IT202200023319A1

IT202200023319A1 - A MACHINE TOOL WITH AN INTEGRATED FEEDING SYSTEM FOR THE PIECES TO BE WORKED

Info

Publication number: IT202200023319A1
Application number: IT102022000023319A
Authority: IT
Inventors: Giuseppe Bacci; Paolo Bacci; Nino Bacci
Original assignee: Paolino Bacci Srl
Priority date: 2022-11-11
Filing date: 2022-11-11
Publication date: 2024-05-11

Description

UNA MACCHINA UTENSILE CON SISTEMA DI ALIMENTAZIONE A MACHINE TOOL WITH A FEED SYSTEM

INTEGRATO DEI PEZZI DA LAVORARE INTEGRATED PIECES TO BE WORKED

DESCRIZIONE DESCRIPTION

CAMPO TECNICO TECHNICAL FIELD

[0001] La presente invenzione riguarda macchine utensili ovvero centri di lavoro per la lavorazione tramite asportazione di truciolo. Forme di realizzazione qui descritte riguardano macchine utensili, cio? centri di lavoro, aventi organi o sistemi di alimentazione dei pezzi da lavorare e particolarmente dedicati alla lavorazione di pezzi allungati, tipicamente ? ma non esclusivamente ? in legno, leghe leggere o simili. Forme di realizzazione qui descritte riguardano in particolare centri di lavoro e macchine utensili per la lavorazione di componenti di sedie, mobili, infissi (porte e finestre) in legno e altri materiali alternativi, lavorabili per asportazione di truciolo. [0001] The present invention relates to machine tools or work centres for machining by chip removal. Embodiments described herein relate to machine tools, i.e. work centres, having parts or systems for feeding the workpieces and particularly dedicated to the machining of elongated workpieces, typically - but not exclusively - made of wood, light alloys or the like. Embodiments described herein relate in particular to work centres and machine tools for machining components of chairs, furniture, fixtures (doors and windows) in wood and other alternative materials, machinable by chip removal.

ARTE ANTERIORE EARLY ART

[0002] Macchine utensili o centri di lavoro per la lavorazione di pezzi allungati, quali componenti di sedie, infissi e simili, sono descritte in EP4070913, US20220314381, EP1250976. [0002] Machine tools or work centers for machining elongated workpieces, such as chair components, fixtures and the like, are described in EP4070913, US20220314381, EP1250976.

[0003] Uno degli aspetti critici di queste macchine utensili ? rappresentato dal sistema di carico o alimentazione dei pezzi da lavorare. La dimensione longitudinale, che pu? essere anche molto estesa, dei pezzi da lavorare rende l?operazione di alimentazione particolarmente complessa. Inoltre, le operazioni di carico e scarico possono rallentare considerevolmente la lavorazione e allungare i tempi di ciclo. [0003] One of the critical aspects of these machine tools is the loading or feeding system for the workpieces. The longitudinal dimension, which can be very large, of the workpieces makes the feeding operation particularly complex. Furthermore, the loading and unloading operations can considerably slow down the machining and lengthen cycle times.

[0004] ? stato suggerito l?impiego di robot antropomorfi per l?alimentazione dei pezzi da lavorare. Questa soluzione presenta alcuni inconvenienti dovuti al tipo di pezzi da lavorare. Infatti, all?effettore finale del braccio antropomorfo ? necessario applicare un?attrezzatura di presa dei pezzi, che presenta una lunghezza superiore alla lunghezza massima dei pezzi lavorabili dalla macchina utensile. Quest?attrezzatura ? pesante e ingombrante. La necessit? di muovere l?attrezzatura tramite il braccio antropomorfo del robot richiede ampi volumi disponibili per la movimentazione. [0004] The use of anthropomorphic robots for feeding the workpieces has been suggested. This solution has some drawbacks due to the type of workpieces to be machined. In fact, it is necessary to apply a workpiece gripping device to the end effector of the anthropomorphic arm, which has a length greater than the maximum length of the workpieces that can be machined by the machine tool. This device is heavy and bulky. The need to move the device via the anthropomorphic arm of the robot requires large volumes available for handling.

[0005] Scopo della presente invenzione ? quello di alleviare o risolvere almeno in parte gli inconvenienti dell?arte corrente. [0005] The purpose of the present invention is to alleviate or resolve at least in part the drawbacks of the current art.

SOMMARIO DELL?INVENZIONE SUMMARY OF THE INVENTION

[0006] Per superare o alleviare uno o pi? degli inconvenienti delle macchine utensili dell?arte corrente viene qui proposta una macchina utensile o centro di lavoro per la lavorazione di pezzi allungati che comprende almeno una prima testa di lavoro a controllo numerico dotata di almeno un mandrino porta-utensili e almeno un primo supporto per i pezzi da lavorare, provvisto di organi di bloccaggio dei pezzi da lavorare; in cui la prima testa di lavoro e il primo supporto sono mobili l?una rispetto all?altro secondo una pluralit? di assi a controllo numerico. La macchina utensile comprende, inoltre, un piano di carico, atto a ricevere pezzi da lavorare e una struttura portante per un sistema di alimentazione. Il sistema di alimentazione comprende una guida, solidale alla struttura portante, su cui ? impegnata scorrevolmente almeno una prima slitta. Sulla prima slitta ? portato un primo braccio articolato comprendente un primo effettore finale. Inoltre, viene previsto un secondo braccio articolato comprendente un secondo effettore finale. Il primo braccio articolato e il secondo braccio articolato sono atti a cooperare per caricare pezzi da lavorare sul supporto. Inoltre, il primo braccio articolato e il secondo braccio articolato hanno una distanza reciproca registrabile parallelamente alla guida su cui ? impegnata scorrevolmente la prima slitta. [0006] In order to overcome or alleviate one or more of the drawbacks of the machine tools of the current art, a machine tool or work centre for the machining of elongated workpieces is proposed herein, which comprises at least a first numerically controlled work head equipped with at least one tool-holding spindle and at least a first support for the workpieces, provided with locking members for the workpieces; wherein the first work head and the first support are movable with respect to each other along a plurality of numerically controlled axes. The machine tool further comprises a loading surface, suitable for receiving workpieces and a load-bearing structure for a feeding system. The feeding system comprises a guide, integral with the load-bearing structure, on which at least a first slide is slidably engaged. A first articulated arm comprising a first end effector is carried on the first slide. Furthermore, a second articulated arm comprising a second end effector is provided. The first articulated arm and the second articulated arm are suitable for cooperating to load workpieces onto the support. Furthermore, the first articulated arm and the second articulated arm have a mutual distance that can be adjusted parallel to the guide on which the first slide is smoothly engaged.

[0007] I due bracci articolati, a interdistanza variabile, possono impegnare e manipolare pezzi allungati prelevandoli dal piano di appoggio e caricarli sul supporto dove vengono bloccati per essere lavorati tramite una o pi? teste di lavoro. [0007] The two articulated arms, with variable interdistance, can engage and manipulate elongated pieces by picking them up from the support surface and loading them onto the support where they are blocked to be worked by one or more work heads.

[0008] L?interdistanza registrabile tra i due bracci articolati consente al sistema di alimentazione di manipolare in maniera flessibile pezzi di dimensione longitudinale elevata e variabile. Due bracci articolati vengono usati simultaneamente per manipolare pezzi lunghi, mentre pezzi pi? corti possono essere manipolati da un singolo braccio articolato, cio? usando un singolo effettore finale. [0008] The adjustable spacing between the two articulated arms allows the feeding system to flexibly handle workpieces with large and variable longitudinal dimensions. Two articulated arms are used simultaneously to handle long workpieces, while shorter workpieces can be handled by a single articulated arm, i.e. using a single end effector.

[0009] Preferibilmente, il secondo braccio articolato ? portato da una seconda slitta, impegnata scorrevolmente sulla guida su cu ? impegnata scorrevolmente la prima slitta. In questo modo ? possibile spostare entrambi i bracci articolati rispetto alla struttura portante, aumentando la flessibilit? del sistema di alimentazione. Nel seguito saranno descritti centri di lavoro in cui entrambi i bracci articolati sono montati su slitte scorrevoli lungo la struttura portante, che pu? essere fissa. In alternativa, un primo braccio articolato ? montato su una slitta mobile, mentre un secondo braccio pu? essere articolato ad un punto fisso rispetto alla struttura portante. [0009] Preferably, the second articulated arm is carried by a second slide, slidably engaged on the guide on which the first slide is slidably engaged. In this way, it is possible to move both articulated arms relative to the load-bearing structure, increasing the flexibility of the feeding system. Machining centres will be described below in which both articulated arms are mounted on slides that slide along the load-bearing structure, which may be fixed. Alternatively, a first articulated arm is mounted on a movable slide, while a second arm may be articulated to a fixed point relative to the load-bearing structure.

[0010] Preferibilmente, il primo effettore finale ? atto a ruotare di 360? attorno ad un asse di articolazione tra il primo effettore finale e il primo braccio articolato e il secondo effettore finale ? atto a ruotare di 360? attorno ad un asse di articolazione tra il secondo effettore e il secondo braccio articolato. La configurazione dei bracci articolati pu? vantaggiosamente essere tale che la rotazione di 360? sia possibile anche quando un pezzo da lavorare o lavorato ? impegnato simultaneamente da entrambi gli effettori finali. [0010] Preferably, the first end effector is adapted to rotate 360? about a pivot axis between the first end effector and the first articulated arm and the second end effector is adapted to rotate 360? about a pivot axis between the second effector and the second articulated arm. The configuration of the articulated arms may advantageously be such that rotation of 360? is possible even when a workpiece or machined part is engaged simultaneously by both end effectors.

[0011] In forme di realizzazione qui descritte, ciascun braccio articolato comprende vantaggiosamente una pluralit? di segmenti di braccio articolato, disposti in sequenza tra la struttura portante e il rispettivo effettore finale. Il segmento pi? distante dalla struttura portante, ? articolato all?effettore finale. [0011] In embodiments described herein, each articulated arm advantageously comprises a plurality of articulated arm segments, arranged in sequence between the load-bearing structure and the respective end effector. The segment furthest from the load-bearing structure is articulated to the end effector.

[0012] In vantaggiose forme di realizzazione, la guida su cui sono scorrevolmente impegnate la o le slitte portanti i bracci articolati ? parallela ad un asse di traslazione a controllo numerico lungo cui traslano l?una rispetto all?altro la testa di lavoro e il primo supporto per i pezzi da lavorare. [0012] In advantageous embodiments, the guide on which the slide(s) carrying the articulated arms are slidably engaged is parallel to a numerically controlled translation axis along which the work head and the first support for the workpieces translate with respect to each other.

[0013] I due bracci articolati possono controllati per prelevare pezzi da lavorare dal piano di carico trasferirli sull?almeno un primo supporto. Lo scarico dei pezzi lavorati pu? avvenire tramite organi di scarico automatico, oppure anche per lo scarico possono essere utilizzati i bracci articolati del sistema di alimentazione. [0013] The two articulated arms can be controlled to pick up workpieces from the loading surface and transfer them to at least one first support. The unloading of the workpieces can be done by means of automatic unloading devices, or the articulated arms of the feeding system can also be used for unloading.

[0014] I bracci articolati possono essere usati anche per ribaltare pezzi in fase di lavoro, ad esempio tra due fasi sequenziali di un medesimo ciclo di lavoro del pezzo. [0014] Articulated arms can also be used to tilt workpieces during work, for example between two sequential phases of the same work cycle of the workpiece.

[0015] In linea di principio, i pezzi lavorati e i pezzi da lavorare possono essere disposti su uno stesso piano di scarico. Preferibilmente, tuttavia, la macchina utensile comprende un piano di carico e un piano di scarico, tra loro distinti. In tal caso, a seconda della struttura della macchina utensile, il piano di carico e il piano di scarico possono trovarsi alla stessa quota, oppure a quote diverse. Se si trovano a quote diverse, ? preferibile che il piano di scarico si trovi a quota inferiore al piano di carico. [0015] In principle, the machined workpieces and the workpieces to be machined can be arranged on the same unloading plane. Preferably, however, the machine tool comprises a loading plane and an unloading plane, which are distinct from each other. In this case, depending on the structure of the machine tool, the loading plane and the unloading plane can be at the same height or at different heights. If they are at different heights, it is preferable for the unloading plane to be at a lower height than the loading plane.

[0016] In vantaggiose forme di realizzazione, il piano di carico e il piano di scarico possono essere parzialmente sovrapposti, per ridurre l?ingombro in pianta. [0016] In advantageous embodiments, the loading platform and the unloading platform can be partially overlapped, to reduce the overall footprint.

[0017] Il piano di carico e/o il piano di scarico possono comprendere (ovvero essere costituiti da) organi movimentatori o convogliatori. Ad esempio, il piano di carico e/o il piano di scarico possono essere definiti da convogliatori a nastro o a cinghia, da rulliere, o loro combinazioni. [0017] The loading plane and/or the unloading plane may comprise (or be made up of) moving or conveying devices. For example, the loading plane and/or the unloading plane may be defined by belt or strap conveyors, roller conveyors, or combinations thereof.

