ITMI20101769A1 - Dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito. - Google Patents

Description

"DISPOSITIVO BIOMEDICO PER LA RIABILITAZIONE ROBOTIZZATA DELL'ARTO SUPERIORE UMANO, PARTICOLARMENTE PER LA RIABILITAZIONE NEUROMOTORIA DELL'ARTICOLAZIONE DELLA SPALLA E DEL GOMITO"

D E S C R I Z I O N E

Il presente trovato ha come oggetto un dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito.

Oggigiorno, al fine di migliorare ed ottimizzare le tecniche di riabilitazione neuromotoria degli arti del corpo umano, Ã ̈ tecnica nota avvalersi di sistemi motorizzati in grado di assistere il paziente nei differenti movimenti necessari al recupero dell'arto da riabilitare.

Più precisamente, sono noti dispositivi biomedicali di tipo robotizzato in grado di interagire con il paziente assicurando che il movimento dell'apparato muscolo -scheletrico rispetti il movimento fisiologico dell'arto trattato e delle articolazioni coinvolte nel movimento, fornendo al contempo un'ampiezza di movimento quanto più estesa possibile, compatibilmente con i reali movimenti eseguiti dall'arto interessato alla riabilitazione.

In particolar modo, per quanto riguarda gli arti superiori del corpo umano, sono noti dispositivi biomedicali per la riabilitazione neuromotoria di tipo motorizzata che comprendono sostanzialmente un esoscheletro calzabile sull'arto superiore da riabilitare del paziente, composto di due o più aste rigide articolate tra loro secondo una pluralità di gradi di libertà e dotato di una pluralità di motori elettrici atti ad aiutare il paziente a compiere i movimenti necessari alla riabilitazione.

Più dettagliatamente, i dispositivi biomedicali robotizzati di tipo noto per la riabilitazione neuromotoria dell'arto superiore presentano una prima asta rigida, rispetto alla quale risulta vincolato il braccio del paziente, ed articolata alla struttura di sostegno per mezzo di una prima articolazione meccanica in grado di replicare, per quanto possibile, i movimenti fisiologici della spalla, ed una seconda asta rigida, rispetto alla quale risulta vincolato l'avambraccio del paziente ed articolata alla prima asta rigida per mezzo di una seconda articolazione meccanica per replicare i movimenti propri dell'articolazione del gomito.

Alla seconda asta rigida risulta, in alcuni casi, vincolato serialmente un articolazione meccanica, impugnabile da parte del paziente, per permettere la riabilitazione dei movimenti fisiologici del polso.

I dispositivi biomedicali robotizzati ti tipo noto presentano due aspetti critici: il primo consiste nella singolarità intrinseca della struttura esoscheletrica in caso di completa estensione dell'avambraccio (allineamento asse braccio -avambraccio) ed il secondo consiste nell'approssimazione del movimento del cingolo scapolare e quindi del reale centro di istantanea rotazione del braccio (movimento della testa dell'omero rispetto ad un sistema di riferimento esterno fisso) .

Come riscontrabile in diversi dispositivi, la singolarità cinematica riscontrabile nel caso in cui braccio e avambraccio risultano allineati, non permette al paziente, in determinate sedute di riabilitazione, di variare l'asse di rotazione del gomito (attorno all'asse del braccio) ad avambraccio esteso, in quanto la singolarità cinematica dell 'esoscheletro non permetterebbe all 'esoscheletro stesso di modificare la configurazione dei propri giunti in maniera coerente .

Inoltre, la testa dell'omero, nella quale si può identificare il centro di istantanea rotazione della spalla, in termini generali, compie fisiologicamente un movimento di rototraslazione a causa del movimento del cingolo scapolare nelle tre dimensioni cartesiane e risulta approssimato semplificarlo con movimenti composti caratterizzati da uno o due gradi di libertà.

Nonostante ciò, l'articolazione della spalla à ̈ vista, in alcuni dispositivi di tipo noto relativamente semplici, come un giunto puramente sferico senza tenere conto del reale movimento cinematico del cingolo scapolare; infatti all 'esoscheletro, ossia alla struttura cinematica applicabile al paziente, sono permesse rotazioni attorno a tre assi concorrenti, ma non sono permesse traslazioni del centro di istantanea rotazione .

