IT202000007075A1 - Macchina depallettizzatrice per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli - Google Patents

Macchina depallettizzatrice per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli Download PDF

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IT102020000007075A
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Salvatore Carboni
Andrea Biondi
Antonio Vitali
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Gd Spa
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Description

DESCRIZIONE
Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo
?MACCHINA DEPALLETTIZZATRICE PER IL PRELIEVO E LA
MOVIMENTAZIONE DI GRUPPI DI ARTICOLI?
La presente invenzione ha per oggetto una macchina depallettizzatrice ed un metodo per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli, in particolare mazzette di sbozzati.
Come ? noto, le macchine depallettizzatrici comprendono dei mezzi di movimentazione meccanica, come ad esempio bracci robotici, configurati per prelevare una successione di gruppi di articoli da un?area ricevente e per movimentare i gruppi di articoli prelevati verso un?area di raccolta. Tali macchine depallettizzatrici note richiedono un?elevata precisione nell?interazione tra il braccio robotizzato ed il gruppo di articoli poich? l?afferraggio ed il prelievo dei singoli articoli dal gruppo di articoli non deve creare pericolose interferenze che potrebbero danneggiare gli articoli e/o il braccio robotizzato.
Al fine di ottenere tale scopo, le macchine depallettizzatrici note risultano molto complesse e caratterizzate da costi di realizzazione molto elevati. Scopo della presente invenzione risulta dunque essere quello di mettere a disposizione una macchina depallettizzatrice ed un metodo per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli che presentino elevata semplicit? ed economicit?.
Lo scopo specificato ? sostanzialmente raggiunto da una macchina depallettizzatrice e da un metodo per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli comprendenti le caratteristiche tecniche esposte in una o pi? delle unite rivendicazioni. Le rivendicazioni dipendenti corrispondono a possibili forme di realizzazione dell?invenzione.
In particolare, lo scopo specificato ? sostanzialmente raggiunto da una macchina depallettizzatrice per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli, in particolare mazzette di sbozzati, in accordo con l?invenzione. Tale macchina comprende una struttura di contenimento, preferibilmente scatolare e/o di forma parallelepipeda a sviluppo orizzontale, presentante internamente almeno un?area ricevente per un magazzino mobile contenente uno o pi? gruppi di articoli (ad esempio una o pi? mazzette di sbozzati) e dotata di almeno un?apertura di accesso per permettere l?introduzione del magazzino nell?area ricevente e per rimuoverlo da essa al termine dell?operazione di prelievo dei gruppi di articoli, in cui le operazioni di prelievo dei gruppi di articoli dal magazzino mobile sono espletate da una testa di prelievo movimentabile in una porzione superiore della struttura di contenimento e configurata per prelevare gruppi di articoli in successione dal magazzino, disposto nella rispettiva area ricevente, e per trasferire i gruppi di articoli in una zona di raccolta dove quest?ultimi vengono movimentati verso l?esterno della macchina e/o verso una stazione di lavorazione. La macchina depallettizzatrice comprende inoltre almeno un sensore configurato per rilevare un posizionamento del magazzino mobile all?interno dell?area ricevente, ed un?unit? di controllo configurata per impostare una legge di moto prestabilita per la testa di prelievo in funzione di almeno un?informazione di posizionamento del magazzino mobile ottenuta dal sensore.
Preferibilmente, la macchina depallettizzatrice ? pensata per interagire con uno o pi? magazzini a sviluppo verticale ciascuno montato su di un carrello configurato per facilitare la movimentazione del magazzino stesso da e verso l?area ricevente, per esempio mediante movimentazione manuale o, pi? preferibilmente, automatica (mediante sistemi di movimentazione automatizzati configurati per movimentare i magazzini secondo percorsi prestabiliti o comunque forniti dall?unit? di controllo). Pi? in dettaglio, il magazzino comprende una pluralit? di supporti verticali definenti un canale su cui sono attive, ad una predeterminata distanza le une dalle altre, successioni di gruppi di organi di supporto configurati per sostenere inferiormente un rispettivo gruppo di articoli. Il magazzino contiene pertanto i gruppi di articoli impilati l?uno sopra l?altro in modo tale che tra un gruppo di articoli ed il gruppo di articoli sovrastante sia presente uno spazio avente una predeterminata dimensione configurata per facilitare l?estrazione dei gruppi di articoli dal magazzino da parte della macchina.
Preferibilmente, la testa di prelievo ? mobile secondo un movimento di traslazione lungo due assi orizzontali tra loro trasversali, in particolare perpendicolari, e lungo un asse verticale attorno a cui la testa di prelievo pu? preferibilmente anche ruotare ad esempio per meglio orientarsi rispetto alla disposizione del gruppo di articoli da prelevare.
In accordo con un aspetto vantaggioso dell?invenzione, la testa di prelievo ? mobile secondo una legge di moto prestabilita in funzione di un posizionamento del magazzino disposto nell?area ricevente, in cui tale posizionamento viene rilevato dal summenzionato sensore. L?unit? di controllo ? in grado di stabilire, in funzione della posizione del magazzino rilevata dal sensore, un?adeguata legge di moto per permettere alla testa di prelievo di raggiungere il gruppo di articoli da prelevare secondo un percorso ottimizzato.
In altre parole, in seguito alla determinazione del posizionamento del magazzino nell?area ricevente, l?unit? di controllo elabora l?informazione acquisita dal sensore riguardo al posizionamento del magazzino stesso e genera un?apposita legge di moto per la testa di prelievo, in particolare impostando le coordinate finali (in altezza, nel piano orizzontale ed ove previsto anche in senso rotazionale attorno ad un asse verticale).
Vantaggiosamente, la possibilit? di generare una legge di moto basata sul posizionamento del magazzino semplifica notevolmente la macchina, che non richiede complessi sistemi di movimentazione ma semplicemente opportuni attuatori comandati dall?unit? di controllo, in particolare mediante una logica di ?loop aperto?.
In accordo con un aspetto dell?invenzione, la testa di prelievo comprende un sensore (per esempio analogico) configurato per rilevare un?area sottostante alla testa di prelievo per verificare la presenza del magazzino e/o la presenza di gruppi di articoli sul magazzino. In questo modo, la testa di prelievo pu? essere movimentata con una velocit? maggiore quando la testa di prelievo ? distante dai gruppi di articoli ed essere rallentata solamente in prossimit? dei gruppi stessi. Ci? inoltre consente di verificare le condizioni di gruppi presenti/assenti (magazzino/canale carico o vuoto), nonch? di accertare la presenza del gruppo di articoli prelevato durante il trasferimento dal magazzino alla zona di raccolta.
