IT201800020803A1 - Rotator of a panel bending machine and respective method for operating a rotator - Google Patents

Description

ROTATORE DI UNA PANNELLATRICE E RISPETTIVO METODO DI

AZIONAMENTO DI UN ROTATORE

DESCRIZIONE

La presente divulgazione si riferisce ad un rotatore per una macchina industriale per la piegatura di elementi metallici inizialmente piani, nota come pannellatrice, ad un metodo per azionare il rotatore e ad una pannellatrice includente detto rotatore.

La pannellatrice è una apparecchiatura nota che esegue una cosiddetta pannellatura di elemento metallico piano.

La pannellatura è una tipologia di lavorazione meccanica impiegata per creare delle pieghe in prossimità di almeno un bordo laterale di un elemento metallico inizialmente piano, quale un pannello, una lamiera, una piastra, un foglio e simili, al fine di ottenere elementi sagomati secondo una geometria prestabilita. Nel seguito, l’elemento metallico inizialmente piano viene chiamato lamiera.

La pannellatura si effettua posizionando il lato della lamiera da piegare entro un premilamiera in modo da serrarlo e impedirne il movimento durante la deformazione apportata dalle lame di piegatura.

Talvolta è necessario ruotare la lamiera per eseguire, in successione, le piegature su più lati. In questi casi, una volta effettuata una piega completa lungo un lato della lamiera, per realizzare una seconda piega è necessario ruotare la lamiera per posizionare il successivo lato di interesse, all’interno del premilamiera. Detta operazione di rotazione avviene attraverso un rotatore che afferra la lamiera e la ruota in modo da posizionare il successivo lato da piegare in corrispondenza del premilamiera.

Si può comprendere che, mano a mano che la lamiera viene sottoposta a successive piegature, l’area della lamiera su cui il rotatore può esercitare un’azione di presa si riduce.

Più in particolare, il rotatore è formato da un corpo centrale e una prima estensione, o primo braccio, e una seconda estensione, o secondo braccio, del rotare disposte radialmente rispetto a detto corpo centrale. La prima e la seconda estensione sono ciascuna un elemento piano, che forma sostanzialmente una ala a fianco del corpo centrale.

La superficie del corpo centrale rivolta verso il piano di lavoro, eventualmente insieme alla superficie della prima estensione rivolta verso il piano di lavoro e/o alla superficie della seconda estensione rivolta verso il piano di lavoro, definisce una superficie o area di presa, ossia la superficie rivolta verso il piano di lavoro della pannellatrice, destinata a prendere la lamiera. Generalmente la superficie di presa presenta una pluralità di ventose collegate ad un dispositivo di aspirazione.

La prima e la seconda estensione possono essere spostate da una “posizione non operativa” o posizione sollevata, in cui ciascuna estensione si trova ortogonale al piano di lavoro ad una posizione “operativa” o posizione abbassata in cui ciascuna estensione si trova parallela al piano di lavoro, e definisce una continuità superficiale con la superficie del corpo centrale.

Si può comprendere che una estensione massima dell’area di presa si ha quando le estensioni sono posizionate in modo che la loro superficie di presa si trovi in continuità con la superficie di presa del corpo centrale. Viceversa, l’estensione minima di presa si ha quando le estensioni sono sollevate rispetto al corpo centrale e l’area di presa coincide solamente con la superficie di presa del corpo centrale. In altre parole, l’area di presa del rotatore può, vantaggiosamente, assumere due configurazioni, una configurazione di massima estensione ed una configurazione di minima estensione. Alla base della presente divulgazione, vi è il riconoscimento che il rotatore noto, pur vantaggioso sotto molti punti di vista, presenta un inconveniente di una ridotta possibilità di modificare l’estensione dell’area di presa in base alle dimensioni della lamiera da piegare, soprattutto quando la lamiera presenta una o più pieghe già effettuate.

In particolare, è stato osservato che, dopo la prima o la seconda piega, è necessario far adottare al rotatore la configurazione di minima estensione dell’area di presa, alzando entrambe le estensioni. Infatti, il rotatore sarebbe altrimenti nella configurazione di estensione massima e non vi sarebbe spazio sufficiente sopra la lamiera tra le pieghe per una area corrispondente a quella di entrambe le estensioni. Tuttavia, al diminuire dell’estensione dell’area di presa, diminuisce la forza di presa o serraggio che il rotatore è in grado di esercitare sulla lamiera, con conseguente aumento del rischio di spostamento anche minimo della lamiera durante l’operazione di rotazione.

Un problema tecnico alla base della presente divulgazione risiede nel mettere a disposizione un rotatore per una pannellatrice che consente di adattarsi alle dimensioni della porzione della lamiera libera da pieghe. È altresì scopo della presente divulgazione mettere a disposizione un metodo di controllo di un rotatore per consentire di adattare le dimensioni dell’area di presa all’area piatta della lamiera, ossia all’area priva di pieghe.

Ciò è ottenuto fornendo un rotatore per una pannellatrice, una pannellatrice comprendete detto rotatore ed un relativo metodo di azionamento come definiti nelle rispettive rivendicazioni indipendenti. Caratteristiche secondarie della presente divulgazione sono definite nelle rispettive rivendicazioni dipendenti.

La presente divulgazione parte dall’ulteriore riconoscimento che la possibilità di ottenere soltanto due configurazioni di estensione dell’area di presa di un rotatore è legata al fatto che le estensioni del rotatore sono movimentati contemporaneamente in maniera sincrona, ossia in modo coordinato. Vale a dire che le estensioni del rotatore vengono sollevate o abbassate simultaneamente. In questo modo quando entrambe le estensioni sono abbassate l’area di presa del rotatore ha un’estensione massima, mentre, al contrario, quanto entrambe le estensioni del rotatore sono alzate, l’area di presa ha una configurazione minima.

Ne consegue quindi che, rendendo indipendente l’attuazione della prima e della seconda estensione, è possibile ottenere una configurazione di estensione intermedia. Quando solo una delle due estensioni viene attuata ed abbassata, l’area di presa del rotatore è rappresentata dalla continuità della superficie di presa dell’estensione con la superficie di presa del corpo centrale. Ciò consente di controllare o regolare l’estensione dell’area di presa, in almeno una configurazione intermedia tra detta configurazione di estensione massima e detta configurazione di estensione minima. Secondo la presente divulgazione, il rotatore secondo la presente invenzione comprende una pluralità di unità di presa per afferrare la lamiera, un corpo centrale, che supporta almeno alcune unità di presa e montato in modo girevole rispetto a un’incastellatura di supporto per ruotare intorno ad un primo asse di rotazione, e, quindi, per far ruotare detta lamiera. Inoltre, il rotore comprende almeno una coppia di estensioni, ossia una prima estensione e una seconda estensione, collegate, in modo girevole, a detto corpo centrale. In particolare, detta prima estensione è configurata per ruotare intorno a un secondo asse di rotazione, e, analogamente, detta seconda estensione è configurata per ruotare intorno a un terzo asse di rotazione. In altre parole, detta prima estensione è atta a ruotare indipendentemente dalla seconda estensione. Pertanto, il rotatore è configurato per ruotare la prima estensione in modo indipendente dalla seconda estensione.

In accordo, un metodo di azionamento di un rotatore comprende le fasi di: provvedere un rotore avente un corpo centrale e almeno una prima estensione e una seconda estensione, ruotare il corpo centrale attorno ad un primo asse di rotazione, ruotare la prima estensione e la seconda estensione, rispetto al corpo centrale attorno al proprio rispettivo asse, indipendentemente l’una dall’altra. In altre parole, la rotazione della prima estensione e la rotazione della seconda estensione sono indipendenti; ossia si possono condurre simultaneamente o meno. Quindi, ciascuna delle due estensioni può essere azionata singolarmente, ossia individualmente, per assumere una certa posizione rispetto al corpo centrale. Detta posizione è preferibilmente una tra la “posizione non operativa” o “posizione di riposo”, in cui l’estensione è sollevata e giace sostanzialmente parallela al corpo centrale per limitare l’ingombro del rotatore durante il funzionamento, e la “posizione operativa”, in cui l’estensione è abbassata e giace ortogonalmente al corpo centrale per creare con quest’ultimo una area di presa continua.

