IT202000015922A1 - Sistema di controllo di un braccio di una pala meccanica - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per Invenzione Industriale dal titolo:

SISTEMA DI CONTROLLO DI UN BRACCIO DI UNA PALA MECCANICA

Campo di applicazione dell?invenzione

La presente invenzione ? relativa al campo dei sistemi di controllo delle pale meccaniche ed in particolare di pale compatte.

Stato della tecnica

I veicoli da lavoro o agricoli a motore sono ben noti per la movimentazione di materiali e per compiere specifici compiti gravosi. Esse sono spesso dotate di un braccio di sollevamento azionato idraulicamente per spostare una pala o benna.

Una pala meccanica o ?wheel loader? ? una macchina pesante utilizzata in costruzioni per movimentare terra o materiali come asfalto, detriti da demolizione, neve, mangime, ghiaia, tronchi, minerali grezzi, materiale riciclato, roccia, sabbia, trucioli di legno, ecc. dentro o sopra un altro tipo di macchinario, come per esempio un autocarro con cassone ribaltabile, un nastro trasportatore, una tramoggia di alimentazione o un vagone ferroviario. Esistono molti tipi di pale meccaniche, che, a seconda del design e dell'applicazione, sono chiamati con vari nomi, tra cui caricatore a tazze, caricatore frontale, caricatore frontale, caricatore, paletta, pala, skip loader, pala meccanica gommata o pala compatta o Compact wheel loader. Di solito, il movimento del braccio e della pala ? controllato dall'utente tramite un joystick posto all'interno della cabina per ospitare l'operatore del veicolo da lavoro.

Le pale compatte, a causa della compattezza, sono dotate di un motore primo, a combustione interna, con una ridotta potenza. Il motore primo guida in rotazione una pompa idraulica che alimenta gli attuatori di bordo, tra cui quello del braccio e quello della pala e la pompa dell?idrostato. Il braccio, per un primo estremo, ? incernierato al telaio del veicolo, mentre la pala ? incernierata ad un secondo estremo del braccio, opposto al primo.

Un motore idraulico ? operativamente collegato con la pompa idraulica definendo un cosiddetto idrostato, in cui una linea idraulica di andata F ed una linea idraulica di ritorno R interconnettono la pompa idraulica col motore idraulico.

Questo implica che quando il veicolo ? in movimento, l?energia disponibile per azionare i diversi attuatori idraulici risulta ridotta.

Questo problema ? particolarmente sentito quando il braccio deve sollevare un carico, mentre il veicolo avanza, ad esempio per caricare del materiale in un autocarro.

L?avanzamento del veicolo ed il contestuale sollevamento del braccio risultano essere due operazioni concomitanti molto frequenti che talvolta comportano di dover arrestare l?avanzamento del veicolo per dare il tempo al braccio di sollevarsi fino alla quota desiderata.

Ci? evidentemente si ripercuote sulle performance del veicolo e sui tempi di esecuzione delle attivit?.

Se non specificatamente escluso nella descrizione di dettaglio che segue, quanto descritto nel presente capitolo ? da considerarsi come parte integrante della descrizione di dettaglio.

Sommario dell?invenzione

Scopo della presente invenzione ? quello di migliorare la rapidit? di sollevamento di un carico di una pala meccanica compatta, dotata di trasmissione idrostatica.

L?idea di base della presente invenzione ? quella di installare un accumulatore di olio idraulico disposto per essere caricato con olio idraulico pressurizzato durante il recupero di energia cinetica in frenata e disposto per alimentare l?attuatore del braccio durante il relativo sollevamento.

L?impiego di un recuperatore idraulico ? noto, ma risulta inefficiente, in quanto il veicolo ? dotato generalmente di una trasmissione meccanica che dissipa preziosa energia cinetica durante la frenata del veicolo. Al contrario, secondo la presente invenzione, l?implementazione di una trasmissione completamente idraulica consente di ottimizzare la pressurizzazione del recuperatore.

