IT202100007880A1 - Metodo di controllo di attuazione di un organo idraulico di un veicolo da lavoro o agricolo - Google Patents

Metodo di controllo di attuazione di un organo idraulico di un veicolo da lavoro o agricolo Download PDF

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IT202100007880A1
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IT
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vehicle
hydraulic
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rotation
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IT102021000007880A
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Antonio Venezia
Andrea Gravili
Stefano Liberti
Adriano Garramone
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Cnh Ind Italia Spa
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Description

DESCRIZIONE
del brevetto per Invenzione Industriale dal titolo:
?METODO DI CONTROLLO DI ATTUAZIONE DI UN ORGANO IDRAULICO DI UN VEICOLO DA LAVORO O AGRICOLO?
Campo di applicazione dell?invenzione
La presente invenzione ? relativa al campo dei controlli elettro-idraulici ed in particolare ad un metodo di controllo di attuazione di un organo idraulico di un veicolo da lavoro o agricolo.
Stato della tecnica
I veicoli da lavoro o agricoli a motore sono ben noti per la movimentazione di materiali e per compiere specifici compiti gravosi. Esse sono spesso dotate di un braccio di sollevamento azionato idraulicamente per spostare una pala o benna.
Una pala meccanica o ?wheel loader? ? una macchina pesante utilizzata in costruzioni per movimentare terra o materiali come asfalto, detriti da demolizione, neve, mangime, ghiaia, tronchi, minerali grezzi, materiale riciclato, roccia, sabbia, trucioli di legno, ecc. dentro o sopra un altro tipo di macchinario (come un autocarro con cassone ribaltabile, un nastro trasportatore, una tramoggia di alimentazione o un vagone ferroviario). Esistono molti tipi di pale meccaniche, che, a seconda del design e dell'applicazione, sono chiamati con vari nomi, tra cui caricatore a tazze, caricatore frontale, caricatore frontale, caricatore, paletta, pala, skip loader, pala meccanica gommata o pala compatta (skid-steer). Nel seguito della presente descrizione, veicolo e macchina sono termini intercambiabili tra loro.
Nei veicoli da lavoro e agricoli, la trasmissione per trasferire il moto di un motore primo alle ruote ? di tipo idraulica. Molto spesso la trasmissione definisce una configurazione serie, in cui il motore primo aziona una pompa idraulica a cilindrata variabile, la quale, a sua volta, aziona un motore idraulico il quale pu? avere cilindrata sia fissa che variabile.
La pompa ed il motore idraulico sono interconnessi in modo in s? noto mediante una cosiddetta linea idraulica di andata ed una linea idraulica di ritorno.
Tra il motore idraulico e le ruote ? spesso, ma non sempre, disposto un cambio a rapporti discreti. Molto spesso i rapporti sono appena due, per agevolare lo spostamento autonomo del veicolo da un luogo ad un altro luogo di lavoro.
Generalmente la velocit? di rotazione del motore primo ? direttamente proporzionale alla posizione della leva di acceleratore e la cilindrata della pompa ? proporzionale alla velocit? di rotazione del motore primo, mentre la cilindrata del motore idraulico ? inversamente proporzionale alla velocit? del veicolo.
Conseguentemente, la velocit? del veicolo e la velocit? di rotazione del motore primo risultano circa direttamente proporzionali tra loro. Tale prima modalit? di funzionamento viene per comodit? definita come ?acceleratore-base?, in quanto la velocit? di rotazione del motore primo risulta circa direttamente proporzionale alla posizione della leva dell?acceleratore e la velocit? del veicolo dipende dalla velocit? di rotazione del motore primo.
Il termine ?circa? sta ad evidenziare che il controllo ? in anello aperto, pertanto un aumento della pendenza porta il veicolo ed anche il motore primo a rallentare.
Questo fatto risulta molto vantaggioso quando il veicolo ? in lavorazione perch? il conducente pu? gestire con la leva dell?acceleratore la generazione di liquido idraulico necessario all?azionamento dei vari dispositivi di bordo funzionali alle lavorazioni.
Il movimento del braccio e della benna ? controllato dall'utente tramite un joystick posto all'interno della cabina dell'operatore (umano) del veicolo da lavoro.
Ciascun attuatore idraulico comprende un cilindro idraulico operativamente collegato rispettivamente al braccio e all?attrezzo o alla pala, che utilizza la potenza idraulica di un fluido di lavoro per consentire il funzionamento meccanico.
