden. Daraus ergibt sich insbesondere die Möglichkeit einer Frequenzbeeinflussung für Impulsfrequenzsignale. Solche Signale können zu einem umgeformten Lagesignal (oder einer zugehörigen Lageabweichung) aufsummiert werden, sie können auch ersatzweise oder ergänzend zu einer entsprechenden Drehzahl- oder Geschwindigkeitsregelung verhelfen.For a drive control loop with at least one encoder that supplies a position signal and a position change frequency signal, such as. B. an incremental position encoder with a downstream counter, the adaptation to non-linear setpoint or actual value changes has been created in that the position signal is changed by values of a function encoder. Digital values can advantageously be used to retrieve fixed values from a digital read-only memory. This results in particular in the possibility of influencing the frequency for pulse frequency signals. Such signals can be added up to form a transformed position signal (or an associated position deviation); they can also be used as an alternative or in addition to a corresponding speed or speed control.

Description

Die Erfindung betrifft einen Regelkreis für die Geschwindigkeit eines mit einem Geschwindigkeitssollwert hochgenau abzustimmenden Förderer- oder Werkzeugantriebs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a control loop for the speed of a conveyor or conveyor that is to be matched with a high degree of accuracy with a speed setpoint Tool drive according to the preamble of claim 1.

Ein solcher Regelkreis ist aus der Zeitschrift ETZ-A Band 82, Heft 18 vom 28. August 1961, Zeilen 574 bis 579 (Dr. G. Kessler: »Digitale Regelung der Relation zweier Drehzahlen«) besannt, wobei sich der Verfasser mit dem hochgenauen Gleichlauf von Antrieben bei Förderwalzen — insbesondere bei der Herstellung von Papier oder Kunststoffolien — befaß' und insbesondere in der Fig. 5 und der zugehörigen Beschreibung ein gattungsgemäß in Betracht zu ziehendes Beispiel ausführtSuch a control circuit is from the magazine ETZ-A Volume 82, Issue 18 of August 28, 1961, lines 574 bis 579 (Dr. G. Kessler: "Digital control of the relationship between two speeds"), whereby the author with the high-precision synchronization of drives on conveyor rollers - especially in the manufacture of Paper or plastic films - concerned 'and in particular in Fig. 5 and the associated description a generic the example to be considered

ίο Derartige herkömmliche Regelungen sind darau* eingerichtet, stationär in fest aufeinander abgestimmten Drehzahlen (ggf. auch unterschiedlichen Drehzahlen) zu laufen. Die übergeordnete Lageregelung beschränkt sich dementsprechend auch darauf, Lagedifferenzen zwischen der Sollage und der Istlage aufzuintegrieren, cm somit auch ein Integralverhalten in der Regelung mit den entsprechenden Genauigkeitsvorteilen im stationären Zustand einzurichten. Ein Lageistwert wird dabei aber nicht erstellt, er wäre auch für die stationäre Synchronisierung unsinnig.ίο Such conventional regulations are in place * stationary at firmly coordinated speeds (possibly also different speeds) to run. The higher-level position control is accordingly limited to position differences to be integrated between the target position and the actual position, cm thus also an integral behavior in the control to set up with the corresponding advantages of accuracy in the steady state. An actual position value is thereby but not created, it would also be nonsensical for stationary synchronization.

