IT202000002506A1

IT202000002506A1 - Sistema di controllo per un cilindro attuatore di una gru

Info

Publication number: IT202000002506A1
Application number: IT102020000002506A
Authority: IT
Inventors: Pierre Luigi Zaccarelli; Alberto Pedrazzi
Original assignee: Bosch Gmbh Robert
Priority date: 2020-02-10
Filing date: 2020-02-10
Publication date: 2021-08-10

Description

CAMPO TECNICO

La presente invenzione riguarda il campo di un sistema di controllo per il controllo di un cilindro attuatore in una applicazione oleodinamica ed in particolare di un cilindro attuatore di una gru.

BACKGROUND

Sistemi di controllo per cilindri attuatori si sono evoluti sempre pi? con il passare degli anni e richiedono di soddisfare un numero sempre maggiore di funzioni. In primo luogo richiedono un'elevata sicurezza in modo tale che, in caso di rottura di un condotto, il sistema sia in grado di controllare il cilindro attuatore e da fermarlo, prevenendo una possibile caduta del carico. In secondo ? richiesta un'elevata stabilit? del sistema in modo tale da garantire all'utilizzatore di poter controllare il sistema senza generare scatti improvvisi, che potrebbero suscitare nell'utilizzatore un senso di disagio. Inoltre, non da ultimo, ? richiesto che tali sistemi siano efficienti in termini di consumi, in modo da evitare sprechi quali per esempio strozzature, e che i costi di realizzazione di tali sistemi siano contenuti in termini di prezzi.

Un esempio di un sistema di controllo per un cilindro attuatore di una gru noto dallo stato dell'arte ? raffigurato in figura 1 e verr? qui di seguito descritto brevemente. Durante la fase di salita, per esempio nel caso di sollevamento di un carico da parte della gru, il controllo del fondello del cilindro durante la fase di salita da 1 verso 2, avviene aprendo la valvola 5. L'apertura della valvola 5 ? garantita da una sorgente di pressione collegata ad 1.

Durante la fase di controllo e sostentamento, la sorgente di pressione in 1 non agisce sulla valvola 5. Pertanto, la valvola 5, per effetto della forza indotta dalla molla, impedisce al fluido idraulico il passaggio attraverso di essa. La funzione della valvola 6 ? impedire a picchi di pressione di indurre pressioni molto alte nel ramo 2.

Durante la fase di controllo della discesa, il fluido in pressione in 3, mediante la valvola 7, pilota la valvola di controllo 5. Il cilindro, in rientro, provoca un aumento di pressione in 2 che, se non controllato, potrebbe causare una accelerazione improvvisa. Per prevenire una tale accelerazione in fase di discesa, ? preferibile inserire una strozzatura nel ramo 1, creando quindi un aumento di pressione nel ramo 1, a valle della valvola 5, quindi rallentando e controllando la discesa del fluido in pressione.

I due svantaggi principali di un sistema come quello rappresentato in figura 1 sono che la valvola 5, tende sempre a richiudere, sacrificando quindi il rendimento fluidodinamico del sistema. Inoltre, la valvola 5 deve anche essere sempre dimensionata in funzione della portata della macchina.

Pertanto, alla luce di quanto descritto sopra, la presente invenzione affronta il problema di realizzare un sistema di controllo per un cilindro attuatore, preferibilmente di un cilindro attuatore di una gru, in grado di risolvere i problemi sopra elencati.

SOMMARIO

La presente invenzione riguarda un sistema di controllo secondo le caratteristiche elencate in rivendicazione 1.

Tale configurazione, ossia il posizionamento di due sistemi di ritegno aventi aperture sfalsate in fase di discesa dovute a due valori differenti di apertura, ha come vantaggio l?uso di una valvola piuttosto piccola (la valvola di bilanciamento 30), la quale permette di poter eseguire la fase di controllo iniziale che impedisce saltellamenti dovuti alle differenze di pressione tra i rami a monte e a valle della stessa. Successivamente, la maggior parte del fluido, viene scambiato usando una valvola unidirezionale, di costruzione molto semplice e facilmente tarabile.

BREVE DESCRIZIONE DELLE FIGURE

La presente invenzione sar? descritta con riferimento alle figure allegate nelle quali gli stessi numeri e/o segni di riferimento indicano le stesse parti e/o parti simili e/o corrispondenti del sistema.

