IT202100025964A1 - Metodo di controllo di un laminatoio radiale assiale - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE
del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo:
?METODO DI CONTROLLO DI UN LAMINATOIO RADIALE ASSIALE?
Campo della tecnica
La presente invenzione riguarda un metodo di controllo di un laminatoio radialeassiale del tipo di quelli che vengono utilizzati per la laminazione a caldo di anelli metallici, ad esempio d'acciaio o di altri metalli particolari, tra cui rame, alluminio, titanio o superleghe.
Stato della tecnica
La laminazione a caldo di anelli metallici ? un processo versatile di lavorazione del metallo che permette di produrre anelli di dimensioni precise ed accurato grado di rotondit?.
Il processo di laminazione a caldo parte da un semilavorato (o sbozzato) a forma di ?ciambella? di metallo ad alta temperatura, ad esempio compresa tra 900?C e 1000?C nel caso degli acciai o anche molto minori, ad esempio compresa tra 250?C e 300?C nel caso del rame o dell'alluminio.
Questo semilavorato viene quindi laminato in senso radiale ed in senso assiale fino ad ottenere un anello delle dimensioni volute.
Il processo di laminazione viene eseguito da una macchina denominata laminatoio radiale-assiale, la quale ? essenzialmente costituita da una pluralit? di rulli che sostengono e modellano l'anello in lavorazione.
In particolare, il laminatoio radiale-assiale comprende generalmente un rullo principale, atto a stare a contatto con la superficie perimetrale esterna dell'anello in lavorazione, ed un rullo di contrasto, comunemente chiamato mandrino, atto a stare a contatto con la superficie perimetrale interna e a comprimere l'anello in senso radiale contro il rullo principale.
Il laminatoio radiale-assiale pu? inoltre comprendere una coppia di rulli di guida o di centraggio, i quali sono atti a stare a contatto con la superficie perimetrale esterna dell'anello in lavorazione in punti reciprocamente simmetrici rispetto al piano di simmetria che contiene gli assi di rotazione del rullo principale e del mandrino.
Questi rulli di guida sono portati da rispettivi bracci di supporto, comunemente chiamati bracci centratori, ciascuno dei quali ? atto ad oscillare intorno ad un asse di oscillazione parallelo all'asse di rotazione del rullo principale ed ? disposto simmetricamente all'asse di oscillazione dell'altro braccio di supporto rispetto al gi? citato piano di simmetria.
In questo modo, i rulli di guida possono spostarsi assecondando la variazione di diametro dell'anello in lavorazione, garantendo al contempo che detto anello mantenga la propria rotondit? e rimanga in una posizione opportuna sul laminatoio.
Il laminatoio radiale-assiale comprende inoltre una coppia di rulli conici atti a stare rispettivamente a contatto delle opposte estremit? assiali dell'anello in lavorazione, in modo da comprimerlo assialmente.
Questi rulli conici sono entrambi motorizzati e sono generalmente azionati ad una velocit? di rotazione di riferimento tale per cui la velocit? periferica dei medesimi risulti uguale alla velocit? periferica dell'anello in lavorazione in tutti i punti di reciproco contatto.
Questa condizione pu? essere efficacemente conseguita e mantenuta fintanto che i vertici (almeno quelli ideali) dei rulli conici sono perfettamente allineati con il centro dell'anello in lavorazione.
A mano a mano che il diametro dell'anello in lavorazione cresce, i rulli conici devono tuttavia essere progressivamente allontanati in senso radiale dal rullo principale, cosicch?, oltre certi limiti, non ? possibile mantenere i vertici dei rulli conici al centro dell'anello in lavorazione.
In queste condizioni, ? possibile determinare una velocit? di rotazione di riferimento per la quale la velocit? periferica dei rulli conici ? uguale a quella dell'anello in lavorazione in un solo punto di reciproco contatto, mentre in tutti gli altri punti si manifester? una differenza tra le velocit? periferiche.
Questa differenza di velocit? periferica provoca uno "scorrimento di materiale" che tende a spostare l'anello di lavorazione da una parte o dall'altra, facendogli perdere la corretta centratura.
Per ovviare a questo inconveniente, ? noto regolare la velocit? di rotazione dei rulli conici aggiungendo alla velocit? di rotazione di riferimento una opportuna correzione, la quale ? generalmente ottenuta dalla somma di uno o pi? contributi correttivi.
Alcuni di questi contributi correttivi sono stabiliti automaticamente dal sistema elettronico del laminatoio attraverso opportuni regolatori in retroazione, i quali hanno lo scopo di equalizzare la forza di spinta esercitata dall'anello in lavorazione sui rulli guida, al fine di mantenere l?anello centrato sul laminatoio, nonch? di equalizzare la coppia applicata ai rulli conici.
Altri contributi correttivi sono invece di tipo manuale, ovvero vengono forniti direttamente e discrezionalmente da un operatore attraverso l'azionamento di appositi comandi manuali, come manopole o volantini, ad esempio per correggere eventuali difetti di crescita o influenzare il comportamento del laminatoio in casi particolari.
Sennonch?, i contributi correttivi in retrazione sono generalmente piuttosto lenti nel compensare i possibili squilibri del sistema dinamico, mentre i contributi manuali introducono un grado di discrezionalit? che, specialmente per grandi produzioni di serie, pu? portare ad ottenere anelli che non sono perfettamente uguali gli uni agli altri.
Esposizione dell'invenzione
Alla luce di quanto esposto, uno scopo della presente invenzione ? quello di risolvere o quantomeno mitigare il menzionato inconveniente della tecnica nota, nell'ambito di una soluzione semplice, razionale e dal costo relativamente contenuto.
Questo ed altri scopi sono raggiunti grazie alle caratteristiche dell'invenzione riportate nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dispendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell'invenzione ma non strettamente necessari per la sua implementazione.
