IT201600108254A1 - Trattore, in particolare isodiametrico o con cingolati posteriori, con inversione automatica di verso di marcia - Google Patents

Description

“TRATTORE, IN PARTICOLARE ISODIAMETRICO O CON CINGOLATI POSTERIORI, CON INVERSIONE AUTOMATICA DI VERSO DI MARCIA”

La presente invenzione è relativa a un trattore dotato di un dispositivo inversore in grado di invertire in modo automatico il verso di marcia, o di avanzamento, del trattore.

In particolare, la presente invenzione trova la sua più vantaggiosa applicazione in trattori isodiametrici, in trattori con ruote anteriori e cingolati posteriori e, più in generale, in trattori di dimensioni ridotte. Tuttavia, la presente invenzione è applicabile anche ai trattori tradizionali allo scopo di migliorarne le fasi di inversione del verso di marcia.

Come è noto, con il termine trattore si intende un veicolo di grande peso e dimensione utilizzato in agricoltura per trainare un rimorchio o per supportare e movimentare attrezzature specifiche per i lavori agricoli. Sin dalle sue origini i trattori agricoli tradizionali si caratterizzano dalla presenza di ruote posteriori molto più grandi di quelle anteriori. Tale particolare conformazione trova la sua giustificazione nel fatto che la forza di traino viene esercitata prevalentemente dalla ruote posteriori e migliora con l’aumentare della massa del trattore. Inoltre, tale conformazione si è storicamente ispirata alla fisionomia del bue, animale da traino per eccellenza, che presenta infatti due zampe posteriori massicce ma esili zampe anteriori.

Attualmente i trattori non svolgono più solamente la funzione di traino di attrezzi statici ma sono dotati, anteriormente e/o posteriormente, di prese di forza per l’accoppiamento ad attrezzi motorizzati che possono così prelevare potenza direttamente dal trattore al quale sono collegati.

L’esigenza di poter lavorare in spazi ristretti, come per esempio in stretti filari di vigneti, ha portato alla realizzazione di trattori che da un lato siano in grado di erogare una potenza simile o paragonabile ad un trattore tradizionale e che da un altro lato presentino bassi ingombri con dimensioni ridotte in termini di altezza, passo e larghezza.

Per rispondere a tale esigenza sono oggi noti particolari trattori conosciuti nel settore come trattori “isodiametrici” in cui le ruote posteriori hanno il medesimo diametro di quelle anteriori. Recentemente, per dotare questi trattori di una maggiore stabilità, presa nel terreno e forza di trazione, i trattori isodiametrici hanno subito un’ulteriore evoluzione che consiste nella sostituzione delle ruote posteriori con cingoli.

Sia i trattori tradizionali, sia quelli isodiametrici con o senza cingoli posteriori, hanno l’esigenza, come tutti i veicoli, di poter invertire il verso di marcia e quando richiesto di procedere in retromarcia.

I meccanismi oggi maggiormente utilizzati per comandare l’inversione del verso di marcia in un trattore sono del tipo puramente meccanico e sono azionati e comandati esclusivamente dal conducente per mezzo di leve e/o pedali. Tuttavia, tali meccanismi meccanici hanno il grosso svantaggio di richiedere sia una certa esperienza nel condurre il trattore sia lunghi tempi di manovra. Infatti, i suddetti meccanismi meccanici di inversione del senso di marcia possono essere azionati dal conducente solo dopo aver provveduto ad arrestare il trattore. Inoltre, aspetto non di poco conto, in questi trattori il conducente per invertire la marcia deve ogni volta procedere a pigiare appositi comandi a pedali. Tenuto conto che i trattori sovente ricorrono all’inversione di marcia a causa dei ristretti spazi nei quali si trovano ad operare, il ripetersi della procedura può portare un disagio fisico non banale al conducente del trattore.

Al fine di rendere le manovre di inversione di marcia più rapide e meno faticose per il conducente, al giorno d’oggi sono noti e disponibili sul commercio trattori dotati di particolari dispositivi automatici di inversione del verso di marcia, dispositivi conosciuti come “inversori di marcia elettroidraulici”. Questi inversori di marcia elettroidraulici sono suddivisibili in due categorie, in cui la prima prevede la presenza di due frizioni ad azionamento elettroidraulico.

