IT202100002558A1

IT202100002558A1 - Robot azionato a cavi

Info

Publication number: IT202100002558A1
Application number: IT102021000002558A
Authority: IT
Inventors: Giuseppe Monti
Original assignee: Marchesini Group Spa
Priority date: 2021-02-05
Filing date: 2021-02-05
Publication date: 2022-08-05
Also published as: WO2022167973A1; US20230405801A1; CN116761697A; KR20230137902A; EP4288250A1

Description

ROBOT AZIONATO A CAVI

DESCRIZIONE DELL?INVENZIONE

La presente invenzione si inserisce nel settore tecnico riguardante i robot paralleli, in particolare i robot azionati a cavi.

I robot azionati a cavi utilizzano dei cavi per mantenere sospeso un elemento o un dispositivo e per movimentare l?elemento o dispositivo all?interno di uno spazio tridimensionale.

La figura 1A illustra in maniera schematica la struttura classica di un robot azionato a cavi.

I robot azionati a cavi comprendono una struttura di base (F), o telaio, che ? fissa, un elemento mobile (E) che viene mantenuto sospeso mediante una serie di cavi (C) e che deve essere movimentato in uno spazio tridimensionale rispetto alla struttura di base (F) fissa mediante la movimentazione dei cavi, a seguito di un loro allungamento o accorciamento.

L?elemento mobile (E) pu?, ad esempio, comprendere un utensile, oppure una piattaforma sulla quale ? montato un organo operativo predisposto per compiere determinate operazioni, come ad esempio la presa ed il rilascio di oggetto, o altre tipologie di operazioni o lavorazioni.

I robot azionati a cavi comprendono, al riguardo, un sistema di movimentazione (S) per la movimentazione dei cavi, cio? per il loro allungamento o accorciamento. Il sistema di movimentazione (S) dei cavi comprende una pluralit? di gruppi di movimentazione (G) (ad esempio sei come illustrato nella figura (1A)) che sono montati sulla struttura di base (F) e che sono responsabili della movimentazione dei cavi, e quindi della movimentazione dell?elemento mobile (E).

Nei robot azionati a cavi di arte nota, ogni gruppo di movimentazione (G) (vedasi ad esempio le figure 1B, 1C e 1D che illustrano diverse forme di realizzazione di gruppi di movimentazione utilizzati in arte nota) comprende un motore (M), che ? rigidamente fissato e vincolato alla struttura di base (F), e provvisto di un albero di azionamento, ed un tamburo (T), collegato direttamente o mediante un cinematismo, all?albero di azionamento del motore (M), ed azionabile in rotazione mediante il motore (M), sul quale viene avvolto / svolto un relativo cavo.

Ogni cavo (C) comprende, quindi, una prima estremit?, che ? fissata all?elemento mobile (E), ed una seconda estremit? che ? invece fissata ad un relativo tamburo (T) di un gruppo di movimentazione (G).

Il motore (M) di ciascun gruppo di movimentazione (G) ? predisposto per azionare in rotazione il tamburo (T) in due versi opposti di rotazione, ci? determina l?avvolgimento o lo svolgimento del cavo sul tamburo, e quindi il suo accorciamento o allungamento.

In questo modo, ogni cavo (C) collegato all?elemento operativo mobile (E) pu? essere accorciato (tirato) o allungato (rilasciato) e quindi la sua lunghezza (estensione) tra il punto di fissaggio all?elemento mobile e il relativo tamburo pu? essere variata, o diminuita o aumentata.

Quindi, azionando opportunamente i vari motori, vale a dire azionando in rotazione i relativi tamburi, dunque allungando o accorciando i vari cavi, ? possibile movimentare e spostare l?elemento mobile rispetto alla struttura di base, e variare la sua posizione in uno spazio di lavoro tridimensionale.

Nei robot azionati a cavi di arte nota, i tamburi (T) sui quali si avvolgono / svolgono i cavi comprendono usualmente una superficie laterale liscia cilindrica.

Come in precedenza accennato, nelle figure 1B, 1C e 1D sono riportati esempi di gruppi di movimentazione (G) dei cavi presenti nei robot azionati a cavi di arte nota.

In queste figure ? possibile notare i motori (M) che sono fissati alla struttura di base (F) e i tamburi (T) sui quali si avvolgono / svolgono i cavi (C) a seguito dell?azionamento in rotazione del tamburo (T) in un verso o nell?altro.