In particolare, una forma di attuazione dell'invenzione rende disponibile un metodo di controllo di un laminatoio radiale-assiale per anelli,
in cui il laminatoio radiale-assiale comprende:
- un rullo principale atto a stare a contatto con una superficie perimetrale esterna dell'anello in lavorazione,
- un rullo di contrasto avente asse di rotazione complanare all'asse di rotazione del rullo principale e atto a stare a contatto con una superficie perimetrale interna dell'anello in lavorazione,
- una coppia di rulli di guida aventi assi di rotazione paralleli all'asse di rotazione del rullo principale ed atti a stare a contatto con la superficie perimetrale esterna dell'anello in lavorazione, ciascun rullo di guida essendo portato da un braccio di supporto oscillante intorno ad un asse di oscillazione disposto simmetricamente all'asse di oscillazione dell'altro braccio di supporto rispetto ad un piano di simmetria contenente l'asse di rotazione del rullo principale e l'asse di rotazione del rullo di contrasto, ed
- una coppia di rulli conici aventi assi di rotazione complanari su detto piano di simmetria, i quali sono rispettivamente atti a stare a contatto con le opposte estremit? assiali dell'anello in lavorazione,
in cui il metodo di controllo prevede di regolare la velocit? di rotazione di ciascun rullo conico mediante le fasi di:
- stabilire un valore di riferimento della velocit? di rotazione del rullo conico, - applicare (es. sommare) a detto valore di riferimento una correzione per ottenere un valore corretto della velocit? di rotazione del rullo conico, - azionare il rullo conico ad una velocit? di rotazione avente il valore corretto, ed
in cui la correzione ? ottenuta in funzione (es. dalla somma) di un contributo in retroazione e/o di un contributo manuale.
Secondo l'invenzione, il metodo di controllo ? eseguibile in una modalit? di apprendimento ed in una successiva modalit? operativa.
Nella modalit? di apprendimento, il metodo di controllo prevede, per ciascun rullo conico, di:
- registrare la correzione che viene applicata (es. sommata) al valore di riferimento della velocit? di rotazione del rullo conico in una pluralit? di istanti successivi durante la lavorazione di almeno un primo anello,
- misurare il diametro di detto primo anello in ciascun istante in cui viene registrata la correzione, ed
- utilizzare i valori registrati della correzione ed i valori misurati del diametro del primo anello per creare una mappa di correlazione che, a ciascun valore del diametro dell'anello, correla un corrispondente valore della correzione.
Nella successiva modalit? operativa, il metodo di controllo prevede, per ciascun rullo conico, di:
- misurare il diametro di almeno un secondo anello in lavorazione,
- ricavare dalla mappa di correlazione del rullo conico il valore della correzione corrispondente al diametro misurato,
- applicare (es. sommare) il valore ricavato dalla mappa di correlazione e la correzione al valore di riferimento della velocit? di rotazione del rullo conico.
Grazie a questa soluzione, le correzioni alla velocit? di rotazione dei rulli conici che vengono registrate nella modalit? di apprendimento sono vantaggiosamente utilizzate per correggere preventivamente la velocit? di rotazione dei rulli conici nella modalit? operativa, di fatto aggiungendo un contributo in feed-forward ai contributi in retrazione e manuali.
In questo modo, specialmente nell'ipotesi di dover realizzare in modalit? operativa una serie numerosa di anelli identici a quello testato in modalit? di apprendimento, l'intervento del sistema di controllo sulla regolazione della velocit? di rotazione dei rulli conici risulter? molto pi? rapido e ripetitivo, portando alla realizzazione di anelli pi? simili tra loro.
In particolare, tutte le correzioni manuali che sono state registrate durante la lavorazione dell'anello in modalit? di apprendimento, verranno applicate anche agli anelli lavorati in modalit? operativa, senza la necessit? di un intervento dell'operatore ed aumentando la standardizzazione del processo.
Secondo un aspetto dell'invenzione, il contributo in retrazione di almeno uno dei rulli conici (ad esempio di un primo di detti rulli conici) pu? essere ottenuto mediante le fasi di:
- misurare la forza applicata dall'anello in lavorazione su ciascun rullo di guida,
- calcolare una differenza tra le forze misurate,
- utilizzare detta differenza come input di un controllore, preferibilmente un controllore PID o PI, che fornisce in uscita detto contributo in retrazione. Grazie a questa soluzione, il metodo di controllo tende automaticamente a regolare la velocit? di rotazione dei rulli conici in modo da equalizzare le forze applicate dall'anello in lavorazione sui rulli di guida e, quindi, a mantenerlo centrato sul laminatoio.
Secondo un altro aspetto dell'invenzione, il contributo in retrazione di almeno uno dei rulli conici (ad esempio di un secondo di detti rulli conici) pu? essere ottenuto mediante le fasi di:
- misurare la coppia applicata a ciascun rullo conico,
- calcolare una differenza tra le coppie misurate,
- utilizzare detta differenza come input di un controllore, preferibilmente un controllore PID o PI, che fornisce in uscita detto contributo in retrazione.
Grazie a questa soluzione, il metodo di controllo tende automaticamente a regolare la velocit? di rotazione dei rulli conici in modo da equalizzare la coppia applicata agli stessi, evitando in questo modo che l'anello in lavorazione possa svergolarsi o inclinarsi.
Un altro aspetto dell'invenzione prevede che la velocit? di riferimento di ciascun rullo conico possa essere stabilita sulla base di almeno i seguenti parametri: velocit? di rotazione del rullo principale, diametro del rullo principale e velocit? di rotazione dell'anello in lavorazione.
Mediante questi parametri ? infatti possibile stabilire una velocit? di riferimento che, almeno da un punto di vista teorico, garantisce che le velocit? periferiche dei rulli conici siano uguali alla velocit? periferica dell'anello in lavorazione, almeno in un punto di reciproco contatto.
Un'altra forma di attuazione dell'invenzione rende disponibile un laminatoio radiale-assiale per anelli, comprendente:
- un rullo principale atto a stare a contatto con una superficie perimetrale esterna di un anello in lavorazione,
- un rullo di contrasto avente asse di rotazione complanare all'asse di rotazione del rullo principale e atto a stare a contatto con una superficie perimetrale interna dell'anello in lavorazione,
- una coppia di rulli di guida aventi assi di rotazione paralleli all'asse di rotazione del rullo principale ed atti a stare a contatto con la superficie perimetrale esterna dell'anello in lavorazione, ciascun rullo di guida essendo portato da un braccio di supporto oscillante intorno ad un prefissato asse di oscillazione disposto simmetricamente all'asse di oscillazione dell'altro braccio di supporto rispetto ad un piano di simmetria contenente l'asse di rotazione del rullo principale e l'asse di rotazione del rullo di contrasto, - una coppia di rulli conici aventi assi di rotazione complanari su detto piano di simmetria, i quali sono rispettivamente atti a stare a contatto con le opposte estremit? assiali dell'anello in lavorazione, ed
- un'unita di elaborazione elettronica configurata per eseguire il metodo di controllo delineato in precedenza.
L'invenzione rende infine disponibile anche un software comprendente un codice informatico che, quando eseguito da un elaboratore elettronico, consente all'elaboratore elettronico di eseguire il metodo di controllo sopra descritto.