Grazie al movimento indipendente delle almeno due estensioni, l’area di presa del rotatore può vantaggiosamente assumere almeno una configurazione di estensione intermedia, che si verifica quando soltanto una delle estensioni è abbassata e la sua superficie di presa si trova in continuità con la superficie di presa del rotatore. Preferibilmente, la prima estensione e la seconda estensione sono posizionate su lati opposti rispetto al corpo centrale e connesse al corpo centrale per mezzo di un braccio di leva. Ciò permette di ottenere una massima estensione, quando entrambe le estensioni sono nella “posizione operativa” per afferrare la lamiera. In altre parole, può essere effettuata una presa ferma e uniforme della lamiera da ruotare.

Inoltre, il primo asse di rotazione, cioè l’asse di rotazione del corpo centrale, è preferibilmente perpendicolare al piano di lavoro della pannellatrice, su cui, in uso, giace la lamiera da movimentare; ancor più preferibilmente il secondo asse di rotazione ed il terzo asse di rotazione, ossia l’asse di rotazione rispettivamente della prima e della seconda estensione, sono preferibilmente disposti ortogonalmente al primo asse di rotazione. In questo modo, entrambe le estensioni possono essere ruotate sino ad una posizione in cui sono esse sono sostanzialmente parallele alla lamiera da ruotare così da facilitare la presa di quest’ultima per mezzo delle unità di presa.

In aggiunta, le unità di presa possono essere preferibilmente poste sul corpo centrale e sulle estensioni in corrispondenza della superficie di presa, ossia della superficie che, in uso, si trova rivolta verso il piano di lavoro della macchina e quindi sulla lamiera da movimentare, a formare la cosiddetta area di presa.

Secondo un aspetto preferito della presente divulgazione, il rotatore include un solo dispositivo di attuazione per ruotare, indipendentemente l’una dall’altra, detta prima e detta seconda estensione. Tale aspetto fornisce il vantaggio di ridurre i componenti e consentire una maggiore compattezza del rotatore. In altre parole, in una forma di realizzazione della presente invenzione, il rotatore include un singolo dispositivo di attuazione che è in grado di comandare separatamente l’attuazione delle almeno due estensioni. Infatti, detto dispositivo di attuazione è atto a ruotare individualmente ciascuna estensione attorno a un rispettivo asse di rotazione. In altre parole, il dispositivo di attuazione ruota indipendentemente detta prima estensione attorno al secondo asse di rotazione e ruota detta seconda estensione attorno al terzo asse di rotazione. Ciò vale a dire che il dispositivo di attuazione può contemporaneamente può ruotare detta prima estensione attorno al secondo asse di rotazione e/o detta seconda estensione attorno al terzo asse di rotazione.

In una forma di realizzazione del metodo secondo la presente invenzione, è compresa la fase di rotazione, per mezzo di un solo dispositivo di attuazione, della prima estensione indipendentemente dalla seconda estensione. La presenza di un solo dispositivo di attuazione per comandare singolarmente il movimento delle due estensioni del rotatore permette di mantenere la struttura di quest’ultimo compatta e manovrabile specialmente quando vi è poco spazio per ruotare la lamiera. A tal scopo, ancor più preferibilmente, il dispositivo di attuazione è almeno parzialmente integrato nel corpo centrale.

Secondo un ulteriore aspetto preferito, il dispositivo di attuazione comprende un circuito pneumatico di alimentazione, una prima unità di attuazione, funzionalmente connessa alla prima estensione, una seconda unità di attuazione, funzionalmente connessa alla seconda estensione, ed in cui entrambe le unità di attuazione sono controllate individualmente attraverso detto circuito pneumatico di alimentazione. Un circuito pneumatico consente un controllo preciso delle unità di attuazione e richiede un minimo spazio per disporre l’attuazione delle estensioni. Ne segue che entrambe le unità di attuazione possono essere individualmente controllate attraverso il circuito di alimentazione, che è parte anch’esso del dispositivo di attuazione.

Più preferibilmente, il circuito pneumatico di alimentazione comprende una sorgente di pressione di un fluido sotto pressione e una pluralità di pluralità di condotti di alimentazione per distribuire detto fluido a una rispettiva prima area della prima unità di attuazione, una seconda area della prima unità di attuazione, prima area della seconda unità di attuazione, una seconda area della seconda unità di attuazione. In altre parole, per ruotare detta prima estensione indipendentemente da detta seconda estensione, un fluido sotto pressione è fornito selettivamente a una prima unità di attuazione della prima estensione e/o alla seconda unità di attuazione della seconda estensione. Secondo tale aspetto, l’azionamento delle unità di attuazione può essere ottenuto controllando l’invio del fluido rispettivamente alla prima area e alla seconda area dell’unità di attuazione.

Ancor più preferibilmente, la pluralità di condotti include almeno un primo condotto di alimentazione che connette detta sorgente di pressione sia con la prima area della prima unità di attuazione sia con la prima area della seconda unità di attuazione, un secondo condotto di alimentazione che connette detta sorgente di pressione con la seconda area della prima unità di attuazione e un terzo condotto di alimentazione che connette detta sorgente di pressione con la seconda area della seconda unità di attuazione, e una o più valvole per controllare il passaggio del fluido rispettivamente alla prima unità di attuazione e alla seconda unità di attuazione. Secondo tale forma di realizzazione, lo stesso primo condotto di alimentazione può essere usato per controllare la posizione della prima estensione e della seconda unità estensione, per esempio una iniziale posizione “non operativa” o “di riposo”. Il passaggio di fluido nel restante secondo condotto e nel terzo condotto può essere controllato per mezzo di valvole per determinare il movimento della rispettiva estensione, ad esempio dalla posizione iniziale “non operativa” o “di riposo”. In altre parole, le almeno due valvole possono essere controllate indipendentemente l’una dall’altra per permettere la movimentazione/rotazione indipendente delle due estensioni per mezzo di una rispettiva unità di attuazione. In altre parole, la sorgente di pressione è una sorgente di fluido sotto pressione e dette valvole operabili in modo selettivo controllano o regolano il passaggio di detto fluido attraverso il secondo e il terzo condotto di fornitura. È da intendersi che in questo modo è possibile esercitare una pressione, anche in maniera differenziata, sulla prima unità di attuazione e sulla unità di attuazione, provocando così la rotazione indipendente delle due estensioni. Infatti, la comunicazione di fluido può essere aperta o interrotta, indipendentemente anche contemporaneamente, per le due unità di attuazione, attivando o chiudendo simultaneamente le due valvole posizionate sul secondo condotto di alimentazione e sul terzo condotto di alimentazione.

Inoltre, in una forma di realizzazione preferita della presente divulgazione, il fluido in pressione è fornito da una singola sorgente di pressione.

Più specificatamente, la sorgente di pressione è permanentemente in comunicazione di fluido con la prima area della prima unità di attuazione e con la prima area della seconda unità di attuazione e il circuito pneumatico di alimentazione include almeno una prima valvola posta sul secondo condotto di fornitura, almeno una seconda valvola posta sul terzo condotto di fornitura e una unità di controllo configurata per controllare selettivamente l’almeno prima valvola per permettere/impedire un passaggio di fluido in pressione rispettivamente attraverso la prima valvola e il secondo condotto di alimentazione e l’almeno seconda valvola per permettere/impedire un passaggio di fluido in pressione attraverso la seconda valvola e il terzo condotto di alimentazione. Vantaggiosamente in tale configurazione due sole valvole possono essere usate per controllare i movimenti indipendenti delle due estensioni. In altre parole, per muovere la prima estensione, un metodo preferito della presente invenzione prevede di fornire permanentemente il fluido a una prima area della prima unità di attuazione e controllare il passaggio del fluido verso una seconda area della prima unità di attuazione e, per muovere la seconda estensione, fornire permanentemente il fluido a una prima area della seconda unità di attuazione e controllare il passaggio del fluido verso una seconda area della seconda unità di attuazione.