In accordo con un aspetto dell?invenzione, la testa di prelievo ? dotata di una prima coppia di elementi di presa reciprocamente affacciati tra loro e di una seconda coppia di elementi di presa reciprocamente affacciati tra loro e configurati per ingaggiare una superficie inferiore del gruppo di articoli da prelevare, in particolare abbracciando dall?esterno il gruppo di articoli da prelevare.
Preferibilmente, ogni elemento di presa di ciascuna coppia comprende una barra di supporto a sviluppo verticale ed un dito di sollevamento inferiore, destinato ad inserirsi al di sotto del gruppo di articoli da prelevare, vale a dire attraverso il citato spazio definito tra due gruppi di articoli sovrapposti.
Preferibilmente, ciascun elemento di presa presenta una conformazione a ?C? in modo tale che le due concavit? siano tra loro contraffacciate ed ancor pi? preferibilmente, gli elementi di presa di una coppia presentano una conformazione a ?C? con concavit? avente profondit? maggiore rispetto agli elementi di presa dell?altra coppia. Vantaggiosamente, tale conformazione degli elementi di presa permette di prelevare gruppi di articoli presentanti sezioni in pianta di forma complessa ad esempio presentanti sottosquadri.
Preferibilmente, per prelevare gruppi di articoli di forma e dimensioni differenti senza necessit? di smontare totalmente o parzialmente la testa di prelievo, la testa di prelievo comprende un meccanismo divaricatore attivo tra gli elementi di presa di ciascuna coppia per movimentare gli elementi di presa di ciascuna coppia secondo un movimento di regolazione in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo una prima direzione di movimentazione.
Preferibilmente, il meccanismo divaricatore comprende una prima ed una seconda vite senza fine lungo cui gli elementi di presa delle rispettive coppie scorrono tra una posizione totalmente divaricata, in cui gli elementi di presa sono collocati alle estremit? delle rispettive viti, e una posizione avvicinata in cui gli elementi di presa sono avvicinati verso il punto di mezzaria delle viti.
In particolare, per promuovere il moto di avvicinamento o allontanamento reciproco degli elementi di presa di ciascuna coppia, le viti senza fine presentano una prima porzione filettata secondo un verso destrorso ed una seconda porzione filettata secondo un verso sinistrorso.
Preferibilmente, i due elementi di presa di ciascuna coppia sono regolabili in avvicinamento ed allontanamento reciproco indipendentemente dagli elementi di presa dell?altra coppia in modo tale da permettere il prelievo di gruppi di articoli aventi una sezione in pianta avente larghezza non costante o dotata di ?lobi? come ad esempio una sezione a croce o a ?T?. In altre parole, gli elementi di presa della prima coppia possono avvicinarsi e/o allontanarsi di una distanza differente rispetto agli elementi della seconda coppia.
Il meccanismo divaricatore permette quindi di adattare in maniera semplice e veloce la testa di prelievo alle dimensioni e alla forma dei gruppi di articoli da prelevare.
Vantaggiosamente, tale meccanismo divaricatore permette inoltre di adattare la testa di prelievo in base alla struttura del magazzino, in particolare in base al posizionamento dei supporti verticali definenti il canale di contenimento dei gruppi di articoli, in modo da evitare impatti o incastri tra la testa stessa e il magazzino.
A questo proposito, il magazzino ? preferibilmente pensato in modo tale che gli organi di supporto dei gruppi di articoli assumano una posizione retratta in seguito al prelievo del gruppo di articoli immediatamente sottostante ad essi.
Pi? in dettaglio, per posizione retratta si intende una posizione allineata degli organi di supporto rispetto ai supporti verticali delimitanti il magazzino in modo da facilitare la presa del gruppo di articoli sottostante agli organi di supporto.
La movimentazione degli organi di supporto verso la posizione retratta avviene in seguito ad un impatto degli organi di supporto stessi con un gruppo di articoli immediatamente sottostante ad essi e ascendente lungo il canale del magazzino.
In altre parole, al momento del prelievo di un gruppo di articoli dal magazzino, la testa di prelievo sfila il gruppo di articoli dal magazzino secondo un moto ascendente lungo il canale del magazzino. Durante tale movimentazione, il gruppo di articoli impatta contro gli organi di supporto immediatamente soprastanti (e non pi? sorreggenti alcun gruppo di articoli) portandoli ad assumere la posizione retratta.
Per poter incrementare ulteriormente la versatilit? della testa di prelievo, la macchina depallettizzatrice comprende inoltre un meccanismo distanziatore operante una regolazione della distanza tra gli elementi di presa della prima coppia e gli elementi di presa della seconda coppia, in particolare lungo una seconda direzione di movimentazione trasversale, preferibilmente perpendicolare, alla prima direzione di movimentazione. Preferibilmente una delle coppie di elementi di presa ? fissa lungo la seconda direzione di movimentazione mentre l?altra coppia ? mobile lungo la seconda direzione di movimentazione. Preferibilmente, anche la seconda direzione di movimentazione ? definita da una vite senza fine. Pi? in dettaglio, tale vite senza fine presenta una filettatura di verso costante lungo l?intero sviluppo della vite in modo da promuovere il moto di avvicinamento o allontanamento della coppia di elementi di presa mobile rispetto alla coppia di elementi di presa fissa.
Vantaggiosamente, la regolazione della distanza tra gli elementi di presa della prima coppia e gli elementi di presa della seconda coppia permette sia di adattare la testa di prelievo a qualsiasi dimensione dei gruppi di articoli da prelevare, sia di adattare la testa di prelievo alla struttura del magazzino in modo tale poter disporre gli elementi di presa in posizione intercalata, non interferente, con i supporti verticali del magazzino stesso durante il prelievo.
Forma ulteriore oggetto della presente invenzione un metodo per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli, in particolare mazzette di sbozzati, operato mediante una macchina dotata di una o pi? delle caratteristiche sopradescritte.
Il metodo comprende una fase di introdurre il magazzino mobile, contenente gruppi di articoli impilati, all?interno dell?area ricevente. Il metodo comprende inoltre le fasi di rilevare un posizionamento del magazzino mobile all?interno dell?area ricevente, almeno in senso laterale, mediante il sensore ivi disposto e successivamente di prelevare, mediante la testa di prelievo, i gruppi di articoli in successione dal magazzino mobile trasferendoli nella zona di raccolta.
