IT202100018683A1 - Apparato di servizio a un veicolo e metodo per effettuare un’assistenza su un veicolo - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

?APPARATO DI SERVIZIO A UN VEICOLO E METODO PER

EFFETTUARE UN?ASSISTENZA SU UN VEICOLO?

La presente invenzione ha per oggetto un apparato di servizio a un veicolo ed un metodo per effettuare un?assistenza su un veicolo.

Tale apparato di servizio trova largo impiego nelle operazioni di controllo e valutazione dell?assetto di un veicolo e/o nelle operazioni di predisposizione di un sistema di calibrazione dei sensori di un sistema di assistenza avanzata alla guida (ADAS) del veicolo stesso.

In tali operazioni ? infatti particolarmente sentita la necessit? di localizzare, in tempo reale, componenti del veicolo e/o componenti di strutture utili ad effettuare operazioni di calibrazione di sensori del veicolo ed operazioni di valutazione dell?assetto del veicolo stesso.

Ad oggi, per effettuare un controllo dell?assetto di un veicolo (ad esempio un controllo sulla campanatura e la convergenza delle ruote), si pu? utilizzare un apparato comprendente una pluralit? di telecamere configurate per acquisire una successione di dati di immagine relativi alle ruote del veicolo stesso e/o relativi a dei target applicati alle ruote.

In maggior dettaglio, come ad esempio mostrato in EP3629053A1 (documento a nome del Richiedente), l?apparato comprende carrelli mobili in scorrimento (su binari o su ruote) lungo direzioni parallele ad un asse longitudinale del veicolo. Di norma vi ? un carrello che scorre lungo ciascuna fiancata del veicolo. Su tali carrelli sono presenti unit? di misura su cui sono montate una pluralit? di telecamere (di solito due) orientate verso le ruote del veicolo e configurate per acquisire dati di immagine relativi a ciascuna ruota.

In alternativa, le telecamere possono essere montate su una struttura di sostegno sopraelevata rispetto al veicolo come, ad esempio, mostrato nella domanda IT202000017578 (documento a nome del Richiedente) in cui un carro ? mobile lungo tale struttura.

In tale situazione, ciascuna telecamera ? calibrata rispetto ad un sistema di riferimento locale ma ? necessario che i dati di immagine da esse acquisiti siano riferiti ad un sistema di riferimento spaziale comune a tutte le telecamere.

Affinch? i dati di immagine siano riferiti ad un unico sistema di riferimento spaziale, una struttura presentante due target (o pannelli) viene posizionata in una posizione antistante il veicolo in modo da poter essere inquadrata da una ulteriore telecamera, chiamata telecamera di campo, montata anch?essa sull?unit? di misura in una posizione predefinita rispetto alle altre telecamere. Poich? i due target sono fissi, ? possibile riferire tutte le telecamere dei carrelli ad un unico sistema di riferimento tramite l?elaborazione dei dati di immagine da esse rilevati e dei dati derivanti dalle telecamere di campo.

Un?ulteriore esigenza ? quella di posizionare in maniera corretta (ossia in accordo con quanto prescritto da un costruttore del veicolo) un apparato di servizio atto alla calibrazione dei sensori di un sistema di assistenza avanzata alla guida, ADAS, del veicolo.

Ad oggi, per effettuare tale operazione, vengono utilizzati apparati mobili in modo da poter essere posti in una posizione prescritta rispetto al veicolo di cui si intende effettuare la calibrazione dei sensori.

Come ? noto, per posizionare gli apparati in maniera opportuna rispetto al veicolo, gli apparati stessi sono dotati di distanziometri, telecamere o strumenti simili configurati per, interagendo tra loro, acquisire dati di distanza e/o di immagine della struttura rispetto al veicolo stesso (o rispetto a dei target montati su di esso) e per fornire, ad un operatore, istruzioni di movimentazione della struttura in modo da porla nella posizione prescritta.

Un esempio di tale tipologia di apparato ? mostrato in EP3686551A1 (documento a nome del Richiedente).

Svantaggiosamente, gli apparati di servizio ad un veicolo noti risultano particolarmente complessi nell?installazione, nell?utilizzo e nel posizionamento.

Inoltre, tali apparati risultano particolarmente costosi in quanto composti da numerose componenti tra loro interagenti.

Un ulteriore svantaggio deriva dalla complessit? dell?allestimento degli apparati di assistenza al veicolo noti che rende le operazioni di montaggio, predisposizione e, successivamente, attivazione dell?apparato particolarmente lunghe e faticose.

Scopo del presente trovato ? rendere disponibile un apparato di servizio a un veicolo ed un metodo per effettuare un?assistenza su un veicolo che superino gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati.

Scopo della presente invenzione risulta dunque quello di mettere a disposizione un apparato di servizio a un veicolo che risulti semplice nell?utilizzo ed affidabile.

Ulteriore scopo della presente invenzione risulta quello di mettere a disposizione un apparato di servizio a un veicolo facile e veloce da predisporre.

Il compito tecnico specificato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un apparato di servizio a un veicolo ed un metodo per effettuare un?assistenza su un veicolo comprendenti le caratteristiche tecniche esposte in una o pi? delle unite rivendicazioni. Le rivendicazioni dipendenti corrispondono a possibili forme di realizzazione dell?invenzione. In particolare, gli scopi specificati sono raggiunti da un apparato di servizio a un veicolo, ed in maggior dettaglio, per un veicolo provvisto di ruote gommate operativamente posizionato in uno spazio di lavoro di un?officina. L?apparato comprende una struttura di servizio operativamente disposta nello spazio di lavoro e includente almeno un componente spostabile configurato per essere spostato rispetto al veicolo o per essere amovibilmente connesso al veicolo.

L?apparato comprende inoltre un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS Real-Time Locating System, includente una pluralit? di emettitori ciascuno disposto in una posizione predefinita e fissa entro lo spazio di lavoro.

Secondo un aspetto del presente trovato, gli emettitori della pluralit? di emettitori sono posizionati in posizione sopraelevata cos? da sovrastare lo spazio di lavoro.

Ciascun emettitore ? configurato per emettere una successione di segnali elettromagnetici. A titolo esemplificativo e non limitativo, tali segnali elettromagnetici possono essere segnali luminosi, segnali radio, segnali infrarossi e simili.

I segnali elettromagnetici emessi sono intercettati da uno o pi? ricevitori posti nello spazio di lavoro in modo che il sistema di localizzazione determini una posizione dei ricevitori e dei componenti ad essi associati. Tale aspetto verr? chiarito ed approfondito nel proseguo della presente trattazione.

In una possibile forma realizzativa, il sistema di localizzazione comprende emettitori in accordo con quanto descritto in US20190079191A1 in cui ciascun emettitore comprende almeno un generatore ottico configurato per emettere un fascio di luce.

In US20190079191A1, l?emettitore comprende inoltre almeno uno specchio di scansione MEMS disposto su un percorso ottico del fascio di luce e configurato per riflettere il fascio di luce emesso. Lo specchio di scansione MEMS ? oscillante attorno ad almeno un asse di oscillazione in modo che il fascio di luce da esso riflesso sia movimentato entro lo spazio di lavoro e definisca un piano di ricezione. Lo specchio di scansione MEMS pu? presentare un unico asse di oscillazione o, alternativamente, pi? assi di oscillazione.

Come mostrato in US20190079191A1, ciascun emettitore potrebbe comprendere due specchi di scansione MEMS oscillanti attorno ad assi tra loro inclinati (in particolare trasversali) ed un divisore di fascio configurato per intercettare il fascio di luce emesso dal generatore ottico e per ?dividere? tale fascio in almeno un primo fascio di luce secondario ed un secondo fascio di luce secondario. In tale situazione gli specchi di scansione MEMS sono posti lungo la traiettoria di un rispettivo fascio di luce secondario in modo da intercettarlo. Cos? facendo, ciascun fascio di luce secondario viene riflesso da un rispettivo specchio di scansione MEMS e movimentato, grazie all?oscillazione dello specchio di scansione MEMS stesso, entro lo spazio di lavoro per definire un piano di ricezione. Nel caso di due specchi di scansione MEMS, i piani di ricezione definiti da ciascun fascio di luce secondario sono tra loro sostanzialmente trasversali, ed in particolare perpendicolari.

Secondo una ulteriore possibile forma realizzativa (illustrata), ciascuno degli emettitori comprende almeno un generatore ottico rotante attorno ad un proprio asse di rotazione e configurato per emettere un fascio di luce planare definente un piano di ricezione, ed un particolare, un piano di ricezione rotante.

Preferibilmente, in tale forma realizzativa, ciascun emettitore comprende un primo e un secondo generatore ottico aventi un primo e un secondo asse di rotazione tra loro inclinati, ad esempio di un angolo pari ad un angolo retto.

Nella forma realizzativa illustrata, ciascun emettitore comprende inoltre una sorgente di luce attivabile ad intermittenza e atta a definire un temporizzatore per il sistema di localizzazione.

Secondo un aspetto del presente trovato, il sistema di localizzazione comprende inoltre uno o pi? ricevitori operativamente connessi all?almeno un componente spostabile e configurati per ricevere segnali emessi dalla pluralit? di emettitori. In almeno un esempio di realizzazione, il sistema di localizzazione comprende almeno due ricevitori, ovvero, comprende una pluralit? di ricevitori.

Secondo un aspetto del presente trovato, ciascun ricevitore include un corpo e una pluralit? di sensori associati al corpo e distribuiti in posizioni predefinite e reciprocamente spaziate.

In una possibile forma realizzativa, i sensori sono fotosensori in modo da poter ricevere i fasci di luce emessi dai generatori ottici degli emettitori. In una ulteriore forma realizzativa, i sensori sono configurati per ricevere le onde radio emesse dagli emettitori.

Alternativamente, i sensori possono essere del tipo capace di ricevere segnali infrarossi emessi dagli emettitori.

Pi? in generale, i sensori sono scelti in base alla tipologia dei segnali da ricevere, ossia in base alla tipologia dei segnali elettromagnetici emessi dagli emettitori.

Il sistema di localizzazione ? configurato per derivare in tempo reale una posizione di ciascun ricevitore sulla base di un?elaborazione di un intervallo di tempo intercorrente tra un primo e un secondo segnale elettromagnetico inviato da almeno uno degli emettitori al ricevitore.

In uso, in seguito al posizionamento degli emettitori entro lo spazio di lavoro ed in seguito al posizionamento di un ricevitore sul componente spostabile della struttura di servizio che si intende localizzare, gli emettitori ed i sensori del ricevitore vengono sincronizzati.

Successivamente, gli emettitori emettono una serie di segnali elettromagnetici (quali ad esempio onde luminose, onde radio e simili) che vengono intercettati dai sensori del ricevitore a differenti istanti di tempo. Misurando il tempo intercorrente tra l?intercettazione, da parte del ricevitore, di un primo e di un secondo segnale, ed essendo la posizione reciproca dei sensori sul corpo del ricevitore predefinita, il sistema di localizzazione ? in grado di derivare, in tempo reale, la posizione del ricevitore stesso e dunque del componente spostabile ad esso associato.

Con ?derivazione della posizione del componente spostabile? si intende una determinazione della posizione del componente spostabile ed una determinazione del suo orientamento spaziale.

L?apparato comprende inoltre un?unit? di elaborazione collegata al sistema di localizzazione per ricevere dal sistema di localizzazione un segnale di localizzazione rappresentativo della posizione (e, eventualmente, dell?orientazione) del componente spostabile.

