ITBO940568A1 - Macchina per locomazione su una superficie - Google Patents
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- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Abstract
Macchina per locomozione artropode su superficie (2) comprendente una struttura (1) portante sostenuta da sei arti (A1, B2, B3, A4, A5, B6) sferoidalmente interfulcrati su pattini (8), montati su guide (12) di scorrimento longitudinale della struttura (1), aventi una estremità (4) libera per interazione con la superficie (2) ed una estremità (5) opposta montata sulla macchina (70) rototraslabilmente rispetto ad assi (13) verticali. La macchina comprende mezzi di motorizzazione (55) delle estremità (5) vincolate, e mezzi di motorizzazione (62) dei pattini (8) delle guide (12), interfacciati con mezzi di comando (60) in modo da interoperare per far sollevare e ruotare in avanti tre arti (A1, A4, A5) alternativamente disposti sui due lati della macchina, mentre i restanti tre arti (B2, B3, B6), sostenendo la macchina (70) sulla superficie (2), vengono corrispondentemente ruotati indietro, e viceversa.[Fig. 2].
Description
D E S C R I Z I O N E!
annessa a domanda di brevetto per INVENZIONI- INDUSTRIALE dal titolo: MACCHINA PER LOCOMOZIONE ARTROPODE SU UNA SU-PERFICIE -
D E S C R I Z I O N E D E L T R O V A T O
Il presente trovato concerne una macchina per locomozione artropode su una superficie, particolarmente adatta per muoversi su superiici irregolari o accidentate.
Attualmente sono allo studio dei robot deambulanti la cui andatura si ispira al modo di camminare degli animali o degli insetti. L'interesse alla realizzazione di tali macchine è legato alla loro possibilità di muoversi agevolmente anche su. superfici molto accidentate difficilmente praticabili dai tradizionali mezzi di locomozione , consentendo quindi di realizzare macchine di locomozione in grado di salire scale, di superare terreni sconnessi, di muoversi agevolmente anche in presenza di tubature ed ostacoli di varia natura.
Lo scopo del presente trovato, così come caratterizzato dalle rivendicazioni , è quello di risolvere i problemi cinematici inerenti alla attuazione meccanica della deambulazione artropode proponendo una macchina esapode, dotata quindi di sei arti, connessi ad una struttura portante, centrale della macchina, avente sviluppo prevalentemente longitudinale.
Ognuno dei sei arti della macchina è sferoidalmente interfulcrato su pattini montati su una guida di scorrimento longitudinale portata dalla struttura medesima, e prevede una estremità libera atta ad interagire con la superficie d'appoggio della macchina, ed una estremità opposta vincolata invece alla macchina rototraslabilmente rispetto ad un asse verticale.
La macchina é dotata di mezzi di motorizzazione applicati alle estremità vincolate degli arti, la cui attivazione consente di sollevare ed abbassare le estremità, libere di ciascun arto rispetto alla superficie; comprende inoltre mezzi di motorizzazione dei pattini delia guida la cui attivazione invece consente di far ruotare ciascun arto intorno all'asse portandolo avanti ed indietro rispetto alla struttura.
Mezzi di comando interfacciati con i mezzi di motorizzazione delle estremità vincolate degli arti e con i mezzi di motorizzazione dei pattini, sono previsti per far interoperare i citati mezzi di motorizzazione in modo da sollevare e ruotare in avanti tre arti alternativamente disposti sui due lati della, macchina, mentre i restanti tre arti, sostenendo la macchina sulla superficie, vengono corrispondentemente ruotati indietro, e viceversa , consentendo in tal modo l’avanzamento della macchina.
Il trovato raggiunge tale scopo mediante una macchina nella quale la comiessa funzione di deambulazione è ottenuta dalla combinazione di funzioni cinematiche elementari svolte da meccanismi indipendenti, di semplice realizzazione, di funzionamento sicuro ed affidabile, e dal costo non elevato. i quali infine risultano di facile controllo da parte dei mezzi di comando della macchina.