Inoltre, secondo la presente invenzione, il recuperatore ? collegato esclusivamente con l?attuatore di sollevamento del braccio ed una unit? di elaborazione permette di combinare il flusso di olio proveniente dalla pompa idraulica con il flusso di olio proveniente dal recuperatore per operare l?attuatore del braccio nel modo pi? rapido possibile.

Le rivendicazioni dipendenti descrivono varianti preferite dell?invenzione, formando parte integrante della presente descrizione.

Breve descrizione delle figure

Ulteriori scopi e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiari dalla descrizione particolareggiata che segue di un esempio di realizzazione della stessa (e di sue varianti) e dai disegni annessi dati a puro titolo esplicativo e non limitativo, in cui:

nella figura 1 ? mostrato un esempio di schema di propulsione di un veicolo da lavoro o agricolo secondo l?arte nota, pi? prossimo alla presente invenzione,

nella figura 2 ? mostrato uno schema idraulico di una implementazione preferita della presente invenzione;

nella figura 3 ? mostrata una pala gommata compatta oggetto dell?implementazione della presente invenzione;

nella figura 4 ? mostrato un diagramma di flusso rappresentativo di un esempio di funzionamento del sistema oggetto della presente invenzione.

Gli stessi numeri e le stesse lettere di riferimento nelle figure identificano gli stessi elementi o componenti o funzioni.

Nell?ambito della presente descrizione il termine ?secondo? componente non implica la presenza di un ?primo? componente. Tali termini sono infatti adoperati come etichette per migliorare la chiarezza e non vanno intesi in modo limitativo od ordinale.

Le linee con tratto continuo indicano connessioni idrauliche, mentre le linee con tratteggio indicano connessioni elettriche o bus di dati.

Gli elementi e le caratteristiche illustrate nelle diverse forme di realizzazione preferite, inclusi i disegni, possono essere combinati tra loro senza peraltro uscire dall?ambito di protezione della presente domanda come descritta di seguito.

Descrizione di dettaglio di esempi di realizzazione

La figura 1 mostra uno schema di sistema di propulsione di un veicolo da lavoro o agricolo compatto.

Il sistema di propulsione comprende un motore primo E, generalmente un motore a combustione interna, per esempio Diesel oppure ad accensione comandata.

Il motore primo ? configurato per guidare in rotazione un idrostato HY, vale a dire una pompa HP a geometria variabile, la quale alimenta un motore idraulico HM mediante una linea idraulica di andata F e di ritorno R. Il motore idraulico ha un albero operativamente associato ad un assale traente RA del veicolo.

Preferibilmente, tale associazione ? realizzata mediante un cambio a rapporti discreti GB. Generalmente, l?albero secondario del cambio GB guida in rotazione una porta di un differenziale DF, per guidare in rotazione i due semiassi dell?assale traente RA. La configurazione mostrata in figura 1 ? a quattro ruote motrici, cosicch? si individua un assale traente posteriore RA ed un assale traente anteriore FA. La configurazione mostrata, di per s? ? nota. Secondo la presente invenzione, la pompa ed il motore idraulico sono controllabili indipendentemente l?uno dall?altro mediante rispettive valvole elettroidrauliche, non mostrate.

Il motore primo non ? in alcun modo collegato con gli assali traenti, se non attraverso l?idrostato. In altre parole, il motore primo ? collegato all?almeno un assale traente mediante soltanto l?idrostato.

Una unit? di elaborazione di controllo motore ECU controlla il funzionamento del motore primo.

Una unit? di elaborazione veicolare UCM si interfaccia con l?unit? di elaborazione di controllo motore ECU e controlla la trasmissione idraulica HY oltre a monitorare la posizione di leve, pulsanti e comandi di controllo del veicolo, sia relativamente alla movimentazione del veicolo sia relativamente al funzionamento del braccio, pala, etc.. di cui il veicolo da lavoro ? dotato o dotabile.

