ITBO20090411A1 - Dispositivo per la movimentazione di articoli - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“DISPOSITIVO PER LA MOVIMENTAZIONE DI ARTICOLIâ€

La presente invenzione à ̈ relativa ad un dispositivo per la movimentazione di articoli.

In particolare, la presente invenzione à ̈ relativa ad un dispositivo, che comprende una testa di presa ed almeno tre gruppi articolati.

I dispositivi noti di questo tipo permettono di spostare gli articoli in diverse posizioni su di un piano orizzontale e/o verticale, ma presentano diversi inconvenienti, tra i quali ad esempio una struttura complessa. I dispositivi noti sono, pertanto, relativamente costosi e di difficile manutenzione.

A questo riguardo, Ã ̈ importante sottolineare, che i gruppi articolati dei dispositivi noti comprendono dei cinematismi complessi, costosi, di difficile montaggio e non semplice funzionamento.

Scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un dispositivo per la movimentazione di articoli, che permetta di superare, almeno parzialmente, gli inconvenienti dell’arte nota e sia, nel contempo, di facile ed economica realizzazione.

Secondo la presente invenzione viene fornito un dispositivo secondo quanto licitato nelle rivendicazioni indipendenti che seguono e, preferibilmente, in una qualsiasi delle rivendicazioni che direttamente o indirettamente dalle rivendicazioni indipendenti.

L’invenzione viene di seguito descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

- la figura 1 Ã ̈ una vista frontale, schematica, parzialmente in sezione e con parti asportate per chiarezza di un dispositivo realizzato in accordo con la presente invenzione;

- la figura 2 Ã ̈ una vista laterale, parzialmente in sezione, di particolari del dispositivo della figura 1;

- la figura 3 una vista dall’alto, parzialmente in sezione e con parti asportate per chiarezza del dispositivo della figura 1; e

- la figura 4 illustra in scala ingrandita un particolare della figura 3.

Nella figura 1, con 1 viene indicato nel suo complesso un dispositivo per la movimentazione di articoli (ad esempio blisters, cassonetti, buste, flaconi, fiale, siringhe, flow pack - di per sé noti e non illustrati). Il dispositivo 1 comprende tre gruppi articolati 2 ed una testa di presa 3, la quale à ̈ atta ad afferrare uno dei menzionati articoli ed à ̈ collegata a ciascuno dei gruppi articolati 2.

Secondo diverse forme d’attuazione non illustrate, la testa di presa à ̈ atta ad afferrare più articoli contemporaneamente.

In uso, il movimento dei gruppi articolati 2 determina il movimento della testa di presa 3 (e quindi lo spostamento dell’articolo o degli articoli eventualmente da essa afferrato/i) verticalmente e/o orizzontalmente. Il dispositivo 1, risulta, pertanto, estremamente versatile ed in grado di spostare gli articoli in una pluralità di posizioni in uno spazio tridimensionale.

Ciascun gruppo articolato 2 comprende un rispettivo elemento 4 superiore ( detto, in particolare, coscia); un rispettivo elemento 5 inferiore (detto, in particolare, una gamba); una rispettiva articolazione 6 superiore, la quale à ̈ disposta tra gli elementi 4 e 5 e permette all’elemento 5 di muoversi rispetto al relativo elemento 4 ruotando attorno a due assi 7 e 7’ estendentisi in direzioni tra loro trasversali; ed una rispettiva articolazione 8 inferiore, la quale à ̈ disposta tra l’elemento 5 e la testa di presa 3 e permette alla testa di presa 3 di muoversi rispetto al relativo elemento 5 ruotando attorno a due assi 9 e 9’ estendentisi in direzioni tra loro trasversali.

Vantaggiosamente, le articolazioni 6 ed 8 permettono all’elemento 5 e, rispettivamente, alla testa di presa 3 i soli movimenti di rotazione attorno agli assi 7, 7’ e, rispettivamente, 9, 9’.

Secondo la forma di attuazione illustrata nelle figure, uno dei due assi 7 e 7’ (in particolare, l’asse 7’) à ̈ sostanzialmente parallelo ad uno degli assi 9 e 9’ (in particolare, l’asse 9’) indipendentemente dall’orientamento relativo degli elementi 4 e 5 e della testa di presa 3. Uno degli assi 7 e 7’ (in particolare, l’asse 7) à ̈ sostanzialmente orizzontale.

Vantaggiosamente, gli assi 7 e 7’ sono tra loro sghembi. Gli assi 7 e 7’ si estendono in direzioni tra loro sostanzialmente perpendicolari. Gli assi 9 e 9’ sono tra loro sghembi. Gli assi 9 e 9’ si estendono in direzioni tra loro sostanzialmente perpendicolari.

