DE19642042A1 - Workpiece gripping and moving device for machine tool - Google Patents

Workpiece gripping and moving device for machine tool

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    • B23Q7/048Multiple gripper units

Abstract

The loading device is for a machine for cutting or otherwise shaping a workpiece. The machine incorporates a portal frame (10) with a horizontal beam (18) which may incorporate a movable carriage (20). The carriage has a bearing carrying a first swivelling arm (34). A swivelling joint connects the first swivelling arm to a second swivelling arm (56) which is kept pointing vertically downward. It has a gripping device (64) at its lower end, which can grab hold of and lift the workpiece (16) from a first or ready position (A) and transfer it to a working location (B) in the machine tool (14).

Description

Die Erfindung betrifft eine Ladevorrichtung für eine von einer Bereitstellung des Werkstücks aus zu beladende Bearbeitungsmaschine, bei welcher ein Ladeschlitten längs einer Führungsbahn zwischen einer der Bereitstellung zugeordneten Übergabeposition und einer der Bearbeitungsmaschine zuge­ ordneten Ladeposition gesteuert hin- und herbewegbar ist, und mit einem am Ladeschlitten quer zu dessen Bewegungsrichtung durch einen gesteuerten Antrieb beweglich angeordneten Werkstückgreifer, insbesondere für von oben zu ladende, automatische Bearbeitungsmaschinen.The invention relates to a charging device for one of a provision of the workpiece from the processing machine to be loaded, in which a Loading sledge along a guideway between one of the staging areas assigned transfer position and one of the processing machine ordered loading position is controlled back and forth, and with an am Loading carriage across its direction of movement by a controlled Drive movably arranged workpiece gripper, especially for Automatic processing machines to be loaded at the top.

Unter Bereitstellung wird jede geeignete Vorkehrung verstanden, die geeig­ net ist, mittels des Werkstückgreifers das Werkstück - oder im Falle von Mehrfachautomaten auch mehrere Werkstücke gemeinsam - zu ergreifen und in die für die Bearbeitung vorgesehene Position im Bereich der Bearbeitungs­ maschine zu überführen. Es kann sich beispielsweise um eine Bereitstel­ lungsposition im Verlauf eines dem Werkstücktransport dienenden, taktwei­ se angetriebenen Bandförderers oder um einen in die entsprechende Position überführten Werkstückspeicher handeln.Provision is understood to mean any suitable arrangement that is suitable net, by means of the workpiece gripper the workpiece - or in the case of Multiple machines can also take several workpieces together - and in the position provided for processing in the processing area transfer machine. For example, it can be a staging position in the course of a cycle-serving se driven belt conveyor or to one in the appropriate position act transferred workpiece storage.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer von oben zu ladenden Bearbei­ tungsmaschine erläutert, ohne daß damit eine beschränkende Absicht ver­ bunden ist. Die mit der Erfindung erreichbaren Vorteile liegen insbesondere in der Reduzierung des Platzbedarfs und kommen auch zur Geltung, wenn die Bearbeitungsmaschine in anderer Richtung zu beladen ist oder beispiels­ weise der vom Schlitten zurückzulegende Weg nicht - wie nachfolgend noch beschrieben - horizontal und/oder geradlinig verläuft.The invention is described below with the aid of a processing to be loaded from above processing machine explained, without thereby restricting intent is bound. The advantages achievable with the invention are in particular in reducing space requirements and also come into play when  the processing machine is to be loaded in another direction or for example do not know the way to be covered by the sled - as below described - runs horizontally and / or in a straight line.

Automatische Bearbeitungsmaschinen sind vorzugsweise allseits bis auf eine der Zuführung und Entnahme der Werkstücke dienende Ladeöffnung ge­ kapselt, um die Sicherheit zu verbessern, gegebenenfalls eingesetzte Kühl­ flüssigkeit und anfallende Späne zurückzuhalten und die Geräuschentwick­ lung zu dämmen. Die Ladeöffnung ist derart angeordnet, daß nach dem Stillstand des Ladeschlittens in der Ladeposition der Werkstückgreifer mit dem Werkstück mit einer geradlinigen Bewegung durch die Ladeöffnung bis in eine Bearbeitungsposition überführbar ist, in der das Werkstück in der zur Bearbeitung geeigneten Lage gegenüber dem Bearbeitungswerkzeug ausge­ richtet ist. Bei von oben zu ladenden Bearbeitungsmaschinen muß der Werk­ stückgreifer dabei eine Vertikalbewegung ausführen.Automatic processing machines are preferably all but one the loading and unloading of the workpiece serving loading opening ge encapsulates, in order to improve the safety, possibly used cooling hold back liquid and chips and noise insulation. The loading opening is arranged such that after the Standstill of the loading carriage in the loading position of the workpiece gripper with the workpiece with a straight movement through the loading opening can be transferred into a machining position in which the workpiece is in the Machining suitable position compared to the machining tool is aimed. For processing machines to be loaded from above, the factory Execute the piece gripper in a vertical movement.

