ITMI20130745A1 - Macchina di scavo per interrare un elemento allungato e continuo in un letto di un corpo d'acqua e metodo di avanzamento della macchina di scavo - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

“MACCHINA DI SCAVO PER INTERRARE UN ELEMENTO ALLUNGATO E CONTINUO IN UN LETTO DI UN CORPO D'ACQUA E METODO DI AVANZAMENTO DELLA MACCHINA DI SCAVOâ€

La presente invenzione riguarda una macchina di scavo per interrare un elemento allungato e continuo in un letto di un corpo d’acqua.

Generalmente, l’interramento di un elemento allungato e continuo in un letto di un corpo d’acqua prevede una fase di posa dell’elemento allungato e continuo sul letto del corpo d’acqua lungo un percorso determinato; una fase di disgregazione di una massa di suolo lungo il percorso per una profondità determinata; una fase di scavo di un fossato o in generale di rimozione della massa di suolo disgregata generalmente coincidente con la fase di disgregazione; ed eventualmente una fase di seppellimento dell’elemento allungato e continuo.

In maggiore dettaglio, le tecniche note e a oggi in uso prevedono di rimuovere la massa di suolo disgregato in modo da realizzare un fossato nel letto del corpo d’acqua e di calare l’elemento allungato e continuo nel fossato. Eventualmente la massa di suolo rimossa viene successivamente depositata sull’elemento allungato e continuo per realizzare il riempimento del fossato e il seppellimento dell’elemento allungato e continuo.

Gli elementi allungati e continui sono comunemente interrati completamente o in parte per una serie di motivi. Gli elementi allungati e continui sono interrati in prossimità degli approdi (shore approach) e in acque relativamente poco profonde, per proteggerli da eventuali danni derivanti da corpi contundenti come ad esempio ancore e reti. Talvolta, gli elementi allungati e continui sono interrati per garantire una protezione contro gli agenti naturali come il moto ondoso e la corrente, che possono sovrasollecitare gli elementi allungati e continui. Infatti, quando gli elementi allungati e continui sono delle tubazioni rigide posate sul letto del corpo d’acqua può verificarsi che le tubazioni siano disposte in campata, ossia presentino tratti sollevati rispetto al letto e disposti fra due zone di sostegno. Nella configurazione descritta, la tubazione à ̈ particolarmente esposta al moto ondoso e alla corrente e offre poca resistenza agli spostamenti indotti da questi agenti naturali. In altri casi, la necessità di interramento à ̈ dovuta a problemi di instabilità termica che inducono deformazioni nelle tubazioni (upheaval/lateral buckling). In altri casi ancora, à ̈ necessario proteggere gli elementi allungati e continui dall'azione meccanica dei ghiacci che, in acque particolarmente basse, possono arare il letto (scouring).

Per evitare danni all’elemento allungato e continuo, spesso à ̈ sufficiente alloggiare l’elemento allungato e continuo sul fondo di un fossato di profondità adeguata, realizzato prima della posa (pre-trenching) o più comunemente dopo la posa dell’elemento allungato e continuo, ossia con l’elemento allungato e continuo già posato sul letto del corpo d’acqua (post-trenching). Alcune volte la protezione conferita dal fossato e l’eventuale successivo riempimento naturale (natural backfilling) del fossato stesso non à ̈ sufficiente a garantire la necessaria protezione ed à ̈ necessario realizzare il seppellimento (burial) dell’elemento allungato e continuo utilizzando la massa disgregata di suolo rimossa dal fossato o una massa di suolo disponibile nelle zone circostanti il fossato.

Nelle operazioni di post-trenching sono vantaggiosamente impiegate delle macchine di scavo del tipo in cui l’elemento allungato e continuo posato sul letto del corpo d’acqua ha la funzione di guidare la macchina di scavo. In altre parole, l’elemento allungato e continuo definisce una rotaia di guida e, nello stesso tempo, di presa alla quale viene applicata la forza di trazione della macchina di scavo per realizzarne l’avanzamento.

