ITFI20120095A1 - "sistema di movimentazione lastre" - Google Patents

Description

“SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE LASTRE”

DESCRIZIONE

Campo tecnico

La presente invenzione riguarda il campo delle attrezzatture ed impianti per la movimentazione di prodotti lastriformi, come ad esempio lastre di vetro, cristalli, materiali lapidei, ecc.

Forma oggetto della presente invenzione un sistema di movimentazione di lastre ed anche un manipolatore ed un dispositivo di supporto per lastre utilizzabili in detto sistema, nonché un procedimento per prendere lastre appoggiate su un dispositivo di supporto verticale o quasi verticale, ed un procedimento per depositare lastre su un dispositivo di supporto.

Stato della tecnica

Come è noto, una delle fasi più delicate nelle lavorazioni di grandi lastre come ad esempio grandi lastre di vetro o marmo, è quella del movimento delle stesse da un dispositivo di supporto ad una macchina di lavorazione della lastra o un magazzino, e viceversa.

Ad oggi le lastre sono mantenute su un dispositivo di supporto verticale o quasi verticale, ovvero inclinato rispetto alla verticale. In pratica tale dispositivo prevede un basamento e una schiena che si sviluppa verso l’alto, perlopiù leggermente inclinata che supporta la lastra appoggiata di taglio al basamento e supportata con una sua faccia appoggiata su tale schiena.

La movimentazione della lastra, ovvero la sua presa dal dispositivo di supporto o la sua deposizione sul dispositivo di supporto avviene per lo più mediante un manipolatore a ventose, che prevede un telaio dotato di ventose (ossia organi di presa che utilizzano il vuoto pneumatico) che tengono la lastra durante lo spostamento.

Quando sulla lastra è necessario svolgere delle lavorazioni, la modalità con cui si dispone la lastra sul dispositivo di supporto risulta critica. Infatti, il manipolatore preleva la lastra con le ventose in presa sulla faccia non appoggiata al dispositivo di supporto. Tale faccia deve corrispondere alla faccia che deve essere lavorata, in quanto il manipolatore disporrà la lastra con la faccia libera sul piano di lavoro della macchina di lavorazione e la faccia di presa delle ventose rimarrà così libera per la lavorazione.

Nel caso in cui la lastra sia disposta sul dispositivo di supporto con la faceia da lavorare appoggiata alla schiena di questo, è necessario ruotare in qualche modo la lastra per consentire alle ventose di andare in presa sulla faccia da lavorare. Per far questo vengono utilizzate delle pinze che prendono il bordo superiore della lastra e che, tramite mezzi di sollevamento, sollevano la lastra e la ruotano. Una volta ruotata la lastra, il manipolatore è in grado di andare in presa sulla faccia corretta.

L’utilizzo di queste pinze risulta critico in tutti quei casi in cui le lastre sono particolarmente fragili o già lesionate, per cui l’applicazione di un carico nella zona di bordo può risultare fatale per la rottura delle stesse.

Scopo e sommario dell’invenzione

Scopo della presente invenzione è quello di mettere a punto un sistema ed un procedimento che siano in grado di semplificare la movimentazione e la fase di presa e deposizione di una lastra rispetto a sistemi e procedimenti di tipo noto.

Altro importante scopo della presente invenzione è quello di realizzare un manipolatore di presa per una lastra ed un dispositivo di supporto per lastre che consentono di semplificare la fase di movimentazione, presa e deposizione di una lastra.

Ancora, un importante scopo della presente invenzione è quello di mettere a punto un sistema di movimentazione di lastre e dei componenti di tale sisterna che siano strutturalmente semplici ed affidabili.

Ulteriore importante scopo della presente invenzione è quello di aumentare la sicurezza della lastra manipolata, riducendone i rischi di rottura, consentendo così di aumentare anche la sicurezza dell’operatore che la movimenta.

Non ultimo scopo della presente invenzione è quello di realizzare un sisterna di movimentazione di lastre che preveda un numero di componenti inferiore rispetto a sistemi di tipo noto.

Questi ed altri scopi, che saranno più chiari in seguito, sono raggiunti con un sistema di movimentazione secondo la rivendicazione 1 presentata più avanti ed anche con un manipolatore per lastre ed un dispositivo di supporto secondo le rivendicazioni 21 e 23, nonché con un procedimento secondo la rivendicazione 26.

