EP2043913B1 - Apparatus for recovering an underwater or marine vehicle - Google Patents
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- EP2043913B1 EP2043913B1 EP07823638A EP07823638A EP2043913B1 EP 2043913 B1 EP2043913 B1 EP 2043913B1 EP 07823638 A EP07823638 A EP 07823638A EP 07823638 A EP07823638 A EP 07823638A EP 2043913 B1 EP2043913 B1 EP 2043913B1
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Abstract
Description
L'invention a pour objet un appareil de récupération d'un engin sous-marin ou marin.The invention relates to an apparatus for recovering an underwater vehicle or marine.
Cet appareil est utilisé, notamment, pour la récupération d'un véhicule sous-marin autonome ou AUV (pour "Autonomous Underwater Vehicle").This device is used, in particular, for the recovery of an autonomous underwater vehicle or AUV (for "Autonomous Underwater Vehicle").
Plus particulièrement, l'invention concerne un appareil du type comprenant un châssis définissant un logement à l'intérieur duquel ledit engin peut pénétrer pour être récupéré.More particularly, the invention relates to an apparatus of the type comprising a frame defining a housing inside which said machine can penetrate to be recovered.
Le document
L'appareil de
En outre, l'appareil de
L'invention a pour objectif de proposer un appareil de récupération dépourvu des inconvénients précités.The invention aims to provide a recovery apparatus without the aforementioned drawbacks.
Cet objectif est atteint grâce à un appareil de récupération d'un engin sous-marin ou marin, comprenant un châssis définissant un logement à l'intérieur duquel l'engin peut pénétrer, via une entrée, caractérisé en ce qu'il comprend :
- des moyens de réception aptes à recevoir une partie de l'engin et à se déplacer le long dudit logement lorsque l'engin y pénètre, ces moyens de réception ayant une liberté de mouvement suffisante par rapport au châssis pour suivre le mouvement de l'engin, lorsqu'ils se situent au voisinage de l'entrée du logement; et
- des moyens de guidage pour guider les moyens de réception lorsque l'engin pénètre à l'intérieur du logement, et orienter ces moyens de réception, ainsi que l'engin, en limitant leur liberté de mouvement par rapport au châssis, à mesure que l'engin pénètre à l'intérieur du logement.
- receiving means adapted to receive a part of the machine and to move along said housing when the machine enters, these means of receiving having sufficient freedom of movement relative to the chassis to follow the movement of the machine, when they are in the vicinity of the entrance of the housing; and
- guide means for guiding the receiving means when the machine enters the housing, and orienting these receiving means and the machine, limiting their freedom of movement relative to the frame, as the gear enters the dwelling.
On notera que l'appareil de l'invention peut être équipé de flotteurs lui permettant de se maintenir à la surface de l'eau, ou, au contraire, être entièrement immergé. Cet appareil peut être utilisé pour récupérer différents types d'engins, flottant ou en immersion contrôlée, et notamment un AUV, une torpille, un drone de surface ou un engin d'architecture similaire.Note that the apparatus of the invention may be equipped with floats allowing it to stay on the surface of the water, or, conversely, be fully immersed. This device can be used to recover different types of gear, floating or controlled immersion, and in particular an AUV, a torpedo, a surface drone or a similar architecture craft.
La liberté de mouvement desdits moyens de réception facilite la récupération de l'engin, et se révèle particulièrement utile par mer agitée car:
- d'une part, elle permet aux moyens de réception de s'orienter de manière à bien recevoir l'engin, et
- d'autre part, de limiter, voire éviter, l'apparition de contraintes mécaniques dans l'engin, lorsqu'une partie de l'engin est retenue dans les moyens de réception et que l'engin commence à pénétrer dans ledit logement.
- on the one hand, it allows the receiving means to orient itself so as to receive the craft, and
- secondly, to limit, or even avoid, the occurrence of mechanical stresses in the machine, when a part of the machine is retained in the receiving means and the machine begins to penetrate into said housing.
En outre, le guidage et l'orientation de l'engin à l'intérieur du logement de l'appareil, via lesdits moyens de réception, facilitent la pénétration de l'engin et limitent, voire évitent, les chocs entre les parties fragiles de l'engin (notamment ses ailerons ou toute autre partie saillante) et le châssis de l'appareil.In addition, the guiding and the orientation of the machine inside the housing of the apparatus, via said receiving means, facilitate the penetration of the machine and limit or even avoid the shocks between the fragile parts of the machine. the craft (including its fins or any other projecting part) and the chassis of the apparatus.
