IT202000012388A1 - Sistema e metodo di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Titolo: SISTEMA E METODO DI MANUTENZIONE AEROMOBILE A PILOTAGGIO REMOTO

Campo tecnico dell?invenzione

La presente invenzione riguarda un sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto, ad esempio per la pulizia di superfici difficilmente raggiungibili o in ambienti pericolosi, e un relativo metodo di manutenzione.

Stato della tecnica

Attualmente la manutenzione ordinaria (e.g. la pulizia, etc.) e straordinaria (e.g. la verniciatura, il trattamento superficiale, etc.) di superfici interne od esterne difficilmente raggiungibili a causa dell?elevata altezza dal suolo, quali ad esempio soffitti e/o soppalchi (e.g. di un capannone), grate o canaline di scolo dell?acqua, sotto-cornicioni, cornicioni, sotto-tetti, tetti, comignoli, balconi e/o davanzali di finestre di grattacieli (e.g. 4-10 piani), monumenti, etc, viene eseguita da operatori qualificati. Gli operatori per raggiungere la superficie di interesse necessitano di opportuna attrezzatura, come ad esempio scale, ponteggi, elevatori mobili e/o impalcature, nonch? di opportuni dispositivi di sicurezza anticaduta.

Una volta raggiunta la superficie, gli operatori eseguono le operazioni richieste, come ad esempio la rimozione di sporco dalle superfici (e.g. liquidi, polveri, detriti, etc.) mediante aspiratori, soffiatori, trituratori, spazzole meccaniche e/o idropulitrici, oppure la stesura di uno strato di trattamento (vernice, smalto, anticorrosivo, antiruggine, etc) o altre operazioni di manutenzione.

Sommario dell?invenzione

La Richiedente ha realizzato che i noti metodi di manutenzione ordinaria e straordinaria di superfici difficilmente raggiungibili o in ambienti pericolosi richiedono costi e/o tempi di realizzazione elevati, a causa dei costi di mano d?opera e/o dei costi e tempi per la predisposizione delle attrezzature necessarie, nonch? implicano rischi per gli operatori, quali rischi di caduta dall?alto e/o rischi derivanti dagli ambienti pericolosi, quali ambienti contaminati chimicamente e/o radioattivamente, oppure derivanti dalle sostanze da rimuovere o utilizzate per la manutenzione.

Pertanto la Richiedente si ? posta il problema di eseguire una manutenzione (ordinaria o straordinaria) di superfici difficilmente raggiungibili o in ambienti pericolosi, in modo sicuro per gli operatori e con tempi e costi contenuti.

Secondo la Richiedente il suddetto problema pu? essere risolto da un sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto, e un relativo metodo di manutenzione in accordo con le allegate rivendicazioni e/o secondo uno o pi? delle seguenti forme realizzative.

Secondo un aspetto l?invenzione riguarda un sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto comprendente:

- un telaio principale e almeno quattro eliche girevolmente montate sul telaio principale; e

- una prima unit? elettronica di comando e controllo programmata e configurata per controllare un volo del sistema di manutenzione.

Preferibilmente il sistema di manutenzione comprende:

un dispositivo di manutenzione e

un sistema di accoppiamento per fissare meccanicamente il dispositivo di manutenzione al telaio principale, dove detto sistema di accoppiamento comprende tre supporti girevoli motorizzati interposti in serie tra detto telaio principale e detto dispositivo di manutenzione, dove rispettivi assi di rotazione di ciascuna coppia di supporti girevoli consecutivi sono tra loro ortogonali e dove detto sistema di accoppiamento ? strutturato per mantenere invariata una orientazione nello spazio di detto dispositivo di manutenzione a fronte di una variazione di orientazione nello spazio di detto telaio principale.

Preferibilmente detto dispositivo di manutenzione comprende un braccio meccanico avente una estremit? distale, una pompa per fluidi e un condotto che si sviluppa lungo detto braccio meccanico per mettere in comunicazione di fluido detta pompa per fluidi con una bocca di estremit? distale del condotto posta in corrispondenza di detta estremit? distale del braccio meccanico.

Secondo un aspetto l?invenzione riguarda un metodo di manutenzione di una superficie comprendente:

- porre in volo il sistema di manutenzione aeromobile secondo il precedente aspetto; - avvicinare il sistema di manutenzione aeromobile a detta superficie ed azionare detto braccio meccanico per porre detta estremit? distale in stretta prossimit? con detta superficie;

- azionare detta pompa per fluidi per aspirare fluidi da detta superficie e/o per eiettare fluidi su detta superficie.

Secondo la Richiedente, la presenza di un dispositivo di manutenzione che comprende un braccio meccanico avente una estremit? distale, una pompa per fluidi e un condotto che si sviluppa lungo il braccio meccanico per mettere in comunicazione di fluido la pompa per fluidi con una bocca di estremit? distale del condotto posta in corrispondenza dell?estremit? distale del braccio meccanico consente di eseguire il trattamento della superficie di interesse, avvicinando la bocca di estremit? distale del condotto alla superficie in modo tale che la pompa per fluidi possa eseguire delle operazioni di trattamento della superficie.

Inoltre, secondo la Richiedente, il fatto che il dispositivo di manutenzione sia compreso in un sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto permette di eseguire la manutenzione in modo sicuro per gli operatori, e con tempi e costi di manutenzione contenuti, in quanto, comandando il volo del sistema di manutenzione, ? possibile posizionare il dispositivo di manutenzione in corrispondenza delle superfici difficilmente raggiungibili o negli ambienti pericolosi di interesse in modo rapido, senza l?uso di attrezzature e senza che gli operatori debbano eseguire direttamente la manutenzione della superficie.

Infine, secondo la Richiedente, la presenza di un sistema di accoppiamento per fissare meccanicamente il dispositivo di manutenzione ad un telaio principale del sistema di manutenzione, comprendente tre supporti girevoli motorizzati interposti in serie tra il telaio principale e il dispositivo di manutenzione dove rispettivi assi di rotazione di ciascuna coppia di supporti girevoli consecutivi sono tra loro ortogonali, e dove il sistema di accoppiamento ? strutturato per mantenere invariata una orientazione nello spazio del dispositivo di manutenzione a fronte di una variazione di una orientazione nello spazio del telaio principale permette l?efficace funzionamento del sistema di manutenzione in quanto ? possibile mantenere la bocca di estremit? distale del condotto fissa in una opportuna posizione di lavoro sulla superficie che deve essere trattata, anche a fronte di variazioni dell?orientazione nello spazio del telaio principale (ad esempio dovuta a colpi di vento o variazioni nell?assetto di volo). La presente invenzione in uno o pi? dei suddetti aspetti pu? presentare una o pi? delle seguenti caratteristiche preferite.

