FR3132077A1 - Support device for underwater inspection of a maritime or river structure - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un dispositif (2) support d'inspection sous-marine d'une structure (1) maritime ou fluviale, comprenant un châssis (3) longitudinal ; des moyens (4) de fixation amovible dudit châssis (3) contre une paroi de ladite structure (1) au niveau d'une partie émergée (100), lesdits moyens (4) de fixation étant conformés pour assujettir partiellement en immersion ledit châssis (3) selon une direction verticale ; caractérisé en ce qu'il comprend au moins un chariot (6) mobile le long dudit châssis (3) ; ledit chariot (6) étant pourvu de moyens (8) de réception de moyens (5) d'inspection sous-marine de ladite structure (1) ; des moyens (7) de déplacement dudit chariot (6) le long dudit châssis (3) depuis une position haute jusqu'à une position basse, via des positions intermédiaires, et inversement.L'invention concerne aussi un procédé d'inspection sous-marine d'une structure (1) maritime ou fluviale, pour la mise en œuvre dudit dispositif (2) support. Figure pour l'abrégé : Fig. 1The present invention relates to a support device (2) for underwater inspection of a maritime or river structure (1), comprising a longitudinal frame (3); means (4) for removably fixing said frame (3) against a wall of said structure (1) at an emerged part (100), said fixing means (4) being shaped to partially secure said frame ( 3) in a vertical direction; characterized in that it comprises at least one carriage (6) movable along said frame (3); said trolley (6) being provided with means (8) for receiving means (5) for underwater inspection of said structure (1); means (7) for moving said carriage (6) along said frame (3) from a high position to a low position, via intermediate positions, and vice versa. marine structure (1) maritime or river, for the implementation of said device (2) support. Figure for abstract: Fig. 1
Description
La présente invention entre dans le domaine de l'inspection sous-marine d'une structure maritime et fluviale, ainsi que portuaire.The present invention enters the field of underwater inspection of a maritime and river structure, as well as a port.
Au sens de l'invention, une telle structure maritime ou fluviale, ci-après désignée « structure », appartient à un ouvrage d'art implanté dans l'eau, comme un pont, une plate-forme, une éolienne, un barrage, une digue, ou encore une écluse. Servant de structure porteuse audit ouvrage d'art, elle présente une partie immergée. A titre d'exemple non limitatif, ladite structure peut être une pile de pont, un quai maritime ou fluvial, ou encore un mur d'écluse ou de soutènement d'un canal.For the purposes of the invention, such a maritime or river structure, hereinafter referred to as "structure", belongs to a work of art located in water, such as a bridge, a platform, a wind turbine, a dam, a dike, or even a lock. Serving as a supporting structure for said work of art, it has a submerged part. By way of non-limiting example, said structure can be a bridge pier, a maritime or river quay, or even a lock or retaining wall of a canal.
De manière connue, en raison des spécificités du milieu, l’examen d'une structure maritime ou fluviale, avec une partie immergée, est effectué de façon irrégulière, particulièrement lorsque l’ouvrage ne fait pas l’objet d’obligation d’inspections périodiques. Les structures souffrent d’un vieillissement naturel induit par les conditions environnementales, en particulier sous-marine appliquée sur la partie immergée de la structure. Lorsqu'un défaut structurel est détecté depuis la surface, ou qu’il y a une suspicion de défaut structurel, il devient nécessaire d’effectuer une inspection sous-marine (ou subaquatique) de la structure, à savoir de sa partie immergée située sous le niveau de l'eau.In a known manner, due to the specificities of the environment, the examination of a maritime or river structure, with a submerged part, is carried out irregularly, particularly when the work is not subject to inspection obligations. periodicals. The structures suffer from natural aging induced by environmental conditions, in particular underwater applied to the submerged part of the structure. When a structural defect is detected from the surface, or there is a suspicion of a structural defect, it becomes necessary to carry out an underwater (or underwater) inspection of the structure, namely its submerged part located below the water level.
Une telle inspection sous-marine peut être menée par déploiement de plongeurs à partir de la structure ou d'un navire ancré à proximité. Proportionnellement à la profondeur à atteindre et des tâches d'inspection à mener, ainsi que du matériel à immerger, les plongeurs doivent avoir des formations et des compétences extrêmement spécialisées, sans pour autant assurer totalement leur sécurité. En particulier, les conditions marines du site d'inspection rendent d'autant plus complexe et dangereuse une plongée humaine, en raison de la houle, de l'amplitude des marées, mais surtout de la force des courants et de la fluctuation constante de ces conditions environnementales, surtout en eaux intérieures la proximité des ouvrages hydrauliques non passifs présente un danger important. En particulier, l'inspection est rendue plus complexe aux abords d'une structure, où la visibilité est moindre, en raison de la turbidité provenant de la mise en suspension sous l'effet des eaux mouvantes et des courants à proximité de ladite structure à inspecter.Such an underwater inspection can be conducted by deploying divers from the structure or a vessel anchored nearby. Proportionate to the depth to be reached and the inspection tasks to be carried out, as well as the equipment to be submerged, divers must have extremely specialized training and skills, without completely ensuring their safety. In particular, the marine conditions of the inspection site make a human dive all the more complex and dangerous, due to the swell, the tidal range, but above all the strength of the currents and the constant fluctuation of these environmental conditions, especially in inland waters, the proximity of non-passive hydraulic structures presents a significant danger. In particular, the inspection is made more complex around a structure, where visibility is less, due to the turbidity coming from suspension under the effect of moving water and currents near said structure at inspect.
Dans ce contexte, l'inspection sous-marine peut s'effectuer par imagerie acoustique au moyen d'un sonar), déployé dans l'eau en vis-à-vis de la paroi de la structure à inspecter et permettant d'enregistrer une cartographie du relief de la surface de ladite partie immergée de la structure. Pour obtenir un rendu optimal de cette cartographie, il est donc nécessaire de maintenir le sonar à une position précise et fixe, perpendiculairement par rapport à la structure, le temps requis pour la capture effectuée par le faisceau dudit sonar.
En complément, si des emplacements cartographiés présentes des défauts structurels potentiels, il peut être nécessaire d'immerger des moyens photographiques ou de capture vidéo, au plus près des emplacements détectés comme défectueux.In this context, the underwater inspection can be carried out by acoustic imaging using a sonar), deployed in the water opposite the wall of the structure to be inspected and making it possible to record a relief mapping of the surface of said submerged part of the structure. To obtain an optimal rendering of this mapping, it is therefore necessary to maintain the sonar at a precise and fixed position, perpendicular to the structure, the time required for the capture carried out by the beam of said sonar.
