IT202100017384A1 - Procedimento di piegatura e macchina di piegatura per eseguire un procedimento di piegatura - Google Patents
Procedimento di piegatura e macchina di piegatura per eseguire un procedimento di piegatura Download PDFInfo
- Publication number
- IT202100017384A1 IT202100017384A1 IT102021000017384A IT202100017384A IT202100017384A1 IT 202100017384 A1 IT202100017384 A1 IT 202100017384A1 IT 102021000017384 A IT102021000017384 A IT 102021000017384A IT 202100017384 A IT202100017384 A IT 202100017384A IT 202100017384 A1 IT202100017384 A1 IT 202100017384A1
- Authority
- IT
- Italy
- Prior art keywords
- bending
- during
- configuration
- sequence
- axis
- Prior art date
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 title claims description 189
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 30
- 230000008569 process Effects 0.000 title claims description 24
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 43
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 20
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 5
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 claims description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 4
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 3
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
- B21D7/02—Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment
- B21D7/024—Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment by a swinging forming member
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
- B21D7/12—Bending rods, profiles, or tubes with programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
- B21F1/00—Bending wire other than coiling; Straightening wire
- B21F1/006—Bending wire other than coiling; Straightening wire in 3D with means to rotate the tools about the wire axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
- B21F1/00—Bending wire other than coiling; Straightening wire
- B21F1/008—Bending wire other than coiling; Straightening wire in 3D with means to rotate the wire about its axis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/04—Manufacturing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/26—Pc applications
- G05B2219/2639—Energy management, use maximum of cheap power, keep peak load low
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32385—What is simulated, manufacturing process and compare results with real process
Description
DESCRIZIONE
del brevetto per invenzione industriale dal titolo:
?PROCEDIMENTO DI PIEGATURA E MACCHINA DI PIEGATURA PER ESEGUIRE UN PROCEDIMENTO DI PIEGATURA?
La presente invenzione ? relativa ad un procedimento di piegatura di un articolo tubolare metallico, in particolare un filo metallico o un tubo metallico, per ottenere un determinato articolo tubolare piegato. In particolare, la presente invenzione ? relativa ad un procedimento di piegatura di un articolo tubolare metallico con una determinazione della sequenza delle piegature migliorata.
Vantaggiosamente, la presente invenzione ? anche relativa ad una macchina di piegatura, in particolare una macchina piegafilo o una macchina piegatubo, per la piegatura di articoli tubolari metallici.
Sono note macchine di piegatura per la piegatura di fili metallici o per la piegatura di tubi metallici.
Tali macchine sono configurate per eseguire una serie di piegature per ottenere rispettivamente un filo piegato o un tubo piegato.
? altrettanto noto che queste macchine comprendono almeno una testa di piegatura avente uno o pi? gruppi di piegatura per eseguire le piegature ed un apparato di azionamento per eseguire movimenti relativi tra la testa di piegatura ed il filo o il tubo.
L?apparato di azionamento permette di ottenere un posizionamento relativo tra il filo o il tubo ed almeno uno dei gruppi di piegatura in modo tale che tale gruppo di piegatura possa eseguire una rispettiva piegatura.
? noto che l?apparato di azionamento pu? essere configurato per movimentare e/o ruotare la testa di piegatura e/o avanzare e/o ruotare il filo o il tubo lungo o attorno ad un asse.
Un tipico gruppo di piegatura comprende una torretta avente uno o pi? elementi di impegno, ciascuno configurato per contattare il filo o il tubo ed un attuatore accoppiato alla torretta e configurato per ruotare e traslare la torretta attorno a e lungo un asse per piegare il filo o il tubo.
Tipicamente ciascun filo o tubo ? soggetto ad una sequenza di piegatura mediante un procedimento che fornisce informazioni sia relativamente alla piegatura stessa (fasi di curvatura) sia informazioni relativamente al posizionamento del filo o del tubo (fasi di allineamento per modificare la posizione relativa tra la testa di piegatura ed il filo o il tubo), per ottenere il rispettivo filo piegato o il rispettivo tubo piegato desiderato.
La sequenza di piegatura deve essere scelta in un modo tale che il filo o il tubo non interferisca con parti della macchina di piegatura e/o con se stesso in nessun momento della esecuzione della sequenza di piegature.
Al fine di evitare queste problematiche un operatore deve manualmente definire la sequenza di piegatura. Queste operazioni richiedono un tempo significativo e diventano pi? e pi? difficili e richiedono pi? e pi? tempo con l?aumento della complessit? del filo o del tubo piegato finale.
Inoltre, ? da considerare che la definizione di tali operazioni richiede non solo una elevata esperienza dell?operatore, ma anche una alta qualifica di base. Questi aspetti possono essere problematici in paesi nei quali si manifesta una carenza di operatori qualificati. Inoltre, un inconveniente pu? svilupparsi in contesti nei quali si presenta un alto turn-over degli operatori.
Nel settore si avverte pertanto la necessit? di un ulteriore miglioramento dei procedimenti di piegatura e/o delle macchine di piegatura che permetta di risolvere almeno uno degli inconvenienti noti.
In particolare, nel settore si avverte la necessit? di un procedimento di piegatura e/o di una macchina di piegatura che permetta una riduzione dei tempi per la determinazione delle sequenze di piegatura.
I suddetti scopi sono raggiunti dalla presente invenzione, in quanto essa ? relativa ad un procedimento di piegatura di un articolo tubolare metallico come definito nella rivendicazione indipendente. Alternative forme di realizzazione preferite sono protette nelle rispettive rivendicazioni dipendenti.
I suddetti scopi sono anche raggiunti dalla presente invenzione, in quanto essa ? relativa ad una macchina secondo la rivendicazione 15.
Per una migliore comprensione della presente invenzione, ne vengono descritte nel seguito tre forme di attuazione preferite, a puro titolo di esempio non limitativo e con riferimento ai disegni allegati, nei quali:
- la figura 1 illustra in modo schematico e parziale una prima forma di attuazione di una macchina di piegatura secondo la presente invenzione, con parti rimosse per chiarezza;
- la figura 2 illustra in maniera ingrandita e in isometria un dettaglio della macchina di piegatura della figura 1 insieme ad un tubo piegato, con parti rimosse per chiarezza;
- la figura 3 illustra tre possibili sequenze di piegatura per ottenere da una configurazione inziale una configurazione finale;
- la figura 4 illustra in modo schematico una parte del procedimento secondo la presente invenzione;
- la figura 5 illustra in vista ingrandita e in isometria un dettaglio della macchina secondo la figura 1, con parti rimosse per chiarezza;
- la figura 6 illustra in modo schematico e parziale una seconda forma di attuazione di una macchina di piegatura secondo la presente invenzione, con parti rimosse per chiarezza; e
- la figura 7 illustra in modo schematico e parziale una terza forma di attuazione di una macchina di piegatura secondo la presente invenzione, con parti rimosse per chiarezza;
Nella figura 1, con 1 ? indicata, nel suo complesso, una macchina (automatica) di piegatura per la piegatura di articoli tubolari metallici per ottenere degli articoli tubolari metallici piegati.