Figura 1 mostra schematicamente un sistema di controllo per un cilindro attuatore di una gru secondo lo stato dell'arte; Figura 2 mostra uno schema di circuito idraulico di un sistema di controllo per un cilindro attuatore secondo una forma di realizzazione della presente invenzione;

Figura 3 mostra uno schema di circuito idraulico di un sistema di controllo per un cilindro attuatore secondo un'ulteriore forma di realizzazione della presente invenzione;

Figura 4 mostra un esempio comparativo di due schemi di circuito idraulico di due diversi sistemi di controllo per un cilindro attuatore secondo due forme di realizzazione della presente invenzione;

Figura 5 mostra uno schema di circuito idraulico di un sistema di controllo per un cilindro attuatore secondo un'ulteriore forma di realizzazione della presente invenzione.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA

Di seguito, la presente invenzione ? descritta facendo riferimento a particolari forme di realizzazione, come illustrate nelle tavole di disegno allegate. Tuttavia, la presente invenzione non ? limitata alle forme di realizzazione particolari descritte nella seguente descrizione dettagliata e rappresentata nelle figure, ma piuttosto le forme di realizzazione descritte esemplificano semplicemente i vari aspetti della presente invenzione, lo scopo della quale ? definito dalle rivendicazioni. Ulteriori modifiche e variazioni della presente invenzione appariranno chiare all?uomo del mestiere.

In figura 2 ? mostrato un sistema di controllo 1000 per un cilindro attuatore 10 avente una prima camera 11 ed una seconda camera 12, un pistone 13 che separa la prima camera 11 dalla seconda camera 12 ed uno stelo 14 collegato al pistone 13.

Il sistema di controllo 1000 della presente invenzione ? controllato da una valvola di distribuzione 100. Tale valvola di distribuzione 100 comprende tre posizioni che verranno descritte nel corso della presente descrizione

Il sistema 1000 comprende un primo condotto di alimentazione 20 della prima camera 11 del cilindro 10 ed un secondo condotto di alimentazione 21, 22 della seconda camera 12 del cilindro 10.

La valvola di distribuzione 100 ? collegata al primo condotto di alimentazione 20 e al secondo condotto di alimentazione 21, 22 ed ? configurata in modo da alimentare alternativamente uno tra il primo condotto di alimentazione 20 e il secondo condotto di alimentazione 21, 22 e da scaricare l?altro tra il primo condotto di alimentazione 20 e il secondo condotto di alimentazione 21, 22.

In particolare nella posizione di sinistra di figura 2 la valvola di distribuzione 100 collega la sorgente di pressione P al primo condotto di alimentazione 20 e, allo stesso tempo, collega il secondo condotto di alimentazione 21, 22 ad un serbatoio T. Viceversa nella posizione di destra di figura 2 la valvola di distribuzione 100 collega la sorgente di pressione P al secondo condotto di alimentazione 21, 22 e, allo stesso tempo, collega il secondo condotto di alimentazione 20 ad un serbatoio T.

Tra la prima e la seconda posizione descritte sopra vi ? una terza posizione nella quale la valvola di distribuzione 100 chiude un collegamento tra la sorgente di pressione P e il serbatoio T con i condotti di alimentazione. Alternativamente nella posizione centrale si potrebbe avere un collegamento "Y", ossia che sia il primo condotto di alimentazione 20 che il secondo condotto di alimentazione 21, 22 sono collegati con il serbatoio T.

La valvola di distribuzione 100 comprende una spola asimmetrica (non raffigurata) configurata in modo da permettere di poter iniziare a collegare il primo condotto di alimentazione 20 con la sorgente di pressione P (posizione di sinistra di figura 2) mentre il collegamento tra il condotto di alimentazione 21, 22 e il serbatoio T ? ancora chiuso. Il vantaggio di questa caratteristica sar? chiaro nel prosieguo della descrizione.

Il secondo condotto di alimentazione comprende un ramo primario 21 lungo il quale ? posizionata un primo sistema di ritegno 30, che funge da valvola di controllo della pressurizzazione, ed un ramo secondario 22 parallelo al ramo primario 21 lungo il quale ? posizionata una valvola di ritegno 40. Nel caso mostrato in figura 2 il primo sistema di ritegno 30 consiste in una valvola di bilanciamento 30, 30' le cui caratteristiche sono descritte nel paragrafo seguente.