Questo tipo di macchine di scavo à ̈ particolarmente vantaggioso quando l’elemento allungato e continuo à ̈ definito da una tubazione rigida di sezione costante e forma regolare, ma ha dei limiti di applicazione, ad esempio, quando l’elemento allungato e continuo comprende una tubazione principale e una tubazione ausiliaria, del tipo denominato “piggy back pipeline†, la cui posizione relativa rispetto alla tubazione può cambiare nel corso del tempo e dello spazio. In generale, per motivi pratici conviene collegare la tubazione ausiliaria alla tubazione principale con delle fascette, le quali non sono in grado di realizzare un collegamento rigido e stabile nel corso del tempo. Infatti, l’assieme formato dalla tubazione principale e dalla tubazione ausiliaria à ̈ un elemento allungato e continuo di forma irregolare e la cui conformazione varia lungo l’elemento allungato e continuo stesso e nel corso del tempo. Di conseguenza, la tubazione ausiliaria rischia di essere seriamente danneggiata dalla macchina di scavo del tipo sopra identificato durante l’uso.

Lo scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare una macchina di scavo per interrare elementi allungati e continui in un letto di un corpo d’acqua in modo efficace e senza danneggiare l’elemento allungato e continuo anche quando quest’ultimo presenta una conformazione variabile e irregolare.

In accordo con la presente invenzione à ̈ realizzata una macchina di scavo per interrare un elemento allungato e continuo in un letto di un corpo d’acqua, la macchina di scavo comprendendo un telaio che si estende lungo un asse longitudinale; almeno due gruppi di guida, i quali sono disposti in successione lungo l’asse longitudinale, sono accoppiati in modo mobile al telaio trasversalmente all’asse longitudinale, e sono configurati per essere accoppiati all’elemento allungato e continuo e avanzati lungo l’elemento allungato e continuo; e un dispositivo di controllo configurato per regolare la posizione dei gruppi di guida rispetto al telaio e all’elemento allungato e continuo in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo.

In questo modo, à ̈ possibile controllare il contatto fra i gruppi di guida e l’elemento allungato e continuo ed evitare danni all’elemento allungato e continuo.

Preferibilmente, ciascun gruppo di guida à ̈ collegato al telaio principale tramite un accoppiamento scorrevole lungo una traiettoria preferibilmente ad arco di cerchio.

In questo modo, à ̈ possibile variare la zona di contatto fra ciascun gruppo di guida e l’elemento allungato e continuo attorno all’elemento allungato e continuo.

Secondo una preferita forma di realizzazione della presente invenzione, ciascun gruppo di guida à ̈ mobile rispetto al telaio lungo un rispettivo piano perpendicolare all’asse longitudinale.

La macchina di scavo si estende prevalentemente lungo l’asse longitudinale ed à ̈ disposta sopra l’elemento allungato e continuo con l’asse longitudinale disposto sostanzialmente parallelamente all’elemento allungato e continuo. Lo spostamento di ciascun gruppo di guida lungo un rispettivo piano perpendicolare all’asse longitudinale permette di realizzare sostanzialmente uno spostamento attorno all’elemento allungato e continuo.

Secondo una preferita forma di attuazione della presente invenzione il dispositivo di controllo comprende un’unita di controllo configurata per regolare la posizione di ciascun gruppo di guida rispetto al telaio in una pluralità di posizioni attorno all’elemento allungato e continuo.

Praticamente, la macchina di scavo ha un sistema automatico che permette di regolare in modo fine le posizioni dei gruppi di guida.

Preferibilmente, ciascun gruppo di guida comprende una slitta accoppiata in modo scorrevole al telaio e almeno due elementi di appoggio, i quali sono supportati dalla slitta e sono configurati per essere disposti a contatto con l’elemento allungato e continuo a cavallo dell’elemento allungato e continuo.

In pratica, ciascun gruppo di guida può essere disposto a contatto dell’elemento allungato in due zone distinte e spaziate fra loro per conferire maggiore stabilità alla macchina di scavo e distribuire la massa della macchina di scavo sull’elemento allungato e continuo.

Preferibilmente, ciascun elemento di appoggio à ̈ articolato alla slitta e selettivamente mobile fra una posizione operativa e una posizione di riposo.