Selon un mode de réalisation, l'appareil de l'invention comprend des moyens de traction, montés sur le châssis, permettant de tracter ledit engin à l'intérieur du logement et, avantageusement, ces moyens de traction comprennent un dispositif d'enroulement de câble permettant de tracter ledit engin à l'intérieur du logement, par l'intermédiaire d'un câble relié à cet engin.According to one embodiment, the apparatus of the invention comprises traction means, mounted on the chassis, for pulling said machine inside the housing and, advantageously, these traction means comprise a winding device of cable for towing said machine inside the housing, via a cable connected to this machine.
L'engin n'a donc pas à se diriger de manière autonome jusqu'à la cage. Ainsi, il est possible de récupérer un engin autonome (i.e. équipé de moyens de propulsion), mais également un engin autonome en avarie (i.e. dont les moyens de propulsions sont hors d'usage ou en panne d'énergie) ou un engin non autonome (i.e. dépourvu de moyens de propulsion).The machine does not have to go autonomously to the cage. Thus, it is possible to recover an autonomous machine (ie equipped with propulsion means), but also an autonomous device in damage (ie whose means of propulsion are out of order or out of energy) or a non autonomous device (ie devoid of propulsion means).
L'appareil de l'invention peut être utilisé aussi bien pour la récupération d'un engin que pour sa mise à l'eau.The apparatus of the invention can be used both for the recovery of a craft and for its launching.
Enfin, l'invention a également pour objet une installation de récupération d'un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de récupération, comprenant un appareil de récupération selon l'invention et des moyens de traction destinés à être montés sur la base de récupération et capables de tracter ledit appareil (et l'engin qui y est logé) par l'intermédiaire d'un lien souple.Finally, the subject of the invention is also an installation for recovering an underwater or marine vehicle, from a recovery base, comprising a recovery apparatus according to the invention and traction means intended to be mounted. on the recovery base and capable of towing said apparatus (and the craft housed therein) via a flexible link.
Ladite base de récupération peut être un bateau, un quai, une plate-forme off-shore, etc.Said recovery base can be a boat, a platform, an off-shore platform, etc.
Par lien souple on entend designer tout type de lien capable de se tendre et de se détendre en fonction de la traction exercée sur lui. Lorsqu'il est détendu, le lien souple permet à l'appareil de récupération de se mouvoir librement par rapport à ladite base. Notamment, dans le cas où la base de récupération est un bateau, le lien souple permet d'éviter que le bateau entraîne avec lui la cage, lorsqu'il oscille (tangage, roulis, pilonnement) par mer agitée.By flexible link is meant to design any type of link able to stretch and relax depending on the traction exerted on him. When relaxed, the flexible link allows the recovery device to move freely relative to said base. In particular, in the case where the recovery base is a boat, the flexible link prevents the boat from driving with him the cage, when it oscillates (pitch, roll, heave) in rough seas.
Typiquement, le lien souple de l'installation est un câble, et les moyens de traction comprennent un dispositif d'enroulement de câble.Typically, the flexible link of the installation is a cable, and the traction means comprise a cable winding device.
En outre, selon un mode de réalisation, on utilise généralement en association avec les moyens de traction montés sur la base de récupération, un appareil de manutention, également monté sur ladite base. Il peut s'agir d'une grue, d'un portique, ou d'un mât de charge. Les moyens de traction et l'appareil de manutention permettent de remonter l'appareil de récupération et l'engin sur la base de récupération et de les déposer aisément sur un support adapté.In addition, according to one embodiment, it is generally used in combination with the traction means mounted on the recovery base, a handling device, also mounted on said base. It can be a crane, a gantry, or a derrick. The traction means and the handling device make it possible to raise the recovery device and the machine on the recovery base and to easily deposit them on a suitable support.
L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui suit. Cette description fait référence aux planches de figures annexées, sur lesquelles :
- les
figures 1 à 3 représentent un exemple d'installation de récupération selon l'invention, respectivement, vue de côté, de dessus et de face, - la
figure 4 représente l'installation desfigures 1 à 3 , vue de côté, lorsque l'engin à récupérer est sorti de l'eau, - les
figures 5 à 7 représentent, en partie seulement, un exemple d'appareil de récupération selon l'invention, respectivement, en coupe longitudinale, en vue de côté, de dessus et de face. - la
figure 8 représente l'appareil desfigures 5 à 7 utilisé, cette fois, pour la mise à l'eau d'un engin.