Ulteriori vantaggi e caratteristiche del trovato saranno maggiormente evidenti nella descrizione dettagliata che segue, fatta con riferimento ai disegni allegati, che ne rappresentano un esempio di esecuzione puramente illustrativo e non limitativo in cui :
- la figura 1 mostra una vista prospettica di insieme di una macchina secondo il trovato;
- la figura cì illustra una vista in alzato della coppia di arti centrali della macchina di fig.l;
— la ficjura 3 illustra una visita in sezione, in scala maggiorata, di un particolare inerente 1'articolazione degli arti della macchina;
le figure 4, 5, 6 e 7 illustrano alcuni particolari del trovato estratti dalla Fig„1 per meg lio evidenz iare loro specifiche caratteristiche tecniche.
don riferimento alla Figura 1 allegata si osserva che il trovato sostanzialmente consiste in una macchina (70) per locomozione artropode su una superficie (E) comprendente una struttura (1) portante, longitud inaie,(Figg ..1-4) costituita da un longherone (19) centrale, ai due lati della quale sono disposti sei arti di cui due anteriori (ΑΙ,ΒΞ), due centrali (B3,A4) e due posteriori <A5,B6) di sostegno della macchina (70) sulla superficie (E).
Ciascuno arto (A1,EE,B3, A4,A5,B6) è sferoidalmente interi ulcrato su un pattino (B) (Figg.1-3) montato su una guida (1E) di scorrimento longitudinale portata da supporti (11) laterali della struttura (1) e prevede una estremi tè (4) libera atta ad interagire con la superficie (E) d'appoggio della macchina (70) ed una estremità (43) opposta vincolata alla macchina (70) per esservi rototraslabile rispetto ad un asse (13) verticale.
Gli arti A1 ,BE,B3 ,A4,A5,B6) (Fig.E) comprendono eiemen ti (14,15,16,13) co nnessi. a paraIleiog ramma, reeiprocamente articolati per essere mobili in un piano (a) passante per detto asse (13) e sono interi ulcrati alla struttura (1) portante in posizioni tali da amplificare, sulle estremità (4) libere, i movimenti ricevuti in corrispondenza delle loro estremità (43) vincolate.
La macchina (70) comprende mezzi di motorizzazione (5'_5) associati alle estremità (43) vincolate,, la cui attivazione permette di sollevare ed abbassare le estremità (4) libere di ciascun arto (Al,ΒΕ,B3,,A4,,A5,,Β6) rispetto alla superficie (E), adattandosi alle variazioni pianimetriche del terreno,,
Più in particolare Fig„2) tali mezzi di motorizzazione (55) comprendono, per ciascun arto (Al, B2,E<3, Α4,Α5,Β6) un supporto (7) sul quale la biella (18) è montata girevolmente con la propria estremità opposta (43) ed LUÌ telaio (10) verticale vincolato alla struttura (1) dal longherone (19)„
Il supporto (7) è montato scorrevolmente in guida (38) sul telaio (10)5 per tale scopo esso preferibilmente si associa covi un elemento (37) di trascinamento elicoidalmente accoppiato con una vite (6) motorizzata portata, dal telaio (10) stesso.
Su attivazione di un motore (71) connesso mediante un giunto (73) alla vite (6) motorizzata, il supporto (7) risulta bidirezionalmente mobile lungo il telaio (10), determinando corrispondentemente il sollevamento e l'abbassamento dei relativi arti (A1,BEnB3,A4-,A5,B6>) rispetto alla superfìcie (E).
La macchina (70) comprende inoltre mezzi dì motori:·!zazione (62) associati ai pattini (8) della guida (18) in modo da far ruotare ciascun arto (Al,E8,B3,A4,A5,B6 ) intorno all'asse (13) verticale., in modo da renderlo mobile tra due posiziovii limiti rispettivamente avanzate ed arretrate rispetto alla, struttura (1).
Tali mezzi di motorizzazione (62) dei pattini (8) di guida (18) comprendono un telaio (88) di avanzamento (Fig.5) avente bracci (90) di azionamento dei pattini <8)n II telaio (88) prevede la connessione diretta dei bracci (90) ai pattini (8) di scorrimento di un primo gruppo di tre arti (AlP ·,A5) disposti alternativamente sui due lati della macchina (70), ed invece la connessione indiretta ai pattini (8) di guida (12) di un secondo gruppo comprendente i restanti tre arti (B2,B3,B6). Tale connessione indiretta è effettuata mediante interposti meccanismi (39) inversori, di cui si dirà nel seguito della descrizione.
Il telaio (22) di azionamento è montato scorrevoIrniente sulla struttura (1) portante, ed è motorizzato da un unico motore (73) in modo da risultare alternativamente traslabile, longitudinalmente alla macchina (70), determinando l 'avanzamento di insieme dei tre arti (A1,A4 A5) i cui pattini (8) sono direttamente connessi al telaio (28) di azionamento, facendo invece corrispondentemente arretrare i. tre restanti arti (B2,,B3,B6) indirettamente collegati al telaio (22) di azionamento, e viceversa.