Ogni valvola del circuito ? in grado di garantire una predeterminata pressione al relativo attuatore o utilizzatore, mentre il flusso generato dalla pompa idraulica ? condiviso dai diversi utilizzatori. Ci? garantisce un efficiente azionamento combinato di pi? attuatori od utilizzatori.
La velocit? di attuazione dell?attuatore idraulico dipende dal segnale elettrico generato dal joystick, all?aumentare del segnale aumenta la velocit? di attuazione.
La portata idraulica del fluido di lavoro necessaria per azionare il braccio e l'attrezzo ? prodotta da una seconda pompa idraulica che ? azionata dal motore primo, sia esso a combustione interna od elettrico. Lo stesso motore primo guida, seppure indirettamente, le ruote di propulsione del veicolo di lavoro e tutti gli attuatori. Pertanto, la velocit? di movimento del braccio e dell'attrezzo dipende anche dalla velocit? di rotazione del motore primo, all?aumentare della velocit? di rotazione del motore aumenta la velocit? di attuazione.
Inoltre con una valvola a centro aperto, quando il motore primo funziona a una velocit? di rotazione elevata, ? necessario un minimo movimento del joystick da parte dell'utente per compiere un movimento del braccio e/o dell'attrezzo. Al contrario, quando il motore primo funziona a bassa velocit? di rotazione o al minimo, ? necessario un grande movimento del joystick da parte dell'utente.
Per l?operatore (umano), in alcune circostanze, ? difficile tener conto del fatto che la velocit? di attuazione dipende non solo dalla posizione della leva del joystick ma anche dalla velocit? di rotazione del motore primo.
Se non specificatamente escluso nella descrizione di dettaglio che segue, quanto descritto nel presente capitolo ? da considerarsi come parte integrante della descrizione di dettaglio.
Sommario dell?invenzione
Scopo della presente invenzione ? quello di rendere pi? semplice e comodo il controllo di un veicolo da lavoro o agricolo da parte di un operatore.
L?idea di base della presente invenzione ? quella di rendere meno repentino il funzionamento del braccio e/o benna durante gli spostamenti del veicolo lungo un percorso in modo da non richiedere eccessiva attenzione da parte dell?operatore durante le attivit? lavorative.
Pi? in particolare, l?idea ? quella di limitare la rapidit? dei movimenti del braccio e/o benna tanto pi? quanto maggiore ? la velocit? di spostamento del veicolo.
Questo fatto risulta particolarmente vantaggioso perch? quando il veicolo si sposta lungo un percorso, per esempio trasportando un carico, il motore primo viene portato ad una velocit? di rotazione relativamente alta. Questo fatto comporta un aumento corrispondente del flusso di olio pompato dalla pompa idraulica. Quando l?operatore aziona il braccio o la benna mentre il veicolo si sposta, in assenza della presente invenzione, i movimenti di questi organi risultano repentini ed anche pericolosi. Pertanto, in assenza della presente invenzione, l?operatore ? costretto a prestare molta attenzione all?azionamento del braccio o benna mentre dirige il veicolo ad alta velocit?. In altre parole, il fatto di dover dosare attentamente il joystick sottrae attenzione all?operatore alla guida del veicolo con rischio per s? e per gli altri.
Grazie alla presente invenzione, il comportamento del braccio o benna ? almeno parzialmente indipendente dalla velocit? del veicolo oppure, addirittura, si pu? ottenere che, quando il veicolo ? in condizioni dinamiche, la rapidit? di azionamento del braccio o benna sia pi? lenta rispetto a quando il veicolo ? in condizioni statiche o quasi statiche.
Le rivendicazioni dipendenti descrivono varianti preferite dell?invenzione, formando parte integrante della presente descrizione.
Breve descrizione delle figure
Ulteriori scopi e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiari dalla descrizione particolareggiata che segue di un esempio di realizzazione della stessa (e di sue varianti) e dai disegni annessi dati a puro titolo esplicativo e non limitativo, in cui:
nella figura 1 ? mostrato un esempio di schema di propulsione di un veicolo da lavoro o agricolo in cui ? implementata la presente invenzione;
nella figura 2 ? mostrato un esempio di veicolo da lavoro o agricolo a cui la presente invenzione si applica;
nella figura 3 ? mostrato un esempio di schema idraulico di un attuatore del veicolo di figura 1.