In particolare, la fase di prelevare e trasferire i gruppi di articoli ? realizzata impostando una legge di moto prestabilita per la testa di prelievo in funzione di almeno un?informazione di posizionamento del magazzino mobile ottenuta tramite il sensore. Operativamente dunque, una volta che il magazzino mobile ? stato posizionato nell?area ricevente, il metodo comprende una fase in cui la testa di prelievo viene mossa almeno secondo un moto traslatorio cartesiano secondo un piano orizzontale lungo la porzione superiore della struttura di contenimento fino a disporsi al di sopra del magazzino mobile.
Preferibilmente, tale fase viene preceduta da una fase in cui il meccanismo distanziatore viene azionato in modo da disporre le coppie di elementi di presa ad una distanza adeguata rispetto alla dimensione del gruppo di articoli da prelevare.
In seguito al posizionamento della testa in una posizione sovrastante il magazzino, il metodo comprende una fase di avvicinare la testa di prelievo al magazzino portando le dita degli elementi di presa al livello del gruppo di articoli da prelevare o leggermente al di sotto. Durante tale fase, la testa di prelievo pu? eventualmente ruotare attorno all?asse verticale per orientarsi in base alla diposizione del gruppo di articoli da prelevare.
In seguito, l?unit? di controllo aziona opportunamente il meccanismo divaricatore in modo che la prima e la seconda coppia di elementi di presa si avvicinino reciprocamente per inserirsi al di sotto del gruppo di articoli da prelevare.
Il metodo comprende inoltre una fase di prelevare il gruppo di articoli dal magazzino mediante la testa di presa. In particolare, in tale fase la testa di prelievo solleva il gruppo di articoli lungo la direzione verticale in modo che quest?ultimo ascenda lungo tutto il canale del magazzino e fuoriesca da esso per essere trasportato verso la zona di raccolta.
Vantaggiosamente, la struttura totalmente regolabile della testa di prelievo permette di effettuare le operazioni di prelievo senza causare incastri tra la testa di prelievo e il magazzino.
Inoltre, la testa di presa pu? essere ruotata attorno ad un asse verticale, per esempio di un angolo pari a 90? o 180?, per pre levare gruppi di articoli aventi disposizione qualsiasi sul magazzino. A titolo di esempio, il magazzino pu? portare due o pi? pile di gruppi di articoli, tra loro affiancate, in cui le due pile sono orientate nello stesso modo o ribaltate di 180? in funzione di un?ottimizzazione dello spazio nel magazzino stesso.
Vantaggiosamente, anche la struttura del magazzino permette di facilitare le operazioni di prelievo, in particolare, la posizione retratta degli organi di supporto che sorreggono i gruppi di articoli evita che le dita degli elementi di presa impattino contro di essi durante il prelievo causando effetti indesiderati come una caduta del gruppo di articoli da prelevare.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa di una forma di realizzazione di un magazzino per mazzette di sbozzati. Tale descrizione verr? esposta qui di seguito con riferimento agli uniti disegni, forniti a solo scopo indicativo e, pertanto, non limitativo, nei quali: - la figura 1 mostra una vista prospettica di una macchina depallettizzatrice oggetto della presente invenzione;
- la figura 2 mostra una vista in pianta della macchina di figura 1; - le figure 3A ? 3B mostrano rispettive viste in pianta di una porzione della macchina in differenti configurazioni operative;
- la figura 4 mostra una vista frontale di una porzione della macchina depallettizzatrice di figura 1;
- le figure 5A- 5B mostrano viste prospettiche di una componente della macchina oggetto della presente invenzione;
- la figura 6 mostra una vista prospettica di una fase operativa preliminare di parti della macchina secondo l'invenzione.
Con riferimento alle allegate figure, con 1 ? stata indicata una macchina depallettizzatrice per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli ?S?, in particolare mazzette di sbozzati, comprendente una struttura di contenimento 2 presentante internamente almeno un?area ricevente 3 per un magazzino mobile ?M? contenente uno o pi? gruppi di articoli ?S?, in particolare una o pi? mazzette di sbozzati.
L?impiego della macchina 1 in accordo con l?invenzione ? particolarmente pensato per la movimentazione di gruppi di sbozzati destinati alla realizzazione di contenitori tridimensionali, in particolare confezioni per articoli sfusi preferibilmente del settore del caff?, per esempio capsule o cialde. Pi? in generale, l?invenzione ? applicabile alla realizzazione di contenitori nei seguenti settori: alimentare, prodotti assorbenti, articoli ceramici, industria del tabacco e farmaceutica, scatole di pregio o generiche scatole destinate ad essere commercializzate vuote.
Inoltre, con ?sbozzati? si intendono spezzoni di materiale pieghevole, per esempio in cartone, cellulosa o in plastica o in altri materiali, ottenuti mediante fustellatura o altra procedura simile applicata ad un foglio o nastro continuo.
Preferibilmente, come mostrato in figura 4, l?area ricevente 3 ? configurata per contenere un magazzino ?M? a sviluppo verticale comprendente un carrello semovente automatico ?M1? su cui ? montata una pluralit? di supporti verticali ?M2? atti a definire uno o pi? canali di contenimento in cui i gruppi di articoli ?S? sono sorretti inferiormente da appositi organi di supporto ?M3? in modo da essere impilati gli uni sugli altri ad una predeterminata distanza.
Per permettere l?introduzione del magazzino ?M? all?interno dell?area ricevente 3 e per rimuovere il magazzino ?M? dall?area ricevente 3 una volta avvenuto il prelievo dei gruppi di articoli ?S?, la macchina depallettizzatrice 1 comprende inoltre almeno un?apertura di accesso 4. Nella forma realizzativa illustrata nelle allegate figure, la struttura di contenimento 2 presenta internamente una pluralit? di aree riceventi 3 dotate ciascuna di rispettive aperture di accesso 4 tra loro indipendenti per accogliere rispettivi magazzini mobili ?M?. Nella specifica forma di realizzazione, le aree riceventi 3 sono tra loro allineate lungo una direzione prevalente di sviluppo della macchina 1, tuttavia esse possono essere disposte in accordo con ulteriori configurazioni non illustrate.
