IT202100008468A1

IT202100008468A1 - Manipolatore pneumatico bilanciato

Info

Publication number: IT202100008468A1
Application number: IT102021000008468A
Authority: IT
Inventors: Aldo Gervasoni; Fabio Ceroni; Luca Maurizio
Original assignee: Scaglia Indeva Spa
Priority date: 2021-04-06
Filing date: 2021-04-06
Publication date: 2022-10-06
Also published as: DE102022108186A1

Description

DESCRIZIONE?dell?invenzione?avente?per?titolo:?

?MANIPOLATORE?PNEUMATICO?BILANCIATO??

CAMPO?DELL?INVENZIONE?

La?presente?invenzione?concerne?un?manipolatore?pneumatico?bilanciato.?Tale?manipolatore? ?? ampiamento? impiegato? nel? settore? manufatturiero? al? fine? di? sollevare,? spostare? e? mantenere? sollevato? in? una? determinata? posizione? un? carico? senza? che? venga? richiesto? all?operatore?alcuno?sforzo.?La?movimentazione?di?tale?carico???precisa?cos??come?anche?il?suo? mantenimento?della?posizione???estremamente? stabile?e? tale?da?consentire?operazioni?di? precisione?anche?di?alto?livello.?

TECNICA?ANTERIORE?NOTA?

Secondo?arte?nota?esistono?manipolatori?che?comprendono?un?telaio?di?base,?una?torretta? vincolata? superiormente? a? detto? telaio? di? base? ed? una? struttura? portante? per? la? movimentazione? di? un? carico? da? sollevare.? Tale? struttura? portante? comprende? un? primo? braccio? ed? un? secondo? braccio? vincolati? ruotabili? a? sbalzo? rispetto? alla? torretta,? rispettivamente,?in?un?primo?punto?di?incernieramento,?attorno?ad?un?primo?asse?orizzontale,? ed? in?un? secondo?punto?di? incernieramento,?attorno?ad?un? secondo? asse?orizzontale,?ed? un?asta? trasversale? di? collegamento? vincolata? ruotabile? al? primo? braccio? ed? al? secondo? braccio,? rispettivamente,? in?un? terzo?punto?di? incernieramento?ed? in?un?quarto?punto?di? incernieramento.? In? pratica,? il? primo? braccio,? il? secondo? braccio,? l?asta? trasversale? e? la? porzione?della?torretta?compresa?tra?il?primo?punto?di?incernieramento?ed?il?secondo?punto? di? incernieramento?formano?un?quadrilatero?articolato.? Il?manipolatore?comprende?altres?? un?attuatore?dotato?di?un?cilindro?ed?un?pistone.?Inoltre,?tale?attuatore???vincolato?scorrevole? per?mezzo?di?un?pattino?alla?torretta?ed???funzionalmente?collegato?alla?struttura?portante?in? modo? tale? che? per? ogni? spostamento? del? pistone? rispetto? al? cilindro? corrisponda? una? rotazione?della?struttura?portante?ed?una?conseguente?traslazione?dell?attuatore?rispetto?alla? torretta.? In? questa? soluzione,? la? perpendicolarit?? dell?attuatore? rispetto? alla? torretta? ?? imposta?di?progetto,?ovvero?non?vi???alcun?movimento?di?rotazione?tra?la?slitta?ed?il?cilindro?

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dell?attuatore.???? Una?soluzione?di?questo?tipo???descritta,?ad?esempio,?nella?privativa?tedesca?DE19619880A1? a?nome?

Questo? tipo? di?manipolatore? pneumatico,? sebbene? grazie? allo? scorrimento? dell?attuatore? rispetto?alla? torretta? riesca?ad?evitare? la?nascita?di?componenti?orizzontali?della? forza?che? agisce?sul?quadrilatero?articolato?per?bilanciare?il?carico?sospeso,?tuttavia?non?risulta?in?grado? di?garantire?quella?precisione?negli?spostamenti?del?manipolatore?che???necessaria?in?alcune? applicazioni? meccaniche? particolari.? Gli? attriti? della? slitta? introducono? una? forza? perpendicolare? all?attuatore? e? possono? causare? inceppamenti? e/o? usure? dell?attuatore? stesso.?????

Secondo?arte?nota?esistono?manipolatori?pneumatici?che,? invece,?presentano?dei?mezzi?di? compensazione?atti?a?superare?i?problemi?di?arte?nota?irrisolti?dalla?soluzione?EFS.?? A?tal?proposito???noto?il?manipolatore?pneumatico?descritto?nella?privativa??ITTO20070568A1? a?nome? Tale?soluzione,?peraltro?mostrata?schematicamente?in?figura?1,?descrive?un?manipolatore?100? di? arte? nota.? Tale?manipolatore? 100? comprende? un? telaio?di? base? 102,? una? torretta? 103? vincolata? superiormente? al? telaio? di? base? 102? ed? una? struttura? portante? 104? per? la? movimentazione?di?un?carico?da?sollevare?(in?figura?1?non?mostrato).?Tale?struttura?portante? 104?comprende?un?primo?braccio?141?ed?un?secondo?braccio?142?vincolati?ruotabili?a?sbalzo? rispetto?alla?torretta?103,?rispettivamente,?in?primo?punto?di?incernieramento?141a?attorno? ad? un? primo? asse? orizzontale? (ortogonale? al? foglio)? ed? in? un? secondo? punto? di? incernieramento? 142a? attorno? ad? un? secondo? asse? orizzontale? (ortogonale? al? foglio),? ed? un?asta? trasversale? 143? di? collegamento? vincolata? ruotabile? al? primo? braccio? 141? ed? al? secondo?braccio?142,?rispettivamente,??in?un?terzo?punto?di?incernieramento?ed?in?un?quarto? punto?di? incernieramento.? In?pratica,? il?primo?braccio?141,? il? secondo?braccio?142,? l?asta? trasversale? 143? e? la? porzione? 103a? della? torretta? 3? compresa? tra? il? primo? punto? di? incernieramento?141a?ed?il?secondo?punto?di?incernieramento?142a?formano?un?quadrilatero? articolato.?Il?manipolatore?100?comprende?anche?un?attuatore?105?dotato?di?un?cilindro?151? ed?un?pistone?152,?scorrevole?rispetto?al?cilindro.? In?particolate,? il?cilindro?151???vincolato? ruotabile?alla?torretta?103?attorno?ad?punto?di?incernieramento?151a,?mentre?il?pistone?152,? alla?propria?estremit?,???vincolato?scorrevole?rispetto?ad?una?sporgenza?107?del?primo?braccio?

