ITMI20132070A1

ITMI20132070A1 - Sistema e metodo per l' orientamento di oggetti

Info

Publication number: ITMI20132070A1
Application number: IT002070A
Authority: IT
Inventors: Alessandro Bonino; Enrico Maria Gasparini
Original assignee: Bonino S P A Ora Giovanni Bonino S P A
Priority date: 2013-12-12
Filing date: 2013-12-12
Publication date: 2015-06-13
Also published as: EP2883818A1; EP2883818B1

Description

“Sistema e metodo per l’orientamento di oggetti”

DESCRIZIONE

[0001] La presente invenzione si riferisce in generale a sistemi e metodi per predisporre una pluralità di oggetti di forma in successione con un orientamento predeterminato, al fine di un’alimentazione controllata di tali oggetti a successive fasi di lavorazione. In particolare, l’invenzione si riferisce ad un dispositivo per la singolarizzazione e l’orientamento di oggetti.

[0002] Un esempio tipico di impiego dei suddetti sistemi è l’orientamento di tappi o elementi di chiusura destinati ad essere fissati automaticamente a contenitori di bibite. In tal caso, per poter essere correttamente afferrati mediante un organo di presa robotizzato, tutti gli elementi di chiusura devono avere il medesimo orientamento tridimensionale certo e predeterminato.

[0003] Prendendo l’esempio di un tappo cilindrico con un lato inferiore aperto, un lato superiore chiuso ed una sporgenza radiale assymetrica, tale orientamento predeterminato può essere ottenuto mediante un primo orientamento sopra-sotto (che affaccia il lato aperto del tappo verso il basso) ed un secondo orientamento rotativo intorno ad un asse verticale (che allinea la sporgenza radiale in una determinata direzione).

[0004] Dal brevetto italiano IT1356060 è nota una macchina di orientamento rotativa nella quale vengono alimentati alla rinfusa gli oggetti da orientare, in particolare tappi, e che provvede alla singolarizzazione ed all’orientamento degli oggetti mediante una prima fase di selezione degli oggetti aventi un corretto orientamento sopra-sotto ed una successiva seconda fase di orientamento angolare mediante rotazione degli oggetti precedentemente selezionati.

[0005] Tale macchina di orientamento nota comprende:

- un piattello rotante inclinato che forma lungo la sua circonferenza esterna una successione di alveoli adatti ad accogliere ciascuno un singolo oggetto con l’orientamento sopra-sotto corretto,

- una parete laterale stazionaria, estesa lungo la circonferenza esterna del piattello rotante in modo tale da delimitare insieme al piattello rotante uno spazio di raccolta per raccogliere gli oggetti sciolti da orientare ed un percorso di orientamento,

- in cui il piattello rotante è girevole mediante un motore al fine di alimentare gli oggetti dallo spazio di raccolta negli alveoli e di movimentare gli alveoli lungo il percorso di orientamento,

- mezzi di selezione configurati per impedire un accoglimento negli alveoli degli oggetti con orientamento sopra-sotto scorretto o per espellere dagli alveoli oggetti aventi un orientamento sopra-sotto scorretto, in un tratto di selezione del percorso di orientamento, - una spazzola stazionaria associata alla parete laterale e sporgente nel percorso di orientamento in un tratto di orientamento a valle del tratto di selezione, in modo tale da impegnare gli oggetti accolti negli alveoli e farli ruotare intorno ad un asse di orientamento verticale,

- una superficie di battuta estesa lungo il tratto di orientamento e formante una battuta di fine rotazione per gli oggetti aventi raggiunti un corretto orientamento angolare.

[0006] Con riferimento all’orientamento di tappi, i mezzi di selezione possono comprendere una forma di alveolo che rende impossibile l’accoglimento di un tappo con orientamento sopra-sotto sbagliato o un soffiatore pneumatico che indirizza un getto d’aria dal basso verso l’alto nell’alveolo in modo tale da espellere i tappi aventi il lato concavo rivolto verso il basso e da aspirare (per effetto venturi) i tappi aventi il lato chiuso convesso verso il basso.

[0007] La macchina di orientamento nota risulta molto soddisfacente sotto il profilo della precisione ed affidabilità di orientamento. Tuttavia, è sentita l’esigenza di aumentare la velocità di orientamento (intesa come numero di pezzi orientati al minuto), che risulta tuttora insufficiente.

[0008] I motivi che fino ad oggi impediscono il raggiungimento di velocità di orientamento più elevate sono molteplici.

[0009] Da un’analisi effettuata dagli inventori emerge che nello spazio di raccolta non tutti gli alveoli vengono raggiunti da un oggetto con la conseguenza che già all’inizio del percorso di orientamento un determinato numero di alveoli resta vuoto. Inoltre, lungo il tratto di selezione vengono espulsi dagli alveoli tutti gli oggetti con orientamento sopra-sotto scorretto, svuotando tipicamente circa la metà di alveoli. Di conseguenza, gli oggetti effettivamente sottoposti ad un orientamento angolare e all’uscita della macchina si presentano in una fila con grandi spazi vuoti ed inutilizzati. Un aumento della resa della macchina è ottenibile soltanto aumentando la velocità di rotazione della macchina o la dimensione della macchina. Tuttavia, oltre un certo limite di velocità, gli oggetti non si inseriscono più naturalmente negli alveoli che resterebbero quasi tutti vuoti. Inoltre, con l’aumentare delle dimensioni globali di una macchina di orientamento diventa sempre più difficile soddisfare i stringenti limiti di tolleranza con conseguenze negative sulla precisione di orientamento.

[0010] Lo scopo della presente invenzione è pertanto quello di mettere a disposizione un dispositivo ed un metodo di orientamento di oggetti, aventi caratteristiche tali da aumentare la velocità di orientamento.

[0011] Un ulteriore scopo dell’invenzione è quello di proporre un dispositivo di orientamento strutturalmente ottimizzato e semplificato, tale da rendere il processo di orientamento meno sensibili ad imperfezioni e da consentire un aumento di velocità dei componenti meccanici del dispositivo.

[0012] Questi ed altri scopi vengono raggiunti tramite un dispositivo di orientamento di oggetti secondo la rivendicazione 1 e tramite un metodo di orientamento di oggetti secondo la rivendicazione 10.

[0013] Le rivendicazioni dipendenti riguardano forme di realizzazione vantaggiosi.