Queste forme di attuazione dell'invenzione conseguono sostanzialmente gli stessi vantaggi menzionati in precedenza, in particolare quello di rendere la regolazione della velocit? dei rulli conici pi? rapida e ripetitiva, migliorando la standardizzazione del processo di laminazione, specialmente per produzioni in serie di anelli aventi le stesse caratteristiche.
Breve descrizione dei disegni
Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l?ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate.
La figura 1 ? una vista prospettiva dei componenti meccanici essenziali di un laminatoio radiale-assiale.
La figura 2 ? una vista in pianta del laminatoio radiale-assiale di figura 1, con l'aggiunta dei bracci di supporto dei rulli di guida e dei relativi attuatori.
La figura 3 ? uno schema a blocchi di un metodo di controllo del laminatoio radiale-assiale delle figure 1 e 2.
La figura 4 ? uno schema a blocchi del metodo di controllo di figura 3 in modalit? di apprendimento.
La figura 5 ? uno schema a blocchi del metodo di controllo di figura 3 in modalit? operativa.
Descrizione dettagliata
Nelle figure 1 e 2 ? schematicamente illustrato un laminatoio radiale-assiale 100 per la laminazione a caldo di anelli metallici, ad esempio d'acciaio o di altri metalli particolari, tra cui rame, alluminio, titanio o superleghe.
Il laminatoio 100 comprende anzitutto un rullo principale 105, il quale ? atto a ruotare su s? stesso attorno al proprio asse centrale A.
Il rullo principale 105 pu? avere una forma cilindrica o eventualmente un profilo sagomato per consentire la produzione di anelli con profili circolari, flangiati, sferici o variamente sagomati.
Preferibilmente, l'asse di rotazione A del rullo principale 105 ? orientato verticalmente ma non si esclude che, in altre forme di attuazione, possa essere orientato orizzontalmente.
Il rullo principale 105 ? preferibilmente motorizzato, ovvero ? collegato ad almeno un motore atto a porlo in rotazione.
Il laminatoio 100 comprende inoltre un rullo di contrasto 110, usualmente chiamato mandrino o spina, il quale ? atto a ruotare attorno al proprio asse centrale B. Analogamente al rullo principale 105, anche il rullo di contrasto pu? presentare forma cilindrica (ad esempio di diametro inferiore rispetto al rullo principale 105) oppure un profilo sagomato per consentire la produzione di anelli con profili circolari, flangiati, sferici o variamente sagomati.
L'asse di rotazione B del rullo di contrasto 110 ? complanare e sostanzialmente parallelo all'asse di rotazione A del rullo principale 105, in modo tale che i due rulli risultino reciprocamente affiancati.
Con il termine "sostanzialmente" si intende che l'asse di rotazione B del rullo di contrasto 110 pu? non solo essere perfettamente parallelo all'asse di rotazione A del rullo principale 105, ma anche inclinato di qualche grado rispetto a quest'ultimo (ad esempio tra 0? e 5? in entrambe le direzioni).
Spesso, tale inclinazione ? regolabile e impostabile mediante opportuni attuatori, ad esempio elettrici o oleodinamici, che vengono gestiti dal sistema di controllo del laminatoio 100.
Il rullo di contrasto 110 ? preferibilmente un rollo folle, ovvero ? libero di ruotare attorno al proprio asse di rotazione B senza essere associato ad alcun motore di azionamento.
Il rullo di contrasto 110 pu? essere associato ad organi attuatori (non illustrati) atti a farlo traslare in una direzione ortogonale e complanare ad entrambi gli assi di rotazione A e B, in modo tale da poter variare la distanza reciproca tra il rullo di contrasto 110 ed il rullo principale 105.
Il laminatoio 100 comprende inoltre una coppia di rulli di guida 115, aventi preferibilmente una forma cilindrica, ciascuno dei quali ? atto a ruotare su s? stesso intorno al proprio asse centrale C che ? parallelo all'asse di rotazione A del rullo principale 105.
Non si esclude tuttavia che, in alcuni casi particolari, anche i rulli di guida 115 possano essere sagomati.
I rulli di guida 115 hanno preferibilmente lo stesso diametro e sono disposti da parti opposte rispetto ad un piano di simmetria (ideale/immaginario) S in cui giacciono gli assi di rotazione A e B del rullo principale 105 e del rullo di contrasto 110 (v. fig.2).
Preferibilmente, i rulli di guida 115 sono rulli folli, ovvero sono atti a ruotare liberamente intorno al proprio asse di rotazione C senza essere collegati ad alcun motore di azionamento.
Ogni rullo di guida 115 ? portato da (e girevolmente montato su) un rispettivo braccio di supporto oscillante 120, il quale ? atto ad oscillare ruotando attorno ad un asse di oscillazione D che ? parallelo e distanziato rispetto all'asse di rotazione C del rispettivo rullo di guida 115.
Gli assi di oscillazione D dei due bracci di supporto oscillanti 120 sono preferibilmente disposti in modo simmetrico rispetto al gi? citato piano di simmetria S, e la distanza che separa l'asse di oscillazione D dall'asse di rotazione C del rispettivo rullo di guida 115 ? preferibilmente uguale per entrambi i bracci di supporto oscillanti 120.
Ciascun braccio di supporto oscillante 120 pu? essere azionato ad oscillare intorno al proprio asse di oscillazione D da un rispettivo organo attuatore 125, ad esempio da un gruppo cilindro pistone idraulico attraverso un opportuno leveraggio.
Una funzione di questi organi attuatori 125 ? quella di mantenere gli assi di rotazione C dei rulli di guida 115 in una posizione voluta/programmata.
In alcuni casi, questa posizione pu? essere quella (illustrata nelle figure) in cui gli assi di rotazione C dei rulli di guida 115 sono reciprocamente simmetrici rispetto al piano di simmetria S.
In altri casi, i bracci di supporto oscillanti 120 possono tuttavia essere comandati affinch? la posizione degli assi di rotazione C dei rulli di guida 115 sia volutamente asimmetrica.
Il laminatoio 100 comprende inoltre una coppia di rulli conici, indicati rispettivamente con 130 e 135, ciascuno dei quali presenta un rispettivo asse di simmetria centrale E.
Per rullo conico si intende naturalmente anche un rullo troncoconico, ovvero qualunque rullo avente una superficie laterale assialsimmetrica le cui generatrici convergono tutte in un punto (vertice) dell'asse di simmetria centrale E.
Preferibilmente, gli assi di simmetria centrale E dei due rulli conici 130 e 135 giacciono complanari nel piano di simmetria S.