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141?ed??? funzionalmente?collegato?alla?struttura?portante?104? in?modo? tale?che?per?ogni? spostamento? del? pistone? 152? rispetto? al? cilindro? 151? corrisponda? una? rotazione? della? struttura? portante? 104? ed? una? conseguente? traslazione? dell?attuatore? 105? rispetto? alla? succitata? sporgenza?107?del?primo?braccio?141.? Il?manipolatore?100? comprende?mezzi?di? compensazione?del?movimento?in?traslazione?dell?attuatore?105?al?variare?della?posizione?del? pistone?152?rispetto?al?cilindro?151.?Tali?mezzi?di?compensazione?comprendono?una?slitta?161? traslabile?alla?sporgenza?107?del?primo?braccio?141,? in?senso?ortogonale?al?primo?braccio? stesso.? Inoltre,? tali?mezzi?di?compensazione?comprendono?altres??una?biella?162?vincolata? ruotabile,?ad?una?prima?estremit??162a,?al?secondo?braccio?142,?e?ad?una?seconda?estremit?? 162b?al?cilindro?151.?

In?questa?soluzione,?tuttavia,? la?biella???vincolata?tra? l?attuatore?ed?uno?dei?due?bracci?del? quadrilatero?articolato?al?fine?di?mantenere?il?parallelismo?tra?il?primo?braccio?e?l?attuatore.?? Ci?,?tuttavia,?assieme?al?fatto?che?la?slitta?viene?trascinata?dallo?stelo,?potrebbe?creare?uno? sforzo?ortogonale?sullo?stelo?dell?attuatore?che?potrebbe?portare?ad?un?aumento?dell?attrito? e?dell?usura?del?cilindro.??

Scopo? della? presente? invenzione? ?? pertanto? quello? di? realizzare? un? manipolatore,? preferibilmente?di?tipo?pneumatico,?che?permetta?di?aumentare? il?grado?di?precisione?del? manipolatore?stesso?nei?propri?spostamenti.?

Ulteriore? scopo?della?presente? invenzione???quello?di? realizzare?un?manipolatore? che? sia? comunque?semplice?da?un?punto?di?vista?strutturale?e?che,?allo?stesso?tempo,?sia?soggetto?a? limitata?usura?tra?i?vari?elementi?accoppiati?che?lo?compongono.? RIASSUNTO?DELL?INVENZIONE? Questi?ed?altri?scopi?sono?raggiunti?mediante?un?manipolatore?comprendente?un?telaio?di? base,?una?torretta?vincolata?superiormente?a?detto?telaio?di?base?ed?una?struttura?portante? per?la?movimentazione?di?un?carico?da?sollevare,?detta?struttura?portante?comprendendo?un? primo?braccio?ed?un?secondo?braccio?vincolati? ruotabili?a?sbalzo?rispetto?a?detta? torretta,? rispettivamente,?in?primo?punto?di?incernieramento?attorno?ad?un?primo?asse?orizzontale?ed? in?un?secondo?punto?di?incernieramento?attorno?ad?un?secondo?asse?orizzontale,?ed?un?asta? trasversale?di? collegamento? vincolata? ruotabile? a?detto?primo?braccio?e? a?detto? secondo? braccio,? rispettivamente,? in?un? terzo?punto?di? incernieramento?ed? in?un?quarto?punto?di? incernieramento,?in?cui?detto?primo?braccio,?detto?secondo?braccio,?detta?asta?trasversale?e?

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la?porzione?di?detta? torretta?compresa? tra?detto?primo?punto?di? incernieramento?e?detto? secondo?punto?di?incernieramento?formano?un?quadrilatero?articolato,?detto?manipolatore? comprendendo?altres??almeno?un?attuatore?dotato?di?un?cilindro?ed?un?pistone?scorrevole? rispetto? a? detto? cilindro,? detto? almeno? attuatore? essendo? vincolato,? da? un? lato,? a? detta? torretta?e?dall?altro?lato?a?detta?struttura?portante?in?modo?tale?che?per?ogni?spostamento?di? detto?pistone?rispetto?a?detto?cilindro?corrisponda?una?rotazione?di?detta?struttura?portante,? detto?manipolatore? comprendendo? altres??mezzi?di? compensazione?dello? spostamento?di? detta?struttura?portante?al?variare?della?posizione?di?detto?pistone?rispetto?a?detto?cilindro,? detti?mezzi?di?compensazione?comprendendo?almeno?un?carrello?traslabile?rispetto?a?detta? torretta,?o?direttamente?o?indirettamente?rispetto?a?detto?primo?braccio?o?a?detto?secondo? braccio,?per?spostare?in?traslazione?detto?almeno?un?attuatore,?detto?manipolatore?essendo? caratterizzato?dal?fatto?che?detti?mezzi?di?compensazione?comprendono?altres??almeno?una? biella? vincolata? ruotabile,? ad? una? prima? estremit?,? a? detto? carrello? e,? ad? un? seconda? estremit?,?a?detto?secondo?braccio,?o?a?detto?primo?braccio.?