[0014] Secondo un aspetto dell’invenzione, un dispositivo di orientamento di oggetti comprende:

[0015] - una superficie di appoggio (3) movimentabile lungo un percorso di selezione (4) ed adatta ad accogliere gli oggetti aventi un orientamento sopra-sotto corretto,

[0016] - un alimentatore (6) per convogliare/alimentare gli oggetti (5) sulla superficie di appoggio (3) in un punto iniziale (7) del percorso di selezione (4),

[0017] - mezzi di selezione configurati per impedire un accoglimento sulla superficie di appoggio degli oggetti con un orientamento sopra-sotto scorretto o per espellere dalla superficie di appoggio gli oggetti con un orientamento sopra-sotto scorretto, in modo tale da ottenere in un punto di uscita (10) del percorso di selezione (4) una successione di soli oggetti (5) aventi detto orientamento sopra-sotto corretto,

[0018] – un canale di accumulo avente un’apertura di ingresso collegata al punto di uscita del percorso di selezione, un’apertura di uscita, ed un sistema di superfici di guida esteso dall’apertura di ingresso fino all’apertura di uscita in modo tale da ricevere gli oggetti con l’orientamento sopra-sotto corretto nell’apertura di ingresso e guidare tutti gli oggetti ricevuti in una singola fila e con un medesimo orientamento sopra-sotto (ma non necessariamente costante) dall’apertura di ingresso all’apertura di uscita,

[0019] – mezzi di convogliamento che convogliano ogni singolo oggetto nel canale di accumulo verso l’apertura di uscita in modo tale da formare all’apertura di uscita una singola fila di oggetti ravvicinati (preferibilmente a contatto premente) tra loro ed aventi tutti un medesimo orientamento sopra-sotto,

[0020] - una successione di alveoli movimentabili lungo un percorso di orientamento esteso da un punto di accoglimento collegato all’apertura di uscita del canale di accumulo fino ad un punto di rilascio, in modo tale che il canale di accumulo alimenti in ciascuno degli alveoli un singolo oggetto con l’orientamento sopra-sotto corretto e gli alveoli trasportino tutti gli oggetti accolti con un medesimo (ma non necessariamente costante) orientamento sopra-sotto dal punto di accoglimento al punto di rilascio,

- una superficie di attrito sporgente nel percorso di orientamento in modo tale da impegnare gli oggetti accolti negli alveoli e, per via del movimento relativo tra gli alveoli e detta superficie di attrito, fare ruotare gli oggetti intorno ad un loro asse di riferimento,

- una superficie di battuta estesa lungo un tratto di allineamento del percorso di orientamento e formante una battuta di fine rotazione per gli oggetti che hanno raggiunto un corretto orientamento angolare.

[0021] Grazie, al fatto di suddividere l’orientamento degli oggetti in fasi indipendenti di orientamento sopra-sotto e di orientamento angolare, le velocità di movimentazione lungo il percorso di selezione e lungo il percorso di orientamento non sono più vincolate l’una all’altra e possono essere ottimizzate per la singola operazione. Inoltre, le singole operazioni di orientamento risultano meno complesse e possono essere, pertanto, ottimizzate e velocizzate. I singoli percorsi di selezione e di orientamento risultano molto più corti del percorso di orientamento complessivo della tecnica nota, permettendo l’impiego di macchine più piccole e/o più veloci.

[0022] Il vantaggio più rilevante consiste tuttavia nel fatto che il canale di accumulo interposto tra il percorso di selezione ed il percorso di orientamento, ovvia al verificarsi di alveoli vuoti. Infatti, grazie all’addensamento della fila di oggetti, la resa dell’orientamento non dipende più dalla casualità di inserimento negli alveoli e di orientamento sopra-sotto degli oggetti.

[0023] Visto che la messa a disposizione degli oggetti orientati e il processo di orientamento stesso possono essere effettuati anche con assi di allineamento e di rotazione inclinati rispetto alla verticale, il suddetto concetto di orientamento sopra-sotto e di orientamento angolare può essere generalizzato come segue:

[0024] L’oggetto presenta un lato di riferimento (ad esempio il lato chiuso di un tappo) ed un asse di riferimento (ad esempio un asse longitudinale di un tappo approssimativamente cilindrico o troncoconico con una sporgenza laterale) ed il primo orientamento è l’orientamento del lato di riferimento dell’oggetto in una prima direzione predeterminata (ad esempio verso l’alto, verso il basso, radialmente verso l’esterno o radialmente verso l’interno con riferimento ad un asse di rotazione di percorso di selezione circolare), mentre il secondo orientamento è un angolo di rotazione dell’oggetto intorno all’asse di riferimento rispetto ad una seconda direzione predeterminata (ad esempio un orientamento della sporgenza laterale in una direzione tangente al percorso di orientamento).

[0025] In accordo con una forma di realizzazione, la superficie di attrito è mobile a velocità controllata lungo il percorso di orientamento in modo tale da controllare la velocità di rotazione degli oggetti intorno al loro asse di riferimento indipendentemente dalla velocità di movimento degli alveoli lungo il percorso di orientamento. In particolare, la superficie di attrito è mobile in direzione opposta alla direzione di movimento degli alveoli, in modo tale da aumentare l’angolo di rotazione degli oggetti a parità di lunghezza di percorso di orientamento.

[0026] Ciò aumenta ulteriormente la velocità di orientamento a parità di dimensione della macchina e di velocità di movimentazione degli oggetti stessi.

[0027] Alternativamente, la superficie di attrito può essere mobile nella direzione di movimento degli alveoli, in modo tale da ridurre l’angolo di rotazione degli oggetti a parità di lunghezza di percorso di orientamento, evitando ad esempio eventuali scorrimenti relativi tra la superficie di attrito e l’oggetto.

[0028] In accordo con un aspetto dell’invenzione, la superficie di attrito è formata in una cinghia estesa e movimentabile lungo un tratto di rotazione del percorso di orientamento e collegata con mezzi di azionamento cinghia per una movimentazione controllata della cinghia lungo tale tratto di rotazione.

[0029] In accordo con un ulteriore aspetto dell’invenzione, il canale di accumulo comprende un rilevatore di troppo vuoto configurato per emettere un segnale di troppo vuoto qualora la lunghezza della fila di oggetti ravvicinati (a contatto tra loro) all’apertura di uscita risulti inferiore ad una lunghezza limite inferiore. Un’unità di controllo del dispositivo controlla la velocità di movimentazione della superficie di appoggio lungo il percorso di selezione e/o la velocità di movimentazione degli alveoli lungo il percorso di orientamento in funzione anche del segnale di troppo vuoto.