Breve descrizione dei disegni

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno maggiormente dalla descrizione di una sua forma di esecuzione preferita ma non esclusiva, illustrata a titolo indicativo e non limitativo nelle allegate tavole di disegni, in cui

la figura 1 rappresenta una vista assonometrica posteriore di un sistema secondo l’invenzione; in cui sono visibili un dispositivo di supporto per lastre ed un manipolatore per lastre;

la figura 2 rappresenta una vista assonometrica frontale del sistema di figura 1 ;

la figura 3 rappresenta una vista laterale schematica del sistema di figura 1 , con un operatore che sta avvicinando un manipolatore ad una lastra in appoggio sul dispositivo di supporto, oppure che si sta allontanando dal dispositivo successivamente alla deposizione della lastra su di esso, con entrambe le operazioni relative ad una faccia di presa opposta a quella in appoggio sul dispositivo di supporto;

la figura 4 rappresenta la vista laterale schematica del sistema come in figura 3, con l’operatore con manipolatore che sta prelevando una lastra dal, o depositando sul, dispositivo di supporto;

la figura 5 rappresenta la vista laterale schematica del sistema come in figura 3, con l’operatore con manipolatore dopo che ha prelevato la lastra dal dispositivo di supporto o prima di averla depositata sul dispositivo;

la figura 6 rappresenta una vista laterale schematica del sistema di figura 1 , con un operatore che sta avvicinando un manipolatore con lastra al dispositivo di supporto per depositare la lastra, oppure che si sta allontanando dal dispositivo successivamente alla presa della lastra, con entrambe le operazioni relative ad una faccia di presa coincidente a quella di appoggio sul dispositivo di supporto;

la figura 7 rappresenta la vista laterale schematica del sistema come in figura 6, con l’operatore che, avendo ruotato parte del manubrio del manipolatore per passare attraverso il dispositivo di supporto, sta depositando/prelevando una lastra su/da esso;

la figura 8 rappresenta la vista laterale schematica del sistema come in figura 6, con l’operatore con manipolatore dopo che ha depositato la lastra sul dispositivo o prima di averla depositata sul dispositivo;

la figura 9 rappresenta la vista dall’alto, schematica, della figura 6;

la figura 10 mostra la medesima figura 9, con l’operatore che ha ruotato parte del manubrio del manipolatore per passare attraverso il dispositivo di supporto;

la figura 11 rappresenta la vista dall’alto, schematica, della figura 7;

la figura 12 rappresenta una vista frontale schematica del dispositivo di supporto come alle figure precedenti;

la figura 13 rappresenta la medesima vista di figura 12, con le travi di supporto della lastra più centrali spostate per far passare l’operatore.

la figura 14 rappresenta una vista frontale schematica del sistema come alle figure precedenti, con evidenziati manipolatore e dispositivo di supporto delle lastre, disposti nella posizione di passaggio del manipolatore attraverso il dispositivo, ovvero con manipolatore e dispositivo “compenetrabili”;

la figura 15 rappresenta una vista laterale schematica dell’operatore con manipolatore portante la lastra, ruotato in modo che la lastra sia rivolta verso il basso, pronta per la deposizione su un piano di lavoro.

Descrizione dettagliata di una forma realizzativa dell'invenzione

Con riferimento alle figure precedentemente citate, un sistema di movimentazione lastre secondo l’invenzione viene complessivamente indicato con 10. Tale sistema comprende un dispositivo 100 di supporto per lastre L, atte ad essere disposte su questo in posizione leggermente inclinata rispetto alla verticale. Tale dispositivo di supporto 100 comprende una coppia di telai 101 , fissati a terra ed affiancati tra loro, che definiscono complessivamente una prima area piana P1 , di appoggio per una prima faccia L1 di una lastra L. Ciascun telaio 101 comprende un basamento 102 e una pluralità di travi 103 di appoggio per la faccia L1 della lastra che si sviluppano verso l’alto, distanziate tra loro con una conformazione a pettine aperta verso l’alto.

Va da sé che tale coppia di telai 101 , può essere considerata in pratica come un unico telaio formato da due parti laterali o il dispositivo essere formato comunque da un unico telaio.

Le travi di appoggio 103 per la lastra L sono preferibilmente inclinate rispetto al basamento 102, ad esempio con inclinazione compresa tra -5° e -7°. In prossimità delle parti inferiori delle travi 103 sono presenti piedini 104 (posizionabili in diverse posizioni prefissate lungo i travi stessi a seconda dell’altezza della lastra da manipolare) di supporto per il bordo inferiore della lastra L.

In questa forma realizzativa, le travi più interne dei due telai, ovvero le travi disposte sul lato del rispettivo telaio adiacenti al telaio affiancato, indicate con 103A, sono associate a mezzi di spostamento 105 che consentono alle stesse travi interne 103A di essere mosse lateralmente (freccia f in figura 12 e 13) al fine di realizzare un passaggio tra i due telai (o tra le due parti di un medesimo telaio, nel caso in cui i due tali siano visti come un unico telaio) per consentire il transito di un operatore, come spiegato più avanti. Le travi più esterne dei due telai 101, sono indicate con 103B.

