WO2021256044A1

WO2021256044A1 - ロボット装置

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Publication number: WO2021256044A1
Application number: PCT/JP2021/013062
Authority: WO
Inventors: 喬之林; 智己石川
Original assignee: アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
Priority date: 2020-06-18
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2021-12-23
Also published as: JPWO2021256044A1; JP7264312B2

Abstract

本開示の液体供給装置は、液体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉に液体を供給する液体供給装置であって、液体を貯留する液体貯留部と、液体貯留部から液体を吸引して吐出するポンプと、人工筋肉に供給される液圧が指令値になるようにポンプ側からの液体を調圧して人工筋肉に供給する調圧弁と、人工筋肉と調圧弁との間に配置され、人工筋肉の異常の発生に応じて当該人工筋肉への液体の供給を遮断する供給遮断部とを含む。これにより、液体の供給を受けて作動する人工筋肉の破損等に伴う液体の流出を良好に抑制することができる。

Description

ロボット装置

　本開示は、液体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉を含むロボット装置に関する。

　従来、マッキベン型の人工筋肉（流体圧アクチュエータ）として、流体の圧力によって膨張および収縮する円筒状のチューブと、所定方向に配向されたコードを編み込んだ構造体であって当該チューブの外周面を覆うスリーブとを含むアクチュエータ本体部と、アクチュエータ本体部の軸方向において当該アクチュエータ本体部の端部を封止する封止機構とを含むものが知られている（例えば、特許文献１参照）。かかる人工筋肉によれば、チューブ内に流体を供給して当該チューブを径方向に膨張させると共に軸方向に収縮させて引張力を得ることができる。

　また、従来、両端部が栓体で閉じられたゴムチューブおよび当該ゴムチューブを覆う網体を含む２つのゴム人工筋を含む関節装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。この関節装置は、２つのゴム人工筋に加えて、基台と、支持部材を介して基台により支持されたプーリと、プーリに固定されたアームと、プーリの回転中立に対して両側に位置するように基台に取り付けられると共にゴム人工筋の一端がそれぞれ連結される２つの係止ブラケットと、２つのゴム人工筋の他端に連結されると共にプーリに巻き掛けられるロープとを含む。

特開２０１８－３５９３０号公報特開昭６３－２１６６９１号公報

　上述のような人工筋肉は、容易に軽量化することができるものであり、作動流体として作動油等の液体を用いることで、モータや油圧シリンダに比べて力／自重比をより大きくすることが可能となる。ただし、人工筋肉が使用中に破損した場合、当該人工筋肉のチューブから液体が流出し続けてしまうおそれがある。

　そこで、本開示は、液体の供給を受けて作動する人工筋肉の破損等に伴う液体の流出を良好に抑制することを主目的とする。

　本開示のロボット装置は、液体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉と、前記人工筋肉に前記液体を供給する液体供給装置とを含むロボット装置であって、前記液体供給装置が、前記液体を貯留する液体貯留部と、前記液体貯留部から前記液体を吸引して吐出するポンプと、前記人工筋肉に供給される液圧が指令値になるように前記ポンプ側からの前記液体を調圧して前記人工筋肉に供給する調圧弁と、前記人工筋肉と前記調圧弁との間に配置され、前記人工筋肉の異常の発生に応じて前記人工筋肉への前記液体の供給を遮断する供給遮断部とを含むものである。

　本開示のロボット装置において、液体供給装置の調圧弁は、人工筋肉に供給される液圧が指令値になるようにポンプ側からの液体を調圧して当該人工筋肉に供給する。また、本開示のロボット装置では、人工筋肉の異常の発生に応じて供給遮断部により人工筋肉への液体の供給が遮断される。これにより、人工筋肉の破損といった異常の発生により当該人工筋肉から液体が流出したとしても、供給遮断部により調圧弁から人工筋肉への液体の供給が遮断されるので、当該人工筋肉からの液体の更なる流出を抑制することができる。この結果、液体の供給を受けて作動する人工筋肉の破損等に伴う液体の流出を良好に抑制することが可能となる。

本開示のロボット装置を示す概略構成図である。図１のロボット装置の液体供給装置の要部を示す概略構成図である。図２の液体供給装置の動作を説明するための模式図である。図２の液体供給装置の動作を説明するための模式図である。図２の液体供給装置の動作を説明するための模式図である。本開示の他のロボット装置を示す概略構成図である。図１のロボット装置の制御装置により実行され得る制御ルーチンを例示するフローチャートである。本開示の更に他のロボット装置を示す概略構成図である。図８のロボット装置の液体供給装置の動作を説明するための概略構成図である。図８のロボット装置の液体供給装置の動作を説明するための概略構成図である。本開示の他のロボット装置を示す概略構成図である。図１１のロボット装置の液体供給装置の動作を説明するための概略構成図である。図１１のロボット装置の液体供給装置の動作を説明するための概略構成図である。本開示の更に他のロボット装置を示す概略構成図である。図１４のロボット装置の液体供給装置の動作を説明するための概略構成図である。図１４のロボット装置の液体供給装置の動作を説明するための概略構成図である。本開示の他のロボット装置を示す概略構成図である。

　次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。

　図１は、本開示のロボット装置である人工筋肉ユニットＡＭを示す概略構成図である。同図に示す人工筋肉ユニットＡＭは、４つの液圧アクチュエータ１１，１２，２１，２２と、ベース部材Ｂと、ベース部材Ｂにより支持されたリンクＣと、リンクＣに固定または一体化された可動アームＡと、液圧アクチュエータ１１－２２に作動油（液体）を供給して油圧により駆動する液体供給装置１とを含む。人工筋肉ユニットＡＭの液圧アクチュエータ１１－２２は、何れもマッキベン型の人工筋肉を構成するものであって、作動油の圧力によって膨張および収縮するチューブＴと、当該チューブＴを覆う編組スリーブＳとを含む。本実施形態において、複数の液圧アクチュエータ１１－２２は、互いに同一の諸元を有する。

　各液圧アクチュエータ１１－２２のチューブＴは、高い耐油性をもった例えばゴム材等の弾性材により円筒状に形成されており、当該チューブＴの両端部は、封止部材により封止されている。チューブＴの一端側（図中下端側）の封止部材には、作動油の出入口Ｆｉｏが形成されており、チューブＴの他端側（図中上端側）の封止部材には、連結ロッドＲが固定されている。編組スリーブＳは、所定方向に配向された複数のコードを互いに交差するように編み込むことにより円筒状に形成されており、軸方向および径方向に収縮可能である。編組スリーブＳを形成するコードとしては、繊維コード、高強度繊維、極細のフィラメントによって構成される金属製コード等を採用することができる。かかる液圧アクチュエータ１１－２２のチューブＴ内に上記出入口Ｆｉｏから作動油を供給してチューブＴ内の作動油の圧力を高めることで、チューブＴは、編組スリーブＳの作用により径方向に膨張すると共に軸方向に収縮する。更に、各液圧アクチュエータ１１－２２は、連結ロッドＲ側でチューブＴ内の油圧を検出する圧力センサ（液圧センサ）ＰＳを含む。

　人工筋肉ユニットＡＭにおいて、各液圧アクチュエータ１１－２２の一端側（作動油の出入口Ｆｉｏ側）の封止部材は、ベース部材Ｂに例えばユニバーサルジョイント等の継手を介して連結されるか、あるいは当該ベース部材Ｂに固定される。また、本実施形態において、２つの液圧アクチュエータ１１，１２の連結ロッドＲは、リンクＣの一端に共通の第１軸を介して回動自在に連結され、２つの液圧アクチュエータ２１，２２の連結ロッドＲは、第１軸と平行に延びる第２軸を介してリンクＣの他端に回動自在に連結される。更に、リンクＣの長手方向における中央部は、関節（ピン結合部）を介してベース部材Ｂにより回動自在に支持される。これにより、液圧アクチュエータ１１および１２のチューブＴ内の油圧と、液圧アクチュエータ２１および２２のチューブＴ内の油圧とを互いに異ならせることで、リンクＣおよび可動アームＡの回動角度を変化させると共に、液圧アクチュエータ１１－２２から当該可動アームＡに力を伝達することが可能となる。なお、液圧アクチュエータ１１および１２と、液圧アクチュエータ２１および２２とは、それぞれ所定量だけ軸方向に収縮した状態を初期状態として拮抗駆動される。

　図１に示すように、液体供給装置１は、作動油を貯留する液体貯留部としてのタンク２と、ポンプ３と、元圧生成バルブ４と、調圧弁としての第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２と、供給遮断部としての第１および第２供給遮断弁６１，６２と、図示しないバルブボディと、ポンプ３、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２並びに第１および第２供給遮断弁６１，６２を制御する制御装置１００とを含む。ポンプ３は、例えば電動ポンプであり、タンク２から作動油を吸引して吐出口から吐出する。元圧生成バルブ４は、図示しない信号圧生成バルブからの信号圧に応じてポンプ３から吐出される作動油の一部をドレン（調圧）して元圧を生成し、元圧をバルブボディに形成された油路（液体通路）Ｌ０に供給する。元圧生成バルブＲＶの信号圧生成バルブとしては、例えば人工筋肉ユニットＡＭへの要求に応じて制御装置１００による通電制御されるリニアソレノイドバルブが用いられる。

　第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２は、制御装置１００により通電制御される電磁部５ｅやスプール５ｓ、スプリング５ｓｐ等を含み、バルブボディ内に配置される。また、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２は、バルブボディの油路Ｌ０に連通する入力ポート５ｉと、出力ポート５ｏと、出力ポート５ｏに連通するフィードバックポート５ｆと、入力ポート５ｉおよび出力ポート５ｏと連通可能なドレンポート５ｄとを含む。本実施形態において、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２は、電磁部５ｅに電流が供給される際に開弁する常閉弁であり、各電磁部５ｅは、印加される電流に応じて入力ポート５ｉと出力ポート５ｏと連通させるようにスプール５ｓを軸方向に移動させる。これにより、電磁部５ｅ（コイル）への給電により発生する推力と、スプリング５ｓｐの付勢力と、出力ポート５ｏからフィードバックポート５ｆに供給された油圧によりスプール５ｓに作用する電磁部５ｅ側への推力とをバランスさせることで、入力ポート５ｉに供給されたポンプ３側からの作動油を所望の圧力に精度よく調整して出力ポート５ｏから流出させることが可能となる。また、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２のドレンポート５ｄは、図１に示すように、それぞれ油路Ｌ３を介してタンク２の内部に連通する。

　第１および第２供給遮断弁６１，６２は、互いに同一の構造を有する電磁式スプール弁（電磁弁）であり、図２に示すように、入力ポート６ｉ、第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂを有するスリーブ６ｓと、スリーブ６ｓの内部に軸方向に摺動自在（移動自在）に配置されるスプール６００と、制御装置１００により通電制御されてスプール６００を移動させる電磁部６ｅと、スプール６００を電磁部６ｅ側に付勢するスプリングＳＰとをそれぞれ含む。第１および第２供給遮断弁６１，６２において、第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂは、スプール６００の軸方向に間隔をおいてスリーブ６ｓに形成され、入力ポート６ｉは、スプール６００の軸方向における第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂの間に位置する。本実施形態において、第１出力ポート６ｏａは、スプール６００の軸方向における入力ポート６ｉのスプリングＳＰ側に位置し、第２出力ポート６ｏｂは、スプール６００の軸方向における入力ポート６ｉの電磁部６ｅ側に位置する。

　図１に示すように、第１供給遮断弁６１の入力ポート６ｉは、バルブボディに形成された油路を介して第１リニアソレノイドバルブ５１の出力ポート５ｏに接続され、第２供給遮断弁６２の入力ポート６ｉは、バルブボディに形成された油路を介して第２リニアソレノイドバルブ５２の出力ポート５ｏに接続される。第１供給遮断弁６１の第１出力ポート６ｏａは、油路Ｌ１１を介して第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。また、第１供給遮断弁６１の第２出力ポート６ｏｂは、油路Ｌ１２を介して第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。更に、第２供給遮断弁６２の第１出力ポート６ｏａは、油路Ｌ２１を介して第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ２１（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。また、第２供給遮断弁６２の第２出力ポート６ｏｂは、油路Ｌ２２を介して第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ２２（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。