Tale?soluzione,?rispetto?a?quella?descritta?nel?documento?ITTO20070568A1?a?nome? ,?prevede? il?posizionamento?di? una?delle? estremit??della?biella? in? corrispondenza?del? carrello? che? sposta? in? traslazione? l?attuatore? anzich?? in? corrispondenza? del? cilindro? dell?attuatore.?L?attrito?dovuto?allo?spostamento?del?carrello?agisce?sulla?biella?e?non?pi??sullo? stelo?del?pistone.???Ci??produce?un?ridotto?livello?di?usura?tra?i?vari?componenti,?in?particolare? evita?eventuali?sforzi? indesiderati?tra?attuatore?ed? i?bracci?del?quadrilatero?e,?dunque,?una? usura?eccessiva?e/o?inceppamenti?di?tali?componenti.??La?soluzione?proposta?permette?cos?? di?aumentare?anche?il?livello?di?precisione?del?manipolatore?stesso.?? Ulteriormente,?detto?almeno?un?attuatore???altres??vincolato? in?modo?ruotabile?rispetto?a? detto?carrello.? In?pratica,?l?attuatore,?o?attraverso?il?pistone?o?attraverso?il?cilindro,???vincolato?al?carrello?in? modo? tale? che? gli? sia? consentita? la? libera? rotazione? rispetto? a? questo.? Il? movimento? dell?attuatore???tuttavia?studiato?affinch??esso?rimanga?in?posizione?ortogonale?rispetto?alla? direzione?di? traslazione?del? carrello.? ?Peraltro,? il? fatto? che? sia? consentita? la? rotazione? tra? l?attuatore?ed?il?carrello?permette?di?compensare?anche?eventuali?difetti?di?tolleranza?della? realizzazione?dei?vari?componenti?meccanici?che?compongono?il?manipolatore,?in?particolare? la?struttura?portante.?In?questo?modo?l?attuatore???vincolato?in?modo?ruotabile?ad?entrambi?

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i? lati?evitando? inceppamenti?e/o?usura.? Infatti?eventuali?errori?geometrici? sulla?biella,? sul? carrello,?o?sulla?sporgenza?del?secondo?braccio?(o?del?primo?braccio),?porterebbero?ad?una? posizione? non? esattamente? verticale? senza? per?? creare? forzamenti? sul? carrello? o? sull?attuatore.? Ancora,?secondo?una?prima?forma?realizzativa?del?trovato,?detto?carrello???scorrevole?rispetto? a?detta?torretta,? in?cui?detto?cilindro?di?detto?almeno?un?attuatore???vincolato?ruotabile?a? detto?carrello?e?detto?pistone???vincolato?ruotabile?a?detto?primo?braccio?(o?a?detto?secondo? braccio);?vantaggiosamente?detta?biella???vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit?,?a?detto? carrello?e,?ad?una?seconda?estremit?,?a?detto?secondo?braccio?(o?a?detto?primo?braccio).? In?accordo?ad?una?ulteriore?forma?realizzativa?del?trovato,?detto?carrello???scorrevole?rispetto? a?detta?torretta,?in?cui?detto?pistone???vincolato?ruotabile?a?detto?carrello?e?detto?cilindro??? vincolato? ruotabile?a?detto?primo?braccio? (o?a?detto? secondo?braccio);?vantaggiosamente? detta?biella???vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit?,?a?detto?carrello?e,?ad?una?seconda? estremit?,?a?detto?secondo?braccio?(o?a?detto?primo?braccio).? Nelle?due?forme?realizzative?sopra?descritte,?detto?primo?punto?di?incernieramento?e?detto? secondo?punto?di? incernieramento?costituiscono,?rispettivamente,? ?un?primo? fulcro?ed?un? secondo?fulcro?per?detto?primo?braccio?e?detto?secondo?braccio.?Detto?almeno?un?attuatore? agisce?su?un?lato?di?detto?primo?braccio?e/o?di?detto?secondo?braccio,?disposto/i?dal?lato?di? detto?primo?braccio?e/o?di?detto?secondo?braccio?che,?rispetto?a?detto?primo?fulcro?e/o?detto? secondo?fulcro,???opposto?al?lato?in?cui?si?trova?detta?asta?trasversale.?In?pratica,?l?attuatore? opera,?rispetto?ai?punti?di?fulcro?dei?due?bracci,?sul?lato?opposto?a?quello?in?cui?si?trova?l?asta? trasversale.??L?attuatore,?dunque,?opera?parallelamente?al?lato?corto?del?quadrilatero.??? In?particolare,?detto?almeno?un?attuatore???mantenuto?verticale?rispetto?a?detto?almeno?un? carrello?per?ogni?spostamento?di?detto?pistone?rispetto?a?detto?cilindro,?mentre?il?carrello??? scorrevole? lungo?un?piano?orizzontale? lungo?detta? torretta?portando?con?s?? in? traslazione? detto?almeno?un?attuatore.? In?accordo?ad?una?ulteriore?forma?realizzativa?del?trovato,?detto?carrello???scorrevole?rispetto? ad?una?sporgenza?di?detto?primo?braccio,?o?di?detto?secondo?braccio,?in?cui?detto?cilindro?(o? detto?pistone)?di?detto?almeno?un?attuatore???vincolato?ruotabile?a?detto?carrello?e?detto? pistone?(o?detto?cilindro)?di?detto?almeno?un?attuatore???vincolato?ruotabile?a?detta?torretta,? ed?in?cui?detta?biella???vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit?,?a?detto?carrello?e,?ad?una?

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seconda?estremit?,?a?detto? secondo?braccio? (o?a?detto?primo?braccio? se?detto? carrello??? scorrevole?rispetto?a?detto?secondo?braccio).?

Ancora,?detta?sporgenza???disposta?ortogonalmente?a?detto?primo?braccio,?o?a?detto?secondo? braccio.??

Secondo?l?invenzione,?detta?torretta???vincolata?ruotabile?a?detta?base?di?sostegno?attorno? ad?un?asse?verticale.?

Ulteriormente,?detto?carrello?comprende?almeno?una?ruota?scorrevole?su?detta?torretta?o?su? detta?sporgenza.?Preferibilmente,?il?centro?di?detta?almeno?una?ruota??risulta?essere?il?centro? di?rotazione?attorno?al?quale?l?attuatore?pu??ruotare?rispetto?a?detto?carrello.?

Ulteriormente,?detto?manipolatore?comprende?almeno?un?terzo?braccio?vincolato?ruotabile,? ad?una?prima?estremit?,?a?detta?asta?trasversale?attorno?ad?un?asse?verticale,?ed?avente?una? seconda? estremit?? libera,? in? cui? detta? seconda? estremit?? libera? ?? atta? a? sollevare? e/o? mantenere?in?sospensione?detto?carico?da?sollevare?mediante?l?impiego?di?funi?e/o?catene?o? di?attrezzatura?meccanica?che?permette?la?presa?del?carico.????

Infine,?detto?almeno?un?attuatore???preferibilmente?del?tipo?pneumatico.?

DESCRIZIONE?DELLE?FIGURE?