Anders als bei der Gleichlaufregelung von Papier- und Folienwalzen ist die gewünschte Abstimmung zwischen Arbeitsmaschinen und Förderern oft nicht durch eine hochentwickelte Synchronisierung zu erzielen, vielmehr sind hier sowohl hinsichtlich der Geschwindigkeitsregelung wie auch hinsichtlich der Lageregelung nichtlineare Zusammenhänge zu berücksichtigen. Führt etwa ein mittels Kurbelgetriebe hin- und herbewegter Baumstamm bei der Herstellung von gemessenen Furnieren gegenüber einem feststehenden Messer periodisch hin- und hergehende Bewegungen aus, dann ist diese Bewegung auch während des Schnitts (bei gleichförmig umlaufendem Antrieb) ungleichförmig und nach Lage und Geschwindigkeit nichtlinear von der Drehbewegung des Antriebs abhängig. Gleichwohl muß der Bandantrieb des zugehörigen Förderers genau abgestimmt sein, um das gemessene Furnier weder zu zerreißen noch zu stauchen. Weiterhin darf der Antrieb keine Rückwärtsbewegung ausführen, wenn der Baumstamm nach einer Arbeitsbewegung wieder zurückfährt, sonst wurden die Furnierabschtmtc nicht abgefördert Somit gibt es zwischen der Bewegung des gemessenen Baumstamms und dem Bandförderer keinen durchgehenden Gleichlauf, sondern eine bereichsweise genau abgestimmte Geschwindigkeitsregelung.In contrast to the synchronization control of paper and foil rollers, the desired coordination is between Working machines and conveyors can often not be achieved through sophisticated synchronization, rather are here both in terms of speed control and position control to take into account non-linear relationships. Performs a reciprocating motion by means of a crank mechanism Tree trunk in the production of measured veneers against a fixed knife periodically back and forth movements, then this movement is also uniform during the cut (at rotating drive) non-uniform and non-linear in terms of position and speed of the rotary movement of the drive. Nevertheless, the belt drive of the associated conveyor must be precisely coordinated so as not to tear or compress the measured veneer. Furthermore, the drive may do not move backwards if the tree trunk moves back after a work movement, otherwise the veneer pads were not conveyed away Thus there is none between the movement of the measured log and the belt conveyor continuous synchronization, but a speed control that is precisely coordinated in certain areas.

Aufgabe der Erfindung ist es dementsprechend, einen Regelkreis für die Geschwindigkeit eines Antriebs in hochgenauer Abstimmung mit einem Geschwindigkeitssollwert zu schaffen, der es ermöglicht, lageabhängig nichtlineare Abstimmungen der Geschwindigkeit bei periodischen Bewegungen zu realisieren.The object of the invention is accordingly to provide a control loop for the speed of a drive in to create high-precision coordination with a speed setpoint that makes it possible, depending on the position to realize non-linear adjustments of the speed with periodic movements.

Diese Aufgabe wird von einem Regelkreis nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ausgehend mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Der Frequenzgeber wird in die Lage versetzt, zusammen mit einer Nullstellung ein Lagesignal zu erstellen, womit ein Referenzsignal für den Momentanpunkt innerhalb der periodischen Bewegung gewonnen ist. Dies ist allerdings nur ein Anfangsschritt zu der gewünschten Regelung. Aufgrund des Referenzsignals wird durch den Funktionsgeber ein Umformsignal auf einen Frequenzumformer gegeben, der dann das Frequenzsignal zu einem neuen Frequenzsignal umformt, welches sowohl der Geschwindigkeitsregelung wie auch der Lageregelung zugrunde gelegt werden kann. Damit läßt sich eine schwierige nichtlineare Regelung beherrschen, ohne daß hierzu großer gerätetechnischer Aufwand vonnöten wäre und ohne daß die Anwendbarkeit auf einenThis task is based on a control loop according to the preamble of claim 1 with the characterizing Features of claim 1 solved. The frequency generator is enabled along with a zero position to create a position signal, with which a reference signal for the instantaneous point within the periodic motion is gained. However, this is only an initial step towards the desired control. On the basis of the reference signal, the function generator sends a conversion signal to a frequency converter given, which then converts the frequency signal to a new frequency signal, which both the speed control as well as the position control can be used as a basis. This can be a master difficult non-linear regulation without the need for a large outlay in terms of equipment would be and without the applicability to a

einzelnen Spezialfall eingeschränkt wäre. Eine solche Regelung läßt sich anwendungsspezifisch ändern und umrüsten, indem der Funktionsgeber geändert oder ausgetauscht wird. Es bereitet dann keine Schwierigkeiten, andere periodisch-nichtlineare Zusammenhänge für eine hochgenaue Geschwindigkeitsregelung zu erfassen. individual special case would be restricted. Such Control can be changed and upgraded according to the application by changing or changing the function generator is exchanged. Then there is no problem to record other periodic non-linear relationships for high-precision speed control.