In una forma di realizzazione della presente divulgazione, la prima unità di attuazione comprende un primo cilindro pneumatico, un primo stelo alloggiato in detto primo cilindro pneumatico, e una prima parete di separazione disposta nel primo cilindro pneumatico e attaccata al primo stelo in una zona di fondo del primo stelo, e in cui l’area di testa del primo stelo è attaccata alla rispettiva prima estensione, detta area di testa del primo stelo essendo opposta alla zona di fondo del primo stelo. La seconda unità di attuazione comprende un secondo cilindro pneumatico, un secondo stelo alloggiato in detto secondo cilindro pneumatico, e una seconda parete di separazione disposta nel secondo cilindro pneumatico e attaccata al secondo stelo in una zona di fondo di questo. L’area di testa del secondo stelo è attaccata alla rispettiva seconda estensione, detta area di testa del secondo stelo essendo opposta alla zona di fondo del secondo stelo. Inoltre, detta prima parete di separazione definisce nel primo cilindro pneumatico una camera laterale intorno a detto primo stelo e una camera di fondo, separata da detta camera laterale e disposta nella zona di fondo del primo cilindro pneumatico. Detta seconda parete di separazione definisce nel secondo cilindro pneumatico una camera laterale intorno a detto secondo stelo, e una camera di fondo in detto secondo cilindro pneumatico, separata da detta camera laterale e nella zona di fondo del secondo cilindro pneumatico. La camera laterale del primo cilindro pneumatico è la prima area della prima unità di attuazione e la camera laterale del secondo cilindro pneumatico è la prima area della seconda unità di attuazione; e la camera di fondo del primo cilindro pneumatico è la seconda area della prima unità di attuazione, e la camera di fondo del secondo cilindro pneumatico è la seconda area della seconda unità di attuazione. È da intendersi che per il rotatore della presente forma di realizzazione, il movimento delle estensioni è ottenuto fornendo il fluido alle diverse aree sopra menzionate all’interno del cilindro.

Più nello specifico, la prima parete di separazione del primo cilindro pneumatico comprende una prima superficie, rivolta verso, o affacciata, sulla camera di fondo di detto primo cilindro pneumatico, e una superficie periferica rivolta verso, o affacciata, sulla rispettiva camera laterale e la seconda parete di separazione del secondo cilindro pneumatico comprende una prima superficie, rivolta verso, o affacciata, sulla camera di fondo di detto secondo cilindro pneumatico, e una superficie periferica rivolta verso, o affacciata, sulla rispettiva camera laterale, e la prima superficie della prima parete di separazione è maggiore della zona periferica della prima parete di separazione e la prima superficie della seconda parete di separazione è maggiore della zona periferica di detta seconda parete di separazione.

In questo modo, quando il fluido sotto pressione è fornito alla camera di fondo del primo cilindro esercita una forza maggiore sul primo stelo del primo cilindro rispetto al fluido sotto pressione fornito alla camera laterale del primo cilindro determinando un movimento di detto primo stelo e/o quando il fluido sotto pressione è fornito alla camera di fondo del secondo cilindro esercita una forza maggiore sul secondo stelo del secondo cilindro rispetto al fluido sotto pressione fornito alla camera laterale del secondo cilindro determinando un movimento di detto secondo stelo.

Infatti, secondo una forma di realizzazione del metodo secondo la presente divulgazione, la prima unità di attuazione e la seconda unità di attuazione sono cilindri pneumatici, e il fluido sotto pressione è fornito alla camera laterale del primo cilindro della prima unità di attuazione alla camera laterale del secondo cilindro e il fluido in pressione può essere inoltre fornito alla camera di fondo del primo cilindro della prima unità di attuazione e alla camera di fondo del secondo cilindro sella seconda unità di attuazione. Secondo tale forma di realizzazione, quando il fluido in pressione è fornito alla camera di fondo del primo cilindro esercita una forza maggiore sul primo stelo del primo cilindro rispetto al fluido in pressione fornito alla camera laterale del primo cilindro determinando un movimento di detto primo stelo e/o quando il fluido in pressione è fornito alla camera di fondo del secondo cilindro esercita una forza maggiore sul secondo stelo del secondo cilindro rispetto al fluido in pressione fornito alla camera laterale del secondo cilindro determinando un movimento di detto secondo.

In altre parole, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, ciascuna unità di attuazione del dispositivo di attuazione comprende, preferibilmente, un cilindro pneumatico alloggiante uno stelo, in grado di muoversi all’interno di quest’ultimo. La zona di testa dello stelo è collegata alla rispettiva estensione, per esempio attraverso un braccio di leva. Quindi, muovendo lo stelo, la rispettiva estensione può essere ruotata. Ciascuna unità di attuazione, comprende una parete di separazione, posta nel cilindro pneumatico a attaccata alla zona di fondo, o zona posteriore, dello stelo. Detta zona di fondo dello stelo essendo opposta alla zona di testa di quest’ultimo. In altre parole, la prima unità di attuazione include un primo cilindro pneumatico, un primo stelo alloggiato in detto primo cilindro pneumatico e una prima parete di separazione, posta all’interno di detto primo cilindro pneumatico e che si muove insieme al primo stelo. Detto primo cilindro pneumatico è connesso al primo stelo nella zona di fondo di questo, mentre la zona di testa del primo stelo, opposta alla zona di fondo, è collegata alla rispettiva prima estensione. Analogamente, la seconda unità di attuazione include un secondo cilindro pneumatico, un secondo stelo alloggiato in detto secondo cilindro pneumatico e una seconda parete di separazione, posta all’interno di detto secondo cilindro pneumatico e che si muove insieme al secondo stelo. Detto secondo cilindro pneumatico è connesso al secondo stelo nella zona di fondo di questo, mentre la zona di testa del secondo stelo, opposta alla zona di fondo, è collegata alla rispettiva seconda estensione. Più nello specifico, per ciascuna unità di attuazione, la parete di separazione, definisce due camere strutturalmente separate, ossia non comunicanti, nel rispettivo cilindro pneumatico. La prima è la camera laterale, attorno allo stelo, mentre la seconda è la camera di fondo posta nella zona di fondo del cilindro pneumatico. Vale a dire che, la parete di separazione suddivide il volume interno del cilindro pneumatico in una camera laterale, o mantello, e in una camera di fondo. Quindi, da un lato, la prima parete di separazione definisce, nel primo cilindro pneumatico, una camera laterale attorno a detto primo stelo, e una camera di fondo in detto primo cilindro pneumatico separata da detta camera laterale, in una zona di fondo di quest’ultimo. Dall’altro lato, la seconda parete di separazione definisce, nel secondo cilindro pneumatico, una camera laterale attorno a detto secondo stelo, e una camera di fondo in detto secondo cilindro pneumatico separata da detta camera laterale, in una zona di fondo di questo ultimo. In questo modo, il primo condotto di alimentazione può porre in comunicazione di fluido la sorgente di pressione con la camera laterale di entrambi il primo e il secondo cilindro pneumatico. Infatti, detto primo condotto di alimentazione collega la sorgente di pressione con la camera laterale del primo e del secondo cilindro pneumatico. È da notare che, poiché sono assenti valvole sul primo condotto di alimentazione, la comunicazione di fluido lungo quest’ultimo non può essere interrotta. Conseguentemente, la camera laterale di ciascun cilindro pneumatico è costantemente sotto pressione.