Questi? ed? altri? aspetti? della? presente? invenzione? verranno? resi? pi?? chiari? dalla? seguente? descrizione?dettagliata?di?una?forma?di?realizzazione?preferita,?qui?fornita?a?titolo?solamente? esemplificativo?e?non?limitativo,?con?riferimento?alle?figure?allegate,?in?cui:?

la? figura?1???una? vista? schematica?del? cinematismo?del?manipolatore?di?arte?nota? descritto?nella?privativa?ITTO20070568A1?a?nome? ?

le? figure?2A?2B?mostrano?due? viste,? rispettivamente,? laterale?e?assonometrica?del? manipolatore?secondo?l?invenzione?in?accordo?ad?una?prima?forma?realizzativa;?

? le?figure?2C?2E?mostrano??viste?laterali?in?particolare?del?manipolatore?mostrato?nelle? figure?2A,2B?in?tre?posizioni?distinte?del?pistone?rispetto?al?cilindro?dell?attuatore;????????

le? figure? 2F?2H?mostrano? la? configurazione? cinematica?del?manipolatore? illustrato? nelle?figure?2A?2B?nelle?tre?posizioni?mostrate?nelle?figure?2C?2E;?

le?figure?2I?2L?mostrano?la?configurazione?cinematica?(priva?per?semplicit??del?cilindro? dell?attuatore)? del? manipolatore? illustrata? nelle? figure? 2G? (o? 2C)? e? 2H? (o? 2E))? (linee? tratteggiate)?rispetto?alla?configurazione?2F?(o?2D)?(linea?solida);?

la?figura?2M?mostra?una?vista?laterale?in?particolare?della?torretta?del?manipolatore?di?

?

figura?2A?e?2B;?

? la?figura?3?mostra?in?forma?schematica?un?manipolatore?in?accordo?ad?una?ulteriore? forma?realizzativa?dell?invenzione;?

le? figure?da?4A?a?4C?mostrano? la?configurazione?cinematica?di?un?manipolatore? in? accordo? ad? una? terza? forma? realizzativa? del? trovato? in? tre? distinte? posizioni? del? pistone? rispetto?al?cilindro?dell?attuatore.?

? ? DESCRIZIONE? DETTAGLIATA? DI? UNA? FORMA? DI? REALIZZAZIONE? PREFERITA? DELLA?PRESENTE?INVENZIONE?

Con? particolare? riferimento? a? tali? figure? si? ?? indicato? con? 1? il? manipolatore? secondo? l?invenzione.? In?accordo?ad?una?prima?forma?realizzativa?dell?invenzione?mostrata?nelle?figure?da?2A?a?2H,? il?manipolatore?1?comprende?un?telaio?di?base?2,?una?torretta?3?vincolata?superiormente?al? telaio?di?base?2?ed?una?struttura?portante?4?per?la?movimentazione?di?un?carico?da?sollevare? (qui?non?mostrato,?ma? ampiamente?noto? al? tecnico?del? settore).? La? struttura?portante?4? comprende?un?primo?braccio?41?ed?un?secondo?braccio?42?vincolati?ruotabili?a?sbalzo?rispetto? alla?torretta?3,?rispettivamente,?in?primo?punto?di?incernieramento?41a,?attorno?ad?un?primo? asse? orizzontale? (ortogonale? al? foglio),? ed? in? un? secondo? punto? di? incernieramento? 42a,? attorno?ad?un?secondo?asse?orizzontale?(ortogonale?al?foglio),?ed?un?asta?trasversale?43?di? collegamento? vincolata? ruotabile? al? primo? braccio? 41? e? al? secondo? braccio? 42,? rispettivamente,? ? in? un? terzo? punto? di? incernieramento? 43a? ed? in? un? quarto? punto? di? incernieramento?43b.?Come?mostrato?nelle? figure?allegate,? il?primo?braccio?41,? il?secondo? braccio?42,?l?asta?trasversale?43?e?la?porzione?3a?della?torretta?3?compresa?tra?il?primo?punto? di?incernieramento?41a?ed?il?secondo?punto?di?incernieramento?42a?formano?un?quadrilatero? articolato?A.?? Il?manipolatore?1?comprende?altres??almeno?un?attuatore?5?dotato?di?un?cilindro?51?ed?un? pistone? 52? scorrevole? rispetto? al? cilindro? 51.? Secondo? la? forma? realizzativa? qui? decritta? l?attuatore?5???di?tipo?pneumatico.? Inoltre,?l?attuatore?5???vincolato,?da?un?lato,?alla?torretta?3?e?dall?altro?alla?struttura?portante? 4,?in?particolare?al?primo?braccio?41,??in?modo?tale?che?per?ogni?spostamento?del?pistone?52? rispetto?al?cilindro?51?corrisponda?una?rotazione?della?struttura?portante?4?(si?vedano?le?figure? 2C?2E).?Il?manipolatore?1?comprende,?inoltre,?mezzi?di?compensazione?6?dello?spostamento?

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della?struttura?portante?al?variare?della?posizione?del?pistone?52?rispetto?al?cilindro?51.?Tali? mezzi?di?compensazione?6?comprendono?un?carrello?61?traslabile?rispetto?alla?torretta?3?per? spostare? in? traslazione? l?attuatore? 5.? Vantaggiosamente,? i? mezzi? di? compensazione? 6? comprendono?altres??una?biella?62?vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit??62a,?al?carrello? 61?e,?ad?una?seconda?estremit??62b,?al?secondo?braccio?42.? Secondo?la?prima?forma?realizzativa?dell?invenzione?(si?vedano?sempre?figure?da?2A?a?2E),?il? carrello? 61? ?? scorrevole? rispetto? alla? torretta? 3,?mentre? il? cilindro? 51? dell?attuatore? 5? ?? vincolato?ruotabile?al?carrello?61.?Il?pistone?52?dell?attuatore?5???vincolato?ruotabile?al?primo? braccio?41,?in?corrispondenza?del?punto?di?estremit??52a?del?pistone?52?stesso?(che?nel?caso? in? ispecie?coincide?anche?con? l?estremit??del?braccio?41?opposta?a?quella?associata?all?asta?? traversale?43),?cos??che? la?biella?62?sia?vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit??62a,?al? carrello?61?e,?ad?una?seconda?estremit??62b,?al??secondo?braccio?42.?