In tale realizzazione, la prima frizione è configurata per trasmettere il moto direttamente al cambio con un senso di rotazione tale da far muovere “in avanti” il trattore. La seconda frizione, al contrario, è configurata per trasmette il moto al cambio con senso di rotazione opposto in modo tale da far avanzare il trattore in “retromarcia”.

Il funzionamento di questa prima categoria di inversori è molto semplice e consiste nel fatto che una frizione viene inserita contemporaneamente al disinnesto dell’altra, azionando relativi rinvii a ingranaggi che invertono il senso di rotazione in entrata del cambio facendo così muovere il trattore in un verso di marcia o nell’altro a seconda delle esigenze. L'azionamento delle due frizioni elettroidrauliche avviene per mezzo di elettrovalvole proporzionali e di una centralina elettronica che gestisce in modo automatico il funzionamento dinamico dell’inversore rendendolo la manovra di inversione fluida e graduale.

In tale realizzazione, la velocità di moto del trattore, alla quale è possibile azionare la manovra di inversione, non ha particolari limiti, se non per scelte del singolo costruttore.

Questa prima categoria di inversori di marcia viene in prevalenza utilizzata nei trattori di schema tradizionale, ovvero con ruote posteriori molto maggiori di quelle anteriori, ove vi sono spazi elevati disponibili per il cambio, la trasmissione e la doppia frizione.

Contrariamente, nei trattori di schema isodiametrico, ovvero con ruote sostanzialmente di pari dimensioni, o comunque di piccole dimensioni come per esempio quelli dotati di cingolati posteriori, per problemi di ingombri non è possibile installare degli inversori elettroidraulici a doppia frizione. Per tale motivo questi tipi di trattori di piccola taglia sono dotati di una differente tipologia di inversori di marcia che comprende un sincronizzatore meccanico attuato da un cilindro idraulico a doppio effetto, a sua volta azionato da elettrovalvole proporzionali comandate da una centralina elettronica. Questa seconda tipologia di meccanismo di inversione del verso di marcia presenta un ingombro assai minore della prima tipologia descritta in precedenza e non richiede la doppia frizione.

Tuttavia tale seconda tipologia di inversori presenta il grosso limite legato alla velocità massima alla quale possono essere azionati. In particolare, questi inversori possono essere azionati solo al di sotto di una determinata velocità di avanzamento del trattore, circa 4-6 km/h. Oltre questa soglia effettuare l'inversione di marcia infatti solleciterebbe in modo eccessivo il sincronizzatore meccanico e la frizione presenti nel trattore.

Svantaggiosamente, il conducente del trattore deve quindi essere dotato di un’elevata sensibilità di guida in grado di stimare la velocità ideale alla quale procedere all’azionamento dell’inversore, pena il danneggiamento dell’inversore medesimo. In tali trattori, nel caso in cui si proceda ad attivare il meccanismo di inversione ad una velocità di marcia non ideale, il meccanismo stesso, per salvaguardare i suoi componenti meccanici, potrebbe anche non procedere ad invertire il moto. Come ovvio, tale condizione risulta estremamente pericolosa per il conducente che, anche dopo aver azionando l’inversione, vede il trattore procedere contro la sua volontà nel senso di marcia che stava percorrendo e che invece desiderava invertire. Ulteriormente, è doveroso notare come tale stima della velocità ideale alla quale inserire l’inversore è complessa poiché funzione di molti parametri di esercizio del trattore, quali, per esempio, la velocità di moto, la massa complessiva, la pendenza del terreno e il rapporto di trasmissione inserito.

A partire da tale tecnica nota uno scopo della presente invenzione è quello di realizzare un trattore in grado di superare gli inconvenienti citati della tecnica nota in una maniera estremamente semplice e particolarmente funzionale.

In accordo con tali scopi, la presente invenzione è relativa a un trattore comprendente:

- un telaio;

- una cabina, del tipo aperta o chiusa e preferibilmente provvista di un sedile, di un volante e mezzi di comando a pedale e/o a leva;

- un asse anteriore dotato di una coppia di ruote anteriori; - un asse posteriore dotato di una coppia di ruote posteriori, preferibilmente della stessa dimensione di quelle anteriori, o di cingoli posteriori, preferibilmente aventi il medesimo ingombro in altezza delle ruote anteriori; - un motore;

- un impianto frenante;

- una sola frizione;

- un selettore per il selettivo innesto dei rapporti di marcia e di retromarcia; e

- una centralina in comunicazione con almeno un sensore di misura di grandezze fisiche quali massa, velocità, pendenza del terreno, ecc.