[0018] Ulteriori caratteristiche e forme di realizzazione della macchina utensile sono descritte nel seguito con riferimento agli allegati disegni e sono definite nelle rivendicazioni allegate. [0018] Further features and embodiments of the machine tool are described below with reference to the attached drawings and are defined in the attached claims.

[0019] Secondo un altro aspetto, viene qui descritta una macchina utensile o centro di lavoro comprendente almeno una testa di lavoro a controllo numerico dotata di almeno un mandrino porta-utensili. La macchina utensile comprende, inoltre, almeno un supporto per pezzi da lavorare, provvisto di organi di bloccaggio dei pezzi da lavorare. La testa di lavoro e il supporto sono mobili l?una rispetto all?altro secondo una pluralit? di assi a controllo numerico. La macchina utensile comprende anche un piano di carico atto a ricevere pezzi da lavorare. Una struttura portante a portale della macchina utensile comprendente due montanti e una traversa. La testa di lavoro ? montata scorrevolmente sulla traversa ed ? mobile lungo lo sviluppo longitudinale della traversa. E?, inoltre, prevista una slitta scorrevolmente impegnata sulla traversa e mobile lungo lo sviluppo longitudinale della traversa. Sulla slitta ? portato un braccio articolato comprendente un effettore finale atto a impegnare e manipolare pezzi da lavorare. [0019] According to another aspect, a machine tool or work centre is described herein comprising at least one numerically controlled work head equipped with at least one tool spindle. The machine tool further comprises at least one support for workpieces, provided with locking members for the workpieces. The work head and the support are movable relative to each other along a plurality of numerically controlled axes. The machine tool also comprises a loading surface suitable for receiving workpieces. A portal-shaped load-bearing structure of the machine tool comprising two uprights and a crosspiece. The work head is slidably mounted on the crosspiece and is movable along the longitudinal development of the crosspiece. Furthermore, a slide is provided which is slidably engaged on the crosspiece and movable along the longitudinal development of the crosspiece. An articulated arm comprising an end effector suitable for engaging and manipulating workpieces is carried on the slide.

[0020] In questo modo, su una singola struttura a portale sono posizionati sia il braccio articolato, sia la testa di lavoro. Il braccio articolato pu? essere un braccio articolato come sopra definito, o pi? in generale un braccio articolato di un robot. Questo pu? avere un movimento anche complesso, attorno a pi? assi non paralleli tra loro. [0020] In this way, both the articulated arm and the work head are positioned on a single portal structure. The articulated arm can be an articulated arm as defined above, or more generally an articulated arm of a robot. This can also have a complex movement, around multiple axes that are not parallel to each other.

[0021] Vantaggiosamente, la macchina utensile comprende preferibilmente due guide separate, estendentisi preferibilmente su facce differenti della traversa, per consentire lo scorrimento indipendente della slitta portante il braccio articolato, e di una slitta portante la testa di lavoro. [0021] Advantageously, the machine tool preferably comprises two separate guides, preferably extending on different faces of the crosspiece, to allow independent sliding of the slide carrying the articulated arm, and of a slide carrying the work head.

[0022] Nella presente descrizione i termini ?verticale?, ?orizzontale?, ?sopra?, ?sotto?, ?superiore?, ?inferiore?, ?alto?, ?basso? e simili si riferiscono alla macchina in posizione di lavoro. Il termine ?verticale? indica una direzione parallela alla direzione della forza di gravit?. Il termine ?orizzontale? indica una direzione ortogonale alla direzione verticale. [0022] In this description the terms ?vertical?, ?horizontal?, ?above?, ?below?, ?upper?, ?lower?, ?high?, ?lower? and the like refer to the machine in the working position. The term ?vertical? indicates a direction parallel to the direction of the gravitational force. The term ?horizontal? indicates a direction orthogonal to the vertical direction.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0023] L?invenzione verr? meglio compresa seguendo la descrizione e gli allegati disegni, che illustrano una forma di realizzazione esemplificativa e non limitativa dell?invenzione. Pi? in particolare, nel disegno: [0023] The invention will be better understood by following the description and the attached drawings, which illustrate an exemplary and non-limiting embodiment of the invention. More specifically, in the drawing:

la Fig.1 mostra una vista laterale, secondo la linea I-I di Fig.4, di una macchina utensile o centro di lavoro in una seconda forma di realizzazione; Fig.1 shows a side view, along the line I-I of Fig.4, of a machine tool or work centre in a second embodiment;

la Fig.2 mostra una vista in pianta secondo II-II di Fig.1; Fig.2 shows a plan view according to II-II of Fig.1;

la Fig.3 mostra una vista frontale secondo III-III di Fig.1; Fig.3 shows a front view according to III-III of Fig.1;

la Fig.4 mostra una vista e parziale sezione secondo IV-IV di Fig.1; Fig.4 shows a view and partial section according to IV-IV of Fig.1;

la Fig.5 mostra una vista laterale, analoga alla vista di Fig.1, di una macchina utensile o centro di lavoro in una seconda forma di realizzazione; Fig.5 shows a side view, similar to the view in Fig.1, of a machine tool or work centre in a second embodiment;

la Fig.6 mostra una vista laterale, analoga alla vista di Fig.1, di una macchina utensile o centro di lavoro in una terza forma di realizzazione; Fig.6 shows a side view, similar to the view in Fig.1, of a machine tool or work center in a third embodiment;

la Fig.7 mostra una vista frontale di una macchina utensile in una ulteriore forma di realizzazione con una struttura a portale; Fig.7 shows a front view of a machine tool in a further embodiment with a gantry structure;

la Fig.8 mostra una vista in pianta secondo VIII-VIII di Fig.7; e Fig.8 shows a plan view according to VIII-VIII of Fig.7; and

la Fig.9 mostra una vista laterale e parziale sezione secondo IX-IX di Fig.7. Fig.9 shows a side view and partial section along IX-IX of Fig.7.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DETAILED DESCRIPTION

[0024] Le Figg.1, 2, 3 e 4 illustrano una prima forma di realizzazione di una macchina utensile o centro di lavoro con una o pi? teste di lavoro portate da rispettivi montanti mobili, come pi? avanti descritto. La macchina utensile ? complessivamente indicata con 1. Con 3 (cfr. Fig.1) ? indicata la porzione di macchina in cui sono disposte una o pi? teste di lavoro, o teste operatrici, mentre con 5 ? indicata la porzione di macchina in cui sono disposti i sistemi di alimentazione, bloccaggio e scarico dei pezzi in lavorazione. [0024] Figs. 1, 2, 3 and 4 illustrate a first embodiment of a machine tool or work centre with one or more work heads carried by respective movable uprights, as described below. The machine tool is generally indicated by 1. 3 (see Fig. 1) indicates the portion of the machine in which one or more work heads, or operating heads, are arranged, while 5 indicates the portion of the machine in which the systems for feeding, locking and unloading the workpieces are arranged.

[0025] Come visibile nelle Figg.1 e 4, la porzione 3 della macchina utensile comprende un basamento 6, che pu? essere fissato ad un pavimento P e su cui sono montati mobili due gruppi di lavoro 7A e 7B, ciascuno corredato di una testa di lavoro, o testa operatrice, indicata con 9A e 9B. In altre forme di realizzazione pu? essere previsto un solo gruppo di lavoro con una sola testa operatrice o testa di lavoro. Il gruppo di lavoro 7B ? visibile anche in vista laterale in Fig.1. Nella forma di realizzazione, il gruppo di lavoro 7A ? simmetrico o uguale al gruppo 7A. In altre forme di realizzazione, non mostrate, non si esclude la possibilit? che i due gruppi di lavoro 7A, 7B siano differenti l?uno dall?altro. [0025] As shown in Figs. 1 and 4, the portion 3 of the machine tool comprises a base 6, which can be fixed to a floor P and on which two work groups 7A and 7B are movably mounted, each equipped with a work head, or operating head, indicated with 9A and 9B. In other embodiments, a single work group can be provided with a single operating head or working head. The work group 7B is also visible in lateral view in Fig. 1. In the embodiment, the work group 7A is symmetrical or equal to the group 7A. In other embodiments, not shown, the possibility that the two work groups 7A, 7B are different from each other is not excluded.

[0026] Nella forma di realizzazione illustrata, ciascun gruppo di lavoro comprende un primo carro 11 scorrevole lungo guide 13 solidali al basamento 6. Le guide 13 si estendono secondo una direzione di traslazione indicata con X. I movimenti dei due primi carri 11 nella direzione di traslazione X sono movimenti a controllo numerico. Con Xa e Xb si indicano qui gli assi a controllo numerico che controllano i movimenti dei due carri 11A, 11B lungo la direzione X. Ciascun asse Xa, Xb rappresenta un rispettivo primo asse a controllo numerico della rispettiva testa di lavoro 9A, 9B. [0026] In the illustrated embodiment, each work group comprises a first carriage 11 sliding along guides 13 integral with the base 6. The guides 13 extend along a translation direction indicated by X. The movements of the two first carriages 11 in the translation direction X are numerically controlled movements. Xa and Xb here indicate the numerically controlled axes that control the movements of the two carriages 11A, 11B along the direction X. Each axis Xa, Xb represents a respective first numerically controlled axis of the respective work head 9A, 9B.

[0027] Su ciascun primo carro 11 ? impegnato un secondo carro 15, scorrevole secondo una direzione di traslazione Y, orizzontale e orientata a 90? rispetto alla direzione X. Il movimento ? consentito da guide 17, che possono essere solidali al primo carro 11 (con pattini solidali al secondo carro 15), oppure al secondo carro 15 (con pattini solidali al primo carro 17, come rappresentato in figura). Ciascun secondo carro 15 del primo gruppo di lavoro 7A, 7B ? mobile nella direzione Y tramite un rispettivo asse di traslazione a controllo numerico Ya, Yb. [0027] A second carriage 15 is engaged on each first carriage 11, sliding in a horizontal translation direction Y and oriented at 90? with respect to the X direction. The movement is permitted by guides 17, which can be integral with the first carriage 11 (with skates integral with the second carriage 15), or with the second carriage 15 (with skates integral with the first carriage 17, as shown in the figure). Each second carriage 15 of the first work group 7A, 7B is movable in the Y direction via a respective numerically controlled translation axis Ya, Yb.

[0028] Il secondo carro 15 di ciascun gruppo di lavoro 7A, 7B costituisce un montante mobile nelle direzioni X e Y. [0028] The second carriage 15 of each working group 7A, 7B constitutes a mobile upright in the X and Y directions.

[0029] Al secondo carro 15 ? vincolato un terzo carro 19, mobile in una direzione verticale Z. Ciascun terzo carro 19 ? guidato nel movimento lungo Z tramite guide solidali al rispettivo secondo carro 15 e pattini solidali al terzo carro 19, come rappresentato. In alternativa possono essere previste guide solidali al rispettivo terzo carro 19 e pattini solidali al secondo carro 15. Il terzo carro 19 di ciascuno dei due gruppi di lavoro 7A, 7B ? controllato nel movimento nella direzione Z tramite un rispettivo asse di traslazione a controllo numerico Za, Zb. [0029] A third carriage 19 is connected to the second carriage 15, which can move in a vertical direction Z. Each third carriage 19 is guided in its movement along Z by guides integral with the respective second carriage 15 and skates integral with the third carriage 19, as shown. Alternatively, guides integral with the respective third carriage 19 and skates integral with the second carriage 15 can be provided. The third carriage 19 of each of the two work groups 7A, 7B is controlled in its movement in the Z direction by means of a respective numerically controlled translation axis Za, Zb.

[0030] Ciascuna testa di lavoro 9A, 9B ? portata dal rispettivo terzo carro 19 e pu? essere mobile rispetto ad esso attorno a uno o pi? assi di rotazione a controllo numerico, preferibilmente due assi di rotazione a controllo numerico, preferibilmente tra loro ortogonali, indicati con A e B in figura. [0030] Each work head 9A, 9B is carried by the respective third carriage 19 and can be movable with respect to it around one or more numerically controlled rotation axes, preferably two numerically controlled rotation axes, preferably orthogonal to each other, indicated with A and B in the figure.

[0031] Ciascuna testa di lavoro 9A, 9B porta uno o pi? mandrini porta-utensili 21, per uno o pi? utensili U1, U2. [0031] Each work head 9A, 9B carries one or more tool spindles 21, for one or more tools U1, U2.

[0032] La struttura della porzione 3 della macchina utensile 1 ? sostanzialmente nota. Quella rappresentata nei disegni e sopra sinteticamente descritta deve considerarsi esemplificativa e non limitativa. Sono possibili molteplici varianti, tra cui la previsione di un singolo gruppo di lavoro 7 anzich? due, una testa con un solo asse rotativo, una testa con un solo elettromandrino per un utensile, oppure configurata per portare pi? di due utensili, ad esempio tre o quattro utensili, etc.. Pu? anche essere previsto un magazzino di utensili intercambiabili in una zona laterale, che pu? essere raggiunta dalla testa di lavoro per sostituire in maniera preferibilmente manuale gli utensili su di essa montati. [0032] The structure of the portion 3 of the machine tool 1 is substantially known. The one represented in the drawings and briefly described above must be considered as an example and not limiting. Many variations are possible, including the provision of a single work group 7 instead of two, a head with a single rotary axis, a head with a single electrospindle for a tool, or configured to carry more than two tools, for example three or four tools, etc.. A magazine of interchangeable tools can also be provided in a lateral area, which can be reached from the work head to replace the tools mounted on it, preferably manually.

