ITMI20102113A1

ITMI20102113A1 - DEVICE FOR THE ROTATION OF OBJECTS IN TRANSIT ALONG A TRANSPORTATION LINE

Info

Publication number: ITMI20102113A1
Application number: IT002113A
Authority: IT
Inventors: Daniele Tiberini
Original assignee: Fipal S R L
Priority date: 2010-11-15
Filing date: 2010-11-15
Publication date: 2012-05-16
Also published as: IT1402755B1

Description

DISPOSITIVO PER LA ROTAZIONE DI OGGETTI IN TRANSITO DEVICE FOR THE ROTATION OF OBJECTS IN TRANSIT

LUNGO UNA LINEA DI TRASPORTO ALONG A TRANSPORT LINE

La presente invenzione si riferisce a un dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto. The present invention refers to a device for rotating objects in transit along a transport line.

Nelle linee di trasporto e lavorazione di oggetti in genere Ã ̈ noto lâ€™utilizzo di particolari dispositivi, denominati in gergo â€œgirapacchiâ€ , che sono in grado di far ruotare orizzontalmente gli oggetti in lavorazione secondo un angolo predefinito, tipicamente pari a 90° o a multipli di 90°. Tali dispositivi girapacchi vengono di norma posizionati lungo un nastro trasportatore e attuano la rotazione dei vari oggetti in transito al fine di consentire particolari lavorazioni sugli oggetti stessi, quali ad esempio lâ€™imballaggio, lâ€™etichettatura, la fascettatura, il riempimento di contenitori vuoti e altro ancora. Gli oggetti in lavorazione possono essere costituiti ad esempio da confezioni o pacchi in genere, oppure da prodotti che devono essere successivamente imballati, etichettati o confezionati. In the lines of transport and processing of objects in general, the use of particular devices is known, known in jargon as â € œpackagingâ €, which are able to rotate the objects being processed horizontally according to a predefined angle, typically equal to 90 ° or multiples of 90 °. These parcel turners are usually positioned along a conveyor belt and rotate the various objects in transit in order to allow special processing on the objects themselves, such as packaging, labeling, banding, filling containers. empty and more. The objects being processed can be constituted, for example, by packages or parcels in general, or by products that must be subsequently packaged, labeled or packaged.

Esistono numerose tipologie di dispositivi girapacchi noti allo stato della tecnica. Una prima tipologia di dispositivi girapacchi noti prevede la presenza di mezzi meccanici per ottenere la rotazione dellâ€™oggetto in lavorazione. Tali mezzi meccanici possono ad esempio comprendere barre o braccetti disposti lateralmente rispetto alla direzione di avanzamento degli oggetti lungo la linea di trasporto. Le barre sono in grado di deviare lâ€™oggetto in transito per riposizionarlo in base alle esigenze di lavorazione. There are numerous types of pack turners known to the state of the art. A first type of known package turning devices provides for the presence of mechanical means for obtaining the rotation of the object being processed. Such mechanical means can for example comprise bars or arms arranged laterally with respect to the direction of advancement of the objects along the transport line. The bars are able to divert the object in transit to reposition it according to the processing needs.

Unâ€™altra tipologia di dispositivi girapacchi noti prevede la presenza di mezzi ad azionamento pneumatico per ottenere la rotazione dellâ€™oggetto in lavorazione. Possono ad esempio essere previste pinze di presa ad azionamento pneumatico, che sollevano o manipolano gli oggetti in transito per ridisporli lungo la linea di trasporto e lavorazione. Possono altresÃ¬ essere previste piattaforme idrauliche di sollevamento le quali, una volta che lâ€™oggetto da movimentare viene posizionato su di esse, si sollevano e ruotano per riposizionare lâ€™oggetto stesso. Ottenuto il riposizionamento desiderato, le piattaforme idrauliche si riabbassano per consentire lâ€™avanzamento dellâ€™oggetto lungo la linea di trasporto e lavorazione. Another type of known package turning devices provides for the presence of pneumatically operated means for obtaining the rotation of the object being processed. For example, pneumatically operated grippers can be provided, which lift or manipulate the objects in transit to rearrange them along the transport and processing line. Hydraulic lifting platforms can also be provided which, once the object to be handled is positioned on them, lift and rotate to reposition the object itself. Once the desired repositioning has been obtained, the hydraulic platforms are lowered to allow the advancement of the object along the transport and processing line.