Tutti i suddetti elementi sopra elencati appartengono alla tecnica nota relativa al settore tecnico dei trattori agricoli e come tali non necessitano di alcun ulteriore chiarimento. Per comunque differenziare i trattori da altri veicoli, come per esempio le automobili, i trattori della presente invenzione sono del tipo comprendente un gancio di traino e/o una presa di potenza per attrezzi agricoli anche di tipo motorizzato.

Inoltre, il trattore della presente invenzione comprende un comando, preferibilmente a leva in corrispondenza della cabina, di azionamento dell’inversione automatica del verso di marcia. In particolare, la centralina è configurata in modo tale che, all’azionamento del comando di inversione automatica del verso di marcia, comanda in modo coordinato l’impianto frenante, il selettore e la frizione per invertire il verso di marcia senza richiedere alcuna manovra al conducente di controllo di tali elementi.

Secondo un primo aspetto dell’invenzione, la centralina è configurata per comandare in modo coordinato l’impianto frenante, il selettore e la frizione in funzione di almeno due parametri, in cui un parametro è un parametro “oggettivo” di esercizio del trattore misurato da almeno un apposito sensore e l’altro parametro è un parametro “soggettivo” di controllo impostato dal conducente. Secondo una forma preferita di attuazione dell’invenzione, il parametro “oggettivo” di esercizio del trattore può essere la velocità di avanzamento e/o la massa complessiva (accelerazione) e/o la pendenza del terreno e/o il rapporto di marcia. Il parametro “soggettivo” impostato dal conducente invece può essere, per esempio, la potenza erogata all’impianto frenante, lo spazio massimo di frenata a comando di inversione inserito, la potenza erogata dal motore nella fase di accelerazione o una grandezza fisica misurata da un apposito sensore.

Vantaggiosamente, in questo modo è quindi possibile attivare l’inversione della marcia con qualsiasi velocità di marcia del trattore senza richiedere al conducente alcuna particolare sensibilità di guida e senza incorrere nel rischio che tale manovra non venga effettivamente eseguita. Al contrario, grazie alla presente invenzione ogni qual volta che il conducente provvede ad azionare il comando di inversione del verso di marcia la centralina provvede in modo automatico a comandare in modo coordinato l’impianto di frenata, lo stacco della frizione, lo spostamento del selettore da un verso di marcia all’altro, e il re-innesto della frizione. Secondo una realizzazione dell’invenzione, la centralina durante le suddette fasi di comando può controllare anche il regime del motore. Inoltre, la centralina può controllare lo stato della frizione durante la fase di inversione, ovvero il numero di giri trasmesso dal motore alla trasmissione, per evitare da un lato il danneggiamento dei meccanismi di trasmissione e dall’altro lato per garantire sempre l’erogazione della corretta potenza richiesta dall’eventuale attrezzo accoppiato alla presa di potenza del trattore.

Inoltre, in modo inventivo questo primo aspetto dell’invenzione relativo al comando coordinato della centralina avviene tenendo anche conto di almeno un parametro soggettivo di controllo scelto dal conducente che consente al trattore di raggiungere il medesimo risultato, cioè l’inversione automatica del moto, con dinamiche differenti personalizzabili. In altri termini, la presente invenzione offre al conducente la possibilità di modulare l’azionamento automatico dell’inversione secondo parametri, o scale graduate di uno o più parametri, per meglio eseguire l’inversione secondo le affinità del conducente. Secondo l’esempio riportato in precedenza, un parametro soggettivo impostabile dal conducente su una scala graduata regolabile può essere la potenza da erogare all’impianto frenante e/o la potenza erogata all’albero condotto della trasmissione per accelerare. In questo modo il conducente può impostare a piacimento se ottenere un inversione con una brusca frenata o se preferisce una manovra con una decelerazione inferiore oppure può impostare l’accelerazione desiderata in fase di ripartenza. A tal fine il cruscotto integrato della cabina potrebbe comprendere uno o più pomelli o mezzi tecnici equivalenti in grado di selezionare, preliminarmente al comando di inversione, una fra differenti “tacche” di decelerazione e/o accelerazione fra un massimo e minimo valore.