Si definisce ?direzione orientata del condotto? una direzione che va dalla bocca di estremit? distale del condotto alla pompa per fluidi.

I termini ?a monte? e ?a valle? di seguito utilizzati si riferiscono alla direzione di flusso del fluido considerato.

Preferibilmente detta pompa per fluidi ? strutturata per aspirare fluidi lungo il condotto concordemente a detta direzione orientata del condotto e/o per eiettare fluidi lungo il condotto in direzione opposta a detta direzione orientata del condotto.

In tal modo ? possibile rimuovere detriti solidi e/o liquidi dalla superficie di interesse e/o spruzzare un fluido (e.g. polveri o liquidi) sulla superficie di interesse.

Preferibilmente detto dispositivo di manutenzione comprende una seconda unit? elettronica di comando e controllo operativamente collegata a detta pompa per fluidi per inviare un segnale di attuazione a detta pompa per fluidi per aspirare fluidi e/o per eiettare fluidi lungo detto condotto.

Preferibilmente detta pompa per fluidi comprende una unit? di aspirazione fluidi e un?unit? di eiezione fluidi tra loro distinte. In tal modo ? possibile eseguire l?aspirazione e l?eiezione di fluidi anche contemporaneamente.

Preferibilmente detta unit? di aspirazione fluidi comprende una pompa rotativa. Preferibilmente detta unit? di eiezione fluidi comprende un compressore.

Preferibilmente detta seconda unit? elettronica di comando e controllo ? operativamente collegata a detta unit? di aspirazione fluidi e a detta unit? di eiezione fluidi per inviare un rispettivo segnale di attuazione a detta unit? di aspirazione fluidi e a detta unit? di eiezione fluidi per rispettivamente aspirare fluidi e/o eiettare fluidi lungo detto condotto.

Preferibilmente detto condotto comprende un condotto di aspirazione che si sviluppa lungo detto braccio meccanico per mettere in comunicazione di fluido detta unit? di aspirazione fluidi con una bocca di aspirazione del condotto di aspirazione facente parte di detta bocca di estremit? distale del condotto.

Preferibilmente detto condotto comprende un condotto di eiezione che si sviluppa lungo detto braccio meccanico per mettere in comunicazione di fluido detta unit? di eiezione fluidi con una bocca di eiezione del condotto di eiezione facente parte di detta bocca di estremit? distale del condotto.

In tal modo ? possibile fornire una linea di fluido separata per l?aspirazione e l?eiezione di fluidi. Ad esempio, ? possibile eiettare aria dalla bocca di eiezione verso la superficie per sollevare detriti e/o liquidi e contemporaneamente aspirare dalla bocca di aspirazione per rimuovere i detriti e/o liquidi sollevati.

Preferibilmente detto dispositivo di manutenzione comprende un primo serbatoio per un fluido di trattamento (e.g. aria, soluzione acquosa pulente, vernice, soluzione decontaminante e/o antiradiazione) in comunicazione di fluido con detta unit? di eiezione per eiettare detto fluido di trattamento lungo detto condotto di eiezione.

Preferibilmente detto primo serbatoio ? interposto tra detto condotto di eiezione e detta unit? di eiezione fluidi.

In tal modo ? possibile eiettare un fluido di trattamento sulla superficie, ad esempio per pulirla o rivestirla di una soluzione trattante.

Preferibilmente detto dispositivo di manutenzione comprende una bocca di ingresso posizionata a monte di detta unit? di eiezione fluidi. In tal modo ? possibile permettere il funzionamento dell?unit? di eiezione fluidi.

Preferibilmente detto dispositivo di manutenzione comprende un filtro, pi? preferibilmente un filtro EPA, interposto tra detto condotto di aspirazione e detta unit? di aspirazione fluidi. In tal modo ? possibile filtrare il fluido, tipicamente aria, che viene aspirato tramite il condotto e separare la parte solida e/o liquida sospesa nel fluido aspirato.

Preferibilmente detto dispositivo di manutenzione comprende un secondo serbatoio in comunicazione di fluido con detta unit? di aspirazione fluidi per raccogliere una parte solida e/o liquida sospesa in un fluido aspirato da detta unit? di aspirazione fluidi.

In una forma realizzativa detto secondo serbatoio coincide con detto filtro.

In una forma realizzativa detto secondo serbatoio si trova in posizione verticalmente sottostante a detto filtro. In tal modo la parte solida e/o liquida sospesa nel fluido aspirato cade per gravit? nel secondo serbatoio.

Preferibilmente detto dispositivo di manutenzione comprende una bocca di espulsione posizionata a valle di detta unit? di aspirazione fluidi. In tal modo ? possibile espellere il fluido aspirato dopo che ? stato filtrato al fine di evitare contaminazioni ambientali.

Preferibilmente detto dispositivo di manutenzione comprende un telaio secondario. Preferibilmente almeno uno tra, pi? preferibilmente tutti, detta pompa per fluidi, detti primo e secondo serbatoio e detto filtro sono rigidamente fissati a detto telaio secondario. In tal modo si riduce l?ingombro del dispositivo di manutenzione.

Preferibilmente detto sistema di accoppiamento comprende un sensore giroscopico solidale a detto dispositivo di manutenzione, pi? preferibilmente solidale a detto telaio secondario.

Preferibilmente detto sistema di accoppiamento comprende una unit? elettronica di stabilizzazione operativamente collegata a detto sensore giroscopico per ricevere un segnale di orientazione del dispositivo di manutenzione.

Preferibilmente detta unit? elettronica di stabilizzazione ? programmata e configurata per azionare detti tre supporti girevoli motorizzati in funzione di detto segnale di orientazione per mantenere invariata detta orientazione nello spazio di detto dispositivo di manutenzione.

Preferibilmente un primo supporto girevole di detti tre supporti girevoli ? prossimale a detto telaio principale e ha il rispettivo asse di rotazione perpendicolare ad un piano di giacenza di dette eliche.

Preferibilmente il sistema di accoppiamento comprende un primo braccio a L (regolabile) che si estende da detto primo supporto girevole ad un secondo supporto girevole di detti tre supporti girevoli.

Preferibilmente il sistema di accoppiamento comprende un secondo braccio a L (regolabile) che si estende da detto secondo supporto girevole ad un terzo supporto girevole di detti tre supporti girevoli.

