ITMI20121920A1 - Apparecchiatura trainante per la posa di cavi di elevata lunghezza e sistema per la posa di cavi. - Google Patents

Description

Titolo: APPARECCHIATURA TRAINANTE PER LA POSA DI CAVI DI ELEVATA LUNGHEZZA E SISTEMA PER LA POSA DI CAVI.

Descrizione

SFONDO TECNOLOGICO DELL’INVENZIONE

Campo dell’invenzione

La presente invenzione si riferisce al settore della posa di cavi o tubi flessibili su percorsi di elevata lunghezza, per esempio oltre mille metri, in superficie o lungo condotti interrati o sommersi.

In particolare la presente invenzione si riferisce ad un sistema di posa di cavi comprendente un’apparecchiatura di supporto e svolgimento di tali cavi o tubi flessibili collocata ad una estremità di tali percorsi ed una corrispondente apparecchiatura trainante di una estremità libera del cavo collocata all’estremità opposta di tali percorsi.

Descrizione dell’arte nota

E’ nota la tecnica di posare cavi, ad esempio cavi elettrici, lungo condotti o percorsi, ad esempio interrati, impiegando sistemi di posa parzialmente meccanizzati. In particolare, tale tecnica e tali sistemi prevedono di predisporre all’interno del condotto un filo di trascinamento, spesso chiamato sonda o fune trainante, per tutta la lunghezza del condotto o percorso. Una volta steso il suddetto filo di trascinamento nel condotto, una prima estremità libera del filo viene fissata ad una corrispondente estremità libera del cavo da posare che à ̈, generalmente, avvolto su un supporto formante una bobina di cavo.

Una seconda estremità del filo di trascinamento viene fissata, in corrispondenza dell’estremità opposta del condotto, ad una apparecchiatura di trascinamento motorizzata atta a trainare tale filo e quindi il cavo ad esso collegato, a velocità sostanzialmente costante, all’interno del condotto stesso svolgendolo dal supporto a bobina.

Durante il trascinamento lungo il condotto, all’aumentare della porzione di cavo introdotta nel condotto stesso aumenta anche il peso complessivo del cavo trascinato e, di conseguenza, l’attrito derivante dal trascinamento. Quindi, la forza trainante applicata al filo di trascinamento per superare tale attrito cresce proporzionalmente alla porzione di cavo già steso nel condotto. Inoltre, il percorso da seguire lungo il condotto può essere accidentato e presentare molteplici cambi di direzione e strettoie che causano un ulteriore incremento di attrito al trascinamento.

Quando il condotto à ̈ molto lungo, per esempio oltre i 300 metri, la forza di trazione applicata dall’apparecchiatura di trascinamento motorizzata al filo collegato al cavo può raggiungere valori tali da causare l’inopportuno distacco tra il cavo ed il filo di trascinamento. In altri casi, il cavo stesso può danneggiarsi in seguito a distacco della guaina esterna dai conduttori elettrici in essa contenuti o addirittura può verificarsi lo snervamento e rottura dei conduttori che formano il cavo.

Questi svantaggi dei metodi e sistemi di posa parzialmente meccanizzati di tipo noto impediscono di posare i cavi lungo condotti o percorsi di lunghezza superiore a circa 300 metri.

SOMMARIO DELL’INVENZIONE

Il problema tecnico indirizzato dalla presente invenzione à ̈ quello di fornire un sistema per la posa di cavi in grado di soddisfare le esigenze contrastanti di posare cavi su percorsi e/o condotti di lunghezza maggiore di 300 metri evitando al contempo stress meccanici e danneggiamenti di tali cavi.

In particolare, à ̈ scopo della presente invenzione, fornire un sistema di posa di cavi comprendente un’apparecchiatura di supporto e svolgimento dei cavi collocata ad una estremità di un condotto o percorso ed una corrispondente apparecchiatura trainante dell’estremità libera del cavo posta all’altra estremità del condotto o percorso che permetta una variazione della velocità del cavo trascinato in modo da assecondare automaticamente tutte le esigenze di bloccaggio della trazione, rallentamento, accelerazione ed inversione di marcia del cavo durante il suo avanzamento nel condotto, al fine di preservare intatte le caratteristiche meccaniche e fisiche del cavo.

E’, ancora, scopo della presente invenzione fornire un sistema ed un’apparecchiatura trainante che automatizzi anche la posa preventiva del filo di trascinamento nel condotto prima della posa del cavo.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ fornire un sistema per la posa di cavi ed una relativa apparecchiatura trainante che non richieda di dover trasportare, predisporre, collocare e mettere a punto una pluralità di dispositivi, quali un cavalletto porta bobina per il filo di trascinamento.

Ancora un altro scopo della presente invenzione à ̈ fornire un sistema per la posa di cavi ed una relativa apparecchiatura trainante in grado di eseguire la posa in tempi estremamente ridotti rispetto a quelli richiesti dalla tecnica nota.

Tale scopo viene raggiunto mediante un’apparecchiatura trainante in accordo con la rivendicazione 1.

Forme preferite di tale apparecchiatura trainante sono definite nelle rivendicazioni dipendenti.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente dalla descrizione di alcuni esempi di realizzazione, fatta qui di seguito a titolo indicativo e non limitativo, con riferimento alle seguenti figure:

- le figure 1A e 1B mostrano forme preferite di realizzazione del sistema di posa di cavi secondo l’invenzione;

- le figure 2, 3A, 3B mostrano schematicamente il sistema di posa di cavi secondo l’invenzione in tre fasi operative successive;

- la figura 4 mostra in vista prospettica una forma realizzativa di una apparecchiatura trainante secondo l’invenzione;

- le figure 5 e 6 mostrano due rispettive opposte viste laterali dell’apparecchiatura di figura 4;

- la figura 7 mostra una vista dall’alto dell’apparecchiatura di figura 4;

- la figura 8 mostra una vista frontale dell’apparecchiatura di figura 4;

- la figura 9 mostra un dettaglio della apparecchiatura di figura 4 relativo ad un dispositivo di accompagnamento per un filo di trascinamento del sistema;

- la figura 10 mostra un dettaglio della apparecchiatura di figura 4 comprendente mezzi sensori di forza;

- le figure 11 e 12 mostrano rispettivamente una vista laterale ed una vista dall’alto di un’altra forma realizzativa di una apparecchiatura per la posa di cavi secondo l’invenzione;

- le figure 13 e 14 mostrano rispettivamente una vista frontale ed una vista laterale di un’apparecchiatura di supporto e svolgimento del cavo motorizzata compresa nel sistema di posa di cavi dell’invenzione;

- le figure 15 e 16 mostrano un dispositivo di lubrificazione per il cavo da posare compreso nel sistema di posa dell’invenzione;

- la figura 17 mostra uno schema blocchi di una unità elettronica di controllo del sistema di posa di cavi dell’invenzione.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA

In riferimento alle figure 1A-1B un sistema meccanizzato di posa di cavi in accordo con l’invenzione à ̈ indicato con il riferimento numerico 1000. In particolare, il sistema à ̈ impiegabile per la posa di cavi in condotti o lungo percorsi 4 di lunghezza anche superiore a circa 300 metri, per esempio in condotti o percorsi di lunghezza anche di alcune migliaia di metri.