Tale segnale di localizzazione pu? essere elaborato unitamente ad altri segnali di localizzazione ricevuti dall?unit? di elaborazione e/o unitamente a dati memorizzati entro l?unit? di elaborazione stessa in modo da derivare il posizionamento e l?orientazione spaziale del componente spostabile rispetto allo spazio di lavoro, rispetto al veicolo (o eventualmente solo ad una o pi? delle sue parti) o rispetto ad un ulteriore componente della struttura di servizio, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito. L?unit? di elaborazione ? inoltre programmata per generare informazioni di servizio per un utilizzatore sulla base del segnale di localizzazione, come ad esempio informazioni circa il direzionamento da applicare alla struttura di servizio in caso si intenda effettuare tramite essa una calibrazione di sensori di assistenza avanzata alla guida ADAS del veicolo e/o informazioni riguardo gli angoli caratteristici (come ad esempio convergenza e/o campanatura) delle ruote nel caso si intenda invece controllare l?assetto del veicolo stesso.

In una possibile forma realizzativa, ciascun ricevitore ? dotato di una unit? di controllo integrata al ricevitore stesso ed in grado di calcolarne la posizione e l?orientamento, ossia in grado di derivarne il segnale di localizzazione.

Pi? in dettaglio, ciascuna unit? di controllo ? programmata per memorizzare informazioni di collocazione rappresentative della posizione di ciascun sensore sul corpo del ricevitore e per elaborare tali informazioni con i dati di misura relativi al tempo intercorrente tra la ricezione, da parte di ciascun sensore, di almeno un primo segnale elettromagnetico ed un secondo segnale elettromagnetico.

Elaborando tra loro le informazioni memorizzate ed i dati acquisiti, l?unit? di controllo ? in grado di derivare dati relativi alla posizione e all?orientazione del ricevitore entro lo spazio di lavoro.

In tale forma realizzativa, l?unit? di controllo di ciascun ricevitore trasmette poi i segnali di localizzazione rappresentativi della posizione (e dell?orientazione) del rispettivo ricevitore all?unit? di elaborazione. Quest?ultima riceve i segnali di localizzazione dalle unit? di controllo e li combina per ottenere le informazioni di servizio.

In particolare, come sopra descritto, l?unit? di elaborazione deriva informazioni riguardanti l?assetto delle ruote del veicolo, informazioni riguardanti la posizione in tempo reale di diverse componenti della struttura di servizio rispetto al veicolo (o a parti di esso), informazioni riguardanti la posizione in tempo reale di un componente spostabile della struttura di servizio rispetto ad un ulteriore componente spostabile e simili. Durante le operazioni di localizzazione, ? possibile che occorra rilevare contemporaneamente la posizione di pi? di un componente spostabile rispetto al veicolo (o ad una sua parte) e/o rispetto ad un ulteriore componente spostabile.

A titolo esemplificativo e non limitativo, ? possibile che sia necessario derivare la posizione di un carrello di calibrazione (ossia un carrello di norma usato per effettuare una calibrazione di sensori ADAS del veicolo) rispetto ad una ruota del veicolo e di un ulteriore carrello, ad esempio un carrello dotato di dispositivi di calibrazione di radar del veicolo, rispetto ad un logo posteriore del veicolo stesso. Per effettuare la localizzazione, un ricevitore viene posto su ciascun carrello, un ricevitore viene posto sul veicolo, ad esempio su una ruota, sul logo anteriore, in corrispondenza della telecamera anteriore, sul logo posteriore o sul paraurti.

In tale situazione, vi ? il rischio che durante le operazioni di elaborazione dei segnali di localizzazione da parte dell?unit? di elaborazione, venga erroneamente derivata la posizione del carrello di calibrazione rispetto ad uno o pi? punti di riferimento del veicolo.

Per evitare tale inconveniente, ciascun ricevitore ? dotato di un codice identificativo che viene memorizzato nell?unit? di elaborazione in modo tale che l?unit? di elaborazione possa identificare, quando riceve i segnali di localizzazione dai ricevitori (o dalle loro unit? di controllo), da quale ricevitore proviene il segnale e possa determinare correttamente con quale altro segnale di localizzazione (proveniente da un altro ricevitore) deve elaborarlo.

Cos? facendo dunque, l?unit? di elaborazione ? in grado di elaborare il segnale proveniente dal ricevitore del veicolo (ad esempio in corrispondenza della ruota o del logo posteriore) con quello proveniente dal ricevitore posto sul carrello di calibrazione. In tale situazione, l?unit? di elaborazione ? dunque in grado, grazie agli identificativi, di fornire informazioni riguardo la posizione reciproca del carrello di calibrazione e/o dell?ulteriore carrello rispetto ad almeno una ruota (ad es. rispetto alle due ruote posteriori quando si esegue un posizionamento rispetto all?asse di spinta del veicolo) e/o agli altri punti di riferimento del veicolo (ad esempio il logo posteriore) senza che vi sia il rischio di scambiare i dati di posizione ottenendo dati errati ed inutili.

Facendo riferimento ora alla forma realizzativa mostrata nelle allegate figure (in cui gli emettitori comprendono due generatori di fasci di luce rotanti), quando l?apparato ? in uso, i generatori ottici di ciascun emettitore emettono un proprio fascio di luce in modo da definire, tramite il fascio di luce stesso, un rispettivo piano di ricezione rotante. In tale situazione, ogni qualvolta, durante la sua movimentazione in rotazione, un piano di ricezione intercetta un ricevitore posto nello spazio di lavoro, i sensori di quest?ultimo rilevano il fascio di luce. Cos? facendo, il sistema di localizzazione ? in grado di elaborare, per ciascun ricevitore, il tempo intercorrente tra almeno un primo ed un secondo fascio di luce intercettato dai sensori del ricevitore e di derivare in tempo reale la posizione del ricevitore e dunque del componente spostabile ad esso associato.

In tale situazione, l?unit? di elaborazione riceve dal sistema di localizzazione il segnale di localizzazione derivante dal ricevitore posto entro lo spazio di lavoro e genera, sulla base di tale segnale di localizzazione, informazioni di servizio per un utilizzatore.

Secondo un aspetto del presente trovato, la struttura di servizio include almeno un componente spostabile.

In una forma realizzativa, il componente spostabile ? fissato a un carrello mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per essere spostato relativamente al veicolo disposto nello spazio di lavoro. In un?altra forma realizzativa, il componente spostabile ? fissato ad una staffa removibilmente associabile ad una ruota del veicolo in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota stessa.

In una ulteriore possibile forma realizzativa, il componente spostabile ? fissabile ad un punto predeterminato del veicolo, ad esempio in corrispondenza del logo posteriore o del logo anteriore o di una telecamera del veicolo.

In un?altra forma realizzativa, il componente spostabile ? fissabile ad un elemento riflettente, tipicamente a forma di prisma, o a un simulatore di segnali doppler posizionati su un elemento di sostegno a trespolo.

In una ulteriore possibile forma realizzativa, il componente spostabile ? applicato ad un tappeto dotato di un pattern grafico e steso in una posizione prestabilita rispetto all?asse longitudinale del veicolo, ed in particolare, in una posizione in cui risulta parallelo a tale asse.

In una possibile forma realizzativa, la struttura di servizio comprende una pluralit? di staffe ciascuna operativamente connessa a una rispettiva ruota del veicolo in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota stessa. In tale forma realizzativa, il sistema di localizzazione include una corrispondente pluralit? di ricevitori ciascuno connesso ad una rispettiva staffa della pluralit? di staffe.

Cos? facendo, durante le operazioni di localizzazione, i ricevitori intercettano i segnali emessi dagli emettitori in modo che, elaborando il tempo intercorso tra almeno un primo e un secondo segnale elettromagnetico inviato da almeno uno (preferibilmente da almeno due) degli emettitori ai ricevitori, sia possibile localizzare le staffe a cui i ricevitori sono connessi e, dunque anche le ruote del veicolo. In tale situazione, l?unit? di elaborazione ? programmata, a partire dai segnali di localizzazione ricevuti dal sistema di localizzazione, per derivare angoli caratteristici delle ruote del veicolo come ad esempio convergenza e/o campanatura.

In altre parole, posizionando i ricevitori sulle ruote del veicolo ed elaborando i dati relativi alla loro posizione in tempo reale, ? possibile ottenere informazioni circa l?assetto del veicolo stesso.

In un?ulteriore forma realizzativa, la struttura di servizio include un carrello mobile per essere spostato relativamente al veicolo disposto nello spazio di lavoro.

Il carrello pu? essere mobile in scorrimento lungo un gruppo di sostegno sopraelevato del tipo mostrato in IT102020000017578. Tale gruppo di sostegno comprende una trave orizzontale lungo cui scorre il carrello e due montanti verticali configurati per sostenere la trave ad una altezza predefinita da terra.

Alternativamente il carrello pu? essere mobile in appoggio scorrevole (ad esempio tramite ruote o binari) su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per essere spostato relativamente al veicolo disposto nello spazio di lavoro.

Secondo un aspetto del presente trovato, la struttura di servizio comprende, solidalmente al carrello, una unit? di misura. Tale unit? di misura comprende un corpo di sostegno su cui ? montato un dispositivo ottico di misura, come ad esempio una coppia di telecamere in configurazione stereo o un telerilevatore LIDAR, Laser Imaging Detection and Ranging. Il dispositivo ottico di misura ? preposto a rilevare dati di immagine di una ruota del veicolo.

Il carrello ? inoltre dotato di almeno un ricevitore. Pi? precisamente, il ricevitore ? posto sul suddetto corpo di sostegno in una posizione nota rispetto al dispositivo ottico di misura e memorizzata entro l?unit? di elaborazione dell?apparato.

La struttura di servizio pu? comprendere un qualsivoglia numero di carrelli. Ad esempio, la struttura di servizio pu? comprendere un carrello per ciascuna ruota del veicolo. In tale situazione, i carrelli sono stazionari in una posizione prospicente una rispettiva ruota in modo che il dispositivo ottico di misura sia affacciato a tale ruota.

In un ulteriore esempio, la struttura di servizio include due carrelli ciascuno dotato di una rispettiva unit? di misura e di un rispettivo ricevitore. Ciascun carrello ? scorrevole in prossimit? di una fiancata del veicolo lungo una direzione parallela all?asse longitudinale del veicolo stesso in modo da disporsi, in un primo momento, in una posizione prospicente ad una rispettiva ruota anteriore del veicolo, ed in un secondo momento, in una posizione prospicente una rispettiva ruota posteriore del veicolo.

Alternativamente, la struttura di servizio pu? includere, ad esempio nel caso di un camion (o di un generico veicolo con diversi assali), due o pi? carrelli scorrevoli lungo ciascuna fiancata del camion stesso.

I carrelli possono scorrere lungo binari oppure essi possono essere dotati di ruote.

I carrelli possono essere movimentati manualmente o, alternativamente, in maniera automatizzata.

In uso, i carrelli vengono posizionati in una posizione prospicente una rispettiva ruota in modo che il dispositivo ottico di misura sia rivolto verso la ruota stessa.

Nel caso in cui la struttura di servizio comprenda un carrello per ciascuna ruota del veicolo, una volta posizionati i carrelli essi restano stazionari. Nel caso in cui, invece, la struttura comprenda un numero di carrelli minore del numero di ruote, i carrelli vengono prima posti in prossimit? di una rispettiva ruota anteriore del veicolo e, successivamente alle operazioni di localizzazione di tale ruota, essi vengono spostati verso una ruota posteriore dove le operazioni di localizzazione vengono ripetute. Una volta posizionati i carrelli presso rispettive ruote del veicolo, il dispositivo ottico di misura acquisisce dati di immagine relativi alla ruota mentre il ricevitore intercetta i segnali emessi dagli emettitori.

