IT202000002902A1 - Sistema di trasporto e confezionamento articoli, dispositivo tampone per detto sistema e metodo di trasporto e confezionamento articoli - Google Patents

Sistema di trasporto e confezionamento articoli, dispositivo tampone per detto sistema e metodo di trasporto e confezionamento articoli Download PDF

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IT202000002902A1
IT202000002902A1 IT102020000002902A IT202000002902A IT202000002902A1 IT 202000002902 A1 IT202000002902 A1 IT 202000002902A1 IT 102020000002902 A IT102020000002902 A IT 102020000002902A IT 202000002902 A IT202000002902 A IT 202000002902A IT 202000002902 A1 IT202000002902 A1 IT 202000002902A1
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IT
Italy
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transport
receiving station
rotation
station
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Application number
IT102020000002902A
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Inventor
Paolo Righettini
Andrea Ginammi
Original Assignee
Mechatronics And Dynamic Devices S R L
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
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    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
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    • B65B25/04—Packaging fruit or vegetables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/56—Orientating, i.e. changing the attitude of, articles, e.g. of non-uniform cross-section

Description

TITOLO: SISTEMA DI TRASPORTO E CONFEZIONAMENTO ARTICOLI, DISPOSITIVO TAMPONE PER DETTO SISTEMA E METODO DI TRASPORTO E CONFEZIONAMENTO ARTICOLI.
DESCRIZIONE
La presente invenzione si inserisce nel settore del trasporto e confezionamento di articoli.
In particolare, la presente invenzione ha per oggetto un sistema di trasporto e confezionamento articoli, preferibilmente per frutta o verdura di forma sferoidale o oblunga. Inoltre, la presente invenzione si riferisce anche ad un dispositivo tampone e a un metodo di trasporto e confezionamento articoli.
L'invenzione trova utile applicazione nelle linee di confezionamento di frutta e verdura, ed in particolare nelle linee di confezionamento che prevedono di deporre i prodotti all'interno di vassoi e/o cassette.
Sono noti impianti di confezionamento di prodotti comprendenti un sistema di trasporto che ha lo scopo di movimentare i prodotti da una zona di lavorazione ad una zona di confezionamento.
Il sistema di trasporto ? costituito generalmente da tre nastri, tra di loro paralleli, in cui su un nastro centrale sono collocate le confezioni finali all'interno delle quali devono essere allocati i prodotti. Sui due nastri laterali al nastro centrale sono trasportati i prodotti lavorati destinati ad essere confezionati nella zona di confezionamento sul nastro centrale.
La movimentazione dei prodotti dai nastri laterali al nastro centrale avviene manualmente oppure mediante dispositivi automatici. In questa tipologia di impianti l'avanzamento dei prodotti da confezionare e delle confezioni finali avviene in modo continuo e a velocit? pressoch? costante.
In questi impianti, ? noto prevedere tra i due nastri laterali e quello centrale un dispositivo di orientamento che ha lo scopo di accogliere il prodotto in arrivo sui nastri trasportatori laterali e predisporlo in maniera da essere pronto per il dispositivo che si occupa di trasferire il prodotto nella confezione finale.
Nel caso specifico del confezionamento di prodotti ortofrutticoli, quali le mele, ? importante che i prodotti stessi siano deposti con un'orientazione comune all'interno dei vassoi o delle cassette. Nel caso delle mele, ad esempio, ? molto importante che esse siano deposte con la porzione di superficie di colorazione pi? intensa rivolta verso l'alto, e con i piccioli orientati sostanzialmente lungo la stessa direzione.
Sconvenientemente, nei suddetti sistemi di trasporto e confezionamento di prodotti dell?arte nota, accade che non vi sia la possibilit? di scaricare i prodotti dai nastri laterali al nastro centrale nella zona di confezionamento, a causa della saturazione delle confezioni sul nastro centrale di confezionamento. Ci? comporta che i prodotti sui nastri laterali debbano essere scaricati e ricaricati sui nastri laterali (compiendo quindi un ulteriore ciclo), con conseguente perdita di efficienza di produttivit?.
Ulteriormente, in maniera sconveniente, ? necessario tarare opportunamente le velocit? di avanzamento del nastro centrale e dei nastri laterali ogni qualvolta venga variata, anche di poco, la tipologia di prodotto o la confezione. Inoltre, tali velocit? di avanzamento sono strettamente interdipendenti tra loro, in base alla tipologia di prodotto/confezione, e con scarse possibilit? di variazione delle velocit? relative tra nastro centrale e nastri laterali (e quindi di produttivit?). Ci? si traduce spesso in elevate accelerazioni e urti subiti dal prodotto nella fase di trasporto dai nastri laterali verso il nastro centrale, con possibili danneggiamenti superficiali.
La presente invenzione si colloca nel precedente contesto, proponendosi di fornire un dispositivo tampone per un sistema di trasporto e confezionamento articoli, un sistema di trasporto e confezionamento articoli e un metodo di trasporto e confezionamento articoli, in grado di superare gli inconvenienti predetti, ed in particolare progettati per garantire una migliorata produttivit? di confezionamento. Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di ridurre il rischio di danneggiamento dell?articolo nella fase di trasporto e confezionamento.