La valvola di bilanciamento 30 ? configurata in modo da aprire un passaggio per un fluido proveniente dalla valvola di distribuzione 100 e diretto verso la seconda camera 12 se la differenza di pressione tra la pressione in P (ossia sulla pressione che agisce sulla base della prima valvola di ritegno 30) e la pressione nella seconda camera 12 supera un primo valore predeterminato. La valvola di bilanciamento 30 comprende una porta di pilotaggio 30a connessa al primo condotto di alimentazione 20 per mezzo di un primo condotto di pilotaggio 201. In particolare, la valvola di bilanciamento 30 ? configurata in modo da aprire un passaggio per un fluido proveniente dalla seconda camera 12 e diretto verso la valvola di distribuzione 100 quando la pressione in corrispondenza della porta di pilotaggio 30a raggiunge un primo valore soglia.

Preferibilmente, come mostrato in figura 5, il primo condotto di pilotaggio 201 pu? comprendere una strozzatura 201a, la quale permette di ridurre la quantit? di fluido in ingresso al primo condotto di pilotaggio 201a e di creare una differenza di pressione tra il primo condotto di alimentazione 20 e il primo condotto di pilotaggio 201 stesso.

La valvola di ritegno 40, che ? posizionata sul ramo secondario 22, ? configurata in modo da aprire un passaggio per un fluido proveniente dalla valvola di distribuzione 100 e diretto verso la seconda camera 12 se la differenza di pressione tra la pressione in P (ossia sulla pressione che agisce sulla base della valvola di ritegno 40) e la pressione nella seconda camera 12 supera un secondo valore predeterminato. I valori del primo e del secondo valore predeterminato possono essere scelti a piacere. Per esempio le due valvole potranno essere tarate in modo da aprirsi contemporaneamente oppure una dopo l'altra.

La valvola di ritegno 40 comprende una porta di pilotaggio 40a connessa al primo condotto di alimentazione 20, e come mostrato in figura, anche al primo condotto di pilotaggio 201, per mezzo di un secondo condotto di pilotaggio 202. La valvola di ritegno 40 ? configurata in modo da aprire un passaggio per un fluido proveniente dalla seconda camera 12 e diretto verso la valvola di distribuzione 100 quando la porta di pilotaggio 40a ? sottoposta a pressione.

Inoltre, la valvola di bilanciamento 30 e la valvola di ritegno 40 sono dimensionate in modo tale che il flusso di fluido massimo che pu? passare attraverso la valvola di ritegno 40 sia almeno il doppio rispetto a quello massimo passante attraverso la valvola di bilanciamento 30, preferibilmente almeno il triplo, pi? preferibilmente almeno il quadruplo, ancora pi? preferibilmente almeno il quintuplo, ancora pi? preferibilmente almeno il sestuplo.

Inoltre, come mostrato in figura 2, sia la porta di pilotaggio 30a della valvola di bilanciamento 30 che la porta di pilotaggio 40a della valvola di ritegno 40 possono comprendere ciascuna un pistone 30b, 40b il quale ? configurato in modo da amplificare la pressione pilota in corrispondenza della porta di pilotaggio 30a, 40a, cos? da facilitare l'apertura delle valvole.

Lungo il secondo condotto di pilotaggio 202 ? posizionata una valvola di controllo 50 a due vie due posizioni per il controllo del flusso di pilotaggio verso la valvola di ritegno 40.

Le figure 2 e 3 mostrano due forme di realizzazione alternative della valvola di controllo 50.

Con riferimento alla figura 2 verr? prima presentata una prima forma di realizzazione della valvola di controllo 50. Successivamente, con riferimento alla figura 3 verr? presentata una seconda forma di realizzazione della valvola di controllo 50.

Come mostrato in figura 2, in una prima posizione, quando la pressione nel secondo condotto di pilotaggio 202 ? minore di un secondo valore soglia, la valvola di controllo 50 chiude un passaggio di fluido verso la porta di pilotaggio 40a della valvola di ritegno 40. Quando invece la pressione nel secondo condotto di pilotaggio 202 ? maggiore del secondo valore soglia, la valvola di controllo 50 apre un passaggio di fluido verso la porta di pilotaggio 40a della valvola di ritegno 40. Come mostrato in figura 2, ed in particolare nella porzione a sinistra di tale figura, la valvola di controllo 50 pu? essere sia a tenuta perfetta 50', oppure con leggero trafilamento.

