IT201900006536A1 - Sonda per il controllo della posizione o di dimensioni lineari di una parte meccanica - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per Invenzione Industriale dal titolo:

“SONDA PER IL CONTROLLO DELLA POSIZIONE O DI DIMENSIONI LINEARI DI UNA PARTE MECCANICA”

Settore della tecnica

La presente invenzione riguarda una sonda per il controllo della posizione o di dimensioni lineari di una parte meccanica, comprendente una struttura di supporto, un equipaggio mobile, connesso alla struttura di supporto e mobile rispetto ad essa lungo almeno due direzioni, che reca un braccio mobile con un tastatore atto a toccare la parte meccanica da controllare, un dispositivo di rilevamento atto a fornire segnali indicativi della posizione dell'equipaggio mobile rispetto alla struttura di supporto, comprendente almeno un dispositivo emettitore ed almeno un dispositivo ricevitore, connessi, in posizioni fisse, alla struttura di supporto, e almeno una superficie riflettente solidale all’equipaggio mobile, e mezzi di elaborazione atti a ricevere ed elaborare i segnali forniti dal dispositivo di rilevamento.

Sonde, o teste, aventi tali caratteristiche sono note e impiegate per il controllo, generalmente su macchine utensili, o su macchine di misura, di parti meccaniche, quali pezzi lavorati o in lavorazione, o utensili.

I dispositivi di rilevamento possono comprendere trasduttori di posizione che forniscono segnali di misura, o sensori di diverso tipo, ad esempio contatti elettrici, che segnalano l’avvenuto contatto fra il tastatore e una superficie della parte meccanica da controllare e forniscono un segnale logico che comanda la lettura dei segnali di altri trasduttori associati, ad esempio, ad una slitta della macchina utensile cui sia connessa la sonda o la parte meccanica da controllare (pezzo o utensile).

Il brevetto US4553332A mostra ad esempio una sonda a rilevamento di contatto nella quale il braccio mobile recante il tastatore è supportato e connesso ad una struttura di supporto mediante almeno un elemento integrale che definisce fulcri a deformazione e consente spostamenti del braccio mobile lungo almeno una direzione. Contatti elettrici sono presenti fra parti che, nella condizione di riposo della sonda, sono a battuta mutua e che si separano in seguito agli spostamenti del braccio mobile, segnalando l’avvenuto contatto.

Il brevetto US5222304A mostra una sonda nella quale il braccio mobile che reca un tastatore è vincolato rispetto ad un involucro in modo tale che il tastatore si possa muovere sostanzialmente su un piano perpendicolare all’asse del braccio. Movimenti del tastatore sono rilevati da un trasduttore di tipo ottico, con un emettitore e un ricevitore connessi all’involucro, ed uno specchio concavo solidale al braccio e con esso mobile. Spostamenti del tastatore provocano corrispondenti movimenti del raggio luminoso riflesso dallo specchio, segnalati dal ricevitore. I segnali del ricevitore possono essere impiegati per rilevare il contatto del tastatore con una superficie della parte da controllare, e/o per avere indicazioni circa l’entità di tali movimenti.

Sonde con diverse strutture e vincoli, per rilevare il contatto o misurare spostamenti sono note, ad esempio, dal brevetto US4177568A e dalle domande di brevetto pubblicate con i numeri EP0390648A1, EP0373644A1 e WO99/51939A1. Queste pubblicazioni brevettuali mostrano il possibile impiego di trasduttori di tipo ottico che hanno fra l’altro il vantaggio di limitare il numero di parti a contatto meccanico, limitando di conseguenza problemi di usura e di attriti che possono influire in modo non trascurabile sulle caratteristiche di accuratezza e ripetibilità della sonda stessa.

Le sonde note hanno sistemi di vincolo diversi fra il braccio mobile e la struttura di supporto per consentire movimenti controllati del tastatore. I segnali forniti dai trasduttori devono essere elaborati per ottenere le informazioni relative allo spostamento del tastatore. I dispositivi noti, in particolare quelli che impiegano trasduttori di tipo ottico, forniscono o informazioni estremamente semplici, utilizzabili solo per rilevare l'avvenuto contatto fra tastatore e parte controllata, oppure, ove si voglia conoscere l'entità dello spostamento del tastatore e quindi, ad esempio, avere informazioni sulle dimensioni lineari della parte meccanica da controllare, richiedono elaborazioni complesse che devono tener conto del particolare sistema di vincolo impiegato.

