IT202000029939A1 - Sistema robotico per l’ispezione di infrastrutture ferroviarie - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE
Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo
?SISTEMA ROBOTICO PER L?ISPEZIONE DI INFRASTRUTTURE FERROVIARIE?
La presente invenzione riguarda un sistema robotico ed un procedimento per l?ispezione e la manutenzione di infrastrutture ferroviarie.
La linea aerea di contatto ? usata per trasmettere l'energia elettrica ai treni. L?attuale ispezione delle infrastrutture ferroviarie avviene con ispezione e diagnostica manuale mediante l?impiego di operatori. Essi controllano la linea ferroviaria, monitorando la presenza di eventuali difetti, anomalie, guasti, raccogliendo dati e, nel caso in cui sia richiesto, effettuando l?intervento. Tale ispezione avviene con periodicit? programmate e durante le ore diurne per garantire la sicurezza degli operatori, interrompendo il servizio ferroviario. Esiste anche l?ispezione e diagnostica mobile. Specifici convogli, in grado di viaggiare lungo l?armamento ferroviario, destinati alla diagnostica e alla manutenzione, opportunamente attrezzati con sensoristica ed apparecchiature di diverso tipo, svolgono un servizio di diagnostica mobile per raccogliere dati sullo stato dell'infrastruttura, utili a eliminare tempestivamente possibili cause di anormalit? e supportare la programmazione e la pianificazione degli interventi di manutenzione. Tale ispezione avviene con periodicit? programmate durante le ore notturne per garantire il servizio ferroviario.
Vi ? poi l?ispezione e la diagnostica svolta attraverso stazioni dotate di sensori e apparecchiature di controllo installate in siti strategici, quali cavalcavia, snodi ferroviari, ecc., che registrano ed inviano dati e misure a cadenza controllata per monitorare il sito.
Infine vi ? l?ispezione e diagnostica eseguita mediante sistemi robotici che avanzano sulla linea aerea e rivelano con mezzi sensori la situazione che incontrano nel loro avanzamento. La presente invenzione si inserisce in quest?ultimo tipo di ispezione e diagnostica.
BR102013016949A21 descrive un sistema robotico mobile sui cavi di una linea aerea. Esso comprende una pluralit? di moduli appesi, mediante ganasce, al filo di contatto di una linea aerea da parte opposta alla corda portante. Vi ? un modulo centrale di appoggio e due coppie di moduli, una anteriore ed una posteriore rispetto al modulo centrale di appoggio. In ogni coppia anteriore e posteriore un modulo ha la funzione di trazione e l?altro la funzione di ricerca. Durante l?avanzamento del sistema robotico mobile, il superamento dei pendini che collegano il filo di contatto con la corda portante avviene grazie al distacco alternato delle ganasce dei vari moduli.
Anche CN105514864A descrive un sistema robotico mobile sui cavi di una linea aerea. Esso comprende una pluralit? di moduli rigidamente collegati consecutivamente l?uno all?altro e appesi, mediante rulli singolarmente azionati da un meccanismo articolato a pantografo, al filo di contatto di una linea aerea da parte opposta alla corda portante. Nella forma di realizzazione mostrata, i moduli sono tre. Durante l?avanzamento del sistema robotico mobile, il superamento dei pendini che collegano il filo di contatto con la corda portante avviene grazie al distacco alternato dei rulli dei vari moduli.
CN107611849A descrive un robot ad autopropulsione su di un cavo di trasmissione di potenza. Il robot include un alloggiamento di controllo di rivelazione, un pannello solare, un sistema di controllo della visione, due bracci avanzanti ed un mezzo di presa centrale. I due bracci avanzanti, che sono installati mobili nei lati sinistro e destro dell?alloggiamento di controllo di rivelazione, e il mezzo di presa centrale si alternano nell?appoggio al cavo di trasmissione di potenza.