Nello specifico un articolo tubolare metallico pu? essere un filo metallico o un tubo 2 metallico.
Secondo alcune forme d?attuazione non limitative, gli articoli tubolari metallici possono avere delle sezioni trasversali circolari, ovali, rettangolari, quadrate, ellittiche o di qualsiasi altra forma.
Secondo alcune forme d?attuazione non limitative, gli articoli tubolari metallici possono essere cavi o massici.
Secondo alcune forme d?attuazione non limitative, gli articoli tubolari metallici comprendono almeno un materiale metallico. Secondo alcune variazioni non limitative, gli articoli metallici potrebbero comprendere anche almeno un materiale non-metallico come ad esempio un materiale composito o un materiale plastico.
In seguito si fa riferimento senza alcuno scopo limitativo all?esempio della piegatura di tubi 2 metallici per ottenere dei tubi 2 piegati. Tuttavia, la seguente descrizione si applica anche alla piegatura di altri articoli tubolari metallici come ad esempio fili metallici per ottenere i rispettivi articoli tubolari metallici.
Inoltre, in seguito viene descritta in dettaglio e senza alcun intento limitativo una macchina di piegatura 1 per la piegatura di tubi 2 metallici. Tuttavia, la seguente descrizione potrebbe anche applicarsi a macchine di piegatura 1 di articoli tubolari metallici come ad esempio fili metallici.
Con particolare riferimento alle figure 1 e 2, la macchina di piegatura 1 comprende almeno:
- una unit? di controllo configurata per controllare il funzionamento della macchina di piegatura 1 stessa;
- una testa di piegatura 3, in particolare operativamente connessa all?unit? di controllo e configurata per piegare i tubi 2, in particolare in corrispondenza di una stazione di piegatura; ed
- un apparato di azionamento, in particolare operativamente connesso all?unit? di controllo e configurato per controllare e/o eseguire un movimento relativo tra la testa di piegatura 3 ed il tubo 2.
In maggiore dettaglio, la testa di piegatura 3 comprende uno o pi? gruppi di piegatura 4, nel caso specifico illustrato due, ciascun gruppo di piegatura 4 essendo configurato per selettivamente piegare il tubo 2. In altre parole, ciascun gruppo di piegatura 4 ? configurato per piegare il tubo 2.
In ulteriore dettaglio, ciascun gruppo di piegatura 4 pu? comprendere almeno:
- una rispettiva torretta 5, in particolare inserita in modo mobile in una rispettiva sede di alloggiamento della testa di piegatura 3;
- uno o pi? elementi di impegno 6 solidali alla rispettiva torretta 5; ed
- un primo dispositivo di attuazione (noto per s? e non illustrato), in particolare operativamente connesso all?unit? di controllo e accoppiato alla rispettiva torretta 5 e configurato per azionare un movimento angolare e/o una traslazione della torretta 5.
Inoltre, l?unit? di controllo ? configurata per controllare ciascun primo dispositivo di attuazione in modo tale da determinare le operazioni di piegatura mediante il movimento angolare e/o la traslazione della torretta 5 e di conseguenza gli spostamenti relativi degli elementi di impegno 6.
Nel caso specifico, ciascun primo dispositivo di attuazione comprende almeno un motore (elettrico) per determinare e/o azionare il movimento angolare della rispettiva torretta 5 e/o un attuatore lineare, ad esempio un attuatore pneumatico, per determinare la traslazione della rispettiva torretta 5.
In maggiore dettaglio e con riferimento alla figura 5, l?apparato di azionamento pu? essere configurato per muovere e/o ruotare il tubo 2 rispettivamente lungo e attorno ad un primo asse A. Inoltre, l?apparato di azionamento pu? essere configurato per ruotare la testa di piegatura 3 attorno ad un secondo asse B.
In ulteriore dettaglio, l?apparato di azionamento pu? essere provvisto di uno o pi? secondi dispositivi di attuazione configurati per muovere il tubo 2 lungo il e/o per ruotare il tubo 2 attorno al primo asse A.
In alternative o in aggiunta, l?apparato di azionamento pu? essere provvisto di uno o pi? terzi dispositivi di attuazione configurati per almeno ruotare la testa di piegatura 3 attorno al secondo asse B.
Secondo la forma d?attuazione non-limitativa illustrata, l?apparato di azionamento comprende un primo gruppo di ruote di avanzamento 7 disposte una dopo l?altra ed un secondo gruppo di ruote di avanzamento 8 disposte una dopo l?altra. In particolare, ciascuna ruota di avanzamento 7 si affaccia ad una rispettiva ruota di avanzamento 8 in modo tale che le ruote di avanzamento 7 e le ruote di avanzamento 8 agiscano da parti opposte sul tubo 2.
In particolare, il primo gruppo ed il secondo gruppo sono disposti a monte della testa di piegatura 3.
Ulteriormente, la macchina di piegatura 1, in particolare la testa di piegatura 3, potrebbe comprendere una unit? di taglio configurata per tagliare il tubo 2.
Con particolare riferimento alla figura 1, la macchina di piegatura 1 pu? inoltre comprendere un dispositivo di immagazzinamento 9 contenente il tubo 2 (non piegato). In particolare, l?apparato di azionamento pu? essere configurato per avanzare il tubo 2 dal dispositivo di immagazzinamento 9 verso la testa di piegatura 3.
In maggiore dettaglio, il dispositivo di immagazzinamento 9 ? configurato per contenere il tubo 2 in forma di rotolo.
In ulteriore dettaglio, il dispositivo di immagazzinamento 9 comprende un supporto 10 portante il tubo 2 in forma di rotolo, in particolare il supporto 10 ? progettato per permette lo srotolamento del tubo 2 disposto in forma di rotolo.
Con particolare riferimento alla figura 1, la macchina di piegatura 1 pu? comprendere inoltre una interfaccia uomomacchina 11 configurata per permettere ad un operatore di trasmettere istruzioni alla macchina di piegatura 1, in particolare all?unit? di controllo, e/o di ricevere informazioni dalla macchina di piegatura 1.
Vantaggiosamente, la macchina di piegatura 1 comprende una unit? di calcolo 12, in particolare operativamente connessa all?unit? di controllo, configurata per determinare una sequenza di piegatura del tubo 2 per ottenere il tubo 2? piegato. In particolare, l?unit? di calcolo 12 pu? essere disposta localmente e/o in remoto.
In uso, la macchina di piegatura 1 piega il tubo 2 per ottenere un (determinato) tubo 2? piegato.