Zwar sind nichtlineare .Zuordnungen von Lagesignalen aus der DE-AS 19 06 599 bekannt Es geht hier um die Ausrichtung zweier parallel zueinander zu führender Kräne aufeinander, wobei die trigonometrischen Größen auf einfache Weise mit Hilfe induktiver Geber erlangt werden, die ohne weiteres die benötigten Sinus- und Kosinusfunktionen für den jeweiligen Drehwinkel liefern. Für eine lageabhängige Geschwindigkeitsregelung während der vorliegenden Erfindung ergeben sich daraus aber keine verwertbaren Anregungen.It is true that there are non-linear assignments of position signals known from DE-AS 19 06 599 It is about the alignment of two parallel to each other to be led Cranes on top of each other, with the trigonometric quantities in a simple way with the help of inductive encoders can be obtained that easily have the required sine and cosine functions for the respective angle of rotation deliver. For a position-dependent speed control during the present invention but no useful suggestions from this.

Besondere Geschwindigkeitssteuerungen sind noch aus der DE-OS 27 50 384 und der DE-AS 14 63 590 bekannt, bei denen rotierende Scheren in bezug auf das zu schneidende, durchlaufende Material auf ein fliegendes Schneiden gesteuert werden. Dies führt zu »Zieirechnern«, mit denen der gewünschte Schnittpunkt ortsgerecht und geschwindigkeitsgerecht getroffen «'ird. Auch hieraus ergibt i'ch aber nichts im Sinne einer lageabhängig-nichtlinear£ii Geschwindigkeitsregelung.Special speed controls are also known from DE-OS 27 50 384 and DE-AS 14 63 590, in which rotating shears in relation to the material to be cut, passing through on a flying one Cutting can be controlled. This leads to "drawing computers" with which the desired intersection point is locally appropriate and hit at the right speed. From this, too, however, nothing in the sense of a position-dependent, non-linear £ ii results Cruise control.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Ansprüchen 2 bis 8. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind aus der nachfolgenden Beschreibung eirt'ehmbar, in der ein Ausführungsbeispiel des Gegenstand der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert ht In der Zeichnung zeigtFurther advantageous refinements emerge from claims 2 to 8. Further details and advantages of the invention can be taken from the following description, in which an exemplary embodiment of the subject matter of the invention is explained in more detail with the aid of a drawing

F i g. 1 ein ftfegelkreisschema für einen Antrieb in Kaskadenreg£li^Jng mit Lage-, Drehzahl- und Stromregelkreis undF i g. 1 is a ftfegelkreisschema for a drive in Kaskadenreg li £ ^J ng of position, speed and current control circuit and

Fig.2 detaillierteres Schema des Lageregelkreises aus F ig. 1.Fig. 2 a more detailed scheme of the position control loop from Fig. 1.

Der nachstehend noch näher zu beschreibende Regelkreis wurde für eine Furniermaschine entwickelt, bei der gemessene Furniere von einem Holzstamm abgenommen werden, d. h. ebene, sekantenförmig zum Kreisquerschnitt eines Baumstamms verlaufende Furnierblätter entstehen, die im Gegensatz za einem geschälten Furnier eine gute Maserung erkennen lassen.The control loop to be described in more detail below was developed for a veneer machine, at the measured veneers are taken from a log, d. H. flat, secant-shaped for A circular cross-section of a tree trunk creates veneer sheets that, in contrast to one, are peeled The veneer shows a good grain.

Dazu wird ein Baumstamm parallel zu einem feststehenden Messer eingespannt und dann quer zu sich selbst zu einer Schneidbewegung gegen das Messer bewegt. Der Baumstamm führt periodische Schnittbewegungen gegenüber dem feststehenden Messer aus, die beispielsweise von einem umlaufenden Antrieb über eine Kurbelschwinge ausgehen, üie hin- und hergehende Bewegung ist ungleichförmig, insbesondere zu den Umkehrpunkten in der Geschwindigkeit abnehmend.To do this, a tree trunk is clamped parallel to a fixed knife and then perpendicular to itself moved to a cutting movement against the knife. The tree trunk performs periodic cutting movements compared to the fixed knife, for example by a revolving drive via a crank arm going out, the reciprocating motion is non-uniform, especially at the turning points decreasing in speed.

