DESCRIZIONE dell’invenzione industriale dal titolo:
“Procedimento per rilevare forza controelettromotrice in attuatori elettromeccanici, dispositivo ed apparecchiatura corrispondenti”
di: STMicroelectronics S.r.l., di nazionalità italiana, via C. Olivetti, 2 - 20864 Agrate Brianza (MB), Italia Inventori designati: Michele BOSCOLO BERTO, Ezio GALBIATI, Giuseppe MAIOCCHI
Depositata il: 16 dicembre 2016
* ;;TESTO DELLA DESCRIZIONE ;;Campo tecnico ;La descrizione si riferisce alla rilevazione di forza controelettromotrice (Back ElectroMotive Force - BEMF) in attuatori elettromeccanici. ;Una o più forme di attuazione possono essere applicate, per es., al controllo di attuatori (motori) elettromeccanici quali i cosiddetti Voice Coil Motor (VCM) nelle unità a disco rigido (Hard Disk Drive o HDD) dei computer. ;;Sfondo tecnologico ;Un fattore di rilievo nelle applicazioni HDD è rappresentato dal controllo del Voice Coil Motor. ;Tale denominazione, che originariamente identifica l'avvolgimento destinato a muovere il cono di un altoparlante elettrodinamico, è correntemente utilizzata per identificare gli attuatori elettromeccanici (sostanzialmente, motori elettrici lineari) utilizzati per muovere le testine delle unità HDD durante le fasi di lettura/scrittura (track following) ed ancora durante la fase di caricamento della testina (o delle testine) sulla superficie del disco (loading) e durante la fase di parcheggio (parking o unloading): nelle moderne unità HDD, durante le fasi di inattività, il VCM può essere parcheggiato su una rampa posizionata esternamente al disco. ;In queste tipologie di HDD assume particolare rilievo il controllo della velocità durante le fasi di caricamento e di parcheggio delle testine. ;Per il controllo della velocità durante il load e unload, come indicatore della velocità del VCM è possibile utilizzare la forza controelettromotrice (Back ElectroMotive Force - BEMF), in quanto BEMF e velocità sono legate da una relazione di proporzionalità diretta. ;La misura della BEMF può essere fatta ad es.: ;- con un circuito dedicato, in grado di estrarre la BEMF anche in presenza di corrente circolante nel VCM (ramp load/unload in continuous mode), oppure ;- misurando la tensione ai capi del VCM, in cui, interdicendo lo stadio di potenza, viene temporaneamente annullata la corrente (ramp load/unload in discontinuous mode). ;Si è riscontrato che, pur essendo realizzabile in modo più semplice ed economico rispetto al ramp load/unload continuo, il ramp load/unload discontinuo può essere esposto ad alcune limitazioni legate alla tensione residua presente ai capi del VCM anche in assenza di corrente circolante nel VCM stesso. Questa tensione residua si può tradurre in un disturbo di tensione transitorio (transient voltage disturbance) con una costante di tempo di scarica piuttosto lenta (da poche decine a qualche centinaia di microsecondi) tale da limitare la massima frequenza di funzionamento del controllo discontinuo. ;La limitata frequenza di funzionamento del controllo discontinuo può influire negativamente sulla larghezza di banda del loop di controllo di velocità, sul ripple di velocità del VCM e sulla corrente media controllabile nell’avvolgimento del VCM. ;I documenti US 7 215 094 B2 e US 7 486 039 B2 sono esemplificativi della tecnica nota. ;;Scopo e sintesi ;Uno scopo di una o più forme di attuazione è di contribuire a migliorare ulteriormente le soluzioni note. ;Secondo una o più forme di attuazione, tale scopo può essere raggiunto per mezzo di un procedimento avente le caratteristiche esposte nelle rivendicazioni che seguono. ;Una o più forme di attuazione possono riguardare un corrispondente dispositivo e una corrispondente apparecchiatura (ad es. un Hard Disk Drive - HDD). ;Le rivendicazioni formano parte integrante dell’insegnamento tecnico qui fornito riguardo alle forme di attuazione. ;Una o più forme di