In particolare, la forma (configurazione) del tubo 2? piegato viene definita prima dell?attivazione del procedimento di piegatura. Pi? specificamente, l?unit? di controllo contiene le informazioni relative al tubo 2? piegato.
In particolare, il tubo 2? piegato si distingue dal tubo 2 per un numero N di piegature.
In maggiore dettaglio, la macchina di piegatura 1 piega il tubo 2 secondo una sequenza di piegatura determinata; in particolare la sequenza di piegatura determinata comprende N piegature.
La determinazione della sequenza di piegatura del tubo 2 viene fatta prima della esecuzione della sequenza di piegatura mediante la macchina di piegatura 1.
In maggiore dettaglio durante l?esecuzione del procedimento di piegatura, vengono eseguite le seguenti fasi:
a) determinare la sequenza di piegatura dell?articolo tubolare metallico 2 mediante l?unit? di calcolo 12; e
b) piegare il tubo 2 seconda la sequenza di piegatura determinata durante l?esecuzione della fase a).
Pi? specificamente, la sequenza di piegatura definisce una pluralit? di fasi di esecuzione (una pluralit? di piegature), in particolare N fasi di esecuzione, che vengono eseguite una dopo l?altra, e ciascuna fase di esecuzione ha una rispettiva fase di allineamento ed una rispettiva fase di curvatura che, in particolare, viene eseguita in seguito all?esecuzione della rispettiva fase di allineamento.
Durante ciascuna fase di allineamento viene modificata una posizione relativa tra il tubo 2 e la testa di piegatura 3, in particolare del o dei gruppi di piegatura 4, e durante ciascuna fase di curvatura la testa di piegatura 3, in particolare almeno uno dei gruppi di piegatura 4, ancora pi? in particolare almeno una delle torrette 5 (mediante almeno un elemento di impegno 6), esegue una piegatura locale del tubo 2.
In maggiore dettaglio, dopo l?esecuzione di ciascuna fase di curvatura il tubo 2 presenta una (nuova) configurazione intermedia.
In ancora maggiore dettaglio, prima dell?esecuzione della prima fase di curvatura, il tubo 2 presenta una configurazione (sostanzialmente) lineare (il tubo 2 si estende lungo un asse longitudinale, in particolare parallelo, ancora pi? in particolare coassiale, al primo asse A). Dopo l?esecuzione dell?ultima fase di curvatura, il tubo 2 corrisponde al tubo 2? piegato.
In ancora ulteriore dettaglio, durante ciascuna fase di curvatura si ottiene la rispettiva piegatura del tubo 2 mediante l?azionamento del rispettivo gruppo di piegatura 4, in particolare della rispettiva torretta 5, e si piega una prima porzione 13 (libera) del tubo 2 relativamente ad una seconda porzione 14 del tubo 2 (si veda la figure 2), ad esempio tale seconda porzione 14 essendo tenuta ferma durante l?esecuzione della rispettiva fase di curvatura. In particolare, durante ciascuna fase di curvatura viene ottenuto un angolo definito tra la prima porzione 13 e la seconda porzione 14. Ancora pi? in particolare, almeno la specifica forma della prima porzione 13 varia da una fase di curvatura e l?altra e/o gli angoli definiti possono variare tra una fase di curvatura e l?altra.
Inoltre, durante ciascuna fase di curvatura almeno uno dei primi dispositivi di attuazione aziona il rispettivo gruppo di piegatura 4, in particolare la rispettiva torretta 5 per eseguire la rispettiva piega del tubo 2.
Preferibilmente, durante l?esecuzione di ciascuna fase di curvatura, il tubo 2 viene serrato, ossia il tubo 2 non pu? n? traslare lungo il n? pu? ruotare attorno al primo asse A.
Pi? specificamente, durante la fase di allineamento si ottiene il corretto posizionamento del tubo 2 relativamente ad uno specifico gruppo di piegatura 4 in modo tale che esso possa eseguire la corretta piegatura, ossia che esso possa eseguire la corretta fase di curvatura.
In ulteriore dettaglio, durante ciascuna fase di allineamento, i secondi dispositivi di attuazione muovono il tubo 2 lungo il e/o ruotano il tubo 2 attorno al primo asse A e/o uno o pi? terzi dispositivi di attuazione almeno ruotano la testa di piegatura 3 attorno al secondo asse B.
Inoltre, durante il procedimento e prima dell?esecuzione della fase a) e della fase b), viene eseguita una fase di inizializzazione durante la quale viene definita la forma del tubo 2? piegato.
Pi? specificamente, durante la fase di inizializzazione, la forma del tubo 2? piegato viene inserita e/o letta e/o recuperata dall?unit? di controllo. In particolare, la forma del tubo 2? piegato viene fornita digitalmente e descrive la configurazione tridimensionale del tubo 2? piegato.
In ulteriore dettaglio, la forma del tubo 2? piegato pu? essere fornita all?unit? di controllo mediante uno o pi? sistemi di software che a loro volta possono essere basati su software per la progettazione assistita da computer (Computer-Aided Design, CAD) e/o software per la fabbricazione assistita da computer (Computer-Aided Manufacturing, CAM) e/o sistemi informatici distribuiti per il monitoraggio e la supervisione (noti anche come SCADA).
Preferibilmente, durante il procedimento pu? anche essere eseguita una fase di taglio, durante la quale il tubo 2 o il tubo 2? piegato viene tagliato. In particolare, la fase di taglio pu? essere eseguita prima, durante o dopo l?esecuzione della sequenza di piegatura.
Preferibilmente, vengono eseguite una o pi? fasi di ripetizione durante le quali viene ripetuta la fase b) con un nuovo tubo 2 sulla base della sequenza di piegatura determinata durante l?esecuzione della fase a) (e senza che la fase a) sia eseguita nuovamente). In questo modo si ottiene una produzione di massa.
In maggiore dettaglio e con riferimento alle figure da 2 a 5, durante la fase a) vengono eseguite dall?unit? di calcolo 12 almeno le seguenti sotto-fasi:
a1) definire una configurazione iniziale 20 ed una configurazione finale 21 del tubo 2 (si veda ad esempio la figura 4), dove la configurazione finale 21 si differenzia dalla configurazione iniziale per un numero N di piegature;
a2) determinare una o pi? sequenze di piegatura esplorative 22 in funzione della configurazione iniziale 20 e della configurazione finale 21, ciascuna sequenza di piegatura esplorativa 22 avendo un costo che ? una funzione dei costi delle piegature in termini energetici e/o temporali; e
a3) proporre almeno una o pi? sequenze di piegatura esplorative 22 aventi costi minori, in particolare in confronto ad altre possibili sequenze di piegature, come la sequenza di piegatura determinata.
In particolare, l?unit? di calcolo 12 riceve le informazioni relative alla forma del tubo 2? piegato dall?unit? di controllo.