Dieser ungleichförmigen Schnittgeschwindigkeit angepaßt müssen Bandförderer im Anschluß an das Messer laufen, damit die aus Gründen hoher Ausbeute so dünn wie möglich gemessenen Furnierabschnitte zerstörungsfrei abtransportiert werden können.This uneven cutting speed must be adapted to the belt conveyor following the knife run so that the veneer sections measured as thinly as possible for reasons of high yield are non-destructive can be transported away.

Erschwerend kommt hinzu, daß die Geschwindigkeit der Bandförderer in der Synchronisierung mit der Bewegung des Stamms noch bereichsweise Korrekturen bzw. besondere Geschwindigkeitsbereiche aufnehmen soil und daß es aus praktischen Gesichtspunkten unzweckmäßig ist, die Bewegung des Baumstamms selbst erfassen zu wollen — einfacher und geschützter — ist ein Sollwertgeber επί Kurbelantrieb vorzusehen, dessen Bewegung allerdings mit der des Baumstamms in einem nichtlinearen Zusammenhang steht.To make matters worse, the speed of the belt conveyor in synchronization with the movement of the trunk to include corrections or special speed ranges in certain areas and that from a practical point of view it is inexpedient to move the tree trunk itself want to capture - easier and more protected - a setpoint generator επί crank drive is to be provided, its Movement, however, has a non-linear relationship with that of the tree trunk.

Ein Istwert für die Bewegung des zugehörigen Bandförderers ist in diesem Falle von einem regelmäßig vorhandenen eigenen Motor als Bandantrieb abzunehmen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind sowohl für den Sollwertgeber wie für den Istwertgeber inkrementale Weggeber vorgesehen, die zunächst ein Pulsfrequenzsignal liefern, das sich dann zu einem Wegsignal bzw. Lagesigna! aufaddieren läßt Es versteht sich, daß in ähnlicher Weise ein digitaler Geber eingesetzt werden kann, der ein parallel-digitales Signal erzeugt, wobei sich mit bekannten Mitteln aus fortlaufenden oder häufig getasteten digitalen Signalen Impulsfolgen als Änderungssignal ableiten lassen.
Der in F i g. 1 insgesamt veranschaulichte Regelkreis weist einen Sollwertgeber 1 und einen Istwertgeber 2 auf, deren Signale einem Lageregler 3 zugeführt werden. Das Regelsignal wird einem Drehzahlregler 4 zugeführt, wobei der Drehzahl-Istwert von einem Tachogenerator 5 gewonnen ist. Das Drehzahl-Regelsignal wird einem Stromregler 6 aufgegeben, der von einemStromwandler 7 ein Stromistwert-Signal '^s einem Stellglied 8 für einen Antriebsniuiöf S erhält, wobei der Antriebsmotor 9 zusammen mit seinem Stellglied 8 (z. B. einer Thyristor-Steuerung) die eigentliche Strecke des Regelkreises bildet. Insoweit entspricht der beschriebene Regelkreis im wesentlichen vorbekannten Regelkreisen mit digitaler bzw. inkrementaler Lageregelung.In this case, an actual value for the movement of the associated belt conveyor is to be taken from a regularly available dedicated motor as a belt drive. In the present embodiment, incremental position transmitters are provided for both the setpoint transmitter and the actual value transmitter, which initially supply a pulse frequency signal which then turns into a position signal or position signal! It goes without saying that a digital transmitter can be used in a similar manner, which generates a parallel digital signal, with known means being able to derive pulse sequences as change signals from continuous or frequently sampled digital signals.
The in F i g. 1 as a whole has a setpoint generator 1 and an actual value generator 2, the signals of which are fed to a position controller 3. The control signal is fed to a speed controller 4, the actual speed value being obtained from a tachometer generator 5. The speed control signal is sent to a current regulator 6, which receives an actual current value signal from a current converter 7 to an actuator 8 for a drive unit S, the drive motor 9 together with its actuator 8 (e.g. a thyristor control) forms the actual path of the control loop. In this respect, the control loop described essentially corresponds to previously known control loops with digital or incremental position control.