　第１および第２供給遮断弁６１，６２のスプール６００は、スプリングＳＰ側の第１ランド６０１と、電磁部６ｅ側の第２ランド６０２と、両者の間の軸部６０３とを含む。第１および第２ランド６０１，６０２は、互いに同一の外径（断面積）を有する円柱状に形成される。軸部６０３は、第１および第２ランド６０１，６０２の外径（断面積）よりも小さい外径（断面積）を有する円柱状に形成され、スプール６００の軸心に沿って第１および第２ランド６０１，６０２と同軸に延在する。第１および第２ランド６０１，６０２の間隔すなわち軸部６０３の軸長は、第１および第２ランド６０１，６０２の間の空間を介して入力ポート６ｉと第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂの双方とが連通可能となるように定められる。

　第１および第２供給遮断弁６１，６２の取付状態、すなわち電磁部６ｅに電流が供給されておらず、かつスプール６００がスプリングＳＰにより電磁部６ｅ側に付勢された状態（非通電状態）では、スプール６００の第１ランド６０１により入力ポート６ｉが閉鎖され、それにより入力ポート６ｉと第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂとの連通が遮断される（図２参照）。また、電磁部６ｅに電流が供給されると、スプール６００は、スプリングＳＰの付勢力に抗して当該スプリングＳＰ側に移動し、スプール６００の移動に伴って、入力ポート６ｉと第２出力ポート６ｏｂとが連通すると共に第１ランド６０１が入力ポート６ｉと第１出力ポート６ｏａとの連通を遮断する。スプール６００が更にスプリングＳＰ側に移動すると、入力ポート６ｉと第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂの双方とが連通し、その後、入力ポート６ｉと第１出力ポート６ｏａとが連通したまま、第２ランド６０２が入力ポート６ｉと第２出力ポート６ｏｂとの連通を遮断する。

　すなわち、第１および第２供給遮断弁６１，６２は、電磁部６ｅに供給される電流に応じて、図２に示す完全遮断状態（第４状態）と、図３に示す第１部分連通状態（第３状態）と、図４に示す完全連通状態（第１状態）と、図５に示す第２部分連通状態（第２状態）とを選択的に形成する。第１および第２供給遮断弁６１，６２が完全遮断状態を形成した際には、第１ランド６０１が入力ポート６ｉと第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂとの連通を遮断する。第１および第２供給遮断弁６１，６２が第１部分連通状態を形成した際には、入力ポート６ｉと第２出力ポート６ｏｂとが連通すると共に第１ランド６０１が入力ポート６ｉと第１出力ポート６ｏａとの連通を遮断する。第１および第２供給遮断弁６１，６２が完全連通状態を形成した際には、入力ポート６ｉと第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂの双方とが連通する。第１および第２供給遮断弁６１，６２が第２部分連通状態を形成した際には、入力ポート６ｉと第１出力ポート６ｏａとが連通すると共に第２ランド６０２が入力ポート６ｉと第２出力ポート６ｏｂとの連通を遮断する。

　液体供給装置１の制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を含むマイクロコンピュータや各種ロジックＩＣ等（何れも図示省略）を含む。制御装置１００は、液圧アクチュエータ１１－２２の圧力センサＰＳや、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２の下流側で油路Ｌ０における作動油の圧力を検出する図示しない元圧センサ、第１、第２リニアソレノイドバルブ５１，５２並びに第１、第２供給遮断弁６１，６２の電源の電圧を検出する図示しない電圧センサ等の検出値を入力する。制御装置１００は、元圧センサにより検出される油路Ｌ０における油圧が目標圧になるように、ポンプ３をデューティ制御すると共に、元圧生成バルブ４の信号圧生成バルブの電磁部に供給される電流を制御する。

　また、制御装置１００は、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２から人工筋肉ユニットＡＭへの要求に応じた油圧が各液圧アクチュエータ１１－２２に供給されるように第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２への油圧指令値を設定し、当該油圧指令値に基づいて各電磁部５ｅに供給される電流を制御する。更に、制御装置１００は、人工筋肉ユニットＡＭを作動させる間、第１および第２供給遮断弁６１，６２が上記完全連通状態（図４参照）を形成するように各電磁部６ｅに供給される電流を制御する。また、制御装置１００は、第１リニアソレノイドバルブ５１の電磁部５ｅを流れる電流を検出する電流検出部と、第２リニアソレノイドバルブ５２の電磁部５ｅを流れる電流を検出する電流検出部とを含み（何れも図示省略）、各電流検出部により検出される電流を監視する。

　続いて、図２から図５を参照しながら、上述のように構成される液体供給装置１の動作について説明する

　液体供給装置１から人工筋肉としての各液圧アクチュエータ１１－２２に作動油を供給して人工筋肉ユニットＡＭを作動させる際、制御装置１００は、第１および第２供給遮断弁６１，６２が図４に示す完全連通状態を形成するように各電磁部６ｅに供給される電流を制御する。更に、制御装置１００は、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２から出力される油圧が、人工筋肉ユニットＡＭすなわち各液圧アクチュエータ１１－２２に対する要求に応じて設定された油圧指令値になるように各電磁部５ｅに供給される電流を制御する。

　第１リニアソレノイドバルブ５１により調圧された作動油は、第１供給遮断弁６１の入力ポート６ｉおよび第１出力ポート６ｏａ、油路Ｌ１１並びに出入口Ｆｉｏを介して液圧アクチュエータ（第１人工筋肉）１１のチューブＴ内に供給される。また、第１リニアソレノイドバルブ５１により調圧された作動油は、第１供給遮断弁６１の入力ポート６ｉおよび第２出力ポート６ｏｂ、油路Ｌ１２並びに出入口Ｆｉｏを介して液圧アクチュエータ（第２人工筋肉）１２のチューブＴ内に供給される。更に、第２リニアソレノイドバルブ５２により調圧された作動油は、第２供給遮断弁６２の入力ポート６ｉおよび第１出力ポート６ｏａ、油路Ｌ２１並びに出入口Ｆｉｏを介して液圧アクチュエータ（第１人工筋肉）２１のチューブＴ内に供給される。また、第２リニアソレノイドバルブ５２により調圧された作動油は、第２供給遮断弁６２の入力ポート６ｉおよび第２出力ポート６ｏｂ、油路Ｌ２２並びに出入口Ｆｉｏを介して液圧アクチュエータ（第２人工筋肉）２２のチューブＴ内に供給される。

　これにより、ポンプ３側からの作動油を第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２により精度よく速やかに調圧し、液圧アクチュエータ１１および１２のチューブＴ内の油圧と、液圧アクチュエータ２１および２２のチューブＴ内の油圧とを人工筋肉ユニットＡＭへの要求に応じて精度よく設定することができる。この結果、可動アームＡの回動角度や液圧アクチュエータ１１－２２から当該可動アームＡに伝達される力を精度よく調整することが可能となる。更に、２つの液圧アクチュエータ１１および１２と、２つの液圧アクチュエータ２１および２２とを拮抗駆動することで、人工筋肉ユニットＡＭの信頼性や耐久性を良好に確保することができる。

　また、制御装置１００は、人工筋肉ユニットＡＭを作動させる間、各液圧アクチュエータ１１－２２の圧力センサＰＳからの検出値を監視し、各圧力センサＰＳからの検出値に応じて、第１および第２供給遮断弁６１，６２の状態を切り替える。すなわち、制御装置１００は、人工筋肉ユニットＡＭを作動させる間、所定時間おきに、第１リニアソレノイドバルブ５１への油圧指令値と液圧アクチュエータ１１の圧力センサ（第１圧力センサ）ＰＳからの検出値との差ΔＰ₁₁と、第１リニアソレノイドバルブ５１への油圧指令値と液圧アクチュエータ１２の圧力センサ（第２圧力センサ）ＰＳからの検出値との差ΔＰ₁₂と、第２リニアソレノイドバルブ５２への油圧指令値と液圧アクチュエータ２１の圧力センサ（第１圧力センサ）ＰＳからの検出値との差ΔＰ₂₁と、第２リニアソレノイドバルブ５２への油圧指令値と液圧アクチュエータ２２の圧力センサ（第２圧力センサ）ＰＳからの検出値との差ΔＰ₂₂とを算出する。本実施形態において、差ΔＰ₁₁，ΔＰ₁₂，ΔＰ₂₁，ΔＰ₂₂は、何れも油圧指令値から圧力センサＰＳの検出値を減じることにより得られる。更に、制御装置１００は、差ΔＰ₁₁，ΔＰ₁₂，ΔＰ₂₁，ΔＰ₂₂と、予め定められた閾値とを比較する。

　ここで、チューブＴや封止部材等の破損等により当該チューブＴから作動油が外部に流出した場合、圧力センサＰＳにより検出されるチューブＴ内の油圧が対応する第１または第２リニアソレノイドバルブ５１，５２への油圧指令値よりも小さくなり、油圧指令値と圧力センサＰＳの検出値との差が大きくなる。このため、制御装置１００は、液圧アクチュエータ１１に対応した差ΔＰ₁₁が閾値を上回った場合、第１供給遮断弁６１が図３に示す第１部分連通状態を形成するように当該第１供給遮断弁６１の電磁部ｅに供給される電流を制御する。これにより、チューブＴの破損等により液圧アクチュエータ１１から作動油が流出した場合に、第１供給遮断弁６１の第２出力ポート６ｏｂを介した液圧アクチュエータ１２への作動油の供給を継続させて当該液圧アクチュエータ１１および１２により駆動される可動アームＡの挙動の乱れを抑えつつ、第１ランド６０１によって第１供給遮断弁６１の第１出力ポート６ｏａへの作動油の流入を遮断して液圧アクチュエータ１１からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　また、制御装置１００は、液圧アクチュエータ１２に対応した差ΔＰ₁₂が閾値を上回った場合、第１供給遮断弁６１が図５に示す第２部分連通状態を形成するように当該第１供給遮断弁６１の電磁部６ｅに供給される電流を制御する。これにより、チューブＴの破損等により液圧アクチュエータ１２から作動油が流出した場合に、第１供給遮断弁６１の第１出力ポート６ｏａを介した液圧アクチュエータ１１への作動油の供給を継続させて当該液圧アクチュエータ１１および１２により駆動される可動アームＡの挙動の乱れを抑えつつ、第２ランド６０２によって第１供給遮断弁６１の第２出力ポート６ｏｂへの作動油の流入を遮断して液圧アクチュエータ１２からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　更に、制御装置１００は、液圧アクチュエータ２１に対応した差ΔＰ₂₁が閾値を上回った場合、第２供給遮断弁６２が図３に示す第１部分連通状態を形成するように当該第２供給遮断弁６２の電磁部６ｅに供給される電流を制御する。これにより、チューブＴの破損等により液圧アクチュエータ２１から作動油が流出した場合に、第２供給遮断弁６２の第２出力ポート６ｏｂを介した液圧アクチュエータ２２への作動油の供給を継続させて当該液圧アクチュエータ２１および２２により駆動される可動アームＡの挙動の乱れを抑えつつ、第１ランド６０１によって第２供給遮断弁６２の第１出力ポート６ｏａへの作動油の流入を遮断して液圧アクチュエータ２１からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　また、制御装置１００は、液圧アクチュエータ２２に対応した差ΔＰ₂₂が閾値を上回った場合、第２供給遮断弁６２が図５に示す第２部分連通状態を形成するように当該第２供給遮断弁６２の電磁部６ｅに供給される電流を制御する。これにより、チューブＴの破損等により液圧アクチュエータ２２から作動油が流出した場合に、第２供給遮断弁６２の第１出力ポート６ｏａを介した液圧アクチュエータ２１への作動油の供給を継続させて当該液圧アクチュエータ２１および２２により駆動される可動アームＡの挙動の乱れを抑えつつ、第２ランド６０２によって第２供給遮断弁６２の第２出力ポート６ｏｂへの作動油の流入を遮断して液圧アクチュエータ２２からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　一方、差ΔＰ₁₁およびΔＰ₁₂の双方が閾値を上回った場合、制御装置１００は、第１リニアソレノイドバルブ５１の電磁部５ｅへの電流の供給を停止させると共に、第１供給遮断弁６１が図２に示す完全遮断状態を形成するように当該第１供給遮断弁６１の電磁部６ｅへの電流の供給を停止させる。これにより、液圧アクチュエータ１１および１２の双方に破損等が生じた際に、第１供給遮断弁６１のスプール６００の第１ランド６０１によって第１リニアソレノイドバルブ５１から入力ポート６ｉへの作動油の流入すなわち液圧アクチュエータ１１および１２への作動油の供給を遮断し、当該液圧アクチュエータ１１および１２からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　また、差ΔＰ₂₁およびΔＰ₂₂の双方が閾値を上回った場合、制御装置１００は、第２リニアソレノイドバルブ５２の電磁部５ｅへの電流の供給を停止させると共に、第２供給遮断弁６２が図２に示す完全遮断状態を形成するように当該第２供給遮断弁６２の電磁部６ｅへの電流の供給を停止させる。これにより、液圧アクチュエータ２１および２２の双方に破損等が生じた際に、第２供給遮断弁６２のスプール６００のまた第１ランド６０１によって第２リニアソレノイドバルブ５２から入力ポート６ｉへの作動油の流入すなわち液圧アクチュエータ２１および２２への作動油の供給を遮断し、当該液圧アクチュエータ２１および２２からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　更に、制御装置１００は、上述の各電流検出部により検出された電流に基づいて、通電異常により第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２の少なくとも何れか一方からの作動油の供給に異常が発生したと判定した場合、第１および／または第２供給遮断弁６１、６２が図２に示す完全遮断状態を形成するように該当する電磁部６ｅへの電流の供給を停止させる。これにより、第１ランド６０１によって液圧アクチュエータ１１－２２側から入力ポート６ｉ側への作動油の流出を規制することができる。すなわち、第１および第２供給遮断弁６１，６２は、液圧アクチュエータ１１－２２のチューブＴとタンク２とを結ぶ作動油通路上で当該チューブＴからの作動油の流出を規制する流出規制部としても機能する。