Gli stessi numeri e le stesse lettere di riferimento nelle figure identificano gli stessi elementi o componenti o funzioni.
Si dovrebbe anche notare che i termini "primo", "secondo", "terzo", "superiore", "inferiore" e simili possono essere usati qui per distinguere vari elementi. Questi termini non implicano un ordine spaziale, sequenziale o gerarchico per gli elementi modificati a meno che non sia specificatamente indicato o desumibile dal testo.
Gli elementi e le caratteristiche illustrate nelle diverse forme di realizzazione preferite, inclusi i disegni, possono essere combinati tra loro senza peraltro uscire dall?ambito di protezione della presente domanda come descritta di seguito.
Descrizione di dettaglio di esempi di realizzazione
Con riferimento alla figura 1, un motore primo E, generalmente a combustione interna, guida in rotazione una pompa idraulica HP a cilindrata variabile, la quale alimenta un motore idraulico HM, il quale pu? avere cilindrata sia fissa che variabile, operativamente collegato con la pompa idraulica definendo un cosiddetto idrostato HY, in cui una linea idraulica di andata F ed una linea idraulica di ritorno R interconnettono la pompa idraulica col motore idraulico. La cilindrata della pompa idraulica ? proporzionale alla velocit? di rotazione del motore primo.
Il motore primo guida in rotazione anche una seconda pompa idraulica, destinata ad alimentare uno o pi? organi idraulici A1, A2, mostrati in figura 2.
Secondo la presente invenzione, un veicolo da lavoro WL quale una pala meccanica, preferibilmente gommata (wheel loader) comprende un telaio F, il motore primo E che guida in rotazione la seconda pompa idraulica che permette di pressurizzare un circuito idraulico che permette di controllare uno o pi? attuatori idraulici A1, A2 per la movimentazione rispettivamente di un braccio B, avente un primo estremo incernierato al telaio ed un secondo estremo per supportare un utensile T, e l?utensile T quale una pala oppure forche etc..
La figura 3 mostra un esempio di schema elettroidraulico semplificato di controllo del braccio B mediante l?attuatore A1.
L?attuatore A1 idraulico, anche appellato cilindro idraulico, comprende due camere contrapposte contrassegnate con le diciture ?Lift up? e ?Lift down?.
Quando il braccio si solleva la camera ?Lift up? ? operativamente alimentata dalla seconda pompa idraulica indicata con il simbolo ?P?, mentre la camera Lift down ? collegata con il serbatoio di raccolta T del liquido idraulico per scaricare il liquido in eccesso dovuto alla contrazione della stessa camera Lift down.
La valvola V1, preferibilmente direzionale a centro aperto, prevede una modalit? di riposo corrispondente al cassetto centrale V1_2 della figura 3, in cui entrambe le camere Lift up e Lift down sono chiuse e isolate dal restante circuito idraulico. In tali condizioni, il braccio o utensile rimane fermo nella sua posizione.
I cassetti laterali V1_1 e V1_3 collegano una camera, per esempio Lift up, alla pompa idraulica P e la camera opposta, per esempio Lift down, al serbatoio di recupero T dell?olio idraulico e viceversa.
La valvola ? di tipo proporzionale con una spoletta mobile che scorre in un relativo corpo valvola aprendo/chiudendo le aperture in modo in s? noto.
Un?unit? di elaborazione UCM ? operativamente collegata con la valvola V1 e con una leva di comando Joystick disposta nella cabina del veicolo per essere azionata da un operatore umano.
L?unit? di elaborazione ? disposta per ricevere in ingresso un segnale elettrico generato dalla leva di comando Joystick e per controllare, di conseguenza, la posizione della spoletta mobile della valvola V1.
Evidentemente, lo schema di figura 3 si considera replicato per ciascuno degli attuatori a bordo del veicolo.
Secondo la presente invenzione, l?unit? di elaborazione ? configurata per acquisire un valore di velocit? corrente VEHICLE SPEED del veicolo e di applicare
- Una prima limitazione della rapidit? di spostamento della spoletta mobile all?interno del relativo corpo valvola e/o
- Una seconda limitazione di una corsa della spoletta mobile all?interno del relativo corpo valvola.
Il primo fattore di limitazione evita che l?organo idraulico controllato inizi a muoversi in modo repentino, mentre il secondo fattore di limitazione limita la velocit? di movimento dell?organo in condizioni di regime, cio? quando ? gi? in condizioni dinamiche.