Bei bekannten Ladevorrichtungen ist zur Durchführung dieser Vertikalbe­ wegung eine den Werkstückgreifer tragende Vertikaleinheit am Schlitten ge­ lagert, die im wesentlichen einen vertikal beweglich am Schlitten gelagerten Hubarm aufweist. Bei großen Hüben und großräumigen Maschinenverklei­ dungen ist wegen der nach oben fahrenden Vertikaleinheit immer eine große Raumhöhe erforderlich, zugleich ist wegen des aus der Vertikalführung der Vertikaleinheit nach unten herausragenden Werkstückgreifers auch ein relativ großer vertikaler Abstand des Ladeschlittens von der Maschinenverkleidung nicht zu vermeiden. Aufgrund der Linearbewegung zwischen Ladeschlitten und Vertikaleinheit werden die Versorgungs- und Steuerleitungen extern in­ stalliert, was die Reinigung der Vorrichtung erschwert, die Gefahr von Be­ schädigungen erhöht und auch vom Design her störend ist.In known loading devices is to carry out this vertical movement a vertical unit carrying the workpiece gripper on the slide stores, which is essentially a vertically movable on the carriage Has lifting arm. For large strokes and large-scale machine dressing is always a big one because of the vertical unit moving upwards Room height is required, because of the vertical guidance Vertical unit downward projecting workpiece gripper also a relative large vertical distance between the loading carriage and the machine casing can not be avoided. Due to the linear movement between loading slides and vertical unit, the supply and control lines are external in installed, which complicates the cleaning of the device, the risk of loading increased damage and is also disruptive in terms of design.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Ladevorrichtung der eingangs genannten Art so auszugestalten, daß der Platzbedarf, insbesondere die Aus­ dehnung in Richtung der Ladebewegung des Werkstückgreifers, wesentlich reduziert wird, wobei zugleich die Voraussetzung für eine vorteilhaftere An­ ordnung der Versorgungs- und Steuerleitungen geschaffen werden soll.The invention has for its object a charger of the beginning  mentioned type so that the space required, in particular the off stretch in the direction of the loading movement of the workpiece gripper, essential is reduced, while at the same time the prerequisite for a more advantageous approach order of the supply and control lines to be created.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht darin, daß zwischen dem Ladeschlitten und dem Werkstückgreifer ein zweiteiliger Schwenkarm angeordnet ist, dessen erster Teilarm um eine erste, quer zur Relativbewegung zwischen La­ deschlitten und Werkstückgreifer verlaufende Achse verschwenkbar am Ladeschlitten gelagert ist, und dessen zweiter Teilarm um eine zur ersten Achse parallele zweite Achse verschwenkbar am von der ersten Achse abgewandten Ende des ersten Teilarms gelagert ist, daß der Werkstück­ greifer am von der zweiten Achse abgewandten Ende des zweiten Teilarms gelagert ist und daß zwischen dem Ladeschlitten und dem zweiten Teilarm eine Getriebeverbindung besteht, die geeignet ist, während der Bewegung des Schwenkarms um die erste Achse den zweiten Teilarm durch Schwen­ kung um die zweite Achse stets parallel zu sich selbst zu halten.The solution to this problem is that between the loading carriage and a two-part swivel arm is arranged on the workpiece gripper, whose first arm by a first, transverse to the relative movement between La deschlitten and workpiece gripper pivoting axis on Loading carriage is stored, and its second arm by one to the first Axis parallel to the second axis pivotable on the first axis opposite end of the first arm is mounted that the workpiece gripper at the end of the second partial arm facing away from the second axis is stored and that between the loading carriage and the second arm there is a gear connection that is suitable during the movement of the swivel arm around the first axis by swinging the second arm keep around the second axis always parallel to itself.