In addition, if mapped locations present potential structural defects, it may be necessary to immerse photographic or video capture resources as close as possible to the locations detected as defective.
Dès lors, essentiellement en raison de la force des courants et de la turbidité de l'eau, il est difficile pour un plongeur de maintenir le matériel d'imagerie à une position fixe par rapport à la structure, le temps nécessaire à la capture.Therefore, mainly due to the strength of the currents and the turbidity of the water, it is difficult for a diver to maintain the imaging equipment in a fixed position relative to the structure, for the time necessary for capture.
Une solution alternative consiste à déployer un robot sous-marin télé- ou préférentiellement filo-guidé, communément appelé « ROV » (pour « Remotely Operated underwater Vehicle »), essentiellement un ROV léger de la catégorie des ROV d'OBServation (« OBSROV »), engin léger filo-guidé, avec une masse d'au moins 50 kg (kilogrammes), généralement d'au moins 100 kg, ou préférentiellement un engin ultra-léger, communément désigné « drone sous-marin », classe regroupant des drones filo-guidés d'une masse inférieure à 100 kg, généralement de moins de 50 kg.
S'il permet d'accéder à de grandes profondeurs, le déploiement de ROV requiert toutefois des moyens dédiés et lourds, comme une grue et une alimentation électrique de surface, accompagnés d'un équipage formé avec des compétences très spécifiques, bien au-delà d'un télé-opérateur conventionnel. Le déploiement de ROV est donc complexe et coûteux, surtout pour des inspections à mener rapidement et à moindres frais.An alternative solution consists of deploying a remote- or preferably wire-guided underwater robot, commonly called "ROV" (for "Remotely Operated underwater Vehicle"), essentially a light ROV in the category of OBServation ROVs ("OBSROV" ), light wire-guided machine, with a mass of at least 50 kg (kilograms), generally at least 100 kg, or preferably an ultra-light machine, commonly referred to as an “underwater drone”, class bringing together drones wire-guided with a mass of less than 100 kg, generally less than 50 kg.
Although it allows access to great depths, the deployment of ROVs nevertheless requires dedicated and heavy resources, such as a crane and a surface power supply, accompanied by a crew trained with very specific skills, well beyond from a conventional teleoperator. The deployment of ROVs is therefore complex and expensive, especially for inspections to be carried out quickly and inexpensively.
La solution de déploiement de drones sous-marins est plus aisée, mais nécessite des des conditions « calmes », en particulier avec peu de courants marins ou fluviaux. En effet, le faible poids de ces drones ultra-légers les rendent extrêmement sensibles aux courants, rendant complexe voire impossible leur déploiement si les conditions environnementales ne sont pas optimales.
Encore une fois, les mouvements incontrôlés du drone lors de sa plongée, ne permettent pas d'assurer une position fixe par rapport à la structure, le temps nécessaire à la capture par les moyens d'imagerie.The solution for deploying underwater drones is easier, but requires “calm” conditions, in particular with few sea or river currents. Indeed, the low weight of these ultra-light drones makes them extremely sensitive to currents, making their deployment complex or even impossible if the environmental conditions are not optimal.
Once again, the uncontrolled movements of the drone during its dive do not make it possible to ensure a fixed position in relation to the structure, the time necessary for capture by the imaging means.
L'invention a pour but de pallier les inconvénients de l’état de la technique en proposant un dispositif support d'inspection sous-marine d'une structure maritime ou fluviale, permettant de déployer depuis ladite structure des moyens d'inspection, en s'affranchissant du déploiement de plongeurs et en permettant le déploiement de ROV légers ou de drones ultra-légers.The invention aims to overcome the disadvantages of the state of the art by proposing an underwater inspection support device for a maritime or river structure, making it possible to deploy inspection means from said structure, in 'freeing the deployment of divers and allowing the deployment of light ROVs or ultra-light drones.
Pour ce faire, le dispositif support d'inspection sous-marine comprend
- un châssis longitudinal ;
- des moyens de fixation amovible dudit châssis contre une paroi de ladite structure au niveau d'une partie émergée, lesdits moyens de fixation étant conformés pour assujettir partiellement en immersion ledit châssis selon une direction verticale ;
caractérisé en ce qu'il comprend au moins :
- un chariot mobile le long dudit châssis ;
ledit chariot étant pourvu de moyens de réception de moyens d'inspection sous-marine de ladite structure ;
- des moyens de déplacement dudit chariot le long dudit châssis depuis une position haute jusqu'à une position basse, via des positions intermédiaires, et inversement.To do this, the underwater inspection support device comprises
- a longitudinal chassis;
- means for removable fixing of said frame against a wall of said structure at the level of an emerged part, said fixing means being shaped to partially secure said frame in immersion in a vertical direction;
characterized in that it comprises at least:
- a movable carriage along said chassis;
said carriage being provided with means for receiving underwater inspection means of said structure;
- means for moving said carriage along said chassis from a high position to a low position, via intermediate positions, and vice versa.
Selon des caractéristiques additionnelles, non limitatives, ledit châssis comprend au moins un montant longitudinal ; ledit chariot comprenant une plaque montée coulissante en face avant dudit au moins un montant longitudinalAccording to additional, non-limiting characteristics, said chassis comprises at least one longitudinal upright; said carriage comprising a plate mounted sliding on the front face of said at least one longitudinal upright
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de déplacement comprennent un système de poulies reliées entre elles par un câble solidaire dudit chariot, ledit câble étant monté sans fin autour desdites poulies.According to one embodiment, said movement means comprise a system of pulleys connected together by a cable secured to said carriage, said cable being mounted endlessly around said pulleys.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de réception comprennent un support monté en face avant dudit chariot, ledit support comprenant une extrémité distale déportée par rapport audit chariot.According to one embodiment, said receiving means comprise a support mounted on the front face of said carriage, said support comprising a distal end offset relative to said carriage.
Selon un mode de réalisation, l'extrémité distale comprend des moyens orientables de maintien desdits moyens d'inspection.According to one embodiment, the distal end comprises adjustable means for holding said inspection means.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de fixation comprennent une embase amovible, montée orthogonalement en face arrière dudit châssis.According to one embodiment, said fixing means comprise a removable base, mounted orthogonally on the rear face of said chassis.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de fixation comprennent des moyens de lestage de ladite embase sur ladite structure.