Inoltre, nelle applicazioni in macchine utensili o in macchine di misura, vengono richieste sonde per il controllo di dimensioni lineari che garantiscano prestazioni sempre migliori in termini di accuratezza, ripetibilità e affidabilità.

Scopo della presente invenzione è ottenere una sonda per il controllo di parti meccaniche, ad esempio per il controllo di dimensioni lineari di parti meccaniche, che risulti robusta e affidabile, e che, rispetto alle sonde note, garantisca migliori caratteristiche in termini di accuratezza e ripetibilità.

Raggiungono questo ed altri scopi una sonda secondo le rivendicazioni allegate.

Una sonda secondo la presente invenzione comprende un dispositivo di rilevamento con almeno due (preferibilmente tre) dispositivi emettitori che emettono fasci luminosi lungo rispettive direzioni di emissione e corrispondenti dispositivi ricevitori con sensori di posizione monodimensionali che ricevono i fasci luminosi, ciascuno lungo una direzione di ricezione angolata (preferibilmente perpendicolare) rispetto alla rispettiva direzione di emissione. Il dispositivo di rilevamento comprende inoltre, in corrispondenza di ciascuna coppia emettitore-ricevitore, una superficie riflettente piana, o specchio, solidale all’equipaggio mobile, che riflette il fascio luminoso dell’emettitore sul sensore di posizione, e quest’ultimo emette un segnale che varia al variare della zona colpita dal fascio riflesso. Ciascun sensore di posizione unidimensionale è allineato lungo una direzione di trasduzione parallela alla direzione di emissione del rispettivo dispositivo emettitore. L’equipaggio mobile è connesso alla struttura di supporto mediante un meccanismo di connessione che ne consente movimenti sostanzialmente di traslazione, lungo almeno due (preferibilmente tre) direzioni ortogonali. Emettitori e ricevitori sono fissati a una parte della struttura di supporto alloggiata in un coperchio dell’involucro che comprende anche componenti di una elettronica di elaborazione.

Un importante vantaggio di una sonda secondo la presente invenzione è quello di richiedere elaborazioni estremamente semplici dei segnali forniti dai trasduttori.

Altri scopi e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiari dalla descrizione particolareggiata che segue.

Breve descrizione dei disegni

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni allegati, che ne rappresentano forme di attuazione esemplificative e non limitative, dei quali:

− la figura 1 è una vista prospettica di una sonda secondo l’invenzione; − le figure 2 e 3 sono viste prospettiche, da un diverso punto di osservazione, della sonda di figura 1, con alcune parti omesse e in diversa scala;

− le figure 4 e 5 sono viste prospettiche, da punti di osservazione diversi, di componenti della sonda delle figure 1, 2 e 3;

− la figura 6 è una vista prospettica dal basso, ingrandita, di un componente della sonda di figura 1, componente mostrato parzialmente anche in figura 3; la figura 7 è una sezione del componente di figura 6, lungo la traccia VII-VII di figura 8 e vista nella direzione della freccia VII di figura 6; e

− la figura 8 è una sezione ingrandita di una parte della sonda di figura 1, secondo la traccia VIII-VIII di figura 7.

Forme di attuazione preferite dell’invenzione La figura 1 mostra una sonda secondo la presente invenzione, per il controllo della posizione o di dimensioni lineari di una parte meccanica W che comprende un struttura di supporto H con un involucro 1, ad esempio a forma di parallelepipedo, che definisce un asse geometrico longitudinale A e comprendente un corpo centrale 2 sostanzialmente tubolare e aperto ai lati, un elemento di chiusura lato-braccio 3, e un coperchio 4 dal lato opposto. L’elemento di chiusura lato-braccio 3 ed il coperchio 4 sono fissati al corpo centrale 2 in modo rimovibile ad esempio mediante viti. Un equipaggio mobile 5 di forma allungata che definisce un asse dell'equipaggio A1 ed è disposto, nella condizione non operativa della sonda, sostanzialmente allineato al suddetto asse geometrico longitudinale A, è connesso alla struttura di supporto H tramite un meccanismo di connessione 7, mobile lungo tre direzioni ortogonali. In particolare, il meccanismo di connessione 7 è costituito da tre coppie di lamine parallele che definiscono strutture deformabili a parallelogramma e sono connesse in serie l'una all'altra, tramite un primo membro rigido 10 - cui sono fissate estremità libere 9L di una prima coppia di lamine parallele 9 e estremità fisse 11F di una seconda coppia di lamine parallele 11 - e un secondo membro rigido 12, cui sono fissate estremità libere 11L della seconda coppia di lamine parallele 11 e estremità fisse 13F di una terza coppia di lamine parallele 13. Estremità fisse 9F della prima coppia di lamine parallele 9 sono fissate alla struttura di supporto H, in particolare all’involucro 1 ad esempio mediante le viti 19 mostrate nelle figure 4 e 5, mentre estremità libere 13L della terza coppia di lamine parallele 13 sono fissate all'equipaggio mobile 5, in particolare a una porzione piatta 14 dell’elemento mobile 5. Nella particolare realizzazione illustrata nelle figure, ciascuna lamina di dette coppie di lamine parallele 9, 11 e 13 è realizzata mediante una piastra di metallo, ad esempio di titanio o di acciaio per molle, e comprende una apertura di alleggerimento centrale, e due coppie di zone a spessore ridotto allineate lungo due direzioni parallele che definiscono fulcri della rispettiva struttura deformabile a parallelogramma.