Nelle figure 3 e 4 viene riportato un esempio per determinare almeno una sequenza di piegatura secondo la fase a). Nell?esempio, il tubo 2? si differenzia dal tubo 2 inziale per la presenza di N=3 piegature (piegature numerate 1, 2 e 3). In teoria, si pu? ottenere la configurazione finale partendo dalla configurazione iniziale seguendo sei diversi percorsi (si vedano i percorsi da a) ad f)).
In maggiore dettaglio, durante la fase a2) si definiscono uno o pi? percorsi (in teoria sei percorsi da a) ad f)) dalla configurazione iniziale 20 alla configurazione finale 21. Ciascun percorso presenta una pluralit? di possibili configurazioni intermedie del tubo 2.
In ulteriore dettaglio, ciascuna configurazione intermedia ? collegata ad una configurazione intermedia successiva mediante una piegatura (ossia mediante l?implementazione di una rispettiva fase di esecuzione).
Inoltre, durante la fase a2) si determina per ciascuno dell?uno o pi? percorsi il rispettivo costo associato, il quale costo associato ? dipendente dal costo delle rispettive piegature, ossia dal costo delle rispettive fasi di esecuzione.
Preferibilmente, le rispettive piegature del o dei percorsi corrispondenti ai costi associati minimi definiscono la o le sequenze di piegatura esplorative 22 da proporre durante la fase a3).
Inoltre, durante la fase a) si escludono le configurazioni intermedie non disponibili, per esempio perch? contatterebbero una porzione della macchina di piegatura 1.
Ad esempio, nel caso specifico illustrato nella figura 3, durante la fase a) si determinano che i percorsi d) e f) comportano dei costi minori, mentre i percorsi a), b), c) ed e) sono meno preferibili, in particolare da escludere.
Inoltre, il richiedente ha trovato che ? vantaggioso, in particolare in termini di tempo di calcolo, definire il tubo 2? piegato come la configurazione iniziale 20 ed il tubo 2 non-piegato come la configurazione finale 21. In altre parole, ? vantaggioso determinare la o le sequenze di piegatura mediante l?unit? di calcolo 12 partendo dal tubo 2? piegato e definendo uno o pi? sequenze di piegatura che permettono di ottenere il tubo 2 non-piegato e avente costi minori in confronto ad altre possibili sequenze di piegature.
Secondo una tale forma d?attuazione, la sequenza di piegatura da eseguire durante la fase b) corrisponde all?ordine inverso di quello determinato durante la fase a), in particolare durante la sub-fase a2).
Con riferimento all?esempio delle figure 3 e 4, durante la fase a), l?unit? di calcolo 12 ha determinato due sequenze di piegatura esplorative aventi costi minori, in particolare le sequenze di piegatura 0-2-3-1 (percorso d)) o 0-3-2-1 (percorso f)). Le altre sequenze di piegatura possibili (percorsi a), b), c) ed e)) comportano dei costi maggiori che rendono queste sequenze di piegatura non desiderabili o impossibili. In seguito, durante la fase b), il tubo 2 viene piegato secondo la sequenza di piegatura 1-3-2 o 1-2-3, in particolare secondo quella sequenza di piegatura che viene scelta dall?operatore.
L?esecuzione della fase a), in particolare della subfase a2), viene spiegata in maggiore dettaglio con riferimento alla figura 5. Nella figura 4 viene esemplificato specificamente il percorso 0-2-1-3 (percorso e)) che tuttavia risulta alla fine avere dei costi maggiori dei percorsi 0-2-3-1 e 0-3-2-1. Si nota che il tubo 2? piegato si differenzia dalla configurazione intermedia successiva per la piegatura 2, la quale a sua volta si differenzia dalla rispettiva configurazione intermedia successiva per la piegatura 1, la quale si differenzia dalla sua configurazione intermedia successiva (ossia il tubo 2) per la piegatura 3. Pertanto, il costo della rispettiva sequenza di piegatura esplorativa 22 ? determinato dal costo della successione delle piegature 2, 1 e 3.
Vantaggiosamente, durante la fase a) viene anche eseguita una sub-fase a4) (di simulazione) durante la quale viene eseguita una simulazione tri-dimensionale, da parte dell?unit? di calcolo 12, seguendo la sequenza di piegatura e/o una o pi? sequenze di piegatura esplorative per verificare la fattibilit? della sequenza di piegatura e/o di una o pi? sequenze di piegatura esplorative. In particolare, durante la sub-fase a4), per verificare la fattibilit? della sequenza di piegatura e/o di una o pi? sequenze esplorative viene simulato per la sequenza di piegatura e/o per una o pi? sequenze di piegatura esplorative se il tubo 2 (anche parzialmente piegato) o il tubo 2? potrebbe interferire con, in particolare battere contro, una o pi? porzioni (parti) della macchina di piegatura 1.
In particolare, durante la fase b) vengono considerate solo quelle sequenze di piegatura esplorative 22 che non dovrebbero creare il rischio che il tubo 2, il tubo 2 parzialmente piegato o il tubo 2? piegato possa interferire con delle porzioni della macchina di piegatura 1. Tuttavia, per escludere qualsiasi rischio ? vantaggioso eseguire la fase a4).
In maggiore dettaglio, durante la fase a4) viene simulato un modello tri-dimensionale della macchina di piegatura 1 nel suo insieme o parzialmente e del tubo 2 e vengono simulate le fasi di esecuzione, in particolare le rispettive fasi di allineamento e le rispettive fasi di curvatura, durante le quali si ottengono le configurazioni intermedie del tubo 2 e (alla fine) il tubo 2? piegato. Nel caso in cui, durante la fase a4), la simulazione dell?esecuzione determina che l?implementazione di almeno una delle fasi di esecuzione (delle piegature) risulterebbe in un contatto del tubo 2 con una porzione della macchina di piegatura 1, la rispettiva sequenza di piegatura esplorativa 22 viene scartata e non viene proposta durante la fase a3).
Secondo alcune forme d?attuazione, viene eseguita anche una fase a5) di segnalazione durante la quale vengono visualizzate una pluralit? di sequenze di piegatura esplorative proposte durante la sub-fase a3) mediante l?interfaccia uomo-macchina 11. Preferibilmente, un operatore sceglie mediante l?interfaccia uomo-macchina 11 una delle sequenze di piegatura esplorative 22 come la sequenza di piegatura da usare durante la fase a). Questo pu? essere vantaggioso poich? l?operatore, nella sua scelta, pu? considerare ulteriori aspetti che non sono strettamente collegati all?operazione della macchina di piegatura 1 stessa. Questi aspetti possono essere uno o pi? dei seguenti:
- fasi di processo da svolgere nello stabilimento nel quale ? presente la macchina di piegatura 1 che seguono la finalizzazione delle piegature del tubo 2? come ad esempio la rimozione del tubo 2? dalla macchina di piegatura 1;
- il desiderio che la testa di piegatura 3 o le teste di piegatura 3 si presentino in una determinata configurazione in seguito al termine della fase a);
- la disposizione specifica della macchina di piegatura 1 nello stabilimento.