L'invention concerne aussi un procédé d'inspection sous-marine d'une structure maritime ou fluviale, pour la mise en œuvre du dispositif support selon l'invention.
Selon l'invention, un tel procédé d'inspection comprend au moins les étapes suivantes
- on monte des moyens d'inspection sous-marine sur ledit dispositif support, au travers desdits moyens de réception du chariot ;
- on positionne verticalement ledit châssis à un emplacement contre une paroi de ladite structure, au travers desdits moyens de fixation amovible ;
- on effectue une inspection de ladite paroi par contrôle du déplacement vertical dudit chariot le long dudit châssis entre la position haute et la position basse.According to one embodiment, said fixing means comprise means for ballasting said base on said structure.
The invention also relates to a method of underwater inspection of a maritime or river structure, for the implementation of the support device according to the invention.
According to the invention, such an inspection method comprises at least the following steps
- underwater inspection means are mounted on said support device, through said carriage receiving means;
- said chassis is positioned vertically at a location against a wall of said structure, through said removable fixing means;
- an inspection is carried out of said wall by checking the vertical movement of said carriage along said chassis between the high position and the low position.
Selon un mode de réalisation, le contrôle du déplacement vertical dudit chariot est continu et asservi en vitesse.According to one embodiment, the control of the vertical movement of said carriage is continuous and speed controlled.
Selon un mode de réalisation, le contrôle du déplacement vertical dudit chariot s'effectue
i) depuis la position haute jusqu'à une première position immergée, à laquelle on effectue une première capture par lesdits moyens d'inspection ;
ii) depuis ladite première position immergée jusqu'à une position immergée suivante, à laquelle on effectue une capture suivante ;
iii) on remonte ledit chariot jusqu'à la position haute.According to one embodiment, the vertical movement of said carriage is controlled
i) from the high position to a first submerged position, at which a first capture is carried out by said inspection means;
ii) from said first submerged position to a next submerged position, at which a subsequent capture is carried out;
iii) said carriage is raised to the high position.
Selon un mode de réalisation, ledit procédé d'inspection consiste à , en position haute dudit chariot, déplacer ledit dispositif support latéralement par rapport à ladite paroi, jusqu'à un emplacement suivant ; puis réitérer l'inspection au niveau dudit emplacement suivant.According to one embodiment, said inspection method consists of, in the high position of said carriage, moving said support device laterally relative to said wall, to a next location; then repeat the inspection at said next location.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre des modes de réalisation non limitatifs de l'invention, en référence aux figures annexées, dans lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the detailed description which follows of the non-limiting embodiments of the invention, with reference to the appended figures, in which:
La présente invention concerne l'inspection sous-marine d'une structure 1 maritime ou fluviale.The present invention relates to the underwater inspection of a maritime or river structure 1.
Comme évoqué précédemment, une telle structure 1 appartient à un ouvrage d'art implanté dans l'eau, comme un pont, une plate-forme, une éolienne, un barrage, une digue, ou encore une écluse. Servant de structure porteuse audit ouvrage d'art, elle présente une partie 100 émergée et une partie 101 immergée.
A titre d'exemple non limitatif, ladite structure 1 peut être une pile de pont, un quai maritime ou fluvial, ou encore un mur d'écluse ou de soutènement d'un canal. Les figures 2 à 4 montrent un exemple de structure 1 de quai portuaire, avec une paroi 102 verticale, reliée supérieurement à une surface 103, à savoir le dessus du quai. La
By way of non-limiting example, said structure 1 can be a bridge pier, a maritime or river quay, or even a lock or retaining wall of a canal. Figures 2 to 4 show an example of port quay structure 1, with a vertical wall 102, connected above to a surface 103, namely the top of the quay. There
Ceci étant, tout d'abord, l'invention vise un dispositif 2 support d'inspection, ci-après désigné « dispositif ». Un tel dispositif 2 est dédié à l'inspection d'une structure 1 maritime ou fluviale, en particulier de sa partie 101 immergée, mais permet éventuellement d'inspecter aussi sa partie 100 émergée.This being said, first of all, the invention aims at a device 2 inspection support, hereinafter referred to as “device”. Such a device 2 is dedicated to the inspection of a maritime or river structure 1, in particular its submerged part 101, but possibly also allows its emerged part 100 to be inspected.
Pour ce faire, le dispositif 2 comprend un châssis 3 longitudinal, à savoir que ledit châssis 3 s'étend selon une longueur qui est sa dimension la plus grande et qui sert de référence. En outre, la longueur du châssis 3 peut être au moins deux fois supérieure à sa largeur.
Par ailleurs, la longueur du châssis 3 est prévue pour permettre l'immersion d'une partie du dispositif 2 selon une hauteur correspondant au moins partiellement à la hauteur de la partie 101 immergée de la structure 1
Un tel châssis 3 peut être réalisé d'un seul élément, comme un longeron ou une poutrelle s'étendant sur la longueur du dispositif 2, ou bien sous forme d'un assemblage de plusieurs éléments entre eux.
Ainsi, selon un mode de réalisation, le châssis 3 comprend au moins un montant 30 longitudinal.
Selon un mode de réalisation préférentielle, le châssis 3 comprend deux montants 30 longitudinaux, parallèles entre eux, reliés transversalement et orthogonalement par des traverses 31, conférant globalement au châssis 3 une forme d'échelle, comme visible sur la
Furthermore, the length of the chassis 3 is provided to allow the immersion of a part of the device 2 to a height corresponding at least partially to the height of the immersed part 101 of the structure 1
Such a chassis 3 can be made from a single element, such as a spar or a beam extending over the length of the device 2, or in the form of an assembly of several elements together.
Thus, according to one embodiment, the chassis 3 comprises at least one longitudinal upright 30.
According to a preferred embodiment, the chassis 3 comprises two longitudinal uprights 30, parallel to each other, connected transversely and orthogonally by crosspieces 31, generally giving the chassis 3 a ladder shape, as visible on the
Selon un mode de réalisation, le châssis 3 peut être modulaire, pourvu de plusieurs tronçons amovibles entre eux, aboutés longitudinalement, pour adapter la longueur du dispositif 2 en fonction de la hauteur de la partie 101 immergée à inspecter.According to one embodiment, the chassis 3 can be modular, provided with several removable sections between them, joined longitudinally, to adapt the length of the device 2 as a function of the height of the submerged part 101 to be inspected.