attuazione possono prevedere di generare una oscillazione di caratteristiche note della tensione residua stessa con campionamento della tensione ai capi del carico in corrispondenza o prossimità di un (primo) attraversamento dello zero (zero-crossing) della oscillazione dopo l’esaurimento della corrente nel carico. ;Una o più forme di attuazione possono sfruttare il fatto che lo zero-cross della tensione residua avviene in tempi (molto) più rapidi rispetto a quelli necessari alla naturale estinzione della tensione residua; questo permette di utilizzare tempi di interdizione dello stadio di potenza ridotti rispetto alle tecniche note a tutto vantaggio del valore medio della corrente controllabile nel carico e delle prestazioni generali del sistema. ;Una o più forme di attuazione possono migliorare le prestazioni della procedura di ramp load/unload discontinuo sia dal punto di vista del controllo di velocità (larghezza di banda e ripple), sia dal punto di vista della corrente media controllabile nel carico. ;Quest’ultimo fattore può giocare un ruolo di rilievo ad es. in condizioni di emergenza dove è auspicabile che il VCM dell’HDD possa essere parcheggiato in assenza di alimentazione esterna, sfruttando ad es. la limitata energia immagazzinata dal motore spindle in rotazione (c.d. emergency retract). ;;Breve descrizione delle varie viste dei disegni ;Una o più forme di attuazione saranno ora descritte, a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento alle figure annesse, nelle quali: ;- la Figura 1 è uno schema a blocchi esemplificativo di un dispositivo di controllo suscettibile di utilizzare una o più forme di attuazione, ;- le Figure 2 e 3 esemplificano possibili modalità di funzionamento di un tale dispositivo, ;- la Figura 4 esemplifica possibili modalità di funzionamento di un dispositivo secondo una o più forme di attuazione, ;- la Figura 5 è un diagramma di flusso esemplificativo del possibile funzionamento di forma di attuazione, e ;- la Figura 6 è ulteriormente illustrativa di possibili caratteristiche di forme di attuazione. ;Descrizione particolareggiata ;Nella descrizione che segue sono illustrati uno o più dettagli specifici, allo scopo di fornire una comprensione approfondita degli esempi delle forme di attuazione di questa descrizione. Le forme di attuazione possono essere ottenute senza uno o più dei dettagli specifici o con altri procedimenti, componenti, materiali, ecc. In altri casi, operazioni, materiali o strutture note non sono illustrate o descritte in dettaglio in modo tale che certi aspetti delle forme di attuazione non saranno resi poco chiari. ;Un riferimento a “una forma di attuazione” nel quadro della presente descrizione intende indicare che una particolare configurazione, struttura, caratteristica descritta con riferimento alla forma di attuazione è compresa in almeno una forma di attuazione. Per cui, le frasi come “in una forma di attuazione” che possono essere presenti in uno o più punti della presente descrizione non fanno necessariamente riferimento proprio alla stessa forma di attuazione. Inoltre, particolari conformazioni, strutture o caratteristiche possono essere combinate in un modo adeguato qualsiasi in una o più forme di attuazione. ;I riferimenti qui utilizzati sono forniti semplicemente per comodità e quindi non definiscono l’ambito di protezione o la portata delle forme di attuazione. ;Lo schema della Figura 1 può essere visto come genericamente illustrativo di un'apparecchiatura 100 in cui è presente, quale carico L alimentato, un attuatore elettromeccanico (motore elettrico). ;Si può trattare, per esempio, di un'unità a disco rigido (Hard Disk Drive - HDD) per un computer in cui è presente, quale carico L, un cosiddetto un Voice Coil Motor (VCM), qui schematicamente rappresentato sotto forma di un avvolgimento. ;Si apprezzerà peraltro che l'attuatore L può di per sé