In questo modo, ciascun gruppo di guida può essere disposto a contatto dell’elemento allungato e continuo in una sola zona di contatto, in due zone di contatto o con entrambi gli elementi di appoggio disposti a una distanza determinata dall’elemento allungato e continuo. La regolazione dei singoli elementi di appoggio permette di superare eventuali ostacoli disposti lungo l’elemento allungato e continuo.

Secondo una preferita forma di attuazione, il dispositivo di controllo comprende almeno un sensore per rilevare segnali correlati alla conformazione dell’elemento allungato e continuo in prossimità di un gruppo di guida.

In pratica, il dispositivo di controllo regola i gruppi di guida in funzione del segnale rilevato e opportunamente elaborato. I tipi di sensore impiegati comprendono rilevatori di trasponder preventivamente associati all’elemento allungato e continuo, palpatori e ogni tipo di sensore in grado di fornire un segnale affidabile in un corpo d’acqua con un’elevata quantità di materiale inerte in sospensione e sollevato dalla macchina di scavo.

Preferibilmente, il dispositivo di controllo comprende almeno due sensori per rilevare segnali correlati alla conformazione dell’elemento allungato e continuo in prossimità di almeno due rispettivi gruppi di guida.

In pratica, la regolazione dei gruppi di guida à ̈ particolarmente accurata quanto un sensore à ̈ disposto in prossimità di ciascun gruppo di guida.

Secondo una preferita forma di attuazione della presente invenzione, la macchina di scavo comprende un gruppo di trazione disposto fra due gruppi di guida.

Le funzioni di guida e di trazione sono separate.

Preferibilmente il gruppo di trazione à ̈ rigidamente collegato al telaio ed à ̈ del tipo “push pull†.

Preferibilmente, il gruppo di trazione comprende una prima coppia di ganasce selettivamente accoppiabili all’elemento allungato e continuo e una seconda coppia di ganasce selettivamente accoppiabili all’elemento allungato e continuo e mobili lungo l’asse longitudinale rispetto al telaio; una fra la prima e la seconda coppia di ganasce essendo sempre in presa con l’elemento allungato e continuo.

In questo modo, la macchina di scavo à ̈ vincolata all’elemento allungato e continuo sia tramite i gruppi di appoggio, sia tramite il gruppo di trazione. Il gruppo di trazione impedisce la rotazione della macchina di scavo attorno all’elemento allungato e continuo, mentre i gruppi di guida definiscono le zone di appoggio sull’elemento allungato e continuo.

Preferibilmente, il gruppo di trazione comprende delle porzioni di presa configurate per essere disposte a contatto dell’elemento allungato e continuo nella parte inferiore dell’elemento allungato e continuo.

Generalmente, l’elemento allungato e continuo à ̈ formato da una tubazione principale e da una tubazione ausiliaria associata alla tubazione principale in corrispondenza della parte superiore dell’elemento allungato e continuo. Disporre le porzioni di presa in corrispondenza della parte inferiore dell’elemento allungato e continuo permette di non interferire con la tubazione ausiliaria.

Secondo una preferita forma di attuazione della presente invenzione, la macchina di scavo comprende un gruppo di scavo comprendente almeno due organi di scavo disposti da bande opposte del telaio e inclinati in modo da scavare e rimuovere una massa di letto sottostante l’elemento allungato e continuo.

In questo modo, il gruppo di scavo definisce, in una certa misura, un ulteriore elemento di supporto e di stabilizzazione della macchina di scavo.

La presente invenzione à ̈ inoltre relativa a un metodo di avanzamento che permetta alla macchina di scavo di cooperare con elementi allungati e continui di forma irregolare preservandone l’integrità.

In accordo con la presente invenzione, à ̈ fornito un metodo di avanzamento di una macchina di scavo per interrare un elemento allungato e continuo in un letto di un corpo d’acqua, il metodo comprendendo le fasi di guidare una macchina di scavo lungo un elemento allungato e continuo posato su un letto di un corpo d’acqua per mezzo di almeno due gruppi di guida accoppiati all’elemento allungato e continuo e disposti in successione lungo un asse longitudinale della macchina di scavo; acquisire segnali correlati alla conformazione dell’elemento allungato e continuo; e regolare la posizione dei gruppi di guida in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo.