Ogni cavo (C), come ben visibile in queste figure, comprende una porzione di avvolgimento (CP) sul tamburo (T) che ? formata da una serie di spire avvolte sul tamburo (T), di medesimo diametro e contigue tra di loro.

La porzione di avvolgimento (CP) forma pertanto un avvolgimento elicoidale attorno al tamburo, con le spire di avvolgimento che sono tra loro contigue e a reciproco contatto.

Il sistema di movimentazione (S) comprende poi, per ogni gruppo di movimentazione (G), elementi di guida cavo (R) o elementi di rinvio (R) del cavo (C), come ad esempio occhielli o pulegge o simili, che sono predisposti per guidare, deviare ed orientare il cavo (C) rispetto al tamburo (T) in base all?effettiva posizione che assume nello spazio l?elemento mobile (E).

Un robot azionato a cavi di arte nota come in precedenza descritto ? ad esempio descritto nel documento FR2910833.

Una tale tipologia di robot a cavi presenta tuttavia alcuni inconvenienti.

In primo luogo, dal momento che i cavi si avvolgono sul tamburo con una porzione di avvolgimento che comprende una serie di spire che sono contigue tra di loro e reciprocamente a contatto, durante lo svolgimento/avvolgimento dei cavi possono insorgere strisciamenti reciproci tra le spire, con conseguente incremento dell?usura del cavo.

Inoltre, i cavi sono sottoposti a sollecitazioni di torsione e/o flessione non trascurabili quando essi vengono deviati, mediante gli elementi di guida o di rinvio, durante la movimentazione dell?elemento mobile nello spazio rispetto ai tamburi, dal momento che i tamburi sono fissi, in quanto collegati ai motori anch?essi rigidamente collegati e montati sulla struttura di base fissa.

Scopo della presente invenzione ? pertanto quello di proporre un nuovo robot azionato a cavi in grado di risolvere gli inconvenienti di arte nota sopra evidenziati. In particolare, scopo della presente invenzione ? quello di proporre un nuovo robot azionato a cavi in grado di preservare l?integrit? dei cavi, o quantomeno ridurre drasticamente l?insorgenza di una loro usura e, nel contempo, garantire una ottimale movimentazione dell?elemento mobile in uno spazio tridimensionale.

Un altro scopo della presente invenzione ? quello di proporre un nuovo robot azionato a cavi che consenta di realizzare una movimentazione dei cavi, in funzione della posizione in cui deve essere portato e posizionato l?elemento mobile, in maniera pi? rapida e precisa, senza creare improvvise sollecitazioni sui cavi medesimi in caso di rotazioni repentine dei cavi rispetto alla struttura di base. I citati scopi sono ottenuti in accordo ad un robot azionato a cavi secondo le rivendicazioni.

Le caratteristiche di preferite, ma non esclusive, forme di realizzazione del robot azionato a cavi proposto con la presente invenzione saranno esposte nella seguente descrizione eseguita con riferimento alle unite tavole di disegno nelle quali:

- la figura 1A gi? citata in precedenza, illustra un robot azionato a cavi di arte nota, mentre le figure 1B, 1C e 1D, anch?esse citate in premessa, illustrano esempi di realizzazione dei gruppi di movimentazione dei cavi presenti nei robot azionati a cavi di arte nota;

- la figura 2 illustra, secondo una vista schematica in prospettiva, il robot azionato a cavi oggetto della presente invenzione;

- la figura 3A illustra, in modo schematico e secondo una vista in pianta, alcuni componenti significativi del robot azionato a cavi oggetto della presente invenzione, secondo una preferita forma di realizzazione;

- la figura 3B illustra, secondo una prima vista laterale, i componenti di figura 3A; - la figura 3C illustra i componenti di figura 3A secondo una seconda vista laterale, opposta alla prima vista laterale;

- la figura 4A illustra, in modo schematico e secondo una vista in pianta, alcuni componenti significativi del robot azionato a cavi oggetto della presente invenzione, secondo un?altra possibile preferita forma di realizzazione;

- la figura 4B illustra, secondo una prima vista laterale, i componenti di figura 4A; - la figura 4C illustra i componenti di figura 4A secondo una seconda vista laterale, opposta alla prima vista laterale.

Con riferimento alle unite tavole disegno, in particolare alla figura 2, e alle figure 3A-3C, 4A-4C, con il riferimento (100) si ? indicato il robot azionato a cavi proposto dalla presente invenzione, nel suo complesso.