costituire un elemento distinto (in particolare un carico esterno pilotato) rispetto alle forme di attuazione. ;Una o più forme di attuazione possono trovare applicazione in situazioni in cui si realizza un controllo discontinuo dell'attuatore L. ;A tal fine si può prevedere che il carico (ossia ad es. l'attuatore L) sia pilotato da uno stadio di potenza 12 in grado di generare una corrente ILdestinata a scorrere attraverso il carico L. ;Una funzione di ramp load/unload condotta (ad es. in un'unità HDD 100) in modo discontinuo così come descritto in precedenza può prevedere una fase di interdizione TOFF (si osservino le Figure 2 a 4, su cui si tornerà più estesamente nel seguito) in cui la corrente ILnel carico (ad es. attuatore) L viene annullata, con il valore della tensione ai capi del carico L rilevata, ad es. tramite un amplificatore differenziale 14 (ad es. un amplificatore operazionale). L'uscita VOdell'amplificatore 14 può essere resa disponibile - dopo eventuale conversione in digitale per mezzo di un convertitore ADC 16 - ad un circuito elaboratore 10, quale ad es. un microprocessore. ;Il circuito 10 (che è suscettibile di attivare l'azione di conversione tramite un segnale di trigger TCfornito al convertitore 16 su un ingresso 16a) può provvedere alla stima della velocità di rotazione del motore, ad es. deducendola dalla tensione differenziale (BEMF) ai capi del carico L, così da poter realizzare una corrispondente azione di controllo attraverso il pilotaggio (modulazione) della corrente ILnel carico L. ;Per esempio, in applicazioni HDD la fase di caricamento delle testine sulla superficie del disco (ramp loading) e quella del parcheggio (parking/unload) possono essere effettuate a velocità controllata in modo da preservare l’integrità delle testine stesse e della superficie del disco. La velocità può essere dedotta estrapolando o misurando direttamente il valore di BEMF generata dal movimento del VCM (ossia del carico L nello schema della Figura 1). ;Nel caso, già richiamato in precedenza, di controllo di tipo “continuo”, la BEMF può essere estrapolata attraverso un circuito di ricostruzione basato su amplificatori operazionali che ricostruiscono la BEMF anche in presenza di corrente circolante nel carico. ;Nel caso di controllo discontinuo, anch'esso già discusso in precedenza, la misura della BEMF può essere effettuata in maniera diretta attraverso il campionamento della tensione ai capi del VCM, che risulta essere (virtualmente) uguale alla BEMF essendo nulla la corrente ILnel carico L. Il controllo discontinuo può quindi essere realizzato intervallando periodi di conduzione TON a periodi di interdizione TOFF della corrente nel carico e campionando la tensione ai capi del carico L durante le fasi di interdizione. Ciò può avvenire ad esempio così come schematizzato nella Figura 1, ossia tramite il circuito 16 (convertitore ADC) suscettibile di essere a tal fine pilotato dal circuito elaboratore 10. ;In termini generali - e fatto salvo quanto detto in maggior dettaglio nel seguito - i possibili criteri di funzionamento discussi in precedenza sono da ritenersi nel complesso noti, e dunque tali da non richiedere in questa sede una descrizione particolareggiata. ;Ad esempio, la Figura 2 illustra - nel diagramma in basso - un possibile andamento della corrente ILcircolante nel carico, ossia nel motore L, e - nel diagramma in alto -un corrispondente possibile andamento della tensione ai capi del carico L stesso in un sistema di controllo come quello rappresentato in Figura 1, in una soluzione in cui si preveda che gli impulsi di corrente ILsiano generati semplicemente alternando periodi di conduzione TON a periodi di interdizione TOFF. ;La tensione ai capi del carico L di interesse ai fini della rilevazione della BEMF è (solamente) quella presente durante il periodo di interdizione TOFF: la tensione ai capi del carico