L?esistenza di due distinte unit? di elaborazione ? del tutto opzionale. Una sola unit? di elaborazione pu? controllare sia il motore primo sia tutte le altre funzionalit? del veicolo e monitorare l?attivazione di comandi da parte dell?operatore.

La figura 2 mostra un circuito elettro-idraulico HC preferito per implementare la presente invenzione, da implementarsi in una pala gommata compatta CWL mostrata in figura 3. Questo schema risulta, per certi versi, ribaltato orizzontalmente rispetto allo schema di figura 1, in quanto il motore primo E ? rappresentato a destra. L?unico componente estraneo al circuito elettroidraulico ? proprio il motore primo E, il quale ? comunque rappresentato per chiarire l?interazione tra il circuito elettro-idraulico ed il motore primo.

Secondo la presente invenzione, il motore primo guida in rotazione la pompa dell?idrostato HP ed una pompa P per l?alimentazione, esclusivamente, degli attuatori idraulici degli utilizzatori, tra cui l?attuatore A1 di sollevamento (e abbassamento) del braccio e l?attuatore A2 di regolazione dell?inclinazione dell?utensile che pu? essere una pala o una forca.

Pertanto, vi sono due pompe distinte di cui una dedicata all?alimentazione degli attuatori di bordo ed una dedicata alla trasmissione idrostatica HY.

Il motore idraulico, secondo questo schema ? collegato direttamente alle ruote WHEELS del veicolo, ma non si esclude che vi possano essere ulteriori organi meccanici, quali un cambio a rapporti discreti, differenziali, ed alberi di trasmissione come mostrato in figura 1.

Come in figura 1, il motore primo E non ? collegato meccanicamente alle ruote, se non attraverso l?idrostato HY.

Una prima valvola V1 elettroidraulica ? interposta tra le linee di andata F e ritorno R dell?idrostato, individuando due rami F1, F2 della linea di andata e due rami R1 ed R2 della linea di ritorno.

Nell?esempio riportato in figura 2, la prima valvola V1 comprende tre cassetti, con una posizione stabile schematizzata dal cassetto centrale, indicato con 2. Pertanto, con la notazione V1_2 si indica la configurazione relativa al cassetto numero 2 della valvola V1.

I cassetti 1 e 3 sono destinati a realizzare la frenata rigenerativa rispettivamente indietro ed in avanti, in relazione alla indicazione delle linee di andata e ritorno. Si assume infatti che durante la marcia avanti, la pressione nella linea di andata F1/F2 sia maggiore che nella linea di ritorno R1/R2.

F1 ed R1 risultano direttamente connessi con la pompa idraulica HP, mentre F2 ed R2 sono direttamente connessi con il motore idraulico HM.

Quando il cassetto V1_2 ? attivo, lo schema si riporta, da un punto di vista funzionale, allo schema di figura 1.

E? noto che il motore idraulico e la pompa idraulica dell?idrostato sono macchine reversibili, ciascuno potendo funzionare come motore o pompa a seconda delle circostanze. Durante una frenata rigenerativa in avanti, il motore idraulico HM funge da pompa e pertanto la pressione sulla linea di ritorno R1/R2 risulta maggiore che nella linea di andata F1/F2 (F). Allora, secondo la presente invenzione, la prima valvola V1 ? comandata per attivare il terzo cassetto V1_3, secondo cui la linea di andata F ? mantenuta attiva, vale a dire i rami F1 ed F2 rimangono interconnessi, mentre il ramo R2 ? disconnesso dal ramo R1 e collegato con la linea AP che alimenta l?accumulatore idraulico ACC. Contestualmente, il ramo R1 della linea di ritorno ? collegato con il serbatoio T di olio idraulico, in modo che la pompa idraulica HP possa risucchiare olio idraulico dal serbatoio T di olio idraulico.