Secondo la forma d’attuazione illustrata nelle figure, l’elemento 4 comprende (più in particolare, à ̈ costituito da) una piastra sagomata 10 (vantaggiosamente, di alluminio), la quale presenta una forma allungata e due estremità 11 e 12 di raccordo opposte. L’asse 7 passa per l’estremità 12 di raccordo. L’elemento 5 comprende (più in particolare, à ̈ costituito da) un’asta.

È importante sottolineare che, vantaggiosamente, gli elementi 4 e 5 sono sostanzialmente rigidi (in altre parole, non si deformano sostanzialmente e non modificano sostanzialmente la propria lunghezza durante il normale funzionamento del dispositivo 1).

L’articolazione 6 comprende (più in particolare à ̈ costituita da) un giunto cardanico. L’articolazione 8 comprende (più in particolare à ̈ costituita da) un giunto cardanico. Le figure 2 e 3 illustrano in maggiore dettaglio la struttura dei giunti cardanici delle articolazioni 6 e 8, rispettivamente.

In particolare, il giunto cardanico dell’articolazione 6 comprende un perno 6a, il quale à ̈ montato sull’estremità 12 ed à ̈ atto a ruotare attorno all’asse 7 in una sede (dotata di appositi cuscinetti) ricavata in un manicotto 6b. Un occhiello 6c à ̈ solidale ad un’estremità superiore dell’elemento 5 ed à ̈ atto a ruotare attorno all’asse 7’ grazie ad un perno 6d solidale con il manicotto 6b.

È importante sottolineare che, vantaggiosamente, ciascun gruppo articolato 2 non comprende nessuna ulteriore articolazione oltre alle articolazioni 6 ed 8.

La struttura dei gruppi articolati 2 (e quindi dell’intero dispositivo 1) risulta particolarmente semplice.

Il dispositivo 1 (si vedano, in particolare, le figure 2 e 3) comprende un rispettivo attuatore 13 per ciascun gruppo articolato 2, il quale attuatore 13 determina la rotazione dell’elemento 4 attorno ad un asse 14 passante per l’estremità 11. L’asse 14, si estende in una direzione trasversale sia all’asse 7’ che all’asse 9. In particolare, l’asse 14 à ̈ sostanzialmente parallelo all’asse 7.

Ciascun attuatore 13 comprende un motore 15 elettrico (più in particolare, un motore brushless) ed un riduttore 16 meccanico (più in particolare, un riduttore epicicloidale), il quale à ̈ atto a trasferire il moto dal motore 15 all’elemento 4.

Nella figura 1 Ã ̈ illustrata in linea continua una prima posizione di uno dei gruppi articolati 2 ed in linea tratteggiata due ulteriori posizioni acquisibili dal medesimo gruppo articolato 2 a seguito del movimento imposto dal rispettivo attuatore 13.

Secondo alcune forme d’attuazione, la testa di presa 3 à ̈ atta ad afferrare gli articoli per aspirazione grazie alla presenza di un dispositivo di aspirazione (di per sé noto e non illustrato). Il dispositivo di aspirazione comprende un condotto (di per sé noto e non illustrato), che collega la testa di presa 3 ad una sorgente di vuoto (ad esempio una pompa, di per sé nota e non illustrata).

Secondo alternative forme d’attuazione, la testa di presa 3 comprende un dispositivo di afferraggio meccanico (ad esempio una pinza, di per sé nota e non illustrata), il quale può essere attivato da un motore di azionamento (ad esempio elettrico, di per sé noto e non illustrato) mediante un cavo di collegamento (di per sé noto e non illustrato) ovvero azionato da un cilindro pneumatico (di per sé noto e illustrato).

Il dispositivo 1 comprende anche un’unità di controllo (di tipo di per sé noto e non illustrata), la quale à ̈ collegata a ciascun attuatore 13 (in particolare, a ciascun motore 15) per regolare l’azionamento degli attuatori 13 in modo coordinato in maniera da disporre la testa di presa 3 in posizioni determinate. In particolare, l’unità di controllo comprende un dispositivo di interfaccia (il quale à ̈ di tipo noto e non illustrato e può comprendere uno schermo e/o una tastiera e/o un dispositivo puntatore - ad esempio un mouse), attraverso il quale un operatore può introdurre i parametri di funzionamento (ad esempio posizioni da cui gli articoli debbano essere prelevati e/o a cui debbano essere trasferiti) del dispositivo 1.

Vantaggiosamente, l’unità di controllo comanda anche il funzionamento del dispositivo di aspirazione e/o del dispositivo di afferraggio.

Il dispositivo 1 comprende, inoltre, un telaio 17 di supporto, sul quale sono montati i gruppi articolati 2 e gli attuatori 13 ed il quale comprende una struttura 18 sostanzialmente piana superiore. I gruppi articolati 2 e gli attuatori 13 sono montati al di sotto della struttura 18 mediante delle piastre 17a di collegamento.