[0033] La porzione 5 della macchina utensile 1 comprende una struttura portante 31, su cui sono montati bracci per l?alimentazione di pezzi grezzi Pg da lavorare. La struttura portante 31 ? fissa, cio? stazionaria, ad esempio ancorata al pavimento P. Nella forma di realizzazione illustrata, la struttura portante 31 ha una forma complessivamente a C in vista laterale, vedasi in particolare Fig.1. Nella forma di realizzazione illustrata, la struttura portante 31 comprende una base 33, montanti 35 e una traversa superiore 37. [0033] Portion 5 of machine tool 1 comprises a load-bearing structure 31, on which arms are mounted for feeding raw pieces Pg to be machined. Load-bearing structure 31 is fixed, i.e. stationary, for example anchored to floor P. In the illustrated embodiment, load-bearing structure 31 has an overall C-shape in side view, see in particular Fig.1. In the illustrated embodiment, load-bearing structure 31 comprises a base 33, uprights 35 and an upper crosspiece 37.

[0034] Nella forma di realizzazione illustrata, la struttura portante 31 sostiene un piano di carico 41. Per ?piano di carico? si intende nel presente contesto un qualunque dispositivo atto a definire una superficie su cui possono essere poggiati pezzi grezzi Pg da lavorare. Nella forma di realizzazione illustrata, il piano di carico 41 ? definito da un piano geometrico passante per i rami superiori di una serie di nastri convogliatori o simili, indicati con 43. Nella forma di realizzazione illustrata (vedasi in particolare Figg. 1 e 3), ciascun convogliatore 43 ? portato da una rispettiva slitta 45 registrabile in direzione X lungo guide 47 solidali ad una trave 49 della struttura portante 31. La trave 49 ? parallela alla traversa 39 e posta ad una quota intermedia tra la base 33 e la traversa 39 della struttura portante 31. Tramite le slitte 45 ? possibile registrare la distanza reciproca dei convogliatori 43 in funzione delle dimensioni dei pezzi grezzi Pg da alimentare alla macchina utensile 1. I pezzi grezzi Pg possono essere posizionati sul piano di carico 41 (e quindi sui rami superiori dei nastri convogliatori 43) da un operatore O. Con f43 ? indicato il movimento di avvicinamento dei pezzi grezzi, cio? dei pezzi da lavorare Pg, verso la zona di lavoro. La registrazione della posizione delle singole slitte 45 pu? avvenire manualmente o tramite attuatori, eventualmente con un controllo numerico. [0034] In the illustrated embodiment, the load-bearing structure 31 supports a loading surface 41. In this context, the term "loading surface" means any device capable of defining a surface on which rough pieces Pg to be machined can be placed. In the illustrated embodiment, the loading surface 41 is defined by a geometric plane passing through the upper branches of a series of conveyor belts or the like, indicated by 43. In the illustrated embodiment (see in particular Figs. 1 and 3), each conveyor 43 is carried by a respective slide 45 adjustable in the X direction along guides 47 integral with a beam 49 of the load-bearing structure 31. The beam 49 is parallel to the crosspiece 39 and positioned at an intermediate height between the base 33 and the crosspiece 39 of the load-bearing structure 31. By means of the slides 45 ? It is possible to record the mutual distance of the conveyors 43 as a function of the dimensions of the raw pieces Pg to be fed to the machine tool 1. The raw pieces Pg can be positioned on the loading surface 41 (and therefore on the upper branches of the conveyor belts 43) by an operator O. With f43 is indicated the approach movement of the raw pieces, i.e. the pieces to be machined Pg, towards the work area. The position of the individual slides 45 can be recorded manually or by means of actuators, possibly with a numerical control.

[0035] Sopra la quota a cui si trova il piano di carico 41 ? disposto un sistema di alimentazione dei pezzi grezzi, cio? dei pezzi da lavorare Pg su un supporto complessivamente indicato con 51, sul quale vengono fissati i pezzi durante la lavorazione tramite la o le teste di lavoro 9A, 9B. In linea di principio, il supporto 51 pu? avere una qualunque configurazione atta al supporto e ritegno dei pezzi in lavorazione. [0035] Above the level at which the loading plane 41 is located, there is a system for feeding the raw pieces, i.e. the pieces to be machined Pg onto a support generally indicated by 51, on which the pieces are fixed during processing by means of the work head or heads 9A, 9B. In principle, the support 51 can have any configuration suitable for supporting and retaining the pieces being machined.

[0036] Nella forma di realizzazione illustrata nelle Figg.1 a 4, in via esemplificativa, una struttura particolarmente vantaggiosa del supporto 51 prevede organi di bloccaggio 57 scorrevolmente impegnati ad un basamento 53. Gli organi di bloccaggio 57 sono montati su slitte impegnate scorrevolmente a guide 55 solidali al basamento 53 per registrare la posizione di ciascun organo di bloccaggio 57 lungo il basamento 53 in una direzione parallela alla direzione X. Con f53 ? indicata in Fig.3 la direzione di un movimento di registrazione della posizione dei singoli organi di bloccaggio 57 sul basamento 51. La posizione pu? essere scelta in funzione della dimensione e della forma dei pezzi Pg da lavorare e anche del ciclo di lavoro da eseguire sui pezzi. Il movimento di registrazione pu? essere manuale, oppure tramite attuatori, eventualmente a controllo numerico. [0036] In the embodiment illustrated in Figs. 1 to 4, by way of example, a particularly advantageous structure of the support 51 provides locking members 57 slidingly engaged with a base 53. The locking members 57 are mounted on slides slidingly engaged with guides 55 integral with the base 53 to register the position of each locking member 57 along the base 53 in a direction parallel to the X direction. In Fig. 3, f53 indicates the direction of a movement to register the position of the individual locking members 57 on the base 51. The position can be chosen according to the size and shape of the pieces Pg to be machined and also the work cycle to be performed on the pieces. The registration movement can be manual, or by means of actuators, possibly numerically controlled.

[0037] Gli organi di bloccaggio possono essere configurati in modo di per s? noto. Ad esempio possono comprendere organi aspiranti, oppure organi meccanici di bloccaggio, come schematicamente indicato con 59 in via meramente esemplificativa. [0037] The locking devices can be configured in a manner known per se. For example, they can comprise suction devices, or mechanical locking devices, as schematically indicated with 59 by way of example.

[0038] Agli organi di bloccaggio possono essere associati organi di scarico automatico 61 dotati di un movimento secondo la freccia f61 (Fig.1) per scaricare automaticamente i pezzi lavorati Pl dal piano di lavoro, definito dagli organi di bloccaggio 57. Si parla in questo caso di organi di bloccaggio 57 auto-scaricanti. [0038] The locking devices 61 can be associated with automatic unloading devices 61 equipped with a movement according to the arrow f61 (Fig.1) to automatically unload the machined pieces Pl from the work surface, defined by the locking devices 57. In this case we speak of self-unloading locking devices 57.

[0039] Nella forma di realizzazione illustrata, la macchina utensile 1 comprende, oltre al piano di carico, anche un piano di scarico 63. Nella forma di realizzazione delle Figg. 1, 2, 3 e 4 il piano di scarico ? definito da una rulliera o altro sistema di ricezione e convogliamento dei pezzi lavorati. In altre forme di realizzazione, ad esempio, la rulliera pu? essere sostituita da cinghie o nastri trasportatori, come pi? avanti descritto. Con f63 ? indicata la direzione di moto della rulliera o altro convogliatore per la rimozione dei pezzi lavorati Pl. [0039] In the illustrated embodiment, the machine tool 1 comprises, in addition to the loading plane, also an unloading plane 63. In the embodiment of Figs. 1, 2, 3 and 4 the unloading plane is defined by a roller conveyor or other system for receiving and conveying the machined pieces. In other embodiments, for example, the roller conveyor can be replaced by belts or conveyor belts, as described below. The reference f63 indicates the direction of motion of the roller conveyor or other conveyor for removing the machined pieces P1.

[0040] Nella forma di realizzazione illustrata, il piano di scarico 63 si trova ad una quota inferiore rispetto alla quota del piano di carico 41. Poich? sono previsti organi di scarico automatico 61, ? vantaggioso che il piano di scarico 63 si trovi alla quota del piano su cui vengono bloccati i pezzi in lavorazione, o ad una quota prossima ad essa. Inoltre, se sono previsti organi di scarico automatico 61, ? vantaggioso che il piano di scarico 63 si trovi direttamente adiacente alla zona in cui sono tenuti i pezzi in lavorazione, cos? da semplificare lo scarico automatico dei pezzi lavorati Pl. La direzione di scarico ? ortogonale alla direzione X, il che riduce il percorso richiesto per rimuovere i pezzi dalla posizione di lavoro. I pezzi grezzi Pg da lavorare e i pezzi Pl lavorati sono pezzi allungati, cio? che presentano una dimensione (dimensione longitudinale) prevalente, cio? sostanzialmente maggiore delle altre due dimensioni. [0040] In the illustrated embodiment, the unloading plane 63 is located at a lower level than the level of the loading plane 41. Since automatic unloading means 61 are provided, it is advantageous for the unloading plane 63 to be at or close to the level of the plane on which the workpieces are clamped. Furthermore, if automatic unloading means 61 are provided, it is advantageous for the unloading plane 63 to be directly adjacent to the area in which the workpieces are held, thus simplifying the automatic unloading of the machined workpieces P1. The unloading direction is orthogonal to the X direction, which reduces the path required to remove the workpieces from the working position. The rough workpieces Pg and the machined workpieces Pl are elongated workpieces, i.e. they have a predominant dimension (longitudinal dimension), i.e. substantially larger than the other two dimensions.

[0041] I pezzi da lavorare, i pezzi lavorati e i pezzi in lavoro si trovano in generale con la dimensione longitudinale (dimensione maggiore) parallela alla direzione X di traslazione delle teste di lavoro 9A, 9B, lungo la quale direzione sono anche allineati gli organi di bloccaggio 57 e lungo la quale questi ultimi possono essere registrati. La direzione di scarico ? parallela alla direzione Y, quindi ortogonale alla dimensione maggiore dei pezzi, in modo da ridurre il pi? possibile la lunghezza della traiettoria di scarico. [0041] The workpieces, machined workpieces and workpieces are generally located with the longitudinal dimension (largest dimension) parallel to the X direction of translation of the work heads 9A, 9B, along which direction the locking members 57 are also aligned and along which the latter can be adjusted. The unloading direction is parallel to the Y direction, therefore orthogonal to the largest dimension of the workpieces, so as to reduce the length of the unloading path as much as possible.

[0042] Nella forma di realizzazione illustrata la rulliera che forma il piano di scarico ? portata da basamento 53 e si estende verso entrambi i lati della struttura portante 31. [0042] In the illustrated embodiment, the roller conveyor forming the unloading surface is supported by the base 53 and extends towards both sides of the load-bearing structure 31.

Come visibile in Fig.2, i pezzi lavorati Pl possono uscire da entrambe le estremit? della rulliera. In altre forme di realizzazione si pu? prevedere che i pezzi lavorati Pl escano da una sola estremit? della rulliera. Mentre il movimento di scarico dei pezzi dal supporto 51 al piano di scarico 63 deve essere breve e rapido, per liberare il supporto 51 dai pezzi lavorati Pl e consentire il carico di pezzi grezzi Pg da lavorare, il movimento di evacuazione dei pezzi lavorati Pl dal piano di scarico 63 pu? essere anche pi? lungo e richiedere tempi maggiori, in quanto i pezzi che si trovano sul piano di scarico 63 non interferiscono con le operazioni di carico di nuovi pezzi grezzi Pg. As shown in Fig. 2, the machined pieces Pl can exit from both ends of the roller conveyor. In other embodiments, it is possible to provide that the machined pieces Pl exit from only one end of the roller conveyor. While the movement of unloading the pieces from the support 51 to the unloading table 63 must be short and rapid, to free the support 51 from the machined pieces Pl and allow the loading of the rough pieces Pg to be machined, the movement of evacuation of the machined pieces Pl from the unloading table 63 can also be longer and require more time, since the pieces located on the unloading table 63 do not interfere with the loading operations of new rough pieces Pg.

[0043] Per alimentare i pezzi grezzi Pg dal piano di carico 41 al supporto 51 ? previsto un sistema di alimentazione complessivamente indicato con 71 (cfr. Fig.1), posto a quota superiore rispetto al piano di carico 41 ed al piano di scarico 63 e rispetto al supporto 51 dei pezzi in lavoro. [0043] To feed the raw pieces Pg from the loading plane 41 to the support 51, a feeding system indicated by 71 is provided (see Fig.1), positioned at a higher level than the loading plane 41 and the unloading plane 63 and with respect to the support 51 of the work pieces.