Naturalmente il comando di inversione del verso di marcia può essere inserito anche a trattore fermo per far partire il trattore nel verso di marcia desiderato.

In particolare, la centralina può anche comandare il motore e la frizione in ripartenza ad inversione eseguita in modo tale da erogare una potenza per accelerare che sia funzione del parametro di potenza erogata all’impianto frenante impostato dall’utente.

Vantaggiosamente, in questo modo l’utente ritrova anche nelle fasi di ripartenza successive all’inversione il medesimo “personalizzato” settaggio in termini di accelerazione che in precedenza ha portato a rallentare il trattore prima dell’inversione.

Naturalmente, secondo una differente forma di attuazione dell’invenzione la potenza di frenata prima dell’inversione e l’accelerazione in ripartenza ad inversione eseguita possono anche essere impostate in modo differente agendo su pomelli dedicati.

Preferibilmente, il parametro oggettivo di esercizio del trattore non viene misurato solo all’azionamento del comando di inversione ma viene misurato ed elaborato dalla centralina in continuo almeno durante tutta la manovra di inversione del senso di marcia.

Vantaggiosamente, in questo caso la centralina è in grado di “assorbire” eventuali modifiche repentine allo stato del trattore, per esempio un cambio repentino della pendenza del terreno, garantendo di raggiungere anche in questi casi il risultato, ovvero l’inversione del verso di marcia in sicurezza.

Preferibilmente, il sensore di misura del parametro oggettivo di esercizio del trattore può essere un sensore inerziale e/o un sensore giroscopico installato sul telaio, in particolare sulla carrozzeria o sul cruscotto in modo tale da intercettare variazioni dinamiche con estrema rapidità prima che tale variazione sia interamente trasmessa all’asse.

Vantaggiosamente, tali sensori hanno il vantaggio di non essere dipendenti nella campionatura dalla velocità del trattore, in particolare dalla rotazione degli assi.

Preferibilmente, l’impianto frenante è configurato per agire su entrambi gli assi anteriore e posteriore così da ottimizzare l’utilizzo del trattore anche in ambienti montani dove sovente i trattori si trovano ad operare su pendii considerevoli.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di un suo esempio non limitativo di attuazione, con riferimento alle figure dei disegni annessi, in cui:

- la figura 1 è una vista schematica laterale di un primo esempio preferito di trattore che può effettuare l’inversione del verso di marcia secondo la presente invenzione;

- la figura 2 è una vista schematica laterale di un secondo esempio preferito di trattore che può effettuare l’inversione del verso di marcia secondo la presente invenzione;

- la figura 3 è una vista schematica dei componenti installabili nei trattori delle figure 1 e 2 e che concorrono in modo automatico e coordinato alla realizzazione dell’inversione del verso di marcia secondo la presente invenzione.

- le figure 4 e 5 sono viste ingrandite di due componenti di figure 3, rispettivamente la figura 4 mostra il gruppo di trasmissione che connette il motore al cambio con frizione e selettore di rapporti di marcia e la figura 5 mostra il controllore dell’impianto di frenata.

Si farà ora riferimento alle figure 1-5 per descrivere in dettaglio almeno una forma di attuazione dell’invenzione.

La figura 1 mostra una vista schematica laterale di un primo esempio preferito di trattore 1 isodiametrico che può effettuare l’inversione del verso di marcia secondo la presente invenzione. Con il termine isodiametrico si intende il fatto che le ruote posteriori hanno il medesimo diametro delle ruote anteriori. La specificazione di tale tipologia di trattore è funzionale alla presente invenzione che infatti trova maggiore vantaggio esecutivo in quei trattori ove per problemi di ingombro non possono essere implementate le soluzioni elettroidrauliche oggi note che prevedono due frizioni funzionali all’inversione del verso di marcia del trattore. Tuttavia, la presente invenzione riguarda anche i trattori non isodiametrici di dimensioni ridotte come pure i trattori tradizionali di grandi dimensioni.

In particolare, il trattore in figura 1 comprende un telaio 2, un asse anteriore 4 provvisto di ruote anteriori 5, un asse posteriore 6 provvisto di ruote posteriore 7. All’interno del telaio 2 è disposto un motore 9 collegato in modo noto ad almeno l’asse posteriore 6. Il trattore 1 di figura 1 comprende una cabina aperta 3 in corrispondenza della quale sono presenti un volante, una leva del cambio 39 e i comandi a pedale secondo la tecnica nota.