E’ particolarmente preferibile che, per il dispositivo di attuazione secondo l’ultima forma di realizzazione, che, oltre al collegamento del primo condotto di alimentazione con la camera laterale di ciascun cilindro, il secondo condotto di alimentazione e il terzo condotto di alimentazione connettano separatamente la sorgente di pressione con la camera di fondo del cilindro pneumatico: il secondo condotto di alimentazione collega la sorgente di pressione con la camera di fondo del primo cilindro pneumatico, mentre, in modo analogo, il terzo condotto di alimentazione collega la sorgente di pressione con la camera di fondo del secondo cilindro pneumatico. In altre parole, il secondo condotto di alimentazione, permette l’invio del fluido in pressione alla camera di fondo del primo cilindro pneumatico e il terzo condotto di alimentazione permette l’invio del fluido in pressione alla camera di fondo del secondo cilindro pneumatico. Pertanto, il fluido in pressione può essere, in modo vantaggioso, fornito individualmente alla camera di fondo dei cilindri pneumatici indipendentemente dalla fornitura di detto fluido in pressione alle camere laterali.

Inoltre, in una forma di realizzazione preferita, essendo la prima e la seconda valvola vantaggiosamente poste su detto secondo e detto terzo condotto di alimentazione, esse possono essere attuate indipendentemente per controllare l’invio di fluido in pressione alla camera di fondo di ciascun cilindro pneumatico. Infatti, la prima valvola può essere attuata per mettere in comunicazione di fluido o chiudere una comunicazione di fluido tra la sorgente di pressione e la camera di fondo del primo cilindro pneumatico, e, in modo simile, detta seconda valvola può essere attuata per mettere in comunicazione o chiudere una comunicazione di fluido tra la sorgente di pressione e la camera di fondo del secondo cilindro pneumatico. In altre parole, il passaggio di fluido in pressione all’interno del secondo e del terzo condotto di alimentazione è rispettivamente regolata da una valvola. L’attuazione, o la chiusura, della valvola apre, o interrompe, la comunicazione di fluido tra la sorgente di pressione e la camera di fondo di un cilindro. Ne consegue, quindi, che qualora la camera laterale del cilindro sia sempre in pressione, la camera di fondo è in pressione soltanto quando la valvola che la connette alla sorgente di pressione è aperta, consentendo il passaggio di fluido nel rispettivo condotto di alimentazione. Quando solo una delle valvole è aperta per porre in comunicazione di fluido la sorgente di fluido in pressione con la camera di fondo di uno dei cilindri pneumatici, detto fluido in pressione può esercitare la stessa pressione sulla camera di fondo e sulla camera laterale. Infatti, quando la valvola è aperta, il fluido si distribuisce equamente tra i condotti di alimentazione aperti.

Preferibilmente, detta prima e detta seconda valvola sono elettrovalvole, dal momento che detto tipo di valvole è particolarmente reattivo e perciò veloce a rispondere ai comandi, altamente affidabile, durevole, compatta e soggetta a bassi cali di pressione.

Più preferibilmente, per entrambe le unità di attuazione, la parete di separazione del cilindro pneumatico comprende una prima superficie rivolta verso, o affacciata verso, la camera di fondo del cilindro pneumatico, e una seconda superficie opposta a detta prima superficie.

Secondo detta forma di realizzazione, è particolarmente vantaggioso che, per entrambe le unità di attuazione, la seconda superficie della parete di separazione è a sua volta composta da una zona periferica, definita come la zona connessa alla camera laterale, e da una zona interna, definita come la zona a contatto con, o fissata a, lo stelo. Pertanto, la forza esercitata dal fluido in pressione fornito alla camera laterale di distribuisce soltanto sulla zona periferica.

Inoltre, è particolarmente vantaggioso che, per entrambi i dispositivi di attuazione, la prima superficie della parete di separazione sia maggiore della zona periferica della seconda superficie.

In questo modo, di conseguenza, per la geometria delle unità di attuazione, in ciascun cilindro pneumatico l’area di contatto tra la camera di fondo e la parete di separazione è maggiore dell’area di contatto tra la camera laterale e detta parete di separazione. Quindi, poiché la forza è proporzionale all’area su cui agisce la pressione del fluido, per la differenza di estensione della superficie della parete di separazione rivolta verso la camera di fondo rispetto all’estensione della superficie della zona periferica, quando il fluido in pressione è fornito anche alla camera di fondo, la forza esercitata sullo stelo da quest’ultima è maggiore della forza esercitata sullo stelo dalla camera laterale. Di conseguenza, lo stelo trasla verso la zona di testa. In tal modo, l’estensione è messa in rotazione e si abbassa verso la lamiera, permettendo così, quando l’estensione è completamente abbassata, un ampliamento dell’area di presa del rotatore.

In sintesi, mettendo in comunicazione di fluido la sorgente di pressione e la camera di fondo di uno dei cilindri pneumatici, il cilindro viene attuato e la rispettiva estensione entra in rotazione.

Secondo un aspetto preferito della presente divulgazione, detto primo condotto di alimentazione, detto secondo condotto di alimentazione e detto terzo condotto di alimentazione sono almeno parzialmente alloggiati all’interno corpo centrale. Ne consegue che detto corpo centrale può essere usato come alloggiamento per i condotti.

La presente divulgazione si riferisce inoltre a una pannellatrice, per piegare una lamiera, che include un gruppo di utensili di piegatura, un piano di lavoro e un rotore secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione sopra menzionate. In particolare, il primo asse di rotazione del rotore è ortogonale al piano di lavoro.

Ulteriori vantaggi, caratteristiche e le modalità d'impiego dell'oggetto della presente divulgazione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di sue forme di realizzazione, presentate a scopo esemplificativo e non limitativo.

Verrà fatto riferimento alle figure dei disegni allegati, in cui:

- la Figura 1 rappresenta una vista laterale di una pannellatrice;

- la Figura 2 rappresenta una vista prospettica di una pannellatrice;

- la Figura 3 rappresenta una vista dall’alto di un rotatore;

- la Figura 4 rappresenta una vista dal basso di un rotatore;

- la Figura 5 mostra una vista laterale di un rotatore;

- la Figura 6 rappresenta un circuito idraulico per l’attuazione indipendente delle estensioni di un rotatore.

Con riferimento alle figure allegate, una forma di realizzazione di un rotatore di una pannellatrice secondo la presente divulgazione è indicata con il numero di riferimento 1.

Generalmente, una pannellatrice 100 comprende un gruppo di utensili di piegatura 120, comprendenti, ad esempio, un gruppo lame, e atto alla piegatura di una lamiera posta su un piano di lavoro 130.

La pannellatrice 100 comprende inoltre un organo di presa o manipolatore 110 configurato per prendere o manipolare la lamiera. Nello specifico, tale organo di presa o manipolatore è mobile lungo una direzione di avvicinamento D verso il gruppo di utensili di piegatura 120 ed è atto a spostare la lamiera nel piano di lavoro 130 da una posizione di partenza verso il gruppo di utensili di piegatura.

La pannellatrice 100 comprende, infine, un rotatore 1, atto alla rotazione della lamiera sul piano di lavoro 130. Nello specifico, come visibile in figura 1, il rotatore 1 è supportato da un’incastellatura di supporto 11. In particolare, il rotatore 1 comprende un corpo centrale 10 montato in modo girevole rispetto a detta incastellatura di supporto 11. In altre parole, il corpo centrale 10 del rotatore può ruotare rispetto all’incastellatura di supporto 11 attorno ad un primo asse di rotazione A. In una forma di realizzazione della presente divulgazione, detto primo asse di rotazione A è un asse di rotazione verticale, ortogonale rispetto al piano di lavoro 130. Il corpo centrale 10 è inoltre scorrevole rispetto alla stessa incastellatura di supporto 11 in una direzione verticale indicata con il riferimento V, perpendicolare al piano di lavoro 130. In altre parole, il rotatore 1 può ruotare su sé stesso al fine di ruotare la lamiera sul piano di lavoro 130 e può muoversi verso l’alto o verso il basso per avvicinarsi o allontanarsi dal piano di lavoro 130 al fine di prendere o afferrare la lamiera stessa.