In maggiore dettaglio, durante la fase a2) il costo di ciascuna piegatura (di ciascuna fase di esecuzione) viene determinato almeno in funzione dell?energia necessaria e/o del tempo necessario durante la rispettiva fase di allineamento.
Preferibilmente, il costo di ciascuna piegatura viene determinato solamente in dipendenza della rispettiva fase di allineamento, in particolare di un rispettivo costo di allineamento E associato a ciascuna fase di allineamento (in altre parole, il costo di allineamento E ? il costo energetico e/o temporale per eseguire le rispettive fasi di allineamento delle varie sequenze di piegatura esplorative).
Questo ? vantaggioso poich? si facilitano e si accorciano i calcoli dell?unit? di calcolo 12. In questo contesto ? da considerare che per ciascuna possibile sequenza di piegatura sono da eseguire le stesse fasi di curvatura (in un ordine diverso tra le varie sequenze di piegatura). Inoltre, le differenze tra le possibili sequenze di piegatura risiedono nella fase di allineamento che varia tra una sequenza di piegatura e l?altra. Pertanto, il costo rilevante per determinare se una sequenza di piegatura esplorativa 22 comporta un costo minore di un?altra sequenza di piegatura esplorativa 22 viene (sostanzialmente) solo determinato dalle fasi di allineamento.
Con riferimento all?esempio delle figure 3 e 4, mentre le rispettive fasi di curvatura di 1, 2 e 3 sono sostanzialmente indipendenti dalla sequenza stessa, i costi risultanti dalle rispettive fasi di allineamento sono diversi. Nel caso della sequenza di piegatura 0-2-3-1 si deve eseguire un prima fase di allineamento per poter eseguire la rispettiva fase di curvatura 2, seguita da una seconda fase di allineamento per eseguire la rispettiva fase di curvatura 3 ed infine una terza fase di allineamento per eseguire la rispettiva fase di curvatura 1.
Nel caso della sequenza di piegatura 0-3-2-1 si devono eseguire una prima, seconda e terza fase di allineamento per poter eseguire le rispettive fasi di curvatura 3, 2 ed infine 1.
Gli stessi ragionamenti valgono per le sequenze di piegatura (a), b), c) ed e)) delle figure 3 e 4 considerate svantaggiose da un punto di vista del costo poich? aventi costi troppo elevati in confronto agli altri casi.
In analogia ai movimenti da considerare durante la fase a), l?unit? di calcolo 12 considera per determinare il costo di ciascuna fase di allineamento:
i) un movimento lineare ?x del tubo 2 lungo il primo asse A;
ii) una rotazione ?? del tubo 2 attorno al primo asse A; e
iii) una rotazione ?? della testa di piegatura 3 attorno al secondo asse B.
Quindi, l?unit? di calcolo 12 determina il costo di allineamento E di ciascuna fase di allineamento in dipendenza del rispettivo ?x, del rispettivo ?? e/o del rispettivo ??. In particolare, il costo di allineamento E di ciascuna fase di allineamento ? determinato in proporzione al rispettivo ?x, al rispettivo ?? e/o al rispettivo ??.
In maggiore dettaglio, l?unit? di calcolo 12 determina il costo di allineamento E di ciascuna fase di allineamento secondo la seguente formula:
E = w1*??x/?xmax?+ w2*???/??max?+w3*???/??max?, in cui w1, w2 e w3 sono rispettivi fattori di ponderazione e ?xmax, ??max e ??max sono rispettivi valori massimali.
? da notare che il rapporto con i rispettivi valori massimali tiene conto dei range differenti e delle differenti unit?. Pertanto, il rapporto con i rispettivi valori massimali scala i rispettivi valori e definisce un costo adimensionale.
Inoltre, ciascun movimento i), ii) e iii) pu? essere pi? o meno veloce e/o pu? consumare meno o pi? energia in confronto agli altri movimenti i), ii) e iii). Questo aspetto viene considerato mediante la scelta dei fattori di ponderazione. Preferibilmente, la somma dei fattori di ponderazione w1, w2 e w3 ? uguale ad 1 (w1+w2+w3= 1).
Vantaggiosamente, durante la fase a2) il o i percorsi corrispondenti ai costi associati minimi vengono determinati dall?unit? di calcolo 12 mediante un algoritmo di ricerca su grafi.
Preferibilmente, l?algoritmo di ricerca su grafi ? un algoritmo A*. In particolare, l?algoritmo A* individua un percorso dalla configurazione iniziale 20 verso la configurazione finale 21 classificando ogni configurazione intermedia mediante una stima del percorso migliore che passa attraverso tale configurazione intermedia.
In particolare, mediante l?uso di un algoritmo A* ? possibile determinare i percorsi pi? promittenti senza la necessit? di calcolare tutti i percorsi possibili.
Inoltre, durante l?esecuzione dell?algoritmo di ricerca su grafi si escludono le configurazioni intermedie non disponibili, per esempio perch? contatterebbero una porzione della macchina di piegatura 1.
In maggiore dettaglio, durante la fase a2) si esplorano uno o pi? percorsi mediante l?esecuzione delle seguenti subfasi (dell?algoritmo A*):
a2i) settare la configurazione iniziale 20 come una configurazione di partenza;
a2ii) determinare il costo F dalla configurazione di partenza ad una configurazione intermedia successiva in proporzione alla somma G del costo delle piegature (delle rispettive fasi di allineamento) dalla configurazione iniziale 20 alla configurazione intermedia successiva e di una (sotto-)stima del costo H delle piegature (delle rispettive fasi di allineamento) del restante percorso dalla configurazione intermedia successiva alla configurazione finale 21 (in altre parole F = G+H);
a2iii) ripetere la sub-fase a2ii) per una o pi? altre configurazioni intermedie successive;
a2iv) scegliere la o le configurazioni intermedie successive con il costo minore;
a2v) per ogni configurazione intermedia successiva scelta settare la configurazione intermedia successiva come la nuova configurazione di partenza e ripetere le sub-fasi da a2ii a a2v) fino ad arrivare alla configurazione intermedia successiva definita dalla configurazione finale 21.
In maggiore dettaglio, il costo F ? determinato da una parte da un costo G calcolato in funzione delle fasi di esecuzione, in particolare delle rispettive fasi di allineamento e/o dei costi di allineamento dalla configurazione iniziale 20 alla configurazione intermedia successiva e da un?altra parte da una stima del costo H ancora necessario per arrivare dalla configurazione intermedia successiva alla configurazione finale 21.