Tale sistema 1000 comprende una apparecchiatura trainante 20,200 prossimale ad una prima estremità 7 del condotto o percorso 4 ed una apparecchiatura di supporto e svolgimento 100 del cavo da posare nel condotto prossimale ad una seconda estremità 8 del condotto, opposta alla prima estremità 7.

In maggior dettaglio, l’apparecchiatura trainante per la posa di cavi di elevata lunghezza secondo l’invenzione, indicata complessivamente col numero 20 nelle figure da 4 a 12, comprende un gruppo argano 21 il quale comprende un tamburo rotante 22 a cui à ̈ impegnabile un tratto di filo di trascinamento 1 che può essere avvolto attorno a tale tamburo 22 ed un blocco motore 24 avente mezzi motori 24’ collegati al tamburo 22 per farlo ruotare.

L’apparecchiatura trainante 20 definisce una direzione longitudinale 70 secondo una direzione principale di sviluppo della macchina, ed una direzione trasversale 71 ortogonale alla direzione longitudinale.

Il gruppo argano 21 Ã ̈ montato su un telaio 26 che supporta detto gruppo argano 21.

Il telaio comprende una porzione anteriore 72 atta ad essere disposta operativamente affacciata verso un’imboccatura del condotto dall’interno del quale si vuole trainare, in estrazione, il filo di trascinamento 1, ed una porzione posteriore 73 opposta alla porzione anteriore.

Il telaio 26 può sormontare ruote 74 per la movimentazione dell’apparecchiatura trainante 20.

Il telaio 26, inoltre, può comprendere gambe di impuntamento 75 e 76 atte a stabilizzare saldamente l’apparecchiatura trainante rispetto al suolo durante il suo utilizzo.

L’apparecchiatura 20 comprende anche mezzi di misura di forza 29 atti a misurare una forza di trazione T applicata al filo di trascinamento 1 dal tamburo 22 ed una prima unità di controllo 27, 227 operativamente connessa a detti mezzi di misura di forza 29 e a detti mezzi motori 24’. Tale prima unità di controllo 27, 227 à ̈ configurata per rivelare la forza di trazione T applicata al filo e per generare un primo segnale S1 di controllo dei mezzi motori 24’ in corrispondenza del raggiungimento e/o superamento di un valore di riferimento massimo TMAXdella forza di trazione rivelata.

In una forma preferita di realizzazione dell’invenzione, la prima unità di controllo 27, 227 à ̈ configurata per arrestare i mezzi motori 24’ e, di conseguenza, la rotazione del tamburo 22 al raggiungimento e/o superamento del suddetto valore di riferimento massimo Tmaxdi forza di trazione.

In un’altra forma di realizzazione, il primo segnale di controllo S1 à ̈ atto ad agire sui mezzi motori 24’ per ridurre una velocità angolare ωtdel tamburo 22 in corrispondenza del raggiungimento e/o superamento di detto valore di riferimento massimo TMAX.

In un’ulteriore forma di realizzazione, la prima unità di controllo 27, 227 à ̈ configurata per generare un secondo segnale di controllo S2 dei mezzi motori 24’ in corrispondenza della rivelazione di una forza di trazione T applicata al filo inferiore ad un valore di riferimento minimo Tmin. Tale secondo segnale di controllo S2 à ̈ atto ad agire sui mezzi motori 24’ per incrementare la velocità angolare ωtdel tamburo 22.

Secondo una forma realizzazione, la prima unità di controllo 27, 227 à ̈ configurata per regolare la velocità angolare ωtdi rotazione del tamburo 22 in modo che la forza di trazione T applicata al filo di trascinamento risulti sostanzialmente comprese tra i sopra menzionati valori di riferimento minimo Tmine massimo TMAX.

Inoltre, la prima unità di controllo 27, 227 può anche essere configurata per arrestare, mediante il secondo segnale di controllo S2, la rotazione del tamburo 22 al raggiungimento del valore minimo di forza di trazione Tminrivelato.

Ad esempio, ma non necessariamente, la prima unità di controllo 27, 227 à ̈ configurata, secondo una possibile realizzazione, per eseguire le seguenti fasi di funzionamento:

- inizialmente la velocità del tamburo 22 à ̈ nulla e anche la forza di trazione à ̈ nulla;

- all’avviamento, il tamburo 22 comincia a ruotare e la velocità di rotazione del tamburo aumenta fino portare in tensione il cavo;

- quando il cavo à ̈ in tensione, la velocità di rotazione diminuisce e la forza di trazione aumenta fino ad assestarsi sostanzialmente al valore di forza di trazione operativa Ts.

A questo punto se la forza di trazione misurata T aumenta, la prima unità di controllo 27, 227 riduce la velocità di rotazione ωtdel tamburo 22, se invece la forza di trazione misurata T diminuisce, la prima unità di controllo 27,227 aumenta tale velocità di rotazione del tamburo per portare il valore di forza di trazione sostanzialmente al valore operativo Ts.

Al raggiungimento del valore massimo di forza di trazione TMAXrivelata, ad esempio perché il cavo ha incontrato un ostacolo lungo il percorso, la prima unità di controllo 27, 227 può arrestare i mezzi motori 24’ mediante il primo segnale S1. In alternativa, la stessa prima unità di controllo 27, 227 può ridurre mediante lo stesso primo segnale S1 la velocità di rotazione ωtdel tamburo 22.

Al contrario, se la forza di trazione rivelata diminuisce, ciò vuol dire che il cavo ha incontrato un tratto in cui à ̈ facilitato lo scorrimento, ad esempio ha incontrato un tratto di condotto in pendenza, quindi la prima unità di controllo 27,227 incrementa la velocità angolare ωtdi rotazione del tamburo 22 per evitare che una parte di filo di trascinamento 1 si allenti sull’argano o si ingarbugli.

Nel caso in cui la forza di trazione rivelata T abbia raggiunto il valore massimo TMAXed il tamburo 22 sia stato fermato di conseguenza, può essere necessario tirare indietro il cavo per un tratto in modo da svincolarlo dall’ostacolo presente nel condotto per poi riprendere l’operazione di posa. Può essere quindi necessario invertire il verso della forza di trazione T applicata al filo di trazione e, di conseguenza, al cavo anche solo per un breve tratto del condotto. In questo caso, l’unità di controllo 27,227 à ̈ atta a comandare i mezzi motori 24’ per far ruotare il tamburo 22 in direzione opposta a quella di trazione del filo di trascinamento 1.