In altre parole, entrambi i fattori impattano sulla risposta dell?organo azionato, ma mentre il primo impatta sull?organo in condizioni transitorie e pi? specificatamente nelle commutazioni statico/dinamico, il secondo fattore di limitazione impatta solo sul comportamento dinamico dell?organo azionato, limitando pertanto la velocit? con cui ad esempio il braccio si solleva o si abbassa. Per comodit?, nel seguito si dice che i fattori di limitazione impattano su fasi diverse dell?attuazione in relazione a quanto qui descritto.
Secondo la presente invenzione, almeno uno tra il primo o secondo fattore di limitazione ha un valore variabile in modo direttamente proporzionale alla velocit? del veicolo, in modo da decorrelare una risposta di attuazione dell?attuatore idraulico dall?aumento della velocit? del veicolo almeno in un punto od in un sotto-intervallo dell?intero intervallo di velocit? del veicolo.
In altre parole, il termine decorrelare esclude la proporzionalit? diretta tra velocit? del veicolo, nell?intero intervallo di velocit? del veicolo, e la risposta di attuazione dell?attuatore idraulico mediante l?applicazione di un fattore di limitazione funzione di velocit? crescenti, sia esso lineare, lineare a tratti o discreto.
Preferibilmente, durante un rallentamento del veicolo si applica una strategia inversa nel controllo dell?attuatore, con una risposta pi? rapida mano a mano che la velocit? di riduce.
Vale la pena rimarcare che secondo la presente invenzione, ? applicato almeno un fattore di limitazione. Il concetto di limitazione in modo esplicito indica che la risposta dell?attuatore ? ridotta rispetto alla risposta che si avrebbe senza alcuna limitazione.
In altre parole, secondo la presente invenzione si interrompe la relazione che vi ? tra la risposta dell?attuatore ed il flusso di olio idraulico generato dalla seconda pompa idraulica.
Questo non significa che la risposta non possa avere un minimo di correlazione con la velocit? del veicolo, ma piuttosto che ora si spezza il legame circa proporzionale che esiste secondo l?arte nota in tutto l?intervallo di velocit? del veicolo.
Ad esempio, se si prevede l?applicazione di fattori di limitazione discreti con valori via-via crescenti all?aumentare della velocit? del veicolo, nell?intervallo di velocit? dominato da uno dei valori di un fattore di limitazione, la risposta dell?attuatore risulta ancora proporzionale alla velocit? del veicolo. Tuttavia, per l?operatore, questo pu? essere considerato irrilevante beneficiando di una generale decorrelazione tra la risposta dell?attuatore rispetto alla velocit? del veicolo ed in generale alla velocit? di rotazione del motore primo.
Pertanto, il concetto di ?decorrelazione? secondo la presente invenzione ? nel senso che si passa da una proporzionalit? diretta e costante tra la velocit? del veicolo e la risposta dell?attuatore ad una proporzionalit? solo parziale nell?intero intervallo di velocit? del veicolo che pu? essere anche indiretta o pu? non esservi alcuna proporzionalit? rendendo il comportamento dell?attuatore completamente decorrelato dalla velocit? del veicolo.
Grazie alla presente invenzione, ad alta velocit? di rotazione del motore primo, il flusso di olio idraulico generato dalla seconda pompa idraulica ? corrispondentemente alto, ma questo non comporta, come secondo l?arte nota, un comportamento troppo reattivo dell?almeno un attuatore idraulico.
Secondo una prima variante dell?invenzione, l?azionamento dell?organo idraulico risulta immune alle variazioni della velocit? del veicolo. Secondo un?altra variante preferita dell?invenzione, i fattori di limitazione sono scelti in modo che la rapidit? di risposta dell?organo azionato idraulicamente sia inferiore quando il veicolo ? in movimento rispetto a quando il veicolo ? fermo.
In altre parole, secondo questa variante preferita dell?invenzione si riesce ad ottenere un comportamento opposto rispetto al comportamento ordinario descritto sopra.
Secondo una variante preferita dell?invenzione che si combina con una qualunque delle precedenti varianti, almeno uno dei fattori di limitazione pu? variare continuamente in funzione della velocit? del veicolo, pu? variare in modo discreto e tabellato e pu? essere selezionato automaticamente e/o manualmente.
Ad esempio, l?operatore pu? scegliere di mantenere inalterato il comportamento degli organi idraulici rispetto al comportamento ordinario, cio? senza applicare alcuna limitazione funzione della velocit? del veicolo.