Durch diese Gestaltung knickt der Schwenkarm ein, wenn der Werkstück­ greifer von der Bereitstellung oder von der Bearbeitungsmaschine entfernt wird, wodurch sich bereits die erforderliche Bauhöhe wesentlich reduziert. Da zwischen den Ladeschlitten und der durch den Schwenkarm gebildeten Vertikaleinheit keine lineare Bewegung, sondern eine Schwenkbewegung stattfindet und auch die beiden Teilarme nur eine Schwenkbewegung zu­ einander ausführen, können im Bereich der Drehachsen die Versorgungs- und Steuerleitungen intern zwischen den einzelnen, zueinander beweglichen Tei­ len geführt werden, so daß freiliegende, äußere Leitungen vermieden werden können. Außerdem können sich die Bewegungsphasen des Ladeschlittens und des Werkstückgreifers zeitlich überdecken, wodurch die Taktzeiten ge­ senkt werden können. Dabei besteht insbesondere bei beengten Raumver­ hältnissen eine zweckmäßige Ausgestaltung darin, daß eine Steuerung zur Interpolation der Linearbewegung des Ladeschlittens mit der Schwenkbe­ wegung des Schwenkarms vorgesehen ist, die geeignet ist, eine geradlinige Bewegung des Werkstückgreifers zu erzeugen.This design causes the swivel arm to buckle when the workpiece gripper removed from the supply or from the processing machine is, which already significantly reduces the required height. Because between the loading carriage and that formed by the swivel arm Vertical unit not a linear movement, but a swivel movement takes place and the two arms only a swivel movement execute each other, the supply and Control lines internally between the individual, mutually movable parts len are performed so that exposed, outer lines are avoided can. In addition, the movement phases of the loading carriage and the workpiece gripper overlap in time, which means the cycle times are ge can be lowered. There is particularly in confined space  ratios an appropriate design in that a controller for Interpolation of the linear movement of the loading carriage with the swivel Movement of the swivel arm is provided, which is suitable for a straight line To generate movement of the workpiece gripper.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, daß der zweite Teil­ arm in Richtung der zweiten Achse soweit gegenüber dem ersten Teilarm versetzt ist, daß der erste Teilarm außerhalb des Schwenkbereichs des zwei­ ten Teilarms liegt. Dadurch kann der Raumbedarf weiter verringert werden. Diese Wirkung wird noch dadurch verbessert, wenn gemäß einem weiteren sehr vorteilhaften Merkmal der Werkstückgreifer derart am zweiten Teilarm angebracht ist, daß der erste Teilarm außerhalb des Schwenkbereichs des Werkstückgreifers liegt. Dadurch kann der erste Schwenkarm einen Schwenkbereich von zumindest annähernd 360° bestreichen und dadurch die zweite Achse durch einen Scheitelpunkt bewegen, der auf der von der Bereitstellung bzw. der Bearbeitungsmaschine abgewandten Seite der Füh­ rungsbahn liegt.A particularly advantageous embodiment is that the second part arm in the direction of the second axis as far as the first arm is offset that the first arm outside the pivoting range of the two th arm lies. This further reduces the space requirement. This effect is further improved if, according to another very advantageous feature of the workpiece gripper on the second arm is attached that the first arm outside the pivoting range of the Workpiece gripper lies. As a result, the first swivel arm can be one Cover swivel range of at least approximately 360 ° and thereby move the second axis through a vertex that is on that of the Provision or side of the Füh facing away from the processing machine railway lies.

Dies wiederum ermöglicht es, daß nach einer anderen vorteilhaften Ausfüh­ rungsform der zweite Teilarm in der Übergabeposition und der Ladeposition des Ladeschlittens und bei seiner der Bereitstellung bzw. der Bearbeitungs­ maschine jeweils angenäherten Endstellung, gegenüber der Führungsbahn einen sich in Richtung der Bewegung auf die jeweils erreichte Endposition des Ladeschlittens öffnenden, spitzen Winkel einschließt. Dies hat den Vorteil, daß die Bewegungslänge des Ladeschlittens kürzer sein kann als bei einer linear beweglichen Vertikaleinheit, und zwar um den Abstand zwi­ schen den beiden Endstellungen, die der Werkstückgreifer einnimmt, nach­ dem er sich über den genannten Scheitelpunkt von einer Endstellung in die andere Endstellung bewegt hat. This, in turn, enables another advantageous embodiment form the second arm in the transfer position and the loading position of the loading carriage and in its provision or processing machine approximated end position, opposite the guideway one in the direction of the movement to the respectively reached end position of the loading carriage opening, acute angle. This has the Advantage that the length of movement of the loading carriage can be shorter than at a linearly movable vertical unit, namely by the distance between between the two end positions that the workpiece gripper adopts which he moves from an end position into the moved to the other end position.  