Tali scopi sono raggiunti tramite un dispositivo tampone per un sistema di trasporto e confezionamento articoli, un sistema di trasporto e confezionamento articoli e un metodo di trasporto e confezionamento articoli, in accordo con le rivendicazioni indipendenti allegate. Le rivendicazioni da queste dipendenti mostrano varianti di realizzazione preferite.
L?oggetto della presente invenzione verr? ora descritto nel dettaglio, con l?ausilio delle tavole allegate, in cui:
- la figura 1 mostra una vista schematica in pianta dall?alto di un sistema di trasporto e confezionamento articoli in accordo ad una forma di realizzazione della presente invenzione;
- la figura 2 mostra una vista in prospettiva di un sistema di trasporto e confezionamento articoli in accordo ad una forma di realizzazione della presente invenzione;
- la figura 2a mostra una vista in prospettiva di un sistema di trasporto e confezionamento articoli di figura 2, in una fase del metodo in accordo ad una forma di realizzazione della presente invenzione;
- la figura 3 mostra una vista piana frontale di un sistema di trasporto e confezionamento articoli in accordo ad una seconda forma di realizzazione della presente invenzione;
- la figura 4 mostra una vista in prospettiva di un sistema di trasporto e confezionamento articoli di figura 2 in un?ulteriore fase del metodo in accordo ad una forma di realizzazione della presente invenzione;
- la figura 5 mostra una vista piana frontale di figura 4;
- la figura 6 mostra una vista di dettaglio di figura 5.
Con riferimento alle suddette figure, con il numero di riferimento 1 si ? contraddistinto un sistema di trasporto e confezionamento articoli, ad esempio per il trasporto e confezionamento di un articolo ortofrutticolo. Il sistema di trasporto e confezionamento articoli 1 comprende un primo dispositivo di trasporto 20 adatto a trasportare gli articoli 2 lungo una prima direzione di trasporto X1 e un secondo dispositivo di trasporto 30 adatto a trasportare recipienti 3 per il confezionamento degli articoli 2 lungo una seconda direzione di trasporto X2. Tali primo 20 e secondo dispositivo di trasporto 30, sono dispositivi di trasporto noti al tecnico del settore, quali nastri o piani trasportatori.
Preferibilmente, la prima direzione di trasporto X1 e la seconda direzione di trasporto X2, sono tra loro parallele e preferibilmente i relativi dispositivi di trasporto trasportano gli articoli o i recipienti nel medesimo verso di trasporto.
Il sistema di trasporto e confezionamento articoli 1 comprende un dispositivo tampone 5 (o buffer in lingua inglese), disposto tra il primo dispositivo di trasporto 20 ed il secondo dispositivo di trasporto 30, ed oggetto altres? della presente invenzione.
Il dispositivo tampone 5 comprende una prima stazione ricevente 10 adatta a ricevere l?articolo 2 dal primo dispositivo di trasporto 20. La prima stazione ricevente 10 comprende un primo dispositivo di rotazione 100, adatto a determinare la rotazione dell?articolo 2 attorno ad un primo asse di rotazione Y1, parallelo ad un piano orizzontale P.
Tale piano orizzontale P ? preferibilmente un piano virtuale perpendicolare alla forza di gravit?, preferibilmente disposto al di sotto ed in maniera tangente all?articolo 2, cio? passante o tangente ad una sede S di ricezione dell?articolo sul primo dispositivo di rotazione 100, o comunque ? un piano virtuale passante per l?articolo 2, quando l?articolo ? ricevuto sul primo dispositivo di rotazione 100.
In accordo ad una variante preferita di realizzazione, ma non necessariamente, il dispositivo tampone 5 comprende un dispositivo di rilevazione ottica 50, predisposto per acquisire immagini dell?articolo 2; preferibilmente l?acquisizione delle immagini avviene durante la rotazione attorno al primo asse di rotazione Y1.
Mezzi di controllo, non illustrati, ad esempio comprendenti una scheda elettronica di controllo o un calcolatore, sono predisposti per comandare l'azionamento del primo dispositivo di rotazione 100. In particolare, nel caso in cui sia presente il dispositivo di rilevazione ottica 50, i mezzi di controllo sono configurati per ricevere ed elaborare le immagini acquisite dal dispositivo di rilevazione ottica 50, preferibilmente per effettuare una ricostruzione tridimensionale della superficie esterna dell?articolo 2 e/o per determinare la colorazione e la texture di tale superficie esterna.
Il dispositivo tampone 5 comprende una stazione ricevente tampone 13, disposta a valle della prima stazione ricevente 10 in una direzione di trasloco articolo Y che procede dal primo dispositivo di trasporto 20 verso il secondo dispositivo di trasporto 30. Tale direzione di trasloco articolo Y ? incidente la prima X1 e la seconda direzione di trasporto X2, preferibilmente perpendicolare alla prima X1 e alla seconda direzione di trasporto X2. In questo modo la stazione ricevente tampone 13 riceve l?articolo 2 successivamente alla prima stazione ricevente 10, dopo che l?articolo 2 ? stato ruotato attorno al primo asse di rotazione Y1.