Inoltre, i vertici V dei due rulli conici 130 e 135, ovvero i vertici (anche ideali) delle rispettive superfici laterali coniche, sono preferibilmente allineati tra loro lungo un asse (ideale/immaginario) Q che ? parallelo all'asse di rotazione del rullo principale 105.
Questo asse Q ? preferibilmente interposto tra i rulli conici 130 e 135 ed il rullo principale 105.
I due rulli conici 130 e 135 (ovvero le rispettive superfici coniche) sono infine affacciati ed orientati in modo che le generatrici reciprocamente pi? vicine, dell'uno e dell'altro rullo conico 130 e 135, siano parallele tra loro e perpendicolari all'asse di rotazione A del rullo principale.
Ad esempio, i rulli conici 130 e 135 (ovvero le loro superfici laterali coniche) possono avere lo stesso angolo al vertice ed i loro assi di simmetria centrale E possono essere reciprocamente inclinati di un angolo pari all'angolo al vertice di ciascuno di essi.
Per angolo al vertice si intende generalmente l'angolo formato, in corrispondenza del vertice, da qualunque coppia di generatrici della superficie conica che giacciono complanari tra loro su un piano che contiene anche l'asse di simmetria centrale E.
Nell'esempio illustrato, in cui l'asse di rotazione A del rullo principale 105 ? orientato in verticale, i rulli conici 130 e 135 sono sostanzialmente sovrapposti, con il rullo conico 130 che ? disposto inferiormente al rullo conico 135.
Nelle forme di attuazione in cui l'asse di rotazione A del rullo principale 105 fosse orizzontale, i rulli conici 130 e 135 sarebbero orientati verticalmente e reciprocamente affiancati.
In ogni caso, ciascuno dei rulli conici 130 e 135 ? atto a ruotare su s? stesso intorno al proprio asse centrale E.
In particolare, ciascun rullo conico 130 e 135 ? preferibilmente motorizzato, ovvero collegato ad almeno un motore atto a porlo in rotazione.
I motori che azionano i due rulli conici 130 e 135 sono preferibilmente indipendenti l'uno dall'altro, in modo tale che la velocit? di rotazione di tali rulli possa essere regolata in modo altrettanto indipendente.
I rulli conici 130 e 135 possono inoltre essere associati a primi organi di movimentazione (non illustrati) atti a muoverli uno rispetto all'altro in una direzione parallela all'asse di rotazione A del rullo principale 105.
Ad esempio, i primi organi di movimentazione possono muovere il rullo conico (superiore) 135 in avvicinamento/allontanamento dal rullo conico (inferiore) 130 che rimane fermo o viceversa, oppure a muoverli entrambi.
I rulli conici 130 e 135 possono infine essere associati a secondi organi di movimentazione (non illustrati) atti a muoverli entrambi (e contemporaneamente) in avvicinamento e allontanamento rispetto al rullo principale 105, lungo una direzione perpendicolare all'asse di rotazione A e giacente nel piano di simmetria S.
Il funzionamento del laminatoio 100 sopra descritto parte da un semilavorato 200 (o sbozzato) a forma di ?ciambella? di metallo ad alta temperatura, ad esempio compresa tra 900?C e 1000?C nel caso degli acciai o anche molto minori, ad esempio compresa tra 250?C e 300?C nel caso del rame o dell'alluminio.
In particolare, questo semilavorato 200 pu? comprendere una parete anulare, di forma ad esempio cilindrica, la quale si sviluppa attorno ad un asse centrale e presenta una superficie perimetrale esterna 205, una superficie perimetrale interna 210 e due contrapposte estremit? assiali 215 e 220.
Il semilavorato 200 viene collocato nel laminatoio 100, in modo tale che il suo asse risulti parallelo all'asse del rullo principale 105 e che la sua parete anulare risulti interposta tra quest'ultimo ed il rullo di contrasto 110.
In particolare, il semilavorato 200 pu? essere disposto in modo che il rullo principale 105 sia posizionato all'esterno e che il rullo di contrasto 110 sia posizionato all'interno della parete anulare.
A questo punto, avvicinando il rullo di contrasto 110 al rullo principale 105, la parete del semilavorato 200 viene presa in morsa tra questi due rulli, con il rullo principale 105 che rimane a contatto con la superficie perimetrale esterna 205 ed il rullo di contrasto 110 che rimane a contatto con la superficie perimetrale interna 210.
In questo modo, ponendo in rotazione il rullo principale 105 intorno all'asse di rotazione A viene impressa una rotazione anche al semilavorato 200 intorno al proprio asse.
Per stabilizzare questa rotazione, i rulli di guida 115 vengono portati anch'essi a contatto con la superficie perimetrale esterna 205 e, tramite l'oscillazione dei rispettivi bracci di supporto 120, vengono collocati in una posizione voluta/prefissata.
Come accennato in precedenza, questa posizione pu? essere scelta in modo che l'asse del semilavorato 200 risulti complanare agli assi di rotazione A e B del rullo principale 105 e del rullo di contrasto 110, ovvero risulti giacere sul piano di simmetria S.
In altre parole, la posizione assunta dai rulli di guida 115 pu? essere tale per cui i punti di contatto di questi ultimi con la superficie perimetrale esterna 205 del semilavorato 200 siano reciprocamente simmetrici rispetto al piano di simmetria S. Alcune tecniche di laminazione possono tuttavia prevedere che, durante certe fasi della laminazione, la posizione dei rulli di guida 115 venga attivamente modificata al fine di ?spostare? l?anello 200 in lavorazione rispetto la mezzeria del laminatoio 100 (laminazione fuori centro), normalmente di pochi gradi, per poi ?riportarlo al centro? a fine laminazione.
Contestualmente, i rulli conici 130 e 135 vengono disposti da parti assialmente opposte del semilavorato 200, preferibilmente in modo che l'asse Q, lungo cui sono allineati i vertici V delle rispettive superfici coniche, coincida con l'asse del semilavorato 200 stesso.
I rulli conici 130 e 135 vengono quindi avvicinati tra loro in direzione assiale, in modo che il rullo conico 130 stia a contatto con l'estremit? assiale 215 del semilavorato 200 mentre il rullo conico 135 stia a contatto con l'estremit? assiale 220 opposta.
Mentre il semilavorato 200 continua a ruotare intorno al proprio asse, il rullo di contrasto 110 viene progressivamente avvicinato al rullo principale 105 (in direzione perpendicolare all'asse di rotazione A), mentre i rulli conici 130 e 135 vengono progressivamente avvicinati tra loro (in direzione parallela all'asse di rotazione A).