Ai fini della presente invenzione non viene fornita una descrizione ulteriormente dettagliata dei componenti del trattore 1 che appartengono alla tecnica nota del settore. Solamente si vuole precisare che un trattore non può essere semplicemente inteso come un veicolo porta passeggeri e quindi essere assimilato ad auto o simili per via della sua particolare conformazione e scopo di esercizio. Solo a titolo di esempio, quale elemento discriminante e specifico dei trattori, la figura 1 mostra un gancio posteriore 17 per l’accoppiamento ad un traino e un terzo punto 18 che funge da gancio ad azionamento idraulico per agganciare e muovere (alzare/abbassare) un attrezzo agricolo. Il trattore 1 di figura 1 inoltre comprende una presa di forza posteriore (non mostrata) per l’accoppiamento ad un attrezzo agricolo motorizzato.

Nel trattore 1 di figura 1 in corrispondenza della cabina 3 è anche presente una leva o comandi equivalenti (non mostrata e schematizzata in figura 3 con il riferimento 13) per l’azionamento automatico dell’inversione del verso di marcia. Come tale leva concorri a tale scopo verrà dettagliato nella descrizione della figura 3.

La figura 2 mostra una vista schematica laterale di un secondo esempio preferito di trattore 1 cingolato che può effettuare l’inversione del verso di marcia secondo la presente invenzione.

In particolare, il trattore 1 di figura 2 differisce dal trattore 1 di figura 1 solo per alcuni particolari fra i quali i maggiori sono la presenza di cingoli posteriori 8 al posto delle ruote posteriori 7 e la presenza di una cabina chiusa 3 per motivi di sicurezza.

Il resto della struttura del trattore 1 di figura 2 è del tutto assimilabile al trattore 1 di figura 1. Infatti, sebbene il trattore 1 di figura 2 non possa definirsi “isodiametrico” per l’assenza di ruote posteriori, il cingolo posteriore 8 presenta un ingombro verticale sostanzialmente uguale alle ruote anteriori 5 con la conseguenza che anche tale trattore può essere definito di dimensioni ridotte tali da difficilmente poter essere dotato dei dispositivi elettroidraulici oggi noti a due frizioni funzionali all’inversione del verso di marcia del trattore.

La figura 3 mostra una vista schematica dei componenti integrati nei trattori 1 delle figure 1 e 2 (e vantaggiosamente in tutti i trattori di simile ingombro) che concorrono in modo coordinato e alla realizzazione dell’inversione automatica del verso di marcia del trattore.

Elemento centrale della figure 3 è la centralina 14. Questa centralina 14 è collegata alla leva 13 per ricevere il segnale funzione del desiderio del conducente di invertire il verso di marcia con trattore 1 in movimento come pure per partire od invertire il verso di marcia con trattore 1 fermo.

Una volta azionata la leva 13, la centralina 14 provvede a controllare in modo automatico una serie di componenti meccanici, schematizzati in figure 3, fra i quali sono elencabili l’impianto frenante 10, la frizione 11 e il selettore 12 ed eventualmente il motore 9.

In particolare, la figura 3 mostra una prima 19, una seconda 20, una terza 21 e una quarta valvola proporzionale 22. La prima valvola proporzionale 19 da un lato è collegata alla centralina 14 e dall’altro lato è collegata alla frizione 11 ed è configura per selettivamente innestare e liberare la frizione 11 sotto il comando della centralina 14. La seconda 20 e la terza valvola proporzionale 21 sono da un lato collegate alla centralina 14 e dall’altro lato al selettore 12 per selettivamente innestare un rapporto di marcia o di retromarcia sotto il comando della centralina 14.

Come la seconda 20 e la terza valvola proporzionale 21 siano collegate al selettore 12 apparirà più chiaro nella descrizione dettagliata della figura 4.

La quarta valvola proporzionale 22 da un lato è collegata alla centralina 14 e dall’altro lato è collegata ad un impianto frenante 10 per comandare la decelerazione progressiva del moto del trattore 1 sotto il comando della centralina 14.