L'equipaggio mobile 5 reca, ad una prima estremità che sporge da un lato del corpo centrale 2 dell'involucro 1, un terminale di accoppiamento 15 con superfici di battuta e riferimento 16 e un magnete 17, e ad una seconda estremità che sporge dal lato opposto del corpo centrale 2 dell'involucro 1, un corpo di riscontro 20 con tre superfici piane riflettenti 22A, 22B e 22C le cui normali sono inclinate di 45° rispetto all’asse dell’equipaggio A1 mentre le proiezioni di dette normali su un piano ortogonale all’asse A1 sono angolarmente equidistanziate di 120° una dall'altra. rispetto allo stesso asse A1. Inoltre, nella particolare realizzazione mostrata nelle figure, le superfici piane riflettenti 22A, 22B e 22C sono disposte in modo tale che le rispettive normali risultino mutuamente sghembe, ovvero abbiano coseni direttori fra loro indipendenti.

Il meccanismo di connessione 7 consente movimenti sostanzialmente di traslazione dell'equipaggio mobile 5 lungo le tre direzioni ortogonali X, Y e Z e combinazioni di tali movimenti.

L'elemento di chiusura lato-braccio 3 chiude un lato del corpo centrale 2 dell'involucro 1 e comprende un'apertura centrale dalla quale sporge, con gioco limitato, il terminale di accoppiamento 15, e una guarnizione elastica di tenuta 18 in corrispondenza dell'apertura centrale. All'equipaggio mobile 5 è connesso, in modo rimovibile e sostituibile, un braccio mobile 6 tramite un accoppiamento fra le superfici di battuta e riferimento 16 del terminale di accoppiamento 15 e superfici complementari definite ad un'estremità del braccio mobile 6, e tramite l'azione del magnete 17 su un elemento magnetico solidale al braccio mobile 6. L'altra estremità del braccio mobile 6 reca un tastatore 8, ad esempio di forma sferica. Il terminale di accoppiamento 15 e/o il braccio mobile 6 comprendono superfici di battuta (non mostrate nelle figure) che cooperano con superfici dell’involucro 1 (in particolare dell'elemento di chiusura lato-braccio 3) per limitare gli spostamenti dell’equipaggio mobile 5. Questo risulta utile soprattutto per proteggere il meccanismo di connessione 7 della sonda nelle operazioni di montaggio e smontaggio del braccio mobile 6.