La macchina (70) prevede mezzi di comando (60) interfacciati con i mezzi di motorizzazione (55) delle estremità (43) vincolate degli arti <Al,B3,B3,A4,A5,B6) e con i mezzi di motorizzazione (62) dei pattini (S) in modo da farli interoperare determinando l'avanzamento o l'arretramento della macchina (70) sulla superficie (8).
Tale avanzamento avviene infatti covi sollevamento e rotazione in avanti di tre arti <A1,A4,A5) alternativamente disposti sui due lati della macchina, mentre i restanti tre arti (B2,B3,B6), facendo presa sulla superficie (2) di appoggio, sostengono la macchina (70) garantendone la stabilità, venendo corrispondentemente ruotati indietro per farla avanzare, e viceversa.
Come si nota dalla figura 1, tutti gli arti (ΑΙ,Β2, B3, A4,A5,B6) sono provvisti di un proprio motore (71) indipendente per il sollevamento e la discesa s ciò permette un migliore adattamento della macchina alle variazioni pianimetriche del terreno.
I meccanismi (39) inversori, necessari per il moto di avanzamento della macchina (70), sono preferibilmente realizzati come mostrato in Fig.l. Essi prevedono un supporto (32) a parallelogramma sostenuto dalla struttura (I) portante (Fig.2) e sostenente a sua volta un supporto (II) del pattino (8) (in figura realizzato a portale). I supporti a parallelogramma prevedono elementi (56,57, SS,59) reciprocamente articolati per essere mobili parallelamente alla superficie (2) di appoggio della macchina (70), per scopi che saranno più avanti descritti, che tuttavia non interessano l'avanzamento della macchina (70) medesima. Ciascu.n supporto (32) a parallelogramma sostiene quattro pulegge (36) folli, calettate sui propri vertici, attorno alle quali un elemento flessibile (35), ad esempio una catena, è avvolto ad anello. Un primo ramo (33) dell'elemento flessibile (35), adiacente al longherone (19) é connesso al telaio 22) di avanzamento, mentre un secondo ed opposto ramo (<4) muove un braccio (90) di azionamento del pattino (8) sostenuto dal supporto (11). In virtù di tali collegamenti, in corrispondenza dell'attivazione dello spostamento in avanti del telaio <22> di avanzamento, e mentre il supporto (32) a parallelogramma viene mantenuto nella sua configurazione di riposo, si determina la rotazione dell'elemento flessibile (35) con il conseguente spostamento in senso opposto dell'arto (BE,B3,B6) ad esso collegato. In definitiva, mentre i tre arti (A1, ,A5) direttamente connessi al telaio (22) di avanzamento vengono portati in avanti., i pattini (8) indirettamente connessi vengono portati indietro, producendo il conseguente arretramento dei relativi tre arti (B2,B3,B6), e viceversa in occasione dell'inversione del moto del telaio (55) di avanzamento. Preferibilmente la macchina (70) è; equipaggiata anche con mezzi attuatoci (4-0) che ne consentono la rotazione sulla superficie (5). Tali mezzi attuatovi (40), per semplicità,, sono applicati solo ad una terna di arti (B2,B3,B6 ) disposti,, come al solito, alternativamente sui due lati della macchina (70). Detti mezzi attuatori (40) funzionalmente operano in sincronismo di fase con i mezzi di motorizzazione (55) che consentono di sollevare ed abbassare gli arti (Al,B5,B3,A4 ,A5,B6) in modo da intervenire al momento opportuno imprimendo agli arti (B5,B3,E6) preposti per la rotazione, una rotazione concorde intorno ai rispettivi assi (13) verticali , mentre i restanti tre arti (A1,A4,A5> vengono mantenuti sollevati dalla superficie (3) e viceversa.
Vantaggiosamente, tali mezzi attuatori (40) della rotazione impiegano i medesimi supporti (32) a parallelogramma (35) sopra citati che, nel caso della rotazione, sfruttano le possibilità di movimento inerenti al fatto che gli elementi (56,57,58,59) sono articolati tra loro.
Più in particolare (Fig.l) i supporti (35) a parallelogramma prevedono un elemento (56) condotto (biella) interconnesso a due elementi (57,58) con funzioni di bilanciere, di cui uno motorizzato da un motore (74), provvisto di un convenzionale innesto (75). Allorché il motore (74) viene attivato, mediante l'impegno dell'innesto (75), l'elemento (56) con funzioni di biella trasla e, spostando corrispondentemente il supporto (11) a portale trascina in rotazione l'intera articolazione dell'arto (B3) intorno ad un asse baricentrico (76) verticale della macchina (70).