- the
Figures 1 to 3 represent an example of a recovery installation according to the invention, respectively, seen from the side, from above and from the front, - the
figure 4 represents the installation ofFigures 1 to 3 , seen from the side, when the machine to be recovered is out of the water, - the
Figures 5 to 7 represent, in part only, an example of recovery apparatus according to the invention, respectively, in longitudinal section, in side view, from above and from the front. - the
figure 8 represents the apparatus of theFigures 5 to 7 used, this time, for launching a craft.
L'installation des
Dans l'exemple, l'engin 1 est un AUV ayant la forme d'une torpille. On notera qu'il présente deux larges ailerons latéraux 3 dans sa partie médiane.In the example, the
L'installation comprend un bateau 5 en tant que base de récupération. Ce bateau 5 est équipé d'un treuil 7 permettant d'enrouler/dérouler un câble 9. Ce câble est de préférence textile.The installation includes a
L'installation comprend également un appareil de récupération à l'intérieur duquel l'engin 1 peut loger, au moins en partie.The installation also includes a recovery device within which the
Pour désigner l'appareil de récupération, on parle ci-après de cage 10. Cette cage 10 est équipée sur ses côtés de flotteurs 12 qui lui permettent de se maintenir à la surface de l'eau et de régler sa hauteur d'immersion.To designate the recovery device, we speak here of
Selon un mode de réalisation particulier, ces flotteurs 12 sont reliés à ladite cage par des axes d'articulation, ce qui leur permet de basculer. A la surface de l'eau, ils s'écartent ainsi de la cage pour apporter un maximum de stabilité et pour ne pas gêner l'entrée de l'engin 1. Avantageusement, hors de l'eau, ces flotteurs 12 s'étendent le long de la cage 10, de chaque côté de celle-ci, de manière à la protéger (ainsi que l'engin 1) d'éventuels chocs latéraux. Ces chocs latéraux peuvent intervenir, notamment, lorsque la cage 10 est remontée à bord du bateau 5. Les flotteurs 12 sont, par exemple, des pare-battages de bateau.According to a particular embodiment, these
La cage 10 comprend :
- Un châssis 14 définissant un logement 16 avec une entrée par laquelle
l'engin 1 pénètre. Sur lesfigures 1 et2 , cette entrée est à droite de la cage et, sur lafigure 3 , on voit cette entrée de face. - Des moyens de réception 18 aptes à recevoir la partie avant, ci-après appelée "nez", de l'engin 1. Les moyens de réception 18 définissent une cavité 20 ayant une forme complémentaire de celle du nez de l'engin 1. Ces moyens de réception 18 sont traversés
par un câble 22,un passage 23 étant ménagé à cet effet dans les moyens de réception 18, au fond de la cavité 20 (voirfig. 5 et7 ). - Des moyens de guidage pour guider et orienter les moyens de réception 18, ainsi que l'engin 1, par
rapport au châssis 14, de manière à faciliter la pénétration de l'engin 1 dans lacage 10. - Des moyens de traction fixés au châssis 14 permettant de tracter l'engin 1 à l'intérieur du logement 16 de la
cage 10, par l'intermédiaire d'un lien souple, typiquement le câble 22, relié à l'engin 1. Ces moyens de traction comprennent un dispositif d'enroulement/déroulement du câble 22 formépar un treuil 24. Le câble 22 peut être textile ou métallique. Le treuil 24 peut être commandé à distance et, notamment, depuis le bateau 5. - Des moyens d'immobilisation de l'engin 1 à l'intérieur du logement 16, aptes à empêcher l'engin 1 de ressortir de la
cage 10, une fois qu'il y est entré. - Au moins une source d'énergie (e.g. au moins une batterie 25) pour alimenter les moyens de traction et, si nécessaire, les moyens d'immobilisation. On peut en effet prévoir des moyens d'immobilisation non alimentés en énergie, déclenchés mécaniquement pas le passage de l'engin 1.