Preferibilmente, le aperture di accesso 4 delle aree riceventi 3 sono dotate ognuna di una saracinesca, mostrata in figura 1, apribile in modo indipendente per permettere l?entrata e l?uscita di un rispettivo magazzino mobile ?M?. Preferibilmente, la saracinesca ? di tipo avvolgibile in sollevamento o, alternativamente, essa pu? essere apribile secondo un moto di basculamento attorno ad un asse orizzontale.
La macchina depallettizzatrice 1 comprende inoltre una zona di raccolta 5 configurata per ricevere una successione di gruppi di articoli ?S? provenienti da ciascun magazzino mobile ?M? disposto in una rispettiva area ricevente 3 e per movimentare i gruppi di articoli ?S? verso l?esterno della macchina 1 e/o verso una stazione di lavorazione.
Nella forma realizzativa illustrata in figura 2, la zona di raccolta 5 ? realizzata nella forma di un nastro trasportatore o altro convogliatore lineare definente una superficie superiore traslante.
Inoltre, la zona di raccolta 5 ? disposta in adiacenza ad una delle aree riceventi 3, tuttavia essa potrebbe essere realizzata in modo differente, per esempio disposta sul fondo delle aree riceventi 3 e correre lungo la direzione prevalente di sviluppo della macchina 1. Ulteriormente, ? possibile prevedere una pluralit? di zone di raccolta 5, per esempio una per ogni area ricevente 3.
Ciascuna area ricevente 3 ? preferibilmente delimitata lateralmente e posteriormente da rispettive pareti 3a, 3b od elementi separatori. Inoltre, ciascuna area ricevente 3 ? dotata di una coppia di sensori (non illustrati) disposti lateralmente rispetto ad una direzione di ingresso di un magazzino ?M? nell?area ricevente 3 attraverso l?apertura di accesso 4. Preferibilmente i sensori sono disposti sulle pareti laterali 3a di ciascuna area ricevente 3, eventualmente anche sulla parete di fondo 3b.
La movimentazione dei gruppi di articoli ?S? dai magazzini ?M? alla zona di raccolta 5 avviene mediante l?ausilio di almeno una testa di prelievo 7 mobile in una porzione superiore della struttura di contenimento 2 secondo una legge di moto prestabilita ed in particolare implementata da un?unit? di controllo (non illustrata). Preferibilmente, la testa di prelievo 7 ? unica e condivisa per tutte le aree riceventi 3. Tuttavia, in una variante realizzativa in cui ? prevista una pluralit? di zone di raccolta 5 od in cui ciascuna area ricevente 3 ? associata alla propria zona di raccolta 5, ? possibile impiegare una testa di prelievo 7 per ciascuna area ricevente 3 e/o per ciascuna zona di raccolta 5.
In dettaglio, l?unit? di controllo ? configurata per ricevere dai sensori informazioni relative al posizionamento dei magazzini ?M?, in particolare il posizionamento laterale (ed eventualmente anche in senso longitudinale), all?interno delle aree riceventi 3 e per elaborare tali informazioni in modo da stabilire un?opportuna legge di moto per la testa di prelievo 7.
Preferibilmente, l?unit? di controllo ? configurata per impostare la legge di moto prestabilita per la testa di prelievo 7 secondo una logica di loop aperto in cui l?unit? di controllo determina un posizionamento spaziale finale da attribuire alla testa di prelievo 7 durante il prelievo di almeno un gruppo di articoli ?S? da un rispettivo magazzino mobile ?M?.
In particolare, l?unit? di controllo determina il posizionamento spaziale da attribuire alla testa di prelievo 7 in funzione alle informazioni di posizionamento dei magazzini mobili ?M? derivanti dai sensori.
Vantaggiosamente, la possibilit? di variare la legge di moto della testa di prelievo 7 in base al posizionamento dei magazzini ?M? nelle varie aree riceventi 3 permette di velocizzare l?intero processo di prelievo dei gruppi di articoli ?S? evitando movimentazioni superflue o ?a vuoto? della testa di prelievo 7, nonch? di semplificarne la procedura e renderla economicamente vantaggiosa.
Operativamente, dunque, uno o pi? magazzini mobili ?M? contenenti gruppi di articoli ?S? impilati l?uno sull?altro vengono introdotti all?interno di rispettive aree riceventi 3. In ciascuna area ricevente 3, i sensori rilevano il posizionamento laterale del magazzino ?M? e trasmettono tale informazione all?unit? di controllo che imposta, in funzione dell?informazione stessa, una legge di moto prestabilita per la testa di prelievo 7.
Preferibilmente, l?unit? di controllo ? in grado di pianificare la legge di moto della testa di prelievo 7 tenendo in considerazione anche necessit? specifiche dell?utente come ad esempio preferenze relative all?orientazione di rilascio dei gruppi di articoli ?S? nella zona di rilascio 5 oppure preferenze relative all?ordine di prelievo nelle diverse aree riceventi 3.
In seguito all?elaborazione della legge di moto, la testa di prelievo 7 viene movimentata tra i magazzini ?M? delle diverse aree riceventi 3 in modo da prelevare i gruppi di articoli ?S? secondo l?ordine prestabilito dall?unit? di controllo.
Preferibilmente, la testa di prelievo 7 viene movimentata in traslazione lungo due assi orizzontali ?X?, ?Y? tra loro trasversali ed in particolare orizzontali, ad esempio definiti da una struttura a carroponte, fino a disporsi superiormente al magazzino ?M?.
Preferibilmente, ove necessario, la testa di prelievo 7 viene inoltre fatta ruotare attorno ad un asse verticale ?Z?, perpendicolare ai due assi orizzontali ?X?, ?Y?, nel caso in cui la sua orientazione non sia compatibile con l?orientazione del gruppo di articoli ?S? da prelevare. Tale rotazione, in particolare, pu? essere correlata alla disposizione dei gruppi di articoli sul magazzino ?M?, per esempio nel caso in cui il magazzino ?M? porti due o pi? pile di gruppi di articoli in cui gli articoli di una pila siano ruotati di 90? o 180? in un piano orizzontale rispetto agli articoli di un?altra pila.
Successivamente, la testa di prelievo 7 viene abbassata lungo l?asse verticale ?Z? verso il magazzino ?M? sottostante fino a disporsi al livello su cui giace il gruppo di articoli ?S? da prelevare.