Le travi 103 sono tra loro allineate, ovvero giacciono su un comune piano. I mezzi di spostamento 105 per ciascuna trave mobile 103A comprendono ad esempio mezzi di traslazione comprendenti almeno una guida orizzontale 106A (preferibilmente due) di scorrimento per una rispettiva asta 106B solidale alla trave mobile 103A ed almeno un attuatore 107, come ad esempio un cilindro pneumatico od oleodinamico, fissato per un’estremità alla trave mobile 103A e all’estremità opposta ad una trave fissa. Può essere presente una vantaggiosa rotella 108 di scorrimento al suolo incernierata all’estremità inferiore della trave spostabile 103A.

Alternativamente, i mezzi di spostamento 105 possono comprendere mezzi di rotazione attorno ad un asse orizzontale disposto in prossimità dell’estremità inferiore della relativa trave mobile, ad esempio mediante cerniera di collegamento al basamento, ed un attuatore che ne consente la rotazione, per cui la distanza delle estremità inferiori delle travi mobili 103A rimane fissa, mentre la distanza tra le estremità superiori di tali travi aumenta.

In altre forme realizzative, la trave spostabile 103A può essere solamente una, essendo fissa la trave adiacente dell’altro telaio.

In altre forme realizzative la distanza tra le travi più interne può essere fissa e di dimensioni tali da consentire comunque il passaggio dell’operatore.

Il sistema di movimentazione 10 comprende inoltre un manipolatore della lastra 200, preferibilmente del tipo a ventose.

Tale manipolatore 200 comprende un controtelaio 201, dotato di ventose 202 che consentono la presa della lastra L. Con il termine ventosa si intende un qualsiasi tipo di apparecchio di bloccaggio, aggancio, fissaggio, tenuta, ecc. per vincolare frontalmente, ovvero di piatto, una superficie piana e preferibilmente si intende una campana di tenuta con la propria bocca di tenuta in contatto sulla lastra e nella quale si crea il vuoto o si tende a creare il vuoto mediante un sistema pneumatico, secondo una modalità di per sé di tipo noto.

II telaio 101 del dispositivo di supporto 100 e il controtelaio 201 del manipolatore 200 presentano rispettive sagome frontali conformate in modo complementare tra loro (preferibilmente due sagome a pettine contrapposte) in modo che durante almeno un suo possibile movimento, il manipolatore 200 può attraversare il dispositivo di supporto 100, come meglio spiegato più avanti.

II controtelaio 201 presenta una conformazione a pettine e comprende un corpo principale comune 203 dal quale si sviluppano, trasversalmente ad esso (preferibilmente in modo ortogonale), corpi allungati secondari 204 lungo i quali sono presenti le ventose 202. L’area piana di presa della lastra definita dalle ventose sul controtelaio 201 è indicata con P2. Il corpo principale comune 203 e i corpi allungati secondari 204 sono in pratica delle travi e sono disposti in modo sostanzialmente complanare tra loro. Tali corpi allungati secondari 204 sono in pratica i “denti” della conformazione a pettine del controtelaio 201.

Il manipolatore 200 comprende un elemento di sostegno 205 al quale il controtelaio 201 è connesso e più preferibilmente incernierato mediante mezzi atti a regolarne l’inclinazione attorno ad un asse orizzontale X e/o atti a ruotarlo attorno all’asse orizzontale X per consentire la disposizione orizzontale della lastra (si veda la figura 15) per la sua deposizione su una superficie di lavoro. Ad esempio tali mezzi di regolazione dell'inclinazione o di rotazione comprendono una staffa 206 fissata al controtelaio a sua volta incernierata all’elemento di sostegno 205 e, in una posizione differente, ad un attuatore di traslazione 207, quale ad esempio un cilindro pneumatico od oleodinamico, il quale è incernierato all’estremo opposto allo stesso elemento di sostegno 205. La staffa 206, con il controtelaio ad essa fissato, è in pratica un bilanciere messo in rotazione dall’attuatore 207 ed incernierato all’elemento di sostegno 205.

L’elemento di sostegno 205, e quindi il controtelaio 201, è appeso a mezzi di movimentazione del manipolatore, rappresentati schematicamente in figura 3 ed indicati con il numero 208, che risultano pertanto preferibilmente al di sopra del manipolatore stesso e del dispositivo di supporto 100, ad esempio fissati a, o costituiti da, un carroponte, un gru, una guida, un carrello ecc. Tali mezzi di movimentazione sono atti a consentire al manipolatore almeno degli spostamenti orizzontali e comunque dei movimenti di avvicinamento/allontanamento dal dispositivo di supporto 100. I mezzi di appesa del manipolatore non sono mostrati nelle figure.

Secondo l’invenzione, i mezzi di movimentazione 208 sono atti ad avvicinare il manipolatore 200 con la seconda area piana di presa P2 alla prima area piana di supporto P1 secondo due direzioni di movimentazione opposte tra loro (frecce m1 in figura 3) , per far interagire il manipolatore direttamente con la faccia della lastra in appoggio alla prima area piana di supporto P1 (come ad esempio nelle figure 6, 7, 8) o con la faccia opposta (come ad esempio nelle figure 3, 4, e 5).