- A
frame 14 defining ahousing 16 with an inlet through which themachine 1 enters. On thefigures 1 and2 , this entrance is to the right of the cage and, on thefigure 3 we see this entrance from the front. - Receiving means 18 adapted to receive the front part, hereinafter called "nose", of the
machine 1. The receiving means 18 define acavity 20 having a shape complementary to that of the nose of themachine 1. These receiving means 18 are traversed by acable 22, apassage 23 being formed for this purpose in the receiving means 18, at the bottom of the cavity 20 (seeFig. 5 and7 ). - Guiding means for guiding and orienting the receiving means 18, as well as the
machine 1, with respect to theframe 14, so as to facilitate the penetration of themachine 1 into thecage 10. - Traction means fixed to the
frame 14 for towing themachine 1 inside thehousing 16 of thecage 10, via a flexible link, typically thecable 22, connected to themachine 1. These traction means comprise a device for winding / unwinding thecable 22 formed by awinch 24. Thecable 22 may be textile or metal. Thewinch 24 can be controlled remotely and, in particular, from theboat 5. - Means for immobilizing the
machine 1 inside thehousing 16, able to prevent themachine 1 to leave thecage 10, once it has entered. - At least one energy source (eg at least one battery 25) for supplying the traction means and, if necessary, the immobilizing means. It is possible to provide immobilization means that are not powered by energy, mechanically triggered by the passage of the
machine 1.
On notera que les
Lesdits moyens de réception 18 comprennent un élément 32 mobile entre l'entrée et le fond de la cavité 20. Le câble 22 traverse cet élément mobile 32, de préférence en son centre. Dans l'exemple, l'élément mobile 32 comprend une coupelle 34, apte à recevoir le nez de l'engin 1 (voir
La cage 10 comprend des premiers moyens de blocage 38 (voir
Les premiers moyens de blocage 38 libèrent lesdits moyens de réception 18 seulement lorsque le nez de l'engin 1 est engagé complètement dans les moyens de réception 18 (plus précisément dans la cavité 20) et est sur le point de pénétrer à l'intérieur du logement 16. Dans l'exemple, les premiers moyens de blocage 38 comprennent une butée capable de s'escamoter lorsque l'engin 1 exerce sur elle une force de poussée supérieure à une force prédéterminée. Pratiquement, la butée est formée par un bras 42 monté pivotant sur le châssis 14, à l'extrémité duquel est monté un galet 46. Ce bras 42 est reliée à un ressort 44 dont la raideur est choisie telle qu'à partir d'une certaine force de poussé exercée par l'engin 1 sur le bras 42, via les moyens de réception 18, le ressort 44 se déforme et laisse le bras s'escamoter en pivotant selon la flèche B (voir
La cage comprend en outre des deuxièmes moyens de blocage 48 (voir
La présence de l'élément mobile 32 et son blocage à l'entrée de la cavité 20, permettent à la portion de câble 22 tendue entre le fond de la cavité 20, l'entrée de cette cavité et le nez de l'engin 1, de se comporter comme un bras de levier qui fait s'orienter ladite cavité 20 face à l'engin 1, à mesure que celui-ci se rapproche. Ceci facilite la récupération de l'engin.The presence of the
L'effort de blocage des deuxièmes moyens de blocage 48 est inférieur à celui des premiers moyens de blocage 38, de sorte que, lorsque l'engin 1 vient pénétrer à l'intérieur des moyens de réception 18 (plus précisément à l'intérieur de la cavité 20), les deuxièmes moyens de blocage 48 cèdent avant les premiers moyens de blocage 38.The locking force of the second blocking means 48 is smaller than that of the first blocking means 38, so that when the
Lesdits moyens de réception 18 sont solidaires d'une tige 50. Lorsque la cage 10 est à l'eau et flotte, cette tige 50 est orientée verticalement (par rapport au niveau de l'eau, horizontal). La tige 50 est montée sur un chariot 52 de manière à pouvoir pivoter autour de son axe C, suivant la double flèche D représentée sur les
Les moyens de réception 18 sont montés sur la tige 50 de manière à:
- être entraînés par la tige 50 lorsqu'elle pivote suivant la double flèche D, on parle ci-après de pivotement horizontal; et
- pouvoir pivoter autour d'un axe perpendiculaire à l'axe C de la tige, comme représenté sur les
figures 5 et 7 par les double flèche E. On parlera ci-après de pivotement vertical.
- be driven by the
rod 50 when it pivots along the double arrow D, hereinafter referred to as horizontal pivoting; and - able to rotate about an axis perpendicular to the C axis of the rod, as shown in
figures 5 and7 by the double arrow E. We will speak here of vertical pivoting.