L durante il periodo TON (non visibile nelle figure in quanto fuori scala) non porta contenuto informativo in relazione alla BEMF in quanto corrispondente alla tensione applicata dallo stadio di potenza 12. ;Il diagramma della Figura 2 si riferisce ad una situazione in cui si suppone che il carico L (ad es. un attuatore VCM) sia mantenuto bloccato allo scopo di evidenziare un possibile andamento della tensione ai suoi capi senza componenti derivate dalla sua velocità (BEMF): ovviamente una tale situazione di attuatore bloccato non è destinata a prodursi durante il normale funzionamento dell’attuatore. ;Con una tale soluzione, la tensione ai capi del carico L non si annulla istantaneamente all’annullamento della corrente IL, ed ai capi del carico (ad es. VCM) può essere presente per una certa durata temporale una tensione residua VOche va a zero solo dopo un certo intervallo di tempo. Adottando una soluzione di controllo di questo tipo, in un attuatore (per esempio VCM) libero di muoversi - e quindi libero di generare tensione BEMF - prima di poter effettuare il campionamento della BEMF può quindi essere necessario attendere che la tensione residua VOsi esaurisca spontaneamente. Questo induce un corrispondente tempo (minimo) di latenza, indicato nella Figura 2 con LT(“minimum ADC sampling latency”), prima che ad es. il circuito 10 possa inviare al convertitore 16 il segnale TC. ;Così come si è detto in esordio a questa descrizione, il controllo discontinuo del VCM di un'unita HDD è di realizzazione più semplice ed economica rispetto a quello continuo: il fenomeno della tensione residua testé descritto con riferimento alla Figura 2 ne può tuttavia limitare le prestazioni. La tensione residua ai capi del carico si somma alla tensione BEMF, e questo può ridurre la precisione della stima della velocità. ;Per evitare di incorrere in errori dovuti alla presenza della tensione residua è possibile utilizzare un tempo di interdizione TOFF (molto) più lungo rispetto a quello necessario all’annullamento della corrente, in modo da consentire alla tensione residua VOdi esaurirsi spontaneamente. Questo però implica - per i motivi visti sopra - una riduzione della frequenza di funzionamento del controllo discontinuo con effetti negativi dal punto di vista della larghezza di banda del controllo di velocità, del ripple di velocità del VCM e della corrente media controllabile nel VCM. ;In altre parole la latenza LTtra la fine della fase di energizzazione TON ed il campionamento della tensione ai capi del carico L può incidere in modo negativo sul funzionamento dell'apparecchiatura 100. ;I documenti US 7 215 094 B2 e US 7 486 039 B2 (già citati) affrontano il problema di evitare gli effetti negativi generati dall’uso di lunghi tempi di interdizione. Ad esempio, nel documento US 7 486 039 B2 la tensione residua VOnon viene cancellata ma viene stimata e quindi compensata al fine di ottenere una stima della BEMF non corrotta dalla presenza della tensione residua. La compensazione avviene attraverso un processo di linearizzazione della funzione di trasferimento tra tensione residua e corrente nel carico. ;Si è osservato che questa soluzione implica la necessità di convertire la tensione residua VO, suscettibile di assumere valori piuttosto elevati se campionata in prossimità della fine del TON, il che può rendere necessario l’utilizzo di un convertitire ADC avente un'ampia gamma di funzionamento con conseguenze sul costo del convertitore stesso e quindi della applicazione finale. ;Il documento US 7 215 094 B2 descrive una soluzione mirante ad annullare tensione residua VOrendendo più veloce la fase di scarica della tensione residua così da poter ridurre la fase di interdizione TOFF del controllo discontinuo. ;Così come illustrato nella Figura 3 (in cui, come nel caso della Figura 2, il diagramma in basso esemplifica un possibile andamento della