Alcuni dispositivi biomedicali robotizzati più evoluti comprendono mezzi destinati allo spostamento del centro di istantanea rotazione dell 'esoscheletro al fine di permettere il movimento di rototraslazione del reale centro di istantanea rotazione della spalla.

Ad esempio, sono noti dispositivi biomedicali robotizzati in cui il centro di istantanea rotazione può ruotare attorno ad un asse, approssimando la traiettoria descritta dal reale centro di istantanea rotazione con un arco di circonferenza. In questo tipo di dispositivi biomedicali, nonostante la rotazione concessa al centro di istantanea rotazione, i movimenti possibili del cingolo scapolare sono comunque limitati .

Un'evoluzione del dispositivo biomedico robotizzato appena descritto consente al centro di istantanea rotazione di compiere due rotazioni distinte attorno a due assi perpendicolari l'uno all'altro. In questo modo, la spalla gode di cinque gradi di libertà realizzando una buona soluzione in termini cinematici.

In un altro esempio di dispositivi biomedicali robotizzati di tipo noto, il centro di istantanea rotazione può compiere traslazioni verticali nel seguire le variazioni del reale centro di istantanea rotazione della spalla. Questa compensazione risulta, per costruzione dei dispositivi stessi, lungo la sola direzione verticale, ossia nella direzione che risulta comunque la più sensibile per il problema in oggetto.

Compito precipuo del presente trovato consiste nel realizzare un dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano , particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito, in grado di interagire con il paziente assicurando che il movimento dell'apparato muscolo -scheletrico rispetti il movimento fisiologico dell'arto trattato e delle articolazioni coinvolte nel movimento, fornendo al contempo un'ampiezza di movimento quanto più estesa possibile, compatibilmente con i reali movimenti eseguiti dall'arto interessato alla riabilitazione, sia a livello di articolazione di gomito sia a livello di spalla.

Nell'ambito di questo compito, uno scopo del presente trovato consiste nel realizzare un dispositivo biomedico che sia di relativamente semplice realizzazione, di semplice impiego, nonché dai costi competitivi se paragonato ai dispositivi biomedicali di tipo noto.

Questo compito, nonché questo ed altri scopi che meglio appariranno in seguito, sono raggiunti da un dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito, comprendente una prima asta rigida ed una seconda asta rigida associabili all'arto superiore di un paziente ed articolate tra loro in corrispondenza di due loro estremità adiacenti mediate un primo giunto cardanico posizionabile in prossimità dell'articolazione del gomito di detto arto superiore, caratterizzato dal fatto che detta prima asta rigida e detta seconda asta rigida sono, rispettivamente, associabili all'avambraccio ed al braccio di detto arto superiore mediante giunti a quattro gradi di libertà di cui tre rotazionali ed uno di traslazione allineato all'asse longitudinale, rispettivamente, di detto avambraccio o di detto braccio, detto primo giunto cardanico presentando assi di incernieramento perpendicolari tra loro ed angolati rispetto all'asse longitudinale di detto braccio per l'impedimento di una condizione di singolarità cinematica durante l'allineamento tra detto avambraccio con detto braccio.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del presente trovato risulteranno dalla descrizione di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, di un dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito, secondo il trovato, illustrata, a titolo indicativo e non limitativo, negli allegati disegni, in cui:

la figura 1 Ã ̈ una vista prospettica di una forma di realizzazione di un dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito, secondo il trovato;

la figura 2 Ã ̈ una vista prospettica del dispositivo medicale rappresentato in figura 1 applicato ad un paziente;

la figura 3 Ã ̈ una rappresentazione schematica dell'architettura cinematica del dispositivo biomedico rappresentato in figura 1.

Con riferimento alle figure citate, il dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito, indicato globalmente con il numero di riferimento 1, comprende una prima asta rigida 2 ed una seconda asta rigida 3 associabili all'arto superiore 4 di un paziente 5 ed articolate tra loro in corrispondenza di due loro estremità adiacenti 2a e 3a mediate un primo giunto cardanico 6 posizionabile in prossimità dell'articolazione del gomito 7 dell'arto superiore 4 .