Per effettuare l?operazione di prelievo, la testa di prelievo 7 comprende almeno una prima coppia di elementi di presa 7a, 7b reciprocamente affacciati tra loro ed una seconda coppia di elementi di presa 7c, 7d reciprocamente affacciati tra loro e cooperanti con gli elementi di presa della prima coppia 7a, 7b per ingaggiare una superficie inferiore del gruppo di articoli ?S? da prelevare dal magazzino mobile ?M? in modo tale da sostenere il gruppo di articoli ?S? durante una movimentazione dal magazzino mobile ?M? alla zona di raccolta 5.
In tale situazione, ciascun elemento di presa 7a, 7b, 7c, 7d si inserisce nello spazio verticale compreso tra il gruppo di articoli ?S? da prelevare ed il gruppo di articoli ?S? sottostante in modo da movimentare il gruppo di articoli ?S? da prelevare in sollevamento lungo il canale di contenimento del magazzino ?M?.
Preferibilmente, durante il prelievo, per evitare urti e/o incastri tra gli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d e la struttura del magazzino ?M?, quest?ultimo ? configurato in modo tale che gli organi di supporto ?M3? siano configurati per assumere una posizione retratta, in particolare rientrata all?interno dei supporti verticali ?M2?, successivamente al passaggio di un gruppo di articoli ?S? sottostante durante una fase di estrazione. In particolare, durante il prelievo di un gruppo di articoli ?S?, quest?ultimo impatta contro gli organi di supporto ?M3? immediatamente sovrastanti ad esso causando un loro moto verso la posizione rientrata. Vantaggiosamente, la mobilit? degli organi di supporto ?M3? evita che gli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d della testa di prelievo 7 vengano intralciati dagli organi di supporto ?M3? gi? liberi dai rispettivi gruppi di articoli ?S?. Per operare la presa del gruppo di articoli, la testa di prelievo 7 comprende inoltre, come mostrato in figura 5A, un meccanismo divaricatore 9 attivo tra gli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d di ciascuna coppia per movimentare gli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d di ciascuna coppia secondo un movimento di regolazione in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo una prima direzione di movimentazione. In una soluzione non illustrata, le due coppie di elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d possono definire due distinte direzioni di movimentazioni non parallele.
Preferibilmente i due elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d di ciascuna coppia sono regolabili indipendentemente dagli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d dell?altra coppia.
Preferibilmente, come mostrato in figura 5A e 5B, ciascuno degli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d comprende una barra di supporto 10, preferibilmente a sviluppo verticale, superiormente connessa al meccanismo divaricatore 9 ed inferiormente presentante un dito di sollevamento 11 orizzontale destinato ad inserirsi al di sotto di un gruppo di articoli da prelevare ?S?.
Preferibilmente, ciascuno degli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d presenta conformazione a ?C?, orientata in modo che le concavit? dei due elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d di ciascuna coppia siano affacciate l?una all?altra. Ancor pi? preferibilmente, gli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d di una delle coppie presenta una conformazione a ?C? avente concavit? di profondit? maggiore degli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d dell?altra coppia per impegnarsi con una porzione pi? larga del gruppo di articoli ?S?.
In uso dunque, una volta che la testa di prelievo 7 ha raggiunto una posizione sovrastante il magazzino ?M? (od alternativamente prima o durante il raggiungimento di detta posizione sovrastante il magazzino ?M?), mostrata ad esempio in figura 6, gli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d vengono reciprocamente allontanati per permettere alla testa di presa 7 di scendere lungo il magazzino ?M? fino a raggiungere il livello del gruppo di articoli ?S? da prelevare. Preferibilmente, durante la discesa della testa di prelievo 7, gli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d sono divaricati in modo tale da occupare una posizione esterna rispetto al canale definito dai supporti verticali ?M2? del magazzino ?M?.
Successivamente, gli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d vengono reciprocamente avvicinati in modo che le rispettive dita di sollevamento 11 si inseriscano inferiormente al gruppo di articoli ?S? da prelevare.
Nella forma realizzativa illustrata nelle allegate figure, gli elementi di presa 7a, 7b della prima coppia compiono un moto di avvicinamento reciproco di entit? minore rispetto al moto di avvicinamento reciproco compiuto dagli elementi di presa 7c, 7d della seconda coppia. Nella forma realizzativa illustrata nelle allegate figure infatti, la sezione in pianta dei gruppi di articoli ?S? da prelevare presenta una forma a sostanzialmente a croce in cui gli elementi di presa 7a, 7b della prima coppia sorreggono una porzione del gruppo di articoli avente larghezza inferiore mentre gli elementi di presa della seconda coppia 7c, 7d sorreggono una porzione del gruppo di articoli avente larghezza superiore.
Vantaggiosamente, la regolazione indipendente delle coppie di elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d permette alla testa di prelievo 7 di ingaggiare gruppi di articoli ?S? avente una sezione in pianta di forma qualsiasi.
Inoltre, la regolazione indipendente delle coppie di elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d permette di sorreggere il gruppo di articoli ?S? da prelevare in punti specifici della sua sezione, come ad esempio i punti pi? soggetti a flessione o punti presentanti geometrie particolarmente complesse.
Per rendere ancora pi? versatile la testa di prelievo 7 rispetto alla forma e/o alle dimensioni dei gruppi di articoli ?S? da prelevare, la testa di prelievo 7 ? inoltre dotata di un meccanismo distanziatore 12 operante una regolazione della distanza tra gli elementi di presa 7a, 7b della prima coppia e gli elementi di presa 7c, 7d della seconda coppia.
In particolare, tale regolazione avviene lungo una seconda direzione di movimentazione trasversale, preferibilmente perpendicolare, alla prima direzione di movimentazione. Preferibilmente una delle coppie di elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d ? fissa lungo la seconda direzione di movimentazione (vale a dire fissata alla struttura portante della testa di prelievo 7) mentre l?altra coppia di elementi di presa ? mobile 7a, 7b, 7c, 7d.
Vantaggiosamente, tale meccanismo di regolazione 12 permette di rendere la testa di prelievo 7 ulteriormente adattabile a qualsiasi tipologia di gruppi di articoli ?S? da prelevare.