Il dispositivo tampone 5 comprende anche mezzi di prelievo 101, 111, 121 configurati per prelevare l?articolo 2 dalla prima stazione ricevente 10 e movimentarlo verso la stazione ricevente tampone 13 in modo che l?articolo 2 sia movimentato lungo la direzione di trasloco articolo Y.
In accordo con l?invenzione, il dispositivo tampone 5 comprende una stazione ricevente intermedia 11 adatta a ricevere l?articolo 2 proveniente dalla prima stazione ricevente 10. La stazione ricevente intermedia 11 ? disposta tra la prima stazione ricevente 10 e la stazione ricevente tampone 13. I mezzi di prelievo 101, 111, 121 sono configurati per prelevare l?articolo 2 dalla prima stazione ricevente 10 e rilasciarlo sulla stazione ricevente intermedia 11.
Il dispositivo tampone 5 comprende un dispositivo di rotazione di stazione intermedia 110, adatto a determinare la rotazione dell?articolo 2 attorno ad un asse di rotazione di stazione intermedia Y3, preferibilmente parallelo al piano orizzontale P e ancor pi? preferibilmente parallelo al primo asse di rotazione Y1.
Preferibilmente, il dispositivo di rilevazione ottica 50, 51 ? predisposto per acquisire immagini dell?articolo 2 durante la rotazione attorno all?asse di rotazione di stazione intermedia Y3.
Preferibilmente, i mezzi di prelievo 101, 111, 121 comprendono un primo dispositivo traslocatore 101 comprendente un dispositivo di presa 103 adatto a prelevare l?articolo 2 e a movimentarlo in una direzione di allontanamento V1 dal primo dispositivo di rotazione 100, senza che venga variato l?orientamento dell?articolo 2. Inoltre, il primo dispositivo traslocatore 101 ? adatto a traslare l?articolo nella direzione di trasloco articolo Y e rilasciarlo direttamente sulla stazione ricevente intermedia 11. In accordo ad una forma vantaggiosa di realizzazione, il primo dispositivo di rotazione 100 comprende una coppia di superfici di rivoluzione 100?, 100?? ruotabili, ad esempio rulli, adatte ad accogliere l?articolo 2 tra essi in modo tale che l?articolo sia appoggiato e supportato su almeno tre punti appartenenti a detta coppia di superfici di rivoluzione 100?, 100??. Tali superfici di rivoluzione 100?, 100?? sono azionabili in rotazione in modo da determinare la rotazione dell?articolo 2 attorno al primo asse di rotazione Y1. Inoltre, tali rulli 100?, 100?? sono tra loro distanziati in modo da determinare una luce 100a, attraversabile dal dispositivo di presa 103 nella direzione di allontanamento V1. Ci? consente di ottenere un dispositivo tampone 5 particolarmente compatto e al tempo stesso semplice da realizzare.
In accordo ad una variante di realizzazione, ad esempio mostrata nelle figure 2, 2a, 4 e 5, il dispositivo tampone 5 comprende anche una terza stazione ricevente 12, disposta immediatamente a valle della stazione ricevente intermedia 11 e a monte della stazione ricevente tampone 13. Tale terza stazione ricevente 12 comprende un dispositivo di rotazione di terza stazione 120, adatto a determinare la rotazione dell?articolo 2 attorno ad un asse di rotazione di terza stazione Y4, parallelo al piano orizzontale P, ed un secondo dispositivo di rotazione di terza stazione 122, adatto a determinare la rotazione del dispositivo di rotazione di terza stazione 120 attorno ad un secondo asse di rotazione di terza stazione Z4, incidente l?asse di rotazione di terza stazione Y4.
Come apprezzabile dalle figure allegate, di preferenza, i mezzi di prelievo 101, 111, 121 comprendono anche un secondo dispositivo traslocatore 111 comprendente un secondo dispositivo di presa 113 adatto a prelevare l?articolo 2 e a movimentarlo in una direzione di allontanamento V2 dal dispositivo di rotazione di stazione intermedia 110, senza che venga variato l?orientamento dell?articolo 2. Inoltre, il secondo dispositivo traslocatore 111 ? adatto a traslare l?articolo 2 nella direzione di trasloco articolo Y e rilasciarlo sulla stazione ricevente tampone 13 (variante non mostrata) oppure sulla terza stazione ricevente 12.
In accordo ad una forma di realizzazione, i mezzi di prelievo 101, 111, 121 comprendono un terzo dispositivo traslocatore 121 comprendente un terzo dispositivo di presa 123 adatto a prelevare l?articolo 2 e a movimentarlo in una direzione di allontanamento V3 dal dispositivo di rotazione di terza stazione 120, senza che venga variato l?orientamento dell?articolo 2. Inoltre, il terzo dispositivo traslocatore 121 ? adatto a traslare l?articolo 2 nella direzione di trasloco articolo Y e rilasciarlo sulla stazione ricevente tampone 13.