In? una? forma? alternativa? dell?invenzione? mostrata? solo? schematicamente? in? figura? 3,? il? carrello?61???scorrevole?rispetto?alla?torretta?3,?il?pistone?52???vincolato?ruotabile?al?carrello? 61?ed?il?cilindro?51???vincolato?ruotabile?al?primo?braccio?41,?in?corrispondenza?del?punto?di? estremit??51a?del?cilindro?51?stesso?(che?nel?caso?in?ispecie?coincide?anche?con?l?estremit?? del? braccio? 41? opposta? a? quella? associata? all?asta? traversale? 43).?Anche? in? questa? forma? realizzativa,?la?biella?62???vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit??62a,?al?carrello?61?e,?ad? una?seconda?estremit??62b,?al?secondo?braccio?42.? In?pratica,?nelle?due?forme?realizzative?descritte?sia?nelle?figure?2?che?in?figura?3,?l?attuatore? 5???sempre?vincolato?in?modo?ruotabile?rispetto?al?carrello?61.? Sebbene?sia?nella?prima?che?nella?seconda?forma?realizzativa?sia?stato?descritto?che?il?pistone? 52?ed?il?cilindro?51?dell?attuatore?5?sono?vincolati?in?modo?ruotabile?con?il?primo?braccio?41,? tuttavia? in? due? ulteriori? forme? alternative? dell?invenzione? qui? non?mostrate? in? cui? venga? descritta?la?connessione?ruotabile?del?pistone?52?con?il?secondo?braccio?42,?o?del?cilindro?51? con?il?secondo?braccio?42,?rientrerebbero?comunque?nell?ambito?di?tutela?dell?invenzione.?In? queste?due?forme?realizzative?non?mostrate,?la?biella?62?sarebbe?dunque?collegata?al?primo? braccio?41?anzich??al?secondo?braccio?42.??? Nelle?due?forme?realizzative?qui?mostrate?il?primo?punto?di?incernieramento?41a?ed?il?secondo? punto?di?incernieramento?42a?costituiscono,?rispettivamente,??un?primo?fulcro?ed?un?secondo? fulcro?per? il?primo?braccio?41?ed? il?secondo?braccio?42.?Infatti?sia? il?primo?braccio?41?che? il?

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secondo?braccio?42?sono?da?considerare?alla?stregua?di?leve?aventi?un?braccio?lungo,?quello? che?deve?sollevare?e?mantenere?sollevato?il?carico,?e?quello?corto,?ovvero?quello?su?cui?agisce? la?forza?per?la?rotazione?delle?leve?attorno?ai?rispettivi?fulcri.??L?attuatore?5?agisce?sul?lato?del? primo?braccio?41?e?del? secondo?braccio?42? che???disposto,? rispetto?al?primo? fulcro?ed?al? secondo?fulcro,?sul?lato?opposto?a?quello?in?cui?si?trova?l?asta?trasversale?43.?Nel?caso?in?ispecie? l?attuatore?5?agisce,?dunque,?sul?lato?corto?dei?due?bracci?41?e?42,?mentre?l?asta?trasversale? 43???disposta?sul?lato?lungo?dei?bracci?(o?leve)?41?e?42.?

Secondo? le? due? forme? realizzative? qui? descritte,? l?attuatore? 5,? sebbene? potenzialmente? ruotabile?rispetto?al?carrello?61,?tuttavia???mantenuto?sempre?verticale?al?carrello?per?ogni? spostamento?del?pistone?52?rispetto?al?cilindro?51,?mentre?il?carrello?61???scorrevole?lungo? un?piano?orizzontale?lungo?la?torretta?3?portando?con?s??in?traslazione?l?attuatore?5.? In?pratica,? l?attuatore?5,?o?attraverso? il?pistone?52?o?attraverso? il?cilindro?51,???vincolato?al? carrello?61?in?modo?tale?che?gli?sia?consentita?la?libera?rotazione?rispetto?a?quest?ultimo.?Il? movimento?dell?attuatore?5???tuttavia?studiato?affinch??esso?rimanga?per?lo?pi??in?posizione? sostanzialmente?ortogonale?rispetto?al?carrello?61,?al?variare?della?posizione?del?pistone?52? rispetto?al?cilindro?51.?Peraltro,?il?fatto?che?sia?consentita?la?rotazione?tra?l?attuatore?5?ed?il? carrello?61?permette?di?compensare?anche?eventuali?difetti?di?tolleranza?della?realizzazione? dei?vari?componenti?meccanici?che?compongono?il?manipolatore?1,?in?particolare?la?struttura? portante?4.???? Inoltre,?il?manipolatore?1?comprende?un?terzo?braccio?75?(mostrato?per?semplicit??solo?nelle? figure? 2A? e? 2B)? vincolato? ruotabile,? ad? una? prima? estremit?? 75a,? all?asta? trasversale? 43? attorno? ad? un? asse? verticale? L,? ed? ha? una? seconda? estremit?? libera? 75b.? Tale? seconda? estremit??libera???atta?a?sollevare?e/o?mantenere?in?sospensione?il?carico?da?sollevare.???? In?figura?2C?(o?anche?si?veda?figura?2G?o?2I)??il?pistone?52?dell?attuatore?5???completamente? ritratto?nel?cilindro?51,?pertanto?il?primo?braccio?41???fatto?ruotare?verso?l?alto?(senso?orario? in?figura?2C,?senso?antiorario?nelle?figure?2G?e?2I).?In?questo?caso,?i?mezzi?di?compensazione? 6?agiscono?in?modo?tale?che?il?carrello?61?faccia?traslare?l?intero?attuatore?5?in?direzione?dei? due?fulcri?41a,?42a?dei?bracci?41?e?42,?partendo?da?una?posizione?iniziale?in?cui?i?due?bracci?41? e?42?sono?perfettamente?orizzontali.?Tale?operazione???favorita?proprio?dalla?biella?62?che? promuove?questo?spostamento?del?carrello?61?e,?dunque,?di?tutto?l?attuatore?5.?Il?fatto?che? una?estremit??62a?della?biella?62?sia?vincolata?ruotabile?al?carrello?61?e?non?al?cilindro?5?stesso?