Analoghi parallelogrammi (32) sono previsti per i restanti due arti (B2,B6) destinati alla rotazione, i cui rispettivi elementi (57) motori sono mossi in sincronismo di fase in modo da determinare la rotazione concorde dell'intera macchina (70) intorno al detto asse (76).
Preferibilmente i mezzi attuatori (40) della rotazione comprendono un motore (74) unico applicato ad uno degli elementi (57) a bilanciere di un supporto (32) a parallelogramma, In tal caso i mezzi attuatori (40) (Fig.7) comprendono un elemento flessibile (45) motorizzato ( costituito ad esempio da una catena) avvolto ad anello intorno a pulegge (46) di motorizzazione dei restanti supporti (32) a parailelogramma, trascinate in rotazione in corrispondenza dell'intervento dell'innesto (75).
Come detto, i telai (10) sono fissati alla struttura (1) portante della macchina (70), tuttavia, osservando la Fig.l si rileva che, preferibilmente, detti telai (10) sono montati sulla struttura (1) portante girevolmente intorno ad assi (41) paralleli alla superficie (2) di appoggio della macchina ( 70) , connettendosi girevolmente ad un telaio (30) motorizzato di comando collettivo della i.nc1ina ione degli arti. ( Al , B2 , B3 , A4 , A5 , B6 )
Detto telaio (30) di comando della inclinazione (F'ig.6) è montato scorrevolmente sulla struttura (1) portante per risultarvi alternativamente e longitudinalmente mobile in modo da fare oscillare i telai (10) intorno ai relativi asssi (41), facendo inclinare corrispondentemente tutti gli arti (A1,BE,B3,A4,A5 ,E6) rispetto alla struttura (1)» Tale inclinazione permette alla macchina (70) di muoversi su superflui (2) inclinate lantenendo gli arti <A1,B2,B3,A4 ,Α ,B6) sostanziaImente verticali, rendendo così possibile un migliore controllo della stabilità di insieme della macchina (70).
Preferibilmente il telaio (305 di inclinazione è realizzato in due parti <30a,3Qb), ed è provvisto di un motore (77) di azionamento e si connette ai vari telai (10) di sollevamento ed abbassamento mediante glifi (42) di ree iproco co1legamento .
La macchina (70) comprende infine una serie di sensori interfacciabil con i mezzi di comando e comprendenti, almeno per ogni arto (Al,B2 B3,A4,A5,Bó), almeno un sensore (P1,.P2„P3, P4,P5,F6) per l'avvenuto contatto con la superficie ('2)§ almeno un sensore (01,02,03, D4 , 0b , 06) attiva inizialmente il sollevamento del rispet— tivo arto , solamente nel caso in cui il semplice sollevamento non fosse sufficiente, i mezzi ( 60 ) di. omando farebber o ruotare la macchina (70) su sè stessa». Sono altresì previsti due sensori (H1,HE,H3, ,H3,Η6, L.1,LE,L3 , LA ,L5,L.6) per segnalare gli estremi della corsa verticale di ciascun arto <Al,BE B3, ,A5, B ) .
Ulteriori sensori, non rappresentati , possono essere predisposti per il controllo cii tutti i movimenti della macchina (70). In particolare va notato che l'indipendenza di tutti i movimenti della macchina <70) consente di adottare sensori costituiti da. interruttori elettrici a pulsante che permettono vantaggiosamente di realizzare, insieme con i vari motori attuatori, un sistema di controllo sensoriale gestibile in analogia con i riflessi di tip*o biologico animale, che permette di semplificare in modo significativo il software che sta alla base dei mezzi (60) di comando della macchina (70).
Il trovato così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo. Inoltre, tutti i dettagli possono essere sostituiti da elementi tecnicamente equivalenti.
Nella pratica sono ovviamente possibili delle modifiche e/o delle migliorie rientranti comunque nell'ambito delle seguenti rivendicazioni .