Eine weitere zweckmäßige Ausführungsform besteht darin, daß konzentrisch zur ersten Achse eine mit dem Ladeschlitten fest verbundene erste Zahnrie­ menscheibe und konzentrisch zur zweiten Achse eine mit dem zweiten Teil­ arm fest verbundene zweite Zahnriemenscheibe angeordnet ist und daß bei­ de Zahnriemenscheiben durch einen Zahnriemen verbunden sind, wobei vor­ zugsweise die Zahnriemenscheiben auf Hohlwellen angeordnet sind, die als Durchführung für die Versorgungs- und Steuerleitungen dienen.Another useful embodiment is that concentric to the first axis a first toothed gear firmly connected to the loading carriage disc and concentric to the second axis with the second part arm firmly connected second toothed belt pulley is arranged and that at de toothed belt pulleys are connected by a toothed belt, being in front preferably the toothed belt pulleys are arranged on hollow shafts, which as Carrying out for the supply and control lines.

Anhand der nun folgenden Beschreibung eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels der Erfindung wird diese näher erläutert.Based on the following description of one shown in the drawing Embodiment of the invention, this is explained in more detail.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäß ausge­ stalteten Ladeportals mit einem Ladeschlitten in beiden Endposi­ tionen, Fig. 1 is a schematic side view of functions of an inventively stalteten charging portal with a loading carriage in both Endposi,

Fig. 2 eine schematische Ansicht in Richtung des Pfeils II in Fig. 1, Fig. 2 is a schematic view in the direction of the arrow II in Fig. 1,

Fig. 3 einen im Maßstab vergrößerten Axialschnitt durch die Lagerung des Schwenkarms am Ladeschlitten und den Schwenkantrieb des Schwenkarms und Fig. 3 is an enlarged axial section through the mounting of the swivel arm on the loading carriage and the swivel drive of the swivel arm and

Fig. 4 eine der Fig. 3 ähnliche Schnittansicht der Gelenkverbindung zwischen dem ersten und dem zweiten Teilarm des Schwenk­ arms. Fig. 4 is a sectional view similar to FIG. 3 of the articulated connection between the first and the second partial arm of the swivel arm.

Die Fig. 1 und 2 zeigen eine erfindungsgemäß ausgestaltete Ladevorrichtung in der Form eines Ladeportals 10, das den nur schematisch durch die Linie 12 gezeigten Umrissen einer automatischen Bearbeitungsmaschine 14 ange­ paßt ist und den Transportweg zwischen einer Bereitstellung 16 für das Werkstück und der Bearbeitungsmaschine 14 bildet. Dieses Ladeportal 10 umfaßt eine balkenförmige, horizontale Führungsbahn 18, auf der ein Lade­ schlitten 20 zwischen einer in Fig. 1 rechts gezeigten Übernahmeposition A und einer links gezeigten Ladeposition B beweglich ist. Diese Bewegung wird durch einen von einer nicht gezeigten zentralen Steuereinheit aus gesteu­ erten Antriebsmotor 22 (Fig. 2) erzeugt. Figs. 1 and 2 show an inventively configured loading device in the form of a charge portal 10, which is the outline of an automatic processing machine 14, only schematically shown by the line 12 is fitted and forms the transport path between a provision 16 for the workpiece and the machine tool 14 . This loading portal 10 comprises a bar-shaped, horizontal guideway 18 on which a loading carriage 20 is movable between a transfer position A shown in FIG. 1 on the right and a loading position B shown on the left. This movement is generated by a drive motor 22 ( FIG. 2) which is controlled by a central control unit (not shown).