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permette? di? evitare? possibili? indesiderate? usure? o,? anche? pi?? gravi? inceppamenti? del? movimento?del?carrello?61?stesso.?In?figura?2D?i?due?bracci?41?e?42?si?trovano?perfettamente? orizzontali.? In?questo? caso? l?attuatore? si? trova?nella? sua?posizione? iniziale.? In? figura?2I,? in? particolare,?viene?mostrata?la?configurazione?assunta?dal?quadrilatero?articolato?A?(41,42,43? e?3a),?mostrato?con?linea?tratteggiata,?quando?si?accorcia?il?pistone?52.?Tale?configurazione? viene?confrontata?con?quella?assunta?dallo?stesso?quadrilatero?A?quando?i?bracci?41?e?42?sono? perfettamente?orizzontali?(linea?solida).??Nel?caso?di?accorciamento?del?pistone?52,?la?biella? 62?forza?lo?spostamento?del?carrello?61?in?direzione?dei?fulcri?41a,42a?rispetto?alla?posizione? iniziale?del?carrello?61? con?bracci?41,42?orizzontali.? In?questo?modo? i?punti?di?ancoraggio? dell?attuatore? 52a? e? 61a? rimangono? sempre? allineati? verticali? uno? rispetto? all?altro? mantenendo?sempre?verticale?l?attuatore?5.?In?tale?figura?2I?non?viene?mostrato?il?cilindro?51? evidenziando? che? la? posizione? dei? punti? di? ancoraggio? dell?attuatore? ?? completamente? indipendente?dall?attuatore?stesso.? In?figura?2E?il?pistone?52?dell?attuatore?5???completamente?estratto?dal?cilindro?51,?pertanto? il?primo?braccio?41???fatto?ruotare?verso?il?basso?(senso?antiorario).?Anche?in?questo?caso?i? mezzi?di?compensazione?6?agiscono? in?modo? tale?che? il?carrello?61? faccia? traslare? l?intero? attuatore?5?in?direzione?dei?due?fulcri?41a,42a?dei?bracci?41?e?42,?partendo?dalla?posizione? iniziale?in?cui?i?due?bracci?41?e?42?sono?perfettamente?orizzontali.?Anche?in?questo?caso,?tale? operazione???favorita?proprio?dalla?biella?62?che?promuove?la?traslazione?del?carrello?61?e,? dunque,? lo?spostamento?di? tutto? l?attuatore?5.?Come?gi??detto?pi??sopra,? il? fatto?che?una? estremit??62a?della?biella?62?sia?vincolata?ruotabile?al?carrello?61?e?non?al?cilindro?5?stesso? permette? di? evitare? possibili? indesiderate? usure? o,? anche? pi?? gravi? inceppamenti? dei? componenti?meccanici?posti?in?movimento.???????

In? figura? 2L,? in? particolare,? viene? mostrata? la? configurazione? assunta? dal? quadrilatero? articolato?A?(41,42,43?e?3a),?mostrato?con?linea?tratteggiata,?quando?si?allunga?il?pistone?52.? Tale?configurazione?viene?confrontata?con?quella?assunta?dallo?stesso?quadrilatero?A?quando? i??bracci?41?e?42?sono?perfettamente?orizzontali?(linea?solida).?Nel?caso?di?allungo?del?pistone? 52,?come?detto?sopra,?la?biella?62?forza?lo?spostamento?del?carrello?61?in?direzione?dei?fulcri? 41a,42a?rispetto?alla?posizione?iniziale?del?carrello?61?con?bracci?41,42?orizzontali.??Anche?in? questo? caso? i? punti? di? ancoraggio? dell?attuatore? 52a? e? 61a? rimangono? sempre? allineati? verticali?uno?rispetto?all?altro?mantenendo?sempre?verticale? l?attuatore?5.? In?tale?figura?2L?

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non? viene?mostrato? il? cilindro? 51? evidenziando? che? la? posizione? dei? punti? di? ancoraggio? dell?attuatore???completamente?indipendente?dall?attuatore?stesso.? Come?mostrati?pi?? chiaramente? in? figura?2I,? il? carrello?61? comprende?due? ruote? tra? loro? opposte?61a?(in?figura?2I?si?vede?solo?una?delle?due?ruote)?scorrevoli?sulla?torretta?3.?Il?centro? di?ciascuna?delle?due?ruote?61a?risulta?essere?il?centro?di?rotazione?attorno?al?quale?l?attuatore? 5?pu??ruotare?rispetto?al?carrello?61.? Nelle?figure?4A,4B?e?4C?viene?mostrata?una?terza?forma?realizzativa?del?trovato.? In?tale?forma?realizzativa,? il?manipolatore?1?comprende?un?telaio?di?base?2,?una?torretta?3? vincolata? superiormente? al? telaio? di? base? 2? ed? una? struttura? portante? 4? per? la? movimentazione?di?un?carico?da?sollevare?(la?torretta?3?ed?il?telaio?di?base?2?sono?mostrati? per?semplicit??solo?in?figura?4A).?La?struttura?portante?4?comprende?un?primo?braccio?41?ed? un?secondo?braccio?42?vincolati?ruotabili?a?sbalzo?rispetto?alla?torretta?3,?rispettivamente,?in? primo?punto?di? incernieramento?41a,?attorno?ad?un?primo?asse?orizzontale? (ortogonale?al? foglio),? ed? in? un? secondo? punto? di? incernieramento? 42a,? attorno? ad? un? secondo? asse? orizzontale? (ortogonale? al? foglio),? ed? un?asta? trasversale? 43? di? collegamento? vincolata? ruotabile?al?primo?braccio?41?e?al?secondo?braccio?42,?rispettivamente,??in?un?terzo?punto?di? incernieramento?43a?ed? in?un?quarto?punto?di? incernieramento?43b.?Come?mostrato?nelle? figure?allegate,?il?primo?braccio?41,?il?secondo?braccio?42,?l?asta?trasversale?43?e?la?porzione? 3a?della?torretta?3?compresa?tra?il?primo?punto?di?incernieramento?41a?ed?il?secondo?punto? di?incernieramento?42a?formano?un?quadrilatero?articolato?A.?? Anche?in?questa?forma?realizzativa?Il?manipolatore?1?comprende?altres??un?attuatore?5?dotato? di? un? cilindro? 51? ed? un? pistone? 52? scorrevole? rispetto? al? cilindro? 51.? Secondo? la? forma? realizzativa? qui? decritta? l?attuatore? 5? ?? di? tipo? pneumatico? ed? ?? inoltre? disposto? sostanzialmente?parallelo?al?primo?braccio?41?ed?al?secondo?braccio?42.? Inoltre,?l?attuatore?5???vincolato,?da?un?lato,?alla?torretta?3?e?dall?altro?alla?struttura?portante? 4,?in?particolare?al?primo?braccio?41,?in?modo?tale?che?per?ogni?spostamento?del?pistone?52? rispetto?al?cilindro?51?corrisponda?una?rotazione?della?struttura?portante?4?(si?vedano?le?figure? 4A?4C).?Il?manipolatore?1?comprende,?inoltre,?mezzi?di?compensazione?6?dello?spostamento? della?struttura?portante?al?variare?della?posizione?del?pistone?52?rispetto?al?cilindro?51.?Tali? mezzi?di?compensazione?6?comprendono?un?carrello?61?traslabile?rispetto?ad?una?sporgenza? 70?del?primo?braccio?41.?Vantaggiosamente,?i?mezzi?di?compensazione?6?comprendono?altres??