Come invece mostrato in figura 3 la valvola di controllo 50 ? collegata ad una prima porzione 21a del secondo condotto di alimentazione 21 compresa tra la seconda camera 12 e la valvola di bilanciamento 30 ed a una seconda porzione 21b del secondo condotto di alimentazione 21 compresa tra la valvola di bilanciamento 30 e la valvola di distribuzione 100.

Quando la differenza di pressione tra la prima porzione 21a e la seconda porzione 21b del ramo primario del secondo condotto di alimentazione 21 ? maggiore di un terzo valore predeterminato la valvola di controllo 50 ? configurata in modo da chiudere un passaggio di fluido verso la porta di pilotaggio 40a della valvola di ritegno 40. Quando invece la differenza di pressione tra la prima porzione 21a e la seconda porzione 21b del secondo condotto di alimentazione 21, 22 ? minore del terzo valore predeterminato la valvola di controllo 50 ? configurata in modo da aprire un passaggio di fluido verso la porta di pilotaggio 40a della valvola di ritegno 40.

Come mostrato nell'esempio comparativo di figura 4, il posizionamento in serie della valvola di controllo 50 e della valvola di ritegno 40 (che rappresenta il secondo sistema di ritegno 40), sia per l'esempio di figura 2 che per l'esempio di figura 3, funge da valvola di bilanciamento, analogamente alla valvola di bilanciamento 30 descritta sopra. Per cui, alternativamente, la valvola di ritegno 40 e la valvola di bilanciamento 30 possono essere sostituite da una valvola di bilanciamento 40', mostrata in figura, avente dimensioni maggiori rispetto alla valvola di bilanciamento 30 in modo tale da permettere il passaggio di gran parte del flusso tra la seconda camera 12 e la valvola di distribuzione 100 attraverso di essa.

Il sistema 1000 comprende inoltre un primo condotto di drenaggio 203 configurato in modo da collegare una porzione del secondo condotto di pilotaggio 202 compresa tra la valvola di controllo 50 e la valvola di ritegno 40 con il primo condotto di alimentazione 20. Tramite una valvola di ritegno 203b e una strozzatura 203a tale primo condotto di drenaggio 203 ? configurato in modo da permettere il rilascio di fluido verso il primo condotto di alimentazione 20 nel caso in cui la differenza di pressione tra la pressione in corrispondenza di detta porzione del secondo condotto di pilotaggio 202 e la pressione nel primo condotto di alimentazione 20 superi un valore predeterminato e in modo anche da impedire il flusso inverso. Il primo condotto di drenaggio 203 permette quindi di scaricare una sovrappressione generata nella zona compresa tra la valvola di controllo 50 e la valvola di ritegno 40 verso il primo condotto di alimentazione 20.

Il sistema 1000, come mostrato in figura 5, pu? comprendere ulteriormente un secondo condotto di drenaggio 204 che collega una porzione del secondo condotto di pilotaggio 202 compresa tra il primo condotto di pilotaggio 201 e la valvola di controllo 50 al secondo condotto di alimentazione 21, 22. Una valvola di drenaggio 205 ? posizionata lungo detto secondo condotto di drenaggio 204 ed ? configurata in modo da drenare fluido attraverso di essa fino a quando la valvola di bilanciamento 30 non ? completamente aperta. Questa soluzione permetter? quindi di smorzare l?apertura valvola di bilanciamento 30 drenando fluido mediante la valvola di drenaggio 205, permettendo quindi un'apertura graduale della valvola di bilanciamento 30. Tale funzione ? ampiamente descritta nella domanda di brevetto italiana numero 10 2018 000002172 del richiedente.

Questa soluzione della valvola di drenaggio 205 potrebbe essere particolarmente utile, nel caso in cui le dimensioni della valvola di bilanciamento 30 lo richiedano. Per esempio, nel caso in cui le dimensioni della valvola di bilanciamento 30 fanno s? che il flusso diretto dalla seconda camera 12 alla valvola di distribuzione 100 causi uno scatto in avanti del cilindro attuatore 10, tale valvola di drenaggio 205 permetterebbe di diminuire tale effetto indesiderato.