[0044] Nella forma di realizzazione illustrata, il sistema di alimentazione 71 comprende una guida 73 estendentesi orizzontalmente in una direzione parallela all?asse X di traslazione delle teste di lavoro 9A, 9B. Preferibilmente la guida 73 ? applicata su una faccia inferiore della traversa 39, rivolta verso il piano di carico 41 e verso il supporto 51. [0044] In the illustrated embodiment, the feeding system 71 comprises a guide 73 extending horizontally in a direction parallel to the X-axis of translation of the work heads 9A, 9B. Preferably the guide 73 is applied on a lower face of the crosspiece 39, facing the loading plane 41 and the support 51.

[0045] Alla guida 73 sono impegnate una prima slitta 75A e una seconda slitta 75B, atte a scorre lungo la guida 73 secondo la doppia freccia f75 (Figg.3 e 4). Il movimento lungo la guida 73 pu? essere un movimento manuale. In forme di realizzazione preferite, il movimento pu? essere un movimento comandato da attuatori, preferibilmente a controllo numerico. In questo modo ? possibile programmare cicli di lavoro che richiedono spostamenti delle slitte 75A, 75B, che vengono eseguiti in maniera automatica, senza necessit? di intervento dell?operatore. [0045] A first slide 75A and a second slide 75B are engaged on the guide 73, suitable for sliding along the guide 73 according to the double arrow f75 (Figs. 3 and 4). The movement along the guide 73 can be a manual movement. In preferred embodiments, the movement can be a movement controlled by actuators, preferably numerically controlled. In this way it is possible to program work cycles that require movements of the slides 75A, 75B, which are performed automatically, without the need for operator intervention.

[0046] Le due slitte 75A, 75B possono muoversi lungo la guida 73 in modo simmetrico rispetto ad un piano verticale mediano, ma ci? non ? indispensabile e in taluni casi non ? opportuno. Il movimento dipende dalla dimensione e dalla posizione dei pezzi grezzi Pg ed eventualmente dei pezzi lavorato Pl o in fase di lavorazione che devono essere manipolati dagli organi portati dalle slitte 75A, 75B e di seguito descritti. In taluni casi, come apparir? chiaro in seguito, il movimento delle slitte 75A, 75B comporta una variazione della distanza reciproca, ad esempio per eseguire operazioni di impegno o disimpegno dei pezzi in lavoro, oppure per adattare il sistema di alimentazione alla dimensione longitudinale dei pezzi da manipolare. In altri casi le due slitte eseguono movimenti identici e sincroni, per traslare i pezzi parallelamente alla direzione X. [0046] The two slides 75A, 75B can move along the guide 73 symmetrically with respect to a median vertical plane, but this is not essential and in some cases it is not appropriate. The movement depends on the size and position of the rough pieces Pg and possibly of the machined pieces Pl or in the process of being machined which must be handled by the organs carried by the slides 75A, 75B and described below. In some cases, as will become clear later, the movement of the slides 75A, 75B involves a variation in the reciprocal distance, for example to perform operations of engaging or disengaging the pieces being worked on, or to adapt the feeding system to the longitudinal size of the pieces to be handled. In other cases the two slides perform identical and synchronous movements, to translate the pieces parallel to the X direction.

[0047] La prima slitta 75A porta un primo braccio articolato 77A e la seconda slitta 75B porta un secondo braccio articolato 77B. Ciascun braccio articolato 77A, 77B comprende pi? segmenti o porzioni tra loro articolate. Nella forma di realizzazione illustrata, ciascun braccio 77A, 77B comprende due segmenti indicati (per ciascun braccio) con 79 e 81. Il primo segmento 79 di ciascun braccio 77A, 77B ? articolato alla rispettiva slitta 77A, 77B attorno ad un primo asse di articolazione 79. Il secondo segmento di ciascun braccio articolato 77A, 77B ? indicato con 85. Il primo segmento 79 e il secondo segmento 83 di ciascun braccio articolato 77A, 77B sono tra loro articolati attorno ad un secondo asse di articolazione 85. [0047] The first slide 75A carries a first articulated arm 77A and the second slide 75B carries a second articulated arm 77B. Each articulated arm 77A, 77B comprises several segments or portions articulated to each other. In the illustrated embodiment, each arm 77A, 77B comprises two segments indicated (for each arm) with 79 and 81. The first segment 79 of each arm 77A, 77B is articulated to the respective slide 77A, 77B around a first articulation axis 79. The second segment of each articulated arm 77A, 77B is indicated with 85. The first segment 79 and the second segment 83 of each articulated arm 77A, 77B are articulated to each other around a second articulation axis 85.

[0048] In forme di realizzazione attualmente meno preferite, si pu? prevedere una sola slitta 75 scorrevolmente impegnata alla guida 73, un braccio articolato portato dalla slitta, e un altro braccio articolato incernierato direttamente alla struttura portante e non traslabile rispetto ad essa nella direzione della guida 73. [0048] In currently less preferred embodiments, it is possible to provide a single slide 75 slidably engaged with the guide 73, an articulated arm carried by the slide, and another articulated arm hinged directly to the supporting structure and not movable with respect to it in the direction of the guide 73.

[0049] Ciascun braccio porta un effettore finale indicato con 87 per entrambi i bracci 77A, 77B. Ciascun effettore finale 87 ? articolato all?estremit? distale del rispettivo secondo segmento 83 del rispettivo braccio 77A, 77B. Con 89 ? indicato l?asse di articolazione dell?effettore finale 87 al rispettivo secondo segmento 83 del braccio 77A e 77B, rispettivamente. In Fig.1 le doppie frecce indicano i movimenti di rotazione reciproca di ciascuna coppia di componenti tra loro articolati dei bracci articolati 77A, 77B. [0049] Each arm carries an end effector indicated by 87 for both arms 77A, 77B. Each end effector 87 is articulated to the distal end of the respective second segment 83 of the respective arm 77A, 77B. 89 indicates the axis of articulation of the end effector 87 to the respective second segment 83 of the arm 77A and 77B, respectively. In Fig. 1 the double arrows indicate the reciprocal rotation movements of each pair of mutually articulated components of the articulated arms 77A, 77B.

[0050] Gli assi di rotazione 81, 85, 89 di entrambi i bracci articolati 77A, 77B sono orizzontali e paralleli tra loro e si sviluppano parallelamente alla guida 73 lungo cui si muovono le slitte 75A, 75B. [0050] The rotation axes 81, 85, 89 of both articulated arms 77A, 77B are horizontal and parallel to each other and extend parallel to the guide 73 along which the slides 75A, 75B move.

[0051] Mentre nella forma di realizzazione illustrata per ciascun braccio articolato 77A, 77B sono previsti due segmenti di braccio articolato e un effettore finale, non si esclude la possibilit? di un diverso numero di segmenti di braccio articolato, ad esempio un numero maggiore di due. Un numero di segmenti pari a due consente di ottenere la necessaria flessibilit? di movimento, come di seguito chiarito, con il minimo numero di componenti. [0051] While in the illustrated embodiment for each articulated arm 77A, 77B two articulated arm segments and one end effector are provided, the possibility of a different number of articulated arm segments, for example a number greater than two, is not excluded. A number of segments equal to two allows the necessary flexibility of movement, as clarified below, to be obtained with the minimum number of components.

[0052] Nella forma di realizzazione illustrata, ciascun effettore finale 87 ? montato sul rispettivo braccio articolato 77A, 77B in modo tale da poter ruotare di 360? attorno all?asse 89 quando entrambi gli effettori finali impegnano un medesimo pezzo da lavorare come mostrato ad esempio in Fig.4. A tale scopo gli effettori finali 87 e i segmenti 79 e 83 dei bracci articolati sono posizionati nel modo seguente (cfr. Fig.3). Il primo effettore finale e il secondo effettore finale 87 sono posizionati tra due piani su cui si muovono il secondo segmento 83 del primo braccio articolato 77A e il secondo segmento 83 del secondo braccio articolato 77. Inoltre, il secondo segmento 83 del primo braccio articolato 77A e il secondo segmento 83 del secondo braccio articolato 77B sono posizionati tra due piani su cui si muovono il primo segmento 79 del primo braccio articolato 77A e il primo segmento 79 del secondo braccio articolato 77B. [0052] In the illustrated embodiment, each end effector 87 is mounted on the respective articulated arm 77A, 77B so that it can rotate 360° about the axis 89 when both end effectors engage the same workpiece as shown for example in Fig.4. For this purpose the end effectors 87 and the articulated arm segments 79 and 83 are positioned as follows (see Fig.3). The first end effector and the second end effector 87 are positioned between two planes on which the second segment 83 of the first articulated arm 77A and the second segment 83 of the second articulated arm 77 move. Furthermore, the second segment 83 of the first articulated arm 77A and the second segment 83 of the second articulated arm 77B are positioned between two planes on which the first segment 79 of the first articulated arm 77A and the first segment 79 of the second articulated arm 77B move.

[0053] In sostanza, i secondi segmenti 83 dei bracci articolati 77A, 77B si trovano all?esterno dei due effettori finali 87 e i primi segmenti 79 dei bracci articolati 77A, 77B si trovano all?esterno dei secondi segmenti 83, consentendo in questo modo agli effettori finali 87 di ruotare di 360? mentre trattengono entrambi un singolo pezzo. [0053] In essence, the second segments 83 of the articulating arms 77A, 77B are located outside of the two end effectors 87 and the first segments 79 of the articulating arms 77A, 77B are located outside of the second segments 83, thereby allowing the end effectors 87 to rotate 360° while both holding a single workpiece.

[0054] Ciascun effettore finale 87 pu? comprendere un organo di presa per impegnare i pezzi grezzi Pg ed eventualmente i pezzi lavorati Pl o i pezzi in una fase intermedia di lavorazione. Preferibilmente, ciascun effettore finale 87 comprende una pluralit? di organi di presa. Preferibilmente, due organi di presa di ciascun effettore finale 83 sono sfalsati angolarmente attorno al rispettivo asse di articolazione 89. Nella forma di realizzazione illustrata nelle Figg. 1 a 4, ciascun effettore finale 87 comprende tre organi di presa 91, 92, 93. I due organi di presa 91 dei due effettori finali 87 sono rivolti l?uno verso l?altro e posti all?interno dei due effettori finali 87. Gli organi di presa 92 e 93 sono, invece, disposti tra loro sfalsati di 180? attorno all?asse di articolazione 89. [0054] Each end effector 87 may comprise a gripping member for engaging the rough pieces Pg and possibly the machined pieces Pl or the pieces in an intermediate processing stage. Preferably, each end effector 87 comprises a plurality of gripping members. Preferably, two gripping members of each end effector 83 are angularly staggered around the respective articulation axis 89. In the embodiment illustrated in Figs. 1 to 4, each end effector 87 comprises three gripping members 91, 92, 93. The two gripping members 91 of the two end effectors 87 are facing each other and positioned inside the two end effectors 87. The gripping members 92 and 93 are, instead, arranged staggered from each other by 180° around the articulation axis 89.

[0055] Gli organi di presa possono essere tra loro uguali, oppure di tipo diverso l?uno rispetto all?altro. Ad esempio, gli organi di presa possono comprendere organi di presa meccanici, quali morse meccaniche, e/o organi di presa pneumatici, quali ventose aspiranti, e loro combinazioni. [0055] The gripping members may be the same as each other, or of a different type from each other. For example, the gripping members may comprise mechanical gripping members, such as mechanical clamps, and/or pneumatic gripping members, such as suction cups, and combinations thereof.

[0056] Con il sistema di alimentazione 71 sin qui descritto si possono eseguire le seguenti operazioni. I pezzi grezzi Pg da lavorare possono essere posti sul piano di carico 41, ad esempio da un operator O o da un sistema automatico, non mostrato. I pezzi Pg possono essere avvicinati alla zona di lavoro tramite i convogliatori 43. In questo modo ? possibile prevedere un il piano di carico particolarmente lungo che permette il carico di una pluralit? di pezzi grezzi Pg da lavorare e consente di allontanare la postazione dell?operatore dal volume entro cui si spostano gli organi mobili della macchina utensile 1, comprese le teste di lavoro 9A, 9B e i bracci articolati 77A, 77B. [0056] With the feeding system 71 described up to now, the following operations can be performed. The raw pieces Pg to be machined can be placed on the loading surface 41, for example by an operator O or by an automatic system, not shown. The pieces Pg can be brought closer to the work area by means of the conveyors 43. In this way, it is possible to provide a particularly long loading surface that allows the loading of a plurality of raw pieces Pg to be machined and allows the operator's station to be moved away from the volume within which the moving parts of the machine tool 1 move, including the work heads 9A, 9B and the articulated arms 77A, 77B.

[0057] Ciascun pezzo grezzo Pg da lavorare che si trova sul piano di carico 43 pu? essere prelevato dai due bracci 77A, 77B tramite gli effettori finali 87, disponendo le slitte 75A, 75B nella posizione corretta lungo la guida 73. Pezzi grezzi Pg particolarmente corti possono essere prelevati anche usando un singolo braccio 77A, 77B. [0057] Each raw piece Pg to be machined located on the loading surface 43 can be picked up by the two arms 77A, 77B via the end effectors 87, arranging the slides 75A, 75B in the correct position along the guide 73. Particularly short raw pieces Pg can also be picked up using a single arm 77A, 77B.