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una?biella?62?vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit??62a,?al?carrello?61?e,?ad?una?seconda? estremit??62b,? al? secondo?braccio?42.?Dunque,? come?nelle?precedenti? forme? realizzative? prima?descritte?la?biella?62???vincolata?ruotabile?ad?entrambe?le?proprie?estremit??62a,62b.?? Secondo?questa?terza?forma?realizzativa?dell?invenzione?(si?vedano?sempre?figure?da?4A?a?4C),? il?carrello?61???scorrevole?rispetto?alla?succitata?sporgenza?70?del?primo?braccio?41.?Il?cilindro? 51?dell?attuatore?5???vincolato?ruotabile?alla?torretta?3,?mentre?il?pistone?52?dell?attuatore?5? ??vincolato?ruotabile?al?carello?61,?cos??che?la?biella?62?sia?vincolata?ruotabile,?ad?una?prima? estremit??62a,?al?carrello?61?e,?ad?una?seconda?estremit??62b,?al?secondo?braccio?42.? In?altra?forma?realizzativa?qui?non?mostrata,?il?pistone?52???vincolato?ruotabile?alla?torretta?3,? mentre?il?cilindro?51???vincolato?ruotabile?al?carrello?61?che,?a?sua?volta,???scorrevole?rispetto? alla?sporgenza?70,?portando?con?s??l?attuatore?stesso?5.?Anche?in?questa?forma?realizzativa?la? biella?62???vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit??62a,?al?carrello?61?e,?ad?una?seconda? estremit??62b,?al?secondo?braccio?42.? Nel?caso?in?cui?la?sporgenza?70?fosse?solidale?al?secondo?braccio?42,?allora?la?biella?62?sarebbe? vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit??62a,?al?carrello?61?e,?ad?una?seconda?estremit?? 62b,?al?primo?braccio?41.? Come?mostrato?nelle?figure?allegate?da?4A?a?4C,?la?sporgenza?70???disposta?ortogonalmente? al?primo?braccio?41,?o?al?secondo?braccio?42?nel?caso? in?cui? fosse?solidale?a?quest?ultimo? anzich??al?primo?braccio?41.?? Infine,?anche?nel?caso?della?forma?realizzativa?qui?descritta,?la?torretta?3???vincolata?ruotabile? alla?base?di?sostegno?2?attorno?ad?un?asse?verticale?V.?

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Claims

RIVENDICAZIONI?

1)? Manipolatore? (1)? comprendente? un? telaio? di? base? (2),? una? torretta? (3)? vincolata? superiormente?a?detto?telaio?di?base?ed?una?struttura?portante?(4)?per?la?movimentazione?di? un?carico?da?sollevare,?detta?struttura?portante?(4)?comprendendo?almeno?un?primo?braccio? (41)?ed?almeno?un?secondo?braccio?(42)?vincolati?ruotabili?a?sbalzo?rispetto?a?detta?torretta? (3),? rispettivamente,? in?primo? punto? di? incernieramento? (41a)? attorno? ad? un? primo? asse? orizzontale?ed? in?un?secondo?punto?di? incernieramento? (42a)?attorno?ad?un?secondo?asse? orizzontale,?ed?almeno?un?asta?trasversale?(43)?di?collegamento?vincolata?ruotabile?a?detto? primo?braccio? (41)?e?a?detto?secondo?braccio? (42),? rispettivamente,? ? in?un? terzo?punto?di? incernieramento?(43a)?ed? in?un?quarto?punto?di? incernieramento?(43b),? in?cui?detto?primo? braccio,?detto?secondo?braccio,?detta?asta?trasversale?e?la?porzione?(3a)?di?detta?torretta?(3)? compresa? tra? detto? primo? punto? di? incernieramento? (41a)? e? detto? secondo? punto? di? incernieramento? (42a)? formano? un? quadrilatero? articolato? (A),? detto? manipolatore? (1)? comprendendo?altres??almeno?un?attuatore?(5)?dotato?di?un?cilindro?(51)?ed?un?pistone?(52)? scorrevole?rispetto?a?detto?cilindro,?detto?almeno?un?attuatore?essendo?vincolato,?da?un?lato,? a?detta? torretta? (3)?e?dall?altro?a?detta? struttura?portante? (4),? in?modo? tale? che?per?ogni? spostamento?di?detto?pistone?rispetto?a?detto?cilindro?corrisponda?una?rotazione?di?detta? struttura?portante,?detto?manipolatore?comprendendo?altres??mezzi?di?compensazione? (6)? dello?spostamento?di?detta?struttura?portante?al?variare?della?posizione?di?detto?pistone?(52)? rispetto?a?detto?cilindro?(51),?detti?mezzi?di?compensazione?(6)?comprendendo?almeno?un? carrello?(61)?traslabile?rispetto?a?detta?torretta?(3),??o?direttamente?o?indirettamente?rispetto? a?detto?primo?braccio?(41),?o?rispetto?a?detto?secondo?braccio?(42),?per?spostare?in?traslazione? detto?almeno?un?attuatore?(5),?detto?manipolatore?essendo?caratterizzato?dal?fatto?che?detti? mezzi?di?compensazione?(6)?comprendono?altres??almeno?una?biella?(62)?vincolata?ruotabile,? ad?una?prima?estremit??(62a),?a?detto?almeno?un?carrello?(61)?e,?ad?un?seconda?estremit?? (62b),?a?detto?secondo?braccio,?o?a?detto?primo?braccio.?