L’esempio di impianto frenante 10 di figura 3 comprende un attuatore idraulico 23 connesso da un lato alla quarta elettrovalvola 22 dall’altro lato agli assi anteriore 4 e posteriore 6. Al fine di ottimizzare la fase di frenata automatica, l’impianto 10 di figura 3 comprende inoltre un ripartitore di frenata 24 connesso da un lato all’attuatore idraulico 23 interposto fra l’asse posteriore 6 del trattore 1. Per completezza, l’impianto frenante di figura 3 comprende pedali 25, pompe freni 26, un serbatoio d’olio 27, un sensore luci freno 28 e una pompa idraulica 29 con valvola di massimo 30 per garantire la necessaria pressione di esercizio all’impianto.

In figura 3 con i riferimenti 15 e 16 sono schematizzati due input in funzione dei quali la centralina 14 comanda il motore 10 e le valvole 19-22. In particolare, l’input schematizzato con il riferimento 15 corrisponde ad almeno un parametro oggettivo di esercizio del trattore 1 misurato in continuo da almeno un apposito sensore. Per esempio, il parametro 15 mostrato è l’andamento nel tempo della velocità del trattore 1. L’input schematizzato con il riferimento 16 corrisponde invece ad almeno un parametro soggettivo di controllo impostato dal conducente. In particolare, nell’esempio di figura 3 il parametro soggettivo è impostabile lungo una scala graduata per regolare, ad esempio, il livello massimo di potenza erogabile all’impianto frenante 10 e/o la potenza propulsiva.

La figura 4 mostra nel dettaglio un esempio realizzativo di una porzione della trasmissione per il trattore 1 che incorpora la frizione 11 e il selettore 12.

In particolare, il selettore 12 comprende una forcella 31 posta all’estremità di asta di scorrimento 32 che collabora con un sincronizzatore 34. Il moto della forcella 31, che determina insieme al sincronizzatore 34 l’innesto dei rapporti di marcia e di retromarcia, è comandato da un pistone a doppio effetto 33 dotato di una testa 36 a contatto laterale con le pareti di un relativo cilindro 37. Come visibile schematicamente in figura 4, ai capi opposti del cilindro 37 confluiscono i condotti di uscita dalle valvole 20 e 21 che, sotto il controllo della centralina 14, provvedono a movimentare il pistone 33 e quindi il forcella 31 di selezione del rapporto di marcia o di retromarcia. Infine, in figura 4 sono stati schematizzati il motore 9 e il cambio 25 rispettivamente ai capi opposti dell’albero motore 38.

La figura 5 mostra una forma di attuazione preferita dell’attuatore idraulico 23 in forma di un cilindro a doppia camera accoppiato ad un’estremità del gruppo valvolare comprendente le quattro elettrovalvole 19, 20, 21, 22 citate in precedenza.

Appare chiaro che quindi l’unica azione richiesta al conducente per effettuare una efficace e sicura inversione del verso di marcia del trattore sia il solo azionamento della leva 13 ed eventualmente la preliminare scelta del livello desiderato del parametro soggettivo di controllo 16.

Risulta infine evidente che all’invenzione qui descritta possono essere apportate modifiche e varianti senza uscire dall’ambito delle rivendicazioni allegate.

Claims (15)