In ulteriore dettaglio, il rispettivo costo G viene calcolato in funzione dei rispettivi ?x, dei rispettivi ?? e/o dei rispettivi ??. Inoltre, il rispettivo costo H viene stimato in funzione del numero di piegature N e del numero di piegature gi? eseguite; in altre parole, il rispettivo costo H dipende dal numero di piegature ancora necessarie per arrivare dalla rispettiva configurazione intermedia successiva alla configurazione finale 21.
Con particolare riferimento alla Figura 6, con il numero 1? viene indicata una seconda forma di attuazione di una macchina di piegatura secondo la presente invenzione. La macchina di piegatura 1? ? simile alla macchina di piegatura 1 e per questa ragione viene descritta nel seguito limitatamente alle differenze rispetto alla macchina di piegatura 1 stessa, indicando con gli stessi numeri di riferimento parti uguali o equivalenti a parti gi? descritte.
In particolare, la macchina di piegatura 1? si differenzia dalla macchina di piegatura 1 per il fatto di comprendere due teste di piegatura 3 distanziate tra loro, in particolare lungo il primo asse A.
In particolare, la macchina di piegatura 1? ? configurata per piegare un tubo 2 avente due porzioni libere 13. Inoltre, ciascuna testa di piegatura 3 ? configurata per piegare una rispettiva porzione libera 13.
In particolare, ciascuna testa di piegatura 3 comprende un unico gruppo di piegatura 4.
In ulteriore dettaglio, ciascuna testa di piegatura 3 ? mobile lungo il primo asse A ed un terzo asse C, il terzo asse C essendo perpendicolare al primo asse A ed al secondo asse B.
Inoltre, la macchina di piegatura 1? comprende un dispositivo di presa 24 interposto tra le teste di piegatura 3, in particolare il dispositivo di presa 24 ? centrato relativamente alle teste di piegatura 3.
Pi? specificamente, il dispositivo di presa 24 ? configurato per trattenere il tubo 2 durante le operazioni delle teste di piegatura 3. Preferibilmente, il dispositivo di presa 24 ? anche configurato per ruotare il tubo 2 attorno al primo asse A. In particolare, il dispositivo di presa 24 definisce un secondo dispositivo di attuazione.
In ulteriore dettaglio, durante ciascuna fase di allineamento, vengono eseguiti i seguenti movimenti:
i) un movimento lineare ?x del tubo 2 lungo il primo asse A;
ii) una rotazione ?? del tubo 2 attorno al primo asse A;
iv) un movimento lineare ?z della testa di piegatura 3 lungo il terzo asse C; e
v) un movimento lineare ?xa della testa di piegatura 3 lungo il primo asse A.
Quindi, durante l?esecuzione della fase a) l?unit? di calcolo 12 determina il costo di allineamento E di ciascuna fase di allineamento in funzione del rispettivo ?x, del rispettivo ??, del rispettivo ?xa e/o del rispettivo ?z. In maggiore dettaglio, l?unit? di calcolo 12 determina il costo di allineamento E di ciascuna fase di allineamento secondo la seguente formula:
E = w1*??x/?xmax?+ w2*???/??max?+w4*??xa/?xa,max?+ w5*??z/?zmax?, in cui w1, w2, w4 e w5 sono rispettivi fattori di ponderazione e ?xmax, ??max, ?xa,max, e ?zmax sono rispettivi valori massimali.
Inoltre, i limiti ?xmax e ?zmax possono essere definiti come gli estremi dell?area rettangolare raggiungibile di ciascuna testa di piegatura 1, ??max pu? essere definito uguale a 2? e ?xa,max pu? essere definito come la lunghezza del tubo 2 prima dell?esecuzione della sequenza di piegatura. I fattori di ponderazione w1, w2, w4 e w5 possono essere scalati in base al tempo e/o all?energia necessari per l?esecuzione di una fase di allineamento, ed essere normalizzati in modo che w1 + w2 + w4 + w5 = 1, in particolare 1 indica un costo unitario per eseguire la fase di allineamento in termini di energia e/o tempo.
In ulteriore dettaglio, il rispettivo costo G viene calcolato in funzione dei rispettivi valori ?x, ??, ?xa, e ?z.
Con particolare riferimento alla Figura 7, con il numero 1?? viene indicata una terza forma di attuazione di una macchina di piegatura secondo la presente invenzione. La macchina di piegatura 1?? ? simile alla macchina di piegatura 1? e per questa ragione viene descritta nel seguito limitatamente alle differenze rispetto alla macchina di piegatura 1? stessa, indicando con gli stessi numeri di riferimento parti uguali o equivalenti a parti gi? descritte.
In particolare, la macchina di piegatura 1?? si differenzia dalla macchina di piegatura 1? per il fatto che ciascuna testa di piegatura 3 comprende due gruppi di piegatura 4.
Durante ciascuna fase di allineamento, vengono eseguiti i seguenti movimenti:
i) un movimento lineare ?x del tubo 2 lungo il primo asse A;
ii) una rotazione ?? del tubo 2 attorno al primo asse A;
iii) una rotazione ?? della testa di piegatura 3 attorno al secondo asse B; e
v) un movimento lineare ?xa della testa di piegatura 3 lungo il primo asse A.
Quindi, durante l?esecuzione della fase a) l?unit? di calcolo 12 determina il costo di allineamento E di ciascuna fase di allineamento in funzione del rispettivo ?x, del rispettivo ??, del rispettivo ?xa e/o del rispettivo ??.
In maggiore dettaglio, l?unit? di calcolo 12 determina il costo di allineamento E di ciascuna fase di allineamento secondo la seguente formula:
E = w1*??x/?xmax?+ w2*???/??max?+ w3*???/??max?+ w4*??xa/?xa,max?+, in cui w1, w2, w3, e w4 sono rispettivi fattori di ponderazione e ?xmax, ??max, ??max e ?xa,max sono rispettivi valori massimali.
I fattori di ponderazione w1, w2, w3 e w4 possono essere scalati in base al tempo e/o all?energia necessari per l?esecuzione di una fase di allineamento, ed essere normalizzati in modo che w1 + w2 + w3 + w4 = 1, in particolare 1 indica un costo unitario per eseguire la fase di allineamento in termini di energia e/o tempo.
In ulteriore dettaglio, il rispettivo costo G viene calcolato in funzione dei rispettivi valori ?x, ??, ?? e ?xa.
Da un esame delle caratteristiche delle macchine di piegatura 1,1? e 1?? e/o del procedimento secondo la presente invenzione sono evidenti i vantaggi che essa consente di ottenere.
In particolare, ? possibile determinare una sequenza di piegatura da utilizzare che evita di interferire con porzioni delle macchine di piegatura 1, 1? e 1?? in nessun momento dell?esecuzione della sequenza di piegatura, in un modo veloce e affidabile.
Un ulteriore vantaggio risiede nel fatto che le macchine di piegatura 1, 1? e 1?? possono essere operate anche da operatori meno formati.