Il rotatore 1 comprende inoltre almeno una prima ed una seconda estensione, rispettivamente 20 e 30, o un primo ed un secondo braccio, atte alla presa della lamiera. Detta prima 20 e seconda 30 estensione sono collegate e montate girevoli rispetto al corpo centrale 10 in modo tale che possano essere ruotate rispetto a detto corpo centrale 10 in modo indipendente l’uno dall’altro. In altre parole, il rotatore 1 comprende almeno una coppia di estensioni, ad esempio una coppia di bracci o porzioni laterali, che sono montate in modo da poter ruotare rispetto al corpo centrale 10 del rotatore 1 indipendentemente l’una dall’altra.

Più nello specifico, la prima estensione 20, comprende un’estremità prossimale 21 della prima estensione 20 rispetto al corpo centrale 10. Tale estremità prossimale 21 della prima estensione 20 è atta al collegamento della prima estensione 20 al corpo centrale 10, per esempio tramite un braccio di leva in modo che possa ruotare attorno ad un secondo asse di rotazione B. La prima estensione 20 comprende inoltre un’estremità distale 22 della prima estensione 20, libera rispetto al corpo centrale 10. Similmente, la seconda estensione 30, comprende un’estremità prossimale 31 della seconda estensione 30 rispetto al corpo centrale 10 e atta al collegamento di detto seconda estensione 30 a detto corpo centrale 10, ad esempio, tramite un braccio di leva in modo che possa ruotare attorno ad un terzo asse di rotazione C. La seconda estensione 30 comprende inoltre un’estremità distale 32 della seconda estensione 30, libera rispetto al corpo centrale 10.

In una forma di realizzazione della presente divulgazione, detto secondo asse di rotazione B e detto terzo asse di rotazione C sono ortogonali rispetto al primo asse di rotazione A. In altre parole, secondo tale forma di realizzazione, il secondo asse di rotazione B e il terzo asse di rotazione C sono paralleli al piano di lavoro 130.

Preferibilmente, la prima estensione 20 e la seconda estensione 30 sono disposte da parti opposte del rotatore 1 rispetto al corpo centrale 10 e collegate a quest’ultimo tramite un braccio leva. In altre parole, dette prima e seconda estensione 20, 30 si estendono radialmente dal corpo centrale 10 del rotatore 1, in una direzione perpendicolare rispetto al primo asse di rotazione A. Secondo tale forma di realizzazione, la prima estensione 20 e la seconda estensione 30 del rotatore 1 definiscono un’area di presa rivolta verso il basso, ossia verso il piano di lavoro 130, atta alla presa della lamiera. Preferibilmente, tale area di presa si estende dall’estremità distale 22 della prima estensione 20 all’estremità distale 32 della seconda estensione 30, passando per il corpo centrale 10 del rotatore 1.

Il rotatore 1 comprende inoltre una pluralità di unità di presa 70, visibili in Figura 4 per la presa della lamiera. Secondo una forma di realizzazione preferita, tale pluralità di unità di presa è una pluralità di ventose distribuite sull’area di presa del rotatore 1, in modo da massimizzare la forza di presa del rotatore 1 sulla lamiera.

Secondo un aspetto della presente divulgazione, il rotatore 1 comprende un dispositivo di attuazione 40 atto a modificare l’estensione dell’area di presa. Nello specifico, l’area di presa del rotatore 1 è variabile da una configurazione in cui entrambe le estensioni 20, 30 sono abbassate rispetto al corpo centrale 10, cioè sono in una configurazione atta alla presa della lamiera, ad una configurazione in cui entrambe le estensioni 20, 30 sono alzate rispetto al corpo centrale 10, cioè sono in una configurazione non atta alla presa della lamiera, passando per una configurazione in cui una delle due estensioni 20, 30 è abbassata rispetto al corpo centrale 10 e l’altra delle due estensioni 20, 30 è sollevata rispetto al corpo centrale 10. Infatti, ciascuna delle due estensioni 20, 30 può essere singolarmente, ossia individualmente attuata al fine di assumere una determinata posizione rispetto al corpo centrale 10. Detta posizione è preferibilmente una tra una “posizione non operativa”, in cui l’estensione, 20 o 30, è alzata e giace sostanzialmente parallela al corpo centrale 10 per limitare l’ingombro del rotore 1 durante il funzionamento, e una posizione “operativa”, in cui l’estensione, 20 o 20, è abbassata e giace ortogonalmente al corpo centrale 10 per creare una area di presa, o superficie di presa, continua con quest’ultimo.

In una forma di realizzazione, il dispositivo di attuazione 40 comprende una prima unità di attuazione 40a funzionalmente connessa alla prima estensione 20, e una seconda unità di attuazione 40b, funzionalmente connessa alla seconda estensione 30. Tali prima e seconda unità di attuazione 40a, 40b sono preferibilmente controllate individualmente da una unità di controllo 67 (non mostrata nelle figure). Preferibilmente, ciascuna delle unità di attuazione 40a, 40b è azionata pneumaticamente, idraulicamente, magneticamente o elettricamente o una combinazione di queste. Preferibilmente, il dispositivo di attuazione 40, con detta prima e seconda unità di attuazione 40a, 40b, è almeno parzialmente disposto all’interno del corpo centrale 10 del rotatore 1, preferibilmente è totalmente disposto all’interno del corpo centrale 10. In questo modo, si ottiene una costruzione compatta del rotatore 1. Ognuna di detta prima e seconda unità di attuazione 40a, 40b comprende un circuito pneumatico in grado di comandare l’attuazione di una estensione indipendentemente dall’attuazione dell’altra estensione. Più specificatamente, il rotatore 1 comprende un dispositivo di attuazione 40 atto ad azionare ognuna delle due estensioni20, 30 in modo che possa ruotare rispetto al corpo centrale 10 in modo indipendente dall’altra estensione 20, 30. In altre parole, il rotatore 1 secondo la presente divulgazione è configurato per far ruotare la prima estensione 20 indipendentemente dalla seconda estensione 30.