Die Übersichtsdarstellung in F i g. 1 läßt darüber hinaus erkennen, daß das Ausgangssignal des Sollwertgebers abgezweigt wird. Es wird dabei zum einen einem Funktionsgeber 10 zugeleitet, der Einfluß auf die Lageregelung im Lageregler 3 und auf die Drehzahlregelung nimmt, indem das Gebersignal in einem Regelkreisglied 11 verändert und dann direkt in die Drehzahlregelung zum Drehzahlregler 4 hin eingegeben wird. Dieses hat sich als überaus nützlich zur Beeinflussung der dynamischen Eigenschaften der Synchronisierung erwiesen.The overview in FIG. 1 also shows that the output signal of the setpoint generator is branched off. On the one hand, it is fed to a function generator 10, which influences the position control in position controller 3 and takes on the speed control by the encoder signal in a control loop element 11 is changed and then entered directly into the speed control for the speed controller 4. This has proved to be extremely useful for influencing the dynamic properties of the synchronization.

Die detailliertere Teildarstellung des vorbeschriebenen Regelkreises läßt in F i g. 2 auf der einen (linken) Seite den Sollwertgeber 1 und den Istwertgeber 2 und auf der anderen Seite den Drehzahlregler 4 erkennen.The detailed partial representation of the control loop described above can be seen in FIG. 2 on one (left) Detect setpoint generator 1 and actual value generator 2 on one side and speed controller 4 on the other.

Sollwert- und Istwertgeber 1 bzw. 2 sind als inkrementale Drehgeber ausgebildet, die beim Umlauf je vorgegebenes Bogenmaß regelmäßig wechselnde Signale ausgeben. Jeder Inkrementalgeber hefen dabei lageabhängig zwei gegeneinander versetzte Signale aus, die es erlauben. Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen zu unterscheiden. Diese Unterscheidung erfolgt für den Sollwertgeber 1 in einer Richtungserkennung 12 und fürSetpoint and actual value transmitter 1 and 2 are available as incremental ones Rotary encoder designed, the regularly changing signals during rotation depending on the given radian measure output. Each incremental encoder emits two mutually offset signals depending on the position, who allow it. Distinguish forward and backward movements. This distinction is made for the Setpoint generator 1 in a direction recognition 12 and for

so den Istwertgeber 2 in einer Richtungserkennung 13. Zur sonstigen Verarbeitung können die beiden Ausgangssignale eines jeden Impulsgeber zu einem gemeinsamen Signal in einer Impulsformerstufe 14 bzw. 15 zusammengefaßt werden, in der auch bedarfsweise eine Vervielfachung der Impulse vorzusehen ist, die nachfolgend im Frequenzbereich eine feinstufigere Bearbeitung ermöglichen kann. Zusätzliche Rücksetzimpulse, auch Nullimpulse genannt, können über den Rücksetz-Schalter 16 entweder vom Soll- oder Istwert abgenommen werden, je nachaem, ob sich die anzupassende Verzerrung des Bewegungsablaufes auf der Sollwert-Erfassungsseite (wie in diesem Beispiel) oder auf der Istwert-Erfassungsseite (zum Beispiel bei einein Abschneider mit einem durch Kurbel angetriebenen Schneidwerkzeug) befindet. Hiermit steht für das nachfolgende Aufaddieren der Impuls*: zu einem Ladesignal eine Bezugsmarke zur Verfügung, die ein Rücksetzen sich im laufenden Betrieb gegebenenfalls einschleichender Summier-so the actual value transmitter 2 in a direction detection 13. For other processing, the two output signals of each pulse generator combined to form a common signal in a pulse shaper stage 14 or 15 in which a multiplication of the pulses is to be provided if necessary, the following can enable a more finely graded processing in the frequency range. Extra reset pulses, too Called zero pulses, the reset switch 16 can either be taken from the setpoint or the actual value depending on whether the distortion of the motion sequence to be adjusted is on the setpoint acquisition side (as in this example) or on the actual value acquisition side (for example with a cutter with a cutting tool driven by a crank). This stands for the subsequent addition the pulse *: a reference mark is available for a load signal, which can be reset during the current Operation of creeping totalizing

fehler ermöglicht. Die vom Sollwertgeber 1 ausgehenden Impulse werden einem Zähler 17 zugeführt, der neben dem Rücksetzsignal auch von der Richtungserkennung 12 eine Vorzeicheninformation erhält und damit vorzeichenrichtig zählen kann. Dieser Zähler er- ■; stellt ein Zahlensignal, das für die Winkellage des Sollwertgebers 1 repräsentativ ist.error allows. The outgoing from the setpoint generator 1 pulses are fed to a counter 17, the in addition to the reset signal also receives sign information from the direction recognition 12 and thus can count with the correct sign. This counter is ■; represents a numerical signal that is representative of the angular position of the setpoint generator 1.