[0030] Ciò consente di controllare in modo mirato la velocità di riempimento del canale di accumulo per ridurre ulteriormente il rischio di alveoli vuoti.

[0031] In accordo con un ulteriore aspetto dell’invenzione, il canale di accumulo comprende un rilevatore di troppo pieno configurato per emettere un segnale di troppo pieno qualora la lunghezza della fila di oggetti ravvicinati (a contatto tra loro) all’apertura di uscita risulti superiore ad una lunghezza limite superiore. L’unità di controllo del dispositivo controlla la velocità di movimentazione della superficie di appoggio lungo il percorso di selezione e/o la velocità di movimentazione degli alveoli lungo il percorso di orientamento in funzione anche del segnale di troppo pieno.

[0032] Ciò consente di escludere anomalie di funzionamento dovute ad un riempimento eccessivo del canale di accumulo con rischio di impuntamento degli oggetti.

[0033] Per meglio comprendere l'invenzione e apprezzarne i vantaggi verranno di seguito descritte alcune sue forme di realizzazione a titolo di esempio non limitativo, facendo riferimento alle figure annesse, in cui:

[0034] la figura 1 è una rappresentazione schematizzata di una fila di oggetti aventi un primo orientamento ed un secondo orientamento,

[0035] la figura 2 è una rappresentazione schematizzata del metodo di orientamento di oggetti e di corrispondenti gruppi funzionali del dispositivo di orientamento secondo una forma di realizzazione dell’invenzione;

[0036] la figura 3 è una vista in sezione di un dispositivo di selezione a disco rotativo singolo per un primo orientamento degli oggetti, ad esempio un orientamento sopra-sotto, in accordo con una forma di realizzazione;

[0037] la figura 4 è una vista in prospettiva (con coperchio superiore rimosso) del dispositivo di selezione in figura 3;

[0038] la figura 5 è una vista ingrandita di un particolare in Figura 3;

[0039] la figura 5 è una vista ingrandita di un particolare in Figura 3;

[0040] la figura 6 è una vista ingrandita di un particolare in Figura 4;

[0041] le figure 7 e 8 illustrano una fase di selezione di oggetti (tappi) correttamente posizionati (Figura 7) e malposizionati (Figura 8) in un percorso di estrazione dal dispositivo di selezione in Figura 3;

[0042] la figura 9 è una vista in prospettiva di un dispositivo di selezione a doppio disco rotante con alveoli di selezione secondo una forma di realizzazione;

[0043] la figura 10 è una vista in prospettiva di un particolare del dispositivo in figura 9;

[0044] la figura 11 è una vista in sezione verticale del dispositivo di selezione in figura 9;

[0045] la figura 12 è una vista in sezione di un particolare del dispositivo di selezione secondo una forma di realizzazione;

[0046] Le figure 13 e 14 sono viste in prospettiva di un dispositivo di selezione a piattello rotante inclinato con alveoli di selezione secondo una forma di realizzazione;

[0047] Le figure 15 e 16 illustrano una fase di selezione mediante soffiaggio con effetto venturi che aspira oggetti correttamente posizionati (Figura 15) e con effetto di spinta che espelle oggetti malposizionati (Figura 16);

[0048] la figura 17 illustra un oggetto malposizionato in un alveolo di selezione;

[0049] la figura 18 è una vista ingrandita di un particolare del dispositivo di selezione in figura 14;

[0050] la figura 19 è una vista in sezione di un dispositivo di selezione secondo una ulteriore forma di realizzazione alternativa;

[0051] la figura 20 è una vista in prospettiva schematizzata di un sistema di selezione ed orientamento con il dispositivo di selezione, di un canale di accumulo per addensare una fila di oggetti pre-orientati, ad esempio sopra-sotto, e di un dispositivo di orientamento per un secondo orientamento degli oggetti, ad esempio un orientamento angolare, in accordo con una forma di realizzazione;

[0052] la figura 21 è una vista dall’alto del sistema in figura 20;

[0053] La figura 22 è una vista in sezione trasversale del dispositivo di orientamento in figura 20.

[0054] La figura 23 è una vista ingrandita di un particolare in figura 22.

[0055] La figura 24 è una vista in sezione trasversale del canale di accumulo secondo una forma di realizzazione;

[0056] La figura 25 è una vista in sezione trasversale di un canale di scarico degli oggetti completamente orientati.

Descrizione generale del dispositivo e metodo di orientamento

[0057] Con riferimento alle figure, un dispositivo 1 per l’orientamento di oggetti 2 comprende:

[0058] - una superficie di appoggio 3 movimentabile lungo almeno un tratto di un percorso di selezione 4 ed adatta ad accogliere gli oggetti 2 aventi un primo orientamento in cui un lato di riferimento 5 dell’oggetto 2 è rivolto in una direzione di riferimento 6 predeterminata (ad esempio orientamento sopra-sotto),

[0059] - un alimentatore 7 per convogliare/alimentare gli oggetti 2 sulla superficie di appoggio 3 in un punto iniziale 8 del percorso di selezione 4,

[0060] - mezzi di selezione 9, 10 configurati per impedire un accoglimento sulla superficie di appoggio 3 degli oggetti 2 con un orientamento diverso dal primo orientamento o per espellere dalla superficie di appoggio 3 gli oggetti 2 con un orientamento diverso dal primo orientamento, in modo tale da ottenere in un punto di uscita 11 del percorso di selezione 4 una successione di soli oggetti 2 aventi detto primo orientamento.

[0061] La superficie di appoggio 3, l’alimentatore 7 ed i mezzi di selezione 9,10 fanno quindi parte di un gruppo o dispositivo di selezione 12 che, partendo da oggetti 2 sciolti e orientati in modo casuale, provvede alla predisposizione di una successione di oggetti 2 aventi tutti il medesimo primo orientamento, ad esempio un orientamento sopra-sotto predefinito.