In tale situazione, l?unit? di elaborazione ? programmata, a partire dai segnali di localizzazione ricevuti dal sistema di localizzazione e dai dati di immagine rilevati dal dispositivo ottico di misura, per derivare angoli caratteristici delle ruote del veicolo, come ad esempio la convergenza e/o la campanatura.

In maggior dettaglio, l?unit? di elaborazione riceve da ciascun ricevitore un segnale di localizzazione indicante la posizione di tale ricevitore, e dunque del carrello ad esso associato, nello spazio di lavoro.

Contemporaneamente, l?unit? di elaborazione riceve dal dispositivo ottico di misura dati di immagine rappresentativi della posizione di ciascuna ruota rispetto al dispositivo ottico di misura stesso.

In tale situazione, l?unit? di elaborazione ? in grado, elaborando i segnali provenienti dai ricevitori e i dati di immagine provenienti dai dispositivi ottici di misura con i dati in essa memorizzati, di fornire all?utilizzatore le informazioni relative all?assetto del veicolo.

In altre parole, essendo nota (poich? memorizzata nell?unit? di elaborazione) la posizione relativa tra ogni ricevitore ed il rispettivo dispositivo ottico di misura posto sul medesimo carrello, acquisendo (tramite il sistema di localizzazione) la posizione di ogni ricevitore nello spazio di lavoro e acquisendo (tramite il dispositivo ottico di misura) la posizione di ciascuna ruota rispetto al dispositivo ottico di misura, si ? in grado di derivare la posizione (e l?orientazione) di una ruota rispetto a tutte le altre e, pertanto, si ? in grado di ottenere informazioni circa l?assetto dell?intero veicolo.

In una ulteriore possibile forma realizzativa, la struttura di servizio include un carrello mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per essere spostato relativamente al veicolo disposto nello spazio di lavoro stesso.

La struttura di servizio comprende inoltre una struttura di assistenza alla calibrazione del veicolo montata sul carrello. La struttura di assistenza alla calibrazione comprende un dispositivo di calibrazione configurato per facilitare un allineamento o una calibrazione di un sensore ADAS (Advanced Driver-Assistance Systems) di un sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo. Il dispositivo di calibrazione ? posto sul carrello in una posizione predeterminata ed indicata dal costruttore del veicolo di cui si intende effettuare la calibrazione dei sensori ADAS.

Per effettuare una corretta calibrazione dei sensori, ? importante che il dispositivo di calibrazione possa essere rilevato dal sensore ADAS quando si trova, rispetto al veicolo, in una posizione prestabilita dal costruttore del veicolo. In tale situazione, pertanto, ? importante che il carrello sia pilotabile entro lo spazio di lavoro in modo da poter contribuire al corretto posizionamento del dispositivo di calibrazione su di esso montato.

Per determinare se il carrello, e dunque il dispositivo di calibrazione ad esso associato, ? correttamente posizionato rispetto al veicolo, almeno uno dei rilevatori viene montato sul carrello in modo che quest?ultimo possa essere localizzato entro lo spazio di lavoro.

Preferibilmente, anche su ciascuna ruota del veicolo viene montato, ad esempio tramite una staffa, un rilevatore in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota.

Durante le operazioni di localizzazione, i ricevitori intercettano i segnali emessi dagli emettitori in modo che, elaborando il tempo intercorso tra un primo e un secondo segnale elettromagnetico inviato da almeno uno degli emettitori ai ricevitori, sia possibile localizzare il carrello e le ruote del veicolo entro lo spazio di lavoro.

In tale situazione, l?unit? di elaborazione ? programmata per ricevere dal sistema di localizzazione i segnali di localizzazione dei ricevitori e per elaborare in tempo reale tali segnali per derivare una posizione del carrello, e dunque del dispositivo di calibrazione, rispetto al veicolo.

In altre parole, il sistema di localizzazione determina la posizione, entro lo spazio di lavoro, dei componenti spostabili su cui sono montati i ricevitori (in particolare del carrello e delle ruote del veicolo) ed invia i relativi segnali di localizzazione all?unit? di elaborazione. Quest?ultima riceve i segnali di localizzazione e li elabora tra loro in modo da determinare la posizione relativa del carrello rispetto alle ruote del veicolo e, eventualmente, la posizione del dispositivo di calibrazione rispetto al veicolo. In tale situazione, l?unit? di elaborazione ? inoltre programmata per fornire informazioni di posizionamento del carrello rispetto al veicolo. In particolare, tali informazioni risultano essere delle istruzioni per l?utilizzatore circa la movimentazione del carrello. In tale modo l?utilizzatore viene indirizzato dall?unit? di elaborazione nella movimentazione del carrello in modo che il dispositivo di calibrazione raggiunga la posizione prestabilita.

In altre parole, sfruttando il sistema di localizzazione ed elaborando i dati da esso generati tramite l?unit? di elaborazione, ? possibile determinare in tempo reale dove si trova il carrello rispetto al veicolo (ed in particolare rispetto alle sue ruote). In tale situazione, ? dunque possibile determinare di quanto la posizione attuale del dispositivo di calibrazione discosti rispetto alla posizione prestabilita e movimentare il carrello di conseguenza.

Vantaggiosamente, l?apparato oggetto del presente trovato consente di localizzare in maniera veloce e affidabile una o pi? componenti spostabili del sistema di servizio alla guida rispetto al veicolo rendendo le operazioni di controllo dell?assetto e di calibrazione dei sensori del veicolo pi? precisa, semplice e veloce.

In una ulteriore possibile forma realizzativa, il componente spostabile pu? essere definito da un elemento di supporto a trespolo su cui ? montato, in una posizione predefinita ed indicata dal costruttore del veicolo, il dispositivo di calibrazione, come ad esempio un prisma riflettente o un simulatore di segnali doppler. Anche in tale forma realizzativa, su ciascuna ruota del veicolo, o alternativamente su un altro punto del veicolo (come, ad esempio in prossimit? del logo posteriore del veicolo), viene montato un rilevatore in una relazione spaziale prestabilita rispetto al veicolo. In tale situazione, le operazioni sopra descritte per la localizzazione del carrello vengono eseguite per la localizzazione dell?elemento di supporto a trespolo in modo che il dispositivo di calibrazione si trovi nella posizione prescritta dal costruttore del veicolo.

Forma inoltre oggetto del presente trovato un metodo per effettuare un?assistenza su un veicolo provvisto di ruote gommate e posizionato in uno spazio di lavoro. Il metodo comprende una fase di predisposizione di una struttura di servizio posizionata nello spazio di lavoro e includente almeno un componente spostabile configurato per essere spostato rispetto al veicolo o per essere amovibilmente connesso al veicolo stesso. Il metodo comprende, inoltre, una fase di predisposizione di un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS, includente uno o pi? ricevitori configurati per ricevere segnali elettromagnetici.

I ricevitori includono ciascuno un corpo e una pluralit? di sensori associati al corpo e distribuiti in posizioni predefinite e reciprocamente spaziate. Il sistema di localizzazione include inoltre una pluralit? di emettitori ciascuno disposto in una posizione predefinita e fissa entro lo spazio di lavoro e configurato per emettere una successione di segnali elettromagnetici. Tali segnali elettromagnetici sono ricevuti dai sensori dei ricevitori per effettuare una localizzazione degli stessi, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito.

Il metodo comprende inoltre una fase di disposizione, nello spazio di lavoro, dell?almeno un componente spostabile distanziato dal veicolo o connesso al veicolo e una fase di connessione di uno o pi? ricevitori all?almeno un componente spostabile.

Secondo una forma realizzativa del presente trovato, il metodo comprende una fase di sincronizzazione temporale tra gli emettitori.

Successivamente, il metodo comprende una fase di derivazione in tempo reale, tramite il sistema di localizzazione, della posizione dell?almeno un ricevitore sulla base di un?elaborazione di un intervallo di tempo intercorrente tra almeno un primo e un secondo segnale elettromagnetico emesso da almeno uno degli emettitori cos? da generare un segnale di localizzazione rappresentativo della posizione (ed eventualmente dell?orientazione) del componente spostabile.

Successivamente, il metodo comprende una fase di generazione, tramite un?unit? di elaborazione, di informazioni di servizio per un utilizzatore, sulla base del segnale di localizzazione.

In una possibile forma realizzativa, ciascun ricevitore comprende una unit? di controllo configurata per generare un segnale di localizzazione rappresentativo della posizione del ricevitore (e quindi del componente spostabile ad esso associato) entro lo spazio di lavoro. In tale situazione, il metodo comprende una fase di invio, da parte di ciascuna unit? di controllo, del segnale di localizzazione all?unit? di elaborazione. Quest?ultima riceve ed elabora i segnali di localizzazione in modo da determinare informazioni di servizio, come ad esempio la posizione del componente spostabile rispetto al veicolo e/o rispetto ad una sua parte o rispetto ad un ulteriore componente spostabile della struttura di servizio. Secondo un aspetto del presente trovato, la struttura di servizio comprende una pluralit? di staffe ciascuna definente un componente spostabile e amovibilmente connessa a una rispettiva ruota del veicolo in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota. La struttura di servizio comprende inoltre una corrispondente pluralit? di ricevitori. Ciascun ricevitore ? accoppiato ad una rispettiva staffa della pluralit? di staffe in modo che quando il sistema di localizzazione viene attivato, sia possibile determinare la posizione in tempo reale di ciascuna ruota del veicolo.

Il metodo comprende poi una fase di elaborazione, tramite l?unit? di elaborazione, dei segnali di localizzazione derivanti dal sistema di localizzazione. Durante tale fase, l?unit? di elaborazione deriva la posizione di ciascuna ruota rispetto alle altre ruote e identifica gli angoli caratteristici delle ruote del veicolo in modo che sia possibile valutarne l?assetto.

Alternativamente, la struttura di servizio comprende un carrello mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro. In tale situazione, il carrello funge da componente spostabile e uno dei rilevatori viene ivi connesso.

Pi? in dettaglio, il carrello comprende una unit? di misura dotata di un corpo di sostegno su cui viene montato il ricevitore e su cui viene montato, in una posizione prestabilita rispetto al ricevitore stesso, un dispositivo ottico di misura preposto a rilevare dati di immagine di una ruota del veicolo.

Preferibilmente, la posizione relativa del ricevitore rispetto al dispositivo ottico di misura ? memorizzata nell?unit? di elaborazione.

In tale situazione, il metodo comprende una fase di regolazione della posizione relativa del carrello rispetto al veicolo in modo che il dispositivo ottico di misura possa ?vedere? una ruota del veicolo.

Successivamente a tale fase, la posizione di ciascuna ruota del veicolo entro lo spazio di lavoro viene derivata dal sistema di localizzazione che invia i segnali rappresentativi di tali posizioni all?unit? di elaborazione.

Contemporaneamente, il dispositivo ottico di misura acquisisce dati di immagine della ruota ad esso prospicente da cui sono derivate informazioni circa la posizione di tale ruota rispetto al dispositivo ottico di misura stesso.

In tale situazione, il metodo comprende una fase di elaborazione, tramite l?unit? di elaborazione, dei segnali di localizzazione ricevuti dal sistema di localizzazione e dei dati di immagine rilevati dal dispositivo ottico di misura in modo derivare angoli caratteristici dell?assetto delle ruote del veicolo.

In maggior dettaglio, nella fase di elaborazione, l?unit? di elaborazione deriva, tramite i segnali di localizzazione, la posizione di ciascuna ruota entro lo spazio di lavoro. Nella fase di elaborazione, l?unit? di elaborazione deriva inoltre, tramite i dati di immagine, la posizione di ciascuna ruota rispetto al dispositivo ottico di misura ad essa prospicente.