Opportunamente, sono presenti mezzi di rotazione attorno ad un asse verticale Y per il manipolatore, rappresentati schematicamente in figura 3 ed indicati con il numero 209, che consentono di orientare il manipolatore almeno secondo due contrapposte orientazioni di presa.

I mezzi di movimentazione 208 comprendono anche mezzi di movimento verso l’alto e il basso per il manipolatore, preferibilmente un movimento verticale (freccia v1 in figura 3), ad esempio lungo lo stesso asse Y, per poter lavorare con le diverse altezze e spessori delle lastre che devono essere posizionate su o prelevate da piani verticali e orizzontali, oppure per superare ostacoli lungo il proprio percorso di movimento orizzontale. Tali mezzi di movimento verticale sono anch’essi indicati in modo schematico in figura 3 ed indicati con 210.

All’elemento di sostegno 205 è connesso un manubrio di movimentazione 211 , impugnabile dall’operatore per consentire di spostare e/o direzionare correttamente il manipolatore 200. Tale manubrio 211 si sviluppa dall’elemento di sostegno 205 in una direzione opposta rispetto all’area piana di presa della lastra definita dalle ventose sul controtelaio 201 ed indicata con P2.

Si noti come, preferibilmente, l’elemento di supporto 205 è posizionato centralmente al controtelaio, ovvero in corrispondenza di un piano di mezzeria del controtelaio ortogonale a quest’ultimo.

Preferibilmente, per consentire il passaggio del manipolatore attraverso il dispositivo di supporto, tra le travi mobili 103A, il manubrio 211 prevede un assetto di lavoro con massimo ingombro laterale ed un assetto di lavoro con minimo ingombro laterale, così come mostrato nelle figure 9 e 10. Ad esempio il manubrio prevede due impugnatore laterali 211 A che sbordano lateralmente e che possono essere ruotate verso il basso, attraverso opportuni mezzi, per ridurre l’ingombro laterale del manubrio.

Come detto, i telai 101 del dispositivo di supporto delle lastre definiscono complessivamente una prima area piana P1 (indicata in tratto-punto in figura 12, a circondare il telaio 101), di appoggio per la prima faccia L1 della lastra L. Tale prima area piana P1 è delimitata ad esempio inferiormente dai piedini 104, superiormente dalle estremità delle travi 103, e lateralmente dalle travi più esterne 103B. Più in generale tale prima area piana P1 può essere vista come l’area del più piccolo poligono rettangolare che include tutte le travi di appoggio, ovvero il telaio 101 , od ancora, considerata la sagoma a pettine, l’area quadrangolare retta più piccola che racchiude tale sagoma a pettine.

Nella seguente relazione, si definisce orientazione della prima area piana P1 la normale a tale area piana orientata opposta rispetto all’appoggio al dispositivo di supporto (freccia n1 nelle figure 3 e 8).

Analogamente, come già accennato, anche sul controtelaio 201 del manipolatore 200 è definita una seconda area piana P2, di presa per una delle facce della lastra. Tale seconda area piana P2 (indicata con linea tratto-doppio punto in figura 14) è delimitata ad esempio da un lato, dal corpo principale comune 203, dal lato opposto dalla linea passante per le estremità libere dei corpi allungati secondari 204 e, preferibilmente sui due lati ortogonali contrapposti, dai corpi allungati secondari più esterni. Più in generale tale seconda area piana di presa P2 può essere vista come l’area quadrangolare più piccola che racchiude tutte le ventose 202. Si noti che tale area piana è unica e si sviluppa solo da una parte rispetto al corpo principale comune.

Nella seguente relazione, si definisce orientazione della seconda area piana P2 la normale a tale area piana orientata ad uscire dal controtelaio nella direzione di presa delle ventose (freccia n2 nelle figure 3 e 8).

Secondo l’invenzione, il sistema 10 prevede mezzi di inversione dell’orientazione relativa n1-n2 delle due aree piane P1 e P2, ovvero del verso con cui le normali a tali superfici si guardano in modo che la seconda area piana P2 si avvicina alla prima area piana P1 , per un’azione di presa, secondo una prima direzione o secondo un’opposta seconda direzione. In pratica, ad esempio tenendo fisso il telaio 101 ovvero la prima area piana di supporto P1 , i mezzi di inversione consentono di posizionare il controtelaio 201 del manipolatore in modo che la direzione n2 sia discorde alla direzione n1, ovvero nel caso di un’azione di presa, le ventose 202 vadano in presa sulla faccia libera (non appoggiata) della lastra L, oppure in modo che la direzione n2 sia concorde ad n1 , ovvero le ventose 202 vadano in presa sulla faccia che risulta appoggiata al telaio 101.

In cooperazione ai mezzi di inversione dell’orientazione relativa n1-n2 delle aree piane Ρ1 P2, sono presenti i mezzi di movimentazione 208 del manipolatore 200, che consentono di portarlo in corrispondenza del dispositivo di supporto.