Tale linea idraulica AP risulta essere l?unica linea che alimenta l?accumulatore idraulico. In altre parole, l?accumulatore idraulico pu? essere pressurizzato soltanto dall?idrostato ed in particolare dalla prima valvola V1 disposta tra le linee di andata e ritorno dell?idrostato. Se la pressione misurata nell?accumulatore ACC mediante il sensore SAC supera il massimo valore di pressione Pmax con cui pu? essere caricato l?accumulatore allora la prima valvola V1 viene disattivata e si riporta nella condizione di riposo V1_2 interrompendo la ricarica dell?accumulatore. Nel caso in cui, durante la frenata rigenerativa, la pressione dell?accumulatore sia gi? maggiore di Pmax la valvola V1 rimane in posizione di riposo e la ricarica dell?accumulatore non viene effettuata.

Viceversa, quando il veicolo viaggia in retromarcia, la pressione dell?olio idraulico risulta essere maggiore sulla linea di ritorno R1/R2 (R) rispetto alla linea di andata F1/F2 (F). Durante una frenata rigenerativa in retromarcia, la pressione sulla linea di andata risulta maggiore della linea di ritorno, ma oppostamente alla normale marcia in avanti, il motore idraulico funge da pompa idraulica. Allora, la pressione presente nella linea di andata ? sfruttata per pressurizzare l?accumulatore idraulico ACC.

Per fare ci?, la prima valvola V1 ? comandata per attivare il primo cassetto V1_1, secondo cui la linea di ritorno ? mantenuta attiva, vale a dire i rami R1 ed R2 risultano reciprocamente interconnessi, il ramo F2 ? collegato alla linea AP per pressurizzare l?accumulatore idraulico ACC, mentre il ramo F1 ? collegato al serbatoio T di olio idraulico, in modo che la pompa idraulica HP possa risucchiare olio idraulico dal serbatoio T di olio idraulico.

Una prima valvola CK1 ? disposta sulla linea AP in modo da impedire un qualsiasi reflusso di olio pressurizzato verso l?idrostato HY.

La pompa P, come anticipato sopra, alimenta diversi attuatori. Nella parte bassa della figura 2 si vede che la pompa P alimenta l?attuatore A1 mediante un condotto P1 ed una terza valvola V3. La terza valvola V3, comprende tre cassetti 1 ? 3. In una configurazione di riposo, corrispondente al secondo cassetto V3_2, la terza valvola mette in collegamento il condotto P1 con il serbatoio T di olio idraulico, chiudendo le camere contrapposte dell?attuatore A1.

L?attuatore idraulico A1 mostrato in figura 2 comprende due camere contrapposte, ?Lift UP? e ?Lift down? ed a seconda della camera pressurizzata, determina lo spostamento di un pistone mobile in estensione o ritrazione. Le camere sono indicate con la stessa funzione, secondo terminologia anglosassone, che compiono. Pertanto, la camera Lift up determina il sollevamento del braccio B del veicolo CWL. Viceversa, la camera Lift down determina l?abbassamento del braccio B.

Il primo cassetto V3_1 della terza valvola V3 determina la connessione del condotto P1 con la camera Lift up, mentre la camera opposta Lift down ? collegata con il serbatoio T di olio idraulico. Viceversa, il terzo cassetto V3_3 della terza valvola V3 determina la connessione del condotto P1 con la camera Lift down, mentre la camera opposta Lift up ? collegata con il serbatoio T di olio idraulico. Pertanto quando ? attivo il primo cassetto V3_1 il braccio si solleva, mentre, quando ? attivo il secondo cassetto V3_3 il braccio si abbassa.

Bench? la valvola V3 potrebbe avere una valvola di non ritorno integrata o implicita, questa ? esplicitamente mostrata come CK3 disposta sulla linea P1.

Secondo la presente invenzione, l?accumulatore ACC ? collegato esclusivamente alla camera Lift up dell?attuatore A1. Pertanto, l?accumulatore ? disposto per supplementare la seconda pompa esclusivamente per alimentare il primo attuatore A1 disposto almeno per il sollevamento del braccio.