Sempre durante la fase di elaborazione, l?unit? di elaborazione combina le suddette posizioni derivate con il dato rappresentativo della posizione relativa tra il ricevitore e il dispositivo ottico di misura (memorizzato nell?unit? di elaborazione stessa).

In tale situazione, l?unit? di elaborazione deriva la posizione (e l?orientazione) di una ruota rispetto alle altre, ossia deriva informazioni circa l?intero assetto del veicolo.

Secondo un ulteriore aspetto della presente invenzione, la struttura include un carrello mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro. In tale situazione, almeno uno dei rilevatori viene connesso al carrello in modo che quest?ultimo funga da componente spostabile da localizzare.

In una possibile forma realizzativa, anche ciascuna ruota del veicolo viene equipaggiata con un ricevitore in modo che la sua posizione sia derivabile dal sistema di localizzazione.

La struttura di servizio comprende inoltre una struttura di assistenza alla calibrazione del veicolo montata sul carrello e includente un dispositivo di calibrazione, ad esempio un target di calibrazione, configurato per facilitare un allineamento o una calibrazione di un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo.

Per effettuare una corretta calibrazione dei sensori, ? importante che il dispositivo di calibrazione occupi, rispetto al veicolo, una posizione predefinita e determinata dal costruttore del veicolo stesso. ? inoltre importante che il dispositivo di calibrazione sia montato sul carrello in accordo con quanto prescritto dal costruttore del veicolo.

Il metodo comprende dunque una fase di montaggio del dispositivo di calibrazione sul carrello in una posizione prescritta dal costruttore del veicolo.

In tale situazione, una volta montato il dispositivo sul carrello, quest?ultimo viene localizzato rispetto al veicolo in modo da derivare in tempo reale la posizione del dispositivo di calibrazione e dunque quanto questo dista dalla posizione prestabilita.

Anche la posizione in tempo reale delle ruote del veicolo viene derivata e mandata all?unit? di elaborazione.

In tale situazione, il metodo comprende una fase di elaborazione in tempo reale, tramite l?unit? di elaborazione, dei segnali di localizzazione derivanti dai ricevitori, per derivare informazioni di posizionamento circa una posizione del dispositivo di calibrazione rispetto al veicolo.

In altre parole, il sistema di localizzazione consente di determinare la posizione del dispositivo di calibrazione e delle ruote in tempo reale entro lo spazio di lavoro. Tali informazioni di localizzazione vengono elaborate dall?unit? di elaborazione in modo da derivare una posizione del dispositivo di calibrazione rispetto al veicolo (in particolare rispetto alle ruote su cui sono montati i ricevitori) per fornire ad un utilizzatore informazioni su come (e verso dove) muovere il carrello in modo che il dispositivo di calibrazione assuma la posizione prescritta.

Il metodo comprende infatti una fase di spostamento del carrello rispetto al veicolo in modo che il sensore del veicolo possa rilevare il dispositivo di calibrazione. Tale spostamento avviene sulla base delle informazioni elaborate dall?unit? di elaborazione che vengono fornite all?utilizzatore, ad esempio, tramite un display posto sulla struttura di servizio.

In una possibile forma realizzativa, l?unit? di elaborazione ? in grado di inviare direttamente ad una centralina del carrello le informazioni, ed in particolare le istruzioni, circa la movimentazione del carrello stesso in modo che quest?ultimo possa autonomamente ed in maniera automatica disporsi secondo quanto indicato dall?unit? di elaborazione.

Cos? facendo il posizionamento del carrello rispetto al veicolo risulta facilitato e dunque la calibrazione dei sensori del veicolo stesso risulta pi? precisa ed affidabile.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa di una forma di realizzazione di un apparato di assistenza ad un veicolo e di un metodo per effettuare tale assistenza.

Tale descrizione verr? esposta qui di seguito con riferimento agli uniti disegni, forniti a solo scopo indicativo e, pertanto, non limitativo, nei quali:

- la figura 1 mostra una vista prospettica di un apparato di servizio ad un veicolo in accordo con il presente trovato;

- la figura 1A mostra un dettaglio di figura 1;

- la figura 2 mostra una vista prospettica di un?ulteriore forma realizzativa di un apparato di servizio ad un veicolo;

- la figura 2A mostra un dettaglio della figura 2;

- la figura 3A mostra una vista prospettica di un?ulteriore forma realizzativa di un apparato di servizio ad un veicolo;

- la figura 3B mostra una vista prospettica di una possibile struttura di servizio dell?apparato di servizio;

- la figura 3C mostra una vista prospettica di un?ulteriore forma realizzativa di un apparato di servizio ad un veicolo;

- le figure 4A e 4B mostrano rispettivamente una vista prospettica ed una vista in sezione di un ricevitore e di un emettitore dell?apparato di servizio ad un veicolo.

Con riferimento alle figure allegate, con 100 ? stato indicato un apparato di servizio a un veicolo ?V?, ed in particolare, per un veicolo provvisto di ruote ?R? gommate operativamente posizionato in uno spazio di lavoro di una officina.

L?apparato 100 comprende una struttura di servizio 200 operativamente disposta nello spazio di lavoro e includente almeno un componente spostabile 20.

Tale componente spostabile 20 ? configurato per essere spostato rispetto al veicolo ?V? o per essere amovibilmente connesso al veicolo ?V? stesso. Nell?esempio illustrato in figura 1 e figura 1A, il componente spostabile 20 ? una staffa 21 ed ? connesso alla ruota ?R? del veicolo ?V? mentre, nell?esempio illustrato in figura 2 e 3A o 3C, il componente spostabile 20 ? un carrello 22, 23, 24 ed ? configurato per essere spostato rispetto al veicolo ?V?.

L?apparato 100 comprende inoltre un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS Real-Time Locating System, includente una pluralit? di emettitori 300.

Ciascun emettitore 300 ? configurato per emettere una successione di segnali elettromagnetici.

In una forma realizzativa i segnali elettromagnetici sono di tipo luminoso (non necessariamente onde percepibili dall?occhio umano). In altre forme realizzative, i segnali elettromagnetici sono di tipologia differente, ad esempio possono essere onde radio, microonde oppure segnali infrarossi. Ciascun emettitore 300 ? disposto in una posizione predefinita e fissa entro lo spazio di lavoro.

In maggior dettaglio, come anche mostrato nelle forme realizzative delle allegate figure, ciascun emettitore 300 ? posizionato in una posizione sopraelevata cos? da sovrastare lo spazio di lavoro.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il numero di emettitori 300 presenti nel sistema di localizzazione ? variabile a seconda delle necessit?, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito.

In una forma realizzativa, ciascun emettitore ? realizzato in accordo con quanto descritto in US20190079191A1 in riferimento alla figura 2.

In tale situazione, ciascun emettitore comprende un generatore ottico e almeno uno specchio di scansione MEMS. Il generatore ottico ? configurato per emettere un fascio di luce mentre lo specchio di scansione MEMS ? disposto su un percorso ottico del fascio di luce stesso in modo da riflettere il fascio di luce. Lo specchio di scansione MEMS ? mobile in oscillazione in modo che il fascio di luce, riflettendo su di esso, sia orientabile entro lo spazio di lavoro. In tale situazione, il fascio di luce descrive un piano di ricezione oscillante in grado di scandagliare (?spazzare?, ?illuminare?) lo spazio di lavoro.

In una possibile forma realizzativa, lo specchio di scansione MEMS ? ha un unico asse di oscillazione. In altre incarnazioni, lo specchio di scansione MEMS pu? essere oscillante attorno a pi? assi di oscillazione in modo da orientare il fascio di luce prima lungo un piano di ricezione e poi lungo un ulteriore piano di ricezione.

In una ulteriore forma realizzativa, ciascun emettitore potrebbe essere realizzabile in accordo con quanto descritto in US20190079191A1 in riferimento alla figura 4.

In tale situazione, ciascun emettitore comprende almeno un generatore ottico configurato per emettere un fascio di luce e almeno uno specchio di scansione MEMS mobile in oscillazione e configurato per riflettere il fascio di luce. Ciascun emettitore comprende inoltre un divisore di fascio e un ulteriore specchio di scansione MEMS.

In tale situazione, dopo essere entrato nel divisore di fascio, il fascio di luce emesso viene ?diviso? in modo da definire un primo fascio di luce secondaria e un secondo fascio di luce secondaria. Lo specchio di scansione MEMS e l?ulteriore specchio di scansione MEMS sono rispettivamente disposti sui percorsi ottici del primo fascio di luce secondaria e del secondo fascio di luce secondaria e vengono fatti oscillare attorno a differenti assi di oscillazione. In tale situazione, dopo che il primo fascio di luce secondaria e il secondo fascio di luce secondaria vengono riflessi dai rispettivi specchi di scansione MEMS, i loro percorsi ottici descrivono due piani di ricezione tra loro non paralleli, e preferibilmente, perpendicolari. Tali piani ?spazzano?, grazie all?oscillazione degli specchi di scansione MEMS, lo spazio di lavoro in direzioni tra loro diverse. Pertanto, ciascun emettitore pu? utilizzare il primo fascio di luce secondaria e il secondo fascio di luce secondaria allo stesso tempo per effettuare un?illuminazione dello spazio di lavoro in diverse direzioni.

Nella forma realizzativa mostrata in figura 4B invece, ciascun emettitore 300 della pluralit? di emettitori include almeno un generatore ottico 301a, 301b configurato per emettere un fascio di luce planare e mobile in rotazione attorno ad un proprio asse di rotazione ?X?, ?Y? in modo che il fascio di luce planare definisca un piano di ricezione rotante.

Nella forma realizzativa illustrata, il generatore ottico 301a, 301b ? realizzato nella forma di un cilindro rotante attorno al proprio asse di rotazione ?X?, ?Y?.

In accordo con la forma realizzativa mostrata in figura 4B, ciascun emettitore 300 comprende un primo ed un secondo generatore ottico 301a, 301b rotanti rispettivamente attorno ad un primo e ad un secondo asse di rotazione ?X?, ?Y? tra loro inclinati.

Preferibilmente, il primo ed il secondo asse di rotazione ?X?, ?Y? sono tra loro perpendicolari, ossia definenti un angolo sostanzialmente pari ad un angolo retto. Alternativamente, ciascun emettitore 300 potrebbe comprendere un qualsivoglia numero di generatori ottici 301a, 301b rotanti attorno ad assi tra loro inclinati di un qualsivoglia angolo.

Nella forma realizzativa mostrata nelle allegate figure, ciascun emettitore 300 comprende inoltre una sorgente di luce 302 attivabile ad intermittenza e atta a definire un temporizzatore per il sistema di localizzazione, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito.

In una possibile forma realizzativa, tale sorgente di luce 302 comprende almeno una striscia di luci lampeggianti, ad esempio LED.

Nel caso illustrato a titolo esemplificativo nelle allegate figure in cui l?emettitore 300 comprende un primo ed un secondo generatore ottico 301a, 301b, la sorgente di luce 302 comprende una prima ed una seconda striscia di luci. La prima striscia di luci si sviluppa parallelamente all?asse di rotazione ?X? del primo generatore ottico 301a mentre la seconda striscia di luci si sviluppa parallelamente all?asse di rotazione ?Y? del secondo generatore ottico 301b. La prima e la seconda striscia di luci sono lampeggianti in modo tra loro sincrono.