In accordo ad una forma realizzativa della presente invenzione, i mezzi di misura di forza 29 comprendono un primo elemento di supporto 31 solidale al telaio 26 ed un secondo elemento di supporto 31’ solidale al blocco motore 24 e mobilmente connesso al primo elemento di supporto 31 tramite mezzi di collegamento 31’’ configurati per permettere uno spostamento relativo tra detto secondo elemento 31’ e detto primo elemento 31 in funzione della forza di trazione T.

Tali mezzi di misura di forza 29, inoltre, comprendono mezzi sensori di forza 25 sollecitati dal movimento reciproco tra il primo elemento 31 ed il secondo elemento 31’ in modo da misurare la forza trasmessa tra il primo elemento 31 ed il secondo elemento 31’. Tale forza trasmessa à ̈ proporzionale alla forza di trazione applicata sul filo di trascinamento 1.

Ad esempio, i mezzi sensori 25 comprendono una cella di carico assiale agente in direzione tangenziale rispetto all’asse di rotazione del secondo elemento 23’.

Secondo una realizzazione, i mezzi motori 24’ del blocco motore 24 comprendono un motore rotativo elettrico 24’’.

Inoltre, il blocco motore 24 può comprendere un riduttore di velocità 77 interposto tra i mezzi motori 24’ ed il tamburo 22, ad esempio il riduttore di velocità 77 à ̈ un riduttore ad assi ortogonali.

Ad esempio i mezzi motori comprendono un motore rotativo 24’’ disposto con l’asse motore lungo una direzione sostanzialmente parallela alla direzione longitudinale di sviluppo 70 della macchina trainate 20.

Ad esempio, inoltre, il tamburo 22 à ̈ montato con l’asse tamburo 23 disposto lungo la direzione trasversale 71, preferibilmente orizzontale.

Secondo una forma di realizzazione mostrata nelle figure 4-10, i mezzi di collegamento 31’’ comprendono un giunto rotoidale che permette la rotazione relativa del secondo elemento 31’ rispetto al primo elemento 31 attorno ad un asse di giunto 23’, sostanzialmente parallelo all’asse tamburo 23, e in cui detti mezzi sensori 25 sono disposti in modo da misurare la forza trasmessa tra il secondo elemento 31’ ed il primo elemento 31 in una direzione tangenziale rispetto all’asse di giunto 23’. Ad esempio, ma non necessariamente, l’asse di giunto 23’ à ̈ coincidente con l’asse tamburo 23.

Quando il tamburo 22 à ̈ portato in rotazione per trainare il filo di trascinamento 1, il gruppo motore 24 applica al tamburo 22 una coppia motrice attorno all’asse tamburo 23. Questa coppia motrice viene contrastata dalla forza di trazione applicata dal filo di trascinamento 1 al tamburo 22, la quale genera una coppia contro-motrice che tende a far ruotare il secondo elemento di supporto 31’ attorno all’asse di giunto 23’ nel verso di rotazione opposto rispetto a quello del tamburo 22.

Ad esempio, nella configurazione mostrata nelle figure 4-10, il tamburo 22, per trainare il filo 1, ruota nel senso antiorario, inducendo una rotazione del gruppo motore 24 nel senso orario. Questa rotazione porta la cella di carico 25 ad essere compressa a causa della rotazione, la quale può così misurare un valore di forza di compressione a cui à ̈ sottoposta, permettendo di ricavare il valore di forza di trazione del filo 1.

Secondo una forma realizzativa, il secondo elemento di supporto 31’ à ̈ realizzato nella forma di due secondi elementi di supporto 31’ fissati al gruppo motore 24, da parti opposte del gruppo motore nella direzione dell’asse di giunto 23’. Ad esempio i secondi elementi di supporto 31’ sono fissati a due rispettive facce laterali del riduttore 77. Inoltre, i secondi elementi di supporto 31’ comprendono due piastre.

Analogamente, a ciascun secondo elemento di supporto 31’ à ̈ associato un rispettivo primo elemento di supporto 31 al quale à ̈ girevolmente accoppiato tramite un rispettivo giunto rotoidale 31’’. Anche i primi elementi 31 possono comprendere una rispettiva piastra. Come mostrato, le piastre dei primi elementi di supporto 31 possono essere verticali e collegate superiormente da una terza piastra di collegamento 31’’’, formando una incastellatura.

Il primo elemento di supporto 31 può comprendere una prima sporgenza 61 avente una prima faccia di riscontro 64 per detti mezzi sensori di forza 25, ed il secondo elemento di supporto 31’ può comprendere una seconda sporgenza 62 avente una seconda faccia di riscontro 65 per tali mezzi sensori di forza 25, detta prima faccia di riscontro 64 e detta seconda faccia di riscontro 65 essendo affacciate e sostanzialmente parallele tra loro, in modo da avvicinarsi o allontanarsi l’una all’altra a seconda dello scorrimento relativo tra primo e secondo elemento di supporto 31 e 31’. La prima sporgenza 61 può essere fissata al primo elemento di supporto 31 oppure può essere fissata al telaio 26.

Secondo una differente realizzazione, i mezzi di collegamento tra il primo elemento 31 ed il secondo elemento 31’ comprendono un accoppiamento scorrevole atto a permettere lo scorrimento del blocco motore 24 rispetto al telaio 26, ad esempio in direzione longitudinale 70.

I mezzi sensori 25 sono disposti in modo da misurare la forza trasmessa tra il secondo elemento 31’ ed il primo elemento 31 in una direzione longitudinale, ad esempio ortogonale all’asse tamburo 23. Ad esempio, il secondo elemento 31’ solidale al blocco motore 24, può comprendere un carrello che può scorrere rispetto al telaio 26 in direzione longitudinale, all’interno o al di sopra del quale à ̈ alloggiato il blocco motore 24, mentre il primo elemento 31 comprende guide di scorrimento montate solidali al telaio 26 in direzione longitudinale.

Secondo questa realizzazione, la coppia motrice trasmessa dal gruppo motore al tamburo à ̈ contrastata dalla forza di trazione del filo di trascinamento la quale genera una forza reazione in senso contrario o sull’asse tamburo. Questa forza si trasmette al secondo elemento di supporto 31’ che viene di conseguenza trascinato di un tratto che dipende dalla forza di trazione. Il secondo elemento di supporto 31’ agisce così in compressione contro il primo elemento di supporto 31, comprimendo gli interposti mezzi sensori di forza i quali così possono fornire una misura della forza di trazione.

Secondo una possibile realizzazione, i mezzi di misura di forza 29 comprendono mezzi elastici di richiamo atti a riportare il secondo elemento di supporto 31’ in una posizione a riposo quando cessa la sollecitazione da parte del filo di trascinamento.