In accordo ad una forma vantaggiosa di realizzazione, il dispositivo di rotazione di stazione intermedia 110 ed il dispositivo di rotazione di terza stazione 120 sono realizzati in maniera analoga al primo dispositivo di rotazione 100, cio? comprendono ciascuno una coppia di superfici di rivoluzione 100?, 100?? ruotabili e adatte ad accogliere l?articolo 2 tra esse. Inoltre, le superfici di rivoluzione 100?, 100?? di ciascuna coppia sono tra loro distanziate in modo da determinare una rispettiva luce, attraversabile dai rispettivi dispositivi di presa 113, 123 nella rispettiva direzione di allontanamento V2, V3.
Preferibilmente, il primo dispositivo traslocatore 101 e/o il secondo dispositivo traslocatore 111 e/o il terzo dispositivo traslocatore 121 comprendono ciascuno un gruppo cinematico articolato 101?, 111?, 121? disposto al di sotto del piano orizzontale P, cio? dalla parte opposta del piano P rispetto al dispositivo di rilevazione ottica 50.
In particolare, in accordo ad una variante vantaggiosa di realizzazione, ciascun dispositivo traslocatore, cio? il primo dispositivo traslocatore 101, il secondo dispositivo traslocatore 111 e il terzo dispositivo traslocatore 121, comprende un rispettivo gruppo cinematico articolato 101?, 111?, 121? connesso con il rispettivo primo dispositivo di presa 103, secondo dispositivo di presa 113 e terzo dispositivo di presa 123. Ciascun gruppo cinematico articolato 101?, 111?, 121? ? configurato per far eseguire al rispettivo dispositivo di presa 103, 113, 123 una traiettoria chiusa C giacente su un piano verticale PV, che attraversa il piano orizzontale P e che, preferibilmente, ? perpendicolare a tale piano orizzontale P. In questo modo l?articolo 2, viene traslato nella direzione di trasloco articolo Y lungo un unico piano di traslazione.
Preferibilmente, ciascun gruppo cinematico articolato 101?, 111?, 121? ? un pentalatero articolato, preferibilmente con un lato nullo.
In particolare, di preferenza, il pentalatero articolato ha due giunti (A, B) della catena cinematica attuati in maniera indipendente mediante un rispettivo dispositivo attuatore (ad esempio un motore elettrico) ed i restanti giunti (D, E, F) folli (come ad esempio mostrato in figura 6).
? chiaro che ? oggetto della presente invenzione anche il metodo di trasporto e confezionamento articoli mediante un sistema di trasporto e confezionamento articoli descritto sino a questo punto della trattazione.
Il metodo comprende le fasi di (preferibilmente eseguite nell?ordine indicato):
a) predisporre un articolo 2 dal primo dispositivo di trasporto 20 alla prima stazione ricevente 10 del dispositivo tampone 5;
b) ruotare l?articolo 2 attorno ad un primo asse di rotazione Y1;
c) prelevare l?articolo 2 dalla prima stazione ricevente 10 e rilasciarlo sulla stazione ricevente intermedia 11;
d) ruotare l?articolo 2 attorno ad un asse di rotazione di stazione intermedia Y3;
e) prelevare l?articolo 2 dalla stazione ricevente intermedia 11 e movimentarlo verso la stazione ricevente tampone 13 in modo che l?articolo 2 sia movimentato lungo la direzione di trasloco articolo Y; f) prelevare l?articolo 2 dalla stazione ricevente tampone 13 e posizionarlo su un recipiente 3 giacente sul secondo dispositivo di trasporto 30.
Preferibilmente, il metodo prevede che, durante la fase e) e/o nella fase c), l?orientamento dell?articolo 2 sia mantenuto costante.
In particolare, qui di seguito, verr? descritto con maggior dettaglio un esempio vantaggioso del metodo di trasporto e confezionamento articoli secondo la presente invenzione.
Secondo il suddetto esempio vantaggioso, l?articolo 2, dopo essere stato scaricato dal primo dispositivo di trasporto, ad esempio mediante un manipolatore robotico non mostrato oppure mediante movimentazione del primo dispositivo di trasporto 20, si posiziona all'interno della prima stazione ricevente 10. In tal prima stazione ricevente 10 viene attivata la coppia di superfici di rivoluzione 100?, 100?? e l?articolo ? cos? ruotato facendogli compiere almeno un intero giro attorno a se stesso.
Preferibilmente, durante la suddetta fase, il dispositivo di rilevazione ottica 50, 51 preferibilmente comprendente telecamere in grado di ottenere una ricostruzione tridimensionale dell?articolo, acquisisce le immagini che sono elaborate dai mezzi di controllo al fine di ricostruire la geometria (forma) tridimensionale dell?articolo.
Successivamente, il primo dispositivo traslocatore 101 si muove in modo tale che il dispositivo di presa 103 si inserisca tra la coppia di superfici di rivoluzione cos? da afferrare l'articolo 2 in corrispondenza della sua superficie rivolta verso la coppia di superfici di rivoluzione, cio? il dispositivo di presa 103 trasla da una posizione al di sotto del piano orizzontale P ad una posizione allineata o superiore al piano orizzontale P.