Si definisce configurazione di riferimento del sistema di manutenzione la configurazione in cui i tre assi di rotazione dei supporti girevoli sono tra loro esattamente perpendicolari. Con i termini verticale e orizzontale e simili si fa riferimento ad una orientazione del sistema di manutenzione in cui il piano di giacenza delle eliche ? orizzontale.

Preferibilmente detto braccio meccanico ? un braccio snodato. In tal modo ? possibile posizionare a piacere la bocca di estremit? distale del condotto.

Preferibilmente detto braccio meccanico comprende una serie continua di elementi (rigidi) tra loro meccanicamente connessi, dove almeno un elemento della serie ha un grado di libert? rotazionale rispetto ad un elemento adiacente. In tal modo, secondo la Richiedente, il braccio meccanico ? in grado di adattarsi all?effettiva conformazione e/o posizione della superficie o dell?ambiente di interesse.

Preferibilmente detta serie di elementi comprende almeno tre elementi e/o non pi? di sei elementi, pi? preferibilmente quattro elementi. La Richiedente ha infatti notato che tale numero di elementi risulta sufficiente a permettere al braccio meccanico di raggiungere la superficie o l?ambiente di interesse, senza complicare eccessivamente il dispositivo di manutenzione.

Preferibilmente un primo elemento di detta serie di elementi ? rigidamente fissato, pi? preferibilmente direttamente, al telaio secondario.

Preferibilmente detto primo elemento ha una direzione di sviluppo principale sostanzialmente parallela ad un piano di giacenza delle eliche.

In tal modo il braccio meccanico protrude dall?ingombro del telaio principale.

Preferibilmente un secondo elemento di detta serie di elementi, contiguo al primo elemento, ha una rispettiva direzione di sviluppo principale ortogonale a quella del primo elemento, pi? preferibilmente ortogonale al piano di giacenza delle eliche. In tal modo la parte terminale del braccio meccanico pu? protrudere dal piano di giacenza delle eliche.

Preferibilmente il secondo elemento ha un grado di libert? rotazionale rispetto al primo elemento con asse di rotazione ortogonale al piano di giacenza delle eliche. Preferibilmente il braccio meccanico comprende un primo attuatore girevole interposto tra il primo e il secondo elemento e avente detto asse di rotazione.

In tal modo l?estremit? del braccio meccanico ruota sul piano orizzontale.

Preferibilmente un terzo elemento di detta serie di elementi, contiguo al secondo elemento, ha una rispettiva direzione di sviluppo principale ortogonale a quella del secondo elemento, pi? preferibilmente parallela alla direzione di sviluppo principale del primo elemento. In tal modo la parte terminale del braccio meccanico pu? protrudere oltre l?ingombro delle eliche.

Preferibilmente il terzo elemento ? solidale al secondo elemento.

Preferibilmente un quarto elemento di detta serie di elementi, contiguo al terzo elemento, ha un grado di libert? rotazionale rispetto al terzo elemento con rispettivo asse di rotazione parallelo al piano di giacenza delle eliche e ortogonale alla rispettiva direzione di sviluppo del terzo elemento.

Preferibilmente il braccio meccanico comprende un secondo attuatore girevole interposto tra il terzo e il quarto elemento e avente detto rispettivo asse di rotazione. In tal modo l?estremit? del braccio meccanico ruota sul piano orizzontale.

Preferibilmente detto quarto elemento ? telescopico, pi? preferibilmente comprende due sotto-elementi accoppiati telescopicamente.

Preferibilmente il quarto elemento comprende un attuatore lineare per regolare una lunghezza di detto quarto elemento telescopico.

Preferibilmente la seconda unit? di comando e controllo ? operativamente collegata a uno o pi? dei detti primo e secondo attuatore girevole e detto attuatore lineare per inviare un rispettivo segnale di comando.

Preferibilmente uno o pi? di detti elementi sono rettilinei.

Preferibilmente uno o pi? di detti elementi ha una lunghezza maggiore o uguale a 5 cm, pi? preferibilmente maggior o uguale a 10 cm, e/o minore o uguale a 50 cm, pi? preferibilmente minore o uguale a 40 cm.

Preferibilmente detto sistema di manutenzione comprende un ulteriore sensore giroscopico solidale a detto telaio principale e operativamente collegato a detta prima unit? elettronica di comando e controllo per inviare un ulteriore segnale di orientazione rappresentativo di detta orientazione nello spazio di detto telaio principale.

Preferibilmente detta prima unit? elettronica di comando e controllo ? programmata e configurata per azionare dette eliche in funzione di detto ulteriore segnale di orientazione per stabilizzare il volo di detto sistema di manutenzione aeromobile. In tal modo, come noto nell?arte, ? possibile stabilizzare il volo del sistema di manutenzione aeromobile rispetto ad eventuali perturbazioni esterne, dovute ad esempio alle condizioni meteorologico e/o al vento.

Preferibilmente detto sistema di manutenzione comprende un sensore laser, pi? preferibilmente di tipo rotativo, strutturato per rilevare una distanza da un ostacolo tramite emissione di un fascio laser e misura di un rispettivo tempo di volo e operativamente collegato a detta prima unit? elettronica di comando e controllo per inviare un primo segnale di rilevamento rappresentativo di detta distanza. In tal modo, ? possibile limitare i rischi di collisione del sistema di manutenzione contro eventuali ostacoli presenti in prossimit? della superficie che deve essere manutenuta.

Preferibilmente detta prima unit? elettronica di comando e controllo ? programmata e configurata per limitare un movimento di volo di detto sistema di manutenzione aeromobile in funzione di detto primo segnale di rilevamento.

In tal modo ? possibile evitare che il sistema di manutenzione aeromobile urti degli ostacoli presenti in prossimit? della superficie, anche in caso di errore nel comando del volo del sistema di manutenzione.

Preferibilmente detto sistema di manutenzione comprende un sensore di pressione altimetrico strutturato per rilevare una quota di detto sistema di manutenzione tramite misura di una differenza di pressione agente sul sensore di pressione altimetrico e operativamente collegato a detta prima unit? elettronica di comando e controllo per inviare un secondo segnale di rilevamento rappresentativo di detta quota. Infatti la pressione esterna agente sul sensore di pressione altimetrico genera una deformazione della membrana del sensore proporzionale alla differenza di pressione con la pressione interna del sensore. Tale deformazione della membrana viene successivamente convertita (e.g. tramite un trasduttore) in un segnale elettrico rappresentativo della differenza di pressione rilevata. A seconda della tipologia di sensore di pressione altimetrico, la pressione interna del sensore pu? essere: il vuoto in caso di sensori di pressione assoluta (i.e. MAP), la pressione atmosferica in caso di sensori di pressione relativa, un valore di pressione arbitrario che deve essere misurato in caso di sensori di pressione differenziale (i.e. MDP).