Una ulteriore realizzazione à ̈ mostrata nelle figure 11 e 12 in cui i mezzi di misura di forza 225 sono integrati all’interno del blocco motore. Tali mezzi di misura di forza 225 comprendono una cella di carico a torsione disposta in modo da essere influenzata dalla rotazione dell’albero motore.

Secondo una possibile realizzazione l’apparecchiatura trainante 20, 200 comprendente un gruppo porta-bobina 34 atto a sostenere girevolmente un rocchetto per bobina 35 di filo di trascinamento.

In altre parole, il gruppo porta-bobina 34 à ̈ atto ad avvolgere automaticamente il filo guida per formare una bobina ed à ̈ configurato per ricevere gradualmente dal gruppo argano il filo di trascinamento trainato dal gruppo argano.

Il gruppo porta-bobina 34, in accordo ad una realizzazione, comprende:

- un braccio di supporto 36, 236 collegato a detto telaio 26 ed un supporto rotante 37 sostenuto girevolmente da detto braccio di supporto 36, 236, atto ad avvolgere detto filo di trascinamento 1 secondo una pluralità di spire.

Inoltre, gruppo porta-bobina 34 può comprendere secondi mezzi motori 39 collegati a detto supporto rotante 37 atti a far ruotare detto supporto rotante 37.

Il gruppo porta-bobina può comprendere mezzi sensori di coppia 40 atti a misurare la forza applicata dal filo guida al supporto rotante 37.

Il gruppo porta-bobina 34, in accordo ad una realizzazione, può comprendere una ulteriore unità di controllo 42 funzionalmente connessa con detti mezzi sensori di coppia 40 e detti secondi mezzi sensori di velocità 41, configurata per azionare i secondi mezzi motori 39 in modo da far ruotare il supporto rotante 37 ad una velocità controllata.

Tale velocità controllata à ̈ tale da evitare un accumulo di filo guida non avvolto tra tamburo 22 e il gruppo porta-bobina 34.

La ulteriore unità di controllo 42 può essere configurata in modo che la coppia misurata dai secondi sensori di coppia 40 sia di valore compreso tra un valore minimo di soglia ed un valore massimo di soglia.

Secondo una possibile configurazione, la ulteriore unità di controllo 42 à ̈ configurata per regolare la velocità istantanea di rotazione di detto supporto rotante 37 in modo che la velocità istantanea di ingresso del filo di trascinamento 1 al gruppo porta-bobina 34 sia sostanzialmente uguale alla velocità istantanea di uscita del filo di trascinamento 1 dal gruppo argano 21.

Secondo una possibile realizzazione, la unità di controllo 42 à ̈ configurata per regolare la velocità istantanea del supporto rotante 37 in modo che la coppia trainante applicata dal supporto rotante 37 al filo di trascinamento 1 sia maggiore della coppia resistente applicata dal filo di trascinamento 1 al supporto rotante 37, di un valore prefissato di coppia.

In altre parole, la ulteriore unità di controllo 42 à ̈ configurata per applicare una coppia frenante al supporto rotante 37, e quindi controllare la velocità di rotazione del supporto rotante 37, in modo che la forza applicata al supporto rotante 37 rimanga costantemente sostanzialmente uguale ad un valore ottimale di forza prefissato. In altre parole, durante una prima fase di posa del filo di trascinamento 1 nel condotto, il filo di trascinamento viene rapidamente svolto dal gruppo porta-bobine ed il rocchetto ruota rapidamente attorno al suo asse.

Questa previsione permette di far ruotare il supporto rotante 37 in modo tale che il filo di trascinamento 1 in prossimità della bobina rimanga costantemente teso al valore ottimale di forza prefissato, evitando l’ingarbugliamento del filo che si verificherebbe nel caso in cui la bobina continuasse a ruotare per inerzia in caso di interruzione istantanea del moto del filo di trascinamento 1.

Il supporto rotante 37 à ̈ atto a ruotare attorno ad un asse parallelo all’asse tamburo 23, ad esempio in direzione ortogonale 71 alla direzione longitudinale 70.

Secondo la forma realizzativa mostrata nelle figure 4-8, il gruppo porta-bobina 34 à ̈ fissato ad una estremità posteriore 73 del telaio 26 ed à ̈ centrato rispetto alla larghezza trasversale di tale estremità posteriore 73. Ad esempio, ma non necessariamente, il supporto rotante si estende sostanzialmente per l’intera larghezza trasversale di una estremità posteriore 74 del telaio 26.

Secondo una forma realizzativa alternativa mostrata nelle figure 11 e 12, il gruppo porta-bobina 34 à ̈ fissato al telaio 26 in posizione laterale dell’estremità posteriore 73.

Il supporto rotante 37 à ̈ portato in rotazione dai secondi mezzi motori 39 ad esempio tramite una prima trasmissione del moto 32. La prima trasmissione del moto 32 comprende ad esempio un catena di trasmissione 32’ o una cinghia di trasmissione 32’.

Secondo una realizzazione, il gruppo portabobina 34 à ̈ configurato per controllare una coppia di frenatura esercitata sul supporto rotante 37 tramite un controllo di tipo sensorless. In particolare, l’inverter vettoriale, dopo una fase iniziale di avviamento, à ̈ in grado di valutare la coppia generata dai secondi mezzi motori 39 e pertanto tenere sotto controllo la coppia efficiente tramite un algoritmo di controllo.

In accordo ad una forma realizzativa, il gruppo porta-bobina 34 comprende un dispositivo dipanatore 43 atto a stratificare il filo di trascinamento 1 omogeneamente su tutta la larghezza della bobina, comprendente una porzione distributrice 44 comprendente un passaggio 45 per il filo di trascinamento 1, detto passaggio 45 essendo atto ad accogliere il filo di trascinamento 1 e permettere il suo libero scorrimento all’interno del passaggio 45, e mezzi per muovere la porzione distributrice 44 con moto alternato in direzione sostanzialmente parallela al supporto rotante 37 e tra due opposte posizioni di estremità lungo detta direzione.

I mezzi per muovere la porzione distributrice 44 possono comprendere una vite senza fine 46 alla quale à ̈ accoppiata la porzione distributrice 44 per muoversi con moto alternato lungo di essa.

I secondi mezzi motori 39 possono essere collegati con il dispositivo dipanatore 43 per muovere la porzione distributrice 44 tramite una seconda trasmissione del moto 46.

Ad esempio la seconda trasmissione del moto comprende 46 comprende una seconda catena di trasmissione 46’ o una seconda cinghia di trasmissione 46’.

Secondo una realizzazione, la prima trasmissione e la seconda trasmissione sono azionate dallo stesso motore dei secondi mezzi motori 39.

I secondi mezzi motori 39 possono comprendere un riduttore di velocità 47.