Dopo aver afferrato l?articolo 2 il primo dispositivo traslocatore 101 si muove portando l'articolo nella stazione ricevente intermedia 11 al di sopra della rispettiva coppia di rulli intermedi 110?, 110??. In questa fase, il dispositivo di presa 103 attraversa i rulli intermedi 110, 110?? da una posizione al di sopra del piano orizzontale P ad una posizione al di sotto del piano orizzontale P. A questo punto, il dispositivo di presa 103 rilascia l?articolo 2 e abbandona la stazione ricevente intermedia 11 portandosi di nuovo in prossimit? della prima stazione ricevente 10, passando al di sotto del piano orizzontale P.
Preferibilmente, in contemporanea alla precedente fase, un successivo articolo ? stato inserito all'interno della prima stazione ricevente 10.
L?articolo presente nella stazione ricevente intermedia 11 viene posto in rotazione dalla coppia di superfici di rivoluzione intermedie (cio? dal dispositivo di rotazione di stazione intermedia 110). Durante questa operazione il dispositivo di rilevazione ottica 50, 51 acquisisce le immagini che sono elaborate dai mezzi di controllo al fine di ricostruire la geometria (forma) tridimensionale dell?articolo.
Preferibilmente, secondo un aspetto della presente invenzione, le immagini acquisite dal dispositivo di rilevazione ottica 50, 51 sono elaborate dai mezzi di controllo in modo tale da comandare il primo dispositivo di rotazione 100 e/o il dispositivo di rotazione intermedia 110 e/o il dispositivo di rotazione di terza stazione 120 e/o il secondo dispositivo di rotazione di terza stazione 122 per posizionare un asse preferenziale di rotazione dell?articolo, preferibilmente un asse principale dell?articolo, in modo tale da risultare parallelo o giacente al piano orizzontale P.
Dalla stazione ricevente intermedia 11, l?articolo 2 ? traslocato sulla terza stazione ricevente 13 in maniera analoga a quanto gi? descritto per il trasferimento dalla prima stazione ricevente alla stazione ricevente intermedia, ma questa volta mediante il secondo dispositivo traslocatore 111, facente le veci del primo dispositivo traslocatore 101 e il secondo dispositivo di presa 113, facente le veci del primo dispositivo di presa 103.
L?articolo 2, quindi ? posizionato sulle superfici di rivoluzione di terza stazione 120?, 120??, cio? sul dispositivo di rotazione di terza stazione 120.
In accordo con una variante preferita di realizzazione dell?invenzione, dato che il dispositivo di rotazione di terza stazione 120 ? a sua volta orientabile dal secondo dispositivo di rotazione di terza stazione 122, prima che il secondo dispositivo di presa 113 attraversi le superfici di rivoluzione di terza stazione 120?, 120??, il secondo dispositivo di rotazione di terza stazione 122, orienta il dispositivo di rotazione di terza stazione 120 in modo tale che le superfici di rivoluzione di terza stazione non interferiscano nel passaggio del secondo dispositivo di presa da una posizione al di sopra del piano orizzontale P al di sotto di tale piano orizzontale P. Al tempo stesso, prima che l?articolo 2 tocchi le superfici di rivoluzione di terza stazione 120?, 120?? e sia rilasciato su esse, il secondo dispositivo di rotazione di terza stazione 122 ruota il dispositivo di rotazione di terza stazione 120, cio? la coppia di superfici di rivoluzione di terza stazione 120?, 120??, in modo che l?asse di rotazione delle superfici di rivoluzione sia ruotato di un angolo predeterminato ?. In accordo ad una variante del metodo, tale angolo predeterminato ? ? preferibilmente determinato sulla base dell?elaborazione delle immagini acquisite dal dispositivo di rilevazione ottica 50, 51, nelle stazioni precedenti.
Preferibilmente, contemporaneamente, il successivo articolo ? trasferito nella stazione ricevente intermedia 11.
Vengono quindi attivati le superfici di rivoluzione di terza stazione 120?, 120?? e l?articolo viene fatto ruotare, preferibilmente facendogli compiere almeno un giro intero. Durante questa fase, il dispositivo di rilevazione ottica 50, 51 acquisisce immagini che vengono successivamente elaborate dai mezzi di controllo per definire le caratteristiche della superficie esterna dell?articolo, ad esempio le caratteristiche cromatiche o le difettosit? della superficie dell?articolo. Opzionalmente, ci? consente di poter determinare quale caratteristica dell?articolo rendere visibile nel recipiente 3 (cio? nella confezione finale) oppure di scartare l?articolo. Al termine di questa fase, il secondo dispositivo di rotazione di terza stazione 222 ruota le superfici di rivoluzione di terza stazione 122?, 122?? in modo tale da consentire l?attraversamento di tali superfici di rivoluzione di terza stazione 122?, 122?? da parte del terzo dispositivo di presa 123 (preferibilmente, quindi, le superfici di rivoluzione di terza stazione 122?, 122?? si riposizionano con il proprio asse di rotazione parallelo alla direzione di trasloco articolo Y).
Successivamente, quindi, il terzo dispositivo traslocatore 121 si muove in modo tale che il terzo dispositivo di presa 123 si inserisca tra la coppia di superfici di rivoluzione di terza stazione 120?, 120?? cos? da afferrare l'articolo 2 in corrispondenza della sua superficie rivolta verso la coppia di superfici di rivoluzione di terza stazione, cio? il terzo dispositivo di presa 123 trasla da una posizione al di sotto del piano orizzontale P ad una posizione al di sopra del piano orizzontale P.