Come detto il sistema di controllo sopra descritto pu? essere utilizzato preferibilmente come sistema di controllo per il controllo di un cilindro attuatore in una applicazione oleodinamica ed in particolare di un cilindro attuatore di una gru. Pertanto la presente invenzione pu? essere utilizzata in una gru comprendente un tale sistema di controllo.

Nei successivi paragrafi verr? descritto in dettaglio il metodo di funzionamento del sistema di controllo 1000 di figura 2. Il metodo descritto qui sotto pu? essere utilizzato come metodo di funzionamento del sistema di controllo 1000 in una gru.

Nella presente invenzione il controllo del cilindro attuatore 10 avviene per mezzo della valvola di distribuzione 100. Pertanto, andando ad azionare la valvola di distribuzione 100 si andr? a controllare il posizionamento del cilindro attuatore 10.

Durante la fase di salita, per esempio nel caso di sollevamento di un carico da parte della gru, il controllo del fondello del cilindro 10 avviene portando la valvola di distribuzione 100 nella posizione di destra di figura 2, andando quindi a collegare la sorgente di pressione P con il secondo condotto di alimentazione 21, 22 e allo stesso tempo andando a collegare il primo condotto di alimentazione 20 con lo scarico T, per esempio con un serbatoio esterno. Grazie alla pressione della sorgente di pressione P entrambe la valvola di bilanciamento 30 e la valvola di ritegno 40 si apriranno andando a imprimere una spinta al pistone 13 che comporter? un'espansione della seconda camera 12. Il fluido contenuto all'interno della seconda camera 12 verr? quindi convogliato attraverso la valvola di distribuzione 100 verso il serbatoio T.

Durante la fase di controllo e sostentamento, la valvola di distribuzione 100 verr? portata nella posizione centrale mostrata in figura 2, pertanto n? il primo condotto di alimentazione 20 n? il secondo condotti di alimentazione 21, 22 vengono collegati con la sorgente di pressione P e, grazie alla forza della molla interna della valvola di bilanciamento 30 e della valvola di ritegno 40, viene impedito un flusso di fluido attraverso di esse.

? proprio durante la fase di controllo della discesa che si ottengono i vantaggi del sistema di controllo 1000 secondo la presente invenzione.

A questo riguardo, lo spostamento della valvola di distribuzione 100 verso la posizione di sinistra di figura 1, grazie alla presenza della bobina asimmetrica, permette di iniziare a fornire fluido in pressione al primo condotto di alimentazione 20 mentre il collegamento tra il secondo condotto di alimentazione 21, 22 e il serbatoio T ? ancora chiuso.

La pressione in ingresso del primo condotto di alimentazione 20 verr? applicata sulla valvola di bilanciamento 30 per mezzo del primo condotto di pilotaggio 201 in corrispondenza della porta di pilotaggio 30a. Una volta che una certa pressione predeterminata ? stata raggiunta, la valvola di bilanciamento 30 si aprir? in modo da aprire un passaggio per il fluido proveniente dalla seconda camera 12 e diretto verso la valvola di distribuzione 100. Tuttavia, dato che non c'? ancora una connessione tra il secondo condotto di alimentazione 21, 22 e il serbatoio T, la valvola di bilanciamento 30 permetter? di andare ad eguagliare la pressione a monte e a valle della valvola di bilanciamento 30 in modo tale da prevenire un possibile "saltellamento" del cilindro 10. Tale differenza di pressione ? dovuta ad un possibile trafilamento della valvola di distribuzione 100 o dal carico indotto sul cilindro 10.

Successivamente, con un aumento ulteriore della pressione, la valvola di controllo 50 andr? ad aprire la sezione del secondo condotto di pilotaggio 202 compresa tra la valvola di controllo 50 e la valvola di ritegno 30 e pertanto anche la valvola di ritegno 40 verr? di conseguenza aperta.

Questa successiva apertura delle valvole 30, 40 ? dovuto al fatto che, come descritto in precedenza, la taratura della valvola di controllo 50 fa in modo che la pressione del primo condotto di alimentazione 20 venga trasferita in un primo tempo alla valvola di bilanciamento 30 che progressivamente si aprir? e solo dopo che una certa pressione ? stata raggiunta, grazie all'apertura della valvola di controllo 50, verr? trasferita alla valvola di ritegno 40, che si aprir?.