Ancora più nello specifico, la prima unità di attuazione 40a del dispositivo di attuazione 40 comprende un primo cilindro pneumatico 41. Tale primo cilindro pneumatico 41 definisce un volume interno a detto cilindro pneumatico 41 e comprende almeno una parete laterale e una parete di fondo e presenta un’apertura opposta a detta parete di fondo. La prima unità di attuazione 40a del dispositivo di attuazione 40 comprende inoltre un primo stelo 42, alloggiato almeno parzialmente all’interno del primo cilindro pneumatico 41 e mobile rispetto a quest’ultimo. In uso, la porzione dell’apertura del primo cilindro pneumatico 41 interposta tra la parete laterale del primo cilindro pneumatico 41 stesso e il primo stelo 42 è chiusa per mezzo di una guarnizione 49. La prima unità di attuazione 40a del dispositivo di attuazione 40 comprende, infine, una prima parete di separazione 43 posta internamente al primo cilindro pneumatico 41 e collegata, fissata o attaccata al primo stelo 42 e mobile con quest’ultimo. In particolare, il primo stelo 42 comprende una zona di fondo 44 disposta, in uso, all’interno del primo cilindro pneumatico 41 e collegata alla prima parete di separazione 43, e una zona di testa 45, opposta alla zona di fondo 44, collegata alla prima estensione 20. La prima parete di separazione 43 definisce nel primo cilindro pneumatico 41 una camera laterale 46 intorno al primo stelo 42 e una camera di fondo 47 separata dalla camera laterale 46 e disposta in una zona di fondo 44 del primo cilindro pneumatico 41. Ancora più nello specifico, la camera laterale 46 è una regione interna al primo cilindro pneumatico 41 limitata dalla prima parete di separazione 43, dalla parete laterale del primo cilindro pneumatico 41, dalla porzione del primo stelo 42 posta all’interno del primo cilindro pneumatico 41 e da una guarnizione 49, mentre la camera di fondo 47 è una regione interna al primo cilindro pneumatico 41 limitata dalla prima parete di separazione 43, dalla parete laterale del primo cilindro pneumatico 41 e dalla parete di fondo del primo cilindro pneumatico 41 stesso. In altre parole, la prima parete di separazione 43 suddivide il volume interno del primo cilindro pneumatico 41 in una camera laterale 46 e in una camera di fondo 47. In altre parole ancora, la prima parete di separazione 43 comprende una prima superficie 43a rivolta verso, o affacciata a, la camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41 e una seconda superficie 43b rivolta verso, o affacciata a, la camera laterale 46 del primo cilindro pneumatico 41. In particolare, la seconda superficie 43b della prima parte di separazione 43 è, a sua volta, composta da una zona periferica 43b’, definita come la zona connessa alla camera laterale 46, e da una zona interna 43b’’, definita come la zona in contatto con, o fissata a, il primo stelo 42. Preferibilmente inoltre, il primo cilindro pneumatico 41 è caratterizzato dal fatto che la prima superficie 43a della prima parete di separazione 43 rivolta verso, o affacciata a, la camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41 è maggiore della superficie periferica 43b’, o zona periferica 43b’, della prima parete di separazione 43 rivolta verso, o affacciata a, la camera laterale 46 del primo cilindro pneumatico 41. In altre parole, la prima superficie 43a è caratterizzata da un’area o un’estensione maggiore della superficie periferica 43b’. Similmente, la seconda unità di attuazione 40b del dispositivo di attuazione 40 comprende un secondo cilindro pneumatico 51. Tale secondo cilindro pneumatico 51 definisce un volume interno e comprende almeno una parete laterale e una parete di fondo e presenta un’apertura opposta a detta parete di fondo. La seconda unità di attuazione 40b del dispositivo di attuazione 40 comprende inoltre un secondo stelo 52, alloggiato almeno parzialmente all’interno del secondo cilindro pneumatico 51 e mobile rispetto a quest’ultimo. In uso, la porzione dell’apertura del secondo cilindro pneumatico 51 interposta tra la parete laterale del secondo cilindro pneumatico 51 stesso e il secondo stelo 52 è chiusa per mezzo di una guarnizione 59. La seconda unità di attuazione 40b del dispositivo di attuazione 40 comprende infine una seconda parete di separazione 53 posta internamente al secondo cilindro pneumatico 51 e collegata, fissata o attaccata, al secondo stelo 52 e mobile con quest’ultimo. In particolare, il secondo stelo 52 comprende una zona di fondo 54 disposta, in uso, all’interno del secondo cilindro pneumatico 51 e collegata alla seconda parete di separazione 53, e una zona di testa 55, opposta alla zona di fondo 54, collegata alla seconda estensione 30. La seconda parete di separazione 53 definisce nel secondo cilindro pneumatico 51 una camera laterale 56 intorno al secondo stelo 52 e una camera di fondo 57 separata dalla camera laterale 56 e disposta in una zona di fondo 58 del secondo cilindro pneumatico 51. Ancora più nello specifico, la camera laterale 56 è una regione interna al secondo cilindro pneumatico 51 limitata dalla seconda parete di separazione 53, dalla parete laterale del secondo cilindro pneumatico 51, dalla porzione del secondo stelo 52 posta all’interno del secondo cilindro pneumatico 51 e da una guarnizione 59, mentre la camera di fondo 57 è una regione interna al secondo cilindro pneumatico 51 limitata dalla seconda parete di separazione 53, dalla parete laterale del secondo cilindro pneumatico 51 e dalla parete di fondo del secondo cilindro pneumatico 51 stesso. In altre parole, la seconda parete di separazione 53 suddivide il volume interno del secondo cilindro pneumatico 51 in una camera laterale 56 e in una camera di fondo 57. In altre parole ancora, la seconda parete di separazione 53 comprende una prima superficie 53a rivolta verso, o affacciata a, la camera di fondo 57 del secondo cilindro pneumatico 51 e una seconda superficie 53b rivolta verso, o affacciata a, la camera laterale 56 del secondo cilindro pneumatico 51. In particolare, la seconda superficie 53b è, a sua volta, composta da una zona periferica 53b’, definita come la zona connessa alla camera laterale 56, e una zona interna 53b’’ a contatto con, o fissata a, il secondo stelo 52. Preferibilmente, inoltre, il secondo cilindro pneumatico 51 è caratterizzato dal fatto che la prima superficie 53a della seconda parete di separazione 53 rivolta verso, o affacciata a, la camera di fondo 57 del secondo cilindro pneumatico 51 è maggiore della superficie periferica 53b’, o zona periferica 53b’, della seconda parete di separazione 53 rivolta verso, o affacciata a, la camera laterale 56 del secondo cilindro pneumatico 51. In altre parole, la prima superficie 53a è caratterizzata da un’area o un’estensione maggiore della superficie periferica 53b’.

Il dispositivo di attuazione 40 comprende inoltre un circuito di alimentazione 60, che, a sua volta comprende una sorgente di pressione 66 atta a distribuire un fluido in pressione all’interno del dispositivo di attuazione 40 stesso, in particolare nella prima e seconda unità di attuazione 40a, 40b. In particolare, il circuito di alimentazione 60comprende un primo condotto di alimentazione 61 che collega la sorgente di pressione 66 alla camera laterale 46 del primo cilindro pneumatico 41 e che collega la sorgente di pressione 66 alla camera laterale 56 del secondo cilindro pneumatico 51. Il circuito di alimentazione 60 comprende inoltre un secondo condotto di alimentazione 62 che collega la sorgente di pressione 66 alla camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41 e un terzo condotto di alimentazione 63 che collega la sorgente di pressione 66 alla camera di fondo 57 del secondo cilindro pneumatico 51. Preferibilmente, detti primo, secondo e terzo condotto di alimentazione 61, 62, 63 sono alloggiati almeno in parte nel corpo centrale 10. Tale disposizione consente di ottimizzare lo sfruttamento degli spazi a disposizione, pur consentendo al tempo stesso un movimento indipendente delle estensioni 20, 30.

Infine, il dispositivo di attuazione 40 comprende una prima e una seconda valvola, rispettivamente 64 e 65. In particolare, la prima valvola 64 è posta sul secondo condotto di alimentazione 62 in modo da essere azionata per mettere in comunicazione di fluido la sorgente di pressione 66 e la camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41 e chiudere una comunicazione di fluido tra la sorgente di pressione 66 e la camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41. Tale prima valvola 64 è altresì azionabile per chiudere la comunicazione di fluido tra la sorgente di pressione 66 e la camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41.

Similmente, la seconda valvola 65 è posta sul terzo condotto di alimentazione 63 in modo da essere azionata per mettere in comunicazione di fluido la sorgente di pressione 66 e la camera di fondo 57 del secondo cilindro pneumatico 51 e chiudere una comunicazione di fluido tra la sorgente di pressione 66 e la camera di fondo 57 del secondo cilindro pneumatico 51. Tale seconda valvola 65 è altresì azionabile per chiudere la comunicazione di fluido tra la sorgente di pressione 66 e la camera di fondo 57 del secondo cilindro pneumatico 51.

Preferibilmente, dette valvole, 64 e 65, sono controllate da un’unità di controllo 67. Inoltre, preferibilmente, detta prima valvola 64 e detta seconda valvola 65 sono elettrovalvole.