Der Ladeschlitten 20 trägt einen weiteren Antriebsmotor 24 der zum Antrieb einer um eine Achse 26 (Fig. 3) drehbaren Zahnriemenscheibe 28 dient, die über einen Zahnriemen 30 mit einer Zahnriemenscheibe 32 verbunden ist, die drehfest mit einem ersten Teilarm 34 eines insgesamt mit 36 bezeichneten, zweiteiligen Schwenkarms verbunden ist.The loading carriage 20 carries a further drive motor 24 which is used to drive a toothed belt pulley 28 which can be rotated about an axis 26 ( FIG. 3) and which is connected via a toothed belt 30 to a toothed belt pulley 32 which is connected in a rotationally fixed manner to a first partial arm 34, one of which is designated 36 , two-part swivel arm is connected.

Soweit Zahnriemenscheiben und Zahnriemen erwähnt werden, geschieht dies nur stellvertretend für äquivalente Maschinenelemente, insbesondere können sie durch Kettenräder bzw. Ketten ersetzt werden.As far as timing belt pulleys and timing belts are mentioned, happens this is only representative of equivalent machine elements, in particular they can be replaced by sprockets or chains.

Zur Lagerung des Schwenkarms 36 dient eine drehfest mit dem Ladeschlit­ ten 20 verbundene Hohlwelle 38 mit einer zur Achse 26 parallelen Achse 40, auf der die Zahnriemenscheibe 32 und der mit ihr verbundene Teilarm 34 über Wälzlager 42 und 44 gelagert sind. Die Hohlwelle 38 dient auch zur Einführung von Versorgungs- und Steuerleitungen 46 in den Schwenkarm 36. Innerhalb des Schwenkarms 36 sitzt drehfest eine weitere Zahnrie­ menscheibe 48 auf dem Ende der Hohlwelle 38.To mount the swivel arm 36 is a rotationally fixed to the Ladeschlit 20 connected hollow shaft 38 with an axis 40 parallel to the axis 26 , on which the toothed belt pulley 32 and the arm 34 connected to it via bearings 42 and 44 are mounted. The hollow shaft 38 also serves for the introduction of supply and control lines 46 into the swivel arm 36 . Within the swivel arm 36 sits another toothed belt pulley 48 on the end of the hollow shaft 38th

An dem von der Hohlwelle 38 abgewandten Ende des ersten Teilarms 34 Fig. 4) befinden sich Wälzlager 50 und 52 mit einer zur Achse 40 parallelen Achse 53, die zur Lagerung einer zur Hohlwelle 38 parallelen Hohlwelle 54 dienen, die drehfest mit dem zweiten Teilarm 56 des Schwenkarms 36 und einer Zahnriemenscheibe 58 verbunden ist, die über eine Durchbrechung 60 vom Inneren des ersten Teilarms 34 aus zugänglich ist. Die beiden Zahnriemenscheiben 32 und 58 sind durch einen Zahnriemen 62 verbunden. Auch die Hohlwelle 54 dient zur Durchführung von Versorgungs- und Steuer­ leitungen 46. Am freien Ende des zweiten Teilarms 56 ist ein Werkstück­ greifer 64 mit Spann- und Greifzangen angebracht. Gezeigt ist eine Aus­ führungsform, bei der auf einer horizontalen Rotationsachse zwei um 90° versetzte Spannzangen angeordnet sind. Dies erlaubt es, mit einer Spann­ zange das fertig bearbeitete Werk-stück aufzunehmen und nach einer Dre­ hung das von der zweiten Spannzange herangeführte Werkstück in die Bearbeitungsmaschine einzulegen.At the end of the first partial arm 34 facing away from the hollow shaft 38 ( FIG. 4), there are roller bearings 50 and 52 with an axis 53 parallel to the axis 40 , which are used to support a hollow shaft 54 parallel to the hollow shaft 38 and which are rotationally fixed to the second partial arm 56 of the swivel arm 36 and a toothed belt pulley 58 , which is accessible via an opening 60 from the inside of the first partial arm 34 . The two toothed belt pulleys 32 and 58 are connected by a toothed belt 62 . The hollow shaft 54 is used to carry out supply and control lines 46 . At the free end of the second arm part 56 , a workpiece gripper 64 is attached with collets and grippers. An embodiment is shown, in which two collets offset by 90 ° are arranged on a horizontal axis of rotation. This allows the finished workpiece to be picked up with a collet and after a rotation the workpiece brought up by the second collet can be inserted into the processing machine.