Questa apertura della valvola di bilanciamento 30 permette di eguagliare la pressione a monte e a valle di essa in modo da prevenire saltellamenti.

Dopo che la pressione a monte e a valle delle due valvole 30, 40 sar? stata eguagliata la valvola di distribuzione 100 andr? a creare il collegamento tra il secondo condotto di alimentazione 21, 22 e il serbatoio T in modo tale da poter scaricare il fluido contenuto all'interno della seconda camera 12 verso il serbatoio T.

Inoltre, dato che la valvola di bilanciamento 30 e la valvola di ritegno 40 sono dimensionate in modo tale che il flusso di fluido massimo che pu? passare attraverso la valvola di ritegno 40 sia maggiore rispetto a quello massimo passante attraverso la valvola di bilanciamento 30 si avr? che la maggior parte del flusso passer? attraverso la valvola di ritegno 40.

Come si sar? potuto intuire dalla descrizione cui sopra, la presente configurazione del sistema di controllo 1000 ha come vantaggio l?uso di una valvola piuttosto piccola (la valvola di bilanciamento 30), la quale permette di poter eseguire la fase di controllo iniziale che impedisce saltellamenti dovuti alle differenze di pressione tra i rami a monte e a valle della stessa. Successivamente, la maggior parte del fluido, viene scambiato usando una valvola unidirezionale, di costruzione molto semplice e facilmente tarabile. Il controllo del cilindro ?, come detto in precedenza, demandato al interamente distributore.

Il sistema di controllo 1000 di figura 3 ? completamente analogo a quello descritto qui sopra. L'unica differenza ? il modo di apertura della valvola di controllo 50 che, in questo particolare caso, viene controllata dalla pressione nelle due porzioni 21a e 21b del ramo primario 21 del secondo condotto di alimentazione. Infatti, quando la differenza di pressione tra le due porzioni 21a e 21b ? minore di un terzo valore predeterminato, ossia quando la valvola di bilanciamento 30 sar? andata ad abbattere tale differenza di pressione, la valvola di controllo 50 andr? ad aprire il secondo condotto di pilotaggio 202. Quando tale differenza di pressione sar? invece maggiore di tale terzo valore predeterminato, la valvola di controllo andr? a chiudere il collegamento e pertanto la valvola di ritegno verr? chiusa. Questa soluzione pu? per esempio risultare utile nel caso di rottura della porzione 21b del secondo condotto di alimentazione 21. Infatti l'abbassamento di pressione improvviso di tale porzione dovuto alla rottura del condotto permetter? di chiudere la valvola di ritegno 40 e di scendere in sicurezza con la sola valvola di bilanciamento.

Anche se la presente invenzione ? stata descritta con riferimento alle forme di realizzazione descritte sopra, ? chiaro per l?esperto del ramo che ? possibile realizzare diverse modifiche, variazioni e miglioramenti della presente invenzione alla luce dell?insegnamento descritto sopra e nell?ambito delle rivendicazioni allegate, senza allontanarsi dall?oggetto e dall?ambito di protezione dell?invenzione.

Per esempio, anche se la presente invenzione ? stata descritta con particolare riferimento ad una gru, la presente invenzione pu? trovare applicazione in qualsiasi altro ambito dove ? richiesto un controllo idraulico nello spostamento di un carico. Per esempio in macchine operatrici.

Infine, quegli ambiti che si ritengono conosciuti da parte degli esperti del ramo non sono stati descritti per evitare di mettere eccessivamente in ombra in modo inutile l?invenzione descritta.