Im konkreten Fall der Herstellung von Messerfuinieren wäre aber etwa die Winkelstellung des Sollwertgebers keine geeignete Vorgabe für die Bewegung eines sich an das Messer anschließenden Förderers für das gemessene Furnier. Während des Messerns müßte eine Gleichlauf mit der Bewegung des Stamms bzw. mit dem Anfall des Furniers geschaffen werden, wobei die Kurbel zumindest eine Nichtlinearität erzeugt, und während des Rücklaufs des Stamms zum Anfang einer neuen Schnittbewegung hin dürfte der Bandförderer keineswegs zurücklaufen, allenfalls stillstehen. Vorzugsweise wird jedoch in diesen Bereichen ein langsamer Vortransport des Förderers vorgesehen. Hierzu sind die sich bei gleichmäßig drehendem Kurbelantrieb und Sollwertgeber 1 gleichmäßig ändernden Lagewerte im Zähler 17 umzuformen. Zu diesem Zweck ist der Funktionsgeber 10 vorgesehen, der gemäß der detaillierteren Darstellung in F i g. 2 nicht direkt (wie nach F i g. 1), sondem nur mittelbar über den Zähler 17 mit dem Sollwertgeber 1 verbunden ist. Es handelt sich hierbei um einen Festwertspeicher in Form eines ROM (read only memory), der als Halbleiterbaustein preiswert verfügbar und auch leicht programmierbar erhältlich ist. Dieser Festwertspeicher ermöglicht es, je nach Speicherkapazität entweder jedem einzelnen Lagewert des Zählers 17 oder aber mehr oder weniger feingestuften Wertegruppen des Zählers Ausgangswerte willkürlich vorzugeben. Im vorliegenden Fall werden Wertegruppen gebildet, denen bestimmte Ausgangswerte des Funktionsgebers 10 zugeordnet sind. Die Ausgangswerte bilden Faktoren für die Impulsfrequenz, die vom Impulsformer 14 ausgeht. Das Impulsfrequenzsignal vom Ausgang des Impulsformers 14 wird nicht nur dem Zähler 17, sondern auch einem Frequenzumformer 18 zugeleitet, der eine Multiplikation mit dem ihm vom Funktionsgeber 10 zugeführten Wert vornimmt. Es versteht sich, daß auch sonstige Frequenzumformungen, etwa additiver Art, möglich sind. Das umgeformte Frequenzsignal durchläuft noch ein Korrekturglied 19, in dem es zur Maßstabsanpassung bedarfsweise mit einem gleichbleibenden Frequenzfaktor verändert wird, der über eine Eingabeschaltung 20 einzugeben ist, und gelangt dann in eine Zählersteuerung 21 und danach in einen Vergleichszähler 22.In the specific case of the production of knife fuinier however, the angular position of the setpoint generator would not be a suitable specification for the movement of a connected to the knife conveyor for the measured veneer. During the slicing one would have to Synchronous with the movement of the trunk or with the accumulation of the veneer can be created, with the crank at least one non-linearity is generated, and a new one during the return of the stem to the beginning In the direction of the cutting movement, the belt conveyor should by no means run back, at best it should come to a standstill. Preferably However, a slow advance of the conveyor is provided in these areas. For this purpose, the position values in the Reshape counter 17. For this purpose, the function generator 10 is provided, which according to the more detailed Representation in FIG. 2 not directly (as in FIG. 1), but rather is only indirectly connected to the setpoint generator 1 via the counter 17. This is one Read-only memory in the form of a ROM (read only memory), which is available inexpensively as a semiconductor component and is also available easily programmable. This read only memory makes it possible, depending on the storage capacity, either to send each individual position value of the counter 17 or more or less finely graded value groups of the counter to arbitrarily specify output values. In the present case, value groups are formed to which certain output values of the function generator 10 are assigned. The output values form factors for the pulse frequency emanating from the pulse shaper 14. The pulse frequency signal from the output of the pulse shaper 14 is not only the counter 17, but also fed to a frequency converter 18, which performs a multiplication with that fed to it by the function generator 10 Value. It goes without saying that other frequency conversions, such as additive type, possible are. The converted frequency signal also passes through a correction element 19 in which it is used for scaling is changed if necessary with a constant frequency factor, which is via an input circuit 20 is to be entered, and then arrives in a counter control 21 and then in a comparison counter 22nd