Più precisamente, il centro del primo giunto cardanico 6 à ̈ collocabile nei pressi dell'articolazione del gomito 7 nella fase di posizionamento iniziale, ossia durante l'applicazione del dispositivo biomedico 1 al paziente 5 .

Opportunamente, la seconda asta rigida 3 à ̈ articolata ad una struttura di sostegno 8 in corrispondenza della sua altra estremità 3b mediate un secondo giunto cardanico 9 collocabile sostanzialmente in prossimità dell'articolazione gleno -omerale della spalla 10 dell'arto superiore 4 e presentante assi di incerni eramento 11 e 12 perpendicolari tra loro e sostanzialmente perpendicolari all'asse longitudinale del braccio 13 dell'arto superiore 4.

Tali collocamenti dei giunti cardanici 6 e 9 sono resi possibili anche grazie alla presenza di primi mezzi di regolazione della lunghezza della prima asta rigida 2 e di secondi mezzi di regolazione della lunghezza della seconda asta rigida 3 consistenti, sostanzialmente, in due guide telescopiche 25 e 26, definenti, rispettivamente, la distanza tra il centro dell'articolazione gleno-omerale della spalla 10 ed il centro dell'articolazione del gomito 7 e la distanza tra il centro dell'articolazione del gomito 7 ed il centro dell'articolazione del polso 27 dell'arto superiore 4.

In questo modo à ̈ possibile impiegare lo stesso dispositivo biomedico 1 su pazienti 5 presentanti grandezze antropometriche differenti.

Vantaggiosamente, il secondo giunto cardanico 9 Ã ̈ mobile lungo una terna di assi cartesiani 14, 15 e 16 rispetto alla struttura di sostegno 8 per il posizionamento iniziale del secondo giunto cardanico 9 rispetto all'articolazione glenoomerale della spalla 10.

Più dettagliatamente, la struttura di sostegno 8 à ̈ composta da un basamento 17 rispetto al quale risulta solidalmente vincolato il corpo del paziente 5, in modo esemplificativo, tramite un'opportuna seduta 18 e dal quale si sviluppa verticalmente una colonna telescopica 19, a sua volta, sorreggente due bracci orizzontali 20 e 21 mobili e di cui uno associato all'estremità 3b della seconda asta rigida 3, così da consentire l'iniziale posizionamento del centro del secondo giunto cardanico 9 nei pressi del centro dell'articolazione gleno-omerale della spalla 10.

Il secondo giunto cardanico 9 realizza dunque un vincolo a due gradi di libertà posizionabile nello spazio lungo gli assi cartesiani 14, 15 e 16 ed interposto tra il braccio orizzontale 20 della struttura di sostegno 8 e l'estremità 3b della seconda asta rigida 3.

Nella fattispecie, il secondo giunto cardanico 9 comprende un corpo rigido 22 incernierato all'estremità 2b ed al braccio orizzontale 20 consentendo, rispettivamente, rotazioni 23 e 24, rispettivamente attorno ai due assi di incernieramento 11 e 12 reciprocamente ortogonali ed intersecanti nel centro del secondo giunto cardanico 9 .

Tale secondo giunto cardanico 9 determina l'orientamento della seconda asta rigida 3 rispetto ad un sistema di riferimento solidale con il basamento 17.

Secondo il trovato, la prima asta rigida 2 e la seconda asta rigida 3 sono, rispettivamente, associabili all'avambraccio 28 ed al braccio 13 dell'arto superiore 4 mediante giunti a quattro gradi di libertà di cui tre rotazionali ed uno di traslazione allineato all'asse longitudinale, rispettivamente, dell'avambraccio 28 o del braccio 13 .

Più specificatamente, il giunto a quattro gradi di libertà relativo alla prima asta rigida 2 comprende un primo giunto sferico 29 associato all'altra estremità 2b della prima asta rigida 2 per mezzo di un primo elemento di fissaggio 30 rigidamente fissabile all'avambraccio 28, sostanzialmente tra l'articolazione del gomito 7 e l'articolazione del polso 27.

Tale primo elemento di fissaggio 30, che può ad esempio consistere in un corpo conformato a bracciale così da poter essere calzato dal paziente 5 senza difficoltà, à ̈ mobile rispetto al primo giunto sferico 29 lungo una prima direzione di traslazione 31 sostanzialmente coincidente con l'asse longitudinale dell'avambraccio 28.