In questo modo, la macchina di scavo può tenere debitamente conto della forma irregolare dell’elemento allungato e continuo per adattare la posizione dei gruppi di guida rispetto all’elemento allungato e continuo.

Preferibilmente, la fase di regolare i gruppi di guida include la fase di ruotare ciascun gruppo di guida attorno all’elemento allungato e continuo lungo un rispettivo piano perpendicolare all’asse longitudinale in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo.

Una delle principali irregolarità o indeterminatezze dell’elemento allungato e continuo à ̈ definito dalla posizione della tubazione ausiliaria rispetto alla tubazione principale. La rotazione del gruppo di guida ha la precisa funzione di disporre ciascun gruppo di guida unicamente a contatto della tubazione principale.

Preferibilmente, la fase di regolare i gruppi di guida comprende la fase di disporre ciascun gruppo di guida in una posizione operativa a contatto con l’elemento allungato e continuo e una posizione di riposo a una distanza determinata dall’elemento allungato e continuo.

Siccome la tubazione principale e la tubazione ausiliaria sono collegate fra loro da gruppi di fascette uniformemente distribuiti lungo l’elemento allungato e continuo e la tubazione ausiliaria ha un diametro inferiore al diametro della tubazione principale, i gruppi di fascette definiscono degli ostacoli localizzati per i gruppi di guida. Per evitare di danneggiare le fascette à ̈, quindi, utile disporre i gruppi di guida nella posizione di riposo nella fase di transito in corrispondenza delle fascette stesse.

Preferibilmente, ciascun gruppo di guida comprende una slitta e almeno due elementi di appoggio, i quali sono articolati dalla slitta, sono configurati per essere selettivamente disposti in una posizione operativa a contatto dell’elemento allungato e continuo a cavallo dell’elemento allungato e continuo e in una posizione di riposo a una distanza determinata dall’elemento allungato e continuo.

Questa configurazione permette di spostare unicamente gli elementi di contatto e permette di selettivamente disporre ciascun elemento di appoggio nella posizione operativa e nella posizione di riposo in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo.

Secondo una preferita forma di attuazione della presente invenzione, il telaio comprende almeno due supporti aventi rispettive guide preferibilmente a forma di arco di cerchio per supportare i rispettivi gruppi di guida; il metodo comprendendo la fase di spostare ciascun gruppo di guida lungo una rispettiva guida in una pluralità di posizioni.

È pertanto possibile realizzare una regolazione fine dei gruppi di guida lungo le rispettive guide.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di un suo esempio non limitativo di attuazione, con riferimento alle figure dei disegni annessi, in cui:

- la figura 1 à ̈ una vista prospettica, con parti asportate per chiarezza, di una macchina di scavo, la quale à ̈ accoppiata a un elemento allungato e continuo disposto sul letto di un corpo d’acqua e realizzata in accordo con la presente invenzione;

- la figura 2 à ̈ una vista prospettica, in scala ingrandita e con parti asportate per chiarezza, dell’elemento allungato e continuo illustrato nella figura 1;

- le figure da 3 a 7 sono delle viste in elevazione, con parti asportate per chiarezza e in scala ingrandita, della macchina della figura 1 in diverse posizioni operative in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo;

- la figura 8 Ã ̈ una vista prospettica, con parti asportate per chiarezza, della macchina della figura 1;

- la figura 9 Ã ̈ una vista prospettica, con parti asportate per chiarezza, di un componente della macchina della figura 1

Con riferimento alla figura 1, con 1 à ̈ indicata una macchina di scavo accoppiata a un elemento allungato e continuo 2 che giace sul letto 3 di un corpo d’acqua 4.

Ai fini della presente descrizione con la definizione “corpo d’acqua†s’intende qualsiasi specchio d’acqua come mare, oceano, lago, ecc., e con il termine “letto†s’intende lo strato di crosta terrestre di forma concava e atto a contenere il corpo d’acqua.