Un altro vantaggio pu? essere visto nella possibilit? che un operatore pu? scegliere una sequenza di piegatura da usare da una scelta proposta dall?unit? di calcolo 12. In questo modo, l?operatore pu? scegliere la sequenza di piegatura anche in dipendenza di fattori con non dipendono strettamente dalle macchine di piegatura 1, 1? e 1??.
Risulta infine chiaro che alla macchina di piegatura 1, 1? o 1?? ed al procedimento di piegatura qui descritti ed illustrati possono essere apportate modifiche e varianti che non escono dall'ambito di protezione definito dalle rivendicazioni.
Claims (14)
1.- Procedimento di piegatura di un articolo tubolare metallico (2), in particolare un filo metallico o un tubo (2) metallico, per ottenere un articolo tubolare piegato (2?) comprendente almeno le seguenti fasi:
a) determinare una sequenza di piegatura dell?articolo tubolare metallico (2) mediante una unit? di calcolo (12); e
b) piegare l?articolo tubolare metallico (2) secondo la sequenza di piegatura determinata durante l?esecuzione della fase a);
in cui durante la fase a) vengono eseguite dall?unit? di calcolo (12) almeno le seguenti sotto-fasi:
a1) definire una configurazione iniziale (20) ed una configurazione finale (21) dell?articolo tubolare metallico (2) che si differenzia dalla configurazione iniziale (20) per un numero N di piegature;
a2) determinare una o pi? sequenze di piegatura esplorative (22) in funzione della configurazione iniziale (20) e della configurazione finale (21), ciascuna sequenza di piegatura esplorativa (22) avendo un costo (F) che ? una funzione dei costi delle piegature in termini energetici e/o temporali; e
a3) proporre almeno una o pi? sequenze di piegatura esplorative (22) aventi costi minori come la sequenza di piegatura determinata.
2.- Procedimento secondo la rivendicazione 1, in cui ciascuna piegatura comprende almeno una fase di allineamento durante la quale viene modificata una posizione relativa tra l?articolo metallico tubolare (2) ed almeno una testa di piegatura (3) ed una fase di curvatura durante la quale la testa di piegatura (3) esegue una piegatura locale dell?articolo metallico tubolare (2).
3.- Procedimento secondo la rivendicazione 2, in cui il costo di ciascuna piegatura viene determinato in funzione dell?energia necessaria e/o del tempo necessario per eseguire la rispettiva fase di allineamento.
4.- Procedimento secondo la rivendicazione 3, in cui durante la fase di allineamento sono da eseguire i movimenti seguenti:
i) un movimento lineare (?x) dell?articolo tubolare metallico (2) lungo un primo asse (A);
ii) una rotazione (??) dell?articolo tubolare metallico (2) attorno al primo asse (A);
in cui il costo di ciascuna piegatura ? proporzionale movimento lineare (?x) dell?articolo tubolare metallico (2) e alla rotazione (??) dell?articolo tubolare metallico (2).
5.- Procedimento secondo la rivendicazione 4, in cui un secondo asse (B) ? perpendicolare al primo asse (A) ed un terzo asse (C) ? perpendicolare al primo asse (A) e al secondo asse (B);
in cui durante la fase di allineamento sono anche da eseguire uno o pi? dei movimenti seguenti:
iii) una rotazione (??) della testa di piegatura (3) attorno al secondo asse (B);
iv) un movimento lineare (?z) della testa di piegatura (3) lungo il terzo asse (C);
v) un movimento lineare (?xa) della testa di piegatura (3) lungo il primo asse (A);
in cui il costo di ciascuna piegatura ? anche proporzionale alla rotazione (??) della testa di piegatura (3) e/o al movimento lineare (?z) della testa di piegatura (3) lungo il terzo asse (C) e/o al movimento lineare (?xa) della testa di piegatura (3) lungo il primo asse (A).
6.- Procedimento di piegatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui durante la fase a2) si definiscono uno o pi? percorsi dalla configurazione iniziale (20) alla configurazione finale (21);
in cui ciascun percorso presenta una pluralit? di configurazioni intermedie dell?articolo tubolare metallico (2);
in cui ciascuna configurazione intermedia ? collegata ad una configurazione intermedia successiva mediante una piegatura;
in cui si determina per ciascuno dell?uno o pi? percorsi il rispettivo costo associato, il quale costo associato ? dipendente dal costo delle rispettive piegature;
in cui le rispettive piegature del o dei percorsi corrispondenti ai costi associati minimi definiscono la o le sequenze di piegatura esplorative (22) da proporre durante la fase a3).
7.- Procedimento secondo la rivendicazione 6, in cui durante la fase a2) il o i percorsi corrispondenti ai costi associati minimi vengono determinati mediante un algoritmo di ricerca su grafi, in particolare un algoritmo A*.
8.- Procedimento secondo la rivendicazione 6 o 7, in cui durante la fase a2) si esplorano uno o pi? percorsi mediante l?esecuzione delle seguenti sub-fasi:
a2i) settare la configurazione iniziale (20) come una configurazione di partenza;
a2ii) determinare il costo (F) dalla configurazione di partenza ad una configurazione intermedia successiva in proporzione alla somma (G) del costo delle piegature dalla configurazione iniziale (20) alla configurazione intermedia successiva ed in funzione di una stima del costo (H) delle piegature del restante percorso dalla configurazione intermedia successiva alla configurazione finale (21);
a2iii) ripetere la sub-fase a2ii) per una o pi? altre configurazioni intermedie successive;
a2iv) scegliere la o le configurazioni intermedie successive con il costo minore;
a2v) per ogni configurazione intermedia successiva scelta settare la configurazione intermedia successiva come la nuova configurazione di partenza e ripetere le sub-fasi da a2ii a a2v) fino ad arrivare alla configurazione intermedia successiva definita dalla configurazione finale (21).
9.- Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la configurazione iniziale (20) corrisponde alla configurazione dell?articolo tubolare metallico piegato (2?) e la configurazione finale (21) corrisponde all?articolo metallico tubolare (2) non-piegato;
in cui durante la fase b) la sequenza di piegatura ? da eseguire in ordine inverso.
10.- Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente inoltre una fase a5) di segnalazione durante la quale vengono visualizzate una pluralit? di sequenze di piegatura esplorative (22) proposte durante la sub-fase a3) mediante una interfaccia uomomacchina (11) ed in cui un operatore sceglie mediante l?interfaccia uomo-macchina (11) una delle sequenze di piegatura esplorative (22) come la sequenza di piegatura da usare durante la fase a).
11.- Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la fase a) comprende anche una sub-fase a4) durante la quale viene eseguita una simulazione tri-dimensionale seguendo la sequenza di piegatura e/o una o pi? sequenze di piegatura esplorative (22) per verificare la fattibilit? della sequenza di piegatura e/o dell?una o pi? sequenze di piegatura esplorative.