Plus avant, le dispositif 2 comprend des moyens 4 de fixation amovible dudit châssis 3 contre une paroi de ladite structure 1 au niveau de sa partie 100 émergée. En d'autres termes, les moyens 4 de fixation permettent de rapport et maintenir le dispositif 2 sur la structure 1, le long de la paroi à inspecter, préférentiellement le long de la paroi 102 verticale. Cette fixation peut s'opérer contre et au contact de ladite paroi, ou bien avec un déport ménageant un espace entre ladite paroi et la face arrière du dispositif 2.
De plus, lesdits moyens 4 de fixation sont conformés pour assujettir partiellement en immersion ledit châssis 3 selon une direction verticale. En somme, la fixation s'effectue depuis la partie 100 émergée, de sorte que le dispositif 2 s'étende jusqu'à plonger dans l'eau et se situer au moins en vis-à-vis de la partie 101 immergée.
En outre, avant la fixation, il est possible de choisir ou modifier la longueur du châssis 3, pour l'adapter à la hauteur de la partie 101 immergée à inspecter.
Par ailleurs, les moyens 4 de fixation permettent d'assujettir verticalement ou sensiblement verticalement le dispositif 2 sur la structure 1, en particulier le long de sa paroi 102 verticale.Further forward, the device 2 comprises means 4 for removable fixing of said frame 3 against a wall of said structure 1 at the level of its emerged part 100. In other words, the fixing means 4 make it possible to connect and maintain the device 2 on the structure 1, along the wall to be inspected, preferably along the vertical wall 102. This fixing can be carried out against and in contact with said wall, or with an offset providing a space between said wall and the rear face of the device 2.
In addition, said fixing means 4 are shaped to partially secure said chassis 3 in immersion in a vertical direction. In short, the fixing is carried out from the emerged part 100, so that the device 2 extends until it plunges into the water and is located at least opposite the submerged part 101.
In addition, before fixing, it is possible to choose or modify the length of the frame 3, to adapt it to the height of the submerged part 101 to be inspected.
Furthermore, the fixing means 4 make it possible to secure the device 2 vertically or substantially vertically to the structure 1, in particular along its vertical wall 102.
On notera que la fixation peut être prévue amovible, évitant de détériorer la structure 1.
Pour ce faire, les moyens 4 de fixation peuvent être de tout type. Les moyens 4 de fixation peuvent s'opérer par crochetage entre les matériaux de la structure 1, au travers d'un lien ou bien par tout autre moyen adapté auxdits matériaux de la structure 1.
Préférentiellement, les moyens 4 de fixation sont montés en face arrière du châssis 3, notamment au niveau dudit au moins un montant 30 longitudinal.Note that the fixing can be provided as removable, avoiding damage to the structure 1.
To do this, the fixing means 4 can be of any type. The fixing means 4 can be operated by hooking between the materials of structure 1, through a link or by any other means adapted to said materials of structure 1.
Preferably, the fixing means 4 are mounted on the rear face of the chassis 3, in particular at said at least one longitudinal upright 30.
Selon un mode de réalisation, les moyens 4 de fixation permettent d'assujettir directement le dispositif 2 contre la paroi 102 verticale de la structure 1 (surtout quand elle ne comprend pas de surface 103). Une telle configuration est notamment visible sur la
Selon un autre mode de réalisation, comme visible sur la
Ladite embase 40 peut être de tout type. Selon un mode de réalisation préférentielle, l'embase 40 comprend une plaque, s'étendant orthogonalement par rapport au châssis 3, rapportée en fixation amovible sur ledit au moins un montant 30 longitudinal.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens 4 de fixation comprennent des moyens 41 de lestage de ladite embase 40 sur ladite structure 1. En somme, le dispositif 2 prévoit de maintenir l'embase 40 sur la surface 103 de la structure 1 en y posant un ou plusieurs lests. En outre, la masse total des moyens 41 de lestage peut être adaptée, notamment en fonction de la longueur du dispositif 2, du matériel qu'il embarque, ou encore des conditions environnementales (par exemple, en augmentant ou diminuant le poids des lests en fonction de la houle ou de la force des courants).
On notera que la masse des moyens 41 de lestage est adaptée en fonction de celle du dispositif 2, en particulier en fonction du poids matériel qu'il embarque.According to another embodiment, as visible on the
Said base 40 can be of any type. According to a preferred embodiment, the base 40 comprises a plate, extending orthogonally with respect to the chassis 3, attached in removable attachment to said at least one longitudinal upright 30.
According to one embodiment, said fixing means 4 comprise means 41 for ballasting said base 40 on said structure 1. In short, the device 2 provides for maintaining the base 40 on the surface 103 of the structure 1 by placing there one or more ballasts. In addition, the total mass of the ballast means 41 can be adapted, in particular as a function of the length of the device 2, the equipment it carries, or even the environmental conditions (for example, by increasing or decreasing the weight of the ballast in depending on the swell or the strength of the currents).
It will be noted that the mass of the ballast means 41 is adapted as a function of that of the device 2, in particular as a function of the material weight it carries.
Selon un mode de réalisation, non représenté, le dispositif 2 peut être déplacé latéralement le long de ladite structure 1, à savoir horizontalement le long et d'un côté vers l'autre de la paroi 102 verticale à inspecter (i.e. de la gauche vers la droite, ou inversement). Un exemple de déplacement latéral du dispositif 2 par rapport à la structure 1 est notamment représenté sur la
Pour ce faire, le dispositif 2 comprend des moyens adaptés, rapportés à l'arrière du châssis 3, assurant le glissement ou le roulement latéral. En outre, les moyens peuvent permettre, au travers d'une motorisation et d'une commande adaptées, un déplacement latéral contrôlé dudit dispositif 2.
Les moyens peuvent être de tout type. En particulier, il peut s'agir de roulettes rapportées sur ledit au moins un montant 30 longitudinal, ou bien en face inférieure de l'embase 40. Il peut aussi s'agir d'un ou plusieurs1 rails apposés en fixation sur la structure 1 (faisant alors partie desdits moyens 4 de fixation), le dispositif 2 comprenant alors des moyens complémentaire assurant l'emboîtement en coulissement du châssis 3 avec lesdits rails.According to one embodiment, not shown, the device 2 can be moved laterally along said structure 1, namely horizontally along and from one side to the other of the vertical wall 102 to be inspected (ie from the left towards the right, or vice versa). An example of lateral movement of the device 2 relative to the structure 1 is shown in particular on the
To do this, the device 2 comprises suitable means, attached to the rear of the chassis 3, ensuring sliding or lateral rolling. In addition, the means can allow, through suitable motorization and control, controlled lateral movement of said device 2.