Die Zählersteuerung 21 und der Vergleichszähler 22 werden auch mit dem Impulsfrequenzsignal beaufschlagt, welches vom Impulsformer 15 auf Seiten des Istwertgebers ausgeht Dieses Signal erfährt keine Beeinflussung durch einen Funktionsgeber, es wird aber auch durch ein Korrekturglied 23 beeinflußt, welches entsprechend einer Maßstabseingabe über eine Eingabeschaltung 24 zur Frequenzmultiplikation angeregt wird. Somit gelangt sowohl die Impulsfrequenz des Sollwertgebers wie auch die des Istwertgebers auf die Zählersteuerung, wobei die vorzeichenrichtige Auswertung dadurch ermöglicht wird, daß von der Richtungserkennung 12 bzw. 13 Vorzeichensignale in die Zählersteuerung 21 eingegeben werden, so daß eine Vierquadranten-Zählung im Vergleichszähler 22 erfolgt. Das dort gebildete Differenzsignal repräsentiert die Lageabweichung zwischen dem Bandfördererantrieb, gemessen über den Istwertgeber 2, und einem künstlichen, vorn Sollwertgeber 1 abgeleiteten und mit Hilfe des Funktionsgebers 10 umgeformten Sollwerts. Diese Lageabweichung wird in einen Analogwert mit Hilfe eines Digital-Analogwandlers 25 umgeformt und dann dem Geschwindigkeitsregler bzw. Drehzahlregler 4 zugeführt.The counter control 21 and the comparison counter 22 are also acted upon with the pulse frequency signal, which originates from the pulse shaper 15 on the side of the actual value transmitter. This signal is not influenced by a function generator, but it is also influenced by a correction element 23, which stimulated according to a scale input via an input circuit 24 for frequency multiplication will. Thus, both the pulse frequency of the setpoint generator and that of the actual value generator reach the counter control, the evaluation with the correct sign is made possible by the recognition of the direction 12 or 13 sign signals are input to the counter control 21, so that a four-quadrant count takes place in the comparison counter 22. The difference signal formed there represents the positional deviation between the belt conveyor drive, measured by the actual value transmitter 2, and an artificial one at the front Setpoint generator 1 derived and converted with the help of the function generator 10 setpoint. This positional deviation is converted into an analog value with the aid of a digital-to-analog converter 25 and then fed to the speed controller or speed controller 4.

Der Drehzahlregler 4 erhält über eine Rückführung 26 ein Drehzahl-Istsignal von einem Tachometer (vgl. Fig.l).The speed controller 4 receives an actual speed signal from a tachometer via a feedback 26 (cf. Fig.l).

Darüber hinaus erhält der Drehzahlregler über einen Aufschaltungszweig 27 ein zusätzliches Geschwindigkeitssignal von der Sollwertseite. Hier wird das umgeformte Impulsfrequenzsignal vom Ausgang des Frequenzumformers 18 abgezweigt und einem Frequenz-Spannungswandler 28 zugeführt. Dieser liefert eine zur Impulsfrequenz proportionale Spannung, wobei diese auch vorzeichenrichtig zu negativen Werten ausgesteu-In addition, the speed controller receives an additional speed signal via a connection branch 27 from the setpoint side. Here the converted pulse frequency signal is taken from the output of the frequency converter 18 branched off and fed to a frequency-voltage converter 28. This delivers one to Pulse frequency proportional voltage, whereby this is also driven to negative values with the correct sign.