Preferibilmente, i mezzi di inversione della rotazione sono formati ad esempio dai mezzi di rotazione attorno ad un asse verticale Y per il manipolatore, rappresentati schematicamente in figura 3 ed indicati con il numero 209, che consentono di orientare il manipolatore almeno secondo due contrapposte orientazioni di presa. Tali mezzi possono prevedere ad esempio un giunto rotante.

Come accennato, il telaio 101 e il controtelaio 201 presentano rispettive sagome frontali conformate in modo complementare tra loro (preferibilmente a pettine contrapposto) in modo che durante almeno un suo possibile movimento, il manipolatore 200 è atto a far passare ortogonalmente la seconda area piana P2 attraverso la prima area piana P1.

Il funzionamento del sistema è il seguente. Si pensi ad esempio al caso in cui una lastra L deve essere prelavata dal dispositivo di supporto 100 e la superficie di presa della lastra è quella non in appoggio al telaio 101 (freccia P, figura 3). In questo caso l’operatore muove orizzontalmente il manipolatore 200 con la seconda area piana P2 parallela alla prima area piana P1 ossia parallela alla lastra L. L’orientazione n2 della seconda area piana di presa P2 risulta contraria all’orientazione n1 della prima area piana P2. L’operatore avvicina il manipolatore portando le ventose 202 a contatto con la lastra L, prendendola (freccia P, figura 4). Quindi l’operatore inverte la direzione di movimentazione del manipolatore 200 (freccia P, figura 5) che ora porta con se la lastra L, allontanandolo dalla prima area piana di supporto P1.

Il caso inverso, ovvero quello di deposito di una lastra avviene in modo speculare. In questo caso (freccia D, figura 5) il manipolatore 200 con lastra L si avvicina, secondo un movimento orizzontale al dispositivo di supporto 100, con l’orientazione n1 dell’area piana P1 discorde dall’orientazione n2 dell’area piana P2. Quindi viene deposta la lastra L sul dispositivo di supporto 100 (freccia D, figura 4) ed invertito il moto orizzontale del manipolatore (freccia D, figura 3).

Si pensi adesso al caso in cui sia necessario depositare la lastra L con la faccia presa dalle ventose che deve essere disposta in appoggio la telaio 101. I mezzi di inversione dell’orientazione relativa delle due aree piane P1 e P2, ovvero, in questo esempio, la combinazione dei mezzi di rotazione 209 secondo l’asse verticale Y e dei mezzi 207 di regolazione dell’inclinazione del controtelaio 201 consentono di orientare il manipolatore 200 in modo che la seconda area piana P2 risulti parallela alla prima area piana di supporto P1 e orientate in modo concorde. Tramite i mezzi di movimentazione 208, il manipolatore 200 viene mosso orizzontalmente verso il dispositivo di supporto 100 (figura 6, freccia D), con l’orientazione n2 dell’area P2 concorde all’orientazione N1 dell’area piana Ρ1. In questo modo il manipolatore 200 e l’operatore si trovano interposti tra la lastra L che sta movimentando e il dispositivo di supporto su cui si vuole depositare la lastra.

Per consentire all’operatore di continuare la movimentazione del manipolatore e non essere impedito dal dispositivo di supporto 100, sullo stesso, tra le travi 103A viene creato un passaggio A (o, alternativamente, il passaggio è già presente). Tale passaggio, come descritto in precedenza, viene realizzato muovendo lateralmente le travi 103A tramite gli attuatori 105.

Se il passaggio A non è sufficientemente largo per il passaggio del manubrio 210, l’assetto di questo viene modificato ruotando verso il basso le due impugnatore laterali 211 A (figura 10). In questo modo, l’operatore, il manubrio 211 , l’elemento di sostegno 205, passano per il passaggio A. Il controtelaio 201 con la lastra L continua anch’esso il movimento e, in virtù della sagoma a pettine complementare alla sagoma a pettine del telaio 101 , non interferisce con quest’ultimo, portando così la seconda area piana P2 a coincidere con la prima area piana P1 con conseguente deposito della lastra (figura 7, freccia D).

Continuando il movimento del manipolatore nella medesima direzione (figura 8, freccia D) il controtelaio e la seconda area piana di presa P2 attraversano il telaio 101 e la prima area piana P1 , con la lastra che rimane sul telaio 101. Le orientazioni n1 ed n2 continuano a rimanere concordi.

Analogamente, nel caso in cui si voglia prelevare una lastra L prendendola per la faccia appoggiata al telaio 101 , è sufficiente portare il manipolatore dietro al dispositivo di supporto, con l’orientazione n2 della seconda area piana di presa P2 del manipolatore 200 parallela all’orientazione n1 della prima area piana di supporto P1 del dispositivo di supporto 100 e muovere il manipolatore verso il dispositivo di supporto (figura 8, freccia P). Il controtelaio e la seconda area piana di presa P2 attraversano il telaio 101 e la prima area piana P1 , con la lastra che viene presa dalle ventose (figura 7, freccia P). Ovviamente si è avuta l’accortezza di modificare l'assetto del manubrio 210 e realizzare il passaggio A, se del caso. Continuando il movimento del manipolatore nella medesima direzione, il controtelaio 201 porta via la lastra L.