Trattandosi di un attuatore a doppia azione, allora la supplementazione potrebbe essere eseguita anche per l?abbassamento del braccio. Questo fatto giustifica l??almeno? appena citato.

Questo ? realizzato mediante una seconda valvola V2 per esempio di tipo ON/OFF, normalmente chiusa. Tra la seconda valvola V2 e la camera Lift up ? disposta una seconda valvola di non ritorno CK2. In particolare l?uscita del primo cassetto V3_1 della terza valvola e l?uscita della seconda valvola V2 convergono su un comune condotto PLU collegato con la camera Lift Up.

Secondo la presente invenzione, il sollevamento del braccio ? sempre operato commutando la terza valvola in modo da attivare il primo cassetto V3_1.

Se la pressione nell?accumulatore eccede la pressione generata da detta seconda pompa di una predeterminata soglia di pressione DX, allora la seconda valvola V2 ? abilitata a commutare in ON, determinando una accelerazione (boost) del sollevamento del braccio.

Se la funzione di boost, cio? di accelerazione, del sollevamento del braccio ? attiva, allora la seconda valvola commuta in ON subito dopo la commutazione della terza valvola con l?attivazione del relativo primo cassetto V3_1.

Ci? significa che quando la funzione di boost ? attiva, la camera Lift up ? alimentata contemporaneamente dalla pompa P e dall?accumulatore idraulico.

In altre parole la pompa P ? supplementata dall?accumulatore ACC.

La figura 4 mostra un esempio di diagramma di flusso relativo all?attuazione della presente invenzione.

I passi/blocchi S10 ed S11 indicano rispettivamente la verifica che la funzione di boost ? attiva(ON) e che il braccio B ? azionato per sollevarsi con l?apposita leva di comando, per esempio un joystick.

Il segnale di comando di sollevamento del braccio ? indicato con il simbolo ?V3_1?, che corrisponde proprio al primo cassetto della terza valvola V3 che si attiva in conseguenza del segnale di comando stesso, generato per esempio da una leva di comando, ed ? superiore ad un certo valore DP.

Il segnale di comando ? proporzionale all?inclinazione della leva di comando o all?abbassamento di un pedale. Quando la leva supera una predeterminata inclinazione, allora, il segnale di comando supera un corrispondente valore di soglia DP che coopera a causare l?attivazione della funzione di boost.

Se entrambe le verifiche S10 & S11 ritornano esito positivo (yes) allora si verifica al passo S12 se la pressione misurata nell?accumulatore ? superiore alla pressione generata dalla pompa P per sollevare il braccio B, ulteriormente al suddetto determinato valore DX.

Il valore di pressione DX ? un cosiddetto valore di guardia scelto in modo da garantire una portata significativa di olio idraulico supplementare.

Se anche questa verifica ritorna esito positivo allora al passo S14 si comanda la seconda valvola V2 in apertura, diversamente, se una qualunque delle verifiche S10, S11, S12 ritornano esito negativo allora si comanda la seconda valvola V2 in chiusura e si ricomincia dai passi S10, S11. Vale la pena evidenziare che i passi S10 ed S11 sono di pari rango, nel senso che possono essere eseguiti in parallelo oppure in successione l?uno all?altro senza rilevare apprezzabili differenze di funzionamento nel sistema di sollevamento del braccio B.

Vale anche la pena evidenziare che il passo S13 ? replicato in due punti del diagramma solo per una maggiore chiarezza dello stesso diagramma.

Vale la pena evidenziare che ciascuna delle valvole V1 e V3 a tre cassetti presenta il cassetto centrale n.2 come condizione di riposo, cio? il cassetto che si attiva naturalmente quando nessun comando ? applicato alle stesse valvole. Inoltre, tali valvole a tre cassetti possono essere sostituite da gruppi di valvole che presentano funzioni equivalenti a quelle qui descritte.