In una forma realizzativa detto sistema di manutenzione comprende un sensore ad ultrasuoni strutturato per rilevare una quota di detto sistema di manutenzione tramite emissione di un?onda acustica ultrasonica e misura di un rispettivo tempo di ritorno. In altri termini il sensore ad ultrasuoni svolge la funzione del suddetto sensore di pressione altimetrico

Preferibilmente detta prima unit? elettronica di comando e controllo ? programmata e configurata per stabilizzare il volo di detto sistema di manutenzione aeromobile mantenendo il volo di detto sistema di manutenzione aeromobile ad una quota di riferimento in funzione di detto secondo segnale di rilevamento.

In tal modo ? possibile fornire il sistema di manutenzione aeromobile con uno strumento in grado di misurare la quota a cui si trova il sistema di manutenzione e in caso di variazioni di quota dovute ad esempio a colpi di vento e/o altre cause esterne riportare il sistema di manutenzione alla quota desiderata.

Preferibilmente detto sistema di manutenzione aeromobile comprende una telecamera strutturata per acquisire immagini durante il volo del sistema di manutenzione aeromobile e operativamente collegata a detta prima unit? elettronica di comando e controllo per trasmettere dette immagini ad un dispositivo ricevente (e.g. un computer, un monitor, un tablet).

In tal modo ? possibile trasmettere al dispositivo ricevente le immagini acquisite dalla telecamera al fine di poter pilotare il sistema di manutenzione aeromobile e/o eseguire la manutenzione della superficie di interesse in modo accurato.

Preferibilmente detta telecamera ? rigidamente accoppiata a detto braccio meccanico, pi? preferibilmente a detto quarto elemento.

Preferibilmente detta telecamera ? rigidamente accoppiata a detto braccio meccanico in prossimit? di detta estremit? distale.

Tipicamente detto sistema di manutenzione comprende un accumulatore di energia elettrica, ad esempio per alimentare la prima e la seconda unit? elettronica di comando e controllo.

Breve descrizione delle figure

La figura 1 mostra schematicamente una vista prospettica di un sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto secondo una forma realizzativa della presente invenzione;

la figura 2 mostra schematicamente una prima vista laterale del sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto di figura 1;

la figura 3 mostra schematicamente una seconda vista laterale, ortogonale alla prima vista laterale, del sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto di figura 1;

la figura 4 mostra per blocchi logici uno schema di un dispositivo di manutenzione secondo la presente invenzione.

Descrizione dettagliata di alcune forme realizzative dell?invenzione

Le caratteristiche e i vantaggi della presente invenzione saranno ulteriormente chiariti dalla seguente descrizione dettagliata di alcune forme realizzative della presente invenzione, presentate a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento alle figure allegate.

Nelle figure 1, 2 e 3 viene mostrato schematicamente un sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto 100, comprendente un telaio principale 90 avente quattro eliche 40 girevolmente montate su di esso e una prima unit? elettronica di comando e controllo 70 programmata e configurata per controllare un volo del sistema di manutenzione 100.

Nella forma realizzativa mostrata, il telaio principale 90 consiste in un drone quadricottero, ovvero avente quattro eliche motorizzate.

In altre forme realizzative non mostrate il telaio principale pu? consistere in differenti tipologie di drone (e.g. drone esa-cottero e/o otta-cottero), oppure altre tipologie di velivolo a pilotaggio remoto.

Esemplarmente la prima unit? elettronica di comando e controllo 70 ? montata sul telaio principale 90. Ad esempio la prima unit? elettronica di comando e controllo 70 ? una scheda FCB (Flight Control Board) del drone quadri-cottero, ovvero la scheda che, tramite il monitoraggio dei parametri fisici associati al volo grazie al collegamento con diversi sensori, permette la stabilizzazione e regolazione del volo in funzione dei parametri rilevati, come noto nell?arte.

Ad esempio, alla scheda FCB sono tipicamente collegati:

- un sensore giroscopico 105 strutturato per rilevare una variazione di orientazione nello spazio del telaio principale 90;

- un sensore laser 106, ad esempio di tipo rotativo, strutturato per rilevare una distanza del sistema di manutenzione 100 da un ostacolo tramite emissione di un fascio laser e misura di un rispettivo tempo di volo;

- un sensore di pressione altimetrico 107 strutturato per rilevare una quota del sistema di manutenzione 100 tramite misura di una differenza di pressione agente sul sensore di pressione altimetrico 107.

Preferibilmente il sistema di manutenzione aeromobile 100 comprende un dispositivo di manutenzione 99 (mostrato schematicamente in figura 4) comprendente un braccio meccanico 1 (mostrato schematicamente nelle figure 1 e 2) avente una estremit? distale 25, una pompa per fluidi 3, 4 e un condotto 5, 6 che si sviluppa lungo il braccio meccanico 1 per mettere in comunicazione di fluido la pompa per fluidi 3, 4 con una bocca di estremit? distale 2 del condotto 5, 6 posta in corrispondenza dell?estremit? distale 25 del braccio meccanico 1.

Si definisce ?direzione orientata del condotto? una direzione che va dalla bocca di estremit? distale 2 del condotto 5, 6 alla pompa per fluidi 3, 4. La direzione orientata del condotto ? schematicamente indicata dalle frecce tratteggiate in figura 4.

Esemplarmente la pompa per fluidi 3, 4 comprende una unit? di aspirazione fluidi 4 e un?unit? di eiezione fluidi 3 tra loro distinte.

In una forma realizzativa non mostrata l?unit? di aspirazione fluidi e l?unit? di eiezione fluidi coincidono, ad esempio sono realizzate da una singola unit? operativa. Anche in tale forma realizzativa, tramite opportuni adattamenti alla linea di fluido (come ad esempio la presenza di un condotto di ricircolo per il fluido aspirato), ? possibile aspirare ed eiettare fluidi anche contemporaneamente.

Esemplarmente il condotto comprende un condotto di aspirazione 5 che si sviluppa lungo il braccio meccanico 1 per mettere in comunicazione di fluido l?unit? di aspirazione fluidi 4 con una bocca di aspirazione 2a del condotto di aspirazione 5 facente parte della bocca di estremit? distale 2 del condotto.

Esemplarmente il condotto comprende un condotto di eiezione 6 che si sviluppa lungo il braccio meccanico 1 per mettere in comunicazione di fluido l?unit? di eiezione fluidi 3 con una bocca di eiezione 2b del condotto di eiezione 6 facente parte della bocca di estremit? distale 2 del condotto.