Nel caso di movimento del manipolatore 200 per cui la seconda area piana P2 attraversa il dispositivo di supporto 100, è ovvio che l’operatore deve “centrare” correttamente le conformazioni a pettine del controtelaio 201 e del telaio 101 , in modo che “pieni” di uno trovino corrispondenti “vuoti” dell’altro. Opportunamente, la zona centrale del manipolatore, ovvero quella relativa all’elemento di sostegno 205 e al manubrio 211 devono essere centrate tra le travi più interne 103A del telaio 101.

Forma oggetto dell’invenzione anche un procedimento di presa di una lastra disposta su un dispositivo di supporto verticale od inclinato, che comprende le fasi di

- scegliere la faccia della lastra L su cui si vuole far agire mezzi di presa a ventosa 202;

- far avvicinare un manipolatore di presa a ventosa 200 alla lastra L, dal lato corrispondente alla faccia scelta, facendo aderire le ventose alla faccia scelta;

- se la faccia scelta è quella di appoggio al dispositivo di supporto 100, si continua a movimentare il manipolatore 200 con la lastra in presa nella medesima direzione di avvicinamento, facendo oltrepassare al manipolatore il dispositivo di supporto (ovvero facendo passare la seconda area piana di presa P2 attraverso la prima area di supporto P1); preferibilmente si realizza anche nel dispositivo di supporto 100 un varco per consentire il passaggio di un operatore atto a movimentare manualmente il manipolatore 200;

- se la faccia scelta è quella opposta a quella di appoggio al dispositivo di supporto, si inverte il movimento del manipolatore con la lastra in presa sulle ventose.

Forma oggetto dell’invenzione anche un procedimento di posizionamento di una lastra su un dispositivo di supporto verticale od inclinato, che comprende le fasi di

- scegliere la faccia della lastra L che si vuole disporre in appoggio al dispositivo di supporto 100,

- far avvicinare un manipolatore di presa a ventosa 200 portante la lastra L, al dispositivo di supporto 100, orientato in modo che la faccia della lastra L da disporre in appoggio al dispositivo di supporto sia rivolta verso il supporto, portando la lastra sul dispositivo di supporto;

- se la faccia scelta è quella di presa per il manipolatore, si continua a movimentare il manipolatore senza lastra nella medesima direzione di avvicinamento, facendo oltrepassare al manipolatore il dispositivo di supporto (ovvero facendo passare la seconda area piana di presa P2 attraverso la prima area di supporto P1); preferibilmente si realizza anche nel dispositivo di supporto 100 un varco per consentire il passaggio di un operatore atto a movimentare manualmente il manipolatore 200;

- se la faccia scelta è quella opposta a quella di presa del manipolatore 200, una volta depositata la lastra L, si inverte il movimento del manipolatore.

Appare evidente come l’invenzione raggiunga gli scopi ad essa preposti. Infatti con il telaio e controtelaio che possono interagire secondo due opposte direzioni (sia in presa che in deposizione della lastra), è possibile selezionare quale faccia va in appoggio sul dispositivo di supporto e quindi quale faccia è pronta per essere lavorata. Inoltre, con tale sistema, si sono ridotte le attrezzature utili alla movimentazione delle lastre, in quanto si è eliminata la pinza utile a ruotare la lastra per consentire il giusto orientamento di presa per il manipolatore.

E’ inteso che quanto illustrato rappresenta solo possibili forme di attuazione non limitative dell’invenzione, la quale può variare nelle forme e disposizioni senza uscire dall’ambito del concetto alla base dell’invenzione. L’eventuale presenza di numeri di riferimento nelle rivendicazioni allegate ha unicamente lo scopo di facilitarne la lettura alla luce della descrizione che precede e degli allegati disegni e non ne limita in alcun modo l’ambito di protezione.

Claims (21)