　従って、液体供給装置１によれば、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２の少なくとも何れかから液圧アクチュエータ１１－２２の少なくとも何れかのチューブＴへの作動油の供給に異常が発生しても、チューブＴの状態の急変を抑えて液圧アクチュエータ１１－１２により駆動される可動アームＡの意図しない動作の発生を良好に抑制することができる。この結果、液体供給装置１によれば、人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１－１２すなわち人工筋肉ユニットＡＭを適正かつ安全に作動させることが可能となる。

　また、電源が失陥した際には、電磁部５ｅへの通電が断たれることで第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２からの油圧の出力が停止される。この際、電磁部６ｅへの通電も断たれることから、第１および第２供給遮断弁６１，６２のスプール６００は、スプリングＳＰの付勢力により，図２に示す完全遮断状態での位置に速やかに戻される。これにより、電源が失陥した際にも、第１ランド６０１によって液圧アクチュエータ１１－２２側から第１および第２供給遮断弁６１，６２の入力ポート６ｉ側への作動油の流出を規制し、液圧アクチュエータ１１－１２により駆動される可動アームＡの意図しない動作の発生を良好に抑制することができる。

　上述のように、液体供給装置１では、圧力センサＰＳにより検出される人工筋肉として各液圧アクチュエータ１１－２２における油圧と第１または第２リニアソレノイドバルブ５１，５２への油圧指令値との差ΔＰ₁₁－ΔＰ₂₂が拡大すると、当該差ΔＰ₁₁－ΔＰ₂₂の拡大に応じて供給遮断部としての第１および／または第２供給遮断弁６１，６２により該当する液圧アクチュエータ１１－２２への作動油の供給が遮断される。これにより、チューブＴ等の破損等により液圧アクチュエータ１１－２２から作動油が流出したとしても、第１および／または第２供給遮断弁６１，６２により第１および／または第２リニアソレノイドバルブ５１，５２から液圧アクチュエータ１１－２２への作動油の供給が遮断されるので、液圧アクチュエータ１１－２２からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　また、液体供給装置１では、第１および第２供給遮断弁６１，６２として電磁弁が採用され、液圧アクチュエータ１１－２２ごとに圧力センサＰＳが設けられる。更に、制御装置１００は、各圧力センサＰＳの検出値に基づいて第１および／または第２リニアソレノイドバルブ５１，５２から該当する液圧アクチュエータ１１－２２への作動油の供給を遮断するように第１および／または第２供給遮断弁６１，６２を制御する。これにより、差ΔＰ₁₁－ΔＰ₂₂の拡大を的確に検知して液圧アクチュエータ１１－２２の破損等に伴う作動油の流出を良好に抑制することが可能となる。

　なお、上記液体供給装置１は、第１リニアソレノイドバルブ５１から油圧が供給される液圧アクチュエータ１１および１２と、第２リニアソレノイドバルブ５２から油圧が供給される液圧アクチュエータ２１および２２とを含むものであるが、本開示の液体供給装置は、これに限られるものではない。すなわち、図６に示す人工筋肉ユニットＡＭ′の液体供給装置１′のように、単一のリニアソレノイドバルブ５０から人工筋肉としての単一の液圧アクチュエータ１０に油圧が供給されてもよい。この場合、供給遮断部としては、リニアソレノイドバルブ５０に接続される入力ポート６ｉ、液圧アクチュエータ１０の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される出力ポート６ｏ、スプール６０６、スプリングＳＰ、制御装置１００により制御される電磁部６ｅ等を含む二方弁（電磁弁）６０が採用されてもよい。かかる液体供給装置１′においても、液圧アクチュエータ１０における油圧とリニアソレノイドバルブ５０に対する油圧指令値との差の拡大を的確に検知して液圧アクチュエータ１０の破損等に伴う作動油の流出を良好に抑制することが可能となる。

　また、上記人工筋肉ユニットＡＭの液体供給装置１において、液圧アクチュエータ１１－２２の破損等に伴う作動油の流出を抑制するために、図７に示す制御ルーチンが制御装置１００により実行されてもよい。図７の制御ルーチンは、人工筋肉ユニットＡＭの作動中に制御装置１００により所定時間おきに繰り返し実行されるものである。ここでは、第１供給遮断弁６１を介して第１リニアソレノイドバルブ５１から作動油が供給される液圧アクチュエータ１１および１２を例にとって図７の制御ルーチンについて説明する。

　図７の制御ルーチンの開始に際して、制御装置１００は、液圧アクチュエータ１１の圧力センサＰＳからの検出値（以下、「検出値Ｐ１」という。）と、液圧アクチュエータ１２の圧力センサＰＳからの検出値（以下、「検出値Ｐ２」という。）と、第１リニアソレノイドバルブ５１への油圧指令値とを取得する（ステップＳ１００）。次いで、制御装置１００は、ステップＳ１００にて取得した油圧指令値に対応した比較的小さい正の値である閾値ΔＰｒｅｆを設定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１００において、制御装置１００は、油圧指令値が大きいほど閾値ΔＰｒｅｆを大きくするように油圧指令値と閾値ΔＰｒｅｆとの関係を規定する図示しないマップから、ステップＳ１００にて取得した油圧指令値に対応した閾値ΔＰｒｅｆを導出する。

　更に、制御装置１００は、ステップＳ１００にて取得した検出値Ｐ１，Ｐ２の差（Ｐ１－Ｐ２）の絶対値である圧力差ΔＰを算出し（ステップＳ１２０）、圧力差ΔＰがステップＳ１１０にて設定した閾値ΔＰｒｅｆよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１３０）。圧力差ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ以下であって液圧アクチュエータ１１および１２における油圧が概ね同一であると判定した場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、制御装置１００は、第１供給遮断弁６１が継続して完全連通状態を形成するように、当該第１供給遮断弁６１の電磁部６ｅへの電流の供給状態を変更することなく図７のルーチンを一旦終了させる。

　これに対して、圧力差ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆよりも大きく、液圧アクチュエータ１１および１２の一方における油圧が他方に比べて低下していると判定した場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、制御装置１００は、ステップＳ１００にて取得した検出値Ｐ１およびＰ２を比較すると共に、検出値Ｐ１およびＰ２のうちの低い方に対応した液圧アクチュエータ１１または１２への作動油の供給を遮断するように第１供給遮断弁６１を制御し（ステップＳ１４０）、図７ルーチンを一旦終了させる。すなわち、ステップＳ１４０において、制御装置１００は、検出値Ｐ１が検出値Ｐ２よりも低い場合、第１供給遮断弁６１が第１部分連通状態を形成するように当該第１供給遮断弁６１の電磁部ｅに供給される電流を制御する。また、検出値Ｐ２が検出値Ｐ１よりも低い場合、制御装置１００は、第１供給遮断弁６１が第２部分連通状態を形成するように当該第１供給遮断弁６１の電磁部ｅに供給される電流を制御する。

　上述のような図７の制御ルーチンによれば、圧力センサＰＳを用いて取得される２つの液圧アクチュエータ１１，１２の圧力差ΔＰの拡大に応じて、当該２つの液圧アクチュエータ１１，１２のうちの油圧が低い一方への作動油の供給を遮断するように第１供給遮断弁６１が制御される。これにより、チューブＴ等の破損等により液圧アクチュエータ１１および１２の一方から作動油が流出した場合に、液圧アクチュエータ１１および１２の他方への作動油（油圧）の供給を継続させて当該液圧アクチュエータ１１および１２により駆動される可動アームＡの挙動の乱れを抑えつつ、液圧アクチュエータ１１および１２の一方からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。なお、第２リニアソレノイドバルブ５２から作動油が供給される液圧アクチュエータ２１および２２に対応した第２供給遮断弁６２も、図７の制御ルーチンにより第１供給遮断弁６１と同様に制御され得る。

　図８は、本開示の更に他の人工筋肉ユニットＡＭＢの要部を示す概略構成図である。なお、人工筋肉ユニットＡＭＢに関連する要素のうち、上記人工筋肉ユニットＡＭに関連する要素と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　図８に示す人工筋肉ユニットＡＭＢの液体供給装置１Ｂは、上記液体供給装置１において、供給遮断部としての第１および第２供給遮断弁６１，６２の各々を第１および第２二方弁６５，６６で置き換えたものに相当する。また、液体供給装置１Ｂと共に用いられる液圧アクチュエータ１１０，１２０，２１０および２２０は、上記可動アームＡを駆動可能なものであって、チューブＴの一端に設けられた作動油入口（液体入口）Ｆｉと、チューブＴの他端に設けられた作動油出口（液体出口）Ｆｏとを含むものである。

　液圧アクチュエータ１１０および１２０のチューブＴには、第１リニアソレノイドバルブ５１により調圧された作動油が供給され、液圧アクチュエータ２１０および２２０のチューブＴには、第２リニアソレノイドバルブ５２により調圧された作動油が供給される。また、第１二方弁６５は、第１リニアソレノイドバルブ５１と液圧アクチュエータ１１０の作動油入口Ｆｉとの間、および第２リニアソレノイドバルブ５２と液圧アクチュエータ２１０の作動油入口Ｆｉとの間に配置される。更に、第２二方弁６６は、第１リニアソレノイドバルブ５１と液圧アクチュエータ１２０の作動油入口Ｆｉとの間、および第２リニアソレノイドバルブ５２と液圧アクチュエータ２２０の作動油入口Ｆｉとの間に配置される。