Der zweite Teilarm 56 und der von ihm getragene Werkstückgreifer 64 sind in axialer Richtung soweit gegenüber dem ersten Teilarm 34 versetzt, daß der zweite Teilarm 56 den ersten Teilarm 34 überstreichen kann, wie dies in den Fig. 1 und 2 dargestellt ist.The second part arm 56 and the workpiece gripper 64 carried by it are offset in the axial direction to such an extent with respect to the first part arm 34 that the second part arm 56 can sweep over the first part arm 34 , as is shown in FIGS. 1 and 2.

Der zweite Teilarm 56 befindet sich stets in einer vertikalen Ausrichtung. Dies wird durch den Zahnriementrieb 48, 58, 62 erreicht der jede Schwenk­ bewegung des ersten Teilarms 34 gegenüber dem Ladeschlitten 20 in eine gegenläufige Schwenkbewegung des zweiten Teilarms 56 gegenüber dem ersten Teilarm 34 umsetzt.The second partial arm 56 is always in a vertical orientation. This is achieved by the toothed belt drive 48 , 58 , 62 which converts each pivoting movement of the first arm 34 relative to the loading carriage 20 into an opposite pivoting movement of the second arm 56 relative to the first arm 34 .

In der zur Übernahme des Werkstücks von der Bereitstellung 16 bestimmten Stellung und der zum Einlegen des Werkstücks in die Bearbeitungsmaschine 14 bestimmten Stellung ist der erste Teilarm 34 in eine Stellung geschwenkt, in der sein mit dem zweiten Teilarm 56 verbundenes Ende der Bereitstellung 16 bzw. der Bearbeitungsmaschine 14 am nächsten liegt. Dabei ist die An­ ordnung aber so getroffen, daß der erste Teilarm 34 jeweils einen spitzen Winkel mit der Führungsbahn 18 einschließt, der sich jeweils in der Richtung öffnet, in der der Ladeschlitten 20 sich in die der Bereitstellung 16 zugeord­ nete Übernahmeposition A bzw. die der Bearbeitungsmaschine 14 zugeord­ nete Ladeposition B bewegt hat. Zwischen diesen beiden Stellungen des ersten Teilarms 34 muß er eine Schwenkbewegung durchführen, bei welcher sein mit dem zweiten Teilarm 56 verbundenes Ende den oberen Scheitel­ punkt seiner Bewegungsbahn über der Achse 40 durchläuft. In den beiden genannten Stellungen des ersten Teilarms 34 ist die Hohlwelle 54 jeweils in horizontaler Richtung gegenüber der Achse 40 um einen Abstand a versetzt und aus Fig. 1 ist ersichtlich, daß die Bewegungsstrecke des Ladeschlittens 20 längs der Führungsbahn 18 um die Strecke 2a kürzer ist als der Abstand zwischen den beiden Positionen, die die Hohlwelle 54 in den Positionen A und B des Ladeschlittens 20 einnimmt, wobei ein zusätzlicher Zeitgewinn dadurch erreichbar ist, daß sich die Schwenkbewegung des Schwenkarms 36 und die Linearbewegung des Ladeschlittens 20 überlagern können. Zu­ mindest in der Endphase dieser Bewegungen kann durch Interpolation der Linearbewegung und der Schwenkbewegung eine exakte Vertikalbewegung des Werkstückgreifers 64 erreicht werden.In the position intended for taking over the workpiece from the supply 16 and the position intended for inserting the workpiece into the processing machine 14 , the first partial arm 34 is pivoted into a position in which its end of the supply 16 or the end connected to the second partial arm 56 Processing machine 14 is closest. The arrangement is such that the first arm 34 includes an acute angle with the guideway 18 , which opens in the direction in which the loading carriage 20 is in the provision 16 assigned takeover position A or the the processing machine 14 has moved to assigned loading position B. Between these two positions of the first arm part 34 , he must perform a pivoting movement, in which his end connected to the second arm part 56 passes through the upper vertex of his path of movement over the axis 40 . In the two mentioned positions of the first arm 34 , the hollow shaft 54 is offset in the horizontal direction relative to the axis 40 by a distance a and from Fig. 1 it can be seen that the movement distance of the loading carriage 20 along the guide track 18 by the distance 2 a shorter is the distance between the two positions which the hollow shaft 54 occupies in positions A and B of the loading carriage 20 , an additional time gain being achievable in that the pivoting movement of the swivel arm 36 and the linear movement of the loading carriage 20 can overlap. At least in the final phase of these movements, an exact vertical movement of the workpiece gripper 64 can be achieved by interpolating the linear movement and the pivoting movement.