The means can be of any type. In particular, it may be casters attached to said at least one longitudinal upright 30, or on the lower face of the base 40. It may also be one or more rails fixed to the structure 1 (then forming part of said fixing means 4), the device 2 then comprising complementary means ensuring the sliding fit of the chassis 3 with said rails.
Selon un mode de réalisation, en fonction de la longueur du dispositif 2 et du matériel qu'il embarque, ledit dispositif 2 peut comprendre des moyens de flottaison, facilitant la manipulation dudit dispositif 2 lors de sa mise en place au niveau de la structure 1. Ces moyens de flottaison peuvent être rapportés sur la châssis 3, afin de diminuer le poids dans l'eau du dispositif 2. Dès lors, ces moyens de flottaison peuvent être essentiellement disposés au niveau de la partie du dispositif 2 destinée à être immergée.According to one embodiment, depending on the length of the device 2 and the equipment it carries, said device 2 may include flotation means, facilitating the handling of said device 2 during its installation at the level of the structure 1 These flotation means can be attached to the chassis 3, in order to reduce the weight in the water of the device 2. Therefore, these flotation means can be essentially arranged at the level of the part of the device 2 intended to be immersed.
Plus avant, le dispositif 2 est dédié à l'inspection de la structure 1, en particulier de la partie 101 immergée de la paroi 103 verticale. Ledit dispositif 2 doit donc permettre d'embarquer des moyens 5 d'inspection (qui peuvent faire partie ou non dudit dispositif 2). De plus, le montage sur le dispositif 2 des moyens 5 d'inspection doit avantageusement permettre l'inspection de toute ou partie de la structure 1. L'invention prévoit donc de rapporter lesdits moyens 5 d'inspection sur le dispositif 2 en leur assurant une mobilité le long du dispositif 2, pour inspecter successivement à plusieurs positions la structure 1.Further, the device 2 is dedicated to the inspection of the structure 1, in particular of the submerged part 101 of the vertical wall 103. Said device 2 must therefore make it possible to carry inspection means 5 (which may or may not be part of said device 2). In addition, the mounting on the device 2 of the inspection means 5 must advantageously allow the inspection of all or part of the structure 1. The invention therefore provides for attaching said inspection means 5 to the device 2 while ensuring that they mobility along the device 2, to successively inspect the structure 1 at several positions.
Pour ce faire, le dispositif 2 comprend un chariot 6 mobile le long dudit châssis 3. En somme, le chariot 6 peut être déplacé depuis une extrémité à l'autre du dispositif 2.
Selon un mode de réalisation, ledit chariot 6 comprenant une plaque 60 montée coulissante en face avant dudit au moins un montant 30 longitudinal.
Dans le cas de deux montants 30 longitudinaux, ladite plaque 60 est rapportée en coulissement le long de chacun d'entre eux.To do this, the device 2 comprises a carriage 6 movable along said chassis 3. In short, the carriage 6 can be moved from one end to the other of the device 2.
According to one embodiment, said carriage 6 comprising a plate 60 slidably mounted on the front face of said at least one longitudinal upright 30.
In the case of two longitudinal uprights 30, said plate 60 is attached to slide along each of them.
A ce titre, selon un mode de réalisation, ledit au moins un montant 30 longitudinal comprend un profilé pourvu d'au moins une rainure, s'étendant depuis une extrémité à l'autre. Préférentiellement, un tel profilé peut comprendre une section parallélépipédique rectangle ou carrée, avec une âme centrale reliée par des diagonales à des parois internes inclinées et connectées aux deux bords respectifs de chaque angle, formant globalement un triangle à chacun desdits angles ; chacun des bords peut présenter une face pleine ou bien avec une ouverture débouchant à l'intérieur dudit profilé, de façon divergente depuis l'extérieur de l'ouverture vers l'intérieure de l'âme, formant alors une rainure le long dudit profilé. Un exemple d'un tel profilé est communément désigné « BOSCH REXROTH ® ».
Dès lors, le chariot 6 est équipé d'éléments de forme complémentaire à ladite rainure, assurant l'emboîtement en coulissement de chacun desdits éléments au sein de la rainure correspondante, formant alors une glissière. Ainsi, le chariot 6 comprend les éléments en face arrière, en particulier en face arrière de la plaque 60, tandis que le profilé dudit au moins un montant 30 longitudinal comprend une rainure en face avant.
D'autres montages peuvent être envisagés, notamment des éléments latéraux coopérant aux seins de rainure ménagée sur les côtés externes dudit au moins un montant 30 longitudinal.As such, according to one embodiment, said at least one longitudinal upright 30 comprises a profile provided with at least one groove, extending from one end to the other. Preferably, such a profile may comprise a rectangular or square parallelepiped section, with a central core connected by diagonals to inclined internal walls and connected to the two respective edges of each angle, generally forming a triangle at each of said angles; each of the edges can have a solid face or with an opening opening into the interior of said profile, diverging from the outside of the opening towards the interior of the core, then forming a groove along said profile. An example of such a profile is commonly referred to as “BOSCH REXROTH ®”.
Therefore, the carriage 6 is equipped with elements of complementary shape to said groove, ensuring the sliding nesting of each of said elements within the corresponding groove, then forming a slide. Thus, the carriage 6 comprises the elements on the rear face, in particular on the rear face of the plate 60, while the profile of said at least one longitudinal upright 30 comprises a groove on the front face.
Other assemblies can be envisaged, in particular lateral elements cooperating with the grooves provided on the external sides of said at least one longitudinal upright 30.
En outre, le profilé dudit montant 30 longitudinal peut être en tout type de matériau, préférentiellement métallique, en particulier en aluminium. Le profilé est obtenu par des moyens conventionnels, notamment par extrusion.
En outre, les traverses 31 peuvent être similaires.In addition, the profile of said longitudinal upright 30 can be made of any type of material, preferably metallic, in particular aluminum. The profile is obtained by conventional means, in particular by extrusion.
In addition, the crosspieces 31 may be similar.
Plus avant, afin d'assurer la mobilité du chariot 6, le dispositif 2 comprend des moyens 7 de déplacement dudit chariot 6 le long dudit châssis 3 depuis une position haute jusqu'à une position basse, via des positions intermédiaires, et inversement. En d'autres termes, les moyens 7 de déplacement assurent le contrôle de la mobilité dudit chariot 6 le long du châssis 3, depuis une extrémité à l'autre du dispositif 2.