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2)?Manipolatore?secondo? la?rivendicazione?1,?caratterizzato?dal?fatto?che?detto?almeno?un? attuatore?(5)???altres??vincolato?in?modo?ruotabile?rispetto?a?detto?carrello?(61).?

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3)?Manipolatore?secondo?la?rivendicazione?1?o?2,?caratterizzato?dal?fatto?che?detto?almeno? un?carrello?(61)???scorrevole?rispetto?a?detta?torretta?(3),?detto?cilindro?(51)?di?detto?almeno? un?attuatore?essendo?vincolato? ruotabile?a?detto?almeno?un?carrello? (61)?e?detto?pistone? essendo?vincolato?ruotabile?a?detto?primo?braccio?(41),?o?a?detto?secondo?braccio?(42),?detta? biella?(62)?essendo?vincolata?ruotabile,?ad?una?prima?estremit?,?a?detto?almeno?un?carrello? (61)?e,?ad?una?seconda?estremit?,?a?detto?secondo?braccio?(42),?o?a?detto?primo?braccio?(41).?

4)?Manipolatore?secondo?la?rivendicazione?1?o?2,?caratterizzato?dal?fatto?che?detto?almeno? un?carrello?(61)???scorrevole?rispetto?a?detta?torretta?(3),?detto?pistone?(52)?di?detto?almeno? un?attuatore? ?essendo?vincolato?ruotabile?a?detto?almeno?un?carrello?(61)?e?detto?cilindro? (51)?essendo?vincolato?ruotabile?a?detto?primo?braccio?(41),?o?a?detto?secondo?braccio?(42),? detta?biella? (61)?essendo?vincolata? ruotabile,?ad?una?prima?estremit?,?a?detto?almeno?un? carrello? (61)?e,?ad?una? seconda?estremit?,?a?detto? secondo?braccio? (42),?o?a?detto?primo? braccio?(41).?

5)?Dispositivo?secondo?la?rivendicazione?3?o?4,?caratterizzato?dal?fatto?che?detto?primo?punto? di? incernieramento? e? detto? secondo? punto? di? incernieramento? costituiscono,? rispettivamente,? un? primo? fulcro? ed? un? secondo? fulcro? per? detto? primo? braccio? e? detto? secondo?braccio,?detto?almeno?un?attuatore?agendo?su?un?lato?di?detto?primo?braccio,?o?di? detto?secondo?braccio,?disposto?rispetto?a?detto?primo?fulcro?e/o?a?detto?secondo?fulcro?da? parte?opposta?rispetto?al?lato?in?cui?si?trova?detta?asta?trasversale?(43).?

6)?Dispositivo?secondo?una?o?pi??delle?rivendicazioni?da?1?a?5,?caratterizzato?dal?fatto?che? detto? almeno? un? attuatore? (5)? ??mantenuto? verticale? rispetto? a? detto? carrello? per? ogni? spostamento?di?detto? pistone? rispetto? a?detto? cilindro,? e?dal? fatto? che?detto? almeno?un? carrello?(61)???scorrevole?lungo?un?piano?orizzontale.?

7)?Manipolatore?secondo?la?rivendicazione?1?o?2,?caratterizzato?dal?fatto?che?detto?almeno? un?carrello?(61)???scorrevole?rispetto?ad?una?sporgenza?(70)?di?detto?primo?braccio,?o?di?detto? secondo?braccio,?in?cui?detto?cilindro?(51),?o?detto?pistone?(52),?di?detto?almeno?un?attuatore? (5)???vincolato?ruotabile?a?detto?almeno?un?carrello?(61)?e?detto?pistone,?o?detto?cilindro,?di?

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detto?almeno?un?attuatore???vincolato?ruotabile?a?detta?torretta,?ed?in?cui?detta?biella?(62)??? vincolata? ruotabile,? ad? una? prima? estremit?,? a? detto? almeno? un? carrello? (61)? e,? ad? una? seconda?estremit?,?a?detto?secondo?braccio,?o?a?detto?primo?braccio.?

8)?Manipolatore?secondo?la?rivendicazione?7,?caratterizzato?dal?fatto?detta?sporgenza?(70)??? disposta?ortogonalmente?a?detto?primo?braccio,?o?a?detto?secondo?braccio.??

9)?Manipolatore?secondo?una?o?pi??delle?rivendicazioni?da?1?a?8,?caratterizzato?dal?fatto?che? detta?torretta???vincolata?ruotabile?a?detta?base?di?sostegno?attorno?ad?un?asse?verticale?(V).?

10)?Manipolatore?secondo?una?o?pi??delle?rivendicazioni?da?1?a?9,?caratterizzato?dal?fatto?che? detto?carrello?comprende?almeno?una?ruota?scorrevole?su?detta?torretta?o?detta?sporgenza.?

11)?Manipolatore?secondo?una?o?pi??delle?rivendicazioni?da?1?a?10,?caratterizzato?dal?fatto?di? comprendere?un?terzo?braccio?(75)?vincolato?ruotabile,?ad?una?prima?estremit??(75a),?a?detta? asta?trasversale?(43)?attorno?ad?un?asse?verticale?(L),?ed?avente?una?seconda?estremit??(75b)? libera,?detta?seconda?estremit??libera?essendo?atta?a?sollevare?e/o?mantenere?in?sospensione? detto? carico? da? sollevare?mediante? almeno? una? fune? e/o? catena? e/o? altra? attrezzatura? meccanica?che?permette?la?presa?del?carico.?????

12)?Manipolatore?secondo?una?o?pi??delle?rivendicazioni?da?1?a?11,?caratterizzato?dal?fatto? che?detto?almeno?un?attuatore?(5)???del?tipo?pneumatico.?

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