Preferibilmente, inoltre, la testa di prelievo 7 comprende un sensore non illustrato (per esempio analogico), rivolto verso il basso e configurato per rilevare un?area sottostante alla testa di prelievo 7 per verificare la presenza del magazzino ?M? e/o la presenza di gruppi di articoli ?S? sul magazzino ?M?. In questo modo, la testa di prelievo 7 pu? essere movimentata con una velocit? maggiore quando la testa di prelievo 7 ? distante dai gruppi di articoli (manovra di avvicinamento rapido) ed essere rallentata solamente in prossimit? dei gruppi stessi (manovra di afferraggio). Tale modalit? rende la testa di prelievo 7 in grado di rilevare in automatico la quota a cui ? disposto il gruppo di articoli di sommit? nel magazzino ?M?, che pu? variare in funzione del livello di riempimento del magazzino ?M? stesso, e di ottimizzare i tempi di processo operando in massima sicurezza.
Ci? inoltre consente di verificare le condizioni di gruppi di articoli presenti/assenti (magazzino o canale carico o vuoto), nonch? di accertare (mediante monitoraggio continuo) la presenza del gruppo di articoli prelevato durante il trasferimento dal magazzino alla zona di raccolta, per verificare eventuali situazioni di perdita del carico (generando preferibilmente un segnale di allarme in tale situazione).
Per sfruttare appieno la versatilit? e la flessibilit? della testa di prelievo 7 e per ottimizzare ulteriormente il processo di prelievo dei gruppi di articoli ?S? dai magazzini mobili ?M?, la macchina 1 comprende inoltre dei meccanismi di controllo relativi al posizionamento dei magazzini mobili ?M? nelle aree riceventi 3.
Per fare in modo che i magazzini mobili ?M? assumano una posizione prestabilita all?interno della rispettiva area ricevente 3 in modo tale che la testa di prelievo 7 sia in grado di agire in maniera precisa, l?unit? di controllo ? configurata per disabilitare il movimento della testa di prelievo 7, e preferibilmente generare un segnale di allarme, quando l?informazione di posizionamento del magazzino mobile ?M? indica un posizionamento del magazzino mobile ?M? al di fuori di una tolleranza prestabilita.
Pi? in dettaglio, l?indicazione di un mal posizionamento del magazzino ?M? rispetto alla tolleranza prestabilita proviene dai sensori posizionati in ciascuna area ricevente 3.
I sensori sono preferibilmente di tipo ottico e sono configurati per misurare una distanza compresa tra il magazzino mobile ?M? ed una rispettiva parete laterale 3a delimitante l?area ricevente 3. Se tali distanze rientrano nella tolleranza prestabilita, la testa di prelievo 7 viene normalmente azionata per prelevare il gruppo di articoli ?S? dal magazzino ?M? e movimentarlo verso la zona di raccolta 5 secondo il procedimento sopra descritto. Al contrario se tali distanze sono al di fuori della tolleranza prestabilita, la testa di prelievo 7 non viene movimentata e il magazzino mobile ?M? viene riposizionato manualmente da un operatore oppure in maniera automatizzata.
Preferibilmente, il magazzino mobile ?M? viene riposizionato all?interno dell?area ricevente 3 in maniera manuale nel caso in cui la tolleranza sia ampiamente non rispettata.
Al contrario, nel caso in cui il posizionamento assunto dal magazzino ?M? si discosti di poco rispetto al posizionamento corretto, esso viene ricollocato automaticamente o bloccato nella propria posizione mediante l?azionamento di barre di spinta configurate per ingaggiare lateralmente il magazzino ?M?, in particolare rispettivamente per spingere il magazzino ?M? in avvicinamento od in allontanamento dalle pareti laterali 3a dell?area ricevente 3 oppure per bloccare lateralmente il magazzino ?M? in posizione.
La macchina 1 pu? comprendere inoltre almeno un sensore di prossimit? (non illustrato) disposto in una parete laterale di fondo 3b delimitante l?area ricevente 3 e configurato per segnalare quando il magazzino mobile ?M? si trovi ad una predeterminata distanza dalla parete di fondo 3b.
Vantaggiosamente, il sensore di prossimit? evita che il magazzino ?M? venga spinto troppo all?interno dell?area ricevente 3 rendendo difficoltose o addirittura impossibili le operazioni di prelievo da parte della testa di prelievo 7.
In un?ulteriore forma realizzativa, alternativamente al sensore di fondo, l?area ricevente 3 comprende un organo meccanico di arresto che definisce un fine corsa del carrello ?M1? del magazzino ?M? all?interno dell?area ricevente 3.
In uso dunque, quando il magazzino ?M? viene collocato all?interno dell?area ricevente 3, i sensori vengono attivati in modo da valutare se il posizionamento del magazzino mobile ?M? rientri o meno un una tolleranza prestabilita. In caso affermativo, le informazioni sulla posizione del magazzino ?M? vengono inviate all?unit? di controllo per l?elaborazione della legge di moto della testa di prelievo 7 e la regolazione degli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d. In caso negativo invece, il magazzino ?M? viene riposizionato manualmente o automaticamente all?interno dell?area ricevente 3.
Vantaggiosamente, grazie alla presenza dei sensori posti nelle aree riceventi 3, si evita che la testa di prelievo 7 venga movimentata a vuoto verso aree riceventi 3 i cui magazzini ?M? sono mal posizionati e quindi non permettono il prelievo dei gruppi di articoli ?S?.
Vantaggiosamente, i tempi dei cicli di prelievo vengono notevolmente ridotti in quanto, mentre un magazzino ?M? viene riportato nella corretta posizione all?interno di un?area ricevente 3, un altro magazzino ?M? pu? essere svuotato mediante l?azione della testa di prelievo 7 senza necessit? di effettuare alcun fermo macchina.
Una volta assunta la posizione predeterminata, per evitare che il magazzino mobile ?M? si sposti rispetto ad essa, la macchina 1 comprende inoltre un dispositivo di trattenimento disposto internamente a ciascuna area ricevente 3 e configurato per bloccare il magazzino mobile ?M? in tale posizione all?interno dell?area ricevente 3.
Come mostrato in figura 3A e 3B, il dispositivo di trattenimento comprende un primo organo di spinta 8a ed un secondo organo di spinta 8b disposti su lati opposti 3a dell?area ricevente 3 e reciprocamente mobili tra una posizione attiva ed una posizione arretrata.
Nella posizione attiva, il primo e secondo organo di spinta 8a, 8b sono estesi verso il centro dell?area ricevente 3 ed ingaggiano rispettive porzioni laterali del magazzino mobile ?M? in modo da impedire un?ulteriore movimentazione di quest?ultimo.