Come schematicamente mostrato in figura 4, la bocca di eiezione 2b pu? fisicamente protrudere oltre la bocca di aspirazione 2a (e.g. in corrispondenza della bocca di estremit? distale il condotto di eiezione ? pi? lungo del condotto di aspirazione) al fine di favorire il sollevamento di detriti dalla superficie e la loro contemporanea aspirazione.

Esemplarmente l?unit? di aspirazione fluidi 4 comprende una pompa rotativa. Esemplarmente l?unit? di eiezione fluidi 3 comprende un compressore.

Esemplarmente il dispositivo di manutenzione 99 comprende una seconda unit? elettronica di comando e controllo 18 operativamente collegata all?unit? di aspirazione fluidi 4 e all?unit? di eiezione fluidi 3 per inviare un rispettivo segnale di attuazione all?unit? di aspirazione fluidi 4 e all?unit? di eiezione fluidi 3 per rispettivamente aspirare fluidi lungo il condotto di aspirazione 5 (in direzione concorde alla direzione orientata del condotto) e/o per eiettare fluidi lungo il condotto di eiezione 6 (in direzione discorde alla direzione orientata del condotto).

Esemplarmente la seconda unit? elettronica di comando e controllo 18 ? in comunicazione con le suddette unit? di aspirazione ed eiezione fluidi mediante una rispettiva linea di comunicazione, ad esempio a fili (schematicamente mostrate in figura 4 dalle linee tratteggiate).

Esemplarmente il dispositivo di manutenzione 99 comprende un primo serbatoio 7 per un fluido di trattamento, ad esempio aria, soluzione acquosa pulente, vernice, fissante, soluzione decontaminante e/o antiradiazione, in comunicazione di fluido con l?unit? di eiezione 3 per prelevare il fluido di trattamento dal serbatoio, farlo scorrere lungo il condotto di eiezione 6 ed eiettarlo dalla bocca di eiezione 2b.

Esemplarmente il primo serbatoio 7 ? interposto tra il condotto di eiezione 6 e l?unit? di eiezione fluidi 3 per essere messo in pressione dal compressore 3.

Esemplarmente il dispositivo di manutenzione 99 comprende una bocca di ingresso 19 posizionata a monte dell?unit? di eiezione fluidi 3 per permettere l?ingresso di aria e il funzionamento del compressore.

In una forma realizzativa non mostrata, ? l?unit? di eiezione fluidi ad essere interposta tra il condotto di eiezione e il primo serbatoio. In tale forma realizzativa ? possibile azionare l?unit? di eiezione fluidi per generare un vuoto con conseguente aspirazione del fluido di trattamento verso il condotto di eiezione, per poi essere eiettato verso la superficie di interesse.

Esemplarmente il dispositivo di manutenzione 99 comprende un filtro 21, esemplarmente un filtro EPA, interposto tra il condotto di aspirazione 5 e l?unit? di aspirazione fluidi 4.

Esemplarmente il dispositivo di manutenzione 99 comprende un secondo serbatoio 8 in comunicazione di fluido con l?unit? di aspirazione 4 per raccogliere una parte solida e/o liquida sospesa in un fluido aspirato dall?unit? di aspirazione 4 (ad esempio polveri, detriti o gocce di un liquido contaminato sospesi in flusso d?aria).

Esemplarmente il secondo serbatoio 8 si trova in posizione verticalmente sottostante al filtro 21.

In una forma realizzativa non mostrata il secondo serbatoio coincide con il filtro. In tale forma realizzativa la linea di aspirazione ? strutturata in modo similare a quella dei comuni aspirapolveri domestici.

Esemplarmente il secondo serbatoio 8 ? removibile tramite azione esterna (ad esempio uno svitamento manuale e/o con uno attrezzo) da parte di un operatore al fine di permettere una facile eliminazione della parte solida e/o liquida raccolta nel secondo serbatoio in seguito all?aspirazione.

Esemplarmente il dispositivo di manutenzione 99 comprende una bocca di espulsione 20 posizionata a valle dell?unit? di aspirazione fluidi 4, per permettere la fuoriuscita dell?aria filtrata aspirata tramite il condotto di aspirazione 5.

Esemplarmente il dispositivo di manutenzione 99 comprende un telaio secondario 80.

Nella forma realizzativa mostrata il telaio secondario 80 ? un corpo scatolare prismatico per contenere l?unit? di aspirazione fluidi 4, l?unita di eiezione fluidi 3, la seconda unit? elettronica di comando e controllo 18, il filtro 21, il primo 7 e il secondo serbatoio 8 all?interno di un volume compatto per diminuire l?ingombro totale del sistema di manutenzione 100. Alternativamente il telaio secondario (come il telaio principale) pu? avere qualsiasi forma e struttura, ad esempio una struttura reticolare. Esemplarmente sia la bocca di ingresso 19 che la bocca di espulsione 20 sono ricavate sul corpo del telaio secondario 80.

Con riferimento alla figura 2, viene di seguito descritta la struttura del braccio meccanico 1. Il braccio meccanico pu? avere struttura tubolare (come esemplarmente mostrato), oppure una struttura reticolare.

Esemplarmente il braccio meccanico 1 ? un braccio snodato.

Esemplarmente il braccio meccanico 1 comprende una serie continua di elementi rigidi, esemplarmente comprendente quattro elementi, tra loro meccanicamente connessi.

Esemplarmente un primo elemento 1a della serie di elementi ? rigidamente fissato, ad esempio direttamente, al telaio secondario 80.

Esemplarmente il primo elemento 1a ha una direzione di sviluppo principale sostanzialmente parallela ad un piano di giacenza 200 delle eliche.

Esemplarmente un secondo elemento 1b della serie di elementi, contiguo al primo elemento 1a, ha una rispettiva direzione di sviluppo principale ortogonale a quella del primo elemento 1a, ad esempio ortogonale al piano di giacenza 200 delle eliche. Esemplarmente il secondo elemento 1b ha un grado di libert? rotazionale rispetto al primo elemento 1a con asse di rotazione 250 (mostrato in figura 2) ortogonale al piano di giacenza 200 delle eliche.

Esemplarmente il braccio meccanico 1 comprende un primo attuatore girevole 11 interposto tra il primo 1a e il secondo elemento 1b, che permette la rotazione del secondo elemento 1b rispetto al primo elemento 1a attorno all?asse di rotazione 250. Esemplarmente un terzo elemento 1c della serie di elementi, contiguo al secondo elemento 1b, ha una rispettiva direzione di sviluppo principale ortogonale a quella del secondo elemento 1b, ad esempio parallela alla direzione di sviluppo del primo elemento 1a.