Nella fattispecie illustrata, l’elemento allungato e continuo 2 comprende una tubazione principale 5 di asse A2 e una tubazione ausiliaria 6 o di servizio accoppiata alla tubazione principale 5 e di diametro inferiore al diametro della tubazione principale 5.

Con riferimento alla figura 2, l’elemento allungato e continuo 2 comprende delle fascette 7 per collegare la tubazione principale 5 e la tubazione ausiliaria 6 fra loro. Le fascette 7 sono disposte in gruppi distribuiti lungo l’elemento allungato e continuo 2 in modo possibilmente uniforme. Preferibilmente, l’elemento allungato e continuo 2 comprende dei distanziali 8 disposti fra la tubazione principale 5 e la tubazione ausiliaria 6. Siccome le fascette 7 non sono in grado di mantenere la tubazione ausiliaria 6 in una posizione fissa rispetto alla tubazione principale 5, non à ̈ possibile prevedere a priori la posizione della tubazione ausiliaria 6. Di fatto, le fascette 7 non sono in grado di impedire la rotazione della tubazione ausiliaria 6 attorno alla tubazione principale 5.

Con riferimento alla figura 1, la macchina di scavo 1 illustrata comprende un telaio 9, quattro gruppi di guida 10, un gruppo di trazione 11; un dispositivo di controllo 12, e un gruppo di scavo 13. Il telaio 9 si estende lungo un asse A1 determinato disposto sostanzialmente parallelamente all’elemento allungato e continuo 2 e supporta in sequenza due gruppi di guida 10, il gruppo di trazione 11, il gruppo di scavo 13 e due gruppi di guida 10.

Il dispositivo di controllo 12 à ̈ indicato in modo schematico e comprende una unità di controllo 14 e almeno due sensori 15 configurati per rilevare la configurazione dell’elemento allungato e continuo 2. In altre parole, il dispositivo di controllo 12 fornisce delle informazioni attendibili relative alla posizione istantanea della tubazione ausiliaria 6 e alla posizione delle fascette 7 (figura 2). Come proprio illustrato nella figura 2, a ciascun gruppo di fascette 7 à ̈ preferibilmente associato un trasponder 16 disposto in una posizione determinata. Il trasponder 16 ha la funzione di rendere facilmente identificabile la posizione della tubazione ausiliaria 6 e l’ingombro delle fascette 7 in un punto determinato. Il passo di distribuzione delle fascette 7 à ̈ relativamente costante e sufficiente a permettere di interpolare e prevedere la posizione della tubazione ausiliaria 6 fra due gruppi di fascette 7 consecutivi.

Con riferimento alle figure da 3 a 7, la posizione di ciascun gruppo di guida 10 può essere regolata rispetto al telaio 9 e rispetto all’elemento allungato e continuo 2 in funzione della conformazione istantanea dell’elemento allungato e continuo 2. In altre parole, l’unità di controllo 14 controlla le regolazioni di ciascun gruppo di guida 10.

Da un punto di vista costruttivo ciascun gruppo di guida 10 comprende una slitta 17 collegata in modo scorrevole al telaio 9; e due elementi di appoggio 18, nella fattispecie ruote, configurati per essere disposti a contatto dell’elemento allungato e continuo 2. Ciascun elemento di appoggio 18 à ̈ articolato alla slitta 17 ed à ̈ mobile fra una posizione operativa illustrata nella figura 3 e una posizione di riposo illustrata nella figura 4. Ciascun elemento di appoggio 18 à ̈ azionato da un rispettivo attuatore 18A in modo indipendente dall’altro elemento di appoggio 18. Nella posizione operativa della figura 3, gli elementi di appoggio 18 sono disposti a contatto dell’elemento allungato e continuo 2 e più precisamente sono a contatto unicamente della tubazione principale 5. Nella posizione operativa gli elementi di appoggio 18 sono inclinati e convergenti verso l’asse A2 della tubazione principale 5. Nella posizione di riposo della figura 4, gli elementi di appoggio 18 sono sollevati e disposti ad una distanza di sicurezza dall’elemento allungato e continuo 2.