Vale la pena evidenziare che nello schema di figura 2, il serbatoio T dell?olio idraulico ? riportato in diversi punti dello schema solo per facilitare la rappresentazione dello stesso schema.

Tale serbatoio T pu? essere a pressione atmosferica.

Il diagramma di figura 4 ? eseguito ciclicamente in modo indefinito e parte dal presupposto che la funzione di Boost sia abilitata.

L?abilitazione della funzione di Boost pu? essere fatta in diversi modi.

Secondo una variante preferita della presente invenzione, un primo cursore MDA a tre posizioni ? disposto sulla plancia.

Una prima posizione A indica l?attivazione automatica della funzione di boost, una seconda posizione D disattiva la funzione di boost ed una terza posizione M attiva la funzione di boost in modo manuale.

Quando la funzione di boost ? attiva in modo automatico, ci? equivale ad eliminare dal diagramma di figura 4 il controllo S10, cosicch? i passi di verifica (check) restano soltanto S11 ed S12.

Quando la funzione di boost ? disattiva, ci? equivale al fatto che il passo S10 restituisce sempre ed invariabilmente ?no?.

Quando la funzione di boost ? attiva in manuale, allora yes viene restituito dal passo S10 quando un secondo pulsante BOO, preferibilmente monostabile e disposto sulla leva di comando RIS del sollevamento del braccio, ? contemporaneamente premuto mentre la leva ? azionata dall?operatore per sollevare il braccio. Secondo questa ultima condizione operativa, pertanto, tre comandi devono ritornare un segnale di abilitazione/attivazione contestualmente. In particolare, il primo cursore ed il secondo pulsante tornano un segnale di abilitazione della funzione di boost, mentre la funzione di boost ? effettivamente eseguita quando la leva di comando del braccio ? azionata in modo da determinare il sollevamento del braccio.

Le funzionalit? del primo cursore possono essere integrate anche in una interfaccia uomo/macchina comprendente un display tattile (touchscreen) con relativi men? e sottomen? di impostazione.

Preferibilmente, per migliorare le performance della presente soluzione tecnica, durante una frenata rigenerativa, il motore idraulico HM che opera come pompa, ? controllato in modo da aumentare la relativa cilindrata in modo da massimizzare sia l?effetto frenante che la ricarica dell?accumulatore idraulico.

Per rilevare il verificarsi di una frenata rigenerativa deve risultare che la pressione sulla linea di ritorno deve essere maggiore che sulla linea di andata quando il veicolo marcia in avanti e viceversa quando marcia indietro.

Tali verifiche possono essere realizzate mediante due sensori di pressione SF ed SR disposti rispettivamente sui rami F2 ed R2, mostrati in figura 2.

Quando tali condizioni sono verificate allora il motore idraulico ? controllato per esprimere la massima cilindrata possibile.

Nella figura 2 ? mostrata una unit? di elaborazione ?Control Unit? che supervisiona il funzionamento del circuito idraulico descritto precedentemente. Tale unit? di elaborazione ? disposta per acquisire, in modo in s? noto, almeno uno tra

- La condizione dell?interruttore F/N/R, rispettivamente marcia avanti ?F?, folle ?N? e retromarcia ?R?;

- La posizione della leva (Joystick) di controllo del braccio,

- La velocit? di rotazione del motore primo,

- La condizione del primo cursore di abilitazione della funzione di boost automatica o manuale, oppure relativa disabilitazione,

- La condizione del secondo pulsante monostabile di attivazione/disattivazione della funzione di boost manuale,

- La condizione del pedale AP dell?acceleratore.

Si tenga conto che il veicolo pu? essere dotato anche di una leva a mano HT dell?acceleratore.

L?unit? di elaborazione ?Control Unit? di figura 2, pu? coincidere con l?unit? di elaborazione indicata in figura 1 con il simbolo ?UCM?.