[0062] Il dispositivo di orientamento 1 comprende inoltre:

[0063] - un canale di accumulo 13 avente un’apertura di ingresso 14 collegata al punto di uscita 11 del percorso di selezione 4, un’apertura di uscita 15, ed un sistema di superfici di guida 16 esteso dall’apertura di ingresso 14 fino all’apertura di uscita 15 in modo tale da ricevere gli oggetti 2 con il primo orientamento nell’apertura di ingresso 14 e guidare tutti gli oggetti 2 ricevuti in una singola fila e con un medesimo (ma non necessariamente costante) primo orientamento dall’apertura di ingresso 14 all’apertura di uscita 15, [0064] - mezzi di convogliamento 17 che convogliano ogni singolo oggetto 2 nel canale di accumulo 13 verso l’apertura di uscita 15 in modo tale da formare all’apertura di uscita 15 una singola fila di oggetti 2 ravvicinati (preferibilmente a contatto premente) tra loro ed aventi tutti un medesimo primo orientamento.

Nella presente descrizione, il termine “convogliare” significa sia “sollecitare” o “veicolano” in modo attivo, ad es. mediante trasporto ad aria, a nastro trasportatore o a vibrazione, sia “guidare” o “accompagnare” in modo passivo, ad es. mediante serpentine di accumulo o guide per lo scivolamento o la caduta a gravità degli oggetti.

[0065] Il canale di accumulo 13 ed i mezzi di convogliamento 17 fanno quindi parte di un gruppo o dispositivo di addensamento 18 che, partendo da una successione di oggetti 2 aventi un medesimo primo orientamento ma numerosi spazi vuoti, provvede alla predisposizione di una singola fila di oggetti 2 ravvicinati (preferibilmente a contatto premente) tra loro ed aventi tutti un medesimo primo orientamento.

[0066] Il dispositivo di orientamento 1 comprende inoltre:

[0067] - una successione di alveoli 19 movimentabili lungo un percorso di orientamento 20 esteso da un punto di accoglimento 21 collegato all’apertura di uscita 15 del canale di accumulo 13 fino ad un punto di rilascio 22, in modo tale che il canale di accumulo 13 alimenti in ciascuno degli alveoli 19 un singolo oggetto 2 con il primo orientamento e gli alveoli 2 trasportino tutti gli oggetti 2 accolti con il medesimo (ma non necessariamente costante) primo orientamento dal punto di accoglimento 21 al punto di rilascio 22,

[0068] - una superficie di attrito o impegno 23 sporgente nel percorso di orientamento 20 in modo tale da impegnare gli oggetti 2 accolti negli alveoli 19 e, per via del movimento relativo tra gli alveoli 19 e la superficie di attrito 23, fare ruotare gli oggetti 2 intorno ad un loro asse di riferimento 24,

[0069] - una superficie di battuta 25 estesa lungo un tratto di allineamento 26 del percorso di orientamento 20 e formante una battuta di fine rotazione per gli oggetti 2 che hanno raggiunto un secondo orientamento in cui l’oggetto 2 è ruotato intorno all’asse di riferimento 24 di un predeterminato angolo rispetto ad una seconda direzione di riferimento 27 predeterminata (ad esempio orientamento o allineamento radiale).

[0070] La successione di alveoli 19, la superficie di attrito 23 e la superficie di battuta 25 fanno quindi parte di un gruppo o dispositivo di orientamento angolare 28 che, partendo da una singola fila di oggetti 2 ravvicinati (preferibilmente a contatto premente) tra loro ed aventi tutti un medesimo primo orientamento, provvede alla predisposizione di una fila di oggetti 2 ravvicinati ed aventi tutti un medesimo primo orientamento ed un medesimo secondo orientamento.

[0071] Grazie, al fatto di suddividere l’orientamento degli oggetti 2 in fasi indipendenti di orientamento (ad esempio sopra-sotto e angolare), le velocità di movimentazione lungo il percorso di selezione 4 e lungo il percorso di orientamento 20 non sono più vincolate l’una all’altra e possono essere ottimizzate per la singola operazione. Inoltre, le singole operazioni di orientamento risultano meno complesse e possono essere, pertanto, ottimizzate e velocizzate. I singoli percorsi di selezione 4 e di orientamento 20 risultano molto più corti del percorso di orientamento complessivo della tecnica nota, permettendo l’impiego di macchine più piccole e/o più veloci.

[0072] Il vantaggio più rilevante consiste tuttavia nel fatto che il canale di accumulo 13 interposto tra il percorso di selezione 4 ed il percorso di orientamento 20 ovvia al verificarsi di alveoli 19 vuoti. Infatti, grazie all’addensamento della fila di oggetti 2, la resa dell’orientamento non dipende più dalla casualità di inserimento negli alveoli e del primo orientamento (sopra-sotto) degli oggetti 2.

Descrizione di forme di realizzazione del gruppo di selezione

[0073] In accordo con forme di realizzazione, il gruppo di selezione 12 può essere configurato come macchina rotativa a disco rotante singolo (Figura 14), macchina rotativa a doppio disco rotante (Figura 9), macchina rotativa centrifuga (Figura 4) o macchina di selezione gravitazionale (Figura 19).

Macchina rotativa a disco rotante singolo [0074] In una forma di realizzazione (Figura 14), la superficie di appoggio 3 è formata in un anello di appoggio 29 esteso lungo una circonferenza esterna di (e solidale con) un piattello rotante 30. Una parete laterale 31, circonferenzialmente estesa lungo sostanzialmente l’intero percorso di selezione 4, delimita il percorso di selezione 4 su un suo lato radialmente esterno e, insieme al piattello rotante 30, uno spazio di raccolta 32 per raccogliere gli oggetti 2 sciolti da orientare. Il piattello rotante 30 è inclinato e girevole mediante un motore 33 al fine di alimentare gli oggetti 2 dallo spazio di raccolta 32 sulla superficie di appoggio 3 e di movimentare la superficie di appoggio 3 lungo il percorso di selezione 4.

Macchina rotativa a doppio disco rotante

[0075] Nella forma di realizzazione mostrata in figura 9 (sistema a doppio disco rotante), la superficie di appoggio 3 è formata in un anello di supporto 34 di un alloggiamento rotante 35 esterno, il quale anello di supporto 34 è esteso lungo una circonferenza esterna di un piattello rotante interno 36. Una parete laterale 31 è circonferenzialmente estesa lungo sostanzialmente l’intero percorso di selezione 4 e delimita il percorso di selezione 4 su un suo lato radialmente esterno. L’anello di supporto 34 dell’alloggiamento rotante esterno 35 forma una superficie radialmente interna 37 che delimita insieme al piattello rotante interno 36 uno spazio di raccolta 32 per raccogliere gli oggetti 2 sciolti da orientare. Il piattello rotante interno 36 è inclinato e girevole mediante un primo motore 33 per alimentare gli oggetti 2 dallo spazio di raccolta 32 sulla superficie di appoggio 3 dell’anello di supporto 34 e l’alloggiamento rotante esterno 35 è girevole mediante un secondo motore 38 per movimentare la superficie di appoggio 3 lungo il percorso di selezione 4.