Il robot azionato a cavi (100) comprende una struttura di base (1), una pluralit? di cavi (C) ed un elemento mobile (EM) che viene mantenuto sospeso mediante la pluralit? di cavi (C).

A tal riguardo, ogni cavo (C) della pluralit? di cavi (C) comprende una prima estremit? che ? fissata all?elemento mobile (EM) (vedasi figura 2).

Il robot azionato a cavi (100) comprende poi un sistema di movimentazione (2) per la movimentazione dei cavi (C), e quindi per la movimentazione nello spazio dell?elemento mobile (EM) rispetto alla struttura di base (1).

Il sistema di movimentazione (2) comprende una pluralit? di gruppi di movimentazione (20) dei cavi (C).

Le peculiarit? del robot azionato a cavi (100) proposto dalla presente invenzione consistono nel fatto che almeno un gruppo di movimentazione (20) della pluralit? di gruppi di movimentazione (20) ? realizzato nel modo seguente.

Tale almeno un gruppo di movimentazione (20), e preferibilmente tutti i gruppi di movimentazione (20) della pluralit? di gruppi di movimentazione (20), comprende un telaio (21) che ? articolato ad una parte (11) della struttura di base (1) in maniera pivottante attorno un asse di articolazione (V) verticale in modo che il telaio (21) possa ruotare attorno a tale asse di articolazione (V) verticale rispetto alla struttura di base (1).

Il gruppo di movimentazione (20) comprende poi (vedasi ad esempio le figure 3B e 3C):

un motore (3), che ? montato direttamente sul telaio (21) e comprendente un albero di rotazione (31);

almeno un elemento di avvolgimento/svolgimento (4) di un cavo (C) avente un punto di fissaggio in cui ? fissata una seconda estremit? di un cavo (C) della pluralit? di cavi (C), tale elemento di avvolgimento/svolgimento (4) comprende un tamburo (40) montato direttamente sul telaio (21) in maniera da essere collegato all?albero di rotazione (31) del motore (3) ed essere azionabile in rotazione a seguito dell?azionamento in rotazione, in un verso di rotazione o nell?altro, dell?albero di rotazione (31) da parte del motore (3).

Pi? in dettaglio (come illustrato in figura 3A) il tamburo (40) comprende una superficie laterale (41) che ? conformata in maniera da comprendere un solco elicoidale (42) che si sviluppa coassialmente rispetto all?asse del tamburo (40) e che definisce una serie di spire cave ciascuna delle quali conformata per poter ricevere e contenere al suo interno una corrispondente spira di avvolgimento del cavo (C) durante l?avvolgimento / svolgimento del cavo (C) attorno al tamburo (40).

In particolare, il solco elicoidale (42) ? realizzato in maniera da avere una profondit? e larghezza tali per cui ciascuna spira della serie di spire cave da esso definite pu? accogliere e ricevere al suo interno unicamente una corrispondente spira di avvolgimento del cavo (C).

In questo modo, ogni spira di avvolgimento del cavo attorno al tamburo sar? mantenuta separata e distinta dalla spira che la precede e dalla spira che la segue.

In sostanza, in altre parole, ogni spira cava del solco elicoidale avr? una parete di fondo e due pareti laterali (o spalle) tra le quali viene accolta una sola e corrispondente spira di avvolgimento del cavo (C).

Quindi, pertanto, grazie a questa particolare conformazione del tamburo attorno al quale viene avvolto o svolto il cavo durante la movimentazione dell?elemento mobile, ogni spira di avvolgimento del cavo sar? mantenuta separata dalle spire che la precedono e la seguono, evitando di conseguenza qualsiasi strisciamento reciproco tra di esse che ne potrebbe compromettere l?integrit? ed essere causa di una repentina usura.

Inoltre, dal momento che sia il motore di azionamento in rotazione del tamburo, che il tamburo stesso attorno al quale si avvolge / svolge il cavo, sono montati sul telaio che ? pivottante rispetto alla struttura di base, cio? ? ruotabile attorno ad un asse di articolazione verticale rispetto ad una parte della struttura di base, durante la movimentazione dell?elemento mobile nello spazio, il cavo non subir? deviazioni o torsioni.

Questo in quanto il tamburo, ruotando con il telaio rispetto alla struttura di base, adeguer? automaticamente la sua orientazione e posizione alla posizione che di volta in volta assumer? l?elemento mobile, avendosi quindi in pratica un auto allineamento del tamburo all?effettiva posizione assunta dell?elemento mobile.