I dispositivi girapacchi noti allo stato della tecnica presentano tuttavia alcuni svantaggi. Un primo svantaggio Ã ̈ dovuto al fatto che i dispositivi girapacchi provvisti di mezzi di manipolazione dellâ€™oggetto, quali pinze o braccetti deviatori, possono danneggiare, o quantomeno alterare, la superficie dellâ€™oggetto stesso durante le operazioni di rotazione. However, the pack turning devices known in the state of the art have some disadvantages. A first disadvantage is due to the fact that the package turning devices equipped with means for handling the object, such as pincers or deviating arms, can damage, or at least alter, the surface of the object itself during the rotation operations.

Un altro svantaggio Ã ̈ dovuto al fatto che gli attuali dispositivi girapacchi non sempre consentono di ottenere un riposizionamento degli oggetti preciso e controllabile. Va osservato che la mancata precisione nel riposizionamento degli oggetti puÃ² causare problemi nelle successive operazioni e lavorazioni che vengono effettuate lungo la linea di trasporto e lavorazione. Another disadvantage is due to the fact that current package turners do not always allow to obtain a precise and controllable repositioning of objects. It should be noted that the lack of precision in the repositioning of the objects can cause problems in the subsequent operations and processing that are carried out along the transport and processing line.

Infine, un ulteriore svantaggio Ã ̈ dovuto al fatto che gli attuali dispositivi girapacchi presentano una certa complessitÃ costruttiva, dovuta alla presenza di attuatori idraulici e meccanici necessari per consentire la rotazione degli oggetti. Finally, a further disadvantage is due to the fact that the present turnaround devices have a certain constructive complexity, due to the presence of hydraulic and mechanical actuators necessary to allow the rotation of the objects.

Scopo della presente invenzione Ã ̈ pertanto quello di realizzare un dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto che sia in grado di risolvere gli inconvenienti sopra citati della tecnica nota in una maniera estremamente semplice, economica e particolarmente funzionale. The object of the present invention is therefore to provide a device for rotating objects in transit along a transport line which is capable of solving the aforementioned drawbacks of the prior art in an extremely simple, economical and particularly functional way.

Nel dettaglio, Ã ̈ uno scopo della presente invenzione quello di realizzare un dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto che sia in grado di ottenere il riposizionamento degli oggetti stessi senza provocare eventuali deformazioni sulla loro superficie. In detail, it is an object of the present invention to provide a device for rotating objects in transit along a transport line that is capable of repositioning the objects themselves without causing any deformation on their surface.

Un altro scopo della presente invenzione Ã ̈ quello di realizzare un dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto che sia in grado di effettuare il riposizionamento degli oggetti in maniera affidabile e precisa. Another object of the present invention is that of realizing a device for the rotation of objects in transit along a transport line which is able to carry out the repositioning of the objects in a reliable and precise manner.

Un ulteriore scopo della presente invenzione Ã ̈ quello di realizzare un dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto che consenta di effettuare un controllo immediato dellâ€™avvenuto riposizionamento degli oggetti. A further object of the present invention is that of realizing a device for the rotation of objects in transit along a transport line which allows to carry out an immediate control of the repositioning of the objects.

Ancora un altro scopo della presente invenzione Ã ̈ quello di realizzare un dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto che sia semplice ed economico da fabbricare, nonchÃ© facilmente adattabile a qualsiasi linea di trasporto e/o lavorazione esistente. Yet another object of the present invention is to provide a device for rotating objects in transit along a transport line which is simple and economical to manufacture, as well as easily adaptable to any existing transport and / or processing line.

Questi scopi secondo la presente invenzione vengono raggiunti realizzando un dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto come esposto nella rivendicazione 1. These objects according to the present invention are achieved by making a device for rotating objects in transit along a transport line as set forth in claim 1.