Il coperchio 4, che è accoppiato al lato del corpo centrale 2 dell'involucro 1 in corrispondenza del corpo di riscontro 20, alloggia un blocco sagomato 25 , visibile nelle figure 3, 6 e 7, che è parte della struttura di supporto H e comprende componenti di un dispositivo di rilevamento che fornisce segnali indicativi della posizione dell'equipaggio mobile 5 rispetto alla struttura di supporto H, e schede con mezzi di elaborazione, ovvero componenti di una elettronica di elaborazione con un microprocessore. Il dispositivo di rilevamento comprende un sistema ottico di trasduzione, o trasduttore ottico, con dispositivi emettitori e dispositivi ricevitori. In particolare, il trasduttore ottico mostrato nelle figure comprende tre dispositivi emettitori 30A, 30B e 30C e tre corrispondenti dispositivi ricevitori con sensori di posizione 33A, 33B e 33C, tutti e sei connessi in posizioni fisse alla struttura di supporto H, in particolare al blocco sagomato 25. In una realizzazione preferita i dispositivi emettitori 30A, 30B e 30C comprendono LED che emettono fasci luminosi, fasci di luce focalizzata - di una determinata lunghezza d’onda che può dipendere o meno dal particolare sensore di posizione utilizzato - lungo tre direzioni di emissione D1, D2 e D3 disposte angolarmente a 120° una rispetto all'altra su un primo piano P1 (figura 8) perpendicolare all'asse geometrico longitudinale A. In alternativa i dispositivi emettitori 30A, 30B e 30C possono essere emettitori laser. Nella realizzazione preferita dell'invenzione i corrispondenti sensori di posizione 33A, 33B e 33C sono sensori di posizione (PSD) monodimensionali, caratterizzati da elevata risoluzione e linearità, che sono preferibilmente disposti in modo da definire direzioni di trasduzione parallele alle direzioni di emissione D1, D2, D3 dei corrispondenti dispositivi emettitori 30A, 30B e 30C e giacenti su un secondo piano P2 (figura 8) parallelo al primo P1 e da esso distanziato. I sensori di posizione 33A, 33B e 33C sono, nell’esempio delle figure, fissati a una delle schede e sono visibili anche nella figura 3 nella quale, le schede sono omesse. Quando il coperchio 4 è connesso al corpo centrale 2 dell'involucro 1, il corpo di riscontro 20 è disposto in una apertura definita dal blocco sagomato 25 in modo tale che il fascio di luce proveniente da ciascun dispositivo emettitore – ad esempio dal dispositivo emettitore 30A - sia riflesso da una rispettiva superficie piana riflettente (nell’esempio: 22A) del corpo di riscontro 20 verso il corrispondente sensore di posizione monodimensionale (seguendo l’esempio: 33A) seguendo una direzione di ricezione angolata (perpendicolare) rispetto alla rispettiva direzione di emissione. Le superfici piane riflettenti 22A, 22B e 22C solidali all’equipaggio mobile 5 sono quindi componenti del dispositivo di rilevamento, in particolare del già citato trasduttore ottico.

In seguito al contatto con la superficie della parte W da controllare (figura 1), movimenti del tastatore 8 sono trasmessi al braccio mobile 6 e all'equipaggio mobile 5 che compie movimenti lungo gli assi X, Y e/o Z rispetto alla struttura di supporto H. I movimenti sono rilevati dal trasduttore ottico, in particolare, in seguito a spostamenti del corpo di riscontro 20, il fascio riflesso da ciascuna delle superfici piane riflettenti 22A, 22B e 22C si sposta lungo il corrispondente sensore di posizione monodimensionale 33A, 33B e 33C.

La figura 8 è una sezione longitudinale della sonda della figura 7, lungo il piano VIII-VIII parallelo all’asse geometrico longitudinale A che comprende la direzione di emissione D3, e mostra il fascio emesso dal dispositivo emettitore 30C lungo tale direzione di emissione D3. Il fascio intercetta la superficie piana riflettente 22C solidale all’equipaggio mobile 5 e viene da questa riflesso su una zona del sensore di posizione 33C (la “zona illuminata”, schematizzata in figura 8 con il riferimento 35C), e quest’ultimo emette un segnale analogico indicativo della posizione del centroide della zona illuminata. In particolare, il segnale fornito da ogni PSD monodimensionale è composto da due segnali di corrente I1 e I2 legati in modo raziometrico alla posizione S del centroide all’interno dell’area sensibile di lunghezza L secondo la seguente formula:

Per raziometrico si intende il fatto che una variazione di intensità luminosa del centroide (inevitabile durante lo spostamento dell'equipaggio mobile 5) non provoca variazioni della posizione S percepita del centroide stesso. Questo risulta particolarmente vantaggioso e contribuisce a semplificare le elaborazioni necessarie e ad ottenere un sistema di rilevamento notevolmente accurato e affidabile. Per ognuno dei PSD 33A, 33B e 33C è pertanto possibile ottenere un segnale digitale, rispettivamente S1, S2 e S3, mediante la semplice formula riportata qui sopra a partire dai rispettivi segnali analogici di corrente digitalizzati, tale segnale essendo indicativo della posizione della zona illuminata.