Un gruppo di collegamento 19 à ̈ atto a connettere la testa di presa 3 al telaio 17 (più in particolare, alla struttura 18) e comprende un elemento 20 di collegamento, il quale può variare la propria estensione, più in particolare la propria lunghezza, in modo da rimanere in contatto con una estremità al telaio 17 e con l’latra estremità alla testa di presa 3, qualunque sia la configurazione del dispositivo 1 (ovvero dei gruppi articolati 2).

Il gruppo di collegamento 19 comprende, inoltre un’articolazione 21 superiore, la quale à ̈ disposta tra il telaio 17 (ovvero la struttura 18) e l’elemento 20 e permette all’elemento 20 di muoversi rispetto al telaio 17 ruotando attorno a due assi 22 e 22’, i quali si estendono in direzioni tra loro trasversali; ed un’articolazione 23 inferiore, la quale à ̈ disposta tra l’elemento 20 e la testa di presa 3 ed à ̈ atta a permettere alla testa di presa 3 di muoversi rispetto all’elemento 20 ruotando attorno a due assi 24 e 24’, che si estendono in rispettive direzioni tra loro trasversali.

Vantaggiosamente, l’articolazione 23 permette alla testa di presa 3 i soli movimenti di rotazione attorno agli assi 24 e 24’ rispetto all’elemento 20. Vantaggiosamente, l’articolazione 21 permette all’elemento 20 i soli movimenti di rotazione attorno agli assi 22 e 22’ rispetto al telaio 17. Inoltre, l’articolazione 21 à ̈ collegata ad un attuatore 25 fissato al telaio 17; in questo modo à ̈ possibile fare ruotare ad un asse 26.

Secondo la forma di attuazione illustrata nelle figure (in particolare, si veda la figura 1), uno dei due assi 22 e 22’ (in particolare, l’asse 22) à ̈ sostanzialmente parallelo ad uno degli assi 24 e 24’ (in particolare, all’asse 24’) indipendentemente dalle posizioni relative del telaio 17, dell’elemento 20 e della testa di presa 3. Uno degli assi 22 e 22’ (in particolare, l’asse 22’) à ̈ sostanzialmente parallelo all’asse 14. Vantaggiosamente, uno degli assi 22 e 22’ (in particolare, l’asse 22’) à ̈ sostanzialmente parallelo ad uno degli assi 24 e 24’ (in particolare, all’asse 24) indipendentemente dalle posizioni relative del telaio 17, dell’elemento 20 e della testa di presa 3. Più in particolare, uno degli assi 22 e 22’ (in particolare, l’asse 22’) à ̈ sostanzialmente orizzontale.

Gli assi 22 e 22’ si estendono in direzioni tra loro sostanzialmente perpendicolari. Gli assi 22 e 22’ sono tra loro sghembi (vale a dire non complanari). Gli assi 24 e 24’ si estendono in direzioni tra loro sostanzialmente perpendicolari. Gli assi 24 e 24’ sono tra loro sghembi (vale a dire non complanari).

Facendo particolare riferimento alla figura 1, l’articolazione 21 comprende (più in particolare à ̈ costituita da) un giunto cardanico. L’articolazione 23 comprende (più in particolare à ̈ costituita da) un giunto cardanico. I giunti cardanici delle articolazioni 21 e 23 presentano una struttura analoga a quella del giunto cardanico dell’articolazione 8.

L’elemento 20 comprende (più in particolare à ̈ costituito da) da un’asta telescopica.

Il dispositivo 1 comprende, inoltre, un attuatore 25 per ruotare l’elemento 20 attorno all’asse 26. L’asse 26 si estende in una direzione sostanzialmente trasversale agli assi 22, 22’, 24 e 24’. Più precisamente, l’asse 26 si estende in una direzione sostanzialmente perpendicolare all’asse 22’ (specificamente, l’asse 26 à ̈ sostanzialmente perpendicolare all’asse 22’) indipendentemente dalle posizioni relative del telaio 17, dell’elemento 20 e della testa di presa 3. L’asse 26 si estende in una direzione sostanzialmente trasversale (più in particolare, sostanzialmente perpendicolare) all’asse 14. In particolare, l’asse 26 à ̈ sostanzialmente verticale.

In uso, l’attuatore 25 imprime una rotazione attorno all’asse 26 all’articolazione 21, la quale trasferisce la rotazione all’elemento 20. L’elemento 20 trasferisce la rotazione all’articolazione 23, la quale trasferisce la rotazione alla testa di presa 3.