Esemplarmente il terzo elemento 1c ? solidale al secondo elemento 1b.

In una forma realizzativa non mostrata il dispositivo di manutenzione comprende un ulteriore attuatore girevole interposto tra il secondo e il terzo elemento.

In tale forma realizzativa un asse di rotazione dell?ulteriore attuatore girevole ? parallelo al piano di giacenza delle eliche e ortogonale alla rispettiva direzione di sviluppo principale del terzo elemento. In tal modo il braccio meccanico pu? ancor meglio adattarsi alla conformazione della superficie di interesse, permettendo alla bocca di estremit? distale del condotto di posizionarsi in corrispondenza della superficie.

Esemplarmente un quarto elemento 1d della serie di elementi (e.g. un elemento di estremit?), contiguo al terzo elemento 1c, ha un grado di libert? rotazionale rispetto al terzo elemento 1c con rispettivo asse di rotazione 251 (mostrato in figura 3) parallelo al piano di giacenza 200 delle eliche e ortogonale alla rispettiva direzione di sviluppo del terzo elemento 1c.

Esemplarmente il braccio meccanico 1 comprende un secondo attuatore girevole 12 interposto tra il terzo 1c e il quarto elemento 1d, che permette la rotazione del quarto elemento 1d rispetto al terzo elemento 1c attorno al rispettivo asse di rotazione 251. Ad esempio il primo 11 e il secondo attuatore girevole 12 (cos? come eventualmente l?ulteriore attuatore girevole) sono degli attuatori rotanti a pala come del tipo commercializzato dalla RS Components S.r.l.

Esemplarmente il quarto elemento 1d ? telescopico (non mostrato), ad esempio comprende due sotto-elementi accoppiati telescopicamente e un attuatore lineare (non mostrato) per regolare una lunghezza del quarto elemento telescopico.

Esemplarmente la seconda unit? di comando e controllo 18 ? operativamente collegata al primo attuatore girevole 11, al secondo attuatore girevole 12 e all?attuatore lineare per inviare un rispettivo segnale di comando per azionare la rotazione del primo 11 e secondo attuatore girevole 12 e regolare la lunghezza del quarto elemento telescopico 1d.

Esemplarmente la seconda unit? elettronica di comando e controllo 18 ? in comunicazione con i suddetti primo 11 e secondo attuatore girevole 12 e attuatore lineare mediante una rispettiva linea di comunicazione, ad esempio a fili. Esemplarmente i fili di ciascuna linea di comunicazione si trovano all?interno di un diametro del braccio meccanico 1.

Il sistema di manutenzione 100 comprende anche un sistema di accoppiamento 50 (mostrato nelle figure 1 e 3) comprendente tre supporti girevoli motorizzati 30a, 30b, 30c interposti in serie tra il telaio principale 90 e il dispositivo di manutenzione 99. Preferibilmente il sistema di accoppiamento 50 fissa meccanicamente il dispositivo di manutenzione 99 al telaio principale 90.

Preferibilmente i tre supporti girevoli motorizzati 30a, 30b, 30c hanno un rispettivo asse di rotazione 300, 301, 302 (mostrati in figura 1), dove i tre assi di rotazione sono disposti in modo che i rispettivi assi di rotazione di ciascuna coppia di supporti girevoli consecutivi sono tra loro ortogonali (ovvero l?asse di rotazione 301 del secondo supporto girevole 30b, risulta essere sempre ortogonale agli assi di rotazione 300 e 302 rispettivamente del primo 30a e terzo supporto girevole 30c, mentre gli assi di rotazione 300 e 302 possono anche non essere ortogonali tra loro). Nelle figure 1, 2 e 3 il sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto 100 ? mostrato in una configurazione definita ?di riferimento? in cui i tre assi di rotazione 300, 301, 302 dei supporti girevoli 30a, 30b, 30c sono tra loro esattamente perpendicolari.

Esemplarmente un primo supporto girevole 30a dei tre supporti girevoli ? prossimale al telaio principale 90 e ha il rispettivo asse di rotazione 300 perpendicolare al piano di giacenza 200 delle eliche.

Esemplarmente il sistema di accoppiamento 50 comprende un primo braccio a L che si estende dal primo supporto girevole 30a dei tre supporti girevoli ad un secondo supporto girevole 30b dei tre supporti girevoli.

Esemplarmente il sistema di accoppiamento 50 comprende un secondo braccio a L che si estende dal secondo supporto girevole 30b dei tre supporti girevoli ad un terzo supporto girevole 30c dei tre supporti girevoli.

Nella forma realizzativa mostrata, entrambi i bracci a L sono regolabili a terra da un operatore mediante regolazione di un apposito sistema 400 di viti e scanalature mostrato schematicamente nella figura 3. Regolando i bracci ad L ? possibile posizionare un dispositivo di manutenzione avente un telaio secondario di dimensioni variabili a seconda del tipo di manutenzione che si intenda eseguire sulla superficie Preferibilmente il sistema di accoppiamento 50 ? strutturato per mantenere invariata una orientazione nello spazio del dispositivo di manutenzione 99 a fronte di una variazione di orientazione nello spazio del telaio principale 90. In altri termini il sistema di accoppiamento 50 ha la funzione di svincolare l?orientazione nello spazio del dispositivo di manutenzione 99 da quella del telaio principale 90.

Esemplarmente il sistema di accoppiamento 50 ? un noto stabilizzatore Gimbal.

Esemplarmente il sistema di accoppiamento 50 comprende un sensore giroscopico 81 (mostrato schematicamente in figura 3) solidale al telaio secondario 80 del dispositivo di manutenzione 99.

Esemplarmente il sistema di accoppiamento 50 comprende una unit? elettronica di stabilizzazione 85 operativamente collegata al sensore giroscopico 81 (mediante una rispettiva linea di comunicazione, esemplarmente a fili e mostrata schematicamente in figura 3 con le due linee tratteggiate) per ricevere un segnale di orientazione del dispositivo di manutenzione 99, l?unit? elettronica di stabilizzazione 85 essendo programmata e configurata per azionare i tre supporti girevoli motorizzati 30a, 30b, 30c in funzione del segnale di orientazione per mantenere invariata l?orientazione nello spazio del dispositivo di manutenzione 99.

In uso il sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto 100 pu? implementare il metodo di trattamento di superfici secondo la presente invenzione. Esemplarmente il metodo richiede la presenza di due operatori distinti per poter effettuare efficacemente la manutenzione della superficie di interesse.