Di conseguenza, l?invenzione non ? limitata alle forme di realizzazione descritte sopra, ma ? solo limitata dall?ambito di protezione delle rivendicazioni allegate.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Sistema di controllo (1000) per un cilindro attuatore (10) avente una prima ed una seconda camera (11, 12), un pistone (13) che separa detta prima camera (11) da detta seconda camera (12), detto sistema (1000) comprendente: un primo condotto di alimentazione (20) di detta prima camera (11) di detto cilindro (10); un secondo condotto di alimentazione (21, 22) di detta seconda camera (12) di detto cilindro (10); una valvola di distribuzione (100) collegata a detto primo condotto di alimentazione (20) e a detto secondo condotto di alimentazione (21, 22) e configurata in modo da alimentare alternativamente uno tra detto primo condotto di alimentazione (20) e detto secondo condotto di alimentazione (21, 22) e da scaricare l?altro tra detto primo condotto di alimentazione (20) e detto secondo condotto di alimentazione (21, 22); un primo sistema di ritegno (30) posizionato lungo detto secondo condotto di alimentazione (21) e configurato in modo da aprire un passaggio per un fluido proveniente da detta valvola di distribuzione (100) e diretto verso detta seconda camera (12) se la differenza di pressione tra la pressione di detto fluido proveniente da detta valvola di distribuzione (100) e la pressione in detta seconda camera (12) supera un primo valore predeterminato, ed in cui detto primo sistema di ritegno (30) ? connesso a detto primo condotto di alimentazione (20) per mezzo di un primo condotto di pilotaggio (201), in cui detto primo sistema di ritegno (30) ? configurato in modo da aprire un passaggio per un fluido proveniente da detta seconda camera (12) e diretto verso detta valvola di distribuzione (100) quando la pressione in detto primo condotto di pilotaggio (201) in corrispondenza di detto prima sistema di ritegno (30) raggiunge un primo valore soglia; detto sistema di controllo (1000) essendo caratterizzato dal fatto che detto secondo condotto di alimentazione (21) comprende un ramo primario (21) lungo il quale ? posizionata detto primo sistema di ritegno (30) ed un ramo secondario (22) parallelo a detto ramo primario (21) e lungo il quale ? posizionata un secondo sistema di ritegno (40, 50), in cui detto secondo sistema di ritegno (40, 50) ? configurato in modo da permettere di aprire un passaggio per un fluido proveniente da detta valvola di distribuzione (100) e diretto verso detta seconda camera (12) lungo detto ramo secondario (22) se la differenza di pressione tra la pressione di detto fluido proveniente da detta valvola di distribuzione (100) e la pressione in detta seconda camera (12) supera un secondo valore predeterminato, preferibilmente minore rispetto a detto primo valore predeterminato, ed in cui detto secondo sistema di ritegno (40, 50) ? connesso a detto primo condotto di alimentazione (20), e preferibilmente a detto primo condotto di pilotaggio (201), per mezzo di un secondo condotto di pilotaggio (202), ed in cui detto secondo sistema di ritegno (40, 50) ? configurato in modo da aprire un passaggio per un fluido proveniente da detta seconda camera (12) e diretto verso detta valvola di distribuzione (100) quando la pressione in detto secondo condotto di pilotaggio (202) in corrispondenza di detto secondo sistema di ritegno (40, 50) raggiunge un secondo valore soglia maggiore di detto primo valore soglia.
2. Sistema (1000) seconda la rivendicazione 1, in cui detto primo sistema di ritegno (30) comprende una valvola di bilanciamento (30) comprendete una porta di pilotaggio (30a), detta valvola di bilanciamento (30) essendo configurata in modo da permettere o bloccare un passaggio per un fluido proveniente da detta seconda camera (12) e diretto verso detta valvola di distribuzione (100) per mezzo della pressione in detto primo condotto di pilotaggio (201), in cui detta porta di pilotaggio (30a) comprende preferibilmente un pistone (30b) il quale ? configurato in modo da amplificare la pressione pilota in corrispondenza di detta porta di pilotaggio (30a).
3. Sistema (1000) secondo una delle rivendicazioni 1 o 2, in cui detto secondo sistema di ritegno (40, 50) comprende una valvola di ritegno (40) comprendente una porta di pilotaggio (40a) collegata a detto secondo condotto di pilotaggio (202), in cui detta valvola di ritegno (40) ? configurata in modo da aprire un passaggio per un fluido proveniente da detta seconda camera (12) e diretto verso detta valvola di distribuzione (100) quando detta porta di pilotaggio (40a) viene sottoposta a pressione, in cui detta porta di pilotaggio (40a) comprende preferibilmente un pistone (40b) il quale ? configurato in modo da amplificare la pressione pilota in corrispondenza di detta porta di pilotaggio (40a).