Il sistema di localizzazione comprende inoltre uno o pi? ricevitori 400 operativamente connessi all?almeno un componente spostabile 20 e configurati per ricevere segnali emessi dalla pluralit? di emettitori 300. In tale situazione, l?almeno un componente spostabile 20 pu? essere localizzato in tempo reale dal sistema di localizzazione, come verr? descritto dettagliatamente nel seguito.

Secondo un aspetto della presente descrizione, ciascun ricevitore 400 comprende un corpo 401 e una pluralit? di sensori 402 associati ad esso (figura 4A).

I sensori 402 sono preposti a ricevere segnali emessi dagli emettitori 300. Nella forma realizzativa illustrata, tali sensori 402 sono fotosensori ossia sensori in grado di rilevare i fasci di luce planare emessi dagli emettitori 300.

Alternativamente, i sensori 402 possono essere di qualsivoglia natura in base alla tipologia di segnali elettromagnetici emessi dagli emettitori 300. I sensori 402 sono distribuiti in posizioni predefinite, note e reciprocamente spaziate su un rispettivo ricevitore 400.

In uso, almeno un emettitore 300 viene installato in una posizione sopraelevata nello spazio di lavoro.

Preferibilmente, come illustrato nelle allegate figure, una pluralit? di emettitori 300 viene installata entro lo spazio di lavoro. Le posizioni degli emettitori 300 sono prestabilite e note.

Nel caso in cui vengano installati una pluralit? di emettitori 300, preferibilmente quest?ultimi vengono tra loro opportunamente sincronizzati. Preferibilmente, la sincronizzazione degli emettitori 300 avviene ad ogni attivazione dell?apparato 100.

Successivamente, un ricevitore 400 viene installato su ciascun componente spostabile 20 della struttura di servizio 200 che si intende localizzare.

Nelle forme realizzative mostrate nelle allegate figure, nello spazio di lavoro vengono installati una pluralit? di ricevitori 400 in modo tale da poter localizzare diversi componenti spostabili 20 della struttura di servizio 200 sia che essi siano amovibilmente connessi al veicolo ?V? (come, ad esempio, in figura 1) o spostabili rispetto ad esso (come, ad esempio, in figura 2, 3A, 3B, 3C).

I sensori 402 di tali ricevitori 400 vengono poi tra loro sincronizzati.

Nella forma realizzativa mostrata nelle allegate figure, tale sincronizzazione avviene mediante la sorgente di luce 302 che viene attivata (ossia viene fatta lampeggiare) ad intervalli predefiniti in modo da fungere da temporizzatore per il sistema di localizzazione.

In seguito alla sincronizzazione, ciascun emettitore 300 viene attivato in modo tale da trasmettere una successione di segnali entro lo spazio di lavoro.

In particolare, ciascun emettitore 300 viene attivato in modo che i segnali elettromagnetici emessi scandaglino lo spazio di lavoro secondo una frequenza nota e precisa.

In tale situazione, il sistema di localizzazione ? in grado di derivare in tempo reale una posizione di ciascun ricevitore 400 sulla base di un?elaborazione di un intervallo di tempo intercorrente tra un primo e un secondo segnale inviato da almeno uno degli emettitori 300 al ricevitore 400.

In una possibile forma realizzativa, l?intervallo di tempo misurato ? il tempo di volo intercorrente tra l?intercettazione da parte del ricevitore 400 di un primo segnale elettromagnetico (segnale di andata) emesso dall?emettitore 300 e l?intercettazione da parte dell?emettitore 300 di un secondo segnale elettromagnetico (segnale di ritorno) emesso dal ricevitore 400 in seguito alla ricezione del primo segnale elettromagnetico in accordo con una tecnologia Ultra Wide Band.

Nella forma realizzativa preferita, l?intervallo di tempo misurato ? invece quello intercorrente tra l?intercettazione da parte del ricevitore 400 di un primo segnale elettromagnetico emesso dall?emettitore 300 e l?intercettazione di un secondo segnale elettromagnetico emesso dall?emettitore 300 stesso.

In altre parole, una volta attivato ciascun emettitore 300, misurando il tempo intercorrente tra un primo segnale intercettato da un sensore 402 del ricevitore 400 ed un secondo segnale intercettato da tale sensore 402, e, essendo nota (in quanto prestabilita) la posizione del sensore 402 sul ricevitore 400, ? possibile derivare, in tempo reale, la posizione (ed eventualmente l?orientazione spaziale) del ricevitore 400 stesso e dunque del componente spostabile 20 della struttura di servizio 200 ad esso associato.

In una possibile forma realizzativa, ciascun ricevitore 400 pu? comprendere una unit? di controllo configurata per memorizzare, per ciascun ricevitore 400, la posizione reciproca dei sensori 402 e per elaborare tale dato con il dato relativo al tempo intercorrente tra il primo ed il secondo segnale ricevuto. In tale situazione, ciascuna unit? di controllo ? in grado di derivare informazioni di collocazione rappresentative della posizione (e, eventualmente, dell?orientazione) del ricevitore 400 entro lo spazio di lavoro

L?apparato 100 comprende inoltre un?unit? di elaborazione.

L?unit? di elaborazione ? collegata al sistema di localizzazione per ricevere un segnale di localizzazione rappresentativo della posizione di ogni ricevitore 400, e dunque di ogni componente spostabile 20 ad essi associato.

In una possibile forma realizzativa, l?unit? di elaborazione ? in comunicazione con ciascuna unit? di controllo in modo da ricevere i segnali rappresentativi da esse generati.

L?unit? di elaborazione ? inoltre programmata per generare, sulla base del segnale di localizzazione derivante dal sistema di localizzazione informazioni di servizio per un utilizzatore.

Esempi di tali informazioni sono: la posizione dei componenti spostabili 20 rispetto al veicolo ?V? (o ad una sua parte) e/o la posizione dei componenti spostabili 20 rispetto ad uno o pi? ulteriori componenti della struttura di servizio 200. Tali informazioni sono utili per la determinazione di istruzioni circa la direzione di movimentazione del componente spostabile 20 rispetto al veicolo ?V?, ad esempio se si intende effettuare una calibrazione dei sensori ADAS del veicolo ?V? e/o informazioni circa l?assetto del veicolo ?V?, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito.

Vantaggiosamente, tale apparato 100 riduce notevolmente la necessit? di dover installare nello spazio di lavoro complessi sistemi ottici e/o sistemi di misurazione atti a definire la posizione di uno o pi? componenti di una struttura di servizio 200 nello spazio di lavoro.

Vantaggiosamente, la possibilit? di distribuire entro lo spazio di lavoro una pluralit? di ricevitori 400 posti sui componenti spostabili 20 da localizzare ed una pluralit? di emettitori 300 evita di dover predisporre, per ogni componente spostabile 20 da localizzare, complessi sistemi ed apparecchiature riducendo i costi ed i tempi relativi a tali operazioni.

Per derivare in maniera precisa la posizione di uno o pi? componenti della struttura di servizio 200 entro lo spazio di lavoro, ? possibile installare entro lo spazio di lavoro stesso una differente combinazione di emettitori 300 e ricevitori 400 a seconda delle esigenze.

Come mostrato nelle allegate figure ? infatti possibile variare il numero di emettitori 300 in base alla configurazione dello spazio di lavoro ed in base alla localizzazione che si intende effettuare.

? infatti particolarmente importante che i sensori 402 di tutti i ricevitori 400 associati ai componenti spostabili 20 che si intende localizzare entro lo spazio di lavoro siano in grado di intercettare i segnali emessi dagli emettitori 300.

Se lo spazio di lavoro ? particolarmente ingombro, sar? sufficiente un numero minore di emettitori 300 in quanto tutti i ricevitori 400 distribuiti nello spazio di lavoro stesso saranno in grado di intercettare almeno un segnale elettromagnetico emesso da un emettitore 300.

Al contrario, se lo spazio di lavoro ? particolarmente affollato di elementi (si pensi ad esempio ad una normale officina in cui sono posti armadiature, strumenti tecnici, macchinari e simili), sar? opportuno installare un numero maggiore di emettitori 300 in modo da poterli distribuire entro lo spazio di lavoro affinch? tutti i ricevitori 400 intercettino, durante le operazioni di localizzazione, uno o pi? dei segnali elettromagnetici.

Entrando ora nel dettaglio delle forme realizzative mostrate nelle allegate figure, in figura 1 ? mostrato un apparato 100 utilizzato per derivare angoli caratteristici delle ruote ?R? del veicolo ?V? come ad esempio la campanatura e/o la convergenza.

In tale forma realizzativa, la struttura di servizio 200 comprende almeno una staffa 21 removibilmente associabile ad una ruota ?R? del veicolo ?V? in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota ?R? stessa. Tale staffa 21 funge da componente spostabile 20 della struttura di servizio 200.

Nella presente trattazione, con il termine ?staffa? si intende un dispositivo in grado di essere removibilmente agganciabile ad uno pneumatico (e pi? precisamente ad un battistrada ?B?) della ruota ?R? del veicolo ?V? o, alternativamente, ai bulloni delle ruote ?R? del veicolo ?V? stesso o, alternativamente, come nel caso della forma realizzativa mostrata in figura 1 e 1A, al cerchione della ruota ?R?.

La staffa 21 ? configurata per sostenere, una volta applicata alla ruota ?R? del veicolo ?V?, un ricevitore 400 in modo tale che, in seguito ad una attivazione del sistema di localizzazione, sia possibile derivare in tempo reale la posizione del ricevitore 400 e, dunque, della ruota ?R? a cui esso ? applicato tramite la staffa 21.

In maggior dettaglio, la struttura di servizio 200, mostrata in figura 1, comprende una pluralit? di staffe 21 ciascuna operativamente connessa a una rispettiva ruota ?R? del veicolo ?V? in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota ?R? stessa.

In tale forma realizzativa, inoltre, il sistema di localizzazione include un primo ed un secondo emettitore 300 disposti in una posizione sopraelevata rispetto al veicolo ?V?.

Come visibile in figura 1, il primo emettitore ? posto dalla parte di una prima fiancata ?F1? del veicolo ?V? mentre il secondo emettitore ? posto dalla parte di una seconda fiancata ?F2? del veicolo ?V? stesso. Tale posizionamento degli emettitori 300 consente a quest?ultimi di raggiungere tramite i segnali elettromagnetici, tutti i ricevitori 400 del sistema di localizzazione evitando che alcuni di essi vengano nascosti o schermati da parti del veicolo ?V? e/o da elementi presenti nello spazio di lavoro.

Se un solo emettitore 300 dei due raffigurati in figura 1 fosse stato posizionato nello spazio di lavoro, ad esempio il primo, i ricevitori 400 montati sulle staffe 21 poste sulle ruote della seconda fiancata ?F2? non sarebbero stati ?visibili? da tale emettitore 300 in quanto coperti da una porzione del veicolo ?V? stesso. In tale situazione, i segnali emessi dal primo emettitore 300 non sarebbero stati intercettati dai ricevitori 400 dando luogo ad errori nella localizzazione dei ricevitori 400 stessi e dunque nell?ottenimento degli angoli caratteristici delle ruote ?R? del veicolo ?V?.

In uso, dunque, una staffa 21 dotata di un ricevitore 400 viene applicata, in una relazione spaziale predefinita, a ciascuna ruota ?R? del veicolo ?V? mentre una coppia di emettitori 300 viene posta entro lo spazio di lavoro in una posizione sopraelevata rispetto al veicolo ?V?.

Gli emettitori 300 vengono avviati e, eventualmente, tra loro sincronizzati. Anche i sensori 402 di ciascun ricevitore 400 vengono sincronizzati tra loro.