Dopo aver afferrato l?articolo 2 il terzo dispositivo traslocatore 121 si muove portando l'articolo nella stazione ricevente tampone 13 in una sede tampone 13?. In questa fase, il terzo dispositivo di presa 123 attraversa la sede tampone 13? da una posizione al di sopra del piano orizzontale P ad una posizione al di sotto del piano orizzontale P. In questa fase, il terzo dispositivo di presa 123 rilascia l?articolo 2 e abbandona la stazione ricevente tampone 13 portandosi di nuovo in prossimit? della terza stazione ricevente 12, passando al di sotto del piano orizzontale P. Durante la fase di traslocamento dalla terza stazione ricevente 12 alla stazione ricevente tampone 13, l?articolo 2 mantiene il suo orientamento.
A questo punto, l?articolo 2 ? in attesa sulla stazione ricevente tampone 13, pronto per essere prelevato da un dispositivo di movimentazione o da un manipolatore o da un operatore per essere posizionato nel recipiente 3 sul secondo sistema di trasporto 30 (fase di confezionamento).
Innovativamente, la presente invenzione, permette di risolvere gli inconvenienti legati alla tecnica nota, ed in particolare consente di garantire una migliorata produttivit? di confezionamento e un ridotto rischio di danneggiamento dell?articolo nella fase di trasporto e confezionamento.
In particolare, grazie alla presenza di un dispositivo tampone 5 ? possibile svincolare la produttivit? dei dispositivi di confezionamento degli articoli sul secondo dispositivo di trasporto 30 rispetto alla produttivit? dei nastri del primo dispositivo di trasporto 20 che trasportano gli articoli in ingresso alla zona di confezionamento. Ci? ? possibile proprio grazie al fatto che ? sempre disponibile un articolo sulla stazione ricevente tampone 13, pronto per essere prelavato da un dispositivo di movimentazione (ad esempio un manipolatore) o da un operatore e posizionato nel recipiente 3 per il confezionamento, mentre ulteriori articoli sono in lavorazione sulle precedenti stazioni riceventi (prima stazione ricevente 10, stazione ricevente intermedia 11 o terza stazione ricevente 12).
In maniera vantaggiosa, inoltre, in caso di pi? stazioni di confezionamento, ? possibile prevedere pi? dispositivi tampone 5 disposti in sequenza in una direzione parallela alla prima direzione di trasporto X1 (come ad esempio mostrato in figura 1), cos? da garantire un continuo riempimento di articoli nelle varie stazioni operative di confezionamento, garantendo la massima produttivit?.
Inoltre, grazie al dispositivo tampone 5, ? risolta la tipica problematica degli impianti di trasporto e confezionamento dell?arte nota, nei quali ? impossibile scaricare gli articoli nella zona di confezionamento in quanto i recipienti sono saturi di articoli (dato che nell?arte nota la velocit? di avanzamento dei recipienti ? dettata dalla velocit? con cui sono processati gli articoli provenienti dal dispositivo di traporto articoli in ingresso). Nelle condizioni tipiche dell?arte nota, gli articoli rimangono sul nastro in ingresso eseguendo un secondo ciclo per cercare di essere inseriti nella confezione, con evidenti perdite di efficienza.
Nel suddetto contesto, grazie alla presenza del dispositivo tampone (e anche alla sua disponibilit? ad accogliere pi? articoli), la presente invenzione consente sia di evitare il ricircolo di articoli sui nastri trasportatori in ingresso, sia di ridurre gli urti sugli articoli in ingresso. Infatti, dato che ? possibile regolare con maggiore indipendenza le velocit? di trasporto degli articoli sul primo dispositivo di trasporto (ingresso articoli) e sul secondo dispositivo di trasporto (zona di confezionamento), ? altres? possibile evitare elevate velocit? di movimentazione relative dell?articolo, riducendo la quantit? di moto sull?articolo e, quindi, la forza di impatto. Ad esempio, il primo dispositivo di trasporto pu? avanzare con velocit? pi? ridotte in modo che la fase di rilascio (caduta) dell?articolo sulla prima stazione ricevente del dispositivo tampone 5 avvenga in maniera pi? controllata e delicata.
Alle forme di realizzazione della presente invenzione, un tecnico del ramo, al fine di soddisfare esigenze specifiche, potrebbe apportare varianti o sostituzioni di elementi con altri funzionalmente equivalenti.
Anche tali varianti sono contenute nell?ambito di tutela come definito dalle seguenti rivendicazioni.