Si può comprendere che la configurazione del dispositivo di attuazione 40 così descritto è simmetrica rispetto ad un piano che passa per il primo asse di rotazione A. Secondo un aspetto della presente invenzione, il comando di una di dette valvole 64, 65 è indipendente dal comando dell’altra valvola 64, 65, vale a dire che ognuna delle due valvole 64, 65 può essere azionata in modo indipendente dall’altra valvola 64, 65.

Come visibile dalla figura 6, le camere laterali 46, 56 del primo e del secondo cilindro pneumatico, rispettivamente 41 e 51 sono collegate direttamente alla sorgente di pressione 66. Ne consegue che dette camere laterali 46, 56 sono sempre in pressione. Al contrario, le camere di fondo 47, 57 del primo e del secondo cilindro pneumatico, rispettivamente 41 e 51, risultano in pressione solamente quando le rispettive valvole 64, 65 sono attivate, cioè quando mettono in collegamento di fluido la sorgente di pressione con dette camere di fondo 47, 57. Prendendo come esempio il primo cilindro pneumatico 41, quando la valvola 64 è attivata, la camera di fondo 47 si trova alla stessa pressione della camera laterale 46. A causa però della geometria delle parti, lo stelo 42 è sottoposto ad una forza che lo spinge in una direzione opposta alla parete di fondo del primo cilindro pneumatico 41. Infatti, l’area di contatto tra la camera di fondo 47 (in pressione) e la prima parete di separazione 43 è maggiore dell’area di contatto tra la camera laterale 46 (alla stessa pressione) e la prima parete di separazione 43 stessa. Grazie alla forza maggiore esercitata sul primo stelo 42 dalla camera di fondo 47 rispetto alla forza esercitata sul primo stelo 42 dalla camera laterale 46, il primo stelo 42 è spinto a muoversi in una direzione che va dalla camera di fondo 47 verso la zona di testa.

Analogamente, quanto avviene per il primo stelo 42, avviene anche per il secondo stelo 52.

La presente divulgazione ha come ulteriore oggetto un metodo per azionare un rotatore 1 di una pannellatrice 100. In particolare, tale metodo per azionare un rotatore 1 prevede una fase di rotazione della prima estensione 20 rispetto al corpo centrale 10 del rotatore 1 in modo indipendente dalla rotazione della seconda estensione 30 rispetto al corpo centrale 10 del rotatore 1 e/o una fase di rotazione della seconda estensione 30 in modo indipendente dalla rotazione della prima estensione 20 tramite un dispositivo di attuazione 40. In particolare, per abbassare la prima estensione 20 verso il piano di lavoro 130, cioè per disporre l’area di presa in una posizione atta a prendere la lamiera, viene messa in comunicazione di fluido la sorgente di pressione 66 e la camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 42. In altre parole, per abbassare la prima estensione 20, la prima valvola 64 viene aperta in modo tale che il fluido in pressione del circuito pneumatico possa scorrere fino alla camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41. Conseguentemente, la pressione all’interno della camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41 aumenta. Al contrario, per sollevare la prima estensione 20, cioè per ridurre l’area di presa del rotatore 1 sulla lamiera, viene interrotta la comunicazione di fluido tra la sorgente di pressione 66e la camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41. In altre parole, per sollevare la prima estensione 20, viene chiusa la prima valvola 64 in modo tale che la pressione all’interno della camera di fondo 47 del primo cilindro pneumatico 41 diminuisca. Essendo la camera laterale 46 del primo cilindro pneumatico 41 sempre in pressione, il primo stelo 42 è forzato a muoversi verso la parete di fondo del primo cilindro pneumatico 41.

In modo simile, per abbassare la seconda estensione 30 verso il piano di lavoro 130, cioè per disporre l’area di presa in una posizione atta a prendere la lamiera, viene posta in comunicazione di fluido la sorgente di pressione 66 e la camera di fondo 57 del secondo cilindro pneumatico 52, cioè viene aperta la seconda valvola 65. Al contrario, per sollevare la seconda estensione 30, cioè per ridurre l’area di presa del rotatore 1 sulla lamiera, viene interrotta la comunicazione di fluido tra la sorgente di pressione 66 e la camera di fondo 57 del secondo cilindro pneumatico 51 chiudendo la seconda valvola 65.

L'oggetto della presente divulgazione è stato fin qui descritto con riferimento a sue forme di realizzazione. È da intendersi che possano esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, tutte rientranti nell'ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito esposte.

Claims (20)