Gli elementi di appoggio 18 sono selettivamente disposti nella posizione di riposo per non interferire con le fascette 7, i distanziali 8 e la tubazione ausiliaria 6.

Con riferimento alle figure 5, 6 e 7, ciascun gruppo di guida 10 à ̈ in grado di ruotare attorno all’elemento allungato e continuo 2 scorrendo preferibilmente lungo un arco di cerchio determinato. In particolare, la rotazione del gruppo di guida 10 ha luogo sostanzialmente attorno all’asse A2 della tubazione principale 5 e lungo un piano perpendicolare all’asse longitudinale A1 del telaio 9.

Per realizzare questo movimento del gruppo di guida 10, il gruppo di guida 10 Ã ̈ accoppiato al telaio 9 in modo mobile. In altre parole, la slitta 17 Ã ̈ impegnata in una guida 19 del telaio 9.

Con riferimento alla figura 1, il telaio 9 comprende una trave 20 longitudinale parallela all’asse longitudinale A1 e quattro supporti 21 trasversali all’asse longitudinale A1 e rigidamente collegati alla trave 20. Ciascun supporto 21 supporta in modo scorrevole un rispettivo gruppo di guida 10.

Con riferimento alla figura 7, la slitta 17 viene selettivamente spostata lungo la guida 19 per mezzo di un sistema di attuazione 22 che preferibilmente comprende un meccanismo a cremagliera 23 e rocchetto 24, il quale à ̈ azionato da un attuatore rotante 25.

Nella fattispecie illustrata nelle figure allegate, due gruppi di guida 10 adiacenti sono azionati da uno stesso sistema di attuazione 22 e, quindi, compiono gli stessi movimenti.

Questa soluzione à ̈ praticabile perché i gruppi di guida 10 adiacenti sono particolarmente ravvicinati.

Quando gli elementi di appoggio 18 sono nella posizione operativa in appoggio sulla tubazione principale 5, la guida 19, preferibilmente a forma di arco di cerchio, à ̈ sostanzialmente centrata sull’asse A2 della tubazione principale 5.

Il gruppo di guida 10 può essere quindi disposto in una pluralità di posizioni operative attorno all’elemento allungato e continuo 2 in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo 2 stesso come illustrato nelle figure da 5 a 8. In particolare, la figura 8 mette in evidenza la posizione dei gruppi di guida 10 in funzione della posizione assunta dalla tubazione ausiliaria 6 attorno alla tubazione principale 5.

Con riferimento alla figura 9, il gruppo di trazione 11 à ̈ del tipo denominato “push-pull†e comprende due flange 26 e 27 affacciate e rigidamente collegabili alla trave 20 (figura 1); guide 28 che collegano fra loro le flange 26 e 27; un carrello 29 selettivamente mobile lungo le guide 28; due ganasce 30 articolate alla flangia 26; e due ganasce 31 articolate al carrello 29. Il carrello 29 à ̈ mobile di moto alternato lungo le guide 28 ed azionato da un attuatore 32.

Ciascuna delle ganasce 30 e 31 Ã ̈ azionata da un rispettivo attuatore 33 fra una posizione di presa (ganasce 30) e una posizione aperta (ganasce 31).

Ciascuna delle ganasce 30 e 31 comprende una porzione di presa 34.

Con riferimento alla figura 1, le ganasce 30 e 31 sono configurate e dimensionate in modo da disporre le porzioni di presa 34 a contatto della parte inferiore dell’elemento allungato e continuo 2 dove à ̈ verosimilmente esclusa la presenza della tubazione ausiliaria 6.

Il gruppo di scavo 13 comprende due organi scavatori 35 supportati dal telaio 9 e azionati da attuatori non illustrati nelle figure allegate. Gli organi scavatori 35 sono inclinati in modo da penetrare nel letto 3 ed essere disposti sotto l’elemento allungato e continuo 2 e disgregare e rimuovere una massa del letto 3 sottostante l’elemento allungato e continuo 2.