La presente invenzione mira a risolvere i problemi di avanzamento su di una linea aerea per alimentazione ferroviaria presentati dai sistemi di ispezione sopra citati che possono funzionare su di una linea aerea solo quando ? sospeso il servizio ferroviario.
Uno scopo della presente invenzione ? quello di prevedere l?avanzamento del sistema robotico non sulla linea di contatto della linea aerea, bens? sulla corda portante della stessa, per consentire il funzionamento del sistema robotico anche durante le ore di attivit? del servizio ferroviario.
Ancora un altro scopo dell?invenzione ? quello di realizzare un sistema robotico di forme aerodinamiche, di peso leggero e centro di massa spostato al di sotto del punto di attacco con la corda portante per minimizzare i disturbi indotti da elementi esterni ed aumentare l?equilibrio durante il suo avanzamento.
Ulteriore scopo dell?invenzione ? quello di facilitare il superamento dei diversi ostacoli incontrabili lungo la linea aerea di contatto, ed effettuare misurazioni di diverse tipologie di dati lungo la rete ferroviaria.
Gli scopi sopra accennati sono raggiunti dalla presente invenzione, che fornisce un sistema robotico per l?ispezione di infrastrutture ferroviarie, avente almeno tre componenti modulari atti ad avanzare sopra una corda portante di linea aerea di alimentazione a mezzi di trasporto su rotaia. I tre componenti modulari sono collegati consecutivamente mediante giunti di collegamento attuabili per mantenere l?asse verticale di ogni componente modulare perpendicolare all?armamento ferroviario e determinare uno spostamento relativo di un componente modulare rispetto agli altri. Ogni componente modulare ? dotato di un telaio, di un meccanismo di movimentazione, di mezzi di locomozione, di un elemento di sicurezza per assicurare ogni componente modulare al cavo sospeso e di una pluralit? di sensori per l?ispezione dell?infrastruttura ferroviaria. Un dispositivo di bilanciamento ? montato all?interno del telaio di ogni componente modulare, allo scopo di mantenere il suo baricentro sempre al di sotto della corda portante.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi del trovato risulteranno maggiormente dalla descrizione di forme di realizzazione del sistema robotico per l?ispezione e la manutenzione delle infrastrutture ferroviarie secondo l?invenzione, illustrato a titolo di esempio indicativo e non limitativo negli uniti disegni in cui:
- La Figura 1 ? una vista prospettica schematica del sistema robotico secondo la presente invenzione posizionato sulla corda portante di una linea aerea per alimentazione ferroviaria, rappresentata solo parzialmente in un suo breve tratto;
- La Figura 2 ? una vista prospettica schematica del sistema robotico con componenti modulari allineati e disposti su di uno stesso piano;
- La Figura 3 ? una vista prospettica schematica mostrante la struttura interna dei componenti modulari del sistema robotico della Figura 2;
- La Figura 4 ? una vista prospettica schematica parzialmente in esploso di un componente modulare, avente una prima forma di realizzazione dei mezzi di locomozione;
- Le Figure 5, 6 e 7 mostrano un componente modulare rispettivamente in viste parzialmente esplose prospettica schematica, frontale e laterale;
- Le Figure 8A, 8B, 8C mostrano in dettaglio, con viste di estremit?, un dispositivo di bilanciamento di massa in posizioni diverse del baricentro;
- La Figura 8D ? una vista prospettica parzialmente sezionata che mostra il bilanciamento di un componente modulare tramite conservazione del momento angolare mediante massa rotante;
- Le Figure 9 e 10 mostrano rispettivamente in vista prospettica e anteriore un meccanismo di movimentazione, che impiega la prima forma di realizzazione dei mezzi di locomozione;
- Le Figure 11 e 12 mostrano rispettivamente in vista prospettica e anteriore un meccanismo di movimentazione, che impiega una seconda forma di realizzazione dei mezzi di locomozione;
- La Figure 13 ? una vista dall?alto del meccanismo di movimentazione;
- Le Figure 14A e 14B sono una vista prospettica e un ingrandimento della stessa mostranti un elemento di sicurezza di un componente modulare in posizione aperta;
- Le Figure 14C e 14D sono una vista prospettica e un ingrandimento della stessa mostranti un elemento di sicurezza di un componente modulare in posizione chiusa;
- La Figura 15 mostra una vista laterale parzialmente sezionata del sistema robotico durante il superamento di un ostacolo;
- La Figura 16 mostra un ingrandimento della Figura 15;
- La Figura 17 ? una vista dall?alto del sistema robotico in una variazione di traiettoria nel piano XY;
- La Figura 18 ? una vista prospettica del sistema robotico della Figura 17; - La Figura 19 ? una vista prospettica schematica del sistema robotico in una variazione di traiettoria nei piani XY e XZ;
- La Figura 20 mostra in vista prospettica schematica il sistema robotico nel superamento di un ostacolo in un nodo ferroviario; e
- La Figura 21 ? un ingrandimento della Figura 20 mostrante il sistema di sicurezza dei componenti modulari.