　第１二方弁６５は、それぞれ図示しないバルブボディに形成された第１入力ポート６５ｉ、第１出力ポート６５ｏ、第１保持圧ポート６５ｈおよび第１信号圧ポート６５ｓと、第１スプール６５０と、第１スプリング（第１付勢部材）ＳＰ１とを含む。図８に示すように、第１二方弁６５の第１入力ポート６５ｉおよび第１出力ポート６５ｏは、第１スプール６５０の軸方向に間隔をおいて並び、第１保持圧ポート６５ｈと第１信号圧ポート６５ｓとの当該軸方向における間に位置する。

　第１入力ポート６５ｉは、バルブボディに形成された油路を介して第１または第２リニアソレノイドバルブ５１，５２の出力ポート５ｏに接続される。第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第１二方弁６５の第１出力ポート６５ｏは、油路Ｌ１１を介して第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１０（チューブＴ）の作動油入口Ｆｉに接続される。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第１二方弁６５の第１出力ポート６５ｏは、油路Ｌ２１を介して第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ２１０（チューブＴ）の作動油入口Ｆｉに接続される。更に、第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈは、油路Ｌ３１を介して液圧アクチュエータ１１０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈは、油路Ｌ４１を介して液圧アクチュエータ２１０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。更に、第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓは、油路Ｌ３４を介して第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓは、油路Ｌ４４を介して第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ２２０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。

　第１二方弁６５の第１スプール６５０は、第１ランド６５１と、第２ランド６５２と、両者の間の軸部６５３とを含む。第１および第２ランド６５１，６５２は、互いに同一の外径（断面積）を有する円柱状に形成される。軸部６５３は、第１および第２ランド６５１，６５２の外径（断面積）よりも小さい外径（断面積）を有する円柱状に形成され、第１スプール６５０の軸心に沿って第１および第２ランド６５１，６５２と同軸に延在する。第１および第２ランド６５１，６５２の間隔すなわち軸部６５３の軸長は、第１および第２ランド６５１，６５２の間の空間を介して第１入力ポート６５ｉと第１出力ポート６５ｏとが連通可能となるように定められる。

　第１スプール６５０は、第１ランド６５１の軸部６５３とは反対側の端面に第１保持圧ポート６５ｈに供給された油圧（液圧）が作用すると共に第２ランド６５２の軸部６５３とは反対側の端面に第１信号圧ポート６５ｓに供給された油圧（液圧）が作用するように、バルブボディ内に軸方向に摺動自在に配置される。第１二方弁６５の第１スプリングＳＰ１は、第１スプール６５０を第１保持圧ポート６５ｈ側から第１信号圧ポート６５ｓ側に付勢するようにバルブボディ内に配置される。第１二方弁６５の取付状態、すなわち第１保持圧ポート６５ｈおよび第１信号圧ポート６５ｓに油圧が供給されない状態では、図８に示すように、第１スプール６５０が第１スプリングＳＰ１により第１信号圧ポート６５ｓ側に付勢され、それにより第１入力ポート６５ｉと第１出力ポート６５ｏとが連通する。

　第２二方弁６６は、それぞれバルブボディに形成された第２入力ポート６６ｉ、第２出力ポート６６ｏ、第２保持圧ポート６６ｈおよび第２信号圧ポート６６ｓと、第２スプール６６０と、第２スプリング（第２付勢部材）ＳＰ２とを含む。図８に示すように、第２二方弁６６の第２入力ポート６６ｉおよび第２出力ポート６６ｏは、第２スプール６６０の軸方向に間隔をおいて並び、第２保持圧ポート６６ｈと第２信号圧ポート６６ｓとの当該軸方向における間に位置する。

　第２入力ポート６６ｉは、バルブボディに形成された油路を介して第１または第２リニアソレノイドバルブ５１，５２の出力ポート５ｏに接続される。第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第２二方弁６６の第２出力ポート６６ｏは、油路Ｌ１２を介して液圧アクチュエータ１２０（チューブＴ）の作動油入口Ｆｉに接続される。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第２二方弁６６の第２出力ポート６６ｏは、油路Ｌ２２を介して液圧アクチュエータ２２０（チューブＴ）の作動油入口Ｆｉに接続される。更に、第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈは、油路Ｌ３２を介して液圧アクチュエータ１２０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈは、油路Ｌ４２を介して液圧アクチュエータ２２０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。更に、第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓは、油路Ｌ３３を介して液圧アクチュエータ１１０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓは、油路Ｌ４３を介して液圧アクチュエータ２１０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。

　第２二方弁６６の第２スプール６６０は、第１ランド６６１と、第２ランド６６２と、両者の間の軸部６６３とを含む。第１および第２ランド６６１，６６２は、互いに同一の外径（断面積）を有する円柱状に形成される。軸部６６３は、第１および第２ランド６６１，６６２の外径（断面積）よりも小さい外径（断面積）を有する円柱状に形成され、第２スプール６６０の軸心に沿って第１および第２ランド６６１，６６２と同軸に延在する。第１および第２ランド６６１，６６２の間隔すなわち軸部６６３の軸長は、第１および第２ランド６６１，６６２の間の空間を介して第２入力ポート６６ｉと第２出力ポート６６ｏとが連通可能となるように定められる。

　第２スプール６６０は、第１ランド６６１の軸部６６３とは反対側の端面に第２保持圧ポート６６ｈに供給された油圧（液圧）が作用すると共に第２ランド６６２の軸部６６３とは反対側の端面に第２信号圧ポート６６ｓに供給された油圧（液圧）が作用するように、バルブボディ内に軸方向に摺動自在に配置される。第２二方弁６６の第２スプリングＳＰ２は、第２スプール６６０を第２保持圧ポート６６ｈ側から第２信号圧ポート６６ｓ側に付勢するようにバルブボディ内に配置される。第２二方弁６６の取付状態、すなわち第２保持圧ポート６６ｈおよび第２信号圧ポート６６ｓに油圧が供給されない状態では、図８に示すように、第２スプール６６０が第２スプリングＳＰ２により第２信号圧ポート６６ｓ側に付勢され、それにより第２入力ポート６６ｉと第２出力ポート６６ｏとが連通する。

　続いて、第１リニアソレノイドバルブ５１から作動油が供給される液圧アクチュエータ１１０および１２０を例にとって供給遮断部としての第１および第２二方弁６５，６６の動作について説明する。

　上述のように構成される液体供給装置１Ｂでは、第１リニアソレノイドバルブ５１から第１二方弁６５の第１入力ポート６５ｉおよび第２二方弁６６の第２入力ポート６６ｉに作動油が供給されると、第１二方弁６５の第１出力ポート６５ｏから油路Ｌ１１および作動油入口Ｆｉを介して第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１０のチューブＴ内に作動油が供給される。また、第２二方弁６６の第２出力ポート６６ｏから油路Ｌ１２および作動油入口Ｆｉを介して第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２０のチューブＴ内に作動油が供給される。更に、液圧アクチュエータ１１０のチューブＴ内に供給された作動油の一部は、作動油出口Ｆｏ、油路Ｌ３１を介して第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈに流入すると共に、油路Ｌ３３を介して第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓに流入する。また、液圧アクチュエータ１２０のチューブＴ内に供給された作動油の一部は、作動油出口Ｆｏ、油路Ｌ３２を介して第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈに流入すると共に、油路Ｌ３４を介して第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓに流入する。

　ここで、液圧アクチュエータ１１０および１２０のチューブＴ内の油圧は、第１リニアソレノイドバルブ５１により同一に調圧されることから、液圧アクチュエータ１１０の作動油出口Ｆｏから流出する作動油の圧力と、液圧アクチュエータ１２０の作動油出口Ｆｏから流出する作動油の圧力とは互いに等しくなる。従って、液圧アクチュエータ１１０および１２０の双方が正常であれば、液圧アクチュエータ１１０から第１保持圧ポート６５ｈに供給された油圧の作用により第１スプール６５０の第１ランド６５１に加えられる推力と、液圧アクチュエータ１２０から第１信号圧ポート６５ｓに供給された油圧の作用により第１スプール６５０の第２ランド６５２に加えられる推力とが釣り合う。この結果、第１二方弁６５は、第１スプール６５０が第１スプリングＳＰ１により第１信号圧ポート６５ｓ側に付勢される取付状態（図８参照）に維持され、それにより第１入力ポート６５ｉから第１出力ポート６５ｏへの作動油の流入が許容される。また、液圧アクチュエータ１１０および１２０の双方が正常であれば、液圧アクチュエータ１２０から第２保持圧ポート６６ｈに供給された油圧の作用により第２スプール６６０の第１ランド６６１に加えられる推力と、液圧アクチュエータ１１０から第２信号圧ポート６６ｓに供給された油圧の作用により第２スプール６６０の第２ランド６６２に加えられる推力とが釣り合う。この結果、第２二方弁６６は、第２スプール６６０が第２スプリングＳＰ２により第２信号圧ポート６６ｓ側に付勢される取付状態に維持され、それにより第２入力ポート６６ｉから第２出力ポート６６ｏへの作動油の流入が許容される。

　一方、図９に示すように、チューブＴや封止部材等の破損等により第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１０（のみ）から作動油が流出した場合、当該液圧アクチュエータ１１０の作動油出口Ｆｏから第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈに作動油が供給されなくなって第１スプール６５０の第１ランド６５１に作用する油圧が低下する。これに対して、第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓには、第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２０の作動油出口Ｆｏから作動油（油圧）が継続して供給される。これにより、液圧アクチュエータ１２０から第１信号圧ポート６５ｓに供給される油圧に基づく推力により第１スプール６５０を第１スプリングＳＰ１の付勢力に抗して第１保持圧ポート６５ｈ側に移動させ、第１二方弁６５において、第１スプール６５０により第１入力ポート６５ｉと第１出力ポート６５ｏとの連通を遮断することが可能となる。更に、チューブＴ等の破損等により液圧アクチュエータ１１０の作動油出口Ｆｏから第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓに作動油が供給されなくなっても、第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈには、第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２０の作動油出口Ｆｏから油圧（作動油）が継続して供給される。これにより、第２二方弁６６を取付状態に維持し、第２スプール６６０により第２入力ポート６６ｉと第２出力ポート６６ｏとを継続して連通させることができる。

　また、図１０に示すように、チューブＴや封止部材等の破損等により第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２０（のみ）から作動油が流出した場合、当該液圧アクチュエータ１２０の作動油出口Ｆｏから第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈに作動油が供給されなくなって第２スプール６６０の第１ランド６６１に作用する油圧が低下する。これに対して、第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓには、第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１０の作動油出口Ｆｏから作動油（油圧）が継続して供給される。これにより、液圧アクチュエータ１１０から第２信号圧ポート６６ｓに供給される油圧に基づく推力により第２スプール６６０を第２スプリングＳＰ２の付勢力に抗して第２保持圧ポート６６ｈ側に移動させ、第２二方弁６６において、第２スプール６６０により第２入力ポート６６ｉと第２出力ポート６６ｏとの連通を遮断することが可能となる。更に、チューブＴ等の破損等により液圧アクチュエータ１２０の作動油出口Ｆｏから第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓに作動油が供給されなくなっても、第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈには、第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１０の作動油出口Ｆｏから油圧（作動油）が継続して供給される。これにより、第１二方弁６５を取付状態に維持し、第１スプール６５０により第１入力ポート６５ｉと第１出力ポート６５ｏとを継続して連通させることができる。

　上述のように動作する液体供給装置１Ｂにおいても、チューブＴ等の破損等により液圧アクチュエータ１１０および１２０の一方から作動油が流出した場合に、液圧アクチュエータ１１０および１２０の他方への作動油（油圧）の供給を継続させて当該液圧アクチュエータ１１０および１２０により駆動される可動アームＡの挙動の乱れを抑えつつ、液圧アクチュエータ１１０および１２０の一方からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。加えて、液体供給装置１Ｂでは、圧力センサの省略によるコストダウン化を図ると共に、供給遮断部による電力消費を無くすことができる。なお、詳細な説明は省略するが、液体供給装置１Ｂによれば、液圧アクチュエータ２１０および２２０も、上記液圧アクチュエータ１１０および１２０と同様に作動させることができる。