In questo modo, la parete del semilavorato 200 subisce uno schiacciamento assiale ed uno schiacciamento radiale che ne provocano contestualmente anche un aumento di diametro, fino a raggiungere un anello di altezza, spessore e diametro desiderati.
A mano a mano che il diametro del semilavorato 200 aumenta, i rulli di guida 115 si divaricano progressivamente, continuando tuttavia (per effetto di un opportuno controllo degli organi attuatori 125) a svolgere la loro funzione di posizionamento, ad esempio a mantenere l'asse del semilavorato 200 sul piano di simmetria S del laminatoio 100 oppure a mantenere l'asse del semilavorato 200 in una voluta/programmata posizione "fuori centro".
A tal fine, i bracci di supporto 120 che portano i rulli di guida 115 possono essere controllati in posizione pura, in posizione con limite di forza o pi? raramente in forza pura.
Contestualmente, poich? l'aumento di diametro comporta anche uno spostamento dell'asse del semilavorato 200 in allontanamento dal rullo principale 105, i rulli conici 130 e 135 vengono progressivamente spostati nella medesima direzione, in modo tale da mantenere i vertici V delle loro superfici coniche allineati lungo l'asse del semilavorato 200.
Fintanto che quest'ultima condizione pu? essere mantenuta, ? possibile far ruotare ciascun rullo conico 130 e 135 intorno al rispettivo asse di rotazione E ad una velocit? di riferimento tale per cui la velocit? tangenziale di tale rullo conico 130 o 135 ? uguale alla velocit? tangenziale del semilavorato 200 in tutti i punti di reciproco contatto.
In particolare, questa velocit? di riferimento, che dipende essenzialmente dalla geometria e dalla velocit? di rotazione del semilavorato 200, pu? essere calcolata e imposta al rullo conico 130 attraverso un opportuno comando fornito al rispettivo motore.
In questo modo, non si produce nessuno scorrimento di materiale nel semilavorato 200.
Quando tuttavia il diametro del semilavorato 200 cresce oltre un certo valore, non ? pi? possibile mantenere i vertici V del rulli conici 130 e 135 perfettamente allineati con l'asse del semilavorato 200 stesso.
In questa condizione ? possibile far ruotare ciascun rullo conico 130 e 135 intorno al rispettivo asse di rotazione E ad una velocit? di riferimento tale per cui la velocit? tangenziale di tale rullo conico 130 o 135 ? uguale alla velocit? tangenziale del semilavorato 200 in un solo punto di reciproco contatto, ad esempio in un punto mediano tra la superficie perimetrale interna 210 e la superficie perimetrale esterna 205.
In tutti gli altri punti di reciproco contatto si manifester? invece una differenza di velocit? tangenziale, tra ciascuno rullo conico 130 e 135 ed il semilavorato 200, tale da poter causare uno scorrimento di materiale.
Questo scorrimento di materiale tende a spostare il semilavorato 200 da una parte o dall'altra, facendogli perdere il corretto posizionamento o provocando l'insorgenza di difetti.
Per ovviare a questo inconveniente si procede quindi a regolare la velocit? di rotazione di ciascun rullo conico 130 e 135 in modo da cercare di equalizzare la forza di spinta esercitata dal semilavorato 200 sui due rulli guida 115 e di equalizzare la coppia applicata ai rulli conici 130 e 135.
A tal fine, la velocit? di rotazione dei rulli conici 130 e 135 pu? essere regolata mediante il metodo di controllo illustrato in figura 3.
Questo metodo di controllo prevede innanzitutto di stabilire (blocco S100) il gi? citato valore di riferimento v della velocit? di rotazione di ciascun rullo conico 130 e 135.
Tale valore v pu? essere ad esempio calcolato in funzione di uno o pi? parametri scelti nel gruppo costituito da: velocit? di rotazione del rullo principale 105, diametro del rullo principale 105, geometria dei rulli conici 130 e 135, velocit? di rotazione del semilavorato 200, posizione del semilavorato 200 tra i rulli conici 130 e 135.
In alternativa, il valore di riferimento v pu? essere recuperato da una mappa di correlazione che riceve in ingresso uno o pi? dei suddetti parametri e fornisce in uscita il corrispondente valore di riferimento v della velocit? di rotazione dei rulli conici 130 e 135.
A questo valore di riferimento v viene quindi applicata una correzione d1, in modo da ottenere un primo valore corretto v*.
La correzione d1 ? un valore numerico (di segno positivo o negativo a seconda dei casi) che viene preferibilmente sommato al valore di riferimento v della velocit? di rotazione.
Non si esclude tuttavia che, in altre forme di attuazione, la correzione d1 possa essere un fattore moltiplicativo o di altro tipo.
In ogni caso, la correzione d1 dipende a sua volta da almeno un primo contributo in retrazione r1 e da almeno un primo contributo manuale m1.
Anche questi contributi r1 ed m1 sono valori numerici (di segno positivo o negativo a seconda dei casi) che vengono preferibilmente sommati tra loro per ottenere la correzione d1.
Non si esclude tuttavia che, in altre forme di attuazione, la correzione d1 possa essere calcolata, sempre in funzione dei contributi r1 ed m1, ma utilizzando una relazione matematica differente.
A prescindere da queste considerazioni, il contributo in retrazione r1 pu? essere quello che assolve la funzione di equalizzare la forza di spinta esercitata dal semilavorato 200 sui due rulli guida 115.
A tal fine, il contributo in retrazione r1 pu? essere ottenuto misurando anzitutto la forza di spinta f1 che viene esercitata dal semilavorato 200 su un rullo di guida 115 (blocco S105) e la forza di spinta f2 che viene esercitata dal medesimo semilavorato 200 sull'altro rullo di guida 115 (blocco S110).
Queste due forze di spinta f1 ed f2 possono essere misurate mediante opportuni sensori di forza (o coppia) installati ad esempio sui bracci di supporto oscillanti 120 e/o nei rispettivi organi attuatori 125.
Le forze di spinta f1 ed f2 possono essere poi sottratte l'una dall'altra (blocco S115) in modo da calcolare una differenza e1 (o errore).
Questa differenza e1 pu? quindi essere fornita come input ad un controllore S120, ad esempio ad un controllore di tipo PI o PID, il quale restituisce in uscita il valore del contributo in retrazione r1.