Ulteriori caratteristiche dellâ€™invenzione sono evidenziate dalle rivendicazioni dipendenti, che sono parte integrante della presente descrizione. Further characteristics of the invention are highlighted by the dependent claims, which are an integral part of the present description.

Le caratteristiche e i vantaggi di un dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto secondo la presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione seguente, esemplificativa e non limitativa, riferita ai disegni schematici allegati nei quali: The characteristics and advantages of a device for the rotation of objects in transit along a transport line according to the present invention will become more evident from the following description, which is exemplary and not limiting, referring to the attached schematic drawings in which:

la figura 1 Ã ̈ una vista in prospettiva che illustra un esempio di realizzazione preferito del dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto secondo la presente invenzione; Figure 1 is a perspective view illustrating a preferred embodiment of the device for rotating objects in transit along a transport line according to the present invention;

la figura 2 Ã ̈ una vista in pianta dallâ€™alto del dispositivo per la rotazione di oggetti di figura 1; la figura 3 Ã ̈ una vista frontale del dispositivo per la rotazione di oggetti di figura 1, a cui Ã ̈ applicato un accessorio per il controllo della movimentazione degli oggetti; figure 2 is a top plan view of the device for rotating objects of figure 1; figure 3 is a front view of the device for rotating objects of figure 1, to which an accessory for controlling the movement of the objects is applied;

la figura 4 Ã ̈ una vista in alzata laterale del dispositivo per la rotazione di oggetti secondo la presente invenzione, mostrato nella configurazione di figura 3; e Figure 4 is a side elevation view of the device for rotating objects according to the present invention, shown in the configuration of Figure 3; And

la figura 5 Ã ̈ una vista in sezione ottenuta lungo la linea A-A di figura 4. figure 5 is a sectional view obtained along the line A-A of figure 4.

Con riferimento alle figure, viene mostrato un esempio di realizzazione preferito del dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto secondo la presente invenzione. Il dispositivo Ã ̈ indicato complessivamente con il numero di riferimento 10. With reference to the figures, a preferred embodiment example of the device for rotating objects in transit along a transport line according to the present invention is shown. The device is indicated as a whole with the reference number 10.

Il dispositivo 10 comprende una struttura di supporto 12 provvista di piedi 14 di appoggio sul terreno e uno o piÃ¹ montanti verticali 16. I montanti verticali 16 sono atti a sorreggere un telaio 18 su cui Ã ̈ montata una coppia di nastri trasportatori 20 e 22 tra loro paralleli e a sviluppo sostanzialmente orizzontale. I nastri trasportatori 20 e 22 sono configurati per ricevere entrambi, in posizione centrale, lâ€™oggetto che deve essere ruotato. The device 10 comprises a support structure 12 provided with feet 14 for resting on the ground and one or more vertical uprights 16. The vertical uprights 16 are adapted to support a frame 18 on which a pair of conveyor belts 20 and 22 are mounted between their parallels and substantially horizontal development. The conveyor belts 20 and 22 are configured to both receive, in a central position, the object to be rotated.

Il dispositivo 10 cosÃ¬ configurato Ã ̈ atto a essere inserito lungo una generica linea di trasporto e/o lavorazione di oggetti (non mostrati), in maniera tale che a monte e a valle dei due nastri trasportatori 20 e 22 si trovino, preferibilmente posti alla medesima quota, i nastri trasportatori di tale linea, oppure qualsiasi stazione di lavorazione degli oggetti in transito. A puro titolo di esempio, a valle del dispositivo 10 puÃ² essere prevista una stazione di imballaggio, etichettatura o fascettatura della linea di trasporto e lavorazione, oppure qualsiasi stazione di lavorazione che necessiti di una rotazione predefinita degli oggetti per poter operare correttamente. The device 10 thus configured is able to be inserted along a generic line for the transport and / or processing of objects (not shown), in such a way that upstream and downstream of the two conveyor belts 20 and 22 they are preferably placed at the the same height, the conveyor belts of this line, or any processing station for objects in transit. Purely by way of example, downstream of the device 10 there can be provided a packing, labeling or banding station of the transport and processing line, or any processing station that requires a predefined rotation of the objects in order to operate correctly.