Macchina rotativa centrifuga

[0076] In una forma di realizzazione (Figura 4), la superficie di appoggio 3 è formata in un anello di appoggio 29 esteso lungo una circonferenza esterna di (e solidale con) un piattello rotante 30. Una parete laterale 31, circonferenzialmente estesa lungo sostanzialmente l’intero percorso di selezione 4, delimita il percorso di selezione 4 su un suo lato radialmente esterno e, insieme al piattello rotante 30, uno spazio di raccolta 32 per raccogliere gli oggetti 2 sciolti da orientare. Il piattello rotante 30 giace in un piano sostanzialmente orizzontale ed è girevole mediante un motore 33 al fine di alimentare gli oggetti 2 dallo spazio di raccolta 32 (per via della forza centrifuga) sulla superficie di appoggio 3 e di movimentare la superficie di appoggio 3 lungo il percorso di selezione 4.

[0077] In tutte le tipologie di macchine rotative contemplate, il percorso di selezione 4 può essere esteso fuori dalla macchina stessa e, quindi non necessariamente limitato al solo anello di appoggio 29 o al solo anello di supporto 34. A seconda della forma di realizzazione, i mezzi di selezione 9, 10 possono agire sul tratto circonferenziale e/o sul tratto esterno del percorso di selezione 4.

Macchina di selezione gravitazionale - In una forma di realizzazione (Figura 19), la superficie di appoggio 3 è formata da un nastro trasportatore 43 con una pluralità di palette trasversali 44 ad un’estensione longitudinale del nastro trasportatore 43 stesso. Il nastro trasportatore 43 riceve gli oggetti 2 alla rinfusa da una tramoggia 45 e forma un tratto ascendente 46 atto a selezionare gli oggetti 2 aventi il primo orientamento, cosicché al termine del tratto ascendente 46 solo gli oggetti 2 aventi tale primo orientamento sono presenti sul nastro trasportatore 43. Un dispositivo di estrazione 47, posto a valle del tratto ascendente 46 del nastro trasportatore 43, è configurato per estrarre gli oggetti 2 con il primo orientamento dal nastro trasportatore 43. A tal fine, il dispositivo di estrazione 47 può comprendere un involucro 48 con una prima parete ed una seconda parete opposta ed affacciata alla prima parete, definenti fra loro un’intercapedine che conserva il primo orientamento degli oggetti 2 mentre essi si spostano (ad esempio cadono per effetto della forza di gravità) verso il punto di uscita 11 del percorso di selezione 4. Anche in questo caso il percorso di selezione 4 si estende fuori dalla sua porzione definita dal nastro trasportatore 43.

Descrizione di forme di realizzazione dei mezzi di selezione

[0078] In accordo con forme di realizzazione, i mezzi di selezione 9, 10 possono comprendere una successione di sedi di selezione 9 formati nella superficie di appoggio 3 e sagomate per accogliere ciascuna uno solo degli oggetti 2 con il primo orientamento e per impedire un accoglimento degli oggetti 2 con un orientamento diverso dal primo orientamento. A tal fine, le sedi di selezione 9 possono collaborare con una parete laterale 31 estesa lungo il percorso di selezione 4 e una superficie di rasamento 39 contrapposta alla superficie di appoggio 3.

[0079] Alternativamente, i mezzi di selezione 9, 10 possono comprendere un canale continuo formato dalla superficie di appoggio 3, da una parete laterale 31 e da una superficie di rasamento 39 contrapposta alla superficie di appoggio 3, in cui il canale continuo è sagomato per accogliere solo gli oggetti 2 con il primo orientamento e per impedire un accoglimento degli oggetti 2 con un orientamento diverso dal primo orientamento.

[0080] Alternativamente o in aggiunta, i mezzi di selezione 9, 10 possono comprendere un espulsore 10, ad esempio un soffiatore pneumatico che indirizza un getto d’aria nel percorso di selezione (ad esempio nelle sedi di selezione 9 o nel canale di selezione), elettromeccanico o meccanico che sposta un pistoncino nel percorso di selezione (ad esempio nelle sedi di selezione 9 o nel canale di selezione), configurato per espellere dal percorso di selezione 4 gli oggetti 2 con un orientamento diverso dal primo orientamento e che, preferibilmente, ritorna gli oggetti 2 espulsi nell’alimentatore, vale a dire nello spazio di raccolta 32.

[0081] Alternativamente o in aggiunta, i mezzi di selezione 9, 10 possono comprendere un deviatore meccanico, ad esempio un sistema di appoggio discontinuo 42, configurato per sbilanciare ed allontanare dal percorso di selezione 4 gli oggetti 2 con un orientamento diverso dal primo orientamento e che, preferibilmente, ritorna gli oggetti 2 espulsi nell’alimentatore, vale a dire nello spazio di raccolta 32.

[0082] Per il ritorno degli oggetti 2 nell’alimentatore 7 può essere previsto un canale di ritorno 40 con associato soffiatore pneumatico, in particolare nel caso in cui l’espulsione degli oggetti 2 avviene in un tratto terminale 41 del percorso di selezione 4 esteso al difuori della macchina rotativa.

Descrizione di forme di realizzazione del canale di accumulo

[0083] In accordo con una forma di realizzazione, il canale di accumulo 13 comprende un rilevatore di troppo vuoto 48 configurato per generare ed emettere un segnale di troppo vuoto qualora la lunghezza della fila di oggetti 2 ravvicinati (a contatto) tra loro all’apertura di uscita 15 risulti inferiore ad una lunghezza limite inferiore. Un’unità di controllo 49 del dispositivo 1 è in connessione di segnale con il rilevatore di troppo vuoto 48 e con i motori di azionamento 33, 38 della superficie di appoggio 3 e degli alveoli 19 e controlla la velocità di movimentazione della superficie di appoggio 3 lungo il percorso di selezione 4 e/o la velocità di movimentazione degli alveoli 19 lungo il percorso di orientamento 20 in funzione anche del segnale di troppo vuoto.

[0084] Ciò consente di controllare in modo mirato la velocità di riempimento del canale di accumulo 13 per ridurre ulteriormente il rischio di alveoli 19 vuoti.