corrente ILnel carico L ed il diagramma in alto un possibile andamento corrispondente della tensione residua VO), la soluzione di US 7215 094 B2 prevede di interporre prima dell’inizio della fase di interdizione TOFF un impulso di corrente di polarità opposta (reverse current pulse - RCP) rispetto a quello generato durante la fase di conduzione TON. ;Anche il diagramma della Figura 3 fa riferimento ad una situazione il cui carico (ossia il VCM) è ipotizzato essere intenzionalmente bloccato in modo da non generare movimento (e dunque BEMF) così da evidenziare un possibile andamento della tensione ai capi del carico senza la componente BEMF. Come già si è detto, si tratta di una situazione qui ipotizzata a puro fine illustrativo, non destinata a prodursi durante il normale funzionamento dell’attuatore. ;In soluzioni come quella esemplificata nella Figura 3, a seguito dell’applicazione dell’impulso RCP, la tensione residua VOva soggetta ad un repentino innalzamento seguito da un repentino abbassamento cui fa seguito, una volta esauritasi la corrente ILnel carico L, un graduale ritorno a zero. ;Si è osservato che, pur potendosi considerare soddisfacente (ad es. con una riduzione del tempo di latenza LT), la soluzione di US 7 215 094 B2 comporta l’utilizzo di un impulso di corrente (ad es. RCP) di una certa durata (reverse current pulse time) il che, almeno in alcuni casi, può essere considerato una limitazione. ;Una o più forme di attuazione mirano a ridurre la durata della fase di interdizione dello stadio di potenza e quindi la latenza tra la fine della fase di conduzione TON ed il campionamento della tensione ai capi del carico. ;Una o più forme di attuazione possono prevedere, come nel caso di US 7215 094 B2, l'impiego di un impulso RCP di corrente con polarità opposta rispetto a quello generato durante la fase di conduzione, ma di durata inferiore rispetto a quella prevista per la soluzione di US 7215 094 B2. ;A differenza da quanto avviene nel documento US 7 215 094 B2, in cui l’impulso di corrente RCP presenta caratteristiche (ampiezza e durata) miranti ad annullare la tensione residua VO, una o più forme di attuazione possono invece prevedere che l'impulso RCP miri a indurre una oscillazione (e non già la cancellazione) della tensione residua VOdopo l’esaurimento della corrente IL. ;In una o più forme di attuazione come esemplificate nella Figura 4, a seguito dell’applicazione dell’impulso RCP (più breve, rispetto al caso della Figura 3), la tensione residua VOva ancora una volta soggetta ad un repentino innalzamento seguito da un repentino abbassamento cui fa seguito, una oscillazione tale da far sì che la tensione residua VOpresenti, una volta esauritasi la corrente ILnel carico L, un (primo) punto di azzeramento (zero crossing) suscettibile di essere utilizzato come istante di campionamento TP della tensione ai capi del carico L (ad es. sotto il controllo del circuito 10): poiché in tale punto di azzeramento il "disturbo" rappresentato dalla tensione residua VOsi annulla (zerocross), la tensione misurata in corrispondenza di tale punto risulta pari alla sola tensione BEMF. ;Anche il diagramma della Figura 4 fa riferimento ad una situazione -- non destinata a prodursi durante il normale funzionamento dell’attuatore -- in cui il carico L (ad es. motore VCM) è ipotizzato essere intenzionalmente bloccato in modo da non generare movimento (e dunque BEMF): in questo modo il suddetto attraversamento dello zero da parte della tensione residua VO(ossia l'annullarsi di tale tensione) può essere presentato in modo semplice come un normale attraversamento dell'asse orizzontale del diagramma. ;Così come esemplificato nella Figura 4 (in cui, ancora una volta, il diagramma in basso esemplifica un possibile andamento della corrente ILnel carico L ed il diagramma in alto un possibile andamento della corrispondente tensione residua