　図１１は、本開示の他の人工筋肉ユニットＡＭＣの要部を示す概略構成図である。なお、人工筋肉ユニットＡＭＣに関連する要素のうち、上記人工筋肉ユニットＡＭ，ＡＭＢに関連する要素と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　図１１に示す人工筋肉ユニットＡＭＣの液体供給装置１Ｃは、上記液圧アクチュエータ１１－２２と共に用いられるものであり、上記液体供給装置１Ｂと同様に、液体供給装置１において、供給遮断部としての第１および第２供給遮断弁６１，６２の各々を第１および第２二方弁６５，６６で置き換えたものに相当する。液体供給装置１Ｃにおいて、第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第１二方弁６５の第１出力ポート６５ｏは、油路Ｌ１１を介して液圧アクチュエータ１１（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第１二方弁６５の第１出力ポート６５ｏは、油路Ｌ２１を介して液圧アクチュエータ２１（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。図１１に示すように、油路Ｌ１１およびＬ２１の中途には、第１オリフィス（絞り）Ｏｒ１が設置され、第１出力ポート６５ｏは、第１オリフィスＯｒ１を介して液圧アクチュエータ１１または２１の作動油の出入口Ｆｉｏに連通する。

　更に、第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第２二方弁６６の第２出力ポート６６ｏは、油路Ｌ１２を介して液圧アクチュエータ１２（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第２二方弁６６の第２出力ポート６６ｏは、油路Ｌ２２を介して液圧アクチュエータ２２（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。図１１に示すように、油路Ｌ１２およびＬ２２の中途には、第２オリフィス（絞り）Ｏｒ２が設置され、第２出力ポート６６ｏは、第２オリフィスＯｒ２を介して液圧アクチュエータ１２または２２の作動油の出入口Ｆｉｏに連通する。

　第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈは、油路Ｌ３１を介して、第１オリフィスＯｒ１と液圧アクチュエータ１１の作動油の出入口Ｆｉｏとの間で油路Ｌ１１に連通する。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈは、油路Ｌ４１を介して、第１オリフィスＯｒ１と液圧アクチュエータ２１の作動油の出入口Ｆｉｏとの間で油路Ｌ１１に連通する。更に、第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓは、油路Ｌ３４を介して、第２オリフィスＯｒ２と液圧アクチュエータ１２の作動油の出入口Ｆｉｏとの間で油路Ｌ１２に連通する。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓは、油路Ｌ４４を介して、第２オリフィスＯｒ２と液圧アクチュエータ２２の作動油の出入口Ｆｉｏとの間で油路Ｌ２２に連通する。

　更に、第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈは、油路Ｌ３２を介して、第２オリフィスＯｒ２と液圧アクチュエータ１２の作動油の出入口Ｆｉｏとの間で油路Ｌ１２に連通する。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈは、油路Ｌ４２を介して、第２オリフィスＯｒ２と液圧アクチュエータ２２の作動油の出入口Ｆｉｏとの間で油路Ｌ２２に連通する。更に、第１リニアソレノイドバルブ５１に対応した第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓは、油路Ｌ３３を介して、第１オリフィスＯｒ１と液圧アクチュエータ１１の作動油の出入口Ｆｉｏとの間で油路Ｌ１１に連通する。また、第２リニアソレノイドバルブ５２に対応した第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓは、油路Ｌ４３を介して、第１オリフィスＯｒ１と液圧アクチュエータ２１の作動油の出入口Ｆｉｏとの間で油路Ｌ２１に連通する。

　続いて、第２リニアソレノイドバルブ５２から作動油が供給される液圧アクチュエータ２１および２２を例にとって供給遮断部としての液体供給装置１Ｃにおける第１および第２二方弁６５，６６の動作について説明する。

　上述のように構成される液体供給装置１Ｃでは、第２リニアソレノイドバルブ５２から第１二方弁６５の第１入力ポート６５ｉおよび第２二方弁６６の第２入力ポート６６ｉに作動油が供給されると、第１二方弁６５の第１出力ポート６５ｏから油路Ｌ２１および出入口Ｆｉｏを介して第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ２１のチューブＴ内に作動油が供給される。また、第２二方弁６６の第２出力ポート６６ｏから油路Ｌ２２および出入口Ｆｉｏを介して第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ２２のチューブＴ内に作動油が供給される。更に、第１オリフィスＯｒ１と液圧アクチュエータ２１の出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２１から、油路Ｌ４１を介して第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈに作動油が流入し、油路Ｌ４３を介して第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓに作動油が流入する。また、第２オリフィスＯｒ２と液圧アクチュエータ２２の出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２２から、油路Ｌ４２を介して第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈに作動油が流入すると共に、油路Ｌ４４を介して第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓに作動油が流入する。

　これにより、液圧アクチュエータ２１および２２の双方が正常であれば、液圧アクチュエータ２１から第１保持圧ポート６５ｈに供給された油圧の作用により第１スプール６５０の第１ランド６５１に加えられる推力と、液圧アクチュエータ２２から第１信号圧ポート６５ｓに供給された油圧の作用により第１スプール６５０の第２ランド６５２に加えられる推力とが釣り合う。この結果、第１二方弁６５は、取付状態（図１１参照）に維持され、それにより第１入力ポート６５ｉから第１出力ポート６５ｏへの作動油の流入が許容される。また、液圧アクチュエータ２１および２２の双方が正常であれば、液圧アクチュエータ２２から第２保持圧ポート６６ｈに供給された油圧の作用により第２スプール６６０の第１ランド６６１に加えられる推力と、液圧アクチュエータ２１から第２信号圧ポート６６ｓに供給された油圧の作用により第２スプール６６０の第２ランド６６２に加えられる推力とが釣り合う。この結果、第２二方弁６６は、取付状態に維持され、それにより第２入力ポート６６ｉから第２出力ポート６６ｏへの作動油の流入が許容される。

　一方、図１２に示すように、チューブＴや封止部材等の破損等により第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ２１（のみ）から作動油が流出した場合、第１オリフィスＯｒ１と出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２１から第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈに作動油が供給されなくなって第１スプール６５０の第１ランド６５１に作用する油圧が低下する。これに対して、第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓには、第２オリフィスＯｒ２と出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２２から油路Ｌ４４を介して作動油（油圧）が継続して供給される。これにより、液圧アクチュエータ２２側から第１信号圧ポート６５ｓに供給される油圧に基づく推力により第１スプール６５０を第１スプリングＳＰ１の付勢力に抗して第１保持圧ポート６５ｈ側に移動させ、第１二方弁６５において、第１スプール６５０により第１入力ポート６５ｉと第１出力ポート６５ｏとの連通を遮断することが可能となる。更に、液圧アクチュエータ２１のチューブＴ等の破損等により第１オリフィスＯｒ１と出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２１から油路Ｌ４３を介して第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓに作動油が供給されなくなっても、第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈには、第２オリフィスＯｒ２と出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２２から油路Ｌ４２を介して油圧（作動油）が継続して供給される。これにより、第２二方弁６６を取付状態に維持し、第２スプール６６０により第２入力ポート６６ｉと第２出力ポート６６ｏとを継続して連通させることができる。

　また、図１３に示すように、チューブＴや封止部材等の破損等により第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ２２（のみ）から作動油が流出した場合、第２オリフィスＯｒ２と出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２２から第２二方弁６６の第２保持圧ポート６６ｈに作動油が供給されなくなって第２スプール６６０の第１ランド６６１に作用する油圧が低下する。これに対して、第２二方弁６６の第２信号圧ポート６６ｓには、第１オリフィスＯｒ１と出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２１から油路Ｌ４３を介して作動油（油圧）が継続して供給される。これにより、液圧アクチュエータ２１側から第２信号圧ポート６６ｓに供給される油圧に基づく推力により第２スプール６６０を第２スプリングＳＰ２の付勢力に抗して第２保持圧ポート６６ｈ側に移動させ、第２二方弁６６において、第２スプール６６０により第２入力ポート６６ｉと第２出力ポート６６ｏとの連通を遮断することが可能となる。更に、液圧アクチュエータ２２のチューブＴ等の破損等により第２オリフィスＯｒ２と出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２２から第１二方弁６５の第１信号圧ポート６５ｓに作動油が供給されなくなっても、第１二方弁６５の第１保持圧ポート６５ｈには、第１オリフィスＯｒ１と出入口Ｆｉｏとの間の油路Ｌ２１から油路Ｌ４１を介して油圧（作動油）が継続して供給される。これにより、第１二方弁６５を取付状態に維持し、第１スプール６５０により第１入力ポート６５ｉと第１出力ポート６５ｏとを継続して連通させることができる。

　上述のように動作する液体供給装置１Ｃにおいても、チューブＴ等の破損等により液圧アクチュエータ２１および２２の一方から作動油が流出した場合に、液圧アクチュエータ２１および２２の他方への作動油（油圧）の供給を継続させて当該液圧アクチュエータ２１および２２により駆動される可動アームＡの挙動の乱れを抑えつつ、液圧アクチュエータ２１および２２の一方からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。加えて、液体供給装置１Ｃにおいても、圧力センサの省略によるコストダウン化を図ると共に、供給遮断部による電力消費を無くすことができる。

　なお、詳細な説明は省略するが、液体供給装置１Ｃによれば、液圧アクチュエータ１１および１２も、上記液圧アクチュエータ２１および２２と同様に作動させることができる。更に、液体供給装置１Ｃによれば、チューブＴ等の破損等により液圧アクチュエータ１１および１２の一方または液圧アクチュエータ２１および２２の一方から作動油が流出し始めた後、第１または第２保持圧ポート６５ｈ，６６ｈへの作動油の供給を早期に停止させることができる。また、液体供給装置１Ｃでは、液圧アクチュエータ１１－２２に専用の液体出口やそれに連なる液体通路を設ける必要がなくなるので、当該液圧アクチュエータ１１－２２の搭載性をより向上させることが可能となる。

　図１４は、本開示の更に他の人工筋肉ユニットＡＭＤの要部を示す概略構成図である。なお、人工筋肉ユニットＡＭＤに関連する要素のうち、上記人工筋肉ユニットＡＭ－ＡＭＣに関連する要素と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　図１４に示す人工筋肉ユニットＡＭＤの液体供給装置１Ｄは、上記液圧アクチュエータ１１０－２２０と共に用いられるものであり、上記液体供給装置１において、供給遮断部としての第１および第２供給遮断弁６１，６２の各々をスプールバルブ６７で置き換えたものに相当する。図示するように、スプールバルブ６７は、それぞれ図示しないバルブボディに形成された入力ポート６ｉ、第１出力ポート６ｏａ、第２出力ポート６ｏｂ、第１信号圧ポート６ｓａおよび第２信号圧ポート６ｓｂと、スプール６７０と、第１スプリングＳＰ１と、第２スプリングＳＰ２とを含む。

　スプールバルブ６７において、第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂは、スプール６７０の軸方向に間隔をおいて並び、入力ポート６ｉは、スプール６７０の軸方向における第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂの間に位置する。本実施形態において、第１出力ポート６ｏａは、スプール６７０の軸方向において入力ポート６ｉの第１信号圧ポート６ｓａ側に位置し、第２出力ポート６ｏｂは、当該軸方向において入力ポート６ｉの第２信号圧ポート６ｓｂ側に位置する。図１４に示すように、入力ポート６ｉは、バルブボディに形成された油路を介して第１または第２リニアソレノイドバルブ５１，５２の出力ポート５ｏに接続される。第１出力ポート６ｏａは、油路Ｌ１１またはＬ２１を介して　第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１０または２１０（チューブＴ）の作動油入口Ｆｉに接続される。また、第２出力ポート６ｏｂは、油路Ｌ１２またはＬ２２を介して第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２０または２２０（チューブＴ）の作動油入口Ｆｉに接続される。第１信号圧ポート６ｓａは、油路Ｌ３４またはＬ４４を介して液圧アクチュエータ１２０または２２０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。また、第２信号圧ポート６ｓｂは、油路Ｌ３３またはＬ４３を介して液圧アクチュエータ１１０または２１０（チューブＴ）の作動油出口Ｆｏに接続される。