In sostanza, la porzione di cavo compresa tra l?elemento mobile e il tamburo, cio? quella compresa tra il punto di ancoraggio all?elemento mobile e la porzione di avvolgimento avvolta sul tamburo, risulter? sempre sostanzialmente perpendicolare all?asse di rotazione del tamburo.

In questo modo si eviter? l?insorgere di sollecitazioni in flessione e/o torsione del cavo che, nel tempo, potrebbero essere causa di usura e deterioramento del cavo. Inoltre, al fine di ridurre ulteriormente l?insorgenza di usura del cavo, la superficie laterale del tamburo sulla quale ? presente il solco elicoidale pu? essere realizzata in appositi materiali con basso coefficiente di attrito.

Ulteriori altre caratteristiche particolari del robot azionato a cavi dell?invenzione sono esposte nel seguito.

Preferibilmente, il motore (3) ? montato sul telaio (21) in modo che l?asse (A) dell?albero di rotazione (31) ? perpendicolare all?asse verticale (V) di articolazione del telaio (21) alla parte (11) della struttura di base (1) ed in modo che l?asse (A) dell?albero di rotazione (31) ? allineato all?asse verticale (V) di articolazione del telaio (21) e giace su di un piano verticale e perpendicolare alla parte (11) della struttura di base (1) a cui ? articolato il telaio (21).

In questo modo ? favorita la sensibilit? e reattivit? del telaio, e quindi del motore su di esso montato, di allinearsi autonomamente e automaticamente alle posizioni che di volta in volta assumer? l?elemento mobile.

A tale fine, inoltre, il tamburo (40) ? montato sul telaio (21) in maniera da essere azionabile in rotazione attorno ad un asse di rotazione orizzontale (O) che giace in un piano verticale parallelo all?asse di articolazione (V) verticale del telaio (1) e parallelo all?asse (A) dell?albero di rotazione (31).

Un ulteriore aspetto preferito e vantaggioso riguarda il fatto che il tamburo (40) ? montato sul telaio (21), ed il solco elicoidale (42) ? realizzato sulla superficie laterale del tamburo (40) in maniera che un piano trasversale mediano (PT1) che attraversa trasversalmente il tamburo (40) ? anche il piano mediano rispetto al solco elicoidale (42) ed individua un piano verticale che ? allineato e contiene l?asse verticale (V) di articolazione del telaio (21) alla parte (11) della struttura di base (1) che ? perpendicolare all?asse dell?albero di rotazione (31) del motore (3) (vedasi in particolare la figura 3A).

In questo modo, durante l?avvolgimento o svolgimento del cavo dal e sul tamburo, le spire di avvolgimento del cavo si appoggeranno unicamente solamente su una delle due pareti (o spalle) del solco elicoidale, in altre parole la singola spira del cavo durante l?avvolgimento si potr? appoggiare su di una prima parete (o spalla) della relativa spira cava entro la quale la spira del cavo si avvolge, e durante lo svolgimento del cavo dal tamburo la spira del cavo si svolger? appoggiandosi invece sulla seconda parete (o spalla) della relativa spira cava del solco elicoidale. Ci? ridurr? ulteriormente il rischio e possibilit? di usura del cavo.

Secondo la preferita, e non esclusiva, forma di realizzazione illustrata nelle figure da 3A a 3C, il tamburo (40) ? collegato all?albero di rotazione (31) del motore (3) mediante un sistema di trasmissione del moto (7) che ? realizzato in modo da comprendere: una ruota dentata (71), montata sul telaio (21) ed accoppiata ed azionabile in rotazione dall?albero di rotazione (31) del motore (3), un albero secondario (72) che ? portato dalla ruota dentata (71) e che comprende una porzione dentata (720), ed una cinghia dentata (73) che si avvolge sulla porzione dentata (720) dell?albero secondario (72) e su di una corona (74) che ? montata ad una estremit? del tamburo (40).

Secondo una possibile altra preferita forma di realizzazione, illustrata nelle figure da 4A a 4C, l?almeno un gruppo di movimentazione (20) pu? comprendere anche un secondo tamburo (5) che ? montato sul telaio (21) in maniera da essere collegato all?albero di rotazione (31) del motore (3) ed essere azionabile in rotazione a seguito dell?azionamento in rotazione, in un verso di rotazione o nell?altro, dell?albero di rotazione (31) da parte del motore (3).