VO), in una o più forme di attuazione la durata dell'impulso RCP può essere scelta inferiore (anche di molto) rispetto a quella dell'impulso omologo della Figura 3. ;In una o più forme di attuazione, la durata dell'impulso della Figura 4 può essere impostata, ad es. in funzione delle caratteristiche - in generale note - del carico L, in modo da produrre (solo) una oscillazione della tensione residua VO, destinata ad assumere un valore nullo in un punto prestabilito (ad es. istante TP) anch'esso suscettibile di essere determinato in funzione delle caratteristiche del carico L e di risultare indipendente dalla ampiezza di corrente circolante durante la fase di TON. ;Così come esemplificato nella Figura 4, il suddetto (primo) punto di attraversamento dello zero (zero-cross) all'istante TP dopo l’esaurimento della corrente ILnel carico L può poi essere seguito da una fase di overshoot OT, anche di una certa lunghezza, in quanto la tensione residua VOtende ad esaurirsi spontaneamente in tempi piuttosto lunghi. ;Tale fenomeno non è però tale da incidere sulle prestazioni di una o più forme di attuazione in quanto l’utilizzo di un impulso di corrente RCP di durata ridotta porta al manifestarsi di un punto zero-cross di tensione residua utilizzabile per la rilevazione (campionamento) della BEMF entro un intervallo TR (di durata identificata da TP) corrispondente ad una "latenza" (molto) ridotta rispetto la fine della fase TON. ;Si apprezzerà che ciò corrisponde ad un miglioramento delle prestazioni rispetto a quelle ottenibili ad es. con la soluzione di US 7 215 094 B2, tanto in relazione alla riduzione della latenza tra la fine della fase di conduzione TON e il campionamento della BEMF, quanto per l'efficienza del sistema, veduto che si utilizza un impulso di durata inferiore, dunque di contenuto energetico inferiore. ;In una o più forme di attuazione, l'istante TP in cui si ha il suddetto attraversamento dello zero (dunque l'istante idoneo per procedere alla lettura della tensione BEMF, là dove questa è esente da componenti di tensione indesiderate) può essere identificato tramite una procedura di calibrazione. ;In generale, una tale procedura di calibrazione (in grado di restituire l'istante TP per il campionamento della BEMF) può basarsi sul criterio di far sì che la BEMF abbia un valore noto il quale viene riprodotto variando (incrementando) la latenza tra la fine dell’impulso RCP e il segnale di campionamento del convertitore 16. ;Una volta trovato il punto di campionamento TP in cui la tensione misurata ai capi del carico (risultato della conversione da parte del convertitore 16) è uguale alla BEMF - di valore noto - usata per la calibrazione, tale punto sarà utilizzabile come punto di campionamento ad es. per la misura della velocità del VCM secondo una o più forme di attuazione. ;Il diagramma di flusso della Figura 5 è esemplificativo di un procedimento di calibrazione in cui il valore noto di BEMF è preso pari a zero. ;Tale condizione (passo 1000) è riscontrabile e/o ottenibile in un attuatore quale un VCM di un hard disk drive (HDD) quando il VCM è parcheggiato sulla rampa posizionata esternalmente ai dischi. ;In tale condizione di parcheggio (condizione iniziale all'accensione dell’hard disk drive) il VCM può solo avere un movimento in direzione dei dischi (operazione di caricamento testine o loading): il VCM è a fine corsa non essendogli consentito il movimento nella direzione opposta. ;Per effettuare la calibrazione, in un passo 1002 è possibile forzare gli impulsi di corrente in direzione (verso) tale da forzare il VCM nella direzione del fine corsa e variare il punto di campionamento (passo 1004) a partire dalla fine dell'impulso RCP fino alla lettura di una tensione nulla o quasi nulla o in generale inferiore ad una soglia minima prestabilita (verifica condotta in un passo 1006, il cui esito negativo "N" porta alla