Secondo una realizzazione, l’apparecchiatura trainante comprende un dispositivo guida-filo anteriore 66 atto a guidare il filo guida in ingresso al gruppo argano 21. Il dispositivo guida-filo anteriore 66 può comprendere una puleggia folle, ad esempio con asse di rotazione sostanzialmente parallelo all’asse tamburo 23. Inoltre il dispositivo guida-filo anteriore 66 può comprendere due rulli laterali 68 atti a guidare il filo lateralmente in direzione trasversale all’apparecchiatura.

Il dispositivo guida-filo anteriore 66, in accordo ad una realizzazione, può comprendere anche un braccio sporgente anteriormente 69, atto a sostenere una barra direttrice 47 atta a guidare il filo di trascinamento in corrispondenza di una estremità libera del condotto attraverso la quale passa il filo di trascinamento.

Secondo una realizzazione, l’apparecchiatura trainante 20 comprende un secondo dispositivo guidafilo 77 disposto in una posizione intermedia tra il tamburo 22 ed il gruppo porta-bobina 34, in modo da guidare il filo di trascinamento in ingresso al gruppo porta-bobina 34. Ad esempio, il secondo dispositivo guidafilo 77 à ̈ interposto tra il tamburo 22 ed il dispositivo dipanatore 43.

Il secondo dispositivo guidafilo 77 può comprendere, ad esempio, una puleggia folle 78 un rullo d’ingresso 80 disposto anteriormente ad un lato della puleggia 78. Ad esempio, il secondo dispositivo guidafilo può comprendere due rulli di uscita 79 disposti, disposti ai lati della puleggia 78. Ad esempio i rulli di uscita 79 sono disposti lungo due piani paralleli verticali, e ad esempio sono inclinati.

Il secondo dispositivo guidafilo 77 può comprendere un encoder 81 montato sull’asse della puleggia folle 78, atto a misurare la lunghezza del filo di trascinamento che attraversa il secondo dispositivo guidafilo 77, e quindi atto a misurare la lunghezza di filo di trascinamento posato.

La conoscenza di questa lunghezza permette di avere un’idea della posizione, lungo il condotto o lungo il percorso, in cui si trova l’estremità libera del filo di trascinamento a cui à ̈ legata un’estremità libera del cavo che viene trascinato.

La conoscenza della suddetta lunghezza, nella fase precedente di stesura del filo di trascinamento lungo un condotto, permette anche di individuare la posizione lungo il condotto in cui il dispositivo trascinante o navetta si à ̈ fermato per aver incontrato un ostacolo.

L’apparecchiatura trainante 20 come sopra descritta dal punto di vista delle caratteristiche tecniche sarà ora descritta dal punto di vista del suo funzionamento, come mostrato nelle figure 2, 3A, 3B.

L’apparecchiatura à ̈ conformata per poter eseguire due differenti blocchi operazioni successive per effettuare la posa.

Un primo blocco di operazioni comprende la stesura di un filo guida lungo un percorso in superficie o all’interno di un condotto. Tale primo blocco di operazioni à ̈ mostrato in figura 2 e viene effettuato con la partecipazione del gruppo portabobina 34.

Un secondo blocco di operazioni comprende la posa del cavo nel condotto, trainando il filo di trascinamento, ad una estremità del quale à ̈ fissata una estremità del cavo da posare. Tale secondo blocco di operazioni à ̈ mostrato in figura 3B e viene effettuato con la partecipazione del gruppo argano 21 ed il gruppo porta-bobina 34.

Ad esempio, inoltre, nel caso in cui si posa un cavo 110 all’interno di un condotto 4 di elevata lunghezza occorre preventivamente stendere il filo guida 1 per tutta la lunghezza del condotto stesso 4.

Quindi, inizialmente il filo di trascinamento 1 à ̈ completamente avvolto in una bobina 35 montata sul supporto rotante 37 del gruppo porta-bobina 34. Una estremità libera del filo di trascinamento viene passata prima attraverso la porzione distributrice 44 del dispositivo dipanatore 43, poi attraverso il secondo guidafilo 77 e poi nel guidafilo anteriore 66.

L’estremità libera del filo di trascinamento viene poi fissata ad una navetta trascinante 2 che viene inserita nel condotto 4 attraverso cui posare il filo di trascinamento 1. In questa fase, à ̈ preferibile che il filo di trascinamento 1 non venga avvolto attorno al tamburo 22 del gruppo argano in modo da essere libero di scorrere trascinato dalla navetta 2.

L’apparecchiatura trainante secondo l’invenzione à ̈ attrezzata per facilitare questa operazione di posa preventiva del filo di trascinamento lungo un condotto di elevata lunghezza.

Infatti, durante il viaggio della navetta 2 lungo il condotto 4, la velocità della navetta 2 potrebbe imprevedibilmente ed improvvisamente variare a causa di un restringimento del condotto 4 o di un ostacolo non visibile dall’esterno. In tale circostanza la rotazione della bobina 35 di filo di trascinamento associata all’apparecchiatura trainante 20 deve essere controllata continuamente e rapidamente in modo da modificare la velocità angolare di svolgimento della bobina 35 in modo che tale velocità corrisponda alla velocità di avanzamento della navetta 2 nel condotto per evitare di svolgere un tratto di filo di trascinamento 1 eccedente rispetto al filo trascinato. Questo, infatti comporterebbe l’ingarbugliamento del filo di trascinamento, e quindi ulteriori tempi operativi.

Il gruppo porta-bobina 34, infatti comprende mezzi per regolare la velocità istantanea di rotazione della bobina in base alla tensione del filo di trascinamento applicata al gruppo porta-bobina 34.

Durante questo primo blocco di operazioni il filo di trascinamento percorre il condotto nella direzione della freccia 11.

Durante lo scorrimento del filo di trascinamento attraverso il secondo guida-filo l’encoder 81 misura la lunghezza del filo di trascinamento che lo attraversa.

Per effettuare il secondo blocco di operazioni si procede nel modo seguente. Dopo che la navetta 2 à ̈ fuoriuscita dall’estremità opposta del condotto 4, come mostrato in figura 3A, la navetta 2 viene staccata dal filo di trascinamento 1 ed, al posto della navetta 2, viene fissata una estremità libera del cavo o dei cavi 110 da posare.

In corrispondenza di questa fase, dalla parte opposta del condotto, il filo di trascinamento 1 viene avvolto scendo alcuni giri, ad esempio cinque giri, attorno al tamburo 22 del gruppo argano.

Vengono azionati, quindi, i mezzi motori 24 ed il gruppo argano comincia a far ruotare il tamburo per trascinare il filo di trascinamento 1 secondo il verso della freccia 12 di figura 3B. Viene immediatamente attivata la prima unità di controllo 27, 227 per controllare la forza di trainante del filo guida in modo da evitare lo stress del cavo o cavi 110 in fase di posa.