Secondo una variante preferita della presente invenzione, la frenata rigenerativa pu? avvenire soltanto quando il veicolo ? in movimento e la leva dell?acceleratore ? rilasciata.

Secondo un?altra variante preferita dell?invenzione che si combina con la precedente, quando il veicolo ? in movimento e il pedale del freno ? premuto al di sotto di una predeterminata soglia di pressione allora la frenata ? soltanto di tipo rigenerativo, mentre oltre la suddetta soglia sono attivati anche gli organi di frenatura del veicolo.

Preferibilmente, il rilascio del pedale dell?acceleratore determina una frenatura rigenerativa con una prima intensit? di frenatura, mentre, l?attivazione del pedale del freno al di sotto della suddetta soglia di pressione determina una frenatura rigenerativa con una seconda intensit? di frenatura rigenerativa maggiore della prima intensit?, mentre, l?attivazione del pedale del freno al di sopra della suddetta soglia di pressione determina una frenatura rigenerativa con una terza intensit? di frenatura rigenerativa maggiore della seconda intensit?.

La presente invenzione ? preferibilmente implementata nell?unit? di elaborazione veicolare UCM, ma nulla osta ad implementarla nella ECU.

La presente invenzione pu? essere vantaggiosamente realizzata tramite un programma per computer che comprende mezzi di codifica per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando questo programma ? eseguito su di un computer. Pertanto si intende che l?ambito di protezione si estende a detto programma per computer ed inoltre a mezzi leggibili da computer che comprendono un messaggio registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando detto programma ? eseguito su di un computer.

Sono possibili varianti realizzative all'esempio non limitativo descritto, senza per altro uscire dall?ambito di protezione della presente invenzione, comprendendo tutte le realizzazioni equivalenti per un tecnico del ramo, al contenuto delle rivendicazioni.

Dalla descrizione sopra riportata il tecnico del ramo ? in grado di realizzare l?oggetto dell?invenzione senza introdurre ulteriori dettagli costruttivi.

Claims (13)

RIVENDICAZIONI

1. Metodo di controllo di un braccio (B) di una pala meccanica (CWL), in cui la pala meccanica ? dotata di

. una trasmissione idrostatica (HY) comprendente una prima pompa idraulica (HP) disposta per alimentare esclusivamente un motore idraulico (HM) di propulsione veicolare,

. una seconda pompa (P) disposta per alimentare attuatori idraulici (A1, A2, ?) veicolari, tra cui un primo attuatore (A1) disposto per controllare almeno il sollevamento del braccio (B),

. un accumulatore (ACC) idraulico disposto per accumulare energia sotto forma di pressione,

il metodo comprendendo i seguenti passi

- pressurizzazione dell?accumulatore esclusivamente da parte di detto motore idraulico, operante come pompa, durante una frenata rigenerativa,

- supplementazione di detta seconda pompa mediante detto accumulatore (ACC) esclusivamente per alimentare detto primo attuatore durante almeno il sollevamento del braccio (B).

2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui detta supplementazione ? realizzata in modo che solo detto primo attuatore risulta alimentato anche da detto accumulatore (ACC).

3. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni 1 o 2, in cui detta supplementazione ? eseguita soltanto se le seguenti condizioni risultano tutte contemporaneamente verificate:

- un segnale di abilitazione della supplementazione (Boost ON = yes) ? attivo,

- un segnale di controllo del sollevamento del braccio eccedente una predeterminata soglia (DP) (V3_1 > DP = yes) ? presente,

- una pressione nell?accumulatore eccede la pressione generata da detta seconda pompa di una predeterminata soglia di pressione (DX) (SAC > S3 DX = yes).

4. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, comprendente il passo di aumentare o massimizzare la cilindrata del motore idraulico durante una frenata rigenerativa.

5. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui una frenata rigenerativa ? attivata quando il veicolo ? in movimento e risulta che la leva dell?acceleratore ? completamente rilasciata.