On notera que les notions de « bas » et « haut » s'entendent par rapport au position vertical du dispositif 2 lors qu'il est en fixation au niveau de la structure 1, la position basse correspondant à l'extrémité immergée, tandis que la position haute correspond à l'extrémité émergée ; le chariot 6 se déplace donc verticalement. Une telle direction verticale de déplacement dudit chariot 6 en notamment représentée sur la
It will be noted that the notions of “bottom” and “top” are understood in relation to the vertical position of the device 2 when it is fixed at the level of the structure 1, the lower position corresponding to the submerged end, while the high position corresponds to the emerged end; the carriage 6 therefore moves vertically. Such a vertical direction of movement of said carriage 6 in particular represented on the
Les moyens 7 de déplacement peuvent être de tout type, manuels ou motorisés, de façon électrique ou pneumatique.
Selon un mode de réalisation, les moyens 7 de déplacement comprennent un système de poulies 70 reliées entre elles par un câble 71 solidaire dudit chariot 6. De plus, ledit câble 71 étant monté sans fin autour desdites poulies 70. Ainsi, en manœuvrant ledit câble 71, la traction exercée se transmet au chariot 6 qui se déplace alors le long dudit châssis 3.
On notera qu'une motorisation peut être apportée auxdites poulies 70, en particulier à la poulie 70 située supérieurement (i.e. émergée), contrôlant sa rotation et, ainsi, le déplacement vertical du chariot 6. Cette motorisation peut être prévue manuel, par exemple par l'intermédiaire d'une manivelle, ou bien au travers d'un moteur rotatif, notamment un treuil.The means 7 of movement can be of any type, manual or motorized, electrically or pneumatically.
According to one embodiment, the movement means 7 comprise a system of pulleys 70 connected together by a cable 71 secured to said carriage 6. In addition, said cable 71 being mounted endlessly around said pulleys 70. Thus, by maneuvering said cable 71, the traction exerted is transmitted to the carriage 6 which then moves along said chassis 3.
It will be noted that a motorization can be provided to said pulleys 70, in particular to the pulley 70 located superiorly (ie emerged), controlling its rotation and, thus, the vertical movement of the carriage 6. This motorization can be provided manually, for example by via a crank, or through a rotary motor, in particular a winch.
De plus, ledit chariot 6 est pourvu de moyens 8 de réception de moyens 5 d'inspection sous-marine de ladite structure 1. Ces moyens 8 de réception permettent d'assujettir de façon fixe ou mobile lesdits moyens 5 d'inspection, alors solidaires dudit chariot 6, se déplaçant conjointement.
Selon un mode de réalisation correspondant, les moyens 8 de réception sont rapportés en fixation sur en face avant de la plaque 60 dudit chariot 6
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens 8 de réception comprennent un support 80 monté en face avant dudit chariot 6, ledit support comprenant une extrémité 81 distale déportée par rapport audit chariot 6. En d'autres termes, ledit support 80 présente une forme écartant son extrémité 81 distale dudit chariot 6, et de fait de la structure 1. Ce déport correspond à une distance adaptée en fonction des moyens 5 d'inspection à monter au niveau de ladite extrémité 81 distale.In addition, said carriage 6 is provided with means 8 for receiving means 5 for underwater inspection of said structure 1. These receiving means 8 make it possible to secure said inspection means 5 in a fixed or mobile manner, then integrally of said carriage 6, moving together.
According to a corresponding embodiment, the receiving means 8 are attached to the front face of the plate 60 of said carriage 6
According to one embodiment, said receiving means 8 comprise a support 80 mounted on the front face of said carriage 6, said support comprising a distal end 81 offset relative to said carriage 6. In other words, said support 80 has a shape separating its distal end 81 of said carriage 6, and therefore of structure 1. This offset corresponds to a distance adapted according to the inspection means 5 to be mounted at said distal end 81.
A ce titre, l'extrémité 81 distale comprend des moyens de maintien desdits moyens 5 d'inspection.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de maintien sont prévus orientables. En d'autres termes, les moyens de maintien peuvent être bouger dans une position dédiée par rapport à l'extrémité 81 distale et, ainsi, par rapport au dispositif 2, pour faciliter l'inspection de la structure 1, notamment en déportant latéralement les moyens 5 d'inspection par rapport au châssis 3.
En outre, une fois orientés correctement, les moyens de maintien peuvent être verrouillés dans cette position.
Lesdits moyens de maintien peuvent être de tout type. Préférentiellement, les moyens de maintien peuvent comprendre au moins une articulation, notamment en translation, en rotation, en pivotement, ou encore une articulation sphérique, voire télescopique.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de maintien peuvent comprendre une motorisation de leur orientation, permettant par une commande déportée en surface, de contrôler un mouvement desdits moyens de maintien et, ainsi, des moyens 5 d'inspection y assujettis.As such, the distal end 81 comprises means for holding said inspection means 5.
According to one embodiment, said holding means are provided to be orientable. In other words, the holding means can be moved in a dedicated position relative to the distal end 81 and, thus, relative to the device 2, to facilitate the inspection of the structure 1, in particular by laterally shifting the means 5 of inspection relative to the chassis 3.
In addition, once correctly oriented, the holding means can be locked in this position.
Said holding means can be of any type. Preferably, the holding means may comprise at least one articulation, in particular in translation, in rotation, in pivoting, or even a spherical, or even telescopic, articulation.
According to one embodiment, said holding means may comprise a motorization of their orientation, allowing, through a remote control on the surface, to control a movement of said holding means and, thus, of the inspection means 5 subject thereto.
A ce titre, les moyens 5 d'inspection peuvent être de tout type, en particulier de type imagerie, comme une caméra ou un appareil photographique, ainsi que de type imagerie acoustique (i.e. un sonar). Lesdits moyens 5 d'inspection peuvent aussi comprendre un télémètre, notamment un télémètre laser.
Lesdits moyens 5 d'inspection peuvent être autonomes ou bien à déclenchement contrôlé depuis un opérateur à la surface.
Les moyens 5 d'inspection peuvent aussi être rapportés sur un engin subaquatique, préférentiellement sur ROV léger ou ultra-léger, de type drone, notamment télé- ou filo-guidé. C'est alors ledit drone qui est monté sur les moyens de maintien et, au travers de sa motorisation embarquée et contrôlée depuis la surface, qui peut assurer un déplacement des moyens 5 d'inspection par rapport à l'extrémité 81 distale au travers de l'articulation desdits moyens de maintien.