L?operatore pu? selezionare valori di limitazione fissi che si applicano al superamento di una predeterminata soglia di velocit? del veicolo.
L?operatore pu? selezionare valori dei fattori limitazione variabili in modo discreto che si applicano al superamento di predeterminate soglie di velocit? del veicolo.
Inoltre, l?operatore pu? variare il rapporto di proporzionalit? tra i fattori di limitazione e la velocit? del veicolo. Ad esempio pu? decidere di avere fattori di limitazione che variano con una prima predeterminata proporzione con la velocit? del veicolo al di sotto di una prima soglia di velocit? del veicolo e con una seconda predeterminata proporzione al di sopra della prima soglia di velocit? del veicolo.
Secondo una variante preferita dell?invenzione, almeno uno dei fattori di limitazione ? una funzione continua in almeno due intervalli di valori di velocit? del veicolo ed in cui un primo coefficiente di proporzionalit? di un primo intervallo ? diverso da un secondo coefficiente di proporzionalit? di un secondo intervallo degli almeno due intervalli ed in cui ciascuno dei coefficienti di proporzionalit? individua una relazione tra il relativo fattore di limitazione e la velocit? del veicolo nel relativo intervallo.
Secondo un?altra variante preferita dell?invenzione, almeno uno dei fattori di limitazione varia in modo che un comportamento di detto almeno un attuatore risulta invariabile rispetto alla velocit? del veicolo.
E? evidente, che dal momento che i due fattori impattano su fasi diverse dell?attuazione dell?attuatore, l?invariabilit? pu? riferirsi, all?una, all?altra o ad entrambe.
Secondo un?altra variante preferita dell?invenzione, almeno uno di detti fattori di limitazione ? selezionabile manualmente mediante una interfaccia uomo/macchina e preferibilmente, almeno uno dei due fattori di limitazione pu? essere annullato mediante l?interfaccia uomo/macchina in modo da ottenere un comportamento dell?organo idraulico funzione di una posizione della leva di comando e della velocit? del veicolo. Vale a dire in modo simile all?arte nota in relazione ad una delle due fasi di attuazione.
Vale la pena evidenziare che i due fattori di limitazione possono essere applicati con una logica comune cio? entrambi secondo una qualunque delle varianti sopra descritte oppure possono essere applicati seguendo logiche differenti, cio? secondo varianti diverse sopra descritte. Ad esempio uno fattore di limitazione ? fisso e l?altro ? variabile in modo continuo con la velocit? del veicolo. Ad esempio, uno varia in modo continuo e l?altro in modo discreto.
Ad esempio uno varia con un fattore di proporzionalit? costante e l?altro con fattori di proporzionalit? variabili a seconda dell?intervallo di velocit? in cui la velocit? corrente del veicolo ricade.
La presente invenzione pu? essere vantaggiosamente realizzata tramite un programma per computer che comprende mezzi di codifica per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando questo programma ? eseguito su di un computer. Pertanto si intende che l?ambito di protezione si estende a detto programma per computer ed inoltre a mezzi leggibili da computer che comprendono un messaggio registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando detto programma ? eseguito su di un computer.
Sono possibili varianti realizzative all'esempio non limitativo descritto, senza per altro uscire dall?ambito di protezione della presente invenzione, comprendendo tutte le realizzazioni equivalenti per un tecnico del ramo, al contenuto delle rivendicazioni.
Dalla descrizione sopra riportata il tecnico del ramo ? in grado di realizzare l?oggetto dell?invenzione senza introdurre ulteriori dettagli costruttivi.