Ad esempio un primo operatore ? adibito a comandare il volo del sistema di manutenzione aeromobile 100 tramite un radiocomando che invia degli impulsi alla prima unit? elettronica di comando e controllo 70 la quale trasforma gli impulsi ricevuti in segnali di comando per regolare la velocit? di rotazione e/o l?inclinazione delle eliche, come noto. In altri termini il primo operatore comanda il volo del sistema di manutenzione aeromobile 100.

Inoltre la prima unit? elettronica di comando e controllo 70 essendo collegata al sensore giroscopico 105, al sensore laser 106 e al sensore di pressione altimetrico 107 ? in grado in funzione dei parametri rilevati di stabilizzare automaticamente l?orientazione del telaio principale 90 (ovvero del drone), di limitare il movimento di volo del sistema di manutenzione 100 in caso vengano rilevati ostacoli vicini al sistema di manutenzione 100 e stabilizzare la quota a cui vola il sistema di manutenzione 100.

Ad esempio un secondo operatore ? adibito a comandare il dispositivo di manutenzione 99, ad esempio tramite un radiocomando che invia impulsi alla seconda unit? elettronica di comando e controllo 18 collegata all?unit? di aspirazione fluidi 4, all?unit? di eiezione fluidi 3, al primo 11 e secondo attuatore girevole 12 del braccio meccanico 1 e all?attuatore lineare del quarto elemento telescopico, per effettuare la manutenzione della superficie di interesse e l?adattamento del braccio meccanico alla superficie di interesse.

Le operazioni eseguite da entrambi gli operatori possono essere monitorate tramite un computer, un monitor e/o un tablet su cui vengono trasmesse immagini acquisite da una telecamera 101 (schematicamente mostrata in figura 2) esemplarmente rigidamente accoppiata in prossimit? dell?estremit? distale 25 del braccio meccanico 1 e operativamente collegata alla prima unit? elettronica di comando e controllo 70. Tipicamente il sistema di manutenzione comprende un accumulatore di energia elettrica, non mostrato, come una batteria Litio-Polimero ricaricabile (in una singola unit? o pi? unit? distinte), per alimentare i vari componenti attivi come ad esempio la prima e la seconda unit? elettronica di comando e controllo, la pompa per fluidi, i motori delle eliche, i sensori, la telecamera, i supporti girevoli, gli attuatori girevoli, etc.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI

1. Sistema di manutenzione aeromobile a pilotaggio remoto (100) comprendente: - un telaio principale (90) e almeno quattro eliche (40) girevolmente montate sul telaio principale (90);

- una prima unit? elettronica di comando e controllo (70) programmata e configurata per controllare un volo del sistema di manutenzione (100);

- un dispositivo di manutenzione (99);

- un sistema di accoppiamento (50) per fissare meccanicamente il dispositivo di manutenzione (99) al telaio principale (90), dove detto sistema di accoppiamento (50) comprende tre supporti girevoli motorizzati (30a, 30b, 30c) interposti in serie tra detto telaio principale (90) e detto dispositivo di manutenzione (99), dove rispettivi assi di rotazione di ciascuna coppia di supporti girevoli consecutivi sono tra loro ortogonali e dove detto sistema di accoppiamento (50) ? strutturato per mantenere invariata una orientazione nello spazio di detto dispositivo di manutenzione (99) a fronte di una variazione di orientazione nello spazio di detto telaio principale (90), dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende un braccio meccanico (1) avente una estremit? distale (25), una pompa per fluidi (3, 4) e un condotto (5, 6) che si sviluppa lungo detto braccio meccanico (1) per mettere in comunicazione di fluido detta pompa per fluidi (3, 4) con una bocca di estremit? distale (2) del condotto (5, 6) posta in corrispondenza di detta estremit? distale (25) del braccio meccanico (1).

2. Sistema di manutenzione (100) secondo la rivendicazione 1, dove detta pompa per fluidi (3, 4) ? strutturata per aspirare fluidi lungo il condotto (5, 6) concordemente a una direzione orientata del condotto che va dalla bocca di estremit? distale (2) del condotto (5, 6) alla pompa per fluidi (3, 4) e/o per eiettare fluidi lungo il condotto (5, 6) in direzione opposta a detta direzione orientata del condotto (5, 6), dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende una seconda unit? elettronica di comando e controllo (18) operativamente collegata a detta pompa per fluidi (3, 4) per inviare un segnale di attuazione a detta pompa per fluidi (3, 4) per aspirare fluidi e/o per eiettare fluidi lungo detto condotto (5, 6).

3. Sistema di manutenzione (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, dove detta pompa per fluidi (3, 4) comprende una unit? di aspirazione fluidi (4) e un?unit? di eiezione fluidi (3) tra loro distinte, dove detta unit? di aspirazione fluidi (4) comprende una pompa rotativa, dove detta unit? di eiezione fluidi (3) comprende un compressore, dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende una seconda unit? elettronica di comando e controllo (18) operativamente collegata a detta unit? di aspirazione fluidi (4) e a detta unit? di eiezione fluidi (3) per inviare un rispettivo segnale di attuazione a detta unit? di aspirazione fluidi (4) e a detta unit? di eiezione fluidi (3) per rispettivamente aspirare fluidi e/o eiettare fluidi lungo detto condotto (5, 6), dove detto condotto (5, 6) comprende un condotto di aspirazione (5) che si sviluppa lungo detto braccio meccanico (1) per mettere in comunicazione di fluido detta unit? di aspirazione fluidi (4) con una bocca di aspirazione (2a) del condotto di aspirazione (5) facente parte di detta bocca di estremit? distale (2) del condotto, e dove detto condotto (5, 6) comprende un condotto di eiezione (6) che si sviluppa lungo detto braccio meccanico (1) per mettere in comunicazione di fluido detta unit? di eiezione fluidi (3) con una bocca di eiezione (2b) del condotto di eiezione (6) facente parte di detta bocca di estremit? distale (2) del condotto.

4. Sistema di manutenzione (100) secondo la rivendicazione 3, dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende un primo serbatoio (7) per un fluido di trattamento in comunicazione di fluido con detta unit? di eiezione (3) per eiettare detto fluido di trattamento lungo detto condotto di eiezione (6), dove detto primo serbatoio (7) ? interposto tra detto condotto di eiezione (6) e detta unit? di eiezione fluidi (3), dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende una bocca di ingresso (19) posizionata a monte di detta unit? di eiezione fluidi (3), dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende un filtro (21) interposto tra detto condotto di aspirazione (5) e detta unit? di aspirazione fluidi (4), dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende un secondo serbatoio (8) in comunicazione di fluido con detta unit? di aspirazione fluidi (4) per raccogliere una parte solida e/o liquida sospesa in un fluido aspirato da detta unit? di aspirazione fluidi (4), dove detto secondo serbatoio (8) si trova in posizione verticalmente sottostante a detto filtro (21), e dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende una bocca di espulsione (20) posizionata a valle di detta unit? di aspirazione fluidi (4).