Un?infrastruttura ferroviaria comprende l?armamento ferroviario e la linea aerea di alimentazione di potenza, mostrata parzialmente in prospettiva nella Figura 1. La linea aerea include pali 3, isolatori 6, una corda portante 4, un filo di contatto 5, tiranti 8, e pendini 7 che permettono di mantenere un?altezza costante del filo di contatto 5 rispetto alla corda portante 4. Un sistema robotico 100 ? montato sulla corda portante 4.
Si faccia riferimento alle Figure 2 e 3, che sono una vista prospettica schematica del sistema robotico 100 e una vista prospettica schematica dello stesso mostrante la struttura interna di ogni componente modulare.
Il sistema robotico 100 ? composto da tre componenti modulari 110 collegati tra loro da due giunti di collegamento 380, ed equipaggiati a titolo di esempio con sensore Lidar 501, telecamere RGB 502, telecamere termiche 503. Il sensore e le telecamere sono finalizzati all?ispezione dell?infrastruttura ferroviaria.
Con riferimento alla Figura 4, che ? una vista prospettica schematica parzialmente esplosa di un componente modulare 110 del sistema robotico 100 della Figura 2, ? mostrato che il componente modulare 110 ha una struttura che comprende un telaio 200, un dispositivo di bilanciamento 400 e un meccanismo di movimentazione 300.
Si faccia anche riferimento alle Figure 5, 6 e 7 che mostrano un componente modulare rispettivamente in viste prospettica schematica, frontale e laterale, parzialmente esplose.
All?interno del telaio 200 ? montato il dispositivo di bilanciamento 400 conformato simmetricamente da due piastre di chiusura anteriore 405 e posteriore 406 atte a sostenere due guide lineari attuate 403, atte ad alloggiare una pluralit? di batterie necessarie ad alimentare il componente modulare 110 del sistema robotico 100. Le batterie fungono da masse traslanti 402, come si vedr? in seguito. Il dispositivo di bilanciamento 400 ? atto a mantenere l?asse verticale di ogni componente modulare 110 del sistema robotico 100 perpendicolare all?armamento ferroviario 2 indipendentemente dalla curvatura della corda portante 4 nel punto di contatto del sistema di locomozione. Dovrebbe essere evidente che altre forme di realizzazione di dispositivo di bilanciamento che non utilizzino masse traslanti potrebbero essere adottate.
Una piastra di collegamento superiore 407 tra la piastra anteriore 405 e la piastra posteriore 406, visibile in maggior dettaglio nella Figura 5, ? strutturata per ricevere un elemento attuato rotante 401.
Si faccia riferimento alle Figure 8 A, B, C e D che mostrano in dettaglio il dispositivo di bilanciamento in posizioni diverse del baricentro. La Figura 8 D mostra un bilanciamento tramite conservazione del momento angolare mediante la massa dell?elemento attuato rotante 401.