[0058] Come schematicamente indicato in Fig.1, i movimenti di rotazione dei singoli elementi (segmenti 79, 83 ed effettori finali 87) che compongono i bracci articolati 77A, 77B possono essere tali da consentire ad esempio anche di prelevare un pezzo Pg che presenta una superficie di presa inclinata (angolo ? in Fig.1) rispetto al piano di carico 41. Il pezzo Pg prelevato dagli effettori finali 87 dei due bracci articolati 77A, 77B pu? essere trasferito lungo una traiettoria tp fino alla zona in cui si trovano gli organi di bloccaggi 59. La traiettoria tp pu? essere molto variabile, in funzione di vari parametri, quali la posizione iniziale del pezzo Pg e la sua forma, la posizione di bloccaggio del pezzo Pg, la forma, la posizione e la dimensione del pezzo Pl precedentemente lavorato che viene scaricato tramite gli organi di scarico 61, il quale pezzo lavorato Pl deve essere scansato dal pezzo Pg da lavorare che si muove lungo la traiettoria tp. [0058] As schematically indicated in Fig.1, the rotation movements of the individual elements (segments 79, 83 and final effectors 87) that make up the articulated arms 77A, 77B can be such as to allow, for example, also to pick up a piece Pg that has a gripping surface inclined (angle ? in Fig.1) with respect to the loading plane 41. The piece Pg picked up by the final effectors 87 of the two articulated arms 77A, 77B can be transferred along a trajectory tp up to the area where the locking members 59 are located. The trajectory tp can be highly variable, depending on various parameters, such as the initial position of the piece Pg and its shape, the locking position of the piece Pg, the shape, position and size of the previously machined piece Pl which is unloaded via the unloading devices 61, which machined piece Pl must be shunted away by the piece Pg to be machined which moves along the trajectory tp.

[0059] La traiettoria tp compiuta dal pezzo Pg pu? essere impostata con notevole flessibilit? grazie alla possibilit? di combinare tra loro i movimenti di rotazione degli effettori finali 87 e dei due segmenti 79, 83. [0059] The trajectory tp performed by the piece Pg can be set with considerable flexibility thanks to the possibility of combining the rotation movements of the final effectors 87 and of the two segments 79, 83.

[0060] Nell?esempio di Fig.1 sono mostrate ventose aspiranti che impegnano il pezzo Pg su una superficie piana inclinata rispetto al piano di carico 41. In alternativa possono essere usate morse o altri organi meccanici portati dagli effettori finali 87. Questi organi meccanici possono presentare coppie di ganasce di presa su ciascun effettore finale 83. In alternativa, ? possibile impegnare il pezzo grezzo Pg tramite tamponi o altri organi portati dai due effettori finali 87 e atti a essere premuti dai due effettori finali 87 contro le estremit? terminali del pezzo grezzo Pg da impegnare e traferire dal piano di carico 41 al supporto 51. [0060] In the example of Fig.1, suction cups are shown which engage the piece Pg on a flat surface inclined with respect to the loading plane 41. Alternatively, clamps or other mechanical parts carried by the end effectors 87 can be used. These mechanical parts can have pairs of gripping jaws on each end effector 83. Alternatively, it is possible to engage the rough piece Pg by means of pads or other parts carried by the two end effectors 87 and suitable to be pressed by the two end effectors 87 against the terminal ends of the rough piece Pg to be engaged and transferred from the loading plane 41 to the support 51.

[0061] Grazie alla composizione e alla posizione del sistema di alimentazione 71, le traiettorie di carico tp sono molto corte e il tempo necessario ad eseguire l?operazione di carico ? ridotto. Ci? va a vantaggio dei tempi complessivi di ogni ciclo di lavorazione e anche a vantaggio di un minore consumo di energia per il funzionamento della macchina utensile. La massa degli effettori finali 87 e dei bracci articolati 77A, 77B ? minore rispetto a quella di robot antropomorfi e relative attrezzature per la manipolazione di pezzi allungati. L?ingombro in pianta e il volume richiesto per il movimento dei pezzi tramite il sistema di alimentazione sono sostanzialmente minori rispetto a quelli di un sistema impiegante robot antropomorfi. [0061] Due to the composition and position of the feeding system 71, the loading paths tp are very short and the time required to perform the loading operation is reduced. This benefits the overall times of each machining cycle and also benefits lower energy consumption for the operation of the machine tool. The mass of the end effectors 87 and the articulated arms 77A, 77B is less than that of anthropomorphic robots and related equipment for the handling of elongated workpieces. The footprint and the volume required for the movement of the workpieces via the feeding system are substantially less than those of a system using anthropomorphic robots.

[0062] Mentre il sistema di alimentazione 71 preleva un pezzo grezzo Pg da caricare, gli organi di scarico automatico 61 possono trasferire un pezzo Pl lavorato dal supporto 51 al piano di scarico 63. La rulliera, o altro convogliatore che definisce il piano di scarico 63, pu? trasferire il pezzo lavorato Pl lateralmente verso una zona di scarico (cfr. Fig.2) secondo la freccia f63. [0062] While the feeding system 71 picks up a raw piece Pg to be loaded, the automatic unloading members 61 can transfer a machined piece Pl from the support 51 to the unloading plane 63. The roller conveyor, or other conveyor that defines the unloading plane 63, can transfer the machined piece Pl laterally towards an unloading zone (see Fig.2) according to the arrow f63.

[0063] Appena il pezzo lavorato Pl ? stato rimosso dalla zona in cui si trovano gli organi di bloccaggio 59, il sistema di alimentazione 71 vi pu? inserire il nuovo pezzo grezzo Pg da lavorare. [0063] As soon as the machined piece Pl has been removed from the area where the locking elements 59 are located, the feed system 71 can insert the new raw piece Pg to be machined.

[0064] Se la macchina utensile 1 non ? dotata di organi di scarico automatico 61, si possono usare gli effettori finali 87 per scaricare i pezzi lavorati Pl. In tal caso, gli effettori finali 87 sono preferibilmente dotati ciascuno di almeno due organi di presa tra loro sfalsati. Primi organi di presa dei due effettori finali 87 possono impegnare un pezzo grezzo Pg trovantesi sul piano di carico 41 e trasferirlo verso la zona di lavoro. Secondi organi di presa degli effettori finali 87 possono afferrare un pezzo lavorato per rimuoverlo dal supporto 51. Grazie alla presenza di organi di presa sfalsati angolarmente attorno all?asse di rotazione 89, i due effettori finali 87 possono trattenere due pezzi, rispettivamente un pezzo grezzo Pg prelevato dal piano di carico 41 e un pezzo lavorato Pl prelevato dal supporto 51. [0064] If the machine tool 1 is not equipped with automatic unloading devices 61, the end effectors 87 can be used to unload the machined workpieces P1. In this case, the end effectors 87 are preferably each equipped with at least two gripping devices offset from each other. First gripping devices of the two end effectors 87 can grip a rough workpiece Pg located on the loading surface 41 and transfer it to the work area. Second gripping devices of the end effectors 87 can grip a machined workpiece to remove it from the support 51. Thanks to the presence of gripping devices offset angularly around the rotation axis 89, the two end effectors 87 can hold two workpieces, respectively a rough workpiece Pg taken from the loading surface 41 and a machined workpiece P1 taken from the support 51.

[0065] Il pezzo lavorato Pl pu? essere rilasciato sul piano di scarico 63 e il pezzo grezzo Pg da lavorare pu? essere trasferito agli organi di bloccaggio per essere bloccato e lavorato. [0065] The machined workpiece Pl can be released onto the unloading table 63 and the raw workpiece Pg to be machined can be transferred to the clamping members to be clamped and machined.

[0066] La sequenza operativa pu? variare in maniera opportuna. Ad esempio si pu? eseguire in sequenza: la presa del pezzo grezzo Pg tramite uno degli organi di presa 91, 92, 93, il trasferimento verso il supporto 51, la rotazione degli effettori finali 87 per prelevare il pezzo lavorato Pl, la nuova rotazione degli effettori finali 87 per rilasciare il pezzo grezzo Pg sul supporto 51, il trasferimento del pezzo lavorato Pl sul piano di scarico 63 e il suo rilascio sul piano di scarico 63. Non si esclude la possibilit? di eseguire prima il prelievo del pezzo lavorato Pl e successivamente il prelievo del pezzo grezzo Pg dal piano di carico, ma in tal caso il ciclo ? pi? lungo e meno vantaggioso in termini di produttivit? della macchina utensile 1. [0066] The operating sequence can vary as appropriate. For example, the following can be performed in sequence: gripping of the raw piece Pg by one of the gripping members 91, 92, 93, transfer to the support 51, rotation of the final effectors 87 to pick up the machined piece Pl, new rotation of the final effectors 87 to release the raw piece Pg onto the support 51, transfer of the machined piece Pl onto the unloading table 63 and its release onto the unloading table 63. The possibility of first picking up the machined piece Pl and then picking up the raw piece Pg from the loading table is not excluded, but in this case the cycle is longer and less advantageous in terms of productivity of the machine tool 1.

[0067] Se lo scarico viene eseguito dal sistema di alimentazione 71, il piano di scarico 63 pu? essere posizionato diversamente da quanto illustrato nelle Figg.1 a 4 e pu? addirittura essere omesso, se si ipotizza di porre i pezzi lavorati Pl sullo stesso piano di carico 41, su cui vengono posti i pezzi grezzi da lavorare Pg. Questa soluzione, pur semplificando la struttura della macchina utensile 1, pu? non essere ottimale dal punto di vista dell?operatore e della sua sicurezza. [0067] If the unloading is performed by the feeding system 71, the unloading plane 63 can be positioned differently from that illustrated in Figs. 1 to 4 and can even be omitted, if it is assumed that the machined pieces Pl will be placed on the same loading plane 41, on which the raw pieces to be machined Pg are placed. This solution, although simplifying the structure of the machine tool 1, may not be optimal from the point of view of the operator and his safety.

[0068] La macchina utensile 1 sin qui descritta pu? essere suscettibile di molteplici varianti, non solo per quanto riguarda la parte 3 comprendente il od i gruppi di lavoro 7A, 7B e la o le relative teste di lavoro 9A, 9B. [0068] The machine tool 1 described up to now can be susceptible to multiple variations, not only with regard to the part 3 comprising the work group(s) 7A, 7B and the relative work head(s) 9A, 9B.

[0069] Ad esempio, in Fig.5 ? mostrata una forma di realizzazione con una differente configurazione del piano di carico 41 e del piano di scarico 63. Numeri uguali indicano parti uguali o equivalenti a quelle delle Figg. 1 a 4 sopra menzionate, le quali non verranno nuovamente descritte in dettaglio. La forma di realizzazione della Fig.5 differisce alla forma di realizzazione delle Figg. 1 a 4 principalmente per il fatto che il piano di carico 41 ? definito in questo caso da una rulliera parallela alla rulliera che forma il piano di scarico 63. In Fig.5 sono mostrati pezzi grezzi Pg e pezzi lavorati Pl di varie forme, per mostrare che il sistema ? in grado di gestire in rapida sequenza la lavorazione anche di pezzi differenti tra loro. Questo ? possibile anche nelle altre forme di realizzazione descritte. [0069] For example, in Fig.5 an embodiment is shown with a different configuration of the loading plane 41 and the unloading plane 63. Equal numbers indicate parts equal or equivalent to those of Figs. 1 to 4 mentioned above, which will not be described in detail again. The embodiment of Fig.5 differs from the embodiment of Figs. 1 to 4 mainly in that the loading plane 41 is defined in this case by a roller conveyor parallel to the roller conveyor forming the unloading plane 63. In Fig.5 rough pieces Pg and machined pieces Pl of various shapes are shown, to show that the system is able to manage the processing of even different pieces in rapid sequence. This is also possible in the other embodiments described.

[0070] La Fig.6 mostra un?ulteriore forma di realizzazione di una macchina utensile 1 comprendente un sistema di alimentazione secondo la presente invenzione. Numeri uguali indicano parti uguali a quelle sopra descritte con riferimento alle Figg. 1 a 5, che non saranno descritte nuovamente. [0070] Fig.6 shows a further embodiment of a machine tool 1 comprising a power supply system according to the present invention. Like numbers indicate like parts as described above with reference to Figs. 1 to 5, which will not be described again.

[0071] La forma di realizzazione della Fig.6 differisce dalla forma di realizzazione delle Figg. 1 a 4 principalmente per la differente configurazione del piano di scarico 63. Nella forma di realizzazione della Fig.6 il piano di scarico 63 ? definito dai rami superiori di convogliatori a nastro 64 in modo simile alla configurazione del piano di carico 41 definito dai convogliatori 43. Preferibilmente, il piano di scarico 63 si trova ad una quota inferiore rispetto piano di carico 41 e si trova ancora allineato con la traiettoria di espulsione dei pezzi lavorati Pl ad opera degli organi di scarico 61, analogamente a quanto previsto nelle figure precedenti, per facilitare l?impiego di un sistema di scarico automatico. [0071] The embodiment of Fig.6 differs from the embodiment of Figs. 1 to 4 mainly due to the different configuration of the unloading plane 63. In the embodiment of Fig.6 the unloading plane 63 is defined by the upper branches of belt conveyors 64 in a similar way to the configuration of the loading plane 41 defined by the conveyors 43. Preferably, the unloading plane 63 is located at a lower level than the loading plane 41 and is still aligned with the expulsion path of the machined pieces P1 by the unloading members 61, similarly to what is envisaged in the previous figures, to facilitate the use of an automatic unloading system.