In uso, la macchina di scavo 1 viene avanzata nella trazione D1 di avanzamento per mezzo del gruppo di avanzamento 11 ed à ̈ appoggiata sull’elemento allungato e continuo 2 per mezzo dei gruppi di guida 10. Durante l’avanzamento il gruppo di scavo 13 disgrega e rimuove la massa di letto 3 sottostante l’elemento allungato e continuo 2 in modo da promuoverne l’affondamento.

Il dispositivo di controllo 12 rileva la configurazione dell’elemento allungato e continuo 2 e comanda l’orientamento dei gruppi di guida 10 rispetto al telaio 9 e all’elemento allungato e continuo 2 e dispone selettivamente ciascun elemento di appoggio 18 nella posizione operativa e nella posizione di riposo.

È evidente infine che alla presente invenzione possono essere apportate varianti alla forma di attuazione descritta senza peraltro uscire dall’ambito di protezione definito dalle rivendicazioni allegate.

In particolare, il dispositivo di controllo à ̈ provvisto di palpatori rendendo non necessario l’impiego dei transponder. Il gruppo di trazione può essere di tipo continuo e realizzato come un gruppo di guida provvisto di ruote motrici.

Claims (21)

1. RIVENDICAZIONI 1. Una macchina di scavo per interrare un elemento allungato e continuo in un letto di un corpo d’acqua, la macchina di scavo (1) comprendendo un telaio (9) che si estende lungo un asse longitudinale (A1); almeno due gruppi di guida (10), i quali sono disposti in successione lungo l’asse longitudinale (A1), sono accoppiati al telaio (9) in modo mobile trasversalmente all’asse longitudinale (A1), e sono configurati per essere accoppiati all’elemento allungato e continuo (2) e avanzati lungo l’elemento allungato e continuo (2); e un dispositivo di controllo (12) configurato per regolare la posizione dei gruppi di guida (10) rispetto al telaio (9) e all’elemento allungato e continuo (2) in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo (2).
2. 2. La macchina di scavo come rivendicata nella rivendicazione 1, in cui ciascun gruppo di guida (10) Ã ̈ collegato al telaio (9) tramite un accoppiamento scorrevole lungo una traiettoria preferibilmente ad arco di cerchio.
3. 3. La macchina di scavo come rivendicata nella rivendicazione 1 o 2, in cui ciascun gruppo di guida (10) à ̈ mobile rispetto al telaio (9) lungo un rispettivo piano perpendicolare all’asse longitudinale (A1).
4. 4. La macchina di scavo come rivendicata nella rivendicazione 1 o 2, in cui il dispositivo di controllo (12) comprende un’unita di controllo (14) configurata per regolare la posizione di ciascun gruppo di guida (10) rispetto al telaio (9) in una pluralità di posizioni attorno all’elemento allungato e continuo (2).
5. 5. La macchina di scavo come rivendicata in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui ciascun gruppo di guida (10) comprende una slitta (17) accoppiata in modo scorrevole al telaio (9); e almeno due elementi di appoggio (18), i quali sono supportati dalla slitta (17) e sono configurati per essere disposti a contatto con l’elemento allungato e continuo (2), a cavallo dell’elemento allungato e continuo (2).
6. 6. La macchina di scavo come rivendicata nella rivendicazione 5, in cui ciascun elemento di appoggio (18) Ã ̈ articolato alla slitta (17) e selettivamente mobile fra una posizione operativa e una posizione di riposo.
7. 7. La macchina di scavo come rivendicata in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui il dispositivo di controllo (12) comprende almeno un sensore (15) per rilevare segnali correlati alla conformazione dell’elemento allungato e continuo (2) in prossimità di un gruppo di guida (10).
8. 8. La macchina di scavo come rivendicata nella rivendicazione 7, in cui il dispositivo di controllo (12) comprende almeno due sensori (15) per rilevare segnali correlati alla conformazione dell’elemento allungato e continuo (2) in prossimità di almeno due rispettivi gruppi di guida (10).
9. 9. La macchina di scavo come rivendicata in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, e comprendente un gruppo di trazione (11) disposto fra due gruppi di guida (10).
10. 10. La macchina di scavo come rivendicata nella rivendicazione 9, in cui il gruppo di trazione (11) Ã ̈ rigidamente collegato al telaio (9).