Ad esempio, nel caso di un PID, il valore del contributo in retrazione r1 fornito in uscita dal controllore S120 pu? essere espresso dalla seguente relazione nel dominio del temp o t:
dove e1 ? la differenza calcolata tra le forze di spinta f1 ed f2, Kp ? un parametro che prende il nome di guadagno proporzionale, Ki ? un parametro che prende il nome di guadagno integrativo, e Kd ? un parametro che prende il nome di guadagno derivativo; o equivalentemente dalla seguente relazione:
dove Ti (=Kp/Ki) ? un parametro che prende il nome di tempo di integrazione mentre Td (=Kd/Kp) ? un parametro che prende il nome di tempo di derivazione. Ciascuno dei parametri sopra menzionati pu? avere un valore costante che viene preimpostato in fase di messa a punto del controllore S120.
Qualora il controllore S120 fosse un controllore PI, il valore del contributo in retrazione r1 sar? espresso dalle medesime relazioni con l'esclusione del contributo derivativo, ovvero considerando un guadagno derivativo Kd uguale a zero. Il contributo manuale m1 viene invece scelto e regolato a piacere da un operatore che supervisiona il funzionamento del laminatoio 100 (blocco S125), ad esempio attraverso l'azionamento manuale di un volantino o di un qualunque altro organo di comando o d'interfaccia con la macchina.
Il primo valore corretto v* ottenuto in questo modo viene utilizzato per comandare la velocit? di rotazione dei rulli conici 135 e 130.
In particolare, il primo valore corretto v* pu? essere direttamente trasmesso ad un driver S130 che comanda il motore del rullo conico 135, in modo tale che quest'ultimo venga comandato a ruotare ad una velocit? esattamente corrispondente al primo valore corretto v*.
Contestualmente, il primo valore corretto v* pu? essere utilizzato per comandare anche il rullo conico 130, preferibilmente dopo essere stato ulteriormente corretto mediante una seconda correzione d2.
In questo contesto, il primo valore corretto v* pu? quindi essere considerato come un nuovo valore di riferimento per controllare la velocit? di rotazione del rullo conico 130.
Anche in questo caso, la correzione d2 ? un valore numerico (di segno positivo o negativo a seconda dei casi) che viene sommato al primo valore corretto v* della velocit? di rotazione.
Non si esclude tuttavia che, in altre forme di attuazione, la correzione d2 possa essere un fattore moltiplicativo o di altro tipo.
Anche la correzione d2 pu? dipendere a sua volta da almeno un secondo contributo in retrazione r2 e da almeno un secondo contributo manuale m2.
Questi contributi r2 ed m2 sono valori numerici (di segno positivo o negativo a seconda dei casi) che vengono preferibilmente sommati tra loro per ottenere la correzione d2.
Non si esclude tuttavia che, in altre forme di attuazione, la correzione d2 possa essere calcolata, sempre in funzione dei contributi r2 ed m2, ma utilizzando una relazione matematica differente.
Il contributo in retrazione r2 pu? essere quello che svolge la funzione di equalizzare la coppia applicata ai rulli conici 130 e 135.
A tal fine, il contributo in retrazione r2 pu? essere ottenuto misurando anzitutto la coppia t1 che viene applicata al rullo conico 130 (blocco S135) e la coppia t2 che viene applicata sull'altro rullo conico 135 (blocco S140).
Queste coppie t1 e t2 possono essere misurate mediante opportuni sensori di coppia associati ai motori che azionano i rulli conici 130 e 135.
Le coppie t1 e t2 possono essere poi sottratte l'una dall'altra (blocco S145) in modo da calcolare una differenza e2 (o errore).
Questa differenza e2 pu? quindi essere fornita come input ad un controllore S150, ad esempio ad un controllore di tipo PI o PID, il quale restituisce in uscita il valore del secondo contributo in retrazione r2.
Ad esempio, nel caso di un PID, il valore del contributo in retrazione r2 fornito in uscita dal controllore S150 pu? essere espresso dalla seguente relazione nel dominio del tem po t:
dove e2 ? la differenza calcolata tra le forze di spinta, Kp ? il guadagno proporzionale, Ki ? il guadagno integrativo, e Kd ? il guadagno derivativo; o equivalentemente dalla s eguente relazione:
dove Ti (=Kp/Ki) il tempo di integrazione mentre Td (=Kd/Kp) ? il tempo di derivazione.
Anche in questo caso, ciascuno dei parametri sopra menzionati pu? avere un valore costante che viene preimpostato in fase di messa a punto del controllore S150.
Qualora il controllore S150 fosse un controllore PI, il valore del contributo in retrazione r2 sar? espresso dalle medesime relazioni con l'esclusione del contributo derivativo, ovvero considerando un guadagno derivativo Kd uguale a zero. Naturalmente i parametri Kp, Ki, Kd, Ti e/o Td del controllore S150 possono essere differenti rispetto ai medesimi coefficienti del controllore S120.
Il contributo manuale m2 viene invece scelto e regolato a piacere da un operatore che supervisiona il funzionamento del laminatoio 100 (blocco S155), ad esempio attraverso l'azionamento manuale di un volantino o di un qualunque altro organo di comando o d'interfaccia con la macchina.
La correzione del primo valore corretto v* con la correzione d2 fornisce un secondo valore corretto v** della velocit? di rotazione, il quale pu? essere direttamente trasmesso ad un driver S160 che comanda il motore del rullo conico 130, in modo tale che quest'ultimo venga comandato a ruotare ad una velocit? esattamente corrispondente al secondo valore corretto v**.
Per migliorare l'efficienza e la ripetibilit? di intervento del metodo di controllo sopra descritto, specialmente nell'ambito di produzioni di serie, il medesimo pu? essere eseguito in due modalit? differenti, di cui una modalit? di apprendimento ed una modalit? operativa vera e propria.
La modalit? di apprendimento pu? essere eseguita durante la laminazione di un semilavorato 200 di campionatura o di prova, mentre la modalit? operativa pu? essere eseguita durante la successiva laminazione di uno o pi? semilavorati 200 aventi le stesse caratteristiche geometriche di quello di campionatura, per ottenere anelli finiti delle stesse dimensioni.
Come illustrato in figura 4, nella modalit? di apprendimento, oltre alle fasi gi? descritte in precedenza, il metodo di controllo prevede di registrare in tempo reale (blocco S165) la correzione d1 (comprensiva dei relativi contributi r1 ed m1) che viene applicata al valore di riferimento v della velocit? di rotazione dei rulli conici 130 e 135, in una pluralit? di istanti successivi durante la lavorazione del semilavorato 200.