Una volta effettuata la sincronizzazione dei sensori 402, per ogni ricevitore 400, il tempo intercorrente tra l?intercettazione da parte del ricevitore 400 stesso di un primo e di un secondo segnale elettromagnetico derivante da almeno uno degli emettitori 300 viene misurato.

Misurando il tempo intercorrente tra il primo ed il secondo segnale ed essendo nota la posizione reciproca tra i sensori 402 del medesimo ricevitore 400, il sistema di localizzazione ? in grado di fornire, in tempo reale, i segnali di localizzazione rappresentativi della posizione di ciascun ricevitore 400 e dunque di ciascuna ruota ?R? del veicolo ?V?.

In tale situazione, l?unit? di elaborazione riceve e combina tali segnali di localizzazione in modo da derivare la posizione e l?orientazione di ciascuna ruota ?R? rispetto alle altre ruote ?R? del veicolo ?V?, ossia in modo da derivare informazioni circa gli angoli caratteristici delle ruote ?R? come ad esempio convergenza e/o campanatura.

Con riferimento alla figura 2, ? mostrato un ulteriore apparato 100 di servizio utilizzato per derivare angoli caratteristici delle ruote ?R? (o pi? genericamente i parametri di assetto) del veicolo ?V?.

In tale forma realizzativa, la struttura di servizio 200 comprende almeno un carrello 22 definente la componente spostabile 20 e su cui ? operativamente applicato almeno un ricevitore 400.

Pi? in dettaglio, sul carrello 22 ? montata una unit? di misura 600 su cui viene applicato il ricevitore 400.

Come mostrato in figura 2A, la struttura di servizio 200 comprende inoltre un dispositivo ottico di misura 204 montato sul carrello 22 e preposto a rilevare dati di immagine di una ruota ?R? del veicolo ?V?.

Come si vede in maggior dettaglio in figura 2A, in tale forma realizzativa, il dispositivo ottico di misura 204 ed il ricevitore 400 sono posizionati sull?unit? di misura 600. In particolare, il dispositivo ottico di misura 204 occupa una posizione predefinita, nota e memorizzata entro l?unit? di elaborazione rispetto al ricevitore 400.

In tale forma realizzativa, il dispositivo ottico di misura 204 ? definito da due telecamere in configurazione stereo affacciantesi alla ruota ?R? del veicolo ?V?.

Alternativamente, il dispositivo ottico di misura 204 include un telerilevatore LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging).

Il carrello 22 ? mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per essere spostato relativamente al veicolo ?V? disposto anch?esso nello spazio di lavoro.

Nella forma realizzativa illustrata, la struttura di servizio 200 comprende due carrelli 22 disposti in prossimit? di una rispettiva fiancata ?F1?, ?F2? del veicolo ?V? in modo ad essere mobili in scorrimento lungo una rispettiva direzione parallela all?asse longitudinale del veicolo ?V? stesso.

Alternativamente, la struttura di servizio 200 pu? comprendere qualsivoglia numero di carrelli 22, ad esempio essa pu? comprendere un carrello 22 per ciascuna ruota ?R? del veicolo ?V?.

Nell?esempio realizzativo mostrato in figura 2, il sistema di localizzazione include inoltre quattro emettitori 300 disposti in una posizione sopraelevata rispetto al veicolo ?V?.

Pi? in dettaglio, come mostrato in figura 2, gli emettitori 300 sono distribuiti nello spazio di lavoro in modo da essere posti sostanzialmente agli angoli dello spazio di lavoro stesso.

Tale posizionamento degli emettitori 300 consente a quest?ultimi di raggiungere tramite i segnali elettromagnetici tutti i ricevitori 400 del sistema di localizzazione evitando che alcuni di essi vengano nascosti o schermati da parti del veicolo ?V? (ad esempio in caso di veicoli ?V? molto alti come furgoni) e/o da elementi presenti nello spazio di lavoro.

In uso, almeno un ricevitore 400 ed un dispositivo ottico di misura 204 vengono posti su ciascun carrello 22 della struttura di servizio 200.

I carrelli 22 vengono poi posizionati in modo da essere ciascuno prospicente ad una ruota ?R? del veicolo ?V? ed orientati in modo che il dispositivo ottico di misura 204 possa vedere (inquadrare) tale ruota ?R?. Una volta posizionati i carrelli 22, gli emettitori 300 vengono avviati (eventualmente anche tra loro sincronizzati) per emettere i segnali elettromagnetici.

In tale situazione, il tempo intercorrente tra l?intercettazione da parte di un ricevitore 400 di almeno un primo e di un secondo segnale derivante da almeno uno degli emettitori 300 viene misurato per ciascun ricevitore 400. Misurando il tempo intercorrente tra il primo ed il secondo segnale ed essendo nota la posizione reciproca tra i sensori 402 del medesimo ricevitore 400, il sistema di localizzazione ? in grado di derivare la posizione di ciascun ricevitore 400 e dunque di ciascuna ruota ?R? del veicolo ?V? entro lo spazio di lavoro.

Durante la ricezione da parte dei ricevitori 400 dei segnali elettromagnetici emessi dagli emettitori 300, i dispositivi ottici di misura 204 di ciascun carrello 22 acquisiscono dati di immagine di una rispettiva ruota ?R? del veicolo ?V? in modo da determinare una posizione della ruota ?R? rispetto al dispositivo ottico di misura 204 ivi affacciato.

I segnali rappresentativi della posizione dei ricevitori 400 derivati dal sistema di localizzazione ed i dati di immagine acquisiti dal dispositivo ottico di misura 204 vengono poi inviati all?unit? di elaborazione.

In tale situazione, dai segnali di localizzazione ? nota la posizione delle ruote ?R? entro lo spazio di lavoro mentre tramite l?elaborazione dei dati di immagine ? nota la posizione di ciascuna ruota ?R? rispetto al dispositivo ottico di misura 204 prospicente alla ruota ?R? stessa. Elaborando tali dati di posizione con i dati memorizzati (ossia i dati relativi alla posizione reciproca del ricevitore 400 rispetto al dispositivo ottico di misura 204), l?unit? di elaborazione ? in grado di mettere in relazione reciproca i dati rappresentativi delle posizioni di ciascuna ruota ?R?. l?unit? di elaborazione ? dunque in grado di ottenere la posizione relativa (ed eventualmente l?orientazione) di ciascuna ruota ?R? rispetto alle altre ossia, essa ? in grado di ottenere la configurazione dell?assetto globale del veicolo ?V?, ossia.

A differenza di quanto accadeva nell?arte nota, determinando la posizione in tempo reale di ciascuna ruota ?R? del veicolo ?V? mediante lo scambio di segnali tra emettitori 300 e ricevitori 400, e combinando tra loro i segnali di localizzazione mediante i dati di immagine, ? possibile ottenere in maniera facile, veloce ed affidabile informazioni circa l?assetto dell?intero veicolo ?V?.

In una forma realizzativa, la misura in tempo reale dell?assetto ? effettuata con il veicolo ?V? fermo. In un?altra forma realizzativa la misura in tempo reale ? effettuata con il veicolo ?V? in movimento.

In tale situazione, mentre il veicolo ?V? ? in movimento, i ricevitori 400 posti nello spazio di lavoro (sul veicolo ?V? e/o su strutture di servizio 200 poste entro lo spazio di lavoro come in figura 2) ricevono i segnali emessi dagli emettitori 300 in modo da effettuare la localizzazione dei componenti spostabili 20. Secondo un aspetto della presente descrizione, i ricevitori 400 posti sul veicolo ?V? in movimento possono essere sfruttati per effettuare un rilevamento continuo dell?andamento della posizione di ciascun componente su cui un ricevitore 400 ? posto a bordo veicolo ?V? in modo da ottenere ulteriori parametri di tipo diagnostico.

Con riferimento ora alla figura 3A, ? mostrato un apparato 100 di servizio in cui la struttura di servizio 200 ? adatta ad una calibrazione di sensori di un sistema di assistenza avanzata alla guida, ADAS, del veicolo ?V?.

In tale forma realizzativa, la struttura di servizio 200 comprende un carrello 23, 24 mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per essere spostato relativamente al veicolo ?V? disposto nello spazio di lavoro stesso.

La struttura di servizio 200 comprende inoltre una struttura di assistenza alla calibrazione 202 montata sul carrello 23, 24 e includente un dispositivo di calibrazione 203, ad esempio un pannello di calibrazione, configurato per facilitare un allineamento o una calibrazione di un sensore ADAS del veicolo ?V?.

Nel caso si intenda effettuare una calibrazione di sensori ADAS anteriori del veicolo ?V?, il dispositivo di calibrazione 203 comprende un pannello di calibrazione montato in una posizione prescritta dal costruttore del veicolo sulla struttura di assistenza alla calibrazione 202 (figura 3A, parte anteriore del veicolo).

Alternativamente, per effettuare una calibrazione di sensori laterali o posteriori del veicolo ?V?, il dispositivo di calibrazione 203 comprende due pannelli di calibrazione ingaggiati a due aste di sostegno sviluppantesi in allontanamento dal carrello 24. Le aste di sostegno sono reciprocamente mobili in allontanamento e avvicinamento. Tali aste di sostegno sono inoltre mobili lungo un proprio asse di sviluppo in sollevamento e abbassamento. I pannelli di calibrazione sono mobilmente montabili su una rispettiva asta di sostegno. In tale situazione, un utilizzatore pu? regolare la posizione delle aste di sostegno sul carrello 24 e la posizione dei pannelli di calibrazione sulle aste di sostegno in modo che le aste di sostegno ed i pannelli assumano una posizione prescritta dal costruttore del veicolo ?V? (figura 3A, parte posteriore del veicolo).

Sia nel caso di una calibrazione di sentori ADAS anteriori che nel caso di una calibrazione di sensori ADAS posteriori o laterali, affinch? la calibrazione dei sensori ADAS sia ottimale e corretta, il dispositivo di calibrazione 203 deve occupare una posizione specifica rispetto al veicolo ?V? definita come ottimale dal costruttore del veicolo ?V? di cui si intende effettuare la calibrazione dei sensori ADAS.

In tale situazione, il componente spostabile 20 della struttura di servizio 200 ? definito dal carrello 23, 24 che viene dotato di almeno un ricevitore 400 in modo da essere localizzato in tempo reale dal sistema di localizzazione e, successivamente, pilotato entro lo spazio di lavoro per contribuire al corretto posizionamento del dispositivo di calibrazione 203 su di esso montato.

Preferibilmente, anche su ciascuna ruota ?R? del veicolo ?V? viene montato, ad esempio tramite una staffa, un rilevatore 400 in modo che sia possibile determinare la posizione di ciascuna ruota ?R? entro lo spazio di lavoro.

Sempre con riferimento alla figura 3A, quattro emettitori 300 sono posizionati in una posizione sopraelevata nello spazio di lavoro in modo che i segnali da loro emessi possano essere intercettati dai rilevatori 400. In uso, dunque, per determinare la posizione in tempo reale del carrello 23, 24 (sia esso relativo alla struttura di assistenza alla calibrazione 202 dei sensori anteriori o relativo alla struttura di assistenza alla calibrazione 202 dei sensori laterali/posteriori), gli emettitori 300 vengono attivati in modo tale da emettere una rispettiva successione di segnali. In tale situazione, ciascun ricevitore 400 intercetta, a differenti istanti di tempo, i segnali elettromagnetici emessi dagli emettitori 300 che vengono elaborati dal sistema di localizzazione per derivare la posizione di ciascun ricevitore 400. In tale situazione, l?unit? di elaborazione riceve i segnali di localizzazione rappresentativi della posizione di ciascun carrello 23, 24 e delle ruote ?R? entro lo spazio di lavoro e li elabora tra loro in modo da determinare la posizione relativa di ciascun carrello 23, 24 rispetto alle ruote ?R?.