Nella posizione di riposo invece, il primo e secondo organo di spinta 8a, 8b assumono una posizione arretrata e sono disingaggiati dalle rispettive porzioni laterali del magazzino mobile ?M? per permettere un?entrata ed un?uscita del magazzino mobile ?M? rispettivamente in e dall?area ricevente 3.
Operativamente, il primo ed il secondo organo di spinta 8a, 8b vengono attivati dall?unit? di controllo in seguito al rilevamento della posizione del magazzino ?M? all?interno dell?area ricevente 3 effettuato dal primo e dal secondo sensore.
Nel caso in cui per? il primo ed il secondo sensore rilevino un mal posizionamento del magazzino ?M?, l?unit? di controllo disabilita il movimento del primo e del secondo organo di spinta 8a, 8b e preferibilmente genera un segnale di allarme.
Nella forma realizzativa preferita, nel caso in cui il mal posizionamento del magazzino ?M? discosti di poco da una prestabilita tolleranza, l?unit? di controllo movimenta comunque il primo ed il secondo organo di spinta 8a, 8b dalla posizione di riposo alla posizione attiva in modo tale da correggere il posizionamento del magazzino mobile ?M? mediante un?azione di spinta del primo e/o del secondo organo di spinta 8a, 8b sul carrello ?M1? del magazzino ?M?.
In altre parole, nella forma realizzativa illustrata nelle allegate figure, in caso di mal posizionamento del magazzino ?M?, il riposizionamento automatico avviene ad opera del primo e del secondo organo di spinta 8a, 8b che imprimono una spinta laterale sul carrello ?M1? del magazzino mobile ?M? in modo tale che le distanze tra il magazzino ?M? e le pareti laterali 3a dell?area ricevente 3 risultino uguali tra loro o comunque rientranti in un intervallo di valori prestabilito. In tale situazione, il primo ed il secondo organo di spinta 8a, 8b impattano contro il carrello ?M1? del magazzino ?M? per correggere la sua posizione all?interno dell?area ricevente 3 e successivamente bloccano il magazzino ?M? nella posizione prestabilita.
Nella forma realizzativa mostrata nelle allegate figure, il primo e il secondo organo di spinta 8a, 8b comprendono bracci articolati a pantografo preferibilmente rientranti completamente, in posizione arretrata, nella parete laterale 3a dell?area ricevente 3.
In un?ulteriore forma realizzativa non illustrata, il primo e il secondo organo di spinta 8a, 8b comprendono delle barre di spinta.
La presente invenzione raggiunge gli scopi preposti eliminando gli inconvenienti evidenziati dalla tecnica nota.
In particolare, la possibilit? di controllare la legge di moto della testa di prelievo 7 rende la macchina ottimizzata, veloce ed in grado di evitare movimentazioni ?a vuoto? ossia movimentazioni in cui non avviene alcun prelievo dei gruppi di articoli ?S? dai magazzini ?M?.
La presenza di sensori configurati per controllare la posizione del magazzino ?M? all?interno dell?area ricevente 3 contribuisce a velocizzare ed a ottimizzare il processo di prelievo.
La possibilit? di regolare la posizione reciproca degli elementi di presa 7a, 7b, 7c, 7d permette di gestire gruppi di articoli ?S? presentanti sezioni in pianta di diverse forme e/o dimensioni senza dover attuare uno smontaggio completo o parziale della testa di prelievo 7.
Vantaggiosamente, la testa di prelievo 7 coopera con il magazzino ?M? sopradescritto, in particolare con gli organi di supporto ?M3?, in modo da scongiurare qualsiasi impatto con il magazzino ?M? stesso o con i gruppi di articoli ?S? da prelevare.

Claims (13)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Macchina depallettizzatrice (1) per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli (S), in particolare mazzette di sbozzati, comprendente: - una struttura di contenimento (2) presentante internamente almeno un?area ricevente (3) per un magazzino mobile (M) contenente uno o pi? gruppi di articoli (S), in particolare una o pi? mazzette di sbozzati; - almeno un?apertura di accesso (4) per permettere l?introduzione di detto magazzino (M) in detta almeno un?area ricevente (3) e per rimuovere detto magazzino (M) dall?area ricevente (3); - almeno una zona di raccolta (5) configurata per ricevere una successione di detti gruppi di articoli (S) da almeno un magazzino mobile (M) disposto in detta almeno un?area ricevente (3) e per movimentare detti gruppi di articoli (S) verso l?esterno di detta macchina (1) e/o verso una stazione di lavorazione; - almeno un sensore configurato per rilevare un posizionamento del magazzino mobile (M) all?interno di detta almeno un?area ricevente (3); - una testa di prelievo (7) mobile in una porzione superiore di detta struttura di contenimento (2) e configurata per prelevare gruppi di articoli (S) in successione da almeno un magazzino mobile (M) disposto in detta almeno un?area ricevente (3) e per trasferire detti gruppi di articoli (S) in detta zona di raccolta (5); - un?unit? di controllo configurata per impostare una legge di moto prestabilita per detta testa di prelievo (7) in funzione di almeno un?informazione di posizionamento del magazzino mobile (M) ottenuta da detto almeno un sensore.
  2. 2. Macchina (1) secondo la rivendicazione 1, in cui detta unit? di controllo ? configurata per impostare detta legge di moto prestabilita per la testa di prelievo (7) secondo una logica di loop aperto, in particolare detta unit? di controllo essendo configurata per determinare, in funzione di detta almeno un?informazione di posizionamento del magazzino mobile (M), un posizionamento spaziale da attribuire a testa di prelievo (7) durante il prelievo di almeno un gruppo di articoli (S) da detto magazzino mobile (M).
  3. 3. Macchina (M) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto almeno un sensore comprende, per ciascuna area ricevente (3), un primo ed un secondo sensore configurati per misurare una distanza compresa tra detto magazzino mobile (M) ed una rispettiva parete laterale (3a) delimitante l?area ricevente (3), preferibilmente detti primo e secondo sensore essendo di tipo ottico.
  4. 4. Macchina (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui detta unit? di controllo ? configurata per disabilitare il movimento della testa di prelievo (7), e preferibilmente generare un segnale di allarme, quando detta almeno un?informazione di posizionamento del magazzino mobile (M) indica un posizionamento del magazzino mobile (M) al di fuori di una tolleranza prestabilita.