Questa mobilità à ̈ resa possibile grazie alla presenza di un primo elemento di guida 32 girevolmente associato alla prima asta rigida 2 attorno a due assi di rotazione 33 e 34 perpendicolari tra loro e perpendicolari alla prima direzione di traslazione 31.

Opportunamente, il primo elemento di fissaggio 30 Ã ̈ scorrevolmente e girevolmente associato al primo elemento di guida 32, rispettivamente, lungo ed attorno alla prima direzione di traslazione 31.

In questo modo si ottengono tre gradi di libertà rotazionali 35, 36 e 37 con assi incidenti al centro del primo giunto sferico 29 ed un grado di libertà di traslazione 38 posto cinematicamente in serie al primo giunto sferico 29 ed allineato all'avambraccio 28 del paziente 5, ossia lungo la linea congiungente idealmente il centro dell'articolazione del gomito 7 con il centro dell'articolazione del polso 27.

Inoltre, al fine di facilitare l'interazione tra il paziente 5 ed il dispositivo medicale 1, può essere prevista un'impugnatura 39 solidale al primo elemento di fissaggio 30, la quale risulta facilmente impugnabile da parte del paziente 5.

Analogamente, il giunto a quattro gradi di libertà relativo alla seconda asta rigida 3 comprende un secondo giunto sferico 40 associato all'estremità 3a della seconda asta rigida 3 per mezzo di un secondo elemento di fissaggio 41 rigidamente fissabile al braccio 13, sostanzialmente tra l'articolazione gleno-omerale della spalla 10 e l'articolazione del gomito 7.

Tale secondo elemento di fissaggio 41, che può ad esempio consistere in un corpo conformato a bracciale così da poter essere calzato dal paziente 5 senza difficoltà, à ̈ mobile rispetto al secondo giunto sferico 40 lungo una seconda direzione di traslazione 42 sostanzialmente coincidente con l'asse longitudinale del braccio 13 .

Questa mobilità à ̈ resa possibile grazie alla presenza di un secondo elemento di guida 43 girevolmente associato alla seconda asta rigida 3 attorno a due assi di rotazione 44 e 45 perpendicolari tra loro e perpendicolari alla seconda direzione di traslazione 42.

Opportunamente, il secondo elemento di fissaggio 41 Ã ̈ scorrevolmente e girevolmente associato al secondo elemento di guida 43, rispettivamente, lungo ed attorno alla seconda direzione di traslazione 42.

In questo modo si ottengono tre gradi di libertà rotazionali 46, 47 e 48 con assi incidenti al centro del secondo giunto sferico 40 ed un grado di libertà di traslazione 49 posto cinematicamente in serie al secondo giunto sferico 40 ed allineato al braccio 13 del paziente 5, ossia lungo la linea congiungente idealmente il centro dell'articolazione gleno- omerale della spalla 10 con il centro dell'articolazione del gomito 7.

Come già detto, le aste rigide 2 e 3 sono articolate tra loro mediante il primo giunto cardanico 6 che comprende un corpo rigido 51 incernierato alle estremità adiacenti 2a e 3a delle aster rigide 2 e 3 consentendo, rispettivamente, rotazioni 52 e 53, rispettivamente attorno a due assi di incernieramento 54 e 55 reciprocamente ortogonali ed intersecanti nel centro del primo giunto cardanico 6.

Vantaggiosamente, tale primo giunto cardanico 6, che determina l'orientamento reciproco tra la prima asta rigida 2 e la seconda asta rigida 3, presenta gli assi di incernieramento 54 e 55 angolati rispetto all'asse longitudinale del braccio 13 per l'impedimento di una condizione di singolarità cinematica durante l'allineamento tra dell'avambraccio 28 con il braccio 13.

Il funzionamento del dispositivo biomedico 1 per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito, Ã ̈ descritto qui di seguito .

Una volta posizionato il paziente 5 rispetto alla struttura di sostegno 8 e vincolati opportunamente gli elementi di fissaggio 30 e 41 al braccio 28 ed all'avambraccio 13, il paziente 5 Ã ̈ vincolato cinematicamente all 'esoscheletro definito dal dispositivo biomedico 1.