Nelle Figure 8 A, B, C e D sono mostrate le forze cui ? soggetto ogni componente modulare 110 del sistema robotico 100 durante la sua marcia lungo la corda portante 4.
Il controllo combinato delle masse traslanti 402 e dell?elemento attuato rotante 401 pu? essere adoperato per stabilizzare il componente modulare 110 sulla corda portante 4. Data una forza esterna Fe1, Fe2, che tenderebbe a far ruotare il componente modulare 110 intorno alla corda portante 4 con possibile distacco da essa (Figure 8 B e 8 C), tramite la variazione della posizione delle masse traslanti 402, si genera una coppia C0 che tende a ristabilizzare il componente modulare 110 riponendolo in condizione di equilibrio. La risultante delle coppie C0, C1, C2 ecc. dei diversi componenti modulari 110 garantisce il corretto assetto dell?intero sistema robotico 100. La Figura 8 D mostra l?elemento attuato rotante 401 posto in rotazione continua con velocit? W. La coppia stabilizzante risulta dalla conservazione del momento angolare all?atto di una variazione in angolo dell?asse di rotazione J2 dovuta ad eventuali ostacoli o variazioni di assetto durante la marcia.
Il componente modulare 110 ? dotato di mezzi per il suo avanzamento saldo e controllato lungo la corda portante 4.
Superiormente al baricentro del componente modulare 110 ? montato il meccanismo di movimentazione 300. Un pantografo 330 collega il telaio 200 al meccanismo di movimentazione 300. Come mostrato in Figura 4, in una prima forma di realizzazione il meccanismo di movimentazione 300 comprende una struttura avente anteriormente una sella 301 e posteriormente un cannotto 302 fatto in due parti separabili, che abbraccia la corda portante 4 per una trattenuta scorrevole con essa.
Il meccanismo di movimentazione 300, che non ? rappresentato in ulteriore dettaglio, impiega, come mezzi di locomozione 310, due ruote cingolate 320. Ogni ruota cingolata 320 comprende una cinghia 321 atta a trasmettere il moto di due ruote motrici 322 a cinque ruote di rinvio 323 ed equipaggiate con altrettante sospensioni elastiche 324.
Come meglio mostrato nella Figura 10, le due ruote cingolate 320 sono montate sul meccanismo di movimentazione 300 simmetriche rispetto all?asse J1, verticale, della corda portante 4. L?asse J1 coincide con l?asse verticale o asse z del componente modulare 110, perpendicolare all?armamento ferroviario. Ciascuna ruota ha un angolo di almeno 20? rispetto all?asse J1. Questo permette al componente modulare 110 di avere mezzi di locomozione 310 con la maggior superficie di contatto possibile capace di tramettere il moto necessario per l?avanzamento lungo la corda portante 4 e di adeguarsi flessibilmente ad eventuali ostacoli durante il percorso.
Si faccia riferimento alle Figure 11 e 12 che mostrano rispettivamente in vista prospettica e anteriore il meccanismo di movimentazione 300, che impiega una seconda forma di realizzazione di mezzi di locomozione.
Nelle Figure 11 e 12 sono mantenuti gli stessi numeri di riferimento delle figure precedenti e sono indicati con 330 il pantografo, con 300 il meccanismo di movimentazione e con 350 mezzi di locomozione comprendenti una coppia di ruote a rullo 311 montate in modo da avere superficie esterna tangente alla corda portante 4.
Il pantografo 330, attuato attraverso sistema vite madrevite 335 ponendo in rotazione le barre filettate 336, oltre a collegare il meccanismo di movimentazione 300 al telaio 200 garantisce il contatto dei mezzi di locomozione 310, 350, a seconda delle forme di realizzazione, con la corda portante 4.