Contemporaneamente, il metodo di controllo pu? prevedere di registrare in tempo reale (blocco S170) la correzione d2 (comprensiva dei relativi contributi r2 ed m2) che viene applicata al primo valore corretto v* della velocit? di rotazione, in una pluralit? di istanti successivi durante la lavorazione del semilavorato 200, ad esempio nei medesimi istanti in cui viene misurato anche il valore della correzione d1.
Sempre contemporaneamente, il metodo di controllo pu? prevedere di misurare e quindi preferibilmente registrare (blocco S175) il diametro assunto dal semilavorato 200 in ciascun istante in cui viene registrata la correzione d1 e/o la correzione d2.
Il diametro del semilavorato 200 pu? essere misurato con qualunque sensore adatto allo scopo.
Per la precisione, il diametro del semilavorato 200 viene preferibilmente misurato tramite un misuratore laser (di solito del tipo a triangolazione) o tramite un tastatore meccanico realizzato attraverso una rotellina folle mantenuta in spinta sulla superficie perimetrale esterna 205 del semilavorato 200 da un cilindro ad aria che ?funge da molla? e connesso ad un sistema di misura lineare (riga ottica o trasduttore di altro tipo).
Tali dispositivi possono essere situati tra i due rulli conici 130 e 135 (nel caso di tastatore meccanico) o in posizione arretrata rispetto ad essi (nel caso del misuratore laser), in modo tale che la misura lineare effettuata avvenga sempre sulla linea di mezzeria del laminatoio 100, ovvero lungo una direzione giacente nel piano di simmetria S.
Al termine del processo di laminazione eseguito in fase di apprendimento, i valori registrati della correzione d1 ed i valori misurati del diametro del semilavorato 200 possono essere vantaggiosamente utilizzati per creare una mappa di correlazione M1 che, a ciascun valore del diametro del semilavorato 200, correla un corrispondente valore (ossia quello registrato nel medesimo istante) della correzione d1.
Questa mappa di correlazione M1 pu? essere definita da una funzione matematica o da una curva, ottenute eventualmente come interpolazione dei "punti" misurati/registrati, oppure pu? essere semplicemente una tabella o matrice in cui sono memorizzati i valori della correzione d1 corrispondenti ai vari diametri del semilavorato 200.
In modo del tutto analogo, i valori registrati della correzione d2 ed i valori misurati del diametro del semilavorato 200 possono essere vantaggiosamente utilizzati per creare una mappa di correlazione M2 che, a ciascun valore del diametro del semilavorato 200 di campionatura, correla un corrispondente valore (ossia quello registrato nel medesimo istante) della correzione d2.
Anche questa mappa di correlazione M2 pu? essere definita da una funzione matematica o da una curva, ottenute eventualmente come interpolazione dei "punti" misurati/registrati, oppure pu? essere semplicemente una tabella o matrice in cui sono memorizzati i valori della correzione d2 corrispondenti ai vari diametri del semilavorato 200.
La mappa di correlazione M1 e/o la mappa di correlazione M2 possono poi essere vantaggiosamente utilizzate dal metodo di controllo nella successiva modalit? operativa, ossia durante la laminazione di un semilavorato 200 avente le stesse caratteristiche di quello di campionatura, per ottenere un anello finito avente le stesse dimensioni di quello ottenuto in fase di apprendimento.
In particolare, come illustrato in figura 5, nella modalit? operativa, oltre alle fasi generali gi? descritte con riferimento alla figura 3, il metodo di controllo del laminatoio 100 prevede di misurare in tempo reale (blocco 180) il diametro assunto dal semilavorato 200, in una pluralit? di istanti successivi durante il processo di laminazione, ad esempio ad ogni istante in cui viene ripetuto il calcolo in retroazione dei contributi r1 e/o r2.
Ovviamente la misurazione del diametro pu? avvenire con le stesse modalit? utilizzate per la modalit? di apprendimento.
Il metodo di controllo prevede quindi di ricavare dalla prima mappa di correlazione M1, per ogni valore misurato del diametro, il corrispondente valore della correzione d1 (blocco S185), che per chiarezza verr? indicato nel prosieguo come d1*.
La correzione d1* recuperata dalla mappa di correlazione M1 viene quindi applicata al valore di riferimento v della velocit? di retroazione, unitamente alla correzione d1 ottenuta sulla base dei contributi r1 ed m1.
In particolare, la correzione d1* pu? essere semplicemente aggiunta alla correzione d1, per essere sommata assieme a quest'ultima al valore di riferimento v della velocit? di rotazione.
Non si esclude tuttavia che, in altre forme di attuazione, la correzione d1* possa essere un fattore moltiplicativo o di altro tipo.
Analogamente e contemporaneamente, il metodo di controllo pu? prevedere di ricavare dalla seconda mappa di correlazione M2, per ogni valore misurato del diametro del semilavorato 200, il corrispondente valore della correzione d2 (blocco S190), che per chiarezza verr? indicato nel prosieguo come d2*.
La correzione d2* recuperata dalla seconda mappa di correlazione M2 viene quindi applicata al primo valore di target v* della velocit? di retroazione, unitamente alla correzione d2 ottenuta sulla base dei contributi r2 ed m2.
In particolare, la correzione d2* pu? essere semplicemente aggiunta alla correzione d2, per essere sommata assieme a quest'ultima al primo valore corretto v* della velocit? di rotazione.
Non si esclude tuttavia che, in altre forme di attuazione, la correzione d2* possa essere un fattore moltiplicativo o di altro tipo.
Grazie a questo approccio, il valore di riferimento v della velocit? di rotazione viene corretto, oltre che sulla base dei contributi in retroazione r1 ed r2 e di quelli manuali m1 ed m2, anche sulla base di un contributo d1* e d2* sostanzialmente in feed-forward e determinato dall'esperienza pregressa, ovvero durante la fase di apprendimento.
In questo modo, specialmente nell'ipotesi di dover realizzare in modalit? operativa una serie numerosa di anelli identici a quello ottenuto in modalit? di apprendimento, l'intervento del sistema di controllo sulla regolazione della velocit? di rotazione dei rulli conici 130 e 135 risulta molto pi? rapido e ripetitivo, portando alla realizzazione di anelli pi? simili tra loro.
Il metodo di controllo sopra delineato con riferimento alle figure da 3 a 5 pu? essere vantaggiosamente eseguito in automatico da un'unit? di elaborazione elettronica (non mostrata) del laminatoio 100, la quale ? collegata ai vari organi attuatori ed ai sensori ed ? configurata/programmata per eseguire le operazioni descritte.