4. Sistema (1000) secondo la rivendicazione 3, in cui detto secondo sistema di ritegno (40, 50) comprende ulteriormente una valvola di controllo (50), preferibilmente a due vie due posizioni, posizionata lungo detto secondo condotto di pilotaggio (202), in cui in una prima posizione, quando la pressione in detto secondo condotto di pilotaggio (202) ? minore di un secondo valore soglia, detta valvola di controllo (50) chiude un passaggio di fluido verso detta porta di pilotaggio (40a) di detta valvola di ritegno (40), in cui quando la pressione in detto secondo condotto di pilotaggio (202) ? maggiore di detto secondo valore soglia, detta valvola di controllo (50) apre un passaggio di fluido verso detta porta di pilotaggio (40a) di detta valvola di ritegno (40).
5. Sistema (1000) secondo la rivendicazione 3, in cui detto secondo sistema di ritegno (40, 50) comprende ulteriormente una valvola di controllo (50), preferibilmente a due vie due posizioni, posizionata lungo detto secondo condotto di pilotaggio (202), in cui detta valvola di controllo (50) ? collegata ad una prima porzione (21a) di detto secondo condotto di alimentazione (21) compresa tra detta seconda camera (12) e detto primo sistema di ritegno (30) ed a una seconda porzione (21b) di detto secondo condotto di alimentazione (21) compresa tra detto primo sistema di ritegno (30) e detta valvola di distribuzione (100), in cui quando la differenza di pressione tra detta prima porzione (21a) e detta seconda porzione (21b) di detto secondo condotto di alimentazione (21) ? maggiore di un terzo valore predeterminato detta valvola di controllo (50) ? configurata in modo da chiudere un passaggio di fluido verso detta porta di pilotaggio (40a) di detta valvola di ritegno (40), in cui quando la differenza di pressione tra detta prima porzione (21a) e detta seconda porzione (21b) di detto secondo condotto di alimentazione (21) ? minore di detto terzo valore predeterminato detta valvola di controllo (50) ? configurata in modo da aprire un passaggio di fluido verso detta porta di pilotaggio (40a) di detta valvola di ritegno (40).
6. Sistema (1000) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 4 o 5, in cui detto sistema (1000) comprende ulteriormente un primo condotto di drenaggio (203) configurato in modo da collegare una porzione di detto secondo condotto di pilotaggio (202) compresa tra detta valvola di controllo (50) e detta valvola di ritegno (40) con detto primo condotto di alimentazione (20), in cui detto primo condotto di drenaggio (203) ? configurato in modo da permettere il rilascio di fluido verso detto primo condotto di alimentazione (30) nel caso in cui la differenza di pressione tra la pressione in corrispondenza di detta porzione di detto secondo condotto di pilotaggio (202) e la pressione di detto primo condotto di alimentazione (20) supera un valore predeterminato e in modo da impedire il flusso inverso.
7. Sistema (1000) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 4 o 6, in cui detto sistema (1000) comprende ulteriormente un secondo condotto di drenaggio (204) che collega una porzione di detto secondo condotto di pilotaggio (202) compresa tra detto primo condotto di pilotaggio (201) e detta valvola di controllo (50) a detto secondo condotto di alimentazione (21), in cui una valvola di drenaggio (205) ? posizionata lungo detto secondo condotto di drenaggio (205) ed ? configurata in modo da drenare fluido attraverso di essa fino a quando detta prima valvola di ritegno (30) non ? completamente aperta.
8. Sistema (1000) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 7, in cui detta valvola di distribuzione (100) comprende una spola asimmetrica cos? da permettere di poter iniziare l?alimentazione di detto primo condotto di alimentazione (20) mentre lo scarico da detto secondo condotto di alimentazione (21, 22) ? ancora chiuso.
9. Sistema (1000) secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui detto primo e detto secondo sistema di ritegno (30, 40) sono dimensionati in modo tale che il flusso di fluido massimo che pu? passare attraverso detto secondo sistema di ritegno (40) sia almeno il doppio rispetto a quello passante attraverso detto primo sistema di ritegno (30), preferibilmente almeno il triplo, pi? preferibilmente almeno il quadruplo, ancora pi? preferibilmente almeno il quintuplo, ancora pi? preferibilmente almeno il sestuplo.
10. Gru comprendente un sistema di controllo (1000) per un cilindro attuatore (10) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 9, in cui detto cilindro attuatore ? configurato in modo da garantire la movimentazione di un carico sospeso a detta gru.
11. Uso di un sistema (1000) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 10 in una gru.