[0072] Nelle forme di realizzazione delle Figg.1 a 6, ciascuna testa di lavoro 9A, 9B ? portata da una rispettiva struttura a montante mobile, cio? una struttura che si estende verticalmente e permette il movimento di traslazione della testa di lavoro lungo i tre assi X, Y, Z. [0072] In the embodiments of Figs.1 to 6, each workhead 9A, 9B is carried by a respective movable column structure, i.e. a structure that extends vertically and allows translational movement of the workhead along the three axes X, Y, Z.

[0073] La configurazione illustrata nelle Figg. 1 a 6 di questa parte della macchina utensile 1 non ? tuttavia l?unica utilizzabile in combinazione con il sistema di alimentazione 71 sopra descritto. [0073] The configuration illustrated in Figs. 1 to 6 of this part of the machine tool 1 is not, however, the only one that can be used in combination with the feed system 71 described above.

[0074] Ad esempio, in altre forme di realizzazione la o le teste di lavoro possono essere portate da una struttura a portale o a semi-portale. Un esempio di realizzazione di una struttura a portale della macchina utensile ? mostrato nelle Figg.7, 8 e 9. Poich? il sistema di alimentazione dei pezzi grezzi Pg da lavorare ? sostanzialmente uguale a quello descritto con riferimento alle Figg.1 a 6, tale sistema di alimentazione non verr? descritto nuovamente in dettaglio, bens? limitatamente alle differenze rispetto a quello illustrato in precedenza. Numeri uguali indicano parti uguali nelle forme di realizzazione delle Figg.1 a 6 e nella forma di realizzazione delle Figg.7 a 9. [0074] For example, in other embodiments the work head or heads may be supported by a gantry or semi-gantry structure. An example of an embodiment of a gantry structure of the machine tool is shown in Figs. 7, 8 and 9. Since the system for feeding the raw pieces Pg to be machined is substantially the same as that described with reference to Figs. 1 to 6, this feeding system will not be described again in detail, but only with respect to the differences with respect to that illustrated previously. Equal numbers indicate equal parts in the embodiments of Figs. 1 to 6 and in the embodiment of Figs. 7 to 9.

[0075] La macchina utensile 1 illustrata nelle Figg.7 a 9 comprende una struttura a portale 100, con una coppia di montanti 102 e una traversa 103 orizzontale. Nell?esempio illustrato la struttura a portale ? stazionaria, cio? fissa rispetto al pavimento P. Su un lato della traversa 103 ? applicata una guida 105 per una testa di lavoro 9, che pu? essere sostanzialmente uguale alla testa di lavoro 9A o 9B descritta in precedenza. Il movimento lungo l?asse Z della testa di lavoro 9 ? dato dall?interposizione tra la testa di lavoro 9 e la traversa 103 di un carro 107 con un sistema di guide 109 lungo cui trasla in direzione verticale (direzione Z) la testa di lavoro 9. Il carro 107 ? impegnato alle guide 105 per traslare lungo la traversa 103 secondo la direzione X. I movimenti X e Z sono movimenti a controllo numerico della testa di lavoro 9, la quale pu? essere inoltre dotata di movimenti a controllo numerico di rotazione attorno ad uno pi? assi rotativi a controllo numerico A e B, come sopra descritti. [0075] The machine tool 1 illustrated in Figs. 7 to 9 comprises a portal structure 100, with a pair of uprights 102 and a horizontal crosspiece 103. In the illustrated example the portal structure is stationary, i.e. fixed with respect to the floor P. On one side of the crosspiece 103 is applied a guide 105 for a work head 9, which may be substantially the same as the work head 9A or 9B described above. The movement along the Z axis of the work head 9 is given by the interposition between the work head 9 and the crosspiece 103 of a carriage 107 with a system of guides 109 along which the work head 9 translates in a vertical direction (Z direction). The carriage 107 is engaged to the guides 105 to translate along the crosspiece 103 in the X direction. The X and Z movements are numerically controlled movements of the work head 9, which can also be equipped with numerically controlled rotation movements around one or more numerically controlled rotary axes A and B, as described above.

[0076] Il movimento a controllo numerico lungo il terzo asse di traslazione Y ? dato, in questo caso, al supporto dei pezzi in lavoro, ancora indicato con 51. Il supporto 51 e gli organi di bloccaggio 59 possono essere realizzati come descritto in EP4070913, e non verranno quindi descritti in dettaglio. In termini generali, il supporto 51 ? mobile su un basamento 53 e comprende a tal fine un carro 54 che porta gli organi di bloccaggio 59. Con 60 sono indicate guide longitudinali per il movimento del carro 54 lungo il basamento 53. Mentre nelle forme di realizzazione delle Figg.1 a 6 il basamento 53 si sviluppa parallelamente alla direzione X di spostamento orizzontale delle teste di lavoro 9A, 9B, in Figg.7 a 9 il basamento 53 si estende ortogonalmente alla direzione X e quindi parallelamente alla direzione Y. Il movimento degli organi di bloccaggio 59 lungo la direzione Y secondo lo sviluppo longitudinale del basamento 53 ? un movimento a controllo numerico, come sopra accennato. [0076] The numerically controlled movement along the third translation axis Y is given, in this case, to the workpiece support, still indicated with 51. The support 51 and the locking members 59 can be made as described in EP4070913, and will therefore not be described in detail. In general terms, the support 51 is movable on a base 53 and for this purpose comprises a carriage 54 which carries the locking members 59. The reference numeral 60 indicates longitudinal guides for the movement of the carriage 54 along the base 53. While in the embodiments of Figs. 1 to 6 the base 53 extends parallel to the direction X of horizontal movement of the work heads 9A, 9B, in Figs. 7 to 9 the base 53 extends orthogonally to the direction X and therefore parallel to the direction Y. The movement of the locking members 59 along the direction Y according to the longitudinal development of the base 53 is given by the base 53. a numerically controlled movement, as mentioned above.

[0077] In alcune forme di realizzazione, come indicato a tratteggio nelle Figg.7 a 9, possono essere previsti due supporti 51 per i pezzi da lavorare, scorrevoli su rispettivi basamenti 53 e dotati di organi di bloccaggio 59, per consentire alla testa di lavoro 9 di lavorare in ciclo pendolare pezzi Pg piazzati alternativamente sull?uno o sull?altro dei due supporti. Questo permette ad esempio di lavorare un pezzo fissato su uno dei due supporti 51, mentre un pezzo lavorato Pl viene scaricato dall?altro supporto 51 e sostituito con un pezzo grezzo Pg da lavorare. [0077] In some embodiments, as shown in dashed lines in Figs. 7 to 9, two supports 51 may be provided for the workpieces to be machined, sliding on respective bases 53 and equipped with locking members 59, to allow the work head 9 to work in a pendulum cycle on pieces Pg placed alternatively on one or the other of the two supports. This allows, for example, to work on a piece fixed on one of the two supports 51, while a machined piece Pl is unloaded from the other support 51 and replaced with a raw piece Pg to be machined.

[0078] Mentre nelle forme di realizzazione delle Figg.1 a 6 la guida 73 delle slitte 75A, 75B del sistema di carico 71 sono montate su una struttura portante separata e distinta rispetto a quella che porta le teste di lavoro 9A, 9B, nella forma di realizzazione delle Figg. 7 a 9 la stessa struttura a portale 100, e pi? in particolare la stessa traversa 103 di tale struttura 100, porta sia la guida 73 di traslazione delle slitte 75A, 75B del sistema di alimentazione 71, sia la guida 105 estendentesi in direzione X della testa di lavoro 9. Nella forma di realizzazione illustrata le guide 73 e 105 sono applicate su facce opposte, preferibilmente le due facce verticali opposte, della traversa 103. La struttura a portale 100 costituisce, quindi, non solo struttura portante per la testa di lavoro 8, ma anche struttura portante per i bracci articolati 77A, 77B e le rispettive slitte 75A, 75B del sistema di alimentazione 71. [0078] While in the embodiments of Figs. 1 to 6 the guide 73 of the slides 75A, 75B of the loading system 71 are mounted on a separate and distinct load-bearing structure with respect to the one which supports the work heads 9A, 9B, in the embodiment of Figs. 7 to 9 the same portal structure 100, and more in particular, the same crosspiece 103 of this structure 100 carries both the guide 73 for the translation of the slides 75A, 75B of the feeding system 71, and the guide 105 extending in the X direction of the work head 9. In the illustrated embodiment, the guides 73 and 105 are applied on opposite faces, preferably the two opposite vertical faces, of the crosspiece 103. The portal structure 100 therefore constitutes not only the load-bearing structure for the work head 8, but also the load-bearing structure for the articulated arms 77A, 77B and the respective slides 75A, 75B of the feeding system 71.

[0079] Nella forma di realizzazione illustrata la testa di lavoro 9 trasla rispetto alla traversa 103 lungo una guida 105 distinta rispetto alla guida 73 su cui traslano le slitte 75A, 75B che portano i bracci articolati 77A, 77B. Inoltre, le due guide 73, 105 si trovano su facce diverse della traversa 103. Questo permette una elevata libert? di movimenti alla testa di lavoro 9 e alle slitte 75A, 75B (e quindi di conseguenza ai bracci articolati 77A, 77B). In forme di realizzazione pi? semplici, ma attualmente meno preferite, non si esclude la possibilit? di utilizzare una guida comune per la testa di lavoro 9 e per le slitte 75A, 75B. In questo caso, la struttura diviene pi? semplice, ma il movimento delle slitte 75A, 75B e dei bracci 77A, 77B ? vincolato dalla presenza della testa di lavoro 9, e questo condiziona i movimenti reciproci. In particolare, per muovere i bracci articolati 77A, 77B lungo la direzione X ? necessario preventivamente allontanare la testa di lavoro 9. [0079] In the illustrated embodiment, the work head 9 translates with respect to the crosspiece 103 along a guide 105 that is distinct from the guide 73 on which the slides 75A, 75B that carry the articulated arms 77A, 77B translate. Furthermore, the two guides 73, 105 are located on different faces of the crosspiece 103. This allows a high freedom of movement for the work head 9 and the slides 75A, 75B (and therefore consequently for the articulated arms 77A, 77B). In simpler, but currently less preferred, embodiments, the possibility of using a common guide for the work head 9 and for the slides 75A, 75B is not excluded. In this case, the structure becomes more simple, but the movement of the slides 75A, 75B and the arms 77A, 77B is constrained by the presence of the work head 9, and this conditions the reciprocal movements. In particular, to move the articulated arms 77A, 77B along the X direction it is necessary to first move the work head 9 away.

[0080] In questa forma di realizzazione pu? essere prevista una seconda testa di lavoro 10 facente parte di un secondo gruppo di lavoro 8, impegnato a scorrimento lungo la guida 73 su cui sono impegnate anche le slitte 75A, 75B del sistema di alimentazione 71. Questa opzione ? mostrata a tratteggio nelle Figg. 7 a 9. [0080] In this embodiment, a second work head 10 may be provided, forming part of a second work group 8, engaged in sliding along the guide 73 on which the slides 75A, 75B of the feed system 71 are also engaged. This option is shown in dashed lines in Figs. 7 to 9.

[0081] In alcune forme di realizzazione, il piano di carico 41 e il piano di scarico 63 possono essere posti su uno stesso lato della struttura a portale 100 e pi? esattamente sul lato opposto rispetto a quello dove si trova la testa di lavoro 9, come mostrato a tratto pieno nelle Figg.8 e 9. [0081] In some embodiments, the loading plane 41 and the unloading plane 63 can be placed on the same side of the gantry structure 100 and more precisely on the opposite side to that where the work head 9 is located, as shown in solid lines in Figs.8 and 9.

[0082] In questa forma di realizzazione, il piano di carico 41 ? formato, analogamente alla forma di realizzazione delle Figg. 1 a 4 e 6, dai rami superiori di convogliatori a nastro o cinghia 43. Il piano di scarico 63 ? formato dai rami superiori di convogliatori a nastro o cinghia 64, analogamente alla forma di realizzazione della Fig.6. Il piano di carico 41 si trova preferibilmente a quota superiore rispetto al piano di scarico 63. I convogliatori 64 hanno uno sviluppo longitudinale verso la struttura a portale 100 maggiore de convogliatori 432, cos? da semplificare le operazioni di prelievo dei pezzi Pg da lavorare e di scarico dei pezzi Pl lavorati. Entrambe le operazioni possono essere eseguite dal sistema di alimentazione 71. Come sopra descritto, gli effettori finali 83, grazie in particolare alla loro possibilit? di ruotare di 360? e alla presenza di pi? organi di presa 91, 92, 93 tra loro sfalsati, possono impegnare simultaneamente un pezzo grezzo Pg da lavorare e un pezzo lavorato Pl semplificando il ciclo di lavoro. [0082] In this embodiment, the loading plane 41 is formed, similarly to the embodiment of Figs. 1 to 4 and 6, by the upper branches of belt or belt conveyors 43. The unloading plane 63 is formed by the upper branches of belt or belt conveyors 64, similarly to the embodiment of Fig. 6. The loading plane 41 is preferably located at a higher level than the unloading plane 63. The conveyors 64 have a longitudinal development towards the portal structure 100 greater than the conveyors 432, so as to simplify the operations of picking up the pieces Pg to be machined and unloading the machined pieces Pl. Both operations can be performed by the feeding system 71. As described above, the end effectors 83, thanks in particular to their ability to rotate 360° and to the presence of more than one end effector, can be used to unload the workpieces Pg. staggered gripping organs 91, 92, 93 can simultaneously engage a rough piece Pg to be machined and a machined piece Pl, simplifying the work cycle.