1. “SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE LASTRE” RIVENDICAZIONI 1) Sistema di movimentazione lastre, comprendente - un dispositivo (100) di supporto delle lastre (L) in posizione verticale od inclinata dotato di almeno un telaio (101) che definisce almeno parte di una prima area piana (P1), di appoggio per una prima faccia della lastra (L), - un manipolatore (200) della lastra (L) del tipo a ventose, dotato di un controtelaio (201) con ventose (202) definente una seconda area piana (P2), di presa per una delle due facce della lastra (L), - mezzi di movimentazione (208) atti ad avvicinare detto manipolatore (200) con detta seconda area piana (P2) a detta prima area piana di supporto (P1) secondo due direzioni di movimentazione opposte tra loro, per far interagire detto manipolatore (200) direttamente con la faccia della lastra (L) in appoggio a detta prima area piana di supporto (P1) o con la faccia opposta.
2. 2) Sistema secondo la rivendicazione 1 , in cui detto telaio (100) e detto controtelaio (200) presentano rispettive sagome frontali conformate in modo complementare tra loro in modo che durante almeno un suo possibile movimento, detto manipolatore (200) è atto a far passare ortogonalmente detta seconda area piana di presa (P2) attraverso detta prima area piana di supporto (P1).
3. 3) Sistema secondo la rivendicazione 2, in cui detto telaio (101) e detto controtelaio (201) hanno conformazioni a pettine contrapposto; preferibilmente detto telaio (101) avendo una conformazione a pettine con i denti rivolti verso l’alto e detto controtelaio (201) avendo una conformazione a pettine con i rispettivi denti rivolti verso il basso almeno durante la fase di presa da, o deposizione di una lastra su detto dispositivo di supporto (100).
4. 4) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto controtelaio (201) presenta una conformazione a pettine e comprende un corpo principale comune (203) dal quale si sviluppano, trasversalmente ad essa, corpi allungati secondari (204) lungo i quali cui sono presenti dette ventose (202), detta seconda area piana (P2) essendo unica e delimitata su due lati contrapposti tra detto corpo comune principale (203) e la linea passante per le estremità di detti corpi allungati secondari (204).
5. 5) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di movimentazione (208), sono atti a realizzare il movimento di detto manipolatore almeno secondo una direzione orizzontale, detti mezzi di movimentazione essendo disposti superiormente allo stesso manipolatore (200).
6. 6) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di movimentazione (208) comprendono mezzi di movimentazione verticale (210) per detto manipolatore.
7. 7) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di movimentazione (208) comprendono mezzi di rotazione attorno ad un asse verticale (209) per detto manipolatore.
8. 8) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di inversione dell’orientazione relativa di dette aree piane (P1, P2) in modo che detta seconda area piana (P2) si avvicina a detta prima area piana (P1), per un’azione di presa, secondo una prima direzione o secondo un’opposta seconda direzione; preferibilmente detti mezzi di inversione dell’orientazione relativa di dette aree piane comprendendo mezzi di rotazione (209) attorno ad un asse verticale (Y) per detto manipolatore (200) per consentire almeno due contrapposte orientazioni di presa.
9. 9) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni dalla 5 alla 8, in cui detto manipolatore (200) comprende mezzi di appesa a detti mezzi di movimentazione.
10. 10) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto manipolatore (200) comprende un manubrio di movimentazione (211) impugnabile da un operatore.
11. 11) Sistema secondo la rivendicazione 10, in cui detto manubrio (211 ) comprende un assetto di lavoro con massimo ingombro laterale ed un assetto di lavoro con minimo ingombro laterale.
12. 12) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto manipolatore (200) comprende mezzi atti a regolare l'inclinazione di detto controtelaio (201) con detta seconda area piana (P2) attorno ad un asse orizzontale (X) e/o atti a ruotare detto controtelaio (201) attorno ad un asse orizzontale (X).
13. 13) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un telaio (101) di detto dispositivo (100) di supporto delle lastre comprende un basamento (102) e una pluralità di travi (103, 103A, 103B) di appoggio per la lastra che si sviluppano verso l’alto, distanziate tra loro con una conformazione a pettine.
14. 14) Sistema secondo la rivendicazione 13, in cui detto dispositivo di supporto (100) comprende mezzi di spostamento (106A, 106B, 107) per almeno una detta trave (103A) per realizzare un passaggio (A) tra detta almeno una trave spostabile (103A) ed una trave adiacente per il transito di un operatore durante il movimento di detto manipolatore (200).
15. 15) Sistema secondo la rivendicazione 14, in cui detti mezzi di spostamento sono associati ad almeno due dette travi affiancate, atti a spostare relativamente dette travi affiancate per realizzare detto passaggio.
16. 16) Sistema secondo la rivendicazione 14 o 15, in cui detti mezzi di spostamento comprendono mezzi di traslazione laterale (106A, 106B, 107) per dette travi spostabili.
17. 17) Sistema secondo la rivendicazione 14, 15 o 16, in cui detti mezzi di spostamento comprendono mezzi di rotazione attorno ad un asse orizzontale disposto in prossimità dell’estremità inferiore della relativa trave spostabile.