6. Programma di computer che comprende mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi (S10 ? S14) di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 5, quando detto programma ? fatto girare su di un computer.

7. Mezzi leggibili da computer comprendenti un programma registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi (S10 ? S14) di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 5, quando detto programma ? fatto girare su di un computer.

8. Sistema di controllo di un braccio (B) di una pala meccanica (CWL), in cui la pala meccanica ? dotata di

. una trasmissione idrostatica (HY) comprendente una prima pompa idraulica (HP) disposta per alimentare esclusivamente un motore idraulico (HM) di propulsione veicolare,

. una seconda pompa (P) disposta per alimentare attuatori idraulici (A1, A2, ?) veicolari, tra cui un primo attuatore (A1) disposto per controllare almeno il sollevamento del braccio (B),

. un accumulatore (ACC) idraulico per accumulare energia sotto forma di pressione,

. un circuito idraulico (HC) disposto per

- pressurizzare l?accumulatore esclusivamente mediante detto motore idraulico, operante come pompa, durante una frenata rigenerativa,

- supplementare la seconda pompa mediante detto accumulatore (ACC) esclusivamente per alimentare detto primo attuatore (A1) durante almeno il sollevamento del braccio (B).

9. Sistema secondo la rivendicazione 8, in cui detto idrostato comprende una linea idraulica di andata (F) e di ritorno (R) ed in cui

- detta linea di andata ? divisa in un primo ramo (F1) direttamente collegato con detta prima pompa ed un secondo ramo (F2) direttamente collegato con detto motore idraulico,

- detta linea di ritorno ? divisa in un primo ramo (R1) direttamente collegato con detta prima pompa ed un secondo ramo (R2) direttamente collegato con detto motore idraulico,

- una prima valvola (V1) disposta per collegare detto secondo ramo (F2, R2) della linea di andata o ritorno con l?accumulatore idraulico (ACC) durante una frenata rigenerativa rispettivamente in avanti o indietro, in modo da caricare l?accumulatore idraulico,

- una terza valvola (V3) disposta per collegare detta seconda pompa (P) con detto primo attuatore per determinare il sollevamento del braccio (B),

- una seconda valvola (V2) disposta per collegare detto accumulatore idraulico (ACC) esclusivamente con detto primo attuatore per supplementare la seconda pompa (P) nell?alimentazione del primo attuatore.

10. Sistema secondo una delle rivendicazioni 8 o 9, in cui detta seconda valvola (V2) ? disposta per commutare in apertura almeno quando risulta che una pressione nell?accumulatore idraulico eccede la pressione generata da detta seconda pompa di una predeterminata soglia di pressione (DX) (SAC > S3 DX = yes).

11. Sistema secondo la rivendicazione 10, in cui la pressione generata dalla seconda pompa ? misurata mediante un terzo sensore di pressione (S3) disposto tra la terza valvola ed il primo attuatore (A1).

12. Sistema secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti 9 ? 11, ulteriormente comprendente una unit? di elaborazione (UCM, CONTROL UNIT) configurata per comandare in apertura detta seconda valvola (V2) quando le seguenti condizioni risultano tutte contemporaneamente verificate - un segnale di attivazione della supplementazione (Boost ON = yes) ? presente,

- un segnale di controllo del sollevamento del braccio eccedente una predeterminata soglia (DP) (V3_1 > DP = yes) ? presente,

- la pressione nell?accumulatore idraulico eccede la pressione generata da detta seconda pompa di una predeterminata soglia di pressione (DX) (SAC > S3 DX = yes).

13. Veicolo da lavoro, in particolare una pala meccanica compatta (CWL), comprendente un motore primo (E), un braccio (B) ed un sistema di attuazione del braccio (B) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 8 a 12, in cui detto motore primo ? disposto per guidare in rotazione detta prima e seconda pompa idraulica (HP, P).