Claims (11)
- R I V E N D I C A ZIO N I 1. Macchina per locomozioni artropode su una superficie, caratterizzata dal fatto dì comprendere : — una struttura (1) portante; almeno sei arti (Al,B2,B3,AA,A5,E6) di sostegno di detta struttura (1) sulla superficie (2), ciascuno detto arto <A1,B2,B3, ΑΑ,Α5,Β6) essendo sferoidalmente interfulcrato su un pattino ( Q) montato su una guida <12) di scorrimento longitudinale portata da detta struttura (1) e prevedendo una estremità (A) libera atta ad interagire con la superficie (2 ed una estremità (A3) opposta vincolata alla macchina 70 ) per esservi rototraslabi le rispetto ad un asse (13) verticale; mezzi di motorizzazione (55) associati a detta e— stremità (A3) vincolata per sollevare ed abbassare le estremi tà (A) libere di ciascun detto arto <A1,BS,B3, AA,A5,,B6) rispetto alla superficie (2); — mezzi di motorizzazione (62) associati ai pattini (8) di detta guida (12) per far ruotare ciascun arto Al , B2,B3 ,AA,A5,B6) intorno a detto asse (13) in modo da renderlo mobile tra due posizioni limiti rispettivamente avanzate ed arretrate rispetto alla struttura (1); — mezzi di comando 60) interfacciati covi detti mezzi di motorizzazione (55) della estremità (A3) vincolata degli arti (Al,B2,B3,AA,Α5,Β6) e con detti mezzi di motorizzazione (6E) dei pattini (8) in modo da farli interoperare determinando almeno 1 'avanzamento della macchina (70) sulla superficie (2), detto avanzamento avvenendo con sollevamento e rotazione in avanti di tre arti (A1,A4,A5) alternativamente disposti sui due lati della macchina, mentre i restanti tre arti (B2,B3,B6) , sostenendo la macchina (70) sulla superficie (2), vengono corrispondentemente ruotati indietro, e viceversa.
- 2. Macchina, secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detta struttura (1) portante sostiene supporti (11) laterali di sostegno di dette guide (1Ξ).
- 3. Macchina, secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detti arti (Al,BS,B3,A4,A5,B6) sono interfulcrati a detta struttura (1) portante in posizioni tali da amplificare su detta estremità (4) libere i movimenti ricevuti da dette estremità (43) vincolate..
- 4. Macchina, secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detti arti (Al,BS,B3,A4,A5,E<6) comprendono elementi (14,15,16,16) montati a parailelogramma articolati per essere mobili in un piano (a) passante per detto asse (13) verticale.
- 5. Macchina, secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di motorizzazione (55) comprendono, per ciascun detto arto (Al,Β2,B3,A4,A5 ,B6), un supporto (7) sul quale detta biella (18) è montata gire— volmente con la propria estremità opposta (43), ed un telaio (10) verticale vincolato a detta struttura (1), sul quale detto supporto (7) è montato scorrevolmente in modo atto a determinare il sollevamento e l'abbassamento del corrispondente arto (A1,B3,B3, A4,AS,B6) della macchina (70).
- 6. Macchina, secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di motorizzazione (63) dei pattini (Θ) di guida (13) comprendono un telaio (33) di avanzamento degli arti (Al,B3,B3,A4,A5,B6), detto telaio (33) di avanzamento essendo connesso direttamente ai pattini (8) di scorrimento di un primo gruppo di tre arti (A1,A4,A5) alternativamente disposti sui due lati della macchina (70), connettendosi invece indirettamente ai pattini (8) di guida (13) di un secondo gruppo comprendente i restanti tre arti (B3,B3,B6) mediante interposti meccanismi (39) inversori, detto telaio (33) di azionamento essendo montato scorrevolmente su detta struttura (1) portante e motorizzato per esservi alternativamente traslabile, longitudinalmente alla macchina (70) in modo atto a determinare l'avanzamento di insieme dei tre arti (A1,A4,A5) i cui pattini (8) sono direttamente connessi al telaio (33) di azionamento, facendo corrispondentemente arretrare i tre restanti arti (B3,B3,B6) indirettamente collegati al telaio (33) di azionamento e viceversa.
- 7. Macchina, secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi attuatori (40) della rotazione della macchina (70) su detta superficie (2), detti mezzi attuatori (40) essendo applicati ad almeno una terna di arti (B2,B3,B6) disposti alternativamente sui due lati della macchina (70), ed essendo sincronizzati in fase con detti mezzi, di motorizzazione (55) in modo da imprimere a detti arti (B2,B3,E<6) una rotazione concorde ivitorno ai rispettivi detti assi (13) verticali , mentre i restanti tre arti (A1,A4,A5) sono mantenuti sollevati dalla superficie 2) da detti mezzi di motorizzazione (55), e viceversa.