Claims (15)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1), ad esempio per il trasporto e confezionamento di un articolo ortofrutticolo, comprendente: - un primo dispositivo di trasporto (20) adatto a trasportare gli articoli (2) lungo una prima direzione di trasporto (X1); - un secondo dispositivo di trasporto (30) adatto a trasportare recipienti (3) per il confezionamento degli articoli (2) lungo una seconda direzione di trasporto (X2), - un dispositivo tampone (5) disposto tra il primo dispositivo di trasporto (20) ed il secondo dispositivo di trasporto (30) e comprendente - una prima stazione ricevente (10) adatta a ricevere l?articolo (2) dal primo dispositivo di trasporto (20) e comprendente un primo dispositivo di rotazione (100), adatto a determinare la rotazione dell?articolo (2) attorno ad un primo asse di rotazione (Y1), parallelo ad un piano orizzontale (P); - un dispositivo di rilevazione ottica (50), predisposto per acquisire immagini dell?articolo - mezzi di controllo, predisposti per ricevere ed elaborare le immagini acquisite dal dispositivo di rilevazione ottica (50); detto sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) essendo caratterizzato dal fatto che il dispositivo tampone (5) comprende: - una stazione ricevente tampone (13), disposta a valle della prima stazione ricevente (10) in una direzione di trasloco articolo (Y) che procede dal primo dispositivo di trasporto (20) al secondo dispositivo di trasporto (30), per ricevere l?articolo (2) successivamente alla prima stazione ricevente (10), dopo che l?articolo (2) ? stato ruotato attorno al primo asse di rotazione (Y1); - una stazione ricevente intermedia (11) adatta a ricevere l?articolo (2) proveniente dalla prima stazione ricevente (10) e disposta tra la prima stazione ricevente (10) e la stazione ricevente tampone (13), detta stazione ricevente intermedia (11) comprendendo un dispositivo di rotazione di stazione intermedia (110), adatto a determinare la rotazione dell?articolo (2) attorno ad un asse di rotazione di stazione intermedia (Y3), preferibilmente parallelo al primo asse di rotazione (Y1); - mezzi di prelievo (101, 111, 121) configurati per prelevare l?articolo (2) dalla prima stazione ricevente (10) e rilasciarlo sulla stazione ricevente intermedia (11) e per prelevare l?articolo (2) dalla stazione ricevente intermedia (11) e movimentarlo verso la stazione ricevente tampone (13) in modo che l?articolo (2) sia movimentato lungo la direzione di trasloco articolo (Y), incidente la prima (X1) e la seconda direzione di trasporto (X2).
  2. 2. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il dispositivo di rilevazione ottica (50) ? predisposto per acquisire immagini dell?articolo (2) durante la rotazione attorno all?asse di rotazione di stazione intermedia (Y3) e/o durante la rotazione attorno al primo asse di rotazione (Y1).
  3. 3. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di prelievo (101, 111, 121) comprendono un primo dispositivo traslocatore (101) comprendente un dispositivo di presa (103) adatto a prelevare l?articolo (2) e a movimentarlo in una direzione di allontanamento (V1) dal primo dispositivo di rotazione (100), senza che venga variato l?orientamento dell?articolo (2), a traslarlo nella direzione di trasloco articolo (Y) e rilasciarlo sulla stazione ricevente tampone (13) oppure sulla stazione ricevente intermedia (11).
  4. 4. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo la rivendicazione 3, in cui il primo dispositivo di rotazione (100) comprende una coppia di superfici di rivoluzione (100?, 100??) ruotabili, adatti ad accogliere l?articolo (2) tra essi in modo tale che l?articolo sia appoggiato e supportato su almeno tre punti appartenenti a detta coppia di superfici di rivoluzione (100?, 100??), detta coppia di superfici di rivoluzione (100?, 100??) essendo azionabili in rotazione in modo da determinare la rotazione dell?articolo attorno al primo asse di rotazione (Y1) e in cui dette superfici di rivoluzione (100?, 100??) sono tra loro distanziate in modo da determinare una luce (100a), attraversabile dal dispositivo di presa (103) nella direzione di allontanamento (V1).
  5. 5. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il dispositivo tampone (5) comprende una terza stazione ricevente (12), disposta immediatamente a valle della stazione ricevente intermedia (11) e a monte della stazione ricevente tampone (13), detta terza stazione ricevente (12) comprendendo un dispositivo di rotazione di terza stazione (120), adatto a determinare la rotazione dell?articolo (2) attorno ad un asse di rotazione di terza stazione (Y4), parallelo al piano orizzontale (P), ed un secondo dispositivo di rotazione di terza stazione (122), adatto a determinare la rotazione del dispositivo di rotazione di terza stazione (120) attorno ad un secondo asse di rotazione di terza stazione (Z4), incidente l?asse di rotazione di terza stazione (Y4).
  6. 6. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo la rivendicazione 5, in cui il dispositivo di rilevazione ottica (50) ? configurato per acquisire immagini dell?articolo (2) durante la rotazione attorno all?asse di rotazione di terza stazione (Y4).
  7. 7. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 7, in cui i mezzi di prelievo (101, 111, 121) comprendono un secondo dispositivo traslocatore (111) comprendente un secondo dispositivo di presa (113) adatto a prelevare l?articolo (2) e a movimentarlo in una direzione di allontanamento (V2) dal dispositivo di rotazione di stazione intermedia (110), senza che venga variato l?orientamento dell?articolo (2), a traslarlo nella direzione di trasloco articolo (Y) e rilasciarlo sulla stazione ricevente tampone (13) oppure sulla terza stazione ricevente (12).