Inoltre il pantografo 330, come mostrato in dettaglio nella Figura 13, che ? una vista dall?alto di una parte del componente modulare 110, ? disaccoppiato passivamente alle rotazioni mediante una molla di richiamo 331, disposta trasversalmente sotto il pantografo 330 in modo da allineare il sistema di locomozione alla corda portante 4 conservando l?assetto verticale del componente modulare 110 durante la marcia.
Come mostrato nelle Figure 4, 8A, B, C, D, 9, 10, 11 e 12, in ogni componente modulare 110 il meccanismo di movimentazione 300 ?, inoltre, dotato di un elemento di sicurezza 340 mostrato in maggior dettaglio in vista prospettica nelle figure 14 A, B, C, D. L?elemento di sicurezza 340 comprende due barre anulari disassate 341. Le barre anulari disassate 341 sono attuate in maniera da essere retrattili e sono dotate di rulli 342 che riducono l?attrito con la corda portante 4. L?elemento di sicurezza 340 assicura il componente modulare 110 alla corda portante 4.
Una serie di sensori di prossimit? 345 ? montata sulla parte anteriore del meccanismo di movimentazione 300 intorno alla sella 301. I sensori di prossimit? 345 permettono l?apertura in maniera controllata dell?elemento di sicurezza 340 in vicinanza di un ostacolo lungo il percorso consentendone il superamento. Ci? ? mostrato in maggior dettaglio nelle Figure 15 e 16 che sono una vista laterale parzialmente sezionata del sistema robotico secondo la prima forma di realizzazione della presente invenzione e, rispettivamente, un ingrandimento di essa. Il componente modulare centrale 110 sta incontrando un pendino 7 e il suo cannotto 302 si apre per superarlo.
L?elemento di sicurezza 340 crea una protezione per il componente modulare 110 intorno alla corda portante 4 che impedisce il distacco del componente modulare 110 dalla corda portante 4 durante la sua marcia.
Il cannotto 302 funziona anche da presa di corrente dalla corda portante per l?alimentazione delle batterie del componente modulare 110.
L?organo di ricarica si compone di due elementi semicircolari ferromagnetici, collegati tra loro da una cerniera, che avvolgono la corda portante 4. Essi comprendono almeno una bobina di induzione per esempio di rame. Ogni elemento semicircolare ? collegato al telaio 200 tramite un attuatore, atto ad aprire e sollevare il cannotto 302, e quindi il nucleo ferromagnetico, per oltrepassare gli ostacoli lungo il percorso, come i pendini 7, e ritornare allo stato iniziale ad ostacolo superato.
Si faccia riferimento alla Figura 17, che ? una vista dall?alto del sistema robotico secondo l?invenzione. I giunti di collegamento 380 collegano la parte posteriore di un componente modulare alla parte anteriore del successivo. Ogni giunto di collegamento 380 ? costituito da un parallelogramma articolato attuato che permette lo spostamento verticale parallelo relativo tra due componenti modulari 110 consecutivi in maniera da consentire mantenimento dell?asse verticale di ogni componente modulare 110 perpendicolare all?armamento ferroviario, movimentare ciascun modulo rispetto ai corrispettivi moduli adiacenti al fine di accomodare la curvatura della corda portante e di superare eventuali ostacoli.
Ogni giunto di collegamento 380 ? collegato al proprio telaio 200 tramite un organo rotoidale attuato 420 rotante intorno all?asse verticale, atto ad adattarsi alle deviazioni orizzontali della corda portante 4 presenti lungo il percorso ferroviario.
Questo risulter? maggiormente chiaro nelle immagini di dettaglio delle Figure 17, 18 e 19 che mostrano la possibilit? del sistema robotico 100 di adattarsi ad una variazione di traiettoria nel piano XY della corda portante 4, e, rispettivamente, nel piano XZ. ? evidente che ? anche possibile la combinazione contemporanea nei due piani XY e XZ.