　スプールバルブ６７のスプール６７０は、第１ランド６７１と、第２ランド６７２と、両者の間の軸部６７３とを含む。第１および第２ランド６７１，６７２は、互いに同一の外径（断面積）を有する円柱状に形成される。軸部６７３は、第１および第２ランド６７１，６７２の外径（断面積）よりも小さい外径（断面積）を有する円柱状に形成され、スプール６７０の軸心に沿って第１および第２ランド６７１，６７２と同軸に延在する。第１および第２ランド６７１，６７２の間隔すなわち軸部６７３の軸長は、第１および第２ランド６７１，６７２の間の空間を介して入力ポート６ｉと第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂの双方とが連通可能となるように定められる。

　スプール６７０は、第１ランド６７１の軸部６７３とは反対側の端面に第１信号圧ポート６ｓａに供給された油圧（液圧）が作用すると共に第２ランド６７２の軸部６７３とは反対側の端面に第２信号圧ポート６ｓｂに供給された油圧（液圧）が作用するように、バルブボディ内に軸方向に摺動自在に配置される。スプールバルブ６７の第１スプリングＳＰ１は、スプール６７０を第１信号圧ポート６ｓａ側から第２信号圧ポート６ｓｂ側に付勢するように予圧された状態でバルブボディ内に配置される。第２スプリングＳＰ２は、第１スプリングＳＰ１と同一の諸元を有し、スプール６７０を第２信号圧ポート６ｓｂ側から第１信号圧ポート６ｓａ側に付勢するように予圧された状態でバルブボディ内に配置される。スプールバルブ６７の取付状態、すなわち第１および第２信号圧ポート６ｓａ，６ｓｂに油圧が供給されない状態では、図１４に示すように、スプール６７０が第１および第２スプリングＳＰ１，ＳＰ２の付勢力同士の釣り合いにより両側から保持され、それにより入力ポート６ｉと第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂの双方とが連通する。

　上述のように構成される液体供給装置１Ｄにおいても、液圧アクチュエータ１１０の作動油出口Ｆｏから流出する作動油の圧力と、液圧アクチュエータ１２０の作動油出口Ｆｏから流出する作動油の圧力とが互いに等しくなり、液圧アクチュエータ２１０の作動油出口Ｆｏから流出する作動油の圧力と、液圧アクチュエータ２２０の作動油出口Ｆｏから流出する作動油の圧力とが互いに等しくなる。従って、液圧アクチュエータ１１０および１２０の双方が正常であれば、両者に対応したスプールバルブ６７は、取付状態（図１４参照）に維持され、それにより入力ポート６ｉから第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂへの作動油の流入が許容される。また、液圧アクチュエータ２１０および２２０の双方が正常であれば、両者に対応したスプールバルブ６７も取付状態に維持され、それにより入力ポート６ｉから第１および第２出力ポート６ｏａ，６ｏｂへの作動油の流入が許容される。

　一方、図１５に示すように、チューブＴや封止部材等の破損等により第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１０または２１０（のみ）から作動油が流出した場合、当該液圧アクチュエータ１１０または２１０の作動油出口Ｆｏからスプールバルブ６７の第２信号圧ポート６ｓｂに作動油が供給されなくなってスプール６７０の第２ランド６７２に作用する油圧が低下する。これに対して、第１信号圧ポート６ｓａには、第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２０または２２０の作動油出口Ｆｏから作動油（油圧）が継続して供給される。これにより、液圧アクチュエータ１２０または２２０から第１信号圧ポート６ｓａに供給される油圧に基づく推力により第１および第２スプリングＳＰ１，ＳＰ２からの力に抗してスプール６７０を第２信号圧ポート６ｓｂ側に移動させ、スプール６７０により入力ポート６ｉと第２出力ポート６ｏｂとを継続して連通させたまま、第１ランド６７１により入力ポート６ｉと第１出力ポート６ｏａとの連通を遮断することが可能となる。

　また、図１６に示すように、チューブＴや封止部材等の破損等により第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２０または２２０（のみ）から作動油が流出した場合、当該液圧アクチュエータ１２０または２２０の作動油出口Ｆｏからスプールバルブ６７の第１信号圧ポート６ｓａに作動油が供給されなくなってスプール６７０の第１ランド６７１に作用する油圧が低下する。これに対して、第２信号圧ポート６ｓｂには、第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１０または２１０の作動油出口Ｆｏから作動油（油圧）が継続して供給される。これにより、液圧アクチュエータ１１０または２１０から第２信号圧ポート６ｓｂに供給される油圧に基づく推力により第１および第２スプリングＳＰ１，ＳＰ２からの力に抗してスプール６７０を第１信号圧ポート６ｓａ側に移動させ、スプール６７０により入力ポート６ｉと第１出力ポート６ｏａとを継続して連通させたまま、第２ランド６７２により入力ポート６ｉと第２出力ポート６ｏｂとの連通を遮断することが可能となる。

　上述のように動作する液体供給装置１Ｄにおいても、チューブＴ等の破損等により液圧アクチュエータ１１０および１２０の一方等から作動油が流出した場合に、液圧アクチュエータ１１０および１２０の他方等への作動油（油圧）の供給を継続させて当該液圧アクチュエータ１１０および１２０等により駆動される可動アームＡの挙動の乱れを抑えつつ、液圧アクチュエータ１１０および１２０の一方等からの作動油の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。加えて、液体供給装置１Ｄにおいても、圧力センサの省略によるコストダウン化を図ると共に、供給遮断部による電力消費を無くすことができる。

　図１７は、本開示の他の人工筋肉ユニットＡＭＥを示す概略構成図である。なお、人工筋肉ユニットＡＭＥに関連する要素のうち、上記人工筋肉ユニットＡＭ－ＡＭＤに関連する要素と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　図１７に示す人工筋肉ユニットＡＭＥの液体供給装置１Ｅは、上記液体供給装置１において、第１および第２供給遮断弁６１，６２を省略してコントロールバルブ（調圧弁）７を追加したものに相当する。すなわち、人工筋肉ユニットＡＭＥの液体供給装置１Ｅでは、第１リニアソレノイドバルブ５１の出力ポート５ｏが油路Ｌ１１を介して第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ１１（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続されると共に、油路Ｌ１２を介して第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ１２（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。また、液体供給装置１Ｅにおいて、第２リニアソレノイドバルブ５２は、第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ２１および第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ２２（チューブＴ）への作動油を調圧する代わりに、ポンプ３側からの作動油を調圧して出力ポート５ｏからコントロールバルブ７に信号圧として供給する。

　液体供給装置１Ｅのコントロールバルブ７は、第２リニアソレノイドバルブ５２からの信号圧に応じてポンプ３側からの作動油を調圧して第１人工筋肉としての液圧アクチュエータ２１および第２人工筋肉としての液圧アクチュエータ２２（チューブＴ）に供給する。図１７に示すように、コントロールバルブ７は、バルブボディ内に軸方向に移動可能に配置されるスプール７ｓおよび当該スプール７ｓを付勢するスプリング７ｓｐを含むスプールバルブである。また、コントロールバルブ７は、入力ポート７ｉと、出力ポート７ｏと、フィードバックポート７ｆと、信号圧入力ポート７ｃと、ドレンポート７ｄとを含む。入力ポート７ｉは、上記Ｌ０に連通する。出力ポート７ｏは、油路Ｌ２１を介して液圧アクチュエータ２１（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続されると共に、油路Ｌ２２を介して液圧アクチュエータ２２（チューブＴ）の作動油の出入口Ｆｉｏに接続される。フィードバックポート７ｆは、出力ポート７ｏに連通する。信号圧入力ポート７ｃは、バルブボディに形成された油路を介して第２リニアソレノイドバルブ５２の出力ポート５ｏに連通する。ドレンポート７ｄは、油路Ｌ３を介してタンク２の内部に連通する。

　かかるコントロールバルブ７のスプール７ｓは、電磁部５０ｅは印加される電流に応じた第２リニアソレノイドバルブ５２からの信号圧が作用することで、スプリング７ｓｐの付勢力に抗して軸方向に移動する。これにより、信号圧の作用によりスプール７ｓに付与される推力と、スプリング７ｓｐの付勢力と、出力ポート７ｏからフィードバックポート７ｆに供給された油圧によりスプール７ｓに作用する推力とをバランスさせることで、入力ポート７ｉに供給されたポンプ３側からの作動油の一部を適宜ドレンポート７ｄを介してドレンして出力ポート７ｏから液圧アクチュエータ２１，２２のチューブＴへと供給される作動油を所望の圧力に精度よく調整することができる。

　そして、人工筋肉ユニットＡＭＥの制御装置１００Ｅは、上記差ΔＰ₁₁およびΔＰ₁₂の何れか一方が上記閾値を上回った場合、第１リニアソレノイドバルブ５１の電磁部５ｅへの電流の供給を停止させる。これにより、液圧アクチュエータ１１および１２の少なくとも何れか一方に破損等の異常が発生した際に、供給遮断部としての第１リニアソレノイドバルブ５１により液圧アクチュエータ１１および１２への作動油の供給を遮断し、当該液圧アクチュエータ１１および１２の少なくとも何れか一方からの作動油の更なる流出を抑制することができる。また、制御装置１００Ｅは、上記差ΔＰ₂₁およびΔＰ₂₂の何れか一方が上記閾値を上回った場合、第２リニアソレノイドバルブ５２の電磁部５ｅへの電流の供給を停止させる。これにより、液圧アクチュエータ２１および２２の少なくとも何れか一方に破損等の異常が発生した際に、供給遮断部としてのコントロールバルブ７により液圧アクチュエータ２１および２２への作動油の供給を遮断し、当該、液圧アクチュエータ２１および２２の少なくとも何れか一方からの作動油の更なる流出を抑制することができる。また、人工筋肉ユニットＡＭＥの液体供給装置１Ｅにおいて、液圧アクチュエータ１１－２２の破損等に伴う作動油の流出を抑制するために、図７に示す制御ルーチンが制御装置１００Ｅにより実行されてもよい。

　なお、上記液体供給装置１，１′，１Ｅにおいて、液圧アクチュエータ１１－２２等のチューブＴ内の油圧を検出する圧力センサＰＳが省略されてもよい。この場合、図示しない角度センサにより検出されるリンクＣおよび可動アームＡ（関節）の回動角から当該リンクＣ等の回動角が要求に応じた角度になっているかを判定し、判定結果から液圧アクチュエータ１１－２２等の破損といった異常の有無を間接的に判断してもよい。

　また、上記各実施形態において、人工筋肉としての液圧アクチュエータ１０，１１－２２，１１０－２２０は、作動油が供給された際に径方向に膨張し、かつ軸方向に収縮するチューブＴと、当該チューブＴを覆う編組スリーブＳとを含むマッキベン型の人工筋肉であるが、液圧アクチュエータ１０，１１－２２，１１０－２２０の構成は、これに限られるものではない。すなわち、液圧アクチュエータ１０，１１－２２，１１０－２２０は、例えば弾性体により形成された内側筒状部材と、弾性体により形成されると共に内側筒状部材の外側に同軸に配置され外側筒状部材と、内側筒状部材と外側筒状部材との間に配置された繊維層とを含む軸方向繊維強化型の液圧アクチュエータ（例えば、特開２０１１－１３７５１６号参照）であってもよい。