  8. 8. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 5 a 7, in cui i mezzi di prelievo (101, 111, 121) comprendono un terzo dispositivo traslocatore (121) comprendente un terzo dispositivo di presa (123) adatto a prelevare l?articolo (2) e a movimentarlo in una direzione di allontanamento (V3) dal dispositivo di rotazione di terza stazione (120), senza che venga variato l?orientamento dell?articolo (2), a traslarlo nella direzione di trasloco articolo (Y) e rilasciarlo sulla stazione ricevente tampone (13).
  9. 9. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo la rivendicazione 3 e/o 7 e/o 8, in cui il primo dispositivo traslocatore (101) e/o il secondo dispositivo traslocatore (111) e/o il terzo dispositivo traslocatore (121) comprende un gruppo cinematico articolato (101?) disposto al di sotto del piano orizzontale P, cio? dalla parte opposta del piano P rispetto al dispositivo di rilevazione ottica (50).
  10. 10. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 10, in cui il primo dispositivo traslocatore (101) e/o il secondo dispositivo traslocatore (111) e/o il terzo dispositivo traslocatore (121) comprende ciascuno un gruppo cinematico articolato (101?) connesso rispettivamente con il primo dispositivo di presa (103) e/o con il secondo dispositivo di presa (113) e/o con il terzo dispositivo di presa (123), detto gruppo cinematico articolato (101?) essendo configurato per far eseguire al primo dispositivo di presa (103) e/o al secondo dispositivo di presa (113) e/o al terzo dispositivo di presa (123) una traiettoria chiusa (C) giacente su un piano verticale (PV), che attraversa il piano orizzontale (P).
  11. 11. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo la rivendicazione 11, in cui il gruppo cinematico articolato (101?) ? un pentalatero articolato.
  12. 12. Sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di controllo sono configurati per elaborare le immagini ricevute dal dispositivo di rilevazione ottica (50) per ricostruire in uno spazio tridimensionale la superficie esterna dell?articolo (2).
  13. 13. Metodo di trasporto e confezionamento articoli mediante un sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente le fasi di: a) predisporre un articolo (2) dal primo dispositivo di trasporto (20) alla prima stazione ricevente (10) del dispositivo tampone (5); b) ruotare l?articolo (2) attorno ad un primo asse di rotazione (Y1); c) prelevare l?articolo (2) dalla prima stazione ricevente (10) e rilasciarlo sulla stazione ricevente intermedia (11); d) ruotare l?articolo (2) attorno ad un asse di rotazione di stazione intermedia (Y3); e) prelevare l?articolo (2) dalla stazione ricevente intermedia (11) e movimentarlo verso la stazione ricevente tampone (13) in modo che l?articolo (2) sia movimentato lungo la direzione di trasloco articolo (Y); f) prelevare l?articolo (2) dalla stazione ricevente tampone (13) e posizionarlo su un recipiente (3) giacente sul secondo dispositivo di trasporto (30).
  14. 14. Metodo di trasporto e confezionamento articoli secondo la rivendicazione 13, in cui, durante la fase e) e/o la fase c), l?orientamento dell?articolo (2) ? mantenuto costante.
  15. 15. Dispositivo tampone (5) per un sistema di trasporto e confezionamento articoli (1), ad esempio per il trasporto e confezionamento di un articolo ortofrutticolo, detto sistema di trasporto e confezionamento articoli (1) comprendendo un primo dispositivo di trasporto (20) adatto a trasportare gli articoli (2) lungo una prima direzione (X1) e un secondo dispositivo di trasporto (30) adatto a trasportare recipienti (3) per il confezionamento degli articoli (2) lungo una seconda direzione (X2), in cui detto dispositivo tampone (5) comprende - una prima stazione ricevente (10) adatta a ricevere l?articolo (2) dal primo dispositivo di trasporto (20) e comprendente un primo dispositivo di rotazione (100), adatto a determinare la rotazione dell?articolo (2) attorno ad un primo asse di rotazione (Y1); detto dispositivo tampone (5) essendo caratterizzato dal fatto che comprende una stazione ricevente tampone (13), disposta a valle della prima stazione ricevente (10) nella direzione che procede dal primo dispositivo di trasporto (20) al secondo dispositivo di trasporto (30), per ricevere l?articolo (2) successivamente alla prima stazione ricevente (10), dopo che l?articolo (2) ? stato ruotato attorno al primo asse di rotazione (Y1); una stazione ricevente intermedia (11) adatta a ricevere l?articolo (2) proveniente dalla prima stazione ricevente (10) e disposta tra la prima stazione ricevente (10) e la stazione ricevente tampone (13), detta stazione ricevente intermedia (11) comprendendo un dispositivo di rotazione di stazione intermedia (110), adatto a determinare la rotazione dell?articolo (2) attorno ad un asse di rotazione di stazione intermedia (Y3), preferibilmente parallelo al primo asse di rotazione (Y1).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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FR2983458A1 (fr) * 2011-12-06 2013-06-07 Maf Agrobotic Procede et dispositif d'emballage d'objets tels que des fruits ou legumes a dispositif de convoyage intermediaire a clayettes alveolees
WO2017149554A1 (en) * 2016-03-03 2017-09-08 Denken Italia S.R.L. Machine for the automatic oriented positioning of fruits in a primary packing container

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