  5. 5. Macchina (1) secondo una o pi? delle precedenti rivendicazioni, comprendente inoltre un dispositivo di trattenimento disposto internamente a detto almeno un?area ricevente (3) e configurato per bloccare detto magazzino mobile (M) in una predeterminata posizione all?interno di detta area ricevente (3), in cui detto dispositivo di trattenimento comprende un primo organo di spinta (8a) ed un secondo organo di spinta (8b) disposti su lati opposti dell?area ricevente (3) e reciprocamente mobili tra una posizione attiva in cui detti primo e secondo organo di spinta (8a, 8b) sono estesi verso il centro dell?area ricevente (3) ed ingaggiano rispettive porzioni laterali del magazzino mobile (M) in modo da impedire un?ulteriore movimentazione di detto magazzino mobile (M), ed una posizione di riposo, in cui detti primo e secondo organo di spinta (8a, 8b) assumono una posizione arretrata e sono disingaggiati da dette rispettive porzioni laterali del magazzino mobile (M) per permettere un?entrata ed un?uscita di del magazzino mobile (M) rispettivamente in e da detta area ricevente (3), preferibilmente detto primo e secondo organo di spinta (8a, 8b) comprendendo bracci articolati a pantografo.
  6. 6. Macchina (1) secondo la rivendicazione 5, in cui detta unit? di controllo ? configurata per disabilitare il movimento del primo e del secondo organo di spinta (8a, 8b), e preferibilmente generare un segnale di allarme, quando detta almeno un?informazione di posizionamento del magazzino mobile (M) indica un posizionamento del magazzino mobile (M) al di fuori di una tolleranza prestabilita.
  7. 7. Macchina (1) secondo una o pi? delle rivendicazioni precedenti, in cui detta testa di prelievo (7) ? mobile in traslazione lungo due assi orizzontali (X, Y) tra loro trasversali e lungo un asse verticale (Z), ed in cui detta testa di prelievo (7) ? inoltre mobile in rotazione attorno a detto asse verticale (Z).
  8. 8. Macchina (1) secondo una o pi? delle precedenti rivendicazioni, in cui detta testa di prelievo (7) comprende almeno una prima coppia di elementi di presa (7a, 7b) reciprocamente affacciati tra loro ed una seconda coppia di elementi di presa (7c, 7d) reciprocamente affacciati tra loro e cooperanti con gli elementi di presa (7a, 7b) di detta prima coppia per ingaggiare una superficie inferiore di un gruppo di articoli (S) sostenuto da detto magazzino mobile (M) in modo tale da sostenere detto gruppo di articoli (S) durante una movimentazione da detto magazzino mobile (M) a detta zona di raccolta (5), ed in cui detta testa di prelievo (7) comprende un meccanismo divaricatore (9) attivo tra gli elementi di presa (7a, 7b, 7c, 7d) di ciascuna coppia per movimentare gli elementi di presa (7a, 7b, 7c, 7d) di ciascuna coppia secondo un movimento di regolazione in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo una prima direzione di movimentazione, preferibilmente i due elementi di presa (7a, 7b, 7c, 7d) di ciascuna coppia essendo regolabili indipendentemente dagli elementi di presa (7a, 7b, 7c, 7d) dell?altra coppia.
  9. 9. Macchina (1) secondo la rivendicazione 8, in cui ciascuno di detti elementi di presa (7a, 7b, 7c, 7d) presenta una barra di supporto (10), preferibilmente a sviluppo verticale, superiormente collegata a detto meccanismo divaricatore (9) ed inferiormente presentante un dito di sollevamento (11) destinato ad inserirsi al di sotto di un gruppo di articoli da prelevare (S), preferibilmente ciascuno di detti elementi di presa (7a, 7b, 7c, 7d) presentando conformazione a ?C? e gli elementi di presa (7a, 7b, 7c, 7d) di una di dette coppie presentando una conformazione a ?C? avente concavit? di profondit? maggiore degli elementi di presa (7a, 7b, 7c, 7d) dell?altra coppia per impegnarsi con una porzione pi? larga di detti gruppi di articoli (S).
  10. 10. Macchina (1) secondo la rivendicazione 8 o 9, comprendente un meccanismo distanziatore (12) operante una regolazione della distanza tra gli elementi di presa (7a, 7b) della prima coppia e gli elementi di presa (7c, 7d) della seconda coppia, in particolare lungo una seconda direzione di movimentazione trasversale, preferibilmente perpendicolare, a detta prima direzione di movimentazione, preferibilmente una di dette coppie di elementi di presa (7a, 7b, 7c, 7d) essendo fissa lungo detta seconda direzione di movimentazione.
  11. 11. Macchina (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui detta struttura di contenimento (2) presenta internamente una pluralit? di aree riceventi (3) per rispettivi magazzini mobili (M), dette aree riceventi (3) essendo dotate di rispettive aperture di accesso (4) tra loro indipendenti ed essendo preferibilmente disposte in sequenza lungo una direzione di affiancamento, ed in cui detta testa di prelievo (7) ? configurata per operare un trasferimento di gruppi di articoli (S) da dette aree riceventi (3) a detta zona di raccolta (5).
  12. 12. Metodo per il prelievo e la movimentazione di gruppi di articoli (S), in particolare mazzette di sbozzati, operato preferibilmente mediante una macchina (1) in accordo con una o pi? delle precedenti rivendicazioni, comprendente le fasi di: - introdurre un magazzino mobile (M) all?interno di un?area ricevente (3), detto magazzino mobile (M) portando uno o pi? gruppi di articoli (S); - rilevare un posizionamento di detto magazzino mobile (M) all?interno di detta area ricevente (3) mediante almeno un sensore; - prelevare gruppi di articoli (S) in successione da detto magazzino mobile (M) disposto nell?area ricevente (3) e trasferire detti gruppi di articoli (S) in una zona di raccolta (5) mediante una testa di prelievo (7); in cui detta fase di prelevare e trasferire i gruppi di articoli (S) ? realizzata impostando una legge di moto prestabilita per detta testa di prelievo (7) in funzione di almeno un?informazione di posizionamento del magazzino mobile (M) ottenuta da detto almeno un sensore, in particolare mediante una logica di controllo in loop aperto.
  13. 13. Metodo secondo la rivendicazione 12, in cui detta fase di introdurre un magazzino mobile (M) all?interno di detta almeno un?area ricevente (3) ? realizzata mediante un carrello (M1) semovente automatico.
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