　更に、液体供給装置１，１′，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅは、水等の作動油以外の液体を液圧アクチュエータ１１－２２，１１０－２２０等に供給するように構成されてもよい。また、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２は、電磁部に供給される電流に応じた信号圧を出力するリニアソレノイドバルブおよび当該信号圧に応じて作動油を調圧するコントロールバルブで置き換えられてもよい。更に、液体供給装置１，１′，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅは、例えば圧力センサＰＳにより検出される液圧が要求に応じた圧力になるように液圧アクチュエータ１１－２２等への液体の流量を制御する流量制御弁を含むものであってもよい。

　また、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２の少なくとも何れか１つは、常開弁であってもよい。この場合、当該常開弁は、電磁部からの推力および当該電磁部からの推力と同方向に作用するようにフィードバックポートに供給された液圧による推力を、スプリングの付勢力とバランスさせるものであってもよい。更に、第１および第２リニアソレノイドバルブ５１，５２の少なくとも何れか１つは、専用のフィードバックポートをもたず、スプールを収容するスリーブの内側で出力圧（駆動圧）をフィードバック圧としてスプールに作用させるように構成されたものであってもよい（例えば、特開２０２０－４１６８７号公報参照）。また、コントロールバルブ７も、出力圧（駆動圧）をスプールの内部でフィードバック圧として当該スプールに作用させるように構成されたものであってもよい。

　更に、ロボット装置としての人工筋肉ユニットＡＭ－ＡＭＥは、複数の関節を含むものであってもよく、ロボットアームとして構成されてもよい。また、人工筋肉ユニットＡＭ－ＡＭＥは、歩行ロボットや、ウェアラブルロボット等に適用されてもよい。

　以上説明したように、本開示の液体供給装置は、液体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉（１０，１１，１２，２１，２２，１１０，１２０，２１０，２２０）と、前記人工筋肉（１０，１１，１２，２１，２２，１１０，１２０，２１０，２２０）に前記液体を供給する液体供給装置（１，１′，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ）とを含むロボット装置（ＡＭ，ＡＭ′，ＡＭＢ，ＡＭＣ，ＡＭＤ，ＡＭＥ）であって、前記液体供給装置（１，１′，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ）が、前記液体を貯留する液体貯留部（２）と、前記液体貯留部（２）から前記液体を吸引して吐出するポンプ（３）と、前記人工筋肉（１０，１１，１２，２１，２２，１１０，１２０，２１０，２２０）に供給される液圧が指令値になるように前記ポンプ（３）側からの前記液体を調圧して前記人工筋肉（１０，１１，１２，２１，２２，１１０，１２０，２１０，２２０）に供給する調圧弁（５０，５１，５２）と、前記人工筋肉（１０，１１，１２，２１，２２，１１０，１２０，２１０，２２０）と前記調圧弁（５０，５１，５２）との間に配置され、前記人工筋肉（１０，１１，１２，２１，２２，１１０，１２０，２１０，２２０）の異常の発生に応じて前記人工筋肉（１０，１１，１２，２１，２２，１１０，１２０，２１０，２２０）への前記液体の供給を遮断する供給遮断部（５０，５１，５２，７，６０，６１，６２，６５，６６，６７）とを含むものである。

　また、前記供給遮断部は、前記調圧弁（５１，５２，７，）であってもよく、前記液体供給装置（１Ｅ）は、前記人工筋肉（１１，１２，２１，２２，）の異常の発生に応じて前記人工筋肉肉（１１，１２，２１，２２，）への前記液体の供給を遮断するように前記調圧弁（５１，５２，７，）を制御する制御装置（１００Ｅ）を更に含むものであってもよい。

　これにより、人工筋肉の破損といった異常の発生により当該人工筋肉から液体が流出したとしても、供給遮断部としての調圧弁により人工筋肉への液体の供給を遮断し、当該人工筋肉からの液体の更なる流出を抑制することができる。

　更に、前記調圧弁は、前記ポンプ（３）側からの前記液体を調圧して出力するリニアソレノイドバルブ（５１）、または、信号圧を出力する信号圧出力バルブ（５２）および前記信号圧出力バルブ（５２）からの前記信号圧に応じて前記ポンプ（３）側からの前記液体を調圧して出力するコントロールバルブ（７）であってもよい。

　また、前記供給遮断部は、電磁弁（６０，６１，６２）であってもよく、前記液体供給装置（１，１′）は、前記人工筋肉（１０，１１，１２）における前記液圧を検出する液圧センサ（ＰＳ）と、前記指令値と前記液圧センサ（ＰＳ）の検出値との差（ΔＰ₁₁，ΔＰ₁₂，ΔＰ₂₁，ΔＰ₂₂）の拡大に応じて前記調圧弁（５０，５１，５２）から前記人工筋肉（１０，１１，１２）への前記液体の供給を遮断するように前記電磁弁（６０，６１，６２）を制御する制御装置（１００）とを含んでもよい。これにより、人工筋肉における液圧と指令値との差の拡大を的確に検知して人工筋肉の破損等に伴う液体の流出を良好に抑制することが可能となる。

　更に、前記供給遮断部は、１つの前記調圧弁（５１，５２）からの前記液体を２つの前記人工筋肉（１１，１２、２１，２２）に供給可能な電磁弁（６１，６２）であってもよく、前記液体供給装置（１）は、液圧センサ（ＰＳ）を用いて取得される前記２つの前記人工筋肉間（１１，１２、２１，２２）の液圧差（ΔＰ）の拡大に応じて、前記２つの前記人工筋肉（１１，１２、２１，２２）のうちの前記液圧が低い一方への前記液体の供給を遮断するように前記電磁弁（６１，６２）を制御する制御装置（１００）を含んでもよい。このように、供給遮断部としての電磁弁を介して１つの調圧弁から２つの人工筋肉に液体が供給される場合には、当該２つの人工筋肉間の液圧差の拡大に応じて液圧が低い一方の人工筋肉への液体の供給を遮断することで、人工筋肉の破損等に伴う液体の流出を良好に抑制することが可能となる。

　また、前記人工筋肉は、それぞれ前記調圧弁（５１，５２）から前記液体が供給される第１人工筋肉（１１，２１）および第２人工筋肉（１２，２２）を含むものであってもよく、前記液圧センサは、前記第１人工筋肉（１１，２１）における前記液圧を検出する第１圧力センサ（ＰＳ）と、前記第２人工筋肉（１２，２２）における前記液圧を検出する第２圧力センサ（ＰＳ）とを含むものであってもよく、前記電磁弁（６１，６２）は、前記調圧弁（５１，５２）に接続される入力ポート（６ｉ）と、前記第１人工筋肉（１１，２１）に接続される第１出力ポート（６ｏａ）と、前記第２人工筋肉（１２，２２）に接続される第２出力ポート（６ｏｂ）と、前記入力ポート（６ｉ）と前記第１および第２出力ポート（６ｏａ，６ｏｂ）とを連通させるように間隔をおいて形成された２つのランド（６０１，６０２）を有するスプール（６００）と、前記制御装置（１００）により制御されて前記スプール（６００）を移動させる電磁部（６ｅ）とを含むものであってもよく、前記制御装置（１００）は、前記第１および第２液圧センサ（ＰＳ）の検出値に応じて、前記電磁弁（６１，６２）が、前記入力ポート（６ｉ）と前記第１および第２出力ポート（６ｏａ，６ｏｂ）とを連通させる第１状態、前記入力ポート（６ｉ）と前記第１出力ポート（６ｏａ）とを連通させると共に前記２つの前記ランドの一方（６０２）が前記入力ポート（６ｉ）と前記第２出力ポート（６ｏｂ）との連通を遮断する第２状態、および前記入力ポート（６ｉ）と前記第２出力ポート（６ｏｂ）とを連通させると共に前記２つの前記ランドの他方（６０１）が前記入力ポート（６ｉ）と前記第１出力ポート（６ｏａ）との連通を遮断する第３状態の何れかを形成するように前記電磁部（６ｅ）を制御するものであってもよい。これにより、破損等により第１および第２人工筋肉の一方から液体が流出した場合に、第１および第２人工筋肉の他方への液体の供給を継続させて当該第１および第２人工筋肉により駆動される部材の挙動の乱れを抑えつつ、第１および第２人工筋肉の一方からの液体の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　更に、前記電磁弁（６１，６２）は、前記２つの前記ランドの何れか（６０１）が前記入力ポート（６ｉ）と前記第１および第２出力ポート（６ｏａ，６ｏｂ）との連通を遮断する第４状態を形成可能であってもよい。これにより、第１および第２人工筋肉の双方に破損等が生じた際に、第４状態を形成するように電磁弁を制御することで、調圧弁から第１および第２人工筋肉への液体の供給を遮断し、第１および第２人工筋肉からの液体の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。加えて、調圧弁から第１および第２人工筋肉への液体の供給に異常が発生した際に、第４状態を形成するように電磁弁を制御することで、当該電磁弁により第１および第２人工筋肉からの液体の流出を規制することができる。これにより、第１および第２人工筋肉の状態の急変を抑えて第１および第２人工筋肉により駆動される部材の意図しない動作の発生を良好に抑制することが可能となる。

　また、前記電磁弁（６１，６２）は、前記電磁部（６ｅ）に電流が印加されていない際に、前記２つの前記ランドの前記何れか（６０１）が前記入力ポート（６ｉ）と前記第１および第２出力ポート（６ｏａ，６ｏｂ）との連通を遮断するように前記スプール（６００）を付勢する付勢部材（ＳＰ）を含むものであってもよい。これにより、電源が失陥した際に、電磁弁に速やかに第４状態を形成させて２つの人工筋肉からの液体の流出を規制することが可能となる。

　更に、前記人工筋肉は、それぞれ前記調圧弁（５１，５２）から前記液体が供給される第１人工筋肉（１１０，２１０）および第２人工筋肉（１２０，２２０）を含んでもよく、前記第１および第２人工筋肉（１１０，２１０，１２０，２２０）は、それぞれ液体入口（Ｆｉ）および液体出口（Ｆｏ）を有してもよく、前記供給遮断部は、第１二方弁（６５）および第２二方弁（６６）を含むものであってもよく、前記第１二方弁（６５）は、前記調圧弁（５１，５２）に接続される第１入力ポート（６５ｉ）と、前記第１人工筋肉（１１０，２１０）の前記液体入口（Ｆｉ）に接続される第１出力ポート（６５ｏ）と、前記第１人工筋肉（１１０，２１０）の前記液体出口（Ｆｏ）に接続される第１保持圧ポート（６５ｈ）と、前記第２人工筋肉（１２０，２２０）の前記液体出口（Ｆｏ）に接続される第１信号圧ポート（６５ｓ）と、前記第１入力ポート（６５ｉ）と前記第１出力ポート（６５ｏ）とを連通させると共に両者の連通を遮断することができる第１スプール（６５０）と、前記第１入力ポート（６５ｉ）と前記第１出力ポート（６５ｏ）とを連通させるように前記第１スプール（６５０）を前記第１保持圧ポート側（６５ｈ）から前記第１信号圧ポート（６５ｓ）側に付勢する第１付勢部材（ＳＰ１）とを含むものであってもよく、前記第２二方弁（６６）は、前記調圧弁（５１，５２）に接続される第２入力ポート（６６ｉ）と、前記第２人工筋肉（１２０，２２０）の前記液体入口（Ｆｉ）に接続される第２出力ポート（６６ｏ）と、前記第２人工筋肉（１２０，２２０）の前記液体出口（Ｆｏ）に接続される第２保持圧ポート（６６ｈ）と、前記第１人工筋肉（１１０，２１０）の前記液体出口（Ｆｏ）に接続される第２信号圧ポート（６６ｓ）と、前記第２入力ポート（６６ｉ）と前記第２出力ポート（６６ｏ）とを連通させると共に両者の連通を遮断することができる第２スプール（６６０）と、前記第２入力ポート（６６ｉ）と前記第２出力ポート（６６ｏ）とを連通させるように前記第２スプール（６６０）を前記第２保持圧ポート（６６ｈ）側から前記第２信号圧ポート（６６ｓ）側に付勢する第２付勢部材（ＳＰ２）とを含むものであってもよい。