18. 18) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni dalla 12 alla 16, in cui detto dispositivo di supporto (100) comprende due detti telai (101) affiancati tra loro, ciascuno comprendente una detta trave spostabile (103A) disposta sul lato del rispettivo telaio adiacente al telaio affiancato, a definire un passaggio (A) tra i due telai (101).
19. 19) Manipolatore (200) per la movimentazione di lastre, del tipo a ventose, atto ad essere utilizzato in un sistema di movimentazione come una o più delle rivendicazioni precedenti.
20. 20) Dispositivo di supporto (100) per lastre, atto ad essere utilizzato in un sistema di movimentazione come una o più delle rivendicazioni precedenti.
21. 21) Manipolatore per la movimentazione di lastre, del tipo a ventose, comprendente - un controtelaio (200) con ventose (202) definente un’area piana (P2), di presa per la lastra, detto controtelaio presentando una conformazione a pettine e comprendendo un corpo principale comune (203) dal quale si sviluppano, trasversalmente ad essa, corpi allungati secondari (204) lungo i quali sono presenti dette ventose, detta area piana (P2) essendo unica e delimitata su due lati contrapposti tra detto corpo comune principale e la linea passante per le estremità di detti corpi allungati secondari, mezzi di rotazione (209) attorno ad un asse verticale per consentire almeno due orientazioni di presa contrapposte e/o mezzi atti a regolare l'inclinazione di detto controtelaio (200) con detta seconda area piana (P2) attorno ad un asse orizzontale (X) e/o atti a ruotare detto controtelaio (200) attorno ad un asse orizzontale (X); 22) Manipolatore secondo la rivendicazione 21 , comprendente un manubrio di movimentazione (211) impugnabile da un operatore; preferibilmente detto manubrio comprendendo un assetto di lavoro con massimo ingombro laterale ed un assetto di lavoro con minimo ingombro laterale. 23) Dispositivo di supporto (100) delle lastre in posizione verticale od inclinata dotato di almeno un telaio (101) che definisce almeno parte di una prima area piana (P1), di appoggio per la lastra, detto almeno un telaio comprendendo un basamento (102) e una pluralità di travi (103, 103A, 103B) di appoggio per la lastra che si sviluppano verso l’alto, distanziate tra loro con una conformazione a pettine, detto dispositivo comprendendo inoltre mezzi di spostamento per almeno una detta trave (103A) per realizzare un passaggio (A) tra detta trave spostabile ed una trave adiacente per il transito di un operatore durante la fase di prelievo o disposizione di una lastra sul dispositivo; preferibilmente detti mezzi di spostamento sono associati ad almeno due dette travi affiancate, atti a spostare relativamente dette travi affiancate per realizzare detto passaggio. 24) Dispositivo secondo la rivendicazione 23, in cui detti mezzi di spostamento comprendono mezzi di rotazione attorno ad un asse orizzontale disposto in prossimità dell’estremità inferiore della relativa trave spostabile. 25) Dispositivo secondo la rivendicazione 23 o 24, comprendente due detti telai (101) affiancati tra loro, ciascuno comprendente una detta trave spostabile (103A) disposta sul lato del rispettivo telaio adiacente al telaio affiancato, a definire un passaggio (A) tra i due telai. 26) Procedimento di presa di una lastra disposta su un dispositivo di supporto verticale od inclinato, comprendente le fasi di - scegliere la faccia di detta lastra su cui si vuole far agire mezzi di presa a ventosa; - far avvicinare un manipolatore di presa a ventosa a detta lastra, dal lato corrispondente a detta faccia scelta, facendo aderire le ventose a detta faccia scelta; - se la faccia scelta è quella di appoggio al dispositivo di supporto, continuare a movimentare detto manipolatore con la lastra in presa nella medesima direzione di avvicinamento, facendo oltrepassare al manipolatore detto dispositivo di supporto; - se la faccia scelta è quella opposta a quella di appoggio al dispositivo di supporto, invertire il movimento di detto manipolatore con detta lastra in presa. 27) Procedimento di presa di una lastra secondo la rivendicazione 26, in cui se la faccia da prendere scelta è quella di appoggio al dispositivo di supporto, realizzare reversibilmente in detto dispositivo un varco per consentire il passaggio di un operatore atto a movimentare manualmente detto manipolatore. 28) Procedimento di posizionamento di una lastra su un dispositivo di supporto verticale od inclinato, comprendente le fasi di - scegliere la faccia di detta lastra che si vuole disporre in appoggio a detto dispositivo di supporto, - far avvicinare un manipolatore di presa a ventosa portante detta lastra, a detto supporto, orientato in modo che la faccia della lastra da disporre in appoggio al supporto sia rivolta verso detto supporto, portando detta lastra su detto supporto; - se la faccia scelta è quella di presa è del manipolatore, continuare a movimentare detto manipolatore senza lastra nella medesima direzione di avvicinamento, facendo oltrepassare al manipolatore detto dispositivo di supporto; - se la faccia scelta è quella opposta a quella di presa del manipolatore, una volta depositata la lastra, invertire il movimento di detto manipolatore. 29) Procedimento di presa di una lastra secondo la rivendicazione 28, in cui se la faccia da appoggiare al dispositivo di supporto scelta è quella di presa del manipolatore, realizzare reversibilmente in detto dispositivo un varco per consentire il passaggio di un operatore atto a movimentare manualmente detto manipolatore.