Più precisamente, la fase di posizionamento dell 'esoscheletro rispetto all'arto superiore 4 del paziente 5 avviene posizionando il punto di intersezione degli assi di incernieramento 11 e 12 in corrispondenza dell'articolazione gleno-omerale della spalla 10.

Nella forma di realizzazione proposta e riportata nelle figure 1 e 2, ciò avviene agendo sui gradi di libertà 14, 15 e 16 della struttura di sostegno 8.

L'arto superiore 4 al quale risultano vincolati gli elementi di fissaggio 30 e 41 vengono movimentati dall' esoscheletro tramite motori che lo azionano durante gli esercizi di riabilitazione .

Più dettagliatamente, i movimenti dell 'esoscheletro vengono controllati da un sistema di controllo in grado di muovere coerentemente alcuni dei gradi di libertà descritti in precedenza.

Ad esempio, la movimentazione del dispositivo biomedico 1 può avvenire attuando i giunti cardanici 6 e 9, in particolare lungo i gradi di libertà 54, 55, 11 e 12. Gli altri gradi dì libertà risultano in questo caso non attuati e ciò permette all'arto superiore 4 di adattarsi autonomamente alla posizione imposta dall 'esoscheletro .

Differentemente, la movimentazione del dispositivo biomedico 1 può avvenire attuando, in aggiunta ai giunti cardanici 6 e 9, i gradi di libertà 46, 47 e 49 per un posizionamento imposto del centro dell'articolazione gleno-omerale della spalla 10. Gli altri gradi di libertà rimangono non attuati per permettere un corretto autoposizionamento del braccio 13 rispetto alla struttura del dispositivo biomedico 1.

Si à ̈ in pratica constatato come il dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito, secondo il presente trovato, assolva pienamente il compito nonché gli scopi prefissati in quanto, grazie al disallineamento dell'asse 41 rispetto all'asse del braccio, in grado di evitare la condizione di singolarità dell 'esoscheletro in caso di gomito completamente esteso, e alla mobilità fornita dai giunti a quattro gradi di libertà tramite i quali braccio e avambraccio sono vincolati al meccanismo descritto, permette di interagire costantemente con il paziente assicurando che il movimento dell'apparato muscolo- scheletrico rispetti il movimento fisiologico dell’arto trattato e delle articolazioni coinvolte nel movimento, fornendo al contempo un'ampiezza di movimento estesa e una maggiore capacità di movimento, compatibilmente con i reali movimenti eseguiti dall'arto superiore del paziente, rispetto ai dispositivi finora noti.

Il dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito, così concepito, à ̈ suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo.

Il dispositivo medicale 1 ed il relativo sistema di controllo possono essere interfacciati con un sistema di realtà virtuale, per simulare l'interazione con un mondo virtuale, e con altri dispositivi utili per la riabilitazione neuromotoria .

Ad esempio, il dispositivo medicale ed il relativo sistema di controllo possono essere interfacciati con elettromiografi , elettrostimolatori sistemi per l'analisi elettroencefalografia .

Inoltre, il dispositivo medicale 1 tramite opportuni movimenti dei giunti cardanici, permette una rapida riconfigurazione per essere utilizzato sia per la riabilitazione dell'arto destro sia dell'arto sinistro.

Ulteriormente i giunti, rappresentati in maniera sintetica nella figura 2, possono essere dotati di opportuni sensori di forza e coppia per l'esecuzione di esercizi riabilitativi avanzati, in grado di interagire con la reale forza scambiata con il paziente.

Inoltre, tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti .

In pratica, i materiali impiegati, purché compatibili con l'uso specifico, nonché le dimensioni e le forme contingenti, potranno essere qualsiasi secondo le esigenze e lo stato della tecnica .