Di preferenza, sia i piedi 14 di appoggio sul terreno, sia i montanti verticali 16 possono essere provvisti di mezzi di regolazione tali da consentire la regolazione in altezza del telaio 18 e dei relativi nastri trasportatori 20 e 22. In questo modo Ã ̈ possibile adattare il dispositivo 10 a qualsiasi linea di trasporto e/o lavorazione esistente. Preferably, both the feet 14 resting on the ground and the vertical uprights 16 can be provided with adjustment means such as to allow the height adjustment of the frame 18 and of the relative conveyor belts 20 and 22. In this way it is possible to adapt the device 10 to any existing conveyor and / or processing line.

Ciascun nastro trasportatore 20 e 22 Ã ̈ del tipo a tappeto o a banda chiusa ad anello ed Ã ̈ provvisto di un rispettivo tamburo motore 24 e 26 e di almeno un rispettivo cilindro di rinvio 28 e 30. Sia i tamburi motori 24 e 26, sia i cilindri di rinvio 28 e 30 sono imperniati sul telaio 18. Ciascun tamburo motore 24 e 26 Ã ̈ azionato da un rispettivo gruppo motoriduttore 32 e 34. Each conveyor belt 20 and 22 is of the belt or closed loop type and is provided with a respective drive drum 24 and 26 and with at least one respective return cylinder 28 and 30. Both the drive drums 24 and 26 and the return cylinders 28 and 30 are hinged on the frame 18. Each motor drum 24 and 26 is driven by a respective gearmotor unit 32 and 34.

I gruppi motoriduttori 32 e 34 sono operativamente collegati a una logica meccanica o elettronica di controllo in grado di far avanzare i due nastri trasportatori 20 e 22 con velocitÃ tra loro differenti, in maniera tale da ottenere la rotazione degli oggetti in appoggio su tali nastri trasportatori 20 e 22 rispetto alla direzione di avanzamento dei due nastri trasportatori 20 e 22 stessi e su un piano passante per la superficie superiore dei medesimi. Eâ€™ in tal modo possibile far ruotare oggetti di forma e dimensioni differenti in base allo stesso principio di sterzatura dei veicoli cingolati, senza intervenire sulla superficie degli oggetti stessi con mezzi di presa che potrebbero causare danni, deformazioni e/o alterazioni. The gearmotor groups 32 and 34 are operationally connected to a mechanical or electronic control logic capable of making the two conveyor belts 20 and 22 advance at different speeds, in such a way as to obtain the rotation of the objects resting on these conveyor belts. 20 and 22 with respect to the direction of advancement of the two conveyor belts 20 and 22 themselves and on a plane passing through the upper surface of the same. In this way it is possible to rotate objects of different shapes and sizes according to the same steering principle as tracked vehicles, without intervening on the surface of the objects themselves with gripping means that could cause damage, deformation and / or alterations.

Il sistema puÃ² comprendere mezzi optoelettronici di rilevamento 36 i quali, operativamente collegati ai gruppi motoriduttori 32 e 34 mediante la logica meccanica o elettronica di controllo, sono in grado di rilevare il movimento di rotazione degli oggetti sui due nastri trasportatori 20 e 22, nonchÃ© di far variare le rispettive velocitÃ di avanzamento di tali nastri trasportatori 20 e 22 per ottenere un preciso riposizionamento degli oggetti stessi, che tipicamente vengono fatti ruotare secondo un angolo di 90° rispetto alla loro posizione iniziale. The system can comprise optoelectronic detection means 36 which, operationally connected to the gearmotor groups 32 and 34 by means of mechanical or electronic control logic, are able to detect the rotation movement of the objects on the two conveyor belts 20 and 22, as well as to vary the respective speeds of advancement of said conveyor belts 20 and 22 to obtain a precise repositioning of the objects themselves, which are typically made to rotate according to an angle of 90 ° with respect to their initial position.