5. Sistema di manutenzione (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, dove detto braccio meccanico (1) ? un braccio snodato, dove detto braccio meccanico (1) comprende una serie continua di elementi tra loro meccanicamente connessi, dove almeno un elemento della serie ha un grado di libert? rotazionale rispetto ad un elemento adiacente, dove detta serie di elementi comprende almeno tre elementi e/o non pi? di sei elementi, dove uno o pi? di detti elementi sono rettilinei, e dove uno o pi? di detti elementi ha una lunghezza maggiore o uguale a 5 cm, e/o minore o uguale a 50 cm.

6. Sistema di manutenzione (100) secondo la rivendicazione 5, dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende un telaio secondario (80), dove un primo elemento (1a) di detta serie di elementi ? rigidamente fissato direttamente al telaio secondario (80), dove detto primo elemento (1a) ha una direzione di sviluppo principale sostanzialmente parallela ad un piano di giacenza (200) delle eliche, dove un secondo elemento (1b) di detta serie di elementi, contiguo al primo elemento (1a), ha una rispettiva direzione di sviluppo principale ortogonale al piano di giacenza (200) delle eliche, dove il secondo elemento (1b) ha un grado di libert? rotazionale rispetto al primo elemento (1a) con asse di rotazione (250) ortogonale al piano di giacenza (200) delle eliche, dove il braccio meccanico (1) comprende un primo attuatore girevole (11) interposto tra il primo (1a) e il secondo elemento (1b) e avente detto asse di rotazione (250), dove un terzo elemento (1c) di detta serie di elementi, contiguo al secondo elemento (1b), ha una rispettiva direzione di sviluppo principale parallela alla direzione di sviluppo principale del primo elemento (1a), dove il terzo elemento (1c) ? solidale al secondo elemento (1b), dove un quarto elemento (1d) di detta serie di elementi, contiguo al terzo elemento (1c), ha un grado di libert? rotazionale rispetto al terzo elemento (1c) con rispettivo asse di rotazione (251) parallelo al piano di giacenza (200) delle eliche e ortogonale alla rispettiva direzione di sviluppo del terzo elemento (1c), dove il braccio meccanico (1) comprende un secondo attuatore girevole (12) interposto tra il terzo (1c) e il quarto elemento (1d) e avente detto rispettivo asse di rotazione (251), e dove detto quarto elemento (1d) ? telescopico.

7. Sistema di manutenzione (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, dove detto dispositivo di manutenzione (99) comprende un telaio secondario (80), dove detto sistema di accoppiamento (50) comprende un sensore giroscopico (81) solidale a detto telaio secondario (80), dove detto sistema di accoppiamento (50) comprende una unit? elettronica di stabilizzazione (85) operativamente collegata a detto sensore giroscopico (81) per ricevere un segnale di orientazione del dispositivo di manutenzione (99), dove detta unit? elettronica di stabilizzazione (85) ? programmata e configurata per azionare detti tre supporti girevoli motorizzati (30a, 30b, 30c) in funzione di detto segnale di orientazione per mantenere invariata detta orientazione nello spazio di detto dispositivo di manutenzione (99), dove un primo supporto girevole (30a) di detti tre supporti girevoli (30a, 30b, 30c) ? prossimale a detto telaio principale (90) e ha il rispettivo asse di rotazione (300) perpendicolare ad un piano di giacenza (200) di dette eliche, dove il sistema di accoppiamento (50) comprende un primo braccio a L che si estende da detto primo supporto girevole (30a) ad un secondo supporto girevole (30b) di detti tre supporti girevoli (30a, 30b, 30c), e dove il sistema di accoppiamento (50) comprende un secondo braccio a L che si estende da detto secondo supporto girevole (30b) ad un terzo supporto girevole (30c) di detti tre supporti girevoli (30a, 30b, 30c).

8. Sistema di manutenzione (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente una telecamera (101) strutturata per acquisire immagini durante il volo del sistema di manutenzione aeromobile (100) e operativamente collegata a detta prima unit? elettronica di comando e controllo (70) per trasmettere dette immagini ad un dispositivo ricevente, e dove detta telecamera (101) ? rigidamente accoppiata a detto braccio meccanico (1) in prossimit? di detta estremit? distale (25).

9. Sistema di manutenzione (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente:

- un ulteriore sensore giroscopico (105) solidale a detto telaio principale (90) e operativamente collegato a detta prima unit? elettronica di comando e controllo (70) per inviare un ulteriore segnale di orientazione rappresentativo di detta orientazione nello spazio di detto telaio principale (90);

- un sensore laser (106) strutturato per rilevare una distanza da un ostacolo tramite emissione di un fascio laser e misura di un rispettivo tempo di volo e operativamente collegato a detta prima unit? elettronica di comando e controllo (70) per inviare un primo segnale di rilevamento rappresentativo di detta distanza;

- un sensore di pressione altimetrico (107) strutturato per rilevare una quota di detto sistema di manutenzione (100) tramite misura di una differenza di pressione agente sul sensore di pressione altimetrico (107) e operativamente collegato a detta prima unit? elettronica di comando e controllo (70) per inviare un secondo segnale di rilevamento rappresentativo di detta quota, e

dove detta prima unit? elettronica di comando e controllo (70) ? programmata e configurata per:

- azionare dette eliche in funzione di detto ulteriore segnale di orientazione per stabilizzare il volo di detto sistema di manutenzione aeromobile (100);

- limitare un movimento di volo di detto sistema di manutenzione aeromobile (100) in funzione di detto primo segnale di rilevamento;

- stabilizzare il volo di detto sistema di manutenzione aeromobile (100) mantenendo il volo di detto sistema di manutenzione aeromobile (100) ad una quota di riferimento in funzione di detto secondo segnale di rilevamento.

10. Metodo di manutenzione di una superficie comprendente:

- porre in volo il sistema di manutenzione aeromobile (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti;

- avvicinare il sistema di manutenzione aeromobile (100) a detta superficie ed azionare detto braccio meccanico (1) per porre detta estremit? distale (25) in stretta prossimit? con detta superficie;

- azionare detta pompa per fluidi (3, 4) per aspirare fluidi da detta superficie e/o per eiettare fluidi su detta superficie.