Claims (10)

1. R I V E N D I C A Z I O N I 1. Dispositivo biomedico (1) per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito, comprendente una prima asta rigida (2) ed una seconda asta rigida (3) associabili all'arto superiore (4) di un paziente (5) ed articolate tra loro in corrispondenza di due loro estremità adiacenti (2a, 3a) mediate un primo giunto cardanico (6) posizionabile in prossimità dell'articolazione del gomito (7) di detto arto superiore (4), caratterizzato dal fatto che detta prima asta rigida (2) e detta seconda asta rigida (3) sono, rispettivamente, associabili all'avambraccio (28) ed al braccio (13) di detto arto superiore (4) mediante giunti a quattro gradi di libertà di cui tre rotazionali (35, 36, 37, 46, 47, 48) ed uno di traslazione (38, 49) allineato all'asse longitudinale, rispettivamente, di detto avambraccio (28) o di detto braccio (13), detto primo giunto cardanico (6) presentando assi di incerni eramento (54, 55) perpendicolari tra loro ed angolati rispetto all'asse longitudinale di detto braccio (13) per l'impedimento di una condizione di singolarità cinematica durante l'allineamento tra detto avambraccio (28) con detto braccio (13).
2. 2. Dispositivo biomedico (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto giunto a quattro gradi di libertà relativo a detta prima asta rigida (2) comprende un primo giunto sferico (29) associato all'altra estremità (2b) di detta prima asta rigida (2) per mezzo di un primo elemento di fissaggio (30) rigidamente fissabile a detto avambraccio (4), sostanzialmente tra detta articolazione del gomito (7) e l'articolazione del polso (27) di detto arto superiore (4), e mobile rispetto a detto primo giunto sferico (29) lungo una prima direzione di traslazione (31) sostanzialmente coincidente con l'asse longitudinale di detto avambraccio (28).
3. 3. Dispositivo biomedico (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere un primo elemento di guida (32) girevolmente associato a detta prima asta rigida (2) attorno a due assi di rotazione (33, 34) perpendicolari tra loro e perpendicolari a detta prima direzione di traslazione (31), detto primo elemento di fissaggio (32) essendo scorrevolmente e girevolmente associato a detto primo elemento di guida (30), rispettivamente, lungo ed attorno a detta prima direzione di traslazione (31).
4. 4. Dispositivo biomedico (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere primi mezzi di regolazione della lunghezza di detta prima asta rigida (2).
5. 5. Dispositivo biomedico (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto primo elemento di fissaggio (30) à ̈ munito di un'impugnatura (39) impugnabile da detto paziente (5).
6. 6. Dispositivo biomedico (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto giunto a quattro gradi di libertà relativo a detta seconda asta rigida (3) comprende un secondo giunto sferico (40) associato a detta estremità adiacente (3a) di detta seconda asta rigida (3) per mezzo di un secondo elemento di fissaggio (41) rigidamente fissabile a detto braccio (4), sostanzialmente tra dell'articolazione gleno -omerale della spalla (10) di detto arto superiore (4) e detta articolazione del gomito (7), e mobile rispetto a detto secondo giunto sferico (40) lungo una seconda direzione di traslazione (42) sostanzialmente coincidente con l'asse longitudinale di detto braccio (13).
7. 7. Dispositivo biomedico (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere un secondo elemento di guida (43) girevolmente associato a detta seconda asta rigida (3) attorno a due assi di rotazione (44, 15) perpendicolari tra loro e perpendicolari a detta seconda direzione di traslazione (42), detto secondo elemento di fissaggio (41) essendo scorrevolmente e girevolmente associato a detto secondo elemento di guida (43), rispettivamente, lungo ed attorno a detta seconda direzione di traslazione (42).
8. 8. Dispositivo biomedico (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere secondi mezzi di regolazione della lunghezza di detta seconda asta rigida (3).
9. 9. Dispositivo biomedico (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta seconda asta rigida (3) à ̈ articolata ad una struttura di sostegno (8) in corrispondenza della sua altra estremità (3b) mediate un secondo giunto cardanico (9) collocabile sostanzialmente in prossimità di detta articolazione gleno- omerale della spalla (10) e presentante assi di incernieramento (11, 12) perpendicolari tra loro e sostanzialmente perpendicolari a detta seconda direzione di traslazione (42).
10. 10. Dispositivo biomedico (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto secondo giunto cardanico (9) à ̈ mobile lungo una terna di assi cartesiani (14, 15, 16) rispetto a detta struttura di sostegno (8) per il posizionamento iniziale di detto secondo giunto cardanico (9) rispetto a detta articolazione gleno-omerale della spalla (10) .