Secondo un altro aspetto della presente invenzione, i suddetti scopi e vantaggi sono soddisfatti da un sistema per la posa di cavi 1000 comprendente un’apparecchiatura trainante 20 come sopra descritta ed anche una apparecchiatura di svolgimento cavo 100 disposta ad una estremità del condotto 4 opposta rispetto a quella prossimale all’apparecchiatura trainante 20 (fig. 13, 14) L’apparecchiatura di svolgimento cavo 100 comprende un elemento rotante di supporto 104 conformato per ricevere attorno ad esso una bobina del cavo da posare; una struttura di supporto 101 atta a sostenere girevolmente detto elemento rotante di supporto 104, mezzi motori di svolgimento/avvolgimento 107 atti a far ruotare l’elemento rotante di supporto 104, una seconda unità di controllo 108 associata ai suddetti mezzi motori 107 configurata per controllare una rispettiva velocità angolare dell’elemento rotante di supporto 104 in modo da facilitare l’introduzione del cavo 110 nel condotto 4.

Secondo una forma di realizzazione, l’elemento rotante di supporto 104 à ̈ atto a ruotare attorno ad un asse 109 sostanzialmente parallelo alla superficie del piano di appoggio dell’apparecchiatura di svolgimento cavo 100.

La sopra menzionata struttura di supporto 101 comprende, esemplificativamente, due cavalletti di supporto 101’ e 101’’ atti a sostenere rispettive estremità libere dell’elemento rotante di supporto 104.

Ciascuno di detti cavalletti 101’ e 101’’ comprende due gambe 102 e 103, preferibilmente disposte secondo due lati di un triangolo, ad esempio giacente su un piano sostanzialmente verticale. In particolare, tali gambe 102, 103 sono disposte in modo da convergere verso l’asse di rotazione 109 dell’elemento di supporto 104.

L’elemento rotante di supporto 104, secondo una realizzazione, comprende un albero 105 disposto lungo l’asse 109, e due piattelli laterali 115’ e 115’’ coassiali con l’asse 109 e disposti su piani sostanzialmente paralleli fra loro e sostanzialmente ortogonali all’asse 109.

L’elemento rotante di supporto 104 à ̈ conformato per ricevere un rocchetto di bobina 117 (mostrato in tratteggio in figura 14), sul quale à ̈ avvolto il cavo 110 formando una bobina.

Secondo una realizzazione, l’elemento rotante di supporto 104 comprende mezzi per vincolare 106 il rocchetto 117 in modo da far ruotare lo stesso rocchetto solidalmente all’elemento rotante di supporto 104. Ad esempio, tali mezzi per vincolare 106 comprendono un perno sporgente che si aggetta internamente dai piattelli 115’, 115’’ ed à ̈ accoppiabile ad un corrispondente recesso previsto sul rocchetto 117 porta-bobina.

I mezzi motori 107 comprendono un motore elettrico, per esempio un motore sincrono trifase (380-400Vac) servo-ventilato, alimentato tramite un inverter vettoriale sensorless, atto ad applicare un moto di rotazione all’elemento rotante 104 attorno al proprio asse 109.

I mezzi motori possono comprendere un riduttore di velocità 116. Ad esempio il riduttore di velocità 116 à ̈ ad assi ortogonali.

Inoltre, la seconda unità di controllo 108 associata all’apparecchiatura di svolgimento cavo 100 à ̈ implementata, per esempio, mediante circuito di comando PELV (24 Vdc) la cui tensione di alimentazione à ̈ generata tramite un alimentatore di tipo switching.

Si osservi che l’apparecchiatura 100 à ̈ configurata per controllare una coppia di frenatura esercitata sulla bobina di cavo, preferibilmente, tramite un controllo di tipo sensorless. In particolare, l’inverter vettoriale, dopo una fase iniziale di avviamento, à ̈ in grado di valutare la coppia generata dal motore 108 e pertanto tenere sotto controllo la coppia efficiente tramite un algoritmo di controllo.

In una forma di realizzazione, l’apparecchiatura di supporto e svolgimento cavi 100 può essere controllata manualmente, cioà ̈ un operatore può agire sul quadro di comando dell’apparecchiatura 100 per gestire tutte le funzionalità della stessa in maniera totalmente manuale e personalizzabile.

In un’ulteriore forma di realizzazione, l’apparecchiatura di supporto e svolgimento cavi 100 può essere controllata automaticamente. In particolare, le funzionalità di tale apparecchiatura 100 possono essere controllate da remoto attraverso, per esempio, un quadro di comando associato dell’apparecchiatura trainante 20,200, ad esempio tramite antenne direzioni wireless.

In riferimento alle figure 15 e 16, secondo una possibile realizzazione, il sistema 1000 comprende un dispositivo lubrificatore 150 atto ad applicare un lubrificante sulla superficie esterna del cavo prima di introdurlo nel condotto 4 in corrispondenza di una estremità 8 del condotto.

Secondo una realizzazione il dispositivo lubrificatore 150 comprende un distributore 151 avente almeno un ugello 152 orientabile trasversalmente al cavo. Ad esempio il distributore 151 comprende una pluralità di ugelli 152 che possono essere disposti attorno al cavo.

Secondo una realizzazione, gli ugelli sono montati sulla superficie interna di due supporti ad arco 153 che possono essere disposti per circondare una sezione della superficie esterna del cavo.

In accordo ad una realizzazione i due supporti ad arco 153 sono collegati al dispositivo lubrificatore 150 tramite due rispettivi condotti 154, ad esempio condotti flessibili.

In accordo ad una realizzazione, il dispositivo lubrificante 150 comprende un serbatoio di lubrificante 155 ed una pompa atta ad portare in pressione il lubrificante e spingerlo ad fuoriuscire dagli ugelli.

Il dispositivo lubrificante 150, in accordo ad una realizzazione comprende una elettrovalvola configurata per avviare l’erogazione del lubrificante attraverso gli ugelli solo al raggiungimento di un segnale di azionamento.

In accordo ad una realizzazione, detto segnale di azionamento può essere emesso dalla prima unità di controllo dell’apparecchiatura trainante 20 secondo l’invenzione. In tal modo l’erogazione del lubrificante avviene solo quando l’unità di controllo dell’apparecchiatura trainante lo richiede, ad esempio solo durante il movimento del cavo nel condotto.

Con riferimento alla figura 17, viene ora descritto, mediante uno schema a blocchi, un esempio di una unità elettronica, indicata in generale con il riferimento numerico 500, configurata per controllare il sistema di posa di cavi 1000 dell’invenzione, ed in particolare l’apparecchiatura di supporto e svolgimento di tali cavi motorizzata 100 e la corrispondente apparecchiatura trainante motorizzata 20, 200.