1. RIVENDICAZIONI 1. Un trattore (1) comprendente un telaio (2), una cabina (3), un asse anteriore (4) dotato di una coppia di ruote anteriori (5), un asse posteriore (6) dotato di una coppia di ruote posteriori (7) o di cingoli posteriori (8), un motore (9), un impianto frenante (10), una sola frizione (11), un selettore (12) per il selettivo innesto dei rapporti di marcia e di retromarcia, un comando (13) di azionamento automatico dell’inversione del verso di marcia, una centralina (14); in cui la centralina (14) è configurata in modo tale che, all’azionamento del comando (13) di inversione automatica del verso di marcia, comanda in modo coordinato, l’impianto frenante (10), il selettore (12) e la frizione (11) per invertire il verso di marcia; caratterizzato dal fatto che la centralina (14) è configurata per comandare in modo coordinato, l’impianto frenante (10), il selettore (12) e la frizione (11) in funzione di almeno un parametro oggettivo di esercizio (15) del trattore e di almeno un parametro soggettivo di controllo (16) impostato dal conducente.
2. 2. Trattore (1) come rivendicato nella rivendicazione 1, in cui il trattore (1) comprende almeno un sensore per misurare in continuo e trasmettere alla centralina (14) il parametro di esercizio del trattore (15).
3. 3. Trattore (1) come rivendicato nella rivendicazione 2, in cui il sensore è configurato per misurare la velocità di avanzamento e/o la massa complessiva e/o la pendenza del terreno e/o il rapporto di marcia.
4. 4. Trattore (1) come rivendicato nella rivendicazione 3, in cui il sensore è installato sul telaio (2).
5. 5. Trattore (1) come rivendicato nella rivendicazione 4, in cui il sensore è un sensore inerziale.
6. 6. Trattore (1) come rivendicato nella rivendicazione 4, in cui il sensore è un sensore giroscopico.
7. 7. Trattore (1) come rivendicato in una qualsiasi rivendicazione precedente, in cui l’impianto frenante (10) agisce su entrambi gli assi anteriore e posteriore (4, 6).
8. 8. Trattore (1) come rivendicato in una qualsiasi rivendicazione precedente, in cui il parametro soggettivo impostato dall’utente è la potenza da erogare all’impianto frenante (10) e/o la potenza propulsiva.
9. 9. Trattore (1) come rivendicato nella rivendicazione 8, in cui la centralina (14) è configurata per comandare il motore (9) ad inversione eseguita in funzione della potenza da erogare all’impianto frenante (10) impostato dall’utente e/o dal parametro soggettivo della potenza propulsiva.
10. 10. Trattore (1) come rivendicato in una qualsiasi rivendicazione precedente, in cui il parametro soggettivo impostato dall’utente è lo spazio di frenata.
11. 11. Metodo per l’inversione automatica del verso di marcia di un trattore; il metodo comprendendo le fasi di: a) prevedere un trattore (1) comprendente un telaio (2), una cabina (3), un asse anteriore (4) dotato di una coppia di ruote anteriori (5), un asse posteriore (6) dotato di una coppia di ruote posteriori (7) o di cingoli posteriori (8), un motore (9), un impianto frenante (10), una sola frizione (11), un selettore (12) per il selettivo innesto dei rapporti di marcia e di retromarcia, un comando (13) di azionamento automatico dell’inversione del verso di marcia, una centralina (14) connessa al comando (13) di inversione automatica, al motore (9), all’impianto frenante (10), al selettore (12) e alla frizione (11); b) azionare il comando (13) di azionamento automatico dell’inversione; c) comandare in modo automatico e coordinato per mezzo della centralina (14) le seguenti fasi di: c.1) azionare l’impianto frenante (10) per rallentare il trattore (1) se in movimento; c.2) staccare la frizione (11); c.3) azionare il selettore (12) per innestare un rapporto di marcia in verso opposto al verso di moto corrente del trattore (1); c.4) innestare la frizione (11); caratterizzato dal fatto che la fase di comandare in modo automatico e coordinato per mezzo della centralina (14), l’impianto frenante (10), la frizione (11) e il selettore (12) è effettuata in funzione di almeno un parametro oggettivo di esercizio del trattore (15) e di almeno un parametro soggettivo di controllo impostato dal conducente (16).
12. 12. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 11, in cui il metodo comprende la fase di misurare tramite almeno un sensore e trasmettere alla centralina (14) almeno un parametro di esercizio del trattore (15) scelto fra velocità di avanzamento e/o la massa complessiva e/o accelerazione e/o la pendenza del terreno e/o il rapporto di marcia.
13. 13. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 12, in cui la fase di misurare almeno un parametro di esercizio del trattore (15) tramite almeno un sensore e trasmettere il dato alla centralina (14) vengono effettuare in continuo almeno per tutta la durata della manovra di inversione del verso di marcia.
14. 14. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 11, 12 o 13, in cui il metodo comprende la fase di impostare il parametro soggettivo (16) lungo una scala graduata di valori prima dell’azionamento del comando (13) di automatica inversione.
15. 15. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 14, in cui il parametro soggettivo (16) corrisponde ad un livello di potenza frenante da erogare all’impianto frenante (10); la centralina essendo configurata per comandare il motore (9) per accelerare il trattore (1) ad inversione eseguita in funzione del livello scelto dal conducente di potenza frenante da erogare all’impianto frenante (10).