Essendo nota la posizione che il dispositivo di calibrazione 203 deve assumere per effettuare una corretta calibrazione ed essendo nota la posizione di ciascun carrello 23, 24 rispetto al veicolo ?V?, l?unit? di elaborazione ? in grado di fornire all?utilizzatore istruzioni verso dove dirigere e pilotare il carrello 23, 24 (unitamente alla struttura di assistenza 202 ed al dispositivo di calibrazione 203) affinch? quest?ultimo sia posto in una posizione in cui il sensore del veicolo ?V? possa rilevare il dispositivo di calibrazione 203.

Con riferimento alla figura 3B, il medesimo procedimento di localizzazione effettuato per il carrello 23, 24, pu? essere effettuato anche per localizzare un dispositivo di calibrazione 203 montato su un elemento di supporto a trespolo 25, ed in particolare un dispositivo per la calibrazione dei radar del veicolo ?V?.

Il dispositivo di calibrazione 203, come ad esempio un prisma riflettente o un simulatore di segnali doppler, viene montato sull?elemento di supporto a trespolo 25 e, nella procedura di calibrazione deve essere messo in una posizione predefinita dal costruttore del veicolo ?V?, rispetto al veicolo ?V? stesso. In questa forma realizzativa, pertanto un ricevitore 400 ? montato in una posizione predeterminata rispetto al dispositivo di calibrazione 203. Preferibilmente, anche sulle ruote ?R? del veicolo ?V?, o alternativamente su una ulteriore porzione del veicolo ?V? (come, ad esempio sul logo posteriore del veicolo ?V?) viene montato un ricevitore 400. In tale situazione, la procedura di localizzazione effettuata per il carrello 23, 24 viene effettuata anche per il dispositivo di calibrazione 203 posto sull?elemento di supporto a trespolo 25, in modo tale che il dispositivo di calibrazione 203 venga posto, rispetto al veicolo ?V?, in una posizione predeterminata dal costruttore del veicolo ?V? stesso ed ottimale per consentire una calibrazione dei radar.

Come mostrato in figura 3C, alternativamente ad un montaggio diretto di un ricevitore 400 su ciascuna ruota ?R? (figura 3A), la posizione di ciascuna ruota ?R? entro lo spazio di lavoro potrebbe essere determinata tramite l?uso di uno o pi? carrelli 22 del tipo mostrato in figura 2. In tale situazione, l?apparato 100 ? in grado di fornire simultaneamente sia informazioni circa l?assetto del veicolo ?V? sia circa la calibrazione dei sensori ADAS.

Forma inoltre oggetto della presente descrizione un metodo per effettuare un?assistenza su un veicolo ?V? provvisto di ruote ?R? gommate e posizionato in uno spazio di lavoro.

Il metodo comprende una fase di predisposizione di una struttura di servizio 200 posizionata nello spazio di lavoro e includente almeno un componente spostabile 20 configurato per essere spostato rispetto al veicolo ?V? o per essere amovibilmente connesso al veicolo ?V?.

Il metodo comprende inoltre una fase di predisposizione di un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS.

Il sistema di localizzazione comprende uno o pi? ricevitori 400 configurati per ricevere segnali elettromagnetici e una pluralit? di emettitori 300 ciascuno disposto in una posizione predefinita e fissa entro lo spazio di lavoro e configurato per emettere una successione di segnali elettromagnetici.

Secondo un aspetto della presente descrizione, ciascun ricevitore 400 comprende un corpo 401 su cui sono distribuiti in posizioni predefinite reciprocamente spaziate dei sensori 402, come ad esempio fotosensori, configurati per ricevere i segnali emessi da uno o pi? degli emettitori 300. In una forma realizzativa illustrata nelle allegate figure (figura 4B), ciascun emettitore 300 comprende almeno un generatore ottico 301a, 301b configurato per emettere un fascio di luce planare. In tale forma realizzativa, il generatore ottico 301a, 301b ? inoltre rotante attorno ad un proprio asse di rotazione ?X?, ?Y? in modo che il fascio di luce planare definisca un piano di ricezione rotante.

Alternativamente, ciascun emettitore 300 potrebbe essere realizzato in accordo con quanto descritto in US20190079191A1.

Il metodo comprende inoltre una fase di disposizione, nello spazio di lavoro, dell?almeno un componente spostabile 20 distanziato dal veicolo ?V? o connesso al veicolo ?V? ed una fase di connessione, in una posizione prestabilita, di uno o pi? ricevitori 400 all?almeno un componente spostabile 20.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il metodo comprende inoltre una fase di sincronizzazione temporale degli emettitori 300.

Pi? in dettaglio, ciascun emettitore 300 comprende un temporizzatore attivabile per effettuare una sincronizzazione degli emettitori 300 del sistema di localizzazione.

Nella forma realizzativa illustrata, il temporizzatore ? definito da una sorgente di luce 302 attivabile ad intermittenza.

Il metodo comprende poi una fase di derivazione in tempo reale, tramite il sistema di localizzazione, della posizione (ed eventualmente dell?orientamento spaziale) dell?almeno un ricevitore 400. La derivazione di tale posizione avviene sulla base di un?elaborazione di un intervallo di tempo intercorrente tra un primo e un secondo segnale elettromagnetico emesso da almeno uno degli emettitori 300 in modo da generare un segnale di localizzazione rappresentativo della posizione del componente spostabile 20.

In uso dunque, gli emettitori 300 emettono segnali elettromagnetici che vengono intercettati, in un dato istante di tempo, dal ricevitore 400. Il ricevitore 400, ed in particolare i suoi sensori 402, rileva dunque, a differenti istanti di tempo, una successione di segnali derivanti dagli emettitori 300. Campionando i tempi di rilevamento ed essendo predefinita la posizione reciproca dei sensori 402 sul ricevitore 400, si ottiene la posizione in tempo reale del componente spostabile 20 (su cui ? operativamente montato il ricevitore 400).

Il metodo comprende inoltre una fase di generazione, tramite un?unit? di elaborazione, di informazioni di servizio per un utilizzatore, sulla base del segnale di localizzazione ricevuto dal sistema di localizzazione.

In una possibile forma realizzativa, il sistema di localizzazione comprende, per ciascun ricevitore 400, una unit? di controllo configurata per misurare il tempo intercorrente tra le intercettazioni dei segnali e per derivare la posizione del rispettivo ricevitore 400. In tale situazione, il metodo comprende inoltre, precedentemente alla fase di generazione, una fase di invio in cui l?unit? di controllo invia all?unit? di elaborazione un segnale di localizzazione rappresentativo della posizione del ricevitore 400.

Con riferimento ora alla figura 1, nella fase di predisposizione della struttura di servizio 200, il metodo comprende una sottofase di applicazione, a ciascuna ruota ?R? del veicolo ?V?, di una staffa 21 definente il componente spostabile 20 e amovibilmente connesso a una rispettiva ruota ?R? del veicolo ?V? in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota ?R? stessa.

In tale sottofase di applicazione, a ciascuna staffa 21 viene connesso un ricevitore 400 facente parte di una pluralit? di ricevitori inclusa nel sistema di localizzazione.

In tale situazione, una volta attivati gli emettitori 300 ed i ricevitori 400, quest?ultimi ricevono i segnali emessi da uno o pi? degli emettitori 300 in modo tale che il sistema di localizzazione determini, in tempo reale, una posizione dei ricevitori 400 e dunque una posizione delle ruote ?R? su cui essi sono montati.

Cos? facendo, nella fase di generazione, l?unit? di elaborazione deriva, a partire dai segnali di localizzazione ricevuti dal sistema di localizzazione, gli angoli caratteristici delle ruote ?R? del veicolo ?V? tra i quali, ad esempio, la convergenza e la campanatura.

Con riferimento ora alla figura 2, nella fase di predisposizione della struttura di servizio 200, viene predisposto un carrello 22 mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per definire un componente spostabile 20. Il carrello 22 comprende una unit? di misura 600 su cui un ricevitore 400 ed un dispositivo ottico di misura 204, preposto a rilevare dati di immagine di una ruota ?R? del veicolo ?V?, sono posizionati l?uno rispetto all?altro in una posizione predefinita.

Nella forma realizzativa mostrata in figura 2, vengono predisposti due carrelli 22 ciascuno scorrevole lungo una rispettiva fiancata ?F1?, ?F2? del veicolo ?V?.

Il metodo comprende inoltre una fase di regolazione della posizione relativa di ciascun carrello 22 rispetto al veicolo ?V?, in modo che il dispositivo ottico di misura 204 possa ?vedere? una ruota ?R? del veicolo ?V?. In tale situazione, il sistema di localizzazione deriva la posizione di ciascun ricevitore 400 mentre il dispositivo ottico di misura 204 rileva dati di immagine della ruota ?R?.

Il metodo comprende inoltre una fase di elaborazione, tramite l?unit? di elaborazione, dei segnali di localizzazione ricevuti dal sistema di localizzazione e dei dati di immagine rilevati da ciascun dispositivo ottico di misura 204, per derivare angoli caratteristici delle ruote ?R? del veicolo ?V?.

In altre parole, una volta localizzate, mediante il sistema di localizzazione, le ruote ?R? del veicolo ?V?, tali dati vengono mandati all?unit? di elaborazione che, combinandoli con i dati di immagine dei dispositivi ottici di misura 204 dei carrelli 201a, ottiene informazioni circa l?intero assetto del veicolo ?V?.

Con riferimento ora alla figura 3A, nella fase di predisposizione della struttura di servizio 200, viene predisposto almeno un carrello 23, 24 mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per definire un componente spostabile 20 e dotato di almeno un ricevitore 400.

Preferibilmente, il carrello 23, 24 ? dotato di una coppia di rilevatori 400 contrapposti rispetto ad un asse verticale del carrello 23, 24 stesso.

In tale forma realizzativa, viene inoltre predisposta una struttura di assistenza alla calibrazione 202 del veicolo ?V? montata sul carrello 23, 24 e includente un dispositivo di calibrazione 203 configurato per facilitare un allineamento o una calibrazione di un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo.

Si ricordi che per effettuare una calibrazione dei sensori ADAS ? importante che il dispositivo di calibrazione 203 occupi una posizione predefinita sulla struttura di assistenza alla calibrazione 202 indicata dal costruttore del veicolo ?V?. ? inoltre importante che il dispositivo di calibrazione 203 occupi una posizione predefinita rispetto al veicolo ?V? indicata dal costruttore del veicolo ?V? stesso.

Il metodo comprende dunque, una fase di posizionamento del dispositivo di calibrazione 203 sulla struttura di assistenza alla calibrazione 202 in modo da occupare la posizione predeterminata dal costruttore del veicolo ?V?.

Nella figura 3A, vengono mostrati due carrelli 23, 24, un carrello 23 atto a facilitare la calibrazione di sensori ADAS anteriori ed un carrello 24 atto a facilitare la calibrazione di sensori ADAS posteriore e/o laterali.

Il metodo comprende una fase di spostamento di ciascun carrello 23, 24 rispetto al veicolo ?V?, in modo che il sensore ADAS da calibrare possa rilevare il dispositivo di calibrazione 203.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il metodo comprende una sottofase di applicazione, a ciascuna ruota ?R? del veicolo ?V?, di una staffa 21 definente un componente spostabile 20 e amovibilmente connesso a una rispettiva ruota ?R? del veicolo ?V? in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota ?R? stessa.