scelta di un nuovo punto di campionamento). ;Una volta trovato il punto di campionamento TP ottimale (esito positivo "Y" del passo 1006), in un passo 1008 sarà possibile effettuare l’operazione di caricamento delle testine secondo quanto indicato dalla presente descrizione. ;Il valore TP trovato può essere usato anche per la successiva fase di parcheggio (unload) in quanto poco dipendente dalle condizioni applicative quali, per esempio, la temperatura del VCM. ;In una o più forme di attuazione, il valore TP risultante dalla procedura di calibrazione qui descritta a puro tipo di esempio può essere memorizzato (passo 1010) ed utilizzato in tempi successivi, senza necessità di effettuare la calibrazione prima di ogni operazione di load e/o unload. ;In una o più forme di attuazione è quindi possibile regolare/programmare il circuito 10 in modo che in corrispondenza di tale punto esso emetta il segnale Tc che comanda il campionamento della tensione sul carico. ;Si può peraltro assumere che i passi del diagramma di flusso della Figura 5 possano essere svolti nell'ambito di un processo di controllo dell'attuatore/motore L (ad es. un VCM di un'unità HDD) svolto dal circuito elaboratore 10 secondo criteri generali di per sé noti, dunque tali da non richiedere di essere descritti in dettaglio in questa sede. ;Il diagramma della Figura 6 presenta a titolo di esempio possibili andamenti della corrente ILcircolante nel carico (Load current - in alto) e della tensione residua VOrilevabili ai capi del carico (Load voltage - in basso) in soluzioni secondo una o più forme di attuazione. ;La Figura 6 riporta la situazione per diverse intensità di corrente C1, C2, C3, C4, C5 utilizzate sia per l’impulso di corrente applicato durante il TON sia per l’impulso di corrente RCP. ;E’ possibile osservare che la variazione del comportamento della tensione residua corrispondente, esemplificato nella Figura 6 dalle curve RV1, RV2, RV3, RV4, RV5, riguarda in via primaria l’ampiezza dell’overshoot ed il tempo di scarica ma non il punto di zero-cross TP. ;In una o più forme di attuazione, l'istante TP di campionamento del segnale di tensione sul carico L da parte del convertitore 16 (determinato ad esempio con la procedura di calibrazione descritta in precedenza) può corrispondere in pratica al punto di incrocio di due o più curve quali le curve RV1, RV2, RV3, RV4, RV5 corrispondenti a valori diversi di intensità di corrente C1, C2, C3, C4, C5. Tale istante può quindi dirsi sostanzialmente indipendente dal valore della corrente IL, essendo identificato in via primaria dalle caratteristiche di oscillazione del circuito comprendente il carico (ossia l'avvolgimento/i dell'attuatore/motore L) e dalla durata dell’impulso negativo RCP. ;Una o più forme di attuazione possono pertanto riguardare un procedimento per rilevare forza controelettromotrice (Back ElectroMotive Force - BEMF) in un avvolgimento (ad es. L) di un attuatore elettromeccanico, quale ad es. il VCM di un HDD, pilotato (ad es. 10, 12) in un modo discontinuo alternando fasi on di conduzione (ad es. TON) a fasi off di interdizione (ad es. TOFF) e rilevando una tensione ai capi dell'avvolgimento in una fase di off, in cui durante detta fase di off la tensione ai capi dell'avvolgimento comprende una tensione residua (ad es. VO) che decade nel tempo a valore zero, in cui il procedimento comprende: ;- pilotare l'avvolgimento da una fase di on ad una fase di off applicando all'avvolgimento un impulso di corrente inversa (ad es. RCP) per invertire il verso di flusso della corrente (ad es. IL) nell'avvolgimento e produrre un'oscillazione di detta tensione residua, per cui detto decadere a valore zero comprende un (primo) punto di attraversamento dello zero (ad es. TP) dopo l’esaurimento della corrente (IL) nell'avvolgimento (L) - ossia dopo che la corrente ILsi è sostanzialmente annullata a seguito della