I mezzi optoelettronici di rilevamento 36 possono essere costituiti, come mostrato ad esempio nelle figure 3 e 4, da una o piÃ¹ telecamere montate su un braccio di supporto 38, solidale o meno alla struttura di supporto 12, e posizionate al di sopra della superficie superiore dei nastri trasportatori 20 e 22. In alternativa, i mezzi optoelettronici di rilevamento 36 possono essere costituiti da una o piÃ¹ fotocellule montate sul telaio 18, oppure su altri mezzi di supporto idonei, in corrispondenza dei nastri trasportatori 20 e 22. The optoelectronic detection means 36 can be constituted, as shown for example in Figures 3 and 4, by one or more cameras mounted on a support arm 38, whether or not integral with the support structure 12, and positioned above the upper surface of the conveyor belts 20 and 22. Alternatively, the optoelectronic detection means 36 can be constituted by one or more photocells mounted on the frame 18, or on other suitable support means, in correspondence with the conveyor belts 20 and 22.

Come mostrato nella vista in sezione di figura 5 sono previste, al di sotto della superficie superiore di ciascun nastro trasportatore 20 e 22 e in posizione baricentrica, rispettive piastre di tensionamento 40, 42 e 44, 46. Le piastre di tensionamento 40, 42 e 44, 46 sono in grado di rendere convessa la superficie superiore di ciascun nastro trasportatore 20 e 22 o, in altre parole, sono in grado di creare un rispettivo dosso longitudinale centrale 48 e 50 (figura 1) su tale superficie superiore di ciascun nastro trasportatore 20 e 22. As shown in the sectional view of Figure 5, under the upper surface of each conveyor belt 20 and 22 and in a barycentric position, respective tensioning plates 40, 42 and 44, 46 are provided. The tensioning plates 40, 42 and 44, 46 are able to make the upper surface of each conveyor belt 20 and 22 convex or, in other words, are able to create a respective central longitudinal bump 48 and 50 (figure 1) on this upper surface of each conveyor belt 20 and 22.

La rotazione di ciascun oggetto avviene quindi, oltre che per effetto della differenza di velocitÃ tra i due nastri trasportatori 20 e 22, anche per effetto della presenza dei dossi longitudinali centrali 48 e 50 di tali nastri trasportatori 20 e 22. In pratica, la rotazione di ciascun oggetto avviene in unâ€™area limitata della superficie superiore dei due nastri trasportatori 20 e 22, vale a dire lâ€™area definita dai rispettivi dossi longitudinali centrali 48 e 50, cosicchÃ© lâ€™operazione di rotazione puÃ² essere piÃ¹ facilmente controllata. The rotation of each object therefore takes place, as well as due to the difference in speed between the two conveyor belts 20 and 22, also due to the presence of the central longitudinal bumps 48 and 50 of these conveyor belts 20 and 22. In practice, the rotation of each object takes place in a limited area of the upper surface of the two conveyor belts 20 and 22, i.e. the area defined by the respective central longitudinal bumps 48 and 50, so that the rotation operation can be more easily controlled.

Anche il coefficiente dâ€™attrito del tappeto o banda che forma ciascun nastro trasportatore 20 e 22 Ã ̈ determinante per lâ€™operazione di rotazione degli oggetti. A seconda della tipologia e del peso degli oggetti da ruotare, puÃ² essere infatti possibile utilizzare nastri trasportatori 20 e 22 che differiscono in base al coefficiente dâ€™attrito del relativo tappeto o banda. The friction coefficient of the belt or band that forms each conveyor belt 20 and 22 is also decisive for the rotation of the objects. Depending on the type and weight of the objects to be rotated, it may in fact be possible to use conveyor belts 20 and 22 which differ according to the friction coefficient of the relative belt or band.

Si Ã ̈ cosÃ¬ visto che il dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto secondo la presente invenzione realizza gli scopi in precedenza evidenziati. It has thus been seen that the device for rotating objects in transit along a transport line according to the present invention achieves the purposes highlighted above.

Il dispositivo per la rotazione di oggetti in transito lungo una linea di trasporto della presente invenzione cosÃ¬ concepito Ã ̈ suscettibile in ogni caso di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nel medesimo concetto inventivo; inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali utilizzati, nonchÃ© le forme e le dimensioni, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze tecniche. The device for rotating objects in transit along a conveyor line of the present invention thus conceived is susceptible in any case to numerous modifications and variations, all falling within the same inventive concept; furthermore, all the details can be replaced by technically equivalent elements. In practice, the materials used, as well as the shapes and sizes, can be any according to the technical requirements.