Il secondo tamburo (5) comprende un secondo punto di fissaggio per il fissaggio di una estremit? di un secondo cavo (C) della pluralit? di cavi (C) e comprende una superficie laterale (51) che ? conformata in maniera da comprendere un secondo solco elicoidale (52) che si sviluppa coassialmente rispetto all?asse del secondo tamburo (5) e che definisce una seconda serie di spire cave ciascuna delle quali conformata per poter ricevere e contenere al suo interno una corrispondente spira di avvolgimento del secondo cavo (C) durante l?avvolgimento / svolgimento del secondo cavo (C) attorno al secondo tamburo (5).

In questo modo, vantaggiosamente, con un unico motore ? possibile comandare la movimentazione di due cavi.

Per ottenere, anche per il secondo cavo, i medesimi effetti e vantaggi della forma di realizzazione con un solo tamburo, il secondo tamburo (5) sar? montato sul telaio (21) nel modo seguente (come anche illustrato nel dettaglio in figura 4A). Il secondo tamburo (5) ? montato sul telaio (21) in modo che il relativo asse di rotazione (O2) ? orizzontale e parallelo all?asse di rotazione (O) del tamburo (40) e parallelo all?asse di articolazione (V) verticale del telaio (21) alla parte (11) della struttura di base (1).

Pi? in particolare, il secondo tamburo (5) ? montato sul telaio (21) in maniera che un piano trasversale mediano (PT2) che attraversa trasversalmente il secondo tamburo (5) ? un piano mediano anche rispetto al secondo solco elicoidale (52) ed individua un piano verticale che ? allineato e contiene l?asse verticale (V) di articolazione del telaio (21) alla parte (11) della struttura di base (1) che ? anche perpendicolare all?asse dell?albero di rotazione (31) del motore (3) e coincidente con il piano trasversale mediano (PT1) del tamburo (40).

Per l?azionamento in rotazione del secondo tamburo (5), contestualmente all?azionamento in rotazione del tamburo (40), ? prevista una seconda corona (75), che ? montata su di una estremit? del secondo tamburo (5), ed una seconda cinghia dentata (76) che si avvolge sulla seconda corona (75) e su un mozzo dentato (77) montato sull?albero secondario (72) del sistema di trasmissione del moto (7).

Claims

RIVENDICAZIONI

1) Robot azionato a cavi (100) comprendente:

una struttura di base (1);

una pluralit? di cavi (C);

un elemento mobile (EM) che viene mantenuto sospeso mediante la pluralit? di cavi (C), in cui ogni cavo (C) della pluralit? di cavi (C) comprende una prima estremit? che ? fissata all?elemento mobile (EM);

un sistema di movimentazione (2) per la movimentazione dei cavi (C), e quindi per la movimentazione nello spazio dell?elemento mobile (EM) rispetto alla struttura di base (1), il sistema di movimentazione (2) comprendente una pluralit? di gruppi di movimentazione (20) dei cavi (C);

caratterizzato dal fatto che almeno un gruppo di movimentazione (20) della pluralit? di gruppi di movimentazione (20) comprende:

un telaio (21), che ? articolato ad una parte (11) della struttura di base (1) in maniera pivottante attorno un asse di articolazione (V) verticale in modo che il telaio (21) possa ruotare attorno a tale asse di articolazione (V) verticale rispetto alla struttura di base (1);

un motore (3), che ? montato sul telaio (21), e comprendente un albero di rotazione (31);

almeno un elemento di avvolgimento/svolgimento (4) di un cavo (C) avente un punto di fissaggio in cui ? fissata una seconda estremit? di un cavo (C) della pluralit? di cavi (C), tale elemento di avvolgimento/svolgimento (4) comprendente un tamburo (40) che ? montato sul telaio (21) in maniera da essere collegato all?albero di rotazione (31) del motore (3) ed essere azionabile in rotazione a seguito dell?azionamento in rotazione, in un verso di rotazione o nell?altro, dell?albero di rotazione (31) da parte del motore (3), il tamburo (40) comprendente una superficie laterale (41) che ? conformata in maniera da comprendere un solco elicoidale (42) che si sviluppa coassialmente rispetto all?asse del tamburo (40) e definente una serie di spire cave ciascuna delle quali conformata per poter ricevere e contenere al suo interno una corrispondente spira di avvolgimento del cavo (C) durante l?avvolgimento / svolgimento del cavo (C) attorno al tamburo (40).