. ι τ ι ι ^^ r^ ^ ι ι. ι τ ι ι ^^ r ^ ^ ι ι

\.ι ν π'\. ι uv>i ι nuiiii, uu uviii · ■ v\f uviit.-Lfpuiiiiliiigjn tillviiS Γ 28 auch das Ausgangssignal der Richtungserkennung 12 zugeleitet wird. Zweckmäßig wird der Aufschaltfaktor einstellbar vorgesehen und insbesondere auch gleichlaufend mit der Multiplikation im Korrekturglied 19 gesteuert, wozu eine Signalverbindung von der Eingabeschaltung 20 zum F'requenz-Spannungswandler 28 dient.\ .ι ν π '\. ι uv> i ι nuiiii, uu uviii · ■ v \ f uviit.-Lfpuiiiiliiigjn tillviiS Γ 28 also the output signal of the direction recognition 12 is fed. The switching factor is expediently provided in an adjustable manner and, in particular, also controlled simultaneously with the multiplication in the correction element 19, for which purpose a signal connection from the input circuit 20 to the frequency voltage converter 28 is used.

Es hat sich gezeigt, daß diese Aufschaltung auf den Drehzahlregler 4 eine wesentlich schnellere Ausregelung ermöglicht, ohne daß damit die Stabilität des Regelkreises verringert wird. Es hat sich vielmehr damit ein sehr stabiler Regelkreis mit geringen Regelabweichungen erstellen lassen.It has been shown that this connection to the speed controller 4 results in a much faster regulation made possible without reducing the stability of the control loop. Rather, it has to do with it create a very stable control loop with low control deviations.

Insbesondere aber ist es möglich geworden, nicht-linear voneinander abhängige Lage- und Bewegungssignale wie die Drehposition eines Kurbelantriebs und den daraus abzuleitenden Sollwert für einen Förderer hinter der kurbelgetriebenen Werkzeugmaschine einfach beherrschbar zu machen und hierzu eine überschaubare und wirkungsvolle Antriebsregelung zu erstellen. Anschaulich lassen sich entsprechende nichtlineare Verformungen ersatzweise wie auch zusätzlich zur Sollwertumformung bei der Istwertumformung einsetzen. In particular, however, it has become possible to generate position and movement signals that are non-linearly dependent on one another like the rotary position of a crank drive and the setpoint for a conveyor derived from it behind the crank-driven machine tool to make it easy to control and a manageable one and create effective drive control. Corresponding non-linear Use deformations as a substitute or in addition to the setpoint conversion for the actual value conversion.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1.Control loop for the speed of a conveyor or Werlceug drive that is to be matched with a high-precision speed setpoint, the speed setpoint for a speed control loop being obtained from the output signal of a frequency generator, on which a position control loop is superimposed, the control deviation of which is on the one hand also from the frequency generator for the speed setpoint and on the other hand from a further, drive-side frequency generator for the actual speed value, characterized in that at least one of the frequency generators for the actual value and setpoint value is connected to a counter (17) for generating a position signal, which is fed to a function generator (10), which in non-linear dependence on the position signal switches on conversion signals to eir.pn frequency converter (18) for the frequency signal of the associated frequency generator (1), and that the converted frequency signal is used for speed and position control nde is placed, the counter (17) being reset to zero in the correct position with the aid of a reset switch (transmitter 1)

2. Control loop according to claim 1, characterized in that that the function generator comprises a digital read-only memory (10) for conversion signals

3. Control loop according to claim 1 or 2, characterized that the converted frequency signal is summed for a position control and that the Frequency signals of an up / down counter (21,22) to form a positional deviation.

4. Control loop according to claim 3, characterized in that the counting device (21, 22) is a four-quadrant counter includes.

5. Control loop according to claim 4, characterized in that the encoder (1, 2) as a two-track incremental encoder are formed, the pulse frequency signals of which each have a directional recognition (12, 13) are supplied, which each have a sign signal for the four-quadrant counter (21, 22) supplies.

6. Control loop according to one of claims 3 to 5, characterized in that the position control is a Speed control loop (4,5) is subordinate and that this speed control loop is used as a speed or rotational speed setpoint for the position setpoint The appropriate frequency signal is fed to the position control in addition to the control deviation.

7. Control loop according to one of claims 1 to 6, characterized in that the frequency converter (18) is designed as a frequency multiplier.

8. Control loop according to one of claims 1 to 7, characterized by an input circuit (20, 24) for correction factors for the frequency signal.