As such, the inspection means 5 can be of any type, in particular of the imaging type, such as a camera or a photographic device, as well as of the acoustic imaging type (ie a sonar). Said inspection means 5 can also include a range finder, in particular a laser range finder.
Said inspection means 5 can be autonomous or triggered controlled by an operator on the surface.
The inspection means 5 can also be attached to an underwater vehicle, preferably on a light or ultra-light ROV, of the drone type, in particular remotely or wire-guided. It is then said drone which is mounted on the holding means and, through its on-board motorization controlled from the surface, which can ensure movement of the inspection means 5 relative to the distal end 81 through the articulation of said holding means.
L'invention concerne aussi un procédé d'inspection sous-marine d'une structure 1 maritime ou fluviale.
Un tel procédé d'inspection est prévu pour la mise en œuvre du dispositif 2 support selon l'invention, tel que précédemment décrit.The invention also relates to a method for underwater inspection of a maritime or river structure 1.
Such an inspection method is provided for the implementation of the support device 2 according to the invention, as previously described.
Avantageusement, ledit procédé d'inspection comprend au moins les étapes suivantes.
Tout d'abord, on monte des moyens 5 d'inspection sous-marine sur ledit dispositif 2 support, au travers desdits moyens 8 de réception du chariot 6. Ce montage s'effectue alors que le dispositif 2 est hors d'eau.
Ensuite, on positionne verticalement ledit châssis 3 à un emplacement contre une paroi de ladite structure 1, au travers desdits moyens 4 de fixation amovible. En somme, on place le dispositif 2 contre la paroi de la structure 1 à inspecter, depuis le quai ou bien depuis une embarcation si la structure 1 ne comprend qu'une paroi 103 verticale.Advantageously, said inspection method comprises at least the following steps.
First of all, underwater inspection means 5 are mounted on said support device 2, through said means 8 for receiving the carriage 6. This assembly is carried out while the device 2 is out of water.
Then, said frame 3 is positioned vertically at a location against a wall of said structure 1, through said removable fixing means 4. In short, the device 2 is placed against the wall of the structure 1 to be inspected, from the dock or from a boat if the structure 1 only includes one vertical wall 103.
Ensuite, on effectue une inspection de ladite paroi par contrôle du déplacement vertical dudit chariot 6 le long dudit châssis 3 entre la position haute et la position basse. En d'autres termes, l'inspection peut s'opérer depuis le haut vers le bas, ou bien dans le sens inverse. Il est aussi possible de descendre le chariot 6 à une position intermédiaire préétablie, afin de vérifier la structure 1 à cet emplacement spécifique.Then, an inspection is carried out of said wall by checking the vertical movement of said carriage 6 along said chassis 3 between the high position and the low position. In other words, the inspection can be done from top to bottom, or in the opposite direction. It is also possible to lower the carriage 6 to a pre-established intermediate position, in order to check the structure 1 at this specific location.
En particulier, pour des moyens 5 d'inspection par prise d'images successives, comme un sonar ou un appareil photographique, le chariot 6 est déplacé puis arrêté à une position où est prise la capture d'une image de la paroi, puis déplacé de nouveau vers une autre position pour prendre une image suivante. Ensuite, les images peuvent être recoupées, cartographiant toute ou partie de la paroi.
En référence au dessins, la
Les figures 4 et 5 montrent en pointillés des formes ovoïdes correspondant au recoupement des différentes zones de captures desdits moyens 5 d'inspection.
Selon un mode de réalisation du procédé d'inspection, le contrôle du déplacement vertical dudit chariot 6 s'effectue successivement
i) depuis la position haute jusqu'à une première position immergée, à laquelle on effectue une première capture par lesdits moyens 5 d'inspection ;
ii) depuis ladite première position immergée jusqu'à une position immergée suivante, à laquelle on effectue une capture suivante ;
iii) on remonte ledit chariot 6 jusqu'à la position haute.
Selon un mode de réalisation, le contrôle du déplacement vertical dudit chariot 6 est continu et asservi en vitesse. Ce contrôle peut être obtenu par des moyens de motorisation adaptée. Ainsi, il est possible d'effectuer un travelling vertical, particulièrement adapté dans le cas d'une capture par des moyens 5 d'inspection de type vidéo.In particular, for means 5 of inspection by taking successive images, such as a sonar or a camera, the carriage 6 is moved then stopped at a position where an image of the wall is captured, then moved back to another position to take the next image. Then the images can be cross-referenced, mapping all or part of the wall.
With reference to the drawings, the
Figures 4 and 5 show dotted lines of ovoid shapes corresponding to the intersection of the different capture zones of said inspection means 5.
According to one embodiment of the inspection method, the control of the vertical movement of said carriage 6 is carried out successively
i) from the high position to a first submerged position, at which a first capture is carried out by said inspection means 5;
ii) from said first submerged position to a next submerged position, at which a subsequent capture is carried out;
iii) said carriage 6 is raised to the high position.
According to one embodiment, the control of the vertical movement of said carriage 6 is continuous and speed controlled. This control can be obtained by suitable motorization means. Thus, it is possible to carry out a vertical tracking shot, particularly suitable in the case of capture by video type inspection means 5.
De façon similaire, selon un mode de réalisation, on peut effectuer un travelling horizontal. Pour ce faire, en position haute dudit chariot 6, on déplace ledit dispositif 2 latéralement par rapport à ladite paroi, jusqu'à un emplacement suivant. Ensuite, on réitère réitérer l'inspection au niveau dudit emplacement suivant, à savoir en déplaçant verticalement le chariot 6.
En outre, le déplacement latéral peut aussi être contrôlé et asservi, automatisant intégralement le processus d'inspection de la paroi de la structure 1.Similarly, according to one embodiment, a horizontal tracking shot can be performed. To do this, in the high position of said carriage 6, said device 2 is moved laterally in relation to said wall, to a next location. Then, we repeat the inspection at said next location, namely by moving the carriage 6 vertically.
In addition, the lateral movement can also be controlled and servo-controlled, fully automating the inspection process of the wall of structure 1.
De façon subsidiaire, les déplacements vertical et horizontal peuvent être combinés, de manière à obtenir un déplacement en diagonal, voire circulaire.Alternatively, the vertical and horizontal movements can be combined, so as to obtain a diagonal or even circular movement.