Tale unità elettronica 500 comprende un dispositivo principale (master) di controllo 501 includente un modulo di processamento 502 (CPU, Central Processing Unit), ad esempio un microprocessore o un microcontrollore, operativamente collegato ad una memoria principale di sistema 503 (RAM) di tipo volatile. Tale memoria principale 503 può essere esterna al modulo di processamento 502 oppure interna al suddetto modulo di processamento.

Il dispositivo principale di controllo 501 comprende, inoltre, una memoria secondaria 504 di tipo non volatile (HDD) interfacciata al modulo di processamento 502 (CPU) per immagazzinare un opportuno software di controllo del sistema di posa dei cavi 1000.

Inoltre, il dispositivo principale di controllo 501 à ̈ provvisto di un modulo di trasmissione/ricezione 505 (TX/RX) di segnali operativamente controllato dal modulo di processamento 502 per ricevere/trasmettere tali segnali da/a rispettivi dispositivi remoti (slave), per esempio un primo dispositivo remoto 400 associato all’apparecchiatura trainante 20,200 ed un secondo dispositivo remoto 600 associato all’apparecchiatura di supporto e svolgimento dei cavi 100. Tali segnali scambiati tra il dispositivo principale 501 ed i dispositivi remoti 400,600 comprendono, per esempio:

- segnali di misura forza SMgenerati dai dispositivi remoti 400, 600 in seguito alla rivelazione della forza di trazione T esercitata sul cavo;

- i sopra ricordati primo S1 e secondo S2 segnale di controllo.

In una forma preferita di realizzazione, tale modulo trasmissione/ricezione 505 (TX/RX) à ̈ collegato ad un’antenna direzionale 506 ed i suddetti segnali ricevuti/trasmessi dai/ai dispositivi remoti 400,600 sono segnali in radiofrequenza (wireless). In un’altra forma di realizzazione, tale modulo trasmissione/ricezione 505 (TX/RX) comprende un’interfaccia di collegamento via cavo (wired) con i dispositivi remoti 400,600, cioà ̈ i segnali ricevuti/trasmessi dal dispositivo di controllo 501 sono segnali elettrici via cavo.

Si osservi, inoltre, che il dispositivo di controllo 501 comprende una rispettiva interfaccia d’utente 507 (INTF) che si concretizza in un modulo d’interfaccia di input/output collegato elettricamente al modulo di processamento 502 per abilitare l’inserimento (input) e/o la modifica di parametri del software di controllo da parte di un operatore esterno e per visualizzare (output) dati indicativi del funzionamento del sistema. Tale modulo di interfaccia 507 comprende, per esempio, una tastiera ed un display o in un display touchscreen.

I sopra menzionati primo 400 e secondo 600 dispositivo remoto comprendono ciascuno un modulo sensore 401, 601 (SEN) atto a rivelare la forza di trazione T applicata al cavo da posare per generare i segnali di misura SMda trasmettere al dispositivo principale di controllo 501 attraverso un rispettivo modulo di trasmissione/ricezione 402,602 (TX1/RX1, TX2, RX2) di tipo wireless o wired. Come sopra ricordato, tali moduli sensori si concretizzano in un sensore a cella di carico, in particolare estensiometrica.

Inoltre, tali primo 400 e secondo 600 dispositivo remoto comprendono una rispettiva unità di attuazione 403, 603 (ACT) configurata per agire sui mezzi motori 24’ e 107 provvisti nella apparecchiatura trainante 20,200 e nell’apparecchiatura di supporto e svolgimento dei cavi 100, rispettivamente. Tale unità di attuazione si concretizza, in particolare, in un dispositivo inverter.

In una forma di realizzazione, il dispositivo principale di controllo 501 si concretizza, per esempio, in un computer desktop, in un computer laptop, oppure in una workstation dedicata separata sia dall’apparecchiatura trainante 20,200 sia dall’apparecchiatura di supporto e svolgimento dei cavi 100. In tal caso, la prima unità di controllo 27, 227 dell’apparecchiatura trainante 20, 200 include il primo dispositivo remoto 400 e la seconda unità di controllo 108 dell’apparecchiatura di supporto e svolgimento di cavi 100 comprende il secondo dispositivo remoto 600.

In una ulteriore forma di realizzazione, la prima unità di controllo 27, 227 dell’apparecchiatura trainante 20,200 comprende il sopra ricordato dispositivo principale di controllo 501 ed il sistema di posa 1000 comprende un singolo dispositivo remoto 600 associato all’apparecchiatura di supporto e svolgimento cavi 100. In altre parole, l’apparecchiatura di traino opera da apparecchiatura master del sistema di posa di cavi 1000 e l’apparecchiatura di svolgimento cavi 100 da slave.

In riferimento ad entrambe le suddette forme di realizzazione dell’invenzione, il dispositivo principale di controllo 501 à ̈ configurato per generare e trasmettere un segnale di avvio Sstrsia all’apparecchiatura trainante 20,200 sia all’apparecchiatura di supporto e svolgimento dei cavi 100, per esempio in modalità wireless.

In aggiunta, detto dispositivo principale di controllo 501 à ̈ configurato per arrestare i mezzi motori 107 dell’apparecchiatura di supporto e svolgimento 100, di conseguenza, la rotazione del tamburo elemento di supporto ruotante 104 al raggiungimento e/o superamento del sopra menzionato valore di riferimento massimo TMAXdi forza di trazione misurato dall’apparecchiatura trainante 20,200.

In un’altra forma di realizzazione, detto dispositivo principale di controllo 501 à ̈ configurato per agire sui mezzi motori 107 per ridurre una velocità angolare ωt’ dell’elemento ruotante 104 in corrispondenza del raggiungimento e/o superamento di detto valore di riferimento massimo TMAX.

In un’altra forma di realizzazione, detto dispositivo principale di controllo 501 à ̈ configurato per agire sui mezzi motori 107 per aumentare/diminuire la velocità angolare ωt’ dell’elemento ruotante 104 in corrispondenza di un aumento/diminuzione della velocità angolare ωt del tamburo 22 dell’apparecchiatura trainante.

E’ evidente che sono state descritte solo alcune forme particolari di realizzazione della presente invenzione, cui l’esperto dell’arte sarà in grado di apportare tutte quelle modifiche necessarie per il suo adattamento a particolari applicazioni, senza peraltro discostarsi dall’ambito di protezione della presente invenzione.