Spostamenti del braccio mobile 6 e quindi dell’equipaggio mobile 5 lungo l’asse Z o sul piano perpendicolare all’asse Z, in particolare la componente di quest’ultimo spostamento lungo la direzione D3, provocano spostamenti lungo la direzione D3 della zona 35C del sensore di posizione 33C colpita dal fascio riflesso, e conseguenti variazioni del segnale fornito da tale sensore di posizione 33C. Semplici elaborazioni dei segnali S1, S2, S3 relativi ai tre sensori di posizione 33A, 33B e 33C effettuate ad esempio nell’elettronica di elaborazione comprendente un microprocessore consentono di ottenere segnali digitali direttamente indicativi degli spostamenti del tastatore 8 lungo i tre assi X, Y e Z, ad esempio secondo questo sistema di equazioni:

nel quale i coefficienti della matrice sono i coseni direttori delle normali delle superfici piane riflettenti 22A, 22B e 22C.

I segnali digitali in tal modo ottenuti possono essere trasmessi in modo estremamente semplice dalla sonda a una unità esterna di elaborazione e visualizzazione, che è parte dei mezzi di elaborazione della sonda ed è schematizzata in figura 1 con il riferimento U, mediante un opportuno cavo, o con un sistema di trasmissione a distanza di per sé noto. L’unità esterna di elaborazione e visualizzazione U elabora i segnali digitali ricevuti per ottenere, in modo di per sé noto, le informazioni desiderate circa la posizione o le dimensioni lineari della parte meccanica W controllata.

Operazioni di calibrazione, di per sé note e qui non illustrate in dettaglio, sono effettuate su pezzi campione di dimensioni note, ad esempio sulla base dei segnali digitali ricevuti dall’unità di elaborazione esterna, per ottenere valori di calibrazione che tengano conto delle caratteristiche fisiche dello specifico braccio mobile 6 impiegato fra quelli che possono essere accoppiati all’equipaggio mobile 5. I valori di calibrazione così ottenuti possono essere memorizzati in opportune unità di memoria presenti nell’elettronica a bordo sonda ed essere di volta in volta utilizzati sulla base dello specifico braccio 6 impiegato.

Altri sensori possono essere presenti a bordo sonda, ad esempio sensori di temperatura e accelerometri. Questi ultimi sono impiegati per fornire indicazioni circa l’orientamento della sonda, per tener conto, sulla base di dati di calibrazione, dell’effetto della forza di gravità sui vari componenti della sonda stessa. La presenza di tali sensori può essere particolarmente importante considerando che la sonda non comprende elementi di spinta per mantenere l’equipaggio mobile in una determinata posizione di riposo. In alternativa, l’orientamento della sonda può essere ricavato elaborando in modo opportuno i valori forniti dai sensori di posizione in una posizione di riposo nota della sonda.

In fase di elaborazione è possibile confrontare il segnale fornito con un valore di soglia ed impiegare la sonda come “touch trigger” ovvero solo per rilevare il contatto con la parte meccanica sotto controllo.

Fra i vantaggi offerti da una soluzione secondo l’invenzione, la possibilità offerta dal sistema di controllare singolarmente la potenza luminosa di ogni emettitore 30A, 30B, 30C. Questa possibilità risulta molto importante durante le suddette operazioni di calibrazione della sonda per evitare fenomeni di saturazione o di insensibilità del sistema di trasduzione.

In alternativa ai dispositivi PSD fin qui descritti e illustrati, i dispositivi ricevitori possono comprendere sensori monodimensionali di diverso tipo, ad esempio array CCD o CMOS. L’impiego dei PSD risulta tuttavia particolarmente vantaggioso non solo in considerazione della loro intrinseca semplicità, ma anche per la loro natura analogica che consente di ottenere risoluzioni estremamente elevate senza la necessità di sofisticate elaborazioni, cosa che risulta inevitabile impiegando sensori con array lineari (CCD o CMOS) caratterizzati da una risoluzione già finita in partenza e legata al passo dei pixel del sensore.

Rientrano nella presente invenzione realizzazioni che presentano differenze costruttive rispetto a quanto illustrato e fin qui descritto. Una possibile variante prevede, ad esempio, che il meccanismo di connessione 7 comprenda solo due coppie di lamine parallele, ad esempio corrispondenti alla seconda coppia 11 (che in questo caso ha estremità fisse 11F connesse alla struttura di supporto H) e alla terza coppia 13, per consentire al tastatore 8 di compiere spostamenti sostanzialmente solo sul piano X-Y. In questo caso il trasduttore ottico comprende solo due emettitori 30A e 30B e solo due sensori monodimensionali di posizione 33A e 33B disposti ad esempio lungo direzioni D1’ e D2’ mutuamente perpendicolari (non mostrate nelle figure).