De fait, les déplacements du chariot 6 sont dépendants du type des moyens 5 d'inspection qui sont rapportés sur le dispositif 2.In fact, the movements of the carriage 6 are dependent on the type of inspection means 5 which are attached to the device 2.
Ainsi, le dispositif 2, ainsi que son procédé de mise en œuvre, permettent d'assurer une inspection simple à implanter et rapide à déployer, à moindre coûts. Le dispositif 2 permet de s'affranchir des conditions environnementales, stabilisant les moyens 5 d'inspection utilisés.
Thus, device 2, as well as its implementation method, make it possible to ensure an inspection that is simple to implement and quick to deploy, at lower costs. The device 2 makes it possible to overcome environmental conditions, stabilizing the inspection means 5 used.
Claims (11)
- un châssis (3) longitudinal ;
- des moyens (4) de fixation amovible dudit châssis (3) contre une paroi de ladite structure (1) au niveau d'une partie émergée (100), lesdits moyens (4) de fixation étant conformés pour assujettir partiellement en immersion ledit châssis (3) selon une direction verticale ;
caractérisé en ce qu'il comprend au moins :
- un chariot (6) mobile le long dudit châssis (3) ;
ledit chariot (6) étant pourvu de moyens (8) de réception de moyens (5) d'inspection sous-marine de ladite structure (1) ;
- des moyens (7) de déplacement dudit chariot (6) le long dudit châssis (3) depuis une position haute jusqu'à une position basse, via des positions intermédiaires, et inversement.Device (2) support for underwater inspection of a maritime or river structure (1), comprising
- a longitudinal chassis (3);
- means (4) for removable fixing of said frame (3) against a wall of said structure (1) at the level of an emerged part (100), said means (4) for fixing being shaped to partially secure said frame in immersion (3) in a vertical direction;
characterized in that it comprises at least:
- a carriage (6) movable along said chassis (3);
said carriage (6) being provided with means (8) for receiving means (5) for underwater inspection of said structure (1);
- means (7) for moving said carriage (6) along said chassis (3) from a high position to a low position, via intermediate positions, and vice versa.
- ledit châssis (3) comprend au moins un montant (30) longitudinal ;
- ledit chariot (6) comprenant une plaque (60) montée coulissante en face avant dudit au moins un montant (30) longitudinal.Support device (2) according to the preceding claim, characterized in that
- said chassis (3) comprises at least one longitudinal upright (30);
- said carriage (6) comprising a plate (60) slidably mounted on the front face of said at least one longitudinal upright (30).
- lesdits moyens (7) de déplacement comprennent un système de poulies (70) reliées entre elles par un câble (71) solidaire dudit chariot (6), ledit câble (71) étant monté sans fin autour desdites poulies (70).Support device (2) according to any one of the preceding claims, characterized in that
- said means (7) of movement comprise a system of pulleys (70) interconnected by a cable (71) secured to said carriage (6), said cable (71) being mounted endlessly around said pulleys (70).
lesdits moyens (8) de réception comprennent
- un support (80) monté en face avant dudit chariot (3), ledit support (80) comprenant une extrémité (81) distale déportée par rapport audit chariot (6).Support device (2) according to any one of the preceding claims, characterized in that
said reception means (8) comprise
- a support (80) mounted on the front face of said carriage (3), said support (80) comprising a distal end (81) offset relative to said carriage (6).
- l'extrémité (81) distale comprend des moyens orientables de maintien desdits moyens (5) d'inspection.Support device (2) according to the preceding claim, characterized in that
- the distal end (81) comprises adjustable means for holding said inspection means (5).
- lesdits moyens (4) de fixation comprennent une embase (40) amovible, montée orthogonalement en face arrière dudit châssis (3).Support device (2) according to any one of the preceding claims, characterized in that
- said fixing means (4) comprise a removable base (40), mounted orthogonally on the rear face of said chassis (3).
- lesdits moyens (4) de fixation comprennent des moyens (41) de lestage de ladite embase (40) sur ladite structure (1).
Support device (2) according to the preceding claim, characterized in that
- said fixing means (4) comprise means (41) for ballasting said base (40) on said structure (1).
- on monte des moyens (5) d'inspection sous-marine sur ledit dispositif (2) support, au travers desdits moyens (8) de réception du chariot (6) ;
- on positionne verticalement ledit châssis (3) à un emplacement contre une paroi de ladite structure (1), au travers desdits moyens (4) de fixation amovible ;
- on effectue une inspection de ladite paroi par contrôle du déplacement vertical dudit chariot (6) le long dudit châssis (3) entre la position haute et la position basse.Method of underwater inspection of a maritime or river structure (1), for the implementation of the support device (2) according to any one of the preceding claims, in which
- underwater inspection means (5) are mounted on said support device (2), through said means (8) for receiving the carriage (6);
- said chassis (3) is vertically positioned at a location against a wall of said structure (1), through said removable fixing means (4);
- an inspection is carried out of said wall by checking the vertical movement of said carriage (6) along said chassis (3) between the high position and the low position.
- le contrôle du déplacement vertical dudit chariot (6) est continu et asservi en vitesse.Inspection method according to the preceding claim, characterized in that
- the control of the vertical movement of said carriage (6) is continuous and speed controlled.
le contrôle du déplacement vertical dudit chariot (6) s'effectue
i) depuis la position haute jusqu'à une première position immergée, à laquelle on effectue une première capture par lesdits moyens (5) d'inspection ;
ii) depuis ladite première position immergée jusqu'à une position immergée suivante, à laquelle on effectue une capture suivante ;
iii) on remonte ledit chariot (6) jusqu'à la position haute.Inspection method according to any one of claims 8 or 9, characterized in that
the vertical movement of said carriage (6) is controlled
i) from the high position to a first submerged position, at which a first capture is carried out by said inspection means (5);
ii) from said first submerged position to a next submerged position, at which a subsequent capture is carried out;
iii) said carriage (6) is raised to the high position.
- en position haute dudit chariot (6), déplacer ledit dispositif (2) support latéralement par rapport à ladite paroi, jusqu'à un emplacement suivant ;
- réitérer l'inspection au niveau dudit emplacement suivant.
Inspection method according to any one of claims 8 to 10, characterized in that
- in the high position of said carriage (6), move said support device (2) laterally relative to said wall, to a next location;
- repeat the inspection at the next location.
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| FR2200601A FR3132077A1 (en) | 2022-01-25 | 2022-01-25 | Support device for underwater inspection of a maritime or river structure |
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| FR2200601 | 2022-01-25 |
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