[0083] Non si esclude la possibilit? di un diverso sistema di piani di carico e di scarico, ad esempio formati da rulliere, come descritto in precedenza e illustrato nelle Figg. 5 e 6. [0083] The possibility of a different system of loading and unloading levels, for example made up of roller conveyors, as described above and illustrated in Figs. 5 and 6, is not excluded.

[0084] In alcune forme di realizzazione, come mostrato a tratteggio nelle Figg. 7 e 8, la traversa 103 pu? prolungarsi su un lato oltre il rispettivo montante, formando una porzione aggettante 103A della traversa 103. In questo caso, in aggiunta o in alternativa al piano di carico 41 e al piano di scarico 63 sopra descritti, possono essere previsti un piano di carico 41A e un piano di scarico 63A sul lato della struttura a portale 100 su cui si trova la testa di lavoro 9. Con 43A e 64A sono indicati convogliatori a cinghia o a nastro i cui rami superiori possono definire i piani di carico 41A e di scarico 63A. [0084] In some embodiments, as shown in dashed lines in Figs. 7 and 8, the crosspiece 103 may extend on one side beyond the respective upright, forming a projecting portion 103A of the crosspiece 103. In this case, in addition to or as an alternative to the loading plane 41 and the unloading plane 63 described above, a loading plane 41A and an unloading plane 63A may be provided on the side of the portal structure 100 on which the work head 9 is located. 43A and 64A indicate belt or tape conveyors whose upper branches may define the loading planes 41A and 63A.

[0085] Mentre nelle Figg.7 a 9 ? mostrata una macchina utensile 1 con una struttura a portale 100 associata ad un supporto mobile sul basamento 53, non si esclude la possibilit? di disporre la struttura a portale 100 su guide orizzontali, ad esempio fissate al pavimento P, e di fornire quindi il movimento lungo l?asse Y alla struttura a portale 100 anzich? al o ai supporti 51. In questo caso il od i carri 54 possono essere omessi e i basamenti 53 possono essere pi? corti. [0085] While in Figs. 7 to 9 a machine tool 1 is shown with a portal structure 100 associated with a movable support on the base 53, the possibility of arranging the portal structure 100 on horizontal guides, for example fixed to the floor P, and therefore providing movement along the Y axis to the portal structure 100 rather than to the support or supports 51 is not excluded. In this case the carriage or carriages 54 can be omitted and the bases 53 can be shorter.

[0086] In quanto sopra descritto si ? fatto menzione di due possibili funzioni svolte dal sistema di alimentazione 71 con i bracci articolati 77A, 77B, ovvero una funzione principale di carico o alimentazione di pezzi grezzi Pg da lavorare e una possibile funzione di scarico dei pezzi lavorati Pl. Tuttavia, il sistema di alimentazione 71 pu? essere vantaggiosamente usato anche per altre operazioni ed in particolare per operazioni di ribaltamento dei pezzi in lavorazione, in qualunque fase preliminare al carico, intermedia tra carico e scarico o successiva allo scarico. [0086] In the above description, mention has been made of two possible functions performed by the feeding system 71 with the articulated arms 77A, 77B, namely a main function of loading or feeding raw pieces Pg to be machined and a possible function of unloading the machined pieces Pl. However, the feeding system 71 can also be advantageously used for other operations and in particular for operations of overturning the pieces being machined, in any phase preliminary to loading, intermediate between loading and unloading or subsequent to unloading.

[0087] Ad esempio, ed in particolare, il sistema di alimentazione 71 pu? impegnare un pezzo P parzialmente lavorato in una prima fase di un ciclo di lavoro, per ruotarlo o ribaltarlo attorno ad un asse parallelo alla dimensione longitudinale maggiore del pezzo, al fine di bloccarlo nuovamente sul supporto 51 in una differente posizione angolare, ed eseguire su di esso una seconda fase del ciclo di lavoro, ad esempio per lavorare facce o parti non accessibili nella posizione che il pezzo assume nella prima fase del ciclo di lavoro, precedentemente al ribaltamento. Operazioni di ribaltamento tra fasi di un medesimo ciclo di lavoro possono essere ripetute pi? di una volta, se necessario. [0087] For example, and in particular, the feeding system 71 can engage a partially machined workpiece P in a first phase of a work cycle, to rotate or overturn it around an axis parallel to the largest longitudinal dimension of the workpiece, in order to lock it again on the support 51 in a different angular position, and perform a second phase of the work cycle on it, for example to machine faces or parts that are not accessible in the position that the workpiece assumes in the first phase of the work cycle, prior to overturning. Overturning operations between phases of the same work cycle can be repeated more than once, if necessary.

[0088] Effettori finali 83 ruotabili di 360? consentono in particolare, oltre al ribaltamento sopra menzionato, la manipolazione anche di pezzi che richiedono meccanismi tra loro diversi per la presa, tipicamente organi meccanici o pneumatici (a ventosa aspirante, ad esempio). Predisponendo sugli stessi effettori finali organi di presa di forma diversa ? possibile, ad esempio, anche usare un tipo di organo di presa per il pezzo grezzo Pg prima della lavorazione, e un diverso tipo di organo di presa per manipolare il pezzo lavorato Pl. [0088] The 360° rotatable end effectors 83 allow, in particular, in addition to the above-mentioned tilting, the handling of pieces that require different mechanisms for gripping, typically mechanical or pneumatic devices (e.g. suction cups). By arranging differently shaped gripping devices on the same end effectors, it is possible, for example, to also use one type of gripping device for the raw piece Pg before machining, and a different type of gripping device to handle the machined piece Pl.

[0089] I bracci articolati 77A, 77B e le relative slitte 75A, 75B, essendo dotati di un movimento lungo la guida 73 parallela allo sviluppo longitudinale della traversa 39 o della traversa 103, possono essere usati anche per traslare nella direzione X pezzi grezzi da lavorare Pg e/o pezzi lavorati Pl per varie esigenze. Ad esempio, nella forma di realizzazione delle Figg.7 a 9, se sono previsti due supporti 51 su due distinti basamenti 53, e una sola posizione di carico e scarico, dove si trovano il piano di carico 41 e il piano di scarico 63, i bracci articolati 77A, 77B con le slitte 75A,75B possono essere usati per traslare i pezzi grezzi da lavorare Pg dal piano di carico 41 al basamento 53 non allineato con il piano di carico (basamento rappresentato a tratteggio nelle Figg.7 a 9) e a spostare i pezzi lavorati da quest?ultimo verso il piano di scarico 63. [0089] The articulated arms 77A, 77B and the relative slides 75A, 75B, being equipped with a movement along the guide 73 parallel to the longitudinal development of the crosspiece 39 or the crosspiece 103, can also be used to translate in the X direction raw pieces to be machined Pg and/or machined pieces Pl for various needs. For example, in the embodiment of Figs. 7 to 9, if two supports 51 are provided on two separate bases 53, and a single loading and unloading position, where the loading plane 41 and the unloading plane 63 are located, the articulated arms 77A, 77B with the slides 75A, 75B can be used to translate the rough pieces to be machined Pg from the loading plane 41 to the base 53 not aligned with the loading plane (base shown in dashed lines in Figs. 7 to 9) and to move the machined pieces from the latter towards the unloading plane 63.

[0090] In taluni casi la traslazione in direzione X (direzione delle guide 73) del pezzo grezzo Pg da lavorare o del pezzo lavorato Pl pu? essere richiesta in seguito ad una suddivisione di un pezzo lungo in due o pi? pezzi corti. [0090] In some cases, the translation in the X direction (direction of the guides 73) of the raw piece Pg to be machined or of the machined piece Pl may be required following the subdivision of a long piece into two or more short pieces.

[0091] In generale, la macchina utensile 1 pu? lavorare in successione pezzi Pg tra loro uguali o differenti. La flessibilit? del sistema di alimentazione 71 consente la manipolazione in successione di pezzi Pg e Pl anche molto diversi tra loro. [0091] In general, the machine tool 1 can work in succession on pieces Pg that are equal or different from each other. The flexibility of the feeding system 71 allows the successive manipulation of pieces Pg and Pl that are also very different from each other.

[0092] Nelle varie forme di realizzazione ? possibile prevedere l?impiego di sistemi di bloccaggio auto-scaricanti dei pezzi P in lavoro come mostrato in 61 per la forma di realizzazione delle Figg.1 a 4. Questo consente di scaricare i pezzi lavorati Pl con un movimento indipendente dal movimento di alimentazione di pezzi grezzi Pg lungo la traiettoria tp tramite i bracci 77A, 77B del sistema di alimentazione 71. Preferibilmente, in questo caso (come mostrato nel disegno) lo scarico avviene in direzione ortogonale alla direzione di allineamento degli organi di bloccaggio 59, cio? ortogonalmente alla direzione lungo cui si sviluppa la guida 73 su cui si muovono le slitte 75A,75B. Questo consente di ridurre la lunghezza della traiettoria di scarico, a vantaggio dei tempi di lavorazione e della produttivit? della macchina utensile 1, e con una riduzione dell?energia richiesta per il funzionamento della macchina. [0092] In the various embodiments, it is possible to provide for the use of self-unloading locking systems for the workpieces P as shown in 61 for the embodiment of Figs. 1 to 4. This allows the machined pieces Pl to be unloaded with a movement independent of the movement of feeding the rough pieces Pg along the trajectory tp via the arms 77A, 77B of the feeding system 71. Preferably, in this case (as shown in the drawing), the unloading occurs in a direction orthogonal to the alignment direction of the locking members 59, i.e. orthogonally to the direction along which the guide 73 develops on which the slides 75A, 75B move. This allows the length of the unloading trajectory to be reduced, to the advantage of the processing times and the productivity of the machine tool 1, and with a reduction in the energy required for the operation of the machine.

[0093] La macchina utensile 1 sopra descritta, nelle sue varie forme di realizzazione, trova vantaggiosa applicazione nella lavorazione per asportazione di truciolo di elementi o componenti di forma allungata per sedie, infissi (telai di finestre e porte o simili) sia di forma rettilinea, sia di forma curvilinea. [0093] The machine tool 1 described above, in its various embodiments, finds advantageous application in the machining by chip removal of elongated elements or components for chairs, fixtures (window and door frames or similar) both of rectilinear and curvilinear shape.

[0094] Il movimento delle slitte 75A, 75B e dei bracci articolati 77A, 77B lungo la guida 73 consente una regolazione rapida della distanza in direzione X dei due bracci articolati 77A, 77B e quindi un rapido adattamento alla dimensione longitudinale dei pezzi Pg, Pl da manipolare. Preferibilmente questo movimento pu? essere un movimento a controllo numerico e pu? essere controllato indipendentemente per le due slitte 75A, 75B, in modo tale che dette slitte possano assumere non solo posizioni speculari rispetto ad un piano verticale mediano, ma anche una posizione sfalsata rispetto al piano mediano. Questo ? utile per manipolare pezzi grezzi Pg e pezzi lavorato Pl che possono essere disposti in modo non centrato rispetto ad un piano verticale mediano della macchina utensile 1. Una situazione di questo tipo ? mostrata ad esempio in Fig.2 e in Fig.8, dove sono visibili pezzi grezzi Pg di lunghezze differenti, di cui quello pi? corto non ? centrato rispetto al piano mediano verticale della struttura portante fissa 31. [0094] The movement of the slides 75A, 75B and the articulated arms 77A, 77B along the guide 73 allows for rapid adjustment of the distance in the X-direction of the two articulated arms 77A, 77B and thus rapid adaptation to the longitudinal dimension of the workpieces Pg, Pl to be handled. Preferably, this movement can be a numerically controlled movement and can be controlled independently for the two slides 75A, 75B, so that said slides can assume not only mirror positions with respect to a median vertical plane, but also a staggered position with respect to the median plane. This is useful for handling rough workpieces Pg and machined workpieces Pl which may be arranged in a non-centred manner with respect to a median vertical plane of the machine tool 1. A situation of this type is shown for example in Fig.2 and Fig.8, where rough pieces Pg of different lengths are visible, of which the shortest one is not centred with respect to the vertical median plane of the fixed load-bearing structure 31.