2) Robot azionato a cavi (100) secondo la rivendicazione 1, in cui il motore (3) ? montato sul telaio (21) in modo che l?asse (A) dell?albero di rotazione (31) ? perpendicolare all?asse verticale (V) di articolazione del telaio (21) alla parte (11) della struttura di base (1) ed in modo che l?asse (A) dell?albero di rotazione (31) ? allineato all?asse verticale (V) di articolazione del telaio (21) e giace su di un piano verticale e perpendicolare alla parte (11) della struttura di base (1) a cui ? articolato il telaio (21).

3) Robot azionato a cavi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 1 e 2, in cui il tamburo (40) ? montato sul telaio (21) in maniera da essere azionabile in rotazione attorno ad un asse di rotazione orizzontale (O) che giace in un piano verticale parallelo all?asse di articolazione (V) verticale del telaio (1) e parallelo all?asse (A) dell?albero di rotazione (31).

4) Robot azionato a cavi (100) secondo la rivendicazione 3, in cui il tamburo (40) ? montato sul telaio (21), ed in cui il solco elicoidale (42) ? realizzato sulla superficie laterale del tamburo (40) in maniera che un piano trasversale mediano (PT1) che attraversa trasversalmente il tamburo (40) ? un piano mediano anche rispetto al solco elicoidale (42) ed individua un piano verticale che ? allineato e contiene l?asse verticale (V) di articolazione del telaio (21) alla parte (11) della struttura di base (1) che ? perpendicolare all?asse dell?albero di rotazione (31) del motore (3).

5) Robot azionato a cavi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il tamburo (40) ? collegato all?albero di rotazione (31) del motore (3) mediante un sistema di trasmissione del moto (7) comprendente una ruota dentata (71), montata sul telaio (21) ed accoppiata ed azionabile in rotazione dall?albero di rotazione (31) del motore (3), un albero secondario (72) che ? portato dalla ruota dentata (71) e che comprende una porzione dentata (720), ed una cinghia dentata (73) che si avvolge sulla porzione dentata (720) dell?albero secondario (72) e su di una corona (74) che ? montata ad una estremit? del tamburo (40).

6) Robot azionato a cavi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un gruppo di movimentazione (20) comprende un secondo tamburo (5) che ? montato sul telaio (21) in maniera da essere collegato all?albero di rotazione (31) del motore (3) ed essere azionabile in rotazione a seguito dell?azionamento in rotazione, in un verso di rotazione o nell?altro, dell?albero di rotazione (31) da parte del motore (3), il secondo tamburo (5) avente un secondo punto di fissaggio per il fissaggio di una estremit? di un secondo cavo (C) della pluralit? di cavi (C) e comprendente una superficie laterale (51) che ? conformata in maniera da comprendere un secondo solco elicoidale (52) che si sviluppa coassialmente rispetto all?asse del secondo tamburo (5) e definente una seconda serie di spire cave ciascuna delle quali conformata per poter ricevere e contenere al suo interno una corrispondente spira di avvolgimento di un secondo cavo (C) durante l?avvolgimento / svolgimento del secondo cavo (C) attorno al secondo tamburo (5).

7) Robot azionato a cavi (100) secondo la rivendicazione 6, in cui il secondo tamburo (5) ? montato sul telaio (21) in modo che il relativo asse di rotazione (O2) ? orizzontale e parallelo all?asse di rotazione (O) del tamburo (40) e parallelo all?asse di articolazione (V) verticale del telaio (21) alla parte (11) della struttura di base (1).

8) Robot azionato a cavi (100) secondo la rivendicazione 7, in cui il secondo tamburo (5) ? montato sul telaio (21) in maniera che un piano trasversale mediano (PT2) che attraversa trasversalmente il secondo tamburo (5) ? un piano mediano anche rispetto al secondo solco elicoidale (52) ed individua un piano verticale che ? allineato e contiene l?asse verticale (V) di articolazione del telaio (21) alla parte (11) della struttura di base (1) che ? perpendicolare all?asse dell?albero di rotazione (31) del motore (3) e coincidente con il piano trasversale mediano (PT1) del tamburo (40).

9) Robot azionato a cavi (100) secondo la rivendicazione 5 ed una qualsiasi delle rivendicazioni da 6 a 8, comprendente una seconda corona (75) montata su di una estremit? del secondo tamburo (5) ed una seconda cinghia dentata (76) che si avvolge sulla seconda corona (75) e su un mozzo dentato (77) montato sull?albero secondario (72) del sistema di trasmissione del moto (7).