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Una sonda per il controllo della posizione o di dimensioni lineari di una parte meccanica (W), comprendente - una struttura di supporto (H), - un equipaggio mobile (5), connesso alla struttura di supporto (H) e mobile rispetto ad essa lungo almeno due direzioni, che reca un braccio mobile (6) con un tastatore (8) atto a toccare la parte meccanica (W) da controllare, - un dispositivo di rilevamento (30A, 33A; 30B, 33B; 30C, 33C) atto a fornire segnali indicativi della posizione dell'equipaggio mobile (5) rispetto alla struttura di supporto (H), comprendente almeno un dispositivo emettitore (30A, 30B, 30C) ed almeno un dispositivo ricevitore (33A, 33B, 33C) connessi, in posizioni fisse, a detta struttura di supporto (H), e almeno una superficie riflettente (22A, 22B, 22C) solidale all’equipaggio mobile (5), e - mezzi di elaborazione atti a ricevere ed elaborare i segnali forniti dal dispositivo di rilevamento, caratterizzata dal fatto che il dispositivo di rilevamento comprende • almeno due dispositivi emettitori (30A, 30B, 30C) atti a emettere fasci luminosi lungo rispettive direzioni di emissione (D1, D2, D3), • almeno due corrispondenti dispositivi ricevitori (33A, 33B, 33C) atti a ricevere detti fasci luminosi, ciascuno lungo una direzione di ricezione angolata rispetto alla rispettiva direzione di emissione (D1, D2, D3), e • almeno due superfici riflettenti (22A, 22B, 22C), ciascuna superficie riflettente essendo una superficie piana riflettente atta a riflettere uno di detti fasci luminosi verso il rispettivo dispositivo ricevitore (33A, 33B, 33C), ciascun dispositivo ricevitore comprendendo un sensore di posizione monodimensionale (33A, 33B, 33C).
2. 2. Sonda secondo la rivendicazione 1, nella quale ciascuno dei sensori di posizione monodimensionali (33A, 33B, 33C) comprende un sensore monodimensionale di tipo PSD che definisce una direzione di trasduzione parallela alla direzione di emissione (D1, D2, D3) del rispettivo dispositivo emettitore (30A, 30B, 30C).
3. 3. Sonda secondo la rivendicazione 1 o la rivendicazione 2, nella quale la direzione di ricezione è perpendicolare rispetto alla rispettiva direzione di emissione.
4. 4. Sonda secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, comprendente un meccanismo di connessione (7) fra la struttura di supporto (H) e l’equipaggio mobile (5) atto a consentire movimenti sostanzialmente di traslazione dell’equipaggio mobile (5) lungo direzioni ortogonali (X, Y, Z).
5. 5. Sonda secondo la rivendicazione 4, nella quale il meccanismo di connessione (7) comprende coppie di lamine parallele (9, 11, 13) che definiscono strutture deformabili a parallelogramma e sono connesse in serie l’una all’altra.
6. 6. Sonda secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, nella quale l’equipaggio mobile (5) è mobile rispetto alla struttura di supporto (H) lungo tre direzioni, e il dispositivo di rilevamento comprende tre di detti dispositivi emettitori (30A, 30B, 30C), tre di detti corrispondenti dispositivi ricevitori (33A, 33B, 33C) e tre di dette superfici piane riflettenti (22A, 22B, 22C).
7. 7. Sonda secondo la rivendicazione 6, nella quale i dispositivi emettitori (30A, 30B, 30C) emettono fasci luminosi lungo tre rispettive direzioni di emissione (D1, D2, D3) che giacciono su un piano (P1) disposte angolarmente a 120° una rispetto all’altra.
8. 8. Sonda secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, nella quale la struttura di supporto comprende un involucro (1) che definisce un asse geometrico longitudinale (A) e comprende un corpo centrale (2) sostanzialmente tubolare, un elemento di chiusura lato-braccio (3) e un coperchio (4) dal lato opposto.
9. 9. Sonda secondo la rivendicazione 8, nella quale la struttura di supporto (H) comprende un blocco sagomato (25), alloggiato in detto coperchio (4), cui sono connessi, in posizioni fisse, detti dispositivi emettitori (30A, 30B, 30C) e detti dispositivi ricevitori (33A, 33B, 33C), componenti di un’elettronica di elaborazione che è parte di detti mezzi di elaborazione essendo pure alloggiati in detto coperchio (4).
10. 10. Sonda secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, nella quale i dispositivi emettitori (30A, 30B, 30C) emettono fasci di luce focalizzata.