[0095] Vantaggiosamente, i due bracci articolati 77A, 77B con i rispettivi effettori finali 83 sono usualmente impiegati per impegnare simultaneamente uno stesso pezzo di elevato sviluppo assiale. In tal caso le porzioni che compongono il braccio 77A compiono, attorno ai rispettivi assi di rotazione 81, 85, 89, rotazioni sincrone a quelle compiute dai corrispondenti elementi che compongono il braccio articolato 77B. Peraltro, il sistema di alimentazione 71 pu? essere usato anche per manipolare pezzi grezzi Pg da lavorare ed eventualmente pezzi lavorati Pl di minore lunghezza, i quali possono ad esempio essere saldamente impegnati anche con un solo effettore finale 83. In tal caso, ? possibile usare i due bracci 77A, 77B l?uno separatamente ed indipendentemente dall?altro, per manipolare pezzi differenti. In questo caso ogni braccio articolato 77A, 77B e la relativa slitta 75A, 75B compir? movimenti autonomi, che possono essere indipendenti da quelli compiuti dall?altro braccio articolato e dalla relativa slitta. [0095] Advantageously, the two articulated arms 77A, 77B with their respective end effectors 83 are usually used to simultaneously engage the same piece of high axial development. In this case, the portions that make up the arm 77A perform rotations around their respective rotation axes 81, 85, 89 that are synchronous with those performed by the corresponding elements that make up the articulated arm 77B. Furthermore, the feeding system 71 can also be used to handle rough pieces Pg to be machined and possibly machined pieces Pl of shorter length, which can for example be firmly engaged even with a single end effector 83. In this case, it is possible to use the two arms 77A, 77B separately and independently of each other, to handle different pieces. In this case, each articulated arm 77A, 77B and the relative slide 75A, 75B will perform rotations of the same length. autonomous movements, which can be independent from those performed by the other articulated arm and its slide.

[0096] E? anche possibile usare la coppia di bracci articolati comandati in modo sincrono per caricare pezzi grezzi Pg di elevata lunghezza, i quali poi vengono tagliati in pezzi pi? corti, uno o pi? dei quali possono essere manipolati da un singolo braccio articolato, ad esempio per eseguirne il ribaltamento e/o lo scarico. [0096] It is also possible to use the pair of synchronously controlled articulated arms to load very long Pg blanks, which are then cut into shorter pieces, one or more of which can be handled by a single articulated arm, for example to tip and/or unload them.

Claims

A MACHINE TOOL WITH AN INTEGRATED FEEDING SYSTEM FOR THE WORKPIECES CLAIMS

1. A machine tool or machining centre (1) for machining elongated workpieces (Pg, Pl), comprising:

at least one first numerically controlled work head (9A, 9B; 9) equipped with at least one tool-holding spindle (21);

at least a first support (51) for the pieces (Pg, Pl) to be machined, provided with locking devices (59) for the pieces to be machined; in which the first work head (9A, 9B, 9) and the first support (51) are movable with respect to each other according to a plurality of numerically controlled axes;

a loading platform (41), suitable for receiving workpieces (Pg);

a load-bearing structure (31; 100) for a power supply system (71);

wherein the power supply system (71) comprises:

- on the supporting structure (31; 100), a guide (73) on which at least one first slide (75A) is slidingly engaged;

- on the first slide (75A; 75B), a first articulated arm (77A) comprising a first final effector (87);

- a second articulated arm (77B) comprising a second end effector (87); wherein the first articulated arm (77A) and the second articulated arm (77B) are adapted to cooperate to load workpieces (Pg) onto the at least one first support (51); and in which the first articulated arm (77A) and the second articulated arm (77B) have a mutual distance adjustable parallel to the guide (73) on which the first slide (75A) is slidably engaged.

2. The machine tool (1) of claim 1, wherein the second articulated arm (77B) is carried by a second slide (75B), slidably engaged on the guide (73) on which the first slide is slidably engaged.

3. The machine tool (1) of claim 1 or 2, wherein the first end effector (87) is adapted to rotate 360? about a pivot axis (89) between the first end effector (87) and the first articulated arm (77A) and the second end effector (87) is adapted to rotate 360? about a pivot axis (89) between the second end effector (87) and the second articulated arm (77B).

4. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, wherein the first articulated arm (77A) and the second articulated arm (77B) each comprise a plurality of articulated arm segments (79, 83), arranged in sequence between the load-bearing structure (31; 100) and the respective end effector (87); wherein the articulated arm segments (79, 81) of each articulated arm (77A, 77B) are hinged to each other, to the respective end effector (87) and to the load-bearing structure (31; 100) around articulation axes (81, 85; 89) parallel to each other and preferably parallel to the guide (73) on which the first slide (75A) is slidably engaged.

5. The machine tool (1) of claim 4, wherein the first end effector (87), the second end effector (87) and the segments (79, 83) of the articulated arms (77A, 77B) are arranged such that the first end effector (87) and the second end effector (87) can rotate through 360? about their respective pivot axis (89) when a workpiece (Pg) is simultaneously engaged with the first end effector and the second end effector.

6. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, wherein:

A) the first articulated arm (77A) comprises:

? a respective first segment (79) of the first articulated arm (77A), hinged to the first slide (75A) around a first articulation axis (81) of the first articulated arm (77A);

? a second segment (83) of the first articulated arm (77A), hinged to the first segment (79) of the first articulated arm (77A) around a second articulation axis (85) of the first articulated arm (77A);

wherein the first end effector (87) is constrained to the second segment (83) of the first articulated arm (77A) so as to allow a rotational movement around a third articulation axis (89) of the first articulated arm (77A); and wherein the first articulation axis (81) of the first articulated arm (77A), the second articulation axis (85) of the first articulated arm (77A) and the third articulation axis (89) of the first articulated arm (77A) are parallel to each other;

B) the second articulated arm (77B) includes:

? a respective first segment (79) of the second articulated arm (77B), hinged to the supporting structure (31; 100) or to the second slide (75B) around a first articulation axis (81) of the second articulated arm (77B); ? a second segment (83) of the second articulated arm (77B), hinged to the first segment (79) of the second articulated arm (77B) around a second articulation axis (85) of the second articulated arm (77B); wherein the second final effector (87) is constrained to the second segment (83) of the second articulated arm (77B) so as to allow a rotational movement around a third articulation axis (89) of the second articulated arm (77B); and wherein the first articulation axis (81) of the second articulated arm (77B), the second articulation axis (85) of the second articulated arm (77B) and the third articulation axis (89) of the second articulated arm (77B) are parallel to each other.

7. The machine tool (1) of claim 6, wherein: the segments (79, 83) of the first articulated arm (77A) and the second articulated arm (77B) are located outside the two end effectors (87), so that the end effectors (87) can rotate 360° while holding a workpiece (Pg) clamped on both end effectors.

8. The machine tool (1) of claim 6, wherein:

- the first end effector (87) and the second end effector (87) are positioned between two planes on which the second segment (83) of the first articulated arm (77A) and the second segment (83) of the second articulated arm (77B) move; and

- the second segment (83) of the first articulated arm (77A) and the second segment (83) of the second articulated arm (77B) are positioned between two planes on which the first segment (79) of the first articulated arm (77A) and the first segment (79) of the second articulated arm (77B) move.

9. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, wherein the guide (73) on which the first slide (75A) is slidably engaged is parallel to a numerically controlled translation axis (X) along which the work head (9A, 9B, 9) and the first support (51) for the workpieces translate with respect to each other.

10. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, wherein the first articulated arm (77A) and the second articulated arm (77B) are controlled to pick up workpieces (Pg) from the loading plane (41) and transfer them to the at least one first support (51); and to pick up machined workpieces (Pl) from the at least one first support (51) and transfer them to the loading plane (41) or to an unloading plane (63).

11. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, wherein the first end effector (87) comprises a first gripping member (92) and a second gripping member (93), angularly staggered from each other, preferably by 180?, with respect to an articulation axis (89) between the end effector (87) and the first articulated arm (77A); and wherein the second end effector (87) comprises a first gripping member (92) and a second gripping member (93), angularly staggered from each other, preferably by 180?, with respect to an articulation axis (89) between the second end effector (87) and the second articulated arm (77B).

12. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, wherein the first support (51) is associated with unloading members (61) suitable for removing the machined pieces (Pl) from the first support (51).

13. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, comprising a discharge plane (63) for the machined pieces (Pl).

14. The machine tool (1) of claim 13, wherein the unloading plane (63) is located at a lower level than the loading plane (41) or at the same level as the loading plane (41).

15. The machine tool (1) of claim 13 or 14, wherein the first articulated arm (77A) and the second articulated arm (77B) are controlled to: pick up workpieces (Pg) from the loading table (41) and transfer them to the at least one first support (51); and to pick up machined workpieces (Pl) from the at least one first support (51) and transfer them to the unloading table (63).

16. The machine tool (1) of one or more of claims 13 to 15, wherein the unloading plane (63) is located at a height approximately corresponding to a workpiece clamping height (Pg) on the first workpiece support (51).

17. The machine tool (1) of one or more of claims 13 to 16, when dependent at least on claim 12, wherein the unloading members (61) are adapted to transfer the machined pieces (Pl) from the first support (51) to the unloading plane (63).

18. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims wherein at least one of said loading plane (41) and unloading plane (63) comprises conveyors for moving the workpieces supported on the loading plane or on the unloading plane.

19. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, wherein the load-bearing structure (31; 100) comprises an upright (35) and an upper crosspiece (39), along which the guide (73) is fixed on which the first slide (75A) is slidably engaged, the guide (73) being preferably mounted on a surface of the upper crosspiece (39) facing downwards; and wherein the loading surface (41) and the first support (51) for the workpieces are located at a lower level than the upper crosspiece (39) and at such a distance from it that they can be reached by the first final effector (87) and by the second final effector (87) to pick up the workpieces (Pg) from the loading surface (41) and to transfer the workpieces to the first support (51).

20. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, comprising a second support (51) for the workpieces (Pg), provided with locking members for the workpieces; wherein the first work head (9) and the second support (51) are movable with respect to each other along a plurality of numerically controlled axes (X, Y, Z).

21. The machine tool (1) of one or more of the preceding claims, wherein the at least one work head (9A, 9B) is carried on a column movable along a direction (X) parallel to the direction of the guide (73) on which the first slide (75A) is slidably engaged.

22. The machine tool (1) of claim 21, wherein the at least one work head (9A, 9B) is equipped with three numerically controlled translation axes (X, Y, Z), preferably orthogonal to each other, and wherein said at least one work head (9A, 9B) is preferably equipped with at least one numerically controlled rotary axis (A) and preferably with at least two numerically controlled rotary axes (A, B), advantageously orthogonal to each other.

23. The machine tool (1) of one or more of claims 1 to 20, wherein the supporting structure (31; 100) is a portal structure with two uprights (35; 102) and a crosspiece (39; 103); wherein the guide (73) on which the first slide (75A) is slidably engaged is applied to the crosspiece (39; 103) and extends along it; and wherein the work head (9) is mounted movably along said crosspiece (103).

24. The machine tool (1) of claim 23, comprising a second guide (105) applied to the crosspiece (103) and parallel to the guide (73) on which the first slide (75A) is slidably engaged; in which the work head (9) is slidably mounted on the second guide (105); and in which preferably the guide (73) on which the first slide (75A) is slidably engaged is applied to a first face of the crosspiece (103) and the second guide (105) is applied to a second face of the crosspiece, preferably the first face and the second face being opposite.

25. The machine tool (1) of claim 23 or 24, wherein each workpiece support (51) is movably mounted on a base (53) extending beneath the gantry structure (100) and preferably provided with translation guides (60) of the respective workpiece support, which translation guides extend at 90? to the crosspiece of the gantry structure.

26. A machine tool or machining centre (1) comprising: at least one numerically controlled work head (9) equipped with at least one tool spindle (21);

at least one support (51) for pieces (Pg, Pl) to be machined, provided with locking devices (59) for the pieces to be machined; in which the work head (9) and the support (51) are movable with respect to each other according to a plurality of numerically controlled axes (X, Y, Z, A, B);

a loading platform (41), suitable for receiving workpieces (Pg);

a portal-type load-bearing structure (100) comprising two uprights (102) and a crosspiece (103); in which the work head (9) is slidably mounted on the crosspiece (103) and is movable along the longitudinal development of the crosspiece (103);

a slide (75A; 75B) slidingly engaged on the crosspiece (103) and movable along the longitudinal development of the crosspiece (103);

on the slide (75A; 75B), an articulated arm (77A; 77B) comprising an end effector (87) suitable for engaging and manipulating workpieces.

27. The machine tool (1) of claim 26, comprising: - a first guide (73) applied to the crosspiece (103), extending along the longitudinal development of the crosspiece (103) and to which the slide (75A; 75B) is slidably engaged; and

- a second guide (105) applied to the crosspiece (103), extending along the longitudinal development of the crosspiece (103) and to which the work head (9) is slidably engaged;

and wherein preferably the first guide (73) is applied to a first face of the crosspiece (103) and the second guide (105) is applied to a second face of the crosspiece, preferably the first face and the second face being opposite; so that the work head (9) and the slide (75A, 75B) can move along the crosspiece (103) independently of each other.

28. The machine tool (1) of claim 26 or 27, wherein each workpiece support (51) is movably mounted on a base (53) extending beneath the gantry structure (100) and preferably provided with translation guides (60) of the respective workpiece support, which translation guides extend at 90? to the crosspiece of the gantry structure.