In tale sottofase di applicazione, a ciascuna staffa 21 viene connesso un ricevitore 400 facente parte di una pluralit? di ricevitori inclusa nel sistema di localizzazione.

Successivamente, il sistema di localizzazione viene attivato e la posizione dell?almeno un ricevitore 400 posto su ciascun carrello 23, 24 e della posizione dei ricevitori 400 posti sulle ruote ?R? vengono derivate sulla base dell?elaborazione dell?intervallo di tempo intercorrente tra un primo ed un secondo segnale emesso da almeno uno degli emettitori 300.

Il metodo comprende inoltre una fase di elaborazione in tempo reale dei segnali di localizzazione, derivanti dal sistema di localizzazione, per ottenere informazioni di posizionamento circa una posizione del carrello 23, 24 rispetto al veicolo ?V?, ed in particolare rispetto alle sue ruote ?R?. Preferibilmente, tali informazioni di posizionamento sono istruzioni circa la direzione di movimentazione di ciascun carrello 23, 24 in modo da pilotare quest?ultimo per portare il dispositivo di calibrazione 203 ad assumere la posizione ottimale prescritta dal costruttore del veicolo ?V?.

La presente invenzione raggiunge gli scopi preposti eliminando gli inconvenienti emersi dall?arte nota.

In particolare, la presente invenzione consente di localizzare in tempo reale un componente di un sistema di servizio ad un veicolo in modo preciso, veloce ed affidabile e ad un costo contenuto.

L?apparato consente inoltre di predisporre i sistemi e gli elementi utili al controllo dell?assetto di un veicolo e/o alla calibrazione dei suoi sensori in maniera semplice ed affidabile.

Il metodo per effettuare una assistenza risulta facile, preciso ed affidabile.

Claims (18)

RIVENDICAZIONI

1. Apparato (100) di servizio a un veicolo, per un veicolo (V) provvisto di ruote (R) gommate operativamente posizionato in uno spazio di lavoro di un?officina, l?apparato (100) comprendendo:

- una struttura di servizio (200), operativamente disposta nello spazio di lavoro e includente almeno un componente spostabile (20), configurato per essere spostato rispetto al veicolo (V) o per essere amovibilmente connesso al veicolo (V);

- un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS, includente:

una pluralit? di emettitori (300), ciascun emettitore (300) essendo disposto in una posizione predefinita e fissa entro lo spazio di lavoro ed essendo configurato per emettere una successione di segnali elettromagnetici;

uno o pi? ricevitori (400), operativamente connessi all?almeno un componente spostabile (20) e configurati per ricevere segnali elettromagnetici emessi dalla pluralit? di emettitori (300);

il sistema di localizzazione essendo configurato per derivare in tempo reale una posizione del ricevitore (400), sulla base di un?elaborazione di un intervallo di tempo intercorrente tra un primo e un secondo segnale elettromagnetico inviato da almeno uno degli emettitori (300) al ricevitore (400);

- un?unit? di elaborazione, collegata al sistema di localizzazione per ricevere un segnale di localizzazione rappresentativo della posizione del componente spostabile (20) e programmata per generare informazioni di servizio per un utilizzatore, sulla base del segnale di localizzazione.

2. Apparato secondo la rivendicazione 1, in cui il ricevitore (400) include un corpo (401) e una pluralit? di sensori (402) associati al corpo (401), distribuiti in posizioni predefinite e reciprocamente spaziate, i sensori (402) essendo preposti a ricevere segnali elettromagnetici emessi dagli emettitori (300).

3. Apparato secondo la rivendicazione 2, in cui ciascun emettitore (300) della pluralit? di emettitori include un generatore ottico (301a, 301b), configurato per emettere un fascio di luce planare, il generatore ottico (301a, 301b) essendo rotante attorno ad un proprio asse di rotazione (X, Y), in modo che il fascio di luce planare definisca un piano di ricezione rotante, in cui il ricevitore (400) viene intercettato, e in cui i sensori (402) sono fotosensori.

4. Apparato secondo la rivendicazione 3, in cui la pluralit? di emettitori (300) include almeno un primo e un secondo asse di rotazione (X, Y) tra loro inclinati, per un primo e un secondo generatore ottico (301a, 301b), rispettivamente.

5. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui ciascun emettitore (300) della pluralit? di emettitori include una sorgente di luce (302), attivabile ad intermittenza e atta a definire un temporizzatore per il sistema di localizzazione.

6. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui gli emettitori (300) della pluralit? di emettitori sono posizionati in posizione sopraelevata, cos? da sovrastare lo spazio di lavoro.

7. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui in cui la struttura di servizio (200) include almeno uno dei seguenti componenti spostabili (20):

i) un carrello (22, 23, 24), mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per essere spostato relativamente al veicolo (V) disposto nello spazio di lavoro;

ii) una staffa (21), removibilmente associabile ad una ruota (R) del veicolo (V), in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota (R) stessa.

8. Apparato secondo la rivendicazione 7, in cui la struttura di servizio (200) include una pluralit? di staffe (21), ciascuna staffa (21) essendo operativamente connessa a una rispettiva ruota (R) del veicolo (V), in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota (R) stessa, e in cui il sistema di localizzazione include una corrispondente pluralit? di ricevitori (400), ciascun ricevitore (400) essendo connesso ad una rispettiva staffa (21) della pluralit? di staffe.

9. Apparato secondo la rivendicazione 8, in cui l?unit? di elaborazione ? programmata per derivare angoli caratteristici delle ruote (R) del veicolo (V) a partire dai segnali di localizzazione ricevuti dal sistema di localizzazione.

10. Apparato secondo la rivendicazione 8 o la 9, in cui la struttura di servizio (200) include:

- un carrello (23, 24), mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per essere spostato relativamente al veicolo (V) disposto nello spazio di lavoro, uno dei rilevatori (400) essendo connesso al carrello (23, 24);

- una struttura di assistenza alla calibrazione (202) del veicolo (V), montata sul carrello (23, 24) e includente un dispositivo di calibrazione (203) configurato per facilitare un allineamento o una calibrazione di un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo (V), il carrello (23, 24) essendo pilotabile in modo che il sensore del veicolo (V) possa rilevare il dispositivo di calibrazione (203);

in cui l?unit? di elaborazione ? programmata per elaborare in tempo reale i segnali di localizzazione, per derivare informazioni di posizionamento circa una posizione del carrello (23, 24) rispetto al veicolo (V).

11. Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti dalla 7 alla 10, in cui la struttura di servizio (200) include:

- un carrello (22), mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per essere spostato relativamente al veicolo (V) disposto nello spazio di lavoro, uno dei rilevatori (300) essendo connesso al carrello (22);

- un dispositivo ottico di misura (204), montato sul carrello (22) e preposto a rilevare dati di immagine di una ruota (R) del veicolo (V);

in cui l?unit? di elaborazione ? programmata per derivare angoli caratteristici delle ruote (R) del veicolo (V) e/o convergenza e/o campanatura, a partire dai segnali di localizzazione ricevuti dal sistema di localizzazione e dai dati di immagine rilevati dal dispositivo ottico di misura (204).

12. Apparato secondo la rivendicazione 11, in cui dispositivo ottico di misura (204) include almeno uno dei seguenti:

i) una coppia di telecamere in configurazione stereo;

ii) un telerilevatore LIDAR, Laser Imaging Detection and Ranging.

13. Metodo per effettuare un?assistenza su un veicolo (V) provvisto di ruote (R) gommate e posizionato in uno spazio di lavoro, il metodo comprendendo le seguenti fasi:

- predisposizione di una struttura di servizio (200), posizionata nello spazio di lavoro e includente almeno un componente spostabile (20), configurato per essere spostato rispetto al veicolo (V) o per essere amovibilmente connesso al veicolo (V);

- predisposizione di un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS, includente uno o pi? ricevitori (400), configurati per ricevere segnali elettromagnetici, e una pluralit? di emettitori (300), ciascun emettitore (400) essendo disposto in una posizione predefinita e fissa entro lo spazio di lavoro ed emettendo una successione di segnali elettromagnetici;

- disposizione nello spazio operativo dell?almeno un componente spostabile (20), distanziato dal veicolo (V) o connesso al veicolo (V);

- connessione di detti uno o pi? ricevitori (400) all?almeno un componente spostabile (20);

- derivazione in tempo reale, tramite il sistema di localizzazione, della posizione dell?almeno un ricevitore (400), sulla base di un?elaborazione di un intervallo di tempo intercorrente tra un primo e un secondo segnale elettromagnetico emesso da almeno uno degli emettitori (300), cos? generando un segnale di localizzazione rappresentativo della posizione del componente spostabile (20);

- generazione, tramite un?unit? di elaborazione, di informazioni di servizio per un utilizzatore, sulla base del segnale di localizzazione.

14. Metodo secondo la rivendicazione 13, in cui il ricevitore (400) include un corpo (401) e una pluralit? di sensori (402) associati al corpo (401), distribuiti in posizioni predefinite e reciprocamente spaziate, e in cui i sensori (402) ricevono segnali elettromagnetici emessi dagli emettitori (300).

15. Metodo secondo la rivendicazione 13 o la 14, comprendente una fase di sincronizzazione temporale tra gli emettitori (300).

16. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni dalla 13 alla 15, in cui la struttura di servizio (200) include una pluralit? di staffe (21), ciascuna definente un componente spostabile (20) e amovibilmente connesso a una rispettiva ruota (R) del veicolo (V), in una relazione spaziale prestabilita rispetto alla ruota (R) stessa, in cui il sistema di localizzazione include una corrispondente pluralit? di ricevitori (400), ciascuno connesso ad una rispettiva staffa (21) della pluralit? di staffe, e in cui l?unit? di elaborazione deriva angoli caratteristici delle ruote (R) del veicolo (V), a partire dai segnali di localizzazione ricevuti dal sistema di localizzazione.

17. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni dalla 13 alla 16, in cui la struttura di servizio (200) include:

- un carrello (23, 24), mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per definire un componente spostabile (20), uno dei rilevatori (400) essendo connesso al carrello (23, 24);

- una struttura di assistenza alla calibrazione (202) del veicolo (V), montata sul carrello (23, 24) e includente un dispositivo di calibrazione (203) configurato per facilitare un allineamento o una calibrazione di un sensore ADAS di un sistema di assistenza avanzata alla guida del veicolo (V);

il metodo comprendendo ulteriormente le seguenti fasi:

- spostamento del carrello (23, 24) rispetto al veicolo (V), in modo che il sensore del veicolo (V) possa rilevare il dispositivo di calibrazione (203);

- tramite l?unit? di elaborazione, elaborazione in tempo reale dei segnali di localizzazione, per derivare informazioni di posizionamento circa una posizione del carrello (23, 24) rispetto al veicolo (V).

18. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni dalla 13 alla 17, in cui la struttura di servizio (200) include:

- un carrello (22), mobile in appoggio scorrevole su una superficie di appoggio all?interno dello spazio di lavoro per definire un componente spostabile (20), uno dei rilevatori (400) essendo connesso al carrello (22); - un dispositivo ottico di misura (204), montato sul carrello (22) e preposto a rilevare dati di immagine di una ruota (R) del veicolo (V);

il metodo comprendendo ulteriormente le seguenti fasi:

- regolazione della posizione relativa del carrello (22) rispetto al veicolo (V), in modo che il dispositivo ottico di misura (204) possa vedere una ruota (R) del veicolo (V);

- tramite l?unit? di elaborazione, elaborazione dei segnali di localizzazione ricevuti dal sistema di localizzazione e dei dati di immagine rilevati dal dispositivo ottico di misura (204), per derivare angoli caratteristici dell?assetto delle ruote (R) del veicolo (V).