Lâ€™ambito di tutela dellâ€™invenzione Ã ̈ pertanto definito dalle rivendicazioni allegate. The scope of protection of the invention is therefore defined by the attached claims.

Claims

CLAIMS 1. Device (10) for the rotation of objects, suitable for being inserted along a generic line of transport and / or processing of said objects, characterized in that it comprises a support structure (12) which supports a frame (18) on which is mounted a pair of conveyor belts (20; 22) parallel to each other and with a substantially horizontal development, said conveyor belts (20; 22) being configured to both receive, in a central position, the object to be rotated, and being operated by respective gearmotor groups (32; 34) operatively connected to a control logic capable of making said conveyor belts (20; 22) advance at different speeds, in such a way as to obtain the rotation of the objects resting on said conveyor belts (20; 22) with respect to the direction of advancement of said conveyor belts (20; 22) and on a plane passing through the upper surface of said conveyor belts (20; 22).

2. Device (10) according to claim 1, characterized in that it comprises optoelectronic detection means (36) which, operatively connected to the gearmotor groups (32; 34) by means of the control logic, are able to detect the movement of rotation of the objects on the two conveyor belts (20; 22), as well as varying the respective speeds of advancement of said conveyor belts (20; 22) to obtain a precise repositioning of the objects.

3. Device (10) according to claim 2, characterized in that said optoelectronic detection means (36) consist of one or more cameras mounted on a support arm (38) and positioned above the upper surface of the two belts transporters (20; 22).

4. Device (10) according to claim 2, characterized in that said optoelectronic detection means (36) consist of one or more photocells mounted on the frame (18) in correspondence with the two conveyor belts (20; 22).

5. Device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that each conveyor belt (20; 22) is of the belt or closed loop type and is provided with a respective drive drum (24; 26) , driven by the respective gearmotor unit (32; 34), and by at least one respective return cylinder (28; 30).

6. Device (10) according to claim 5, characterized in that each conveyor belt (20; 22) is provided, below its upper surface and in a barycentric position, with respective tensioning plates (40, 42; 44 , 46) capable of creating a respective central longitudinal hump (48; 50) on said upper surface, the rotation of each object taking place, as well as due to the difference in speed between the two conveyor belts (20; 22), also for effect of the presence of the central longitudinal hump (48; 50) on each conveyor belt (20; 22).

7. Device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the support structure (12) is provided with feet (14) for resting on the ground and one or more vertical uprights (16) adapted to support the frame (18), both the feet (14) resting on the ground and the vertical uprights (16) being provided with adjustment means such as to allow the height adjustment of the frame (18) and the relative conveyor belts (20; 22) .

8. Process for rotating objects in transit along a transport line using a device (10) according to any one of claims 1 to 7, characterized in that it comprises the following steps: - arrange on both conveyor belts (20; 22), in a central position, each object to be rotated; And - making said conveyor belts (20; 22) advance at different speeds, in such a way as to obtain the rotation of the objects with respect to the direction of advancement of said conveyor belts (20; 22) and on a plane passing through the upper surface of said conveyor belts (20; 22).

9. Process according to claim 8, characterized in that it comprises the further steps of: - detecting the rotation movement of the objects on said conveyor belts (20; 22) by means of optoelectronic detection means (36); And - varying the respective speeds of advancement of said conveyor belts (20; 22) to obtain a precise repositioning of the objects.

10. Process according to claim 8 or 9, characterized in that the rotation of each object takes place in a limited area of the upper surface of said conveyor belts (20; 22), that is to say the area defined by the respective bumps central longitudinal pieces (48; 50) obtained on the upper surface of said conveyor belts (20; 22).

11. Process according to any one of claims 8 to 10, characterized in that said objects are made to rotate according to an angle of 90 ° with respect to their initial position.

12. Process according to any one of claims 8 to 11, characterized by using conveyor belts (20; 22) of the belt or closed loop type, which differ according to the friction coefficient of the relative belt or band depending on the type and weight of the objects to be rotated.