11. 11. La macchina di scavo come rivendicata nella rivendicazione 9 o 10, in cui il gruppo di trazione (11) comprende una prima coppia di ganasce (30) selettivamente accoppiabili all’elemento allungato e continuo (2); e una seconda coppia di ganasce (31) selettivamente accoppiabili all’elemento allungato e continuo (2) e mobili lungo l’asse longitudinale rispetto al telaio (9); una fra la prima e la seconda coppia di ganasce (30, 31) essendo sempre in presa con l’elemento allungato e continuo (2).
12. 12. La macchina di scavo come rivendicata in una qualsiasi delle rivendicazioni da 9 a 11, in cui il gruppo di trazione (11) comprende delle porzioni di presa (34) configurate per essere disposte a contatto dell’elemento allungato e continuo (2), nella parte inferiore dell’elemento allungato e continuo (2).
13. 13. La macchina di scavo come rivendicata in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, e comprendente un gruppo di scavo (13) comprendente almeno due organi di scavo (35) disposti da bande opposte del telaio (9) e inclinati in modo da scavare e rimuovere una massa di letto (3) sottostante l’elemento allungato e continuo (2).
14. 14. Un metodo di avanzamento di una macchina di scavo per interrare un elemento allungato e continuo in un letto di un corpo d’acqua, il metodo comprendendo le fasi di guidare una macchina di scavo (1) lungo un elemento allungato e continuo (2), posato su un letto (3) di un corpo d’acqua (4), per mezzo di almeno due gruppi di guida (10) accoppiati all’elemento allungato e continuo (2) e disposti in successione lungo un asse longitudinale (A1) della macchina di scavo (1); acquisire segnali correlati alla conformazione dell’elemento allungato e continuo (2); e regolare la posizione dei gruppi di guida (10) in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo (2).
15. 15. Il metodo come rivendicato nella rivendicazione 14, in cui la fase di regolare la posizione dei gruppi di guida (10) include la fase di ruotare ciascun gruppo di guida (10) attorno all’elemento allungato e continuo (2) lungo un rispettivo piano perpendicolare all’asse longitudinale (A1) in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo (2).
16. 16. Il metodo come rivendicato nella rivendicazione 14 o 15, in cui la fase di regolare la posizione dei gruppi di guida (10) comprende la fase di disporre ciascun gruppo di guida (10) in una posizione operativa a contatto con l’elemento allungato e continuo (2), e una posizione di riposo a una distanza determinata dall’elemento allungato e continuo (2).
17. 17. Il metodo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 16, in cui ciascun gruppo di guida (10) comprende una slitta (17); e almeno due elementi di appoggio (18), i quali sono articolati alla slitta (17), e sono configurati per essere selettivamente disposti in una posizione operativa a contatto dell’elemento allungato e continuo (2) ed a cavallo dell’elemento allungato e continuo (2), e in una posizione di riposo a una distanza determinata dall’elemento allungato e continuo (2).
18. 18. Il metodo come rivendicato nella rivendicazione 17, e comprendendo la fase di selettivamente disporre ciascun elemento di appoggio (18) nella posizione operativa e nella posizione di riposo in funzione della conformazione dell’elemento allungato e continuo (2).
19. 19. Il metodo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 18, in cui il telaio (9) comprende almeno due supporti (21) aventi rispettive guide (19), preferibilmente ad arco i cerchio, per supportare i rispettivi gruppi di guida (10); il metodo comprendendo la fase di spostare ciascun gruppo di guida (10) lungo una rispettiva guida in una pluralità di posizioni.
20. 20. Il metodo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 19, e comprendente la fase di avanzare la macchina di scavo (1) per mezzo di un gruppo di trazione (11) disposto fra i due gruppi di guida (10).
21. 21. Il metodo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 20, in cui la macchina di scavo (1) comprende un gruppo di scavo (13), il metodo comprendendo la fase di stabilizzare; e supportare la macchina di scavo tramite il gruppo di scavo (13).