1. RIVENDICAZIONI 1. Rotatore (1) atto alla movimentazione di una lamiera in una pannellatrice (100), in cui il rotatore (1) include: una pluralità di unità di presa (70) per la presa di detta lamiera; un corpo centrale (10) supportante almeno alcune di dette unità di presa (70) e montato girevole rispetto ad un’incastellatura di supporto (11) intorno ad un primo asse di rotazione (A) per far ruotare detta lamiera intorno a detto primo asse di rotazione (A); almeno una prima estensione (20) ed una seconda estensione (30), in cui detta prima estensione (20) è collegata a detto corpo centrale (10) e montata girevole rispetto a detto corpo centrale (10) per ruotare intorno ad un secondo asse di rotazione (B) e detta seconda estensione (30) è collegata a detto corpo centrale (10) e montata girevole rispetto a detto corpo centrale (10) per ruotare intorno ad un terzo asse di rotazione (C), caratterizzato dal fatto che detta prima estensione (20) è configurata per ruotare indipendentemente dalla seconda estensione (30).
2. 2. Rotatore (1) secondo la rivendicazione 1, comprendente inoltre un solo dispositivo di attuazione (40) per ruotare, in modo indipendente l’una dall’altra, detta prima estensione (20) e detta seconda estensione (30).
3. 3. Rotatore (1) secondo la rivendicazione 2, in cui il dispositivo di attuazione (40) è almeno parzialmente integrato nel corpo centrale (10).
4. 4. Rotatore (1) secondo la rivendicazione 2 o 3, in cui il dispositivo di attuazione (40) comprende un circuito di alimentazione pneumatico (60), una prima unità di attuazione (40a), funzionalmente connessa a detta prima estensione (20), una seconda unità di attuazione (40b), funzionalmente connessa a detta seconda estensione (30), ed in cui entrambe le unità di attuazione (40a, 40b) sono individualmente controllate attraverso detto circuito di alimentazione pneumatico (60).
5. 5. Rotatore (1) secondo la rivendicazione 4, in cui il circuito di alimentazione pneumatico (60) comprende una fonte di pressione (66) di un fluido in pressione e una pluralità di condotti di alimentazione per fornire il fluido a una rispettiva prima area della prima unità di attuazione (40a), una seconda area della prima unità di attuazione (40a), a una prima area della seconda unità di attuazione (40b), una seconda area della seconda unità di attuazione (40b).
6. 6. Rotatore (1) secondo la rivendicazione 5, in cui la pluralità di condotti include almeno un primo condotto di alimentazione (61) che connette detta sorgente di pressione (66) con entrambe la prima area della prima unità di attuazione (40a) e con la prima area della seconda unità di attuazione (40b), un secondo condotto di alimentazione (62) che connette detta sorgente di pressione (66) con la seconda area della prima unità di attuazione (40a) e un terzo condotto di alimentazione (63) che connette detta sorgente di pressione (66) con la seconda area della seconda unità di attuazione (40b), ed una o più valvole per controllare il passaggio di fluido rispettivamente verso la prima unità di attuazione (40a) e la seconda unità di attuazione (40b).
7. 7. Rotatore (1) secondo la rivendicazione 6, in cui la sorgente di pressione (66) è costantemente in comunicazione di fluido con la prima area della prima unità di attuazione (40a) e con la prima area della seconda unità di attuazione (40b) ed in cui circuito di alimentazione pneumatico (60) include almeno una prima valvola (64) posta sul secondo condotto di alimentazione (62) e almeno una seconda valvola (65) posta sul terzo condotto di alimentazione (63) e un’unità di controllo (67) configurata per controllare in modo selettivo l’almeno prima valvola (64), per permettere/impedire un passaggio di detto fluido in pressione attraverso la prima valvola (64) e il secondo condotto di alimentazione (62), e l’almeno seconda valvola (65), rispettivamente per permettere/impedire un passaggio di detto fluido in pressione attraverso la seconda valvola (65) e il terzo condotto di alimentazione (63).
8. 8. Rotatore (1) secondo la rivendicazione 7, in cui la prima unità di attuazione (40a) include un primo cilindro pneumatico (41), un primo stelo (42) alloggiato in detto primo cilindro pneumatico (41), ed una prima parete di separazione (43) disposta nel primo cilindro pneumatico (41) e attaccata al primo stelo (42) in una zona di fondo (44) del primo stelo (42), ed in cui una zona di testa (45) del primo stelo (42) è attaccata alla rispettiva prima estensione (20), detta zona di testa (45) del primo stelo (42) essendo opposta alla zona fondo (44) del primo stelo (42), ed in cui il la seconda unità di attuazione (40b) include un secondo cilindro pneumatico (51), un secondo stelo (52) alloggiato in detto secondo cilindro pneumatico (51), ed una seconda parete di separazione (53) disposta nel secondo cilindro pneumatico (51) e attaccata al secondo stelo (52) in una zona di fondo (54) del secondo stelo (52), ed in cui una zona di testa (55) del secondo stelo (52) è attaccata alla rispettiva seconda estensione (30), detta zona di testa (55) del secondo stelo (52) essendo opposta alla zona fondo (54) del secondo stelo (52), ed in cui detta prima parete di separazione (43) definisce in detto primo cilindro pneumatico (41) una camera laterale (46) attorno a detto primo stelo (42), e una camera di fondo (47), separata da detta camera laterale (46) e disposta in una zona di fondo (48) del primo cilindro pneumatico (41) ed in cui detta seconda parete di separazione (53) definisce in detto secondo cilindro pneumatico (51) una camera laterale (56) attorno a detto secondo stelo (52), e una camera di fondo (57) in detto secondo cilindro pneumatico (51) separata da detta camera laterale (56), in una zona di fondo (58) del secondo cilindro pneumatico (51), in cui la camera laterale (46) del primo cilindro pneumatico (41) è la prima area della prima unità di attuazione (40a) e la camera laterale (56) del secondo cilindro pneumatico (51) è la prima area della seconda unità di attuazione (40b), e in cui la camera di fondo (47) del primo cilindro pneumatico (41) è la seconda area della prima unità di attuazione (40a) e la camera di fondo (57) del secondo cilindro pneumatico (51) è la seconda area della seconda unità di attuazione (40b).
9. 9. Rotatore (1) secondo la rivendicazione 8, in cui la prima parete di separazione (43) del primo cilindro pneumatico (41) comprende una prima superficie (43a), diretta verso, o che si affaccia verso, la camera di fondo (47) di detto primo cilindro pneumatico (41), e una superficie periferica (43b’), diretta verso, o che si affaccia verso, la rispettiva camera laterale (46), e in cui la seconda parete di separazione (53) del secondo cilindro pneumatico (51) comprende una prima superficie (53a), diretta verso, o che si affaccia verso, la camera di fondo (57) di detto secondo cilindro pneumatico (51), e una superficie periferica (53b’), diretta verso, o che si affaccia verso, la rispettiva camera laterale (56), e in cui la prima superficie (43a) della prima parete di separazione (43) è maggiore della zona periferica (43b’) della prima parete di separazione (43), ed in cui la prima superficie (53a) della seconda parete di separazione (53) è maggiore della zona periferica (53b’) di detta seconda parete di separazione (53).
10. 10. Rotatore (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni da 7 a 9, in cui detta prima valvola (64) e detta seconda valvola (65) sono elettrovalvole.
11. 11. Rotatore (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni da 3 a 9, in cui detto primo condotto di alimentazione (61), detto secondo condotto di alimentazione (62) e detto terzo condotto di alimentazione (63) sono almeno parzialmente alloggiati in detto corpo centrale (10).
12. 12. Rotatore (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui la prima estensione (20) e la seconda estensione (30) sono posizionate su lati opposti rispetto al corpo centrale (10) e connesse al corpo centrale (10) per mezzo di un braccio di leva.
13. 13. Rotatore (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui il secondo asse di rotazione (B) e il terzo asse di rotazione (C) sono disposti ortogonalmente al primo asse di rotazione (A).
14. 14. Pannellatrice (100) per la piegatura di una lamiera, in cui la pannellatrice (100) include un gruppo di utensili di piegatura (120) e un piano di lavoro (130); in cui detta pannellatrice (100) include un rotore secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni e in cui detto asse di rotazione (A) è un asse ortogonale al piano di lavoro (130).
15. 15. Metodo per azionare un rotatore (1) di una pannellatrice (100), in cui il metodo comprende: provvedere un rotatore (1) avente un corpo centrale (10) e almeno una prima estensione (20) e una seconda estensione (30); ruotare il rotatore (1) attorno ad un primo asse di rotazione (A); ruotare detta prima estensione (20) rispetto al corpo centrale (10) attorno ad un secondo asse di rotazione (B); ruotare detta seconda estensione (30) rispetto al corpo centrale (10) attorno ad un terzo asse di rotazione (C); in cui detta prima estensione (20) ruota indipendentemente della seconda estensione (30).
16. 16. Metodo secondo la rivendicazione 15, in cui la rotazione di detta prima estensione (20) indipendentemente da detta seconda estensione (30) è condotta per mezzo di un solo dispositivo di attuazione (40).
17. 17. Metodo secondo la rivendicazione 16, in cui, per ruotare detta prima estensione (20) indipendentemente da detta seconda estensione (30), un fluido in pressione è selettivamente fornito a una prima unità di attuazione (40a) della prima estensione (20) e/o a una seconda unità di attuazione (40b) della seconda estensione (30).
18. 18. Metodo secondo la rivendicazione 17, in cui, per movimentare la prima estensione (20) il fluido è costantemente fornito ad una prima area della prima unità di attuazione (40a) e è controllato il passaggio di fluido ad una seconda area della prima unità di attuazione (40a) e per movimentare la seconda estensione (30) il fluido è costantemente fornito ad una prima area della seconda unità di attuazione (40b) e è controllato il passaggio di fluido ad una seconda area della seconda unità di attuazione (40b).
19. 19. Metodo secondo la rivendicazione 18, in cui la prima unità di attuazione (40a) e la seconda unità di attuazione (40b) sono cilindri pneumatici, e il fluido in pressione è fornito ad una camera laterale (46) del primo cilindro (41) della prima unità di attuazione (40a) e ad una camera laterale (56) del secondo cilindro (51) della seconda unità di attuazione (40b) e il fluido in pressione può inoltre essere fornito ad una camera di fondo (47) del primo cilindro (41) della prima unità di attuazione (40a) e a una camera di fondo (57) del secondo cilindro (51) della seconda unità di attuazione (40b), e in cui quando il fluido in pressione è fornito a detta camera di fondo (47) del primo cilindro (41) esercita una forza maggiore sul primo stelo (42) del primo cilindro (41) rispetto al fluido in pressione fornito alla camera laterale (46) del primo cilindro (41) determinano un movimento di detto primo stelo (42) e/o quando il fluido in pressione è fornito a detta camera di fondo (57) del secondo cilindro (51) esercita una forza maggiore sul secondo stelo (52) del secondo cilindro (51) rispetto al fluido in pressione fornito alla camera laterale (56) del secondo cilindro (51) determinano un movimento di detto secondo stelo (42).
20. 20. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 17 a 19, in cui il fluido in pressione è fornito da una singola sorgente di pressione (66).