Claims (11)

RIVENDICAZIONI
1. Metodo di controllo dell?attuazione di almeno un attuatore idraulico di un organo (B, T) di un veicolo (WL) da lavoro o agricolo, quale un braccio (B) e/o un utensile (T), il veicolo da lavoro o agricolo comprendendo un motore primo (E) ed
- una prima pompa (HP) idraulica a cilindrata variabile configurata per essere guidata in rotazione dal motore primo ed in cui una relativa cilindrata ? direttamente proporzionale ad una velocit? di rotazione del motore primo in modo che una velocit? del veicolo (Vehicle Speed) e la velocit? di rotazione (Engine Speed) del motore primo risultano circa direttamente proporzionali tra loro,
- una seconda pompa (P) idraulica configurata per essere guidata in rotazione dal motore primo in modo da generare un flusso di olio idraulico proporzionale alla velocit? del veicolo,
ed in cui detto attuatore idraulico (A1, A2) ? controllato idraulicamente mediante un circuito idraulico alimentato dalla seconda pompa idraulica (P) e da una valvola (V1) idraulica comprendente una spoletta mobile disposta per essere azionata elettricamente in modo che una relativa posizione risulta proporzionale ad una posizione di una leva di comando (Joystick),
il metodo comprendendo i seguenti passi:
- (Passo 1) Acquisizione della velocit? del veicolo (Vehicle Speed),
- (Passo 2) Applicazione di un primo fattore di limitazione di una velocit? di attuazione di detta spoletta mobile e/o di un secondo fattore di limitazione di una relativa corsa della spoletta mobile,
in cui almeno uno di detti primo o secondo fattore di limitazione ha un valore variabile in modo direttamente proporzionale alla velocit? del veicolo, in modo da decorrelare almeno parzialmente una risposta di attuazione dell?attuatore idraulico da un aumento della velocit? del veicolo.
2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui detto primo fattore di limitazione e detto secondo fattore di limitazione sono applicati contemporaneamente.
3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto valore dell?almeno un almeno fattore di limitazione ? variabile continuamente oppure in modo discreto in funzione della velocit? del veicolo.
4. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui almeno uno di detti fattori di limitazione ha un valore fisso ed attivato automaticamente al superamento di una predeterminata soglia di velocit? del veicolo.
5. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui almeno uno di detti fattori di limitazione ? una funzione continua in almeno due intervalli di valori di velocit? del veicolo ed in cui un primo coefficiente di proporzionalit? di un primo intervallo ? diverso da un secondo coefficiente di proporzionalit? di un secondo intervallo di detti almeno due intervalli ed in cui ciascuno di detti coefficienti di proporzionalit? individua una relazione tra il relativo fattore di limitazione e la velocit? del veicolo nel relativo intervallo.
6. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni 1 - 3, in cui almeno uno di detti fattori di limitazione varia in modo che un comportamento di detto almeno un attuatore risulta invariabile rispetto alla velocit? del veicolo.
7. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni 1 - 5, in cui almeno uno di detti fattori di limitazione ? selezionabile manualmente mediante una interfaccia uomo/macchina.
8. Metodo secondo la rivendicazione 7, in cui almeno uno di detti fattori di limitazione pu? essere annullato mediante detta interfaccia uomo/macchina in modo da ottenere un comportamento dell?almeno un organo idraulico funzione di una posizione della leva di comando e della velocit? del veicolo.
9. Programma di computer che comprende mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 8, quando detto programma ? fatto girare su di un computer.
10. Mezzi leggibili da computer comprendenti un programma registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 8, quando detto programma ? fatto girare su di un computer.
11. Veicolo (WL) da lavoro o agricolo comprendente
- almeno un attuatore idraulico di un organo (B, T) quale un braccio (B) e/o un utensile (T),
- un motore primo (E),
- una prima pompa (HP) idraulica a cilindrata variabile configurata per essere guidata in rotazione dal motore primo ed in cui una relativa cilindrata ? direttamente proporzionale ad una velocit? di rotazione del motore primo in modo che una velocit? del veicolo (Vehicle Speed) e la velocit? di rotazione (Engine Speed) del motore primo risultano circa direttamente proporzionali tra loro,
- una seconda pompa (P) idraulica configurata per essere guidata in rotazione dal motore primo in modo da generare un flusso di olio idraulico proporzionale alla velocit? del veicolo,
- un circuito idraulico alimentato dalla seconda pompa idraulica (P) e da una valvola (V1) idraulica disposti per controllare detto attuatore idraulico (B, T), in cui la valvola comprende una spoletta mobile disposta per essere azionata elettricamente in modo che una relativa posizione risulta proporzionale ad una leva di comando (Joystick) del veicolo,
- mezzi di elaborazione (ECU) configurati per acquisire la velocit? del veicolo (Vehicle Speed), e per applicare un primo fattore di limitazione di una velocit? di attuazione di detta spoletta mobile e/o di un secondo fattore di limitazione di una relativa corsa della spoletta mobile, in cui almeno uno di detti primo o secondo fattore di limitazione ? direttamente proporzionale alla velocit? del veicolo, in modo da decorrelare almeno parzialmente una risposta di attuazione dell?attuatore idraulico un aumento della velocit? del veicolo.
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