12.- Procedimento secondo la rivendicazione 11, in cui la fase b) viene eseguita mediante una macchina di piegatura (1, 1?, 1??); in cui durante la sub-fase a4), per verificare la fattibilit? della sequenza di piegatura e/o dell?una o pi? sequenze esplorative (22) viene simulato per la sequenza di piegatura e/o per l?una o pi? sequenze di piegatura esplorative (22) se l?articolo tubolare metallico (2) potrebbe interferire con, in particolare battere contro, una o pi? porzioni della macchina di piegatura (1, 1?, 1??) e/o con se stesso.
13.- Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui viene eseguita almeno una fase di ripetizione durante la quale viene ripetuta la fase b) con un nuovo articolo tubolare metallico (2) sulla base della sequenza di piegatura determinata durante l?esecuzione della fase a), senza che la fase a) sia eseguita nuovamente.
14.- Macchina di piegatura (1, 1?, 1??) per piegare un articolo tubolare metallico (2), in particolare un filo metallico o un tubo metallico (2), configurata per eseguire un procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102021000017384A IT202100017384A1 (it) | 2021-07-01 | 2021-07-01 | Procedimento di piegatura e macchina di piegatura per eseguire un procedimento di piegatura |
| TW111124526A TW202306665A (zh) | 2021-07-01 | 2022-06-30 | 彎曲方法及用於執行彎曲方法之彎曲機 |
| PCT/IB2022/056145 WO2023275840A1 (en) | 2021-07-01 | 2022-07-01 | Method of bending and bending machine for the execution of a method of bending |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102021000017384A IT202100017384A1 (it) | 2021-07-01 | 2021-07-01 | Procedimento di piegatura e macchina di piegatura per eseguire un procedimento di piegatura |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| IT202100017384A1 true IT202100017384A1 (it) | 2023-01-01 |
Family
ID=77910929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| IT102021000017384A IT202100017384A1 (it) | 2021-07-01 | 2021-07-01 | Procedimento di piegatura e macchina di piegatura per eseguire un procedimento di piegatura |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| IT (1) | IT202100017384A1 (it) |
| TW (1) | TW202306665A (it) |
| WO (1) | WO2023275840A1 (it) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0195819A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-13 | Hitachi Ltd | 全自動配管加工システム |
| US6167740B1 (en) * | 1996-10-22 | 2001-01-02 | Laser Products, Inc. | Method and apparatus for forming bends in a selected sequence |
| US20010016805A1 (en) * | 1997-09-11 | 2001-08-23 | Amada Company, Ltd. | Apparatus and method for multi-part setup planning for sheet metal bending operations |
| EP1681607A2 (en) * | 1994-11-09 | 2006-07-19 | Amada Company, Ltd. | Bending apparatus comprising means for performing setup operations |
| EP3211499A2 (de) * | 2016-02-22 | 2017-08-30 | Henning Scharsach | Verfahren, computerprogrammprodukt und schwenkbiegemaschine zum biegen von blechen |
| US11027323B2 (en) * | 2016-06-10 | 2021-06-08 | Advanced Orthodontic Solutions | Method and apparatus for auto-calibration of a wire bending machine |
-
2021
- 2021-07-01 IT IT102021000017384A patent/IT202100017384A1/it unknown
-
2022
- 2022-06-30 TW TW111124526A patent/TW202306665A/zh unknown
- 2022-07-01 WO PCT/IB2022/056145 patent/WO2023275840A1/en active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0195819A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-13 | Hitachi Ltd | 全自動配管加工システム |
| EP1681607A2 (en) * | 1994-11-09 | 2006-07-19 | Amada Company, Ltd. | Bending apparatus comprising means for performing setup operations |
| US6167740B1 (en) * | 1996-10-22 | 2001-01-02 | Laser Products, Inc. | Method and apparatus for forming bends in a selected sequence |
| US20010016805A1 (en) * | 1997-09-11 | 2001-08-23 | Amada Company, Ltd. | Apparatus and method for multi-part setup planning for sheet metal bending operations |
| EP3211499A2 (de) * | 2016-02-22 | 2017-08-30 | Henning Scharsach | Verfahren, computerprogrammprodukt und schwenkbiegemaschine zum biegen von blechen |
| US11027323B2 (en) * | 2016-06-10 | 2021-06-08 | Advanced Orthodontic Solutions | Method and apparatus for auto-calibration of a wire bending machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW202306665A (zh) | 2023-02-16 |
| WO2023275840A1 (en) | 2023-01-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Mottola et al. | Dynamically feasible motions of a class of purely-translational cable-suspended parallel robots | |
| TWI585560B (zh) | 成形機及程式化多軸成形機之控制之方法及系統 | |
| US10265940B2 (en) | Fabric handling apparatus | |
| CN105228813B (zh) | 转子叶片制造装置 | |
| RU2576792C2 (ru) | Способ повышения геометрической точности детали, полученной инкрементным формованием | |
| RU2515973C2 (ru) | Способ поэтапного формования детали с вогнутыми и выпуклыми поверхностями | |
| WO2019049432A1 (ja) | 回転電機の製造装置及び製造方法 | |
| CN111212709A (zh) | 柔性驱动器 | |
| Quanjin et al. | Robotic filament winding technique (RFWT) in industrial application: A review of state of the art and future perspectives | |
| IT202100017384A1 (it) | Procedimento di piegatura e macchina di piegatura per eseguire un procedimento di piegatura | |
| JP5137537B2 (ja) | ロボットの作業動作最適化装置 | |
| Elkington et al. | Automated composite draping: a review | |
| EP2982478A1 (en) | Automated system and method for smoothing wrinkled material | |
| US20220382253A1 (en) | Machining program conversion device, numerical control device, and machining program conversion method | |
| JPWO2018168202A1 (ja) | 繊維材の賦形装置及び繊維材の賦形方法 | |
| Abdel-Hady | Filament winding of revolution structures | |
| CN117980085A (zh) | 弯曲的方法和用于执行弯曲方法的折弯机 | |
| Premarathna et al. | A novel fabrication method for rapid prototyping of soft structures with embedded pneumatic channels | |
| Pulkkinen et al. | 2D CAD based robot programming for processing metal profiles in short series manufacturing | |
| RU2653987C1 (ru) | Способ изготовления изделий из волокнистого материала и волокнистого композита и автоматизированный комплекс для его осуществления | |
| Groppe | Robots improve the quality and cost‐effectiveness of composite structures | |
| EP3219473B1 (en) | Charge shaping method and apparatus | |
| JP2024508585A (ja) | 曲げ方法および曲げ方法を実行するための曲げ機械 | |
| JP2009012057A (ja) | 線状加熱曲げ加工の加熱位置修正方法 | |
| IT202100030896A1 (it) | Apparato e procedimento per la piegatura di prodotti metallici oblunghi |