Da sich der Werkstückgreifer 64 bis über die Unterkante der Führungsbahn 18 anheben läßt, kann die Führungsbahn 18 mit sehr geringem Abstand über der Bearbeitungsmaschine 14 angeordnet werden. Hierdurch und durch den nur vom ersten Teilarm 34 bestimmten Bedarf an vertikalem Bewegungsraum kann die Ladevorrichtung äußerst platzsparend eingesetzt werden. Da sich außerdem die Horizontal- und die Vertikalbewegung zeitlich überlagern lassen, kann auch die Taktzeit bei der Bearbeitung der Werkstücke ver­ bessert werden.Since the workpiece gripper 64 can be raised to above the lower edge of the guideway 18 , the guideway 18 can be arranged at a very short distance above the processing machine 14 . As a result, and due to the need for vertical movement space determined only by the first partial arm 34 , the loading device can be used in an extremely space-saving manner. Since the horizontal and vertical movements can also be superimposed in time, the cycle time when machining the workpieces can also be improved.

Claims (8)

1. Ladevorrichtung für eine von einer Bereitstellung (16) des Werk­ stücks aus zu beladende Bearbeitungsmaschine (14), bei welcher ein Lade­ schlitten (20) längs einer Führungsbahn (18) zwischen einer der Bereitstel­ lung (16) zugeordneten Übergabeposition (A) und einer der Bearbeitungsma­ schine (14) zugeordneten Ladeposition (B) gesteuert hin- und herbewegbar ist, und mit einem am Ladeschlitten (20) quer zu dessen Bewegungsrichtung durch einen gesteuerten Antrieb beweglich angeordneten Werkstückgreifer (64), insbesondere für von oben zu ladende, automatische Bearbeitungsma­ schinen (14), dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Ladeschlitten (20) und dem Werkstückgreifer (64) ein zweiteiliger Schwenkarm (36) angeordnet ist, dessen erster Teilarm (34) um eine erste, quer zur Relativbewegung zwischen Ladeschlitten (20) und Werkstückgreifer (64) verlaufende Achse (40) verschwenkbar am Ladeschlitten (20) gelagert ist, und dessen zweiter Teilarm (56) um eine zur ersten Achse (40) parallele zweite Achse (53) verschwenkbar am von der ersten Achse (40) abgewandten Ende des ersten Teilarms (34) gelagert ist, daß der Werkstückgreifer (64) am von der zweiten Achse (53) abgewandten Ende des zweiten Teilarms (56) gelagert ist, und daß zwischen dem Ladeschlitten (20) und dem zweiten Teilarm (56) eine Getriebeverbindung (48, 58, 62) besteht, die geeignet ist, während der Be­ wegung des Schwenkarms (36) um die erste Achse (40) den zweiten Teilarm (56) durch Schwenkung um die zweite Achse (53) stets parallel zu sich selbst zu halten.1. Loading device for a preparation ( 16 ) of the workpiece to be loaded processing machine ( 14 ), in which a loading carriage ( 20 ) along a guideway ( 18 ) between one of the staging ( 16 ) assigned transfer position (A) and one of the processing machines ( 14 ) assigned loading position (B) can be moved back and forth in a controlled manner, and with a workpiece gripper ( 64 ) movably arranged on the loading carriage ( 20 ) transversely to its direction of movement by a controlled drive, in particular for automatic loading from above Machining machines ( 14 ), characterized in that a two-part swivel arm ( 36 ) is arranged between the loading carriage ( 20 ) and the workpiece gripper ( 64 ), the first part arm ( 34 ) of which moves transversely to the relative movement between the loading carriage ( 20 ) and Workpiece gripper ( 64 ) axis ( 40 ) is pivotally mounted on the loading carriage ( 20 ), and its second part arm ( 5th 6 is mounted) about an axis parallel to the first axis (40) second axis (53) pivotably on the side facing away from the first axis (40) end of the first partial arm (34), in that the workpiece gripper (64) on the second axis (53) opposite end of the second arm ( 56 ) is mounted, and that between the loading carriage ( 20 ) and the second arm ( 56 ) there is a gear connection ( 48 , 58 , 62 ) which is suitable during the movement of the swivel arm ( 36 ) to keep the second arm ( 56 ) parallel to itself by pivoting about the second axis ( 53 ) around the first axis ( 40 ). 2. Ladevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich der ersten Achse (40) und der zweiten Achse (53) Durchführun­ gen für im Schwenkarm (36) verlaufende Steuer- und Versorgungsleitungen (46) angeordnet sind. 2. Loading device according to claim 1, characterized in that in the region of the first axis ( 40 ) and the second axis ( 53 ) leadthroughs for control and supply lines ( 46 ) extending in the swivel arm ( 36 ) are arranged. 3. Ladevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerung zur Interpolation der Linearbewegung des Ladeschlittens (20) mit der Schwenkbewegung des Schwenkarms (36) vorgesehen ist, die geeignet ist, eine geradlinige Bewegung des Werkstück­ greifers (64) zu erzeugen.3. Loading device according to one of claims 1 or 2, characterized in that a controller for interpolating the linear movement of the loading carriage ( 20 ) with the pivoting movement of the pivot arm ( 36 ) is provided, which is suitable for a linear movement of the workpiece gripper ( 64 ) to create. 4. Ladevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der zweite Teilarm (56) in Richtung der zweiten Achse (53) soweit gegenüber dem ersten Teilarm (34) versetzt ist, daß der erste Teilarm (34) außerhalb des Schwenkbereichs des zweiten Teilarms (56) liegt.4. Loading device according to one of the preceding claims, characterized in that the second partial arm ( 56 ) in the direction of the second axis ( 53 ) is so far offset from the first partial arm ( 34 ) that the first partial arm ( 34 ) outside the pivoting range of the second arm ( 56 ). 5. Ladevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Werkstückgreifer (64) derart am zweiten Teilarm (56) angebracht ist, daß der erste Teilarm (34) außerhalb des Schwenkbereichs des Werkstückgreifers (64) liegt.5. Loading device according to one of the preceding claims, characterized in that the workpiece gripper ( 64 ) is attached to the second partial arm ( 56 ) in such a way that the first partial arm ( 34 ) lies outside the pivoting range of the workpiece gripper ( 64 ). 6. Ladevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der zweite Teilarm (56) in der Übergabeposition (A) und der Ladeposition (B) des Ladeschlittens (20) und bei seiner der Bereitstellung (16) bzw. der Bearbeitungsmaschine (14) jeweils angenäherten Endstellung, gegenüber der Führungsbahn (18) einen sich in Richtung der Bewegung auf die jeweils erreichte Endposition (A, B) des Ladeschlittens (20) öffnenden, spitzen Winkel einschließt.6. Loading device according to one of the preceding claims, characterized in that the second partial arm ( 56 ) in the transfer position (A) and the loading position (B) of the loading carriage ( 20 ) and in its provision ( 16 ) or the processing machine ( 14 ) approximated end position, with respect to the guideway ( 18 ) including an acute angle opening in the direction of the movement to the respectively reached end position (A, B) of the loading carriage ( 20 ). 7. Ladevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß konzentrisch zur ersten Achse (40) eine mit dem Ladeschlitten (20) fest verbundene erste Zahnriemenscheibe (32) und kon­ zentrisch zur zweiten Achse (53) eine mit dem zweiten Teilarm (56) fest verbundene zweite Zahnriemenscheibe 58) angeordnet ist und daß beide Zahnriemenscheiben (32, 58) durch einen Zahnriemen (62) verbunden sind.7. Loading device according to one of the preceding claims, characterized in that concentrically to the first axis ( 40 ) with the loading carriage ( 20 ) fixedly connected first toothed belt pulley ( 32 ) and con centrically to the second axis ( 53 ) one with the second partial arm ( 56 ) fixedly connected second toothed belt pulley 58 ) and that both toothed belt pulleys ( 32 , 58 ) are connected by a toothed belt ( 62 ). 8. Ladevorrichtung nach den Ansprüchen 2 und 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Zahnriemenscheiben (32, 58) auf Hohlwellen (38, 54) an­ geordnet sind, die als Durchführung für die Versorgungs- und Steuerlei­ tungen (46) dienen.8. Loading device according to claims 2 and 6, characterized in that the toothed belt pulleys ( 32 , 58 ) on hollow shafts ( 38 , 54 ) are arranged, which serve as a bushing for the supply and control lines ( 46 ).
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