　かかる液体供給装置では、破損等により第１および第２人工筋肉の一方から液体が流出した場合、当該第１および第２人工筋肉の一方の液体出口から第１および第２保持圧ポートの一方に液体が供給されなくなる。これに対して、第１および第２信号圧ポートの一方には、第１および第２人工筋肉の他方の液体出口から液体が継続して供給される。これにより、第１および第２人工筋肉の他方から第１および第２信号圧ポートの一方に供給される液圧に基づく力により第１および第２スプールの一方を第１および第２付勢部材の一方の付勢力に抗して移動させ、第１および第２二方弁の一方で、第１または第２スプールにより第１または第２入力ポートと第１または第２出力ポートとの連通を遮断することが可能となる。また、破損等により第１および第２人工筋肉の一方の液体出口から第１および第２信号圧ポートの他方に液体が供給されなくなっても、第１および第２保持圧ポートの他方には、第１および第２人工筋肉の他方の液体出口から液体（液圧）が継続して供給される。従って、第１および第２二方弁の他方では、第１または第２スプールにより第１または第２入力ポートと第１または第２出力ポートとを継続して連通させることができる。この結果、かかる液体供給装置においても、破損等により第１および第２人工筋肉の一方から液体が流出した場合に、第１および第２人工筋肉の他方への液体の供給を継続させて当該第１および第２人工筋肉により駆動される部材の挙動の乱れを抑えつつ、第１および第２人工筋肉の一方からの液体の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　また、前記人工筋肉は、それぞれ前記調圧弁（５１，５２）から前記液体が供給される第１人工筋肉（１１，２１）および第２人工筋肉（１２，２２）を含むものであってもよく、前記第１人工筋肉（１１，２１）の液体入口（Ｆｉｏ）の上流側に第１オリフィス（Ｏｒ１）が配置されると共に、前記第２人工筋肉（１２，２２）の液体入口（Ｆｉｏ）の上流側に第２オリフィス（Ｏｒ２）が配置されてもよく、前記供給遮断部は、第１二方弁（６５）および第２二方弁（６６）を含むものであってもよく、前記第１二方弁（６５）は、前記調圧弁（５１，５２）に接続される第１入力ポート（６５ｉ）と、前記第１オリフィス（Ｏｒ１）を介して前記第１人工筋肉（１１，２１）の前記液体入口（Ｆｉｏ）に連通する第１出力ポート（６５ｏ）と、前記第１オリフィス（Ｏｒ１）と前記第１人工筋肉（１１，２１）の前記液体入口（Ｆｉｏ）との間の液体通路（Ｌ１１，Ｌ２１）に連通する第１保持圧ポート（６５ｈ）と、前記第２オリフィス（Ｏｒ２）と前記第２人工筋肉（１２，２２）の前記液体入口（Ｆｉｏ）との間の液体通路（Ｌ１２，Ｌ２２）に連通する第１信号圧ポート（６５ｓ）と、前記第１入力ポート（６５ｉ）と前記第１出力ポート（６５ｏ）とを連通させると共に両者の連通を遮断することができる第１スプール（６５０）と、前記第１入力ポート（６５ｉ）と前記第１出力ポート（６５ｏ）とを連通させるように前記第１スプール（６５０）を前記第１保持圧ポート（６５ｈ）側から前記第１信号圧ポート（６５ｓ）側に付勢する第１付勢部材（ＳＰ１）とを含むものであってもよく、前記第２二方弁（６６）は、前記調圧弁（５１，５２）に接続される第２入力ポート（６６ｉ）と、前記第２オリフィス（Ｏｒ２）を介して前記第２人工筋肉（１２，２２）の前記液体入口（Ｆｉｏ）に連通する第２出力ポート（６６ｏ）と、前記第２オリフィス（Ｏｒ２）と前記第２人工筋肉（１２，２２）の前記液体入口（Ｆｉｏ）との間の液体通路（Ｌ１２，Ｌ２２）に連通する第２保持圧ポート（６６ｈ）と、前記第１オリフィス（Ｏｒ１）と前記第１人工筋肉（１１，２１）の前記液体入口（Ｆｉｏ）との間の液体通路（Ｌ１１，Ｌ２１）に連通する第２信号圧ポート（６６ｓ）と、前記第２入力ポート（６６ｉ）と前記第２出力ポート（６６ｏ）とを連通させると共に両者の連通を遮断することができる第２スプール（６６０）と、前記第２入力ポート（６６ｉ）と前記第２出力ポート（６６ｏ）とを連通させるように前記第２スプール（６６０）を前記第２保持圧ポート（６６ｈ）側から前記第２信号圧ポート（６６ｓ）側に付勢する第２付勢部材（ＳＰ２）とを含むものであってもよい。

　かかる液体供給装置では、破損等により第１および第２人工筋肉の一方から液体が流出した場合、第１および第２人工筋肉の一方の液体入口と第１および第２オリフィスの一方との間の液体通路から第１および第２保持圧ポートの一方に液体が供給されなくなる。これに対して、第１および第２信号圧ポートの一方には、第１および第２人工筋肉の他方の液体入口と第１および第２オリフィスの他方との間の液体通路から液体が継続して供給される。これにより、第１および第２人工筋肉の他方側から第１および第２信号圧ポートの一方に供給される液圧に基づく力により第１および第２スプールの一方を第１および第２付勢部材の一方の付勢力に抗して移動させ、第１および第２二方弁の一方で、第１または第２スプールにより第１または第２入力ポートと第１または第２出力ポートとの連通を遮断することが可能となる。また、破損等により第１および第２人工筋肉の一方の液体入口と第１および第２オリフィスの一方との間の液体通路から第１および第２信号圧ポートの他方に液体が供給されなくなっても、第１および第２保持圧ポートの他方には、第１および第２人工筋肉の他方の液体入口と第１および第２オリフィスの他方との間の液体通路から液体（液圧）が継続して供給される。従って、第１および第２二方弁の他方では、第１または第２スプールにより第１または第２入力ポートと第１または第２出力ポートとを継続して連通させることができる。この結果、かかる液体供給装置においても、破損等により第１および第２人工筋肉の一方から液体が流出した場合に、第１および第２人工筋肉の他方への液体の供給を継続させて当該第１および第２人工筋肉により駆動される部材の挙動の乱れを抑えつつ、第１および第２人工筋肉の一方からの液体の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。加えて、かかる液体供給装置では、破損等により第１および第２人工筋肉の一方から液体が流出し始めた後、当該第１および第２人工筋肉の一方側から第１および第２保持圧ポートの一方への液体の供給を早期に停止させると共に、第１および第２人工筋肉から液体出口やそれに連なる液体通路を省略して第１および第２人工筋肉の搭載性をより向上させることが可能となる。

　更に、前記人工筋肉は、それぞれ前記調圧弁（５１，５２）から前記液体が供給される第１人工筋肉（１１０，２１０）および第２人工筋肉（１２０，２２０）を含むものであってもよく、前記第１および第２人工筋肉（１１０，２１０，１２０，２２０）は、それぞれ液体入口（Ｆｉ）および液体出口（Ｆｏ）を有してもよく、前記供給遮断部は、前記調圧弁（５１，５２）に接続される入力ポート（６ｉ）と、前記第１人工筋肉（１１０，２１０）の前記液体入口（Ｆｉ）に接続される第１出力ポート（６ｏａ）と、前記第２人工筋肉（１２０，２２０）の前記液体入口（Ｆｉ）に接続される第２出力ポート（６ｏｂ）と、前記第２人工筋肉（１２０，２２０）の前記液体出口（Ｆｏ）に接続される第１信号圧ポート（６ｓａ）と、前記第１人工筋肉（１１０，２１０）の前記液体出口（Ｆｏ）に接続される第２信号圧ポート（６ｓｂ）と、前記入力ポート（６ｉ）と前記第１および第２出力ポート（６ｏａ，６ｏｂ）とを連通させるように間隔をおいて形成された２つのランド（６７１，６７２）を有するスプール（６７０）と、前記スプール（６７０）を前記第１信号圧ポート（６ｓａ）側から前記第２信号圧ポート（６ｓｂ）側に付勢する第１付勢部材（ＳＰ１）と、前記スプール（６７０）を前記第２信号圧ポート（６ｓｂ）側から前記第１信号圧ポート（６ｓａ）側に付勢する第２付勢部材（ＳＰ２）とを含むスプールバルブ（６７）であってもよい。

　かかる液体供給装置では、破損等により第１および第２人工筋肉の一方から液体が流出した場合、第１および第２信号圧ポートの一方には、第１および第２人工筋肉の他方の液体出口から液体（液圧）が継続して供給されるのに対して、第１および第２信号圧ポートの他方には、第１および第２人工筋肉の一方の液体出口から液体が供給されなくなる。これにより、第１および第２人工筋肉の他方から第１および第２信号圧ポートの一方に供給される液圧に基づく力によりスプールを移動させ、入力ポートと第１および第２出力ポートの一方との連通を遮断すると共に、入力ポートと第１および第２出力ポートの他方とを連通させておくことが可能となる。この結果、かかる液体供給装置においても、破損等により第１および第２人工筋肉の一方から液体が流出した場合に、第１および第２人工筋肉の他方への液体の供給を継続させて当該第１および第２人工筋肉により駆動される部材の挙動の乱れを抑えつつ、第１および第２人工筋肉の一方からの液体の更なる流出を良好に抑制することが可能となる。

　そして、前記液圧アクチュエータ（１０，１１，１１０，１２，１２０，２１，２１０，２２，２２０）は、前記液体が供給されるチューブ（Ｔ）を含むものであってもよく、前記チューブ（Ｔ）は、前記液体が供給された際に、径方向に膨張しながら軸方向に収縮するものであってもよい。

　なお、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。

　本開示の発明は、液体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉を含むロボット装置の製造産業等において利用可能である。

Claims

　液体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉と、前記人工筋肉に前記液体を供給する液体供給装置とを含むロボット装置であって、
　前記液体供給装置は、
　前記液体を貯留する液体貯留部と、
　前記液体貯留部から前記液体を吸引して吐出するポンプと、
　前記人工筋肉に供給される液圧が指令値になるように前記ポンプ側からの前記液体を調圧して前記人工筋肉に供給する調圧弁と、
　前記人工筋肉と前記調圧弁との間に配置され、前記人工筋肉の異常の発生に応じて前記人工筋肉への前記液体の供給を遮断する供給遮断部と、
　を備えるロボット装置。
　請求項１に記載のロボット装置において、
　前記供給遮断部は、前記調圧弁であり、
　前記液体供給装置は、前記人工筋肉の異常の発生に応じて前記人工筋肉への前記液体の供給を遮断するように前記調圧弁を制御する制御装置を更に備えるロボット装置。
　請求項２に記載のロボット装置において、
　前記調圧弁は、前記ポンプ側からの前記液体を調圧して出力するリニアソレノイドバルブ、または、信号圧を出力する信号圧出力バルブおよび前記信号圧出力バルブからの前記信号圧に応じて前記ポンプ側からの前記液体を調圧して出力するコントロールバルブであるロボット装置。
　請求項１に記載のロボット装置において、
　前記供給遮断部は、電磁弁であり、
　前記液体供給装置は、前記人工筋肉における前記液圧を検出する液圧センサと、前記指令値と前記液圧センサの検出値との差の拡大に応じて前記調圧弁から前記人工筋肉への前記液体の供給を遮断するように前記電磁弁を制御する制御装置とを更に備えるロボット装置。
　請求項１に記載のロボット装置において、
　前記供給遮断部は、１つの前記調圧弁からの前記液体を２つの前記人工筋肉に供給可能な電磁弁であり、
　前記液体供給装置は、液圧センサにより取得される前記２つの前記人工筋肉間の液圧差の拡大に応じて、前記２つの前記人工筋肉のうちの前記液圧が低い一方への前記液体の供給を遮断するように前記電磁弁を制御する制御装置を更に備えるロボット装置。