- 8. Macchina, secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto di comprendere sensori interfacc iati con detti mezzi di comando (60) e comprendenti, almeno per ogni arto (Al,B2,B3 ,A4,A5,B6) , almeno un sensore(PI,PS,P3, P4,P5,P6) per l'avvenuto contatto covi la superficie <S), un sensore (DI,OS,03, 04,05,06) per segnalare le collisioni con ostacoli all'avanzamento e due sensori (HI,H2,H3 , H4,H5,H6, LI,L2,1-3,L4,L5,L.6) per segnalare gli estremi della corsa verticale di ciascun arto (A1,B2,B3 A4 ,A5,E<6).
- 9 Macchina, secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che almeno tre detti supporti (11) sono fissati direttamente a detta struttura (1) portante.
- 10. Macchina, secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che detto supporto (7) é montato scorrevolmente in guida (38) su.detto telaio (10) associandosi! con un elemsnto (37) di trascinamento elicoidalmente accoppiato con una. vite (6) motorizzata portata dal telaio (10) medesimo, detto supporto (7) risultando bidirezionalmente mobile lungo il telaio (10) determinando il sollevamento e l'abbassamento dei relativi arti (Al ,Β2,Β3,Α4,A5,B6) rispetto alla superficie (2).
- 11. Macchina, secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che detti telai (10) sono montati su detta struttura (1) portante girevolmente intorno ad un asse (41) parallelo a detta superficie (2), detta macchina (70) comprendendo un telaio (30) motorizzato di comando della inclinazione di detti arti (Al , B2,B3, A4,A5,B6) girevolmente interconnesso a ciascun detto telaio (10) di sollevamento ed abbassamento degli arti (A1,B2.B3, Α4,Α5,Β6), detto telaio (30) di comando della inclinazione essendo montato scorrevolmente su detta struttura (1) portante per risultarvi alternativamente e longitudinalmente mobile in modo da fare oscillare detti telai (10) intorno a detto asse (41) facendo inclinare detti arti (Al ,Β2,Β3,ΑΑ,Α5,Β6) rispetto alla strutturai (1) portante permettendo alla macchina (70) di muoversi su superfici (2) inclinate mantenendo gli arti <Al,BS,E*3,A4,A5,Βώ) sostanzialmente verticali. 1S. Macchina, secondo la rivendicazione 6, caratterizzata dal fatto che almeno uno di detti meccanismi (39) inversori comprende un supporto 32) sostenuto da detta struttura (1) sostenente almeno due pulegge (36) folli, attorno alle quali un elemento flessibile (35) é avvolto ad anello, un primo ramo (33) di detto elemento flessibile (35) essendo connesso a detto telaio (SS) di azionamento dell 'avanzamento , un secondo ed opposto ramo (34) essendo connesso invece a detto pattino (8) in modo tale che all'avanzamento del telaio (SS) di avanzamento corrisponde l'arretramento di detti pattini (8), e viceversa. 13. Macchina, secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che detti mezzi attuatoci (403 della rotazione comprendono tre supporti (32) a parallelogramma ad elementi (56,57,58,59) articolati portati da detta struttura (1) e mobili parallelamente a detta superficie (S), ciascun detto supporto (33) a parallelogramma prevedendo un elemento (56) condotto collegato a detto pattino (8) e rispettivi elementi (57,58) motori mossi in sincronismo di fase in modo da determinare la rotazione concorde, intorno ad un asse (76) baricentrico della macchina (70), ortogonale alla superficie 2), di tre detti arti (BS,B3,B6) posti alternativamente sui lati della macchina (70)( 14 Macchina, secondo la rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che detti sensori sono interruttori elettrici a pulsante» 15» Macchina, secondo la rivendicazione 9, caratterizzata dal fatto che detti supporti (11) sono almeno sei di cui tre fissati direttamente e tre fissati indirettamente a detta struttura (1) portante. 16. Macchina, secondo la rivendicazione 11, caratterizzata dai fatto di comprendere almeno un glifo (48.) di co llegamento tra detto telaio (10) di sollevamento e abbassamento e detto telaio (30) di inclinazione degli ar— t i. (Al , BE, B3 , A4 , A5»B6 ) 17 . Macchina» secondo la rivendicazione 13» caratterizzata dal fatto che detti mezzi attuatovi (40) comprendono un elemento flessibile (45) motorizzato» avvolto ad anello intorno a pulegge (46) solidali a detti elementi (57) motori dei supporti (38) a parallelogramma . 18. Macchina, secondo le rivendicazioni precedenti e secondo quanto descritto ed illustrato con riferimento alle figure degli uniti disegni e per gii accennati scopi»
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