azione di interdizione durante la fase di off, e ;- rilevare (ad es. 14, 16) la tensione ai capi dell'avvolgimento in corrispondenza di detto punto di attraversamento dello zero della tensione residua, per cui la tensione rilevata ai capi dell'avvolgimento rilevata in corrispondenza di detto punto di attraversamento dello zero è indicativa della forza controelettromotrice dell'avvolgimento. ;Una o più forme di attuazione possono comprendere applicare all'avvolgimento durante dette fasi on di conduzione una corrente che è funzione della forza controelettromotrice rilevata. ;In una o più forme di attuazione, l'attuatore elettromeccanico può essere configurato per muovere le testine di lettura/scrittura di un hard disk. ;Una o più forme di attuazione possono riguardare un dispositivo di pilotaggio accoppiabile ad un avvolgimento di un attuatore elettromeccanico, il dispositivo comprendendo: ;- uno stadio di potenza configurato per pilotare l'avvolgimento in un modo discontinuo alternando fasi on di conduzione a fasi di off, ;- un circuito sensore configurato per rilevare una tensione ai capi dell'avvolgimento in una fase di off, in cui durante detta fase di off la tensione ai capi dell'avvolgimento comprende una tensione residua che decade nel tempo a valore zero, ;in cui il dispositivo comprende: ;- lo stadio di potenza configurato per pilotare l'avvolgimento da una fase di on ad una fase di off applicando all'avvolgimento un impulso di corrente inversa per invertire il verso di flusso della corrente nell'avvolgimento e produrre un'oscillazione della tensione residua, per cui detto decadere a valore zero comprende un punto di attraversamento dello zero dopo l’esaurimento della corrente nell'avvolgimento, e ;- il circuito sensore configurato per rilevare la tensione ai capi dell'avvolgimento in corrispondenza di detto punto di attraversamento dello zero della tensione residua, per cui la tensione rilevata ai capi dell'avvolgimento rilevata in corrispondenza di detto punto di attraversamento dello zero è indicativa della forza controelettromotrice dell'avvolgimento. ;Una o più forme di attuazione possono comprendere un circuito di controllo accoppiato allo stadio di potenza ed al circuito sensore e configurabile per attivare il circuito sensore un certo tempo dopo (vedere ad es. l'intervallo TR nella Figura 4) l'applicazione dell'impulso di corrente inversa all'avvolgimento. ;In una o più forme di attuazione, il circuito di controllo può essere configurato per applicare all'avvolgimento tramite lo stadio di potenza durante dette fasi di conduzione una corrente che è funzione della forza controelettromotrice rilevata tramite il circuito sensore. ;In una o più forme di attuazione il circuito sensore può comprendere un convertitore analogico-digitale (ad es. ;16) per campionare la tensione ai capi dell'avvolgimento dell'attuatore. ;In una o più forme di attuazione, un'apparecchiatura (ad es. 100) può comprendere: ;- un attuatore elettromeccanico comprendente un avvolgimento; e ;- un dispositivo secondo una o più forme di attuazione accoppiato con l'attuatore elettromeccanico con lo stadio di potenza del dispositivo accoppiato all'avvolgimento dell'attuatore per applicare una corrente di pilotaggio nell'avvolgimento ed il circuito sensore del dispositivo accoppiato all'avvolgimento dell'attuatore per rilevare la tensione ai capi dell'avvolgimento. ;In una o più forme di attuazione, l'apparecchiatura può comprendere un hard disk drive con testine di lettura/scrittura, le testine di lettura/scrittura essendo mosse dall'attuatore elettromeccanico. ;Fermi restando i principi di fondo, i dettagli e le forme di attuazione possono variare, anche in modo apprezzabile, rispetto a quanto è stato qui descritto, puramente a titolo di esempio, senza uscire dall’ambito di protezione. ;L’ambito di protezione è definito dalle rivendicazioni annesse. *