Ovviamente a tutto quanto descritto in precedenza un tecnico del settore potr? apportare numerose modifiche di natura tecnico-applicativa, senza per questo uscire dall'ambito dell'invenzione come sotto rivendicata.
Claims (8)
1. Un metodo di controllo di un laminatoio radiale-assiale (100) per anelli (200),
in cui il laminatoio radiale-assiale (100) comprende:
- un rullo principale (105) atto a stare a contatto con una superficie perimetrale esterna (205) dell'anello (200) in lavorazione,
- un rullo di contrasto (110) avente asse di rotazione (B) complanare all'asse di rotazione (A) del rullo principale (105) e atto a stare a contatto con una superficie perimetrale interna (210) dell'anello (200) in lavorazione, - una coppia di rulli di guida (115) aventi assi di rotazione (C) paralleli all'asse di rotazione (A) del rullo principale (105) ed atti a stare a contatto con la superficie perimetrale esterna (205) dell'anello (200) in lavorazione, ciascun rullo di guida (115) essendo portato da un braccio di supporto (120) oscillante intorno ad un asse di oscillazione (D) disposto simmetricamente all'asse di oscillazione (D) dell'altro braccio di supporto (120) rispetto ad un piano di simmetria (S) contenente l'asse di rotazione (A) del rullo principale (105) e l'asse di rotazione (B) del rullo di contrasto (110), ed
- una coppia di rulli conici (130, 135) aventi assi di rotazione (E) complanari su detto piano di simmetria (S), i quali sono rispettivamente atti a stare a contatto con le opposte estremit? assiali (215, 220) dell'anello (200) in lavorazione,
in cui il metodo di controllo prevede di regolare la velocit? di rotazione di ciascun rullo conico (130, 135) mediante le fasi di:
- stabilire un valore di riferimento (v) della velocit? di rotazione del rullo conico (130, 135),
- applicare a detto valore di riferimento (v) una correzione (d1, d2) per ottenere un valore corretto (v*, v**) della velocit? di rotazione del rullo conico (130, 135),
- azionare il rullo conico (130, 135) ad una velocit? di rotazione avente il valore corretto (v*, v**), ed
in cui la correzione (d1, d2) ? ottenuta in funzione di un contributo in retroazione (r1, r2) e/o di un contributo manuale (m1, m2),
caratterizzato dal fatto che il metodo di controllo ? eseguibile in una modalit? di apprendimento ed in una successiva modalit? operativa,
in cui, nella modalit? di apprendimento, il metodo di controllo prevede, per ciascun rullo conico, di:
- registrare la correzione (d1, d2) che viene applicata al valore di riferimento (v) della velocit? di rotazione del rullo conico (130, 135) in una pluralit? di istanti successivi durante la lavorazione di almeno un primo anello (200), - misurare il diametro di detto primo anello (200) in ciascun istante in cui viene registrata la correzione (d1, d2), ed
- utilizzare i valori registrati della correzione (d1, d2) ed i valori misurati del diametro del primo anello (200) per creare una mappa di correlazione (M1, M2) che, a ciascun valore del diametro dell'anello, correla un corrispondente valore della correzione, ed
in cui, nella modalit? operativa, il metodo di controllo prevede, per ciascun rullo conico, di:
- misurare il diametro di almeno un secondo anello (200) in lavorazione, - ricavare dalla mappa di correlazione (M1, M2) del rullo conico (130, 135) il valore della correzione (d1*, d2*) corrispondente al diametro misurato, - applicare il valore (d1*, d2*) ricavato dalla mappa di correlazione (M1, M2) e la correzione (d1, d2) al valore di riferimento (v) della velocit? di rotazione del rullo conico (130, 135).
2. Un metodo secondo la rivendicazione 1, in cui il contributo in retrazione (r1) di almeno uno dei rulli conici (135) ? ottenuto mediante le fasi di:
- misurare la forza (f1, f2) applicata dall'anello (200) in lavorazione su ciascun rullo di guida (115),
- calcolare una differenza (e1) tra le forze misurate,
- utilizzare detta differenza (e1) come input di un controllore (S120) che fornisce in uscita detto contributo in retrazione (r1).
3. Un metodo secondo la rivendicazione 2, in cui detto controllore (S120) ? un controllore PID o PI.
4. Un metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui il contributo in retrazione (r2) di almeno uno dei rulli conici (130) ? ottenuto mediante le fasi di:
- misurare la coppia (c1, c2) applicata a ciascun rullo conico (130, 135), - calcolare una differenza (e2) tra le coppie misurate (c1, c2),
- utilizzare detta differenza (e2) come input di un controllore (S150) che fornisce in uscita detto contributo in retrazione (r2).
5. Un metodo secondo la rivendicazione 4, in cui detto secondo controllore (S150) ? un controllore PID o PI.
6. Un metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui la velocit? di riferimento (v) di ciascun rullo conico (130, 135) ? stabilita sulla base di almeno i seguenti parametri: velocit? di rotazione del rullo principale, diametro del rullo principale e velocit? di rotazione dell'anello in lavorazione.
7. Un laminatoio radiale-assiale (100) per anelli (200), comprendente:
- un rullo principale (105) atto a stare a contatto con una superficie perimetrale esterna (205) di un anello (200) in lavorazione,
- un rullo di contrasto (110) avente asse di rotazione (B) complanare all'asse di rotazione (A) del rullo principale (105) e atto a stare a contatto con una superficie perimetrale interna (210) dell'anello (200) in lavorazione, - una coppia di rulli di guida (115) aventi assi di rotazione (C) paralleli all'asse di rotazione (A) del rullo principale (105) ed atti a stare a contatto con la superficie perimetrale esterna (205) dell'anello (200) in lavorazione, ciascun rullo di guida (115) essendo portato da un braccio di supporto (120) oscillante intorno ad un prefissato asse di oscillazione (D) disposto simmetricamente all'asse di oscillazione (D) dell'altro braccio di supporto (120) rispetto ad un piano di simmetria (S) contenente l'asse di rotazione (A) del rullo principale (105) e l'asse di rotazione (B) del rullo di contrasto (110), - una coppia di rulli conici (130, 135) aventi assi di rotazione (E) complanari su detto piano di simmetria (S), i quali sono rispettivamente atti a stare a contatto con le opposte estremit? assiali (215, 220) dell'anello (200) in lavorazione, ed
- un'unita di elaborazione elettronica configurata per eseguire il metodo di controllo delineato in precedenza.
8. Un software comprendente un codice informatico che, quando eseguito da un elaboratore elettronico, consente all'elaboratore elettronico di eseguire il metodo di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 6.
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