[0085] Secondo una forma di realizzazione, il rilevatore di troppo vuoto 48 comprende un sensore ottico, ad esempio una telecamera o una fotocellula, configurato per rilevare il passaggio di oggetti 2 in un primo punto di rilevamento 50 nel canale di accumulo 13 ad una distanza dall’apertura di uscita 15 uguale alla lunghezza limite inferiore, ad esempio 20 cm a monte dell’apertura di uscita 15. L’unità di controllo 49 è configurata per determinare, in base alla frequenza dei passaggi di oggetti rilevati, se gli oggetti 2 risultano ravvicinati (a contatto) tra loro lungo l’intera fila tra il primo punto di rilevamento 50 e l’apertura di uscita 15 o se tale fila comprende indesiderati spazi vuoti.

[0086] In accordo con un’ulteriore forma di realizzazione, il canale di accumulo 13 comprende un rilevatore di troppo pieno 51 configurato per generare ed emettere un segnale di troppo pieno qualora la lunghezza della fila di oggetti 2 ravvicinati (a contatto tra loro) all’apertura di uscita 15 risulti maggiore di una lunghezza limite superiore. L’unità di controllo 49 del dispositivo 1 è in connessione di segnale con il rilevatore di troppo pieno 51 e con i motori di azionamento 33, 38 della superficie di appoggio 3 e degli alveoli 19 e controlla la velocità di movimentazione della superficie di appoggio 3 lungo il percorso di selezione 4 e/o la velocità di movimentazione degli alveoli 19 lungo il percorso di orientamento 20 in funzione anche del segnale di troppo pieno.

[0087] Ciò consente di prevenire anomalie di funzionamento dovute ad un riempimento eccessivo del canale di accumulo 13 con rischio di impuntamento degli oggetti 2.

[0088] Secondo una forma di realizzazione, il rilevatore di troppo pieno 51 comprende un sensore ottico, ad esempio una telecamera o una fotocellula, configurato per rilevare il passaggio di oggetti 2 in un secondo punto di rilevamento 52 nel canale di accumulo 13 ad una distanza dall’apertura di uscita 15 uguale alla lunghezza limite superiore, ad esempio 30 cm a valle dell’apertura di ingresso 14 e/o 80 cm a monte dell’apertura di uscita 15. L’unità di controllo 49 è configurata per determinare, in base alla frequenza dei passaggi di oggetti rilevati, se gli oggetti 2 risultano ravvicinati (a contatto) tra loro lungo l’intera fila tra il secondo punto di rilevamento 52 e l’apertura di uscita 15 o se tale fila comprende ancora spazi vuoti e, quindi, ulteriore capacità di accoglimento.

[0089] In accordo con una forma di realizzazione, i mezzi di convogliamento 17 possono comprendere:

[0090] - uno o più soffiatori d’aria disposti per indirizzare uno o più getti d’aria nel canale di accumulo 13 in direzione dell’apertura d’uscita 15 e/o

[0091] – uno o più nastri convogliatori o spazzole di convogliamento formanti una superficie di convogliamento a contatto con gli oggetti 2 e movimentabile in direzione dell’apertura d’uscita 15 e/o

[0092] – un convogliatore gravitazionale formato dal sistema di superfici di guida 16 inclinate in modo tale che gli oggetti 2 cadano per effetto della forza di gravità verso l’apertura d’uscita 15.

Descrizione di forme di realizzazione del gruppo di orientamento angolare

[0093] In accordo con una forma di realizzazione (Figura 20), gli alveoli 19 sono formati in un anello periferico 53 esteso lungo una circonferenza esterna di (e solidale con) un piattello rotante 54. Una parete periferica 55 è circonferenzialmente estesa lungo sostanzialmente l’intero percorso di orientamento 20 e delimita il percorso di orientamento 20 su un suo lato radialmente esterno. Il piattello rotante 54 giace preferibilmente in un piano orizzontale ed è girevole mediante un motore 56 al fine di movimentare gli alveoli 19 lungo il percorso di orientamento 20.

[0094] In accordo con forme di realizzazione, la superficie di attrito 23 può essere formata da:

- una spazzola,

- da un inserto di gomma o gomma espansa,

- da una cinghia 57 avente una superficie in materiale ad elevato attrito, ad es. gomma, gomma schiuma,

e che forma un tratto di impegno esteso lungo un tratto di rotazione 58 del percorso di orientamento 20 ed adatto ad impegnare e porre in rotazione gli oggetti 2 trattenuti negli alveoli 19.

[0095] Vantaggiosamente, la superficie di attrito 23 è mobile a velocità controllata (dall’unità di controllo 49 o da un’unità di controllo dedicata) lungo il tratto di rotazione 58 del percorso di orientamento 20 in modo tale da controllare la velocità di rotazione degli oggetti 2 intorno al loro asse di riferimento 24 indipendentemente dalla velocità di movimento degli alveoli 19 lungo il percorso di orientamento 20. In particolare, la superficie di attrito 23 è mobile in direzione opposta alla direzione di movimento degli alveoli 19, in modo tale da aumentare l’angolo di rotazione degli oggetti 2 a parità di lunghezza del tratto di rotazione 58 del percorso di orientamento 20.

[0096] Ciò aumenta ulteriormente la velocità di orientamento a parità di dimensione del dispositivo e di velocità di movimentazione degli oggetti stessi.

[0097] Alternativamente, la superficie di attrito 23 può essere mobile nella direzione di movimento degli alveoli 19, in modo tale da ridurre la velocità di rotazione degli oggetti 2 a parità di velocità di movimentazione degli alveoli 19, prevenendo ad esempio indesiderati scorrimenti relativi tra la superficie di attrito 23 e l’oggetto 2.

[0098] La movimentazione controllata della superficie di attrito 23 è effettuata mediante appositi mezzi di azionamento, ad esempio un motore elettrico 59 collegato alla cinghia 57 o ad una serie di spazzole rotative. In un’ulteriore forma di realizzazione, la cinghia 57 stessa è dotata di setole per creare una superficie di attrito 23 a spazzola.

[0099] Al punto di rilascio 22 del percorso di orientamento 20 può essere collegato un canale di scarico 60 adatto a ricevere e convogliare gli oggetti 2 ad una successiva stazione di lavoro, conservando il loro primo e secondo orientamento.