In questo modo, non solo à ̈ possibile spostare gli articoli tra diverse posizioni, ma anche cambiare l’orientazione degli articoli stessi (gli articoli vengono ruotati).

L’attuatore 25 à ̈ azionato da un motore (di per sé noto e non illustrato), il quale à ̈ vantaggiosamente elettrico e di tipo brushless.

Si noti che, vantaggiosamente, la sopra menzionata (e non illustrata) unità di controllo à ̈ atta a regolare anche l’azionamento del motore che aziona l’attuatore 25.

Il numero di riferimento 27 indica un cilindro pneumatico che viene utilizzato allo scopo di fornire un riferimento per il punto di zero del moto di rotazione attorno all’asse 26.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1.- Dispositivo per la movimentazione di articoli, il quale dispositivo comprende una testa di presa (3) ed almeno tre gruppi articolati (2), ciascuno dei quali à ̈ collegato alla testa di presa (3) e presenta un rispettivo primo elemento (4); almeno un rispettivo secondo elemento (5); almeno un rispettivo attuatore (13) per ruotare il primo elemento (4) attorno ad un rispettivo primo asse (14); ed una prima articolazione (6) disposta tra il primo ed il secondo elemento (4, 5); il dispositivo (1) essendo caratterizzato dal fatto di comprendere almeno una seconda articolazione (8) disposta tra il secondo elemento (5) e la testa di presa (3); ciascuna prima articolazione (6) essendo atta a permettere al relativo secondo elemento (5) di muoversi rispetto al relativo primo elemento (4) ruotando attorno ad almeno due rispettivi secondi assi (7, 7’), i quali si estendono in direzioni tra loro trasversali; ciascuna seconda articolazione (8) essendo atta a permettere alla testa di presa (3) di muoversi rispetto al relativo secondo elemento (5) ruotando attorno ad almeno due rispettivi terzi assi (9, 9’), i quali si estendono in direzioni tra loro trasversali. 2.- Dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui ciascuna prima articolazione (6) comprende un rispettivo primo giunto cardanico; ciascuna seconda articolazione (8) comprendendo un rispettivo secondo giunto cardanico. 3.- Dispositivo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui il primo asse (14) si estende in una direzione trasversale ad almeno uno dei secondi assi (7, 7’) e ad almeno uno dei terzi assi (9, 9’). 4.- Dispositivo secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui ciascun attuatore (13) comprende un rispettivo motore (15). 5.- Dispositivo secondo una delle rivendicazioni precedenti, e comprendente un telaio (17) di supporto; un gruppo di collegamento (19) per collegare la testa di presa (3) al telaio (17) di supporto e presentate una terza articolazione (21; 23), la quale à ̈ atta a permettere alla testa di presa (3) di muoversi rispetto al telaio (17) di supporto secondo almeno due gradi di libertà. 6.- Dispositivo secondo la rivendicazione 5, in cui il gruppo di collegamento (19) comprende un elemento (20) di collegamento, il quale connette il telaio (17) di supporto con la testa di presa (3) ed ha la possibilità di variare la propria estensione, più in particolare la propria lunghezza, tra il telaio (17) di supporto e la testa di presa (3); ed una quarta articolazione (23), la quale à ̈ disposta tra l’elemento (20) di collegamento e la testa di presa (3) ed à ̈ atta a permettere alla testa di presa (3) di muoversi rispetto all’elemento (20) di collegamento ruotando attorno ad almeno due quarti assi (24, 24’), che si estendono in rispettive direzioni tra loro trasversali; la terza articolazione (21) essendo disposta tra l’elemento (20) di collegamento ed il telaio (17) di supporto ed essendo atta a permettere all’elemento (20) di collegamento di muoversi rispetto al telaio (17) di supporto ruotando attorno ad almeno due quinti assi (22, 22’), i quali si estendono in direzioni tra loro trasversali. 7.- Dispositivo secondo la rivendicazione 6, e comprendente un ulteriore attuatore (25) per ruotare la detta testa di presa (3) attorno ad un sesto asse (26), che si estende in una direzione trasversale ai detti quarti e quinti assi (24, 24’, 22, 22’). 8.- Dispositivo secondo la rivendicazione 7, in cui l’ulteriore attuatore (25) à ̈ atto ad imprimere una rotazione attorno al sesto asse (26) alla terza articolazione (21), la quale à ̈ atta a trasferire la rotazione all’elemento (20) di collegamento; l’elemento (20) di collegamento essendo atto a trasferire la rotazione alla quarta articolazione (23), la quale à ̈ atta a trasferire la rotazione alla testa di presa (3). 9.- Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 6 ad 8 in cui l’elemento (20) di collegamento comprende un’asta telescopica. 10.- Dispositivo secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui il primo ed il secondo elemento (4, 5) sono sostanzialmente rigidi.