Le Figure 20 e 21, che mostrano una vista prospettica e, rispettivamente, un ingrandimento, del sistema robotico 100 in corrispondenza di un isolatore 6, chiariscono come esso superi un ostacolo e una deviazione della corda portante 4. La serie di sensori di prossimit? 345, gi? mostrati nella Figura 14 B, che sono installati sul meccanismo di movimentazione 300, disposti radialmente e rivolti verso la corda portante 4, vengono utilizzati durante l?avanzamento del sistema robotico per seguire la corda portante 4 e riposizionare ogni componente modulare 110 del sistema robotico 100 nel corretto assetto per la marcia.
Come si pu? notare dalle figure, le strutture del sistema robotico 100 secondo l?invenzione sono state studiate per essere leggere e aerodinamiche e consentire lo spostamento parallelo del sistema robotico 100 lungo la corda portante 4. Tutte le strutture sono realizzate in materiali ultra leggeri e ad alta resistenza quali fibra di carbonio, alluminio e plastiche rinforzate.
Nel suo funzionamento, alla partenza il sistema robotico secondo l?invenzione viene posizionato sulla corda portante della linea aerea e vengono chiusi gli elementi di sicurezza. Vengono chiusi gli organi di ricarica e attivati i motori. La movimentazione autonoma del sistema robotico ? assistita dai sensori di bordo che permettono di seguire le curvature orizzontali e verticali della corda portante. La telecamera per il monitoraggio visivo dell?infrastruttura ferroviaria invia i dati raccolti in tempo reale o differito tramite punti di accesso lungo il percorso ferroviario. I sensori di ispezione per la misurazione dei dati ambientali e per il monitoraggio dei dati strutturali della linea aerea ferroviaria con salvataggio dei dati vengono fatti funzionare durante l?avanzamento del sistema robotico. Quando ? rilevato un ostacolo, viene avviata la sequenza per il suo superamento e viene iterata per ogni componente modulare. Questa sequenza comprende l?arresto dei motori, l?apertura degli elementi di sicurezza, l?apertura del cannotto del sistema di ricarica, e il riavviamento dei motori. Quando necessario, ? previsto il sollevamento, anche parziale, del componente modulare interessato, il superamento dell?ostacolo, la chiusura degli elementi di sicurezza e infine la chiusura del cannotto del sistema di ricarica. Quando il sistema robotico ? arrivato alla destinazione prestabilita, vengono compiute in ordine inverso le operazioni compiute alla partenza. In sintesi, i vantaggi del sistema robotico secondo l?invenzione sono i seguenti: - effettuare misurazioni ininterrotte lungo la linea aerea di contatto, garantendo la continuazione del servizio commerciale ferroviario lasciando libero il filo di contatto per l?alimentazione dei mezzi ferroviari;
- avanzare sulla corda portante seguendone la curvatura grazie al meccanismo di movimentazione;
- assicurarsi alla corda portante grazie all?utilizzo degli elementi di sicurezza; - bilanciarsi e compensare eventuali perturbazioni esterne grazie all?utilizzo combinato di forze traslanti e rotanti presenti nel dispositivo di bilanciamento; - avanzare sulla corda portante, superare ostacoli di diverse dimensioni e forme, deviare la direzione di marcia in corrispondenza dei nodi ferroviari grazie alla sua struttura articolata e all?utilizzo dei giunti di collegamento.