Claims

Rivendicazioni 1. Dispositivo (1) per l’orientamento di oggetti (2), comprendente: - una superficie di appoggio (3) movimentabile lungo almeno un tratto di un percorso di selezione (4) ed adatta ad accogliere gli oggetti (2) aventi un primo orientamento in cui un lato di riferimento (5) dell’oggetto (2) è rivolto in una direzione di riferimento (6) predeterminata, - un alimentatore (7) per alimentare gli oggetti (2) sulla superficie di appoggio (3) in un punto iniziale (8) del percorso di selezione (4), - mezzi di selezione (9, 10) configurati per impedire un accoglimento sulla superficie di appoggio (3) degli oggetti (2) con un orientamento diverso dal primo orientamento o per espellere dal percorso di selezione (4) gli oggetti (2) con un orientamento diverso dal primo orientamento, in modo tale da ottenere in un punto di uscita (11) del percorso di selezione (4) una successione di soli oggetti (2) aventi detto primo orientamento, - un canale di accumulo (13) avente un’apertura di ingresso (14) collegata al punto di uscita (11) del percorso di selezione (4), un’apertura di uscita (15), ed un sistema di superfici di guida (16) esteso dall’apertura di ingresso (14) fino all’apertura di uscita (15) in modo tale da ricevere gli oggetti (2) con il primo orientamento nell’apertura di ingresso (14) e guidare gli oggetti (2) ricevuti in una singola fila e il un medesimo primo orientamento dall’apertura di ingresso (14) all’apertura di uscita (15), - mezzi di convogliamento (17) che convogliano ogni singolo oggetto (2) nel canale di accumulo (13) verso l’apertura di uscita (15) in modo tale da formare all’apertura di uscita (15) una singola fila di oggetti (2) ravvicinati tra loro ed aventi tutti il medesimo primo orientamento, - una successione di alveoli (19) movimentabili lungo un percorso di orientamento (20) esteso da un punto di accoglimento (21) collegato all’apertura di uscita (15) del canale di accumulo (13) fino ad un punto di rilascio (22), in modo tale che il canale di accumulo (13) alimenti in ciascuno degli alveoli (19) un singolo oggetto (2) con il primo orientamento e gli alveoli (2) trasportino tutti gli oggetti (2) accolti con il medesimo primo orientamento dal punto di accoglimento (21) al punto di rilascio (22), - una superficie di attrito (23) sporgente nel percorso di orientamento (20) in modo tale da impegnare gli oggetti (2) accolti negli alveoli (19) e, per via del movimento relativo tra gli alveoli (19) e la superficie di attrito (23), fare ruotare gli oggetti (2) intorno ad un loro asse di riferimento (24), - una superficie di battuta (25) estesa lungo un tratto di allineamento (26) del percorso di orientamento (20) e formante una battuta di fine rotazione per gli oggetti (2) che hanno raggiunto un secondo orientamento in cui l’oggetto (2) è ruotato intorno all’asse di riferimento (24) di un predeterminato angolo rispetto ad una seconda direzione di riferimento (27) predeterminata.
2. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il canale di accumulo (13) comprende un rilevatore di troppo vuoto (48) configurato per generare ed emettere un segnale di troppo vuoto qualora la lunghezza della fila di oggetti (2) ravvicinati tra loro all’apertura di uscita (15) risulti inferiore ad una lunghezza limite inferiore, in cui un’unità di controllo elettronica (49) del dispositivo (1) è in connessione di segnale con il rilevatore di troppo vuoto (48) e con un azionamento (33, 38) della superficie di appoggio (3) e controlla la velocità di movimentazione della superficie di appoggio (3) in funzione del segnale di troppo vuoto.
3. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 2, in cui: - il rilevatore di troppo vuoto (48) comprende un sensore ottico configurato per rilevare il passaggio di oggetti (2) in un primo punto di rilevamento (50) nel canale di accumulo (13) ad una distanza dall’apertura di uscita (15) uguale alla lunghezza limite inferiore, - l’unità di controllo (49) è configurata per determinare, in base alla frequenza dei passaggi di oggetti rilevati, se gli oggetti (2) risultano ravvicinati tra loro lungo l’intera fila tra il primo punto di rilevamento (50) e l’apertura di uscita (15).
4. Dispositivo (1) secondo una delle rivendicazioni 2 o 3, in cui: - il canale di accumulo (13) comprende un rilevatore di troppo pieno (51) configurato per generare ed emettere un segnale di troppo pieno qualora la lunghezza della fila di oggetti (2) ravvicinati all’apertura di uscita (15) risulti maggiore di una lunghezza limite superiore, - l’unità di controllo (49) è in connessione di segnale con il rilevatore di troppo pieno (51) e con l’azionamento (33, 38) della superficie di appoggio (3) e controlla la velocità di movimentazione della superficie di appoggio (3) in funzione del segnale di troppo pieno.
5. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 4, in cui il rilevatore di troppo pieno (51) comprende un sensore ottico configurato per rilevare il passaggio di oggetti (2) in un secondo punto di rilevamento (52) nel canale di accumulo (13) ad una distanza dall’apertura di uscita (15) uguale alla lunghezza limite superiore, - l’unità di controllo (49) è configurata per determinare, in base alla frequenza dei passaggi di oggetti rilevati, se gli oggetti (2) risultano ravvicinati tra loro lungo l’intera fila tra il secondo punto di rilevamento (52) e l’apertura di uscita (15).
6. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di convogliamento (17) comprendono uno di: - uno o più soffiatori d’aria disposti per indirizzare uno o più getti d’aria nel canale di accumulo (13) in direzione dell’apertura d’uscita 15, – uno o più nastri convogliatori o spazzole di convogliamento formanti una superficie di convogliamento a contatto con gli oggetti (2) e movimentabile in direzione dell’apertura d’uscita (15), – un convogliatore gravitazionale formato dal sistema di superfici di guida (16) inclinate in modo tale che gli oggetti (2) cadano per effetto della forza di gravità verso l’apertura d’uscita (15).
7. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui: - gli alveoli (19) sono formati in un anello periferico (53) esteso lungo una circonferenza esterna di un piattello rotante (54), - il piattello rotante (54) è girevole mediante un motore (56) al fine di movimentare gli alveoli (19) lungo il percorso di orientamento (20), - la superficie di attrito (23) è mobile a velocità controllata lungo un tratto di rotazione (58) del percorso di orientamento (20) in modo tale da controllare la velocità di rotazione degli oggetti (2) intorno al loro asse di riferimento (24) indipendentemente dalla velocità di movimento degli alveoli (19) lungo il percorso di orientamento (20).
8. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 7, in cui: - la superficie di attrito (23) è formata da una cinghia (57) azionata mediante un motore elettrico (59).
9. Dispositivo (1) secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui: - la superficie di appoggio (3) è formata in un anello di appoggio (29) esteso lungo una circonferenza esterna di un piattello rotante (30), - una parete laterale (31) è circonferenzialmente estesa lungo una parte prevalente del percorso di selezione (4) in modo tale da delimitare insieme al piattello rotante (30) uno spazio di raccolta (32) per raccogliere gli oggetti (2) sciolti da orientare, - il piattello rotante (30) è inclinato e girevole mediante un motore (33) al fine di alimentare gli oggetti (2) dallo spazio di raccolta (32) sulla superficie di appoggio (3) e di movimentare la superficie di appoggio (3) lungo il percorso di selezione (4).
10. Dispositivo (1) secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui: - la superficie di appoggio (3) è formata in un anello di supporto (34) di un alloggiamento rotante (35) esterno, detto anello di supporto (34) essendo esteso lungo una circonferenza esterna di un piattello rotante interno (36), - l’anello di supporto (34) dell’alloggiamento rotante esterno (35) forma una superficie radialmente interna (37) che delimita insieme al piattello rotante interno (36) uno spazio di raccolta (32) per raccogliere gli oggetti (2) sciolti da orientare, - il piattello rotante interno (36) è inclinato e girevole mediante un primo motore (33) per alimentare gli oggetti (2) dallo spazio di raccolta (32) sulla superficie di appoggio (3) dell’anello di supporto (34), - l’alloggiamento rotante esterno (35) è girevole mediante un secondo motore (38) per movimentare la superficie di appoggio (3) lungo il percorso di selezione (4).
11. Dispositivo (1) secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui: - la superficie di appoggio (3) è formata in un anello di appoggio (29) esteso lungo una circonferenza esterna di un piattello rotante (30), - una parete laterale (31) è circonferenzialmente estesa lungo una parte prevalente del percorso di selezione (4) e delimita insieme al piattello rotante (30) uno spazio di raccolta (32) per raccogliere gli oggetti (2) sciolti da orientare, - il piattello rotante (30) giace in un piano sostanzialmente orizzontale ed è girevole mediante un motore (33) in modo tale da alimentare gli oggetti (2) dallo spazio di raccolta (32) per via della forza centrifuga sulla superficie di appoggio (3) e da movimentare la superficie di appoggio (3) lungo il percorso di selezione (4).
12. Dispositivo (1) secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui: - la superficie di appoggio (3) è formata da un nastro trasportatore (43) con una pluralità di palette trasversali (44) ad un’estensione longitudinale del nastro trasportatore (43) stesso, - il nastro trasportatore (43) è posizionato per ricevere gli oggetti (2) alla rinfusa da una tramoggia (45) e forma un tratto ascendente (46) atto a selezionare gli oggetti (2) aventi il primo orientamento, cosicché al termine del tratto ascendente (46) solo gli oggetti (2) aventi il primo orientamento sono presenti sul nastro trasportatore (43).
13. Dispositivo (1) secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di selezione (9, 10) comprendono almeno uno di: - una successione di sedi di selezione (9) formati nella superficie di appoggio (3) e sagomate per accogliere ciascuna uno solo degli oggetti (2) con il primo orientamento e per impedire un accoglimento degli oggetti (2) con un orientamento diverso dal primo orientamento, - una superficie di rasamento (39) contrapposta alla superficie di appoggio (3). - un canale continuo formato dalla superficie di appoggio (3), da una parete laterale (31) e da una superficie di rasamento (39) contrapposta alla superficie di appoggio (3), detto canale continuo essendo sagomato per accogliere solo gli oggetti (2) con il primo orientamento e per impedire un accoglimento degli oggetti (2) con un orientamento diverso dal primo orientamento, - un espulsore (10) pneumatico che indirizza un getto d’aria nel percorso di selezione per espellere dal percorso di selezione (4) gli oggetti (2) con un orientamento diverso dal primo orientamento, - un sistema di appoggio discontinuo (42) configurato per sbilanciare ed allontanare dal percorso di selezione (4) gli oggetti (2) con un orientamento diverso dal primo orientamento.
14. Metodo (1) per l’orientamento di oggetti (2), comprendente le fasi di: - movimentare una superficie di appoggio (3) lungo almeno un tratto di un percorso di selezione (4), - alimentare gli oggetti (2) sulla superficie di appoggio (3) in un punto iniziale (8) del percorso di selezione (4), - espellere dal percorso di selezione (4) gli oggetti (2) con un orientamento diverso da un primo orientamento in cui un lato di riferimento (5) dell’oggetto (2) è rivolto in una direzione di riferimento (6) predeterminata, in modo tale da ottenere in un punto di uscita (11) del percorso di selezione (4) una successione di soli oggetti (2) aventi detto primo orientamento, - ricevere gli oggetti (2) con il primo orientamento al punto di uscita (11) del percorso di selezione (4) e ravvicinare gli oggetti (2) tra loro in modo tale da formare una singola fila di oggetti (2) ravvicinati tra loro ed aventi tutti il medesimo primo orientamento, - movimentare una successione di alveoli (19) lungo un percorso di orientamento (20) esteso da un punto di accoglimento (21) fino ad un punto di rilascio (22), - alimentare la singola fila di oggetti (2) ravvicinati tra loro al punto di accoglimento (21) in modo tale che ciascuno degli alveoli (19) accolga un singolo oggetto (2) con il primo orientamento e gli alveoli (2) trasportino tutti gli oggetti (2) accolti con il medesimo primo orientamento dal punto di accoglimento (21) al punto di rilascio (22), - estendere una superficie di attrito (23) nel percorso di orientamento (20) in modo tale da impegnare gli oggetti (2) accolti negli alveoli (19) e, per via del movimento relativo tra gli alveoli (19) e la superficie di attrito (23), fare ruotare gli oggetti (2) intorno ad un loro asse di riferimento (24), - bloccare la rotazione degli oggetti (2) che hanno raggiunto un secondo orientamento in cui l’oggetto (2) è ruotato intorno all’asse di riferimento (24) di un predeterminato angolo rispetto ad una seconda direzione di riferimento (27) predeterminata.
15. Metodo (1) secondo la rivendicazione 14, comprendente la fase di: - movimentare la superficie di attrito in senso opposto alla movimentazione degli alveoli.