Claims (14)

1. RIVENDICAZIONI l. Apparecchiatura trainante (20;200) per la posa di cavi (110), comprendente: - un gruppo argano (21) comprendente: - un tamburo rotante (22) atto a ruotare per trainare un filo di trascinamento (1) dei cavi parzialmente avvolto attorno al tamburo (22); - un blocco motore (24) avente primi mezzi motori (24’) collegati al tamburo (22) per farlo ruotare; - mezzi di misura di forza (29) per misurare la forza di trazione (T) applicata al filo di trascinamento (1) dal tamburo (22); - una prima unità di controllo (27, 227) operativamente connessa a detti mezzi di misura di forza (29) e a detti primi mezzi motori (24’), per rivelare la forza di trazione (T) applicata al filo e generare un primo segnale di controllo (S1) dei mezzi motori (24’) in corrispondenza del raggiungimento e/o superamento di un valore di riferimento massimo (TMAX) di detta forza di trazione (T) rivelata.
2. 2. Apparecchiatura (20; 200) secondo la rivendicazione 1, in cui detto primo segnale di controllo (S1) à ̈ atto ad arrestare i mezzi motori (24’) in corrispondenza del raggiungimento e/o superamento di detto valore di riferimento massimo (TMAX).
3. 3. Apparecchiatura (20; 200) secondo la rivendicazione 1, in cui detto primo segnale di controllo (S1) à ̈ atto ad agire sui primi mezzi motori (24’) per ridurre una velocità angolare (ωt) del tamburo (22) in corrispondenza del raggiungimento e/o superamento di detto valore di riferimento massimo (TMAX).
4. 4. Apparecchiatura (20, 200) secondo la rivendicazione 3, in cui detta prima unità di controllo (27, 227) à ̈ configurata per generare un secondo segnale di controllo (S2) dei primi mezzi motori (24’) in corrispondenza della rivelazione di una forza di trazione (T) applicata al filo inferiore ad un valore di riferimento minimo (Tmin) per incrementare la velocità angolare (ωt) del tamburo (22).
5. 5. Apparecchiatura (20; 200) secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di misura di forza (29) comprendono: - un primo elemento di supporto (31, 31) solidale al telaio (26); - un secondo elemento di supporto (31’, 31’) solidale al blocco motore (24) e mobilmente connesso al primo elemento di supporto (31, 31) tramite mezzi di collegamento (31’’, 31’’) configurati per permettere uno spostamento relativo tra detto secondo elemento (31’, 31’) e detto primo elemento (31, 31) in funzione della forza di trazione (T); - mezzi sensori di forza (25) influenzabili da detto primo elemento (31) e detto secondo elemento (31’) in modo da misurare la forza trasmessa tra detto primo elemento (31) e detto secondo elemento (31’).
6. 6. Apparecchiatura (20;200) secondo la rivendicazione 3, in cui detti mezzi di collegamento (31’’) comprendono un accoppiamento girevole che permette la rotazione relativa del secondo elemento (31’) rispetto al primo elemento (31) attorno ad un asse di rotazione del secondo elemento (23’), sostanzialmente parallelo all’asse tamburo (23), e in cui detti mezzi sensori (25) sono disposti in modo da misurare la forza trasmessa tra il secondo elemento (31’) ed il primo elemento (31) in una direzione tangenziale rispetto all’asse di rotazione del secondo elemento (23’).
7. 7. Apparecchiatura (20; 200) secondo la rivendicazione 4, in cui detti mezzi sensori di forza (25) comprendono una cella di carico assiale agente.
8. 8. Apparecchiatura (20; 200) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente un gruppo porta-bobina (34) atto ad avvolgere automaticamente il filo guida per formare una bobina e atto a svolgere il filo guida da una bobina.
9. 9. Apparecchiatura (20; 200) secondo la rivendicazione 8, in cui detto gruppo porta-bobina (34) comprende: - un braccio di supporto (36, 236) collegato a detto telaio (26); - un supporto rotante (37) sostenuto girevolmente da detto braccio di supporto (36, 236); - secondi mezzi motori (39) collegati a detto supporto rotante (37) atti a far ruotare detto supporto rotante (37) per avvolgere il filo guida o per svolgere il filo guida; - una ulteriore unità di controllo (42) per regolare la velocità istantanea di rotazione di detto supporto rotante (37) in modo la velocità istantanea di ingresso del filo di trascinamento (1) al gruppo porta-bobina (34) sia uguale alla velocità istantanea di uscita del filo di trascinamento (1) dal gruppo argano (21).
10. 10. Apparecchiatura (20; 200) secondo la rivendicazione 6, in cui detto gruppo porta-bobina (34) comprende un dispositivo dipanatore (43) atto a stratificare il filo di trascinamento (1) omogeneamente su tutta la larghezza della bobina, comprendente: - una porzione distributrice (44) comprendente un passaggio (45) per il filo di trascinamento (1), detto passaggio (45) essendo atto ad accogliere il filo di trascinamento (1) e permettere il suo libero scorrimento all’interno del passaggio (45), - mezzi per muovere la porzione distributrice (44) con moto alternato in direzione sostanzialmente parallela al supporto rotante (37) e tra due opposte posizioni di estremità lungo detta direzione.
11. 11. Sistema (1000) per la posa di cavi in condotti o lungo percorsi (4), comprendente: - una apparecchiatura di svolgimento cavo (100) motorizzata prossimale ad una prima estremità (8) di detti condotti o percorsi; - una apparecchiatura trainante (20; 200) avente le caratteristiche di almeno una delle rivendicazioni da 1 a 10 posta ad una seconda estremità (7) dei detti condotti o percorsi opposta a detta prima estremità, - un dispositivo principale di controllo (501) configurato per comandare terzi mezzi motori (107) associati all’apparecchiatura di supporto e svolgimento cavi (100), in seguito al raggiungimento e/o superamento di detto valore di riferimento massimo (TMAX) di forza di trazione misurato dall’apparecchiatura trainante (20,200).
12. 12. Sistema (1000) per la posa di cavi in condotti o lungo percorsi (4) secondo la rivendicazione 11, in cui detto dispositivo principale di controllo (501) Ã ̈ configurato per arrestare detti terzi mezzi motori (107) in seguito al raggiungimento e/o superamento di detto valore di riferimento massimo (TMAX).
13. 13. Sistema (1000) per la posa di cavi in condotti o lungo percorsi (4) secondo la rivendicazione 11, in cui detto dispositivo principale di controllo (501) à ̈ configurato per agire su detti terzi mezzi motori (107) per ridurre una rispettiva velocità angolare (ωt’) di un elemento ruotante (104) di detta apparecchiatura di supporto e svolgimento cavi (100), in corrispondenza del raggiungimento e/o superamento di detto valore di riferimento massimo (TMAX).
14. 14. Sistema (1000) per la posa di cavi in condotti o lungo percorsi (4) secondo la rivendicazione 11, in cui detto dispositivo principale di controllo (501) à ̈ configurato per agire su detti terzi mezzi motori (107) per aumentare/diminuire una rispettiva velocità angolare (ωt’) di un elemento ruotante (104) di detta apparecchiatura di supporto e svolgimento cavi (100), in corrispondenza di un aumento/diminuzione della velocità angolare (ωt) del tamburo (22) dell’apparecchiatura trainante (20,200).