Claims (12)
1. Sistema robotico (100), per l?ispezione di infrastrutture ferroviarie, comprendente almeno tre componenti modulari (110) atti ad avanzare su di un cavo sospeso, collegati consecutivamente mediante giunti di collegamento (380) attuabili per mantenere l?asse verticale di ogni componente modulare (110) perpendicolare all?armamento ferroviario, movimentare ciascun componente modulare (110) rispetto ai componenti modulari adiacenti cos? che ciascun componente modulare (110) si adatti alla curvatura del cavo sospeso e superi eventuali ostacoli, ogni componente modulare (110) essendo dotato di:
- un telaio (200);
- un meccanismo di movimentazione (300), montato sul telaio (200), per l?avanzamento del sistema robotico sul cavo sospeso;
- mezzi di locomozione (310; 350) mossi dal meccanismo di movimentazione (300) a contatto per attrito con il cavo sospeso;
- un elemento di sicurezza (340) per ogni componente modulare, in maniera che il componente modulare sia assicurato al cavo sospeso durante l?avanzamento del sistema robotico;
- una pluralit? di sensori per l?ispezione dell?infrastruttura ferroviaria; caratterizzato dal fatto che:
il cavo sospeso ? una corda portante (4) di una linea aerea di alimentazione a mezzi di trasporto su rotaia,
ogni componente modulare (110) ? atto ad avanzare sulla corda portante (4) con il proprio baricentro al di sotto della corda portante (4), e
un dispositivo di bilanciamento (400) ? montato all?interno del telaio (200) di ogni componente modulare (110), allo scopo di mantenere il suo baricentro sempre al di sotto della corda portante (4).
2. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 1, in cui ogni telaio (200) comprende due piastre (405, 406), anteriore e posteriore, e il dispositivo di bilanciamento (400) include sulla piastra anteriore (405) due guide lineari anteriori (403), e sulla piastra posteriore (406) altre due guide lineari posteriori (404), mutuamente prospicienti le une alle altre, le guide lineari in ogni piastra essendo convergenti verso l?alto, e due pluralit? di masse traslanti (402) mobili in maniera controllata fra le guide lineari anteriori e posteriori (403, 404).
3. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 2, in cui le masse traslanti (402) sono batterie di alimentazione elettrica.
4. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 1, in cui una piastra di collegamento superiore (407) ? fissata fra le due piastre anteriore e posteriore (405, 406), ed un elemento attuato rotante (401) ? posizionato sulla piastra di collegamento superiore (407) per ottenere un bilanciamento mediante la conservazione del momento angolare.
5. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 1, in cui il meccanismo di movimentazione (300) comprende una struttura avente anteriormente una sella (301) e posteriormente un cannotto (302) scorrevole sulla corda portante (4), il cannotto (302) essendo in due parti divaricabili in maniera da chiudersi e aprirsi sulla corda portante (4).
6. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 5, in cui il cannotto (302) comprende mezzi di presa di energia dalla corda portante (4).
7. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 1, in cui i mezzi di locomozione (310) includono due ruote cingolate (320).
8. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 1, in cui i mezzi di locomozione (350) includono una coppia di ruote a rullo (311) montate in modo da avere superficie esterna tangente alla corda portante (4).
9. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 1, in cui un pantografo (330) ? posizionato tra il telaio (200) e il meccanismo di movimentazione (300) ed ? atto a mantenere il contatto dei mezzi di locomozione (310; 350) con la corda portante (4), il pantografo (330) essendo in grado di mantenere l?asse verticale di ogni componente modulare (110) perpendicolare all?armamento ferroviario.
10. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 5, in cui una serie di sensori di prossimit? (345) ? montata sulla parte anteriore del meccanismo di movimentazione (300) intorno alla sella (301), i sensori di prossimit? (345) essendo atti a identificare la corda portante (4) su cui il sistema robotico deve avanzare durante le variazioni di direzione e a rilevare gli ostacoli da superare lungo il percorso con la conseguente apertura controllata dell?elemento di sicurezza (340).
11. Sistema robotico (100) secondo la rivendicazione 1, in cui ogni giunto di collegamento (380) ? costituito da un parallelogramma articolato unito al telaio (200) del componente modulare (110) tramite un organo rotoidale attuato (420) per permettere uno spostamento relativo tra due componenti modulari consecutivi (110).
12. Sistema robotico (100) secondo rivendicazione 1, in cui la pluralit? di sensori di ispezione comprende un sensore Lidar (501), telecamere RGB (502), telecamere termiche (503).
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