Ces libertés de pivotement vertical et horizontal permettent aux moyens de réception 18 de s'orienter face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci s'approche et, une fois le nez de l'engin 1 logé dans la cavité 20, de suivre les oscillations de l'engin 1, jusqu'à ce que ce dernier vienne prendre appui sur les arceaux 30 de la bascule 29 (décrite plus loin).These vertical and horizontal pivoting freedoms allow the receiving means 18 to orient towards the nose of the
Dans l'exemple, l'extrémité inférieure de la tige 50 porte une fourche 51 et entre les deux branches de la fourche 51 s'étend un axe F, perpendiculaire à l'axe C de la tige, autour duquel les moyens de réception sont montés pivotant. Des butées 53 limitent l'angle de pivotement vertical des moyens de réception 18.In the example, the lower end of the
Un bras de guidage 54 est fixé à l'extrémité de la tige 50 de manière à pouvoir entraîner celle-ci et la faire pivoter autour de son axe C suivant la double flèche D. Ce bras 54 présente une première extrémité engagée avec la tige 50 et une deuxième extrémité sur laquelle est monté un galet 56.A
Lesdits moyens de guidage comprennent des premier et deuxième guides superposés 58, 60, s'étendant le long du logement 16.Said guide means comprise first and second superimposed guides 58, 60, extending along the
Le premier guide 58 guide le chariot 52 le long du logement 16. Il est formé par une paire de rails 64 parallèles et le chariot 52 est équipé de roulettes 62 de sorte qu'il peut se déplacer le long des rails 64, suivant la double flèche G représentée sur la
Le deuxième guide 60 guide le bras de guidage 54 et, de ce fait, oriente la tige 50 et les moyens de réception 18 en les faisant pivoter horizontalement suivant la double flèche D. Il est situé au-dessus du premier guide 58. Il est formé par une paire de rails 66 qui se rapprochent l'un de l'autre à mesure que l'on s'éloigne de l'entrée de la cage 10. Le bras de guidage 54 peut pivoter entre ces rails 66 selon la double flèche D, entre une première position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'un des rails 66, et une deuxième position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'autre rail 66. Plus l'écartement des rails 66 est important, plus la liberté de pivotement horizontal du bras 54, et donc de la tige 50 et des moyens de réception 18, est grande. A l'inverse, plus l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, plus le chariot 52 avance le long des rails 66 qui se rapprochent l'un de l'autre, et plus la liberté de pivotement horizontal des moyens de réception 18 diminue. Ainsi, à mesure que l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, le bras 54 et les moyens de réception 18 s'orientent progressivement suivant l'axe principal H de la cage 10. Les moyens de réception 18 entraînent l'engin 1 par le nez, et cet engin 1 s'oriente également suivant l'axe H (voir
Le châssis 14 de la cage 10 présente sur ses côtés des échancrures 68 ouvertes vers l'entrée de la cage 10, qui permette le passage des ailerons latéraux 3 de l'engin 1 (voir
Dans l'exemple, lesdits moyens d'immobilisation comprennent deux tiges 26 équipées de patins à leurs extrémités, et un mécanisme pour lever/abaisser ces tiges. Les tiges 26 coulissent à l'intérieur de deux boîtiers 28 renfermant ledit mécanisme. Ces boîtiers 28 sont fixés de chaque côté du châssis 14, au voisinage de l'entrée de la cage 10. En position abaissée, les tiges 26 sont au contact de la face supérieure de l'engin 1, comme représenté sur les
Selon un autre mode de réalisation (non représenté) les moyens d'immobilisation comprennent une tige montée pivotante sur le châssis 14 et un mécanisme, par exemple un vérin, pour faire pivoter cette tige. La tige porte à son extrémité un arceau qui vient entourer la face supérieure de l'engin 1. Eventuellement, l'engin 1 présente un organe faisant saillie sur sa face supérieure. Après que l'engin ait pénétré à l'intérieur du logement 16, l'arceau s'abaisse et vient se placer derrière l'organe en saillie, ce qui permet d'immobiliser l'engin 1 à l'intérieur de la cage 10.According to another embodiment (not shown) the immobilizing means comprise a rod pivotally mounted on the
D'autres types de moyens d'immobilisation pourraient être envisagés. Avantageusement, ces moyens sont commandés à distance et, de préférence, depuis le bateau 5.Other types of immobilization means could be envisaged. Advantageously, these means are controlled remotely and, preferably, from the
Par ailleurs, la face inférieure de l'engin 1 est en appui sur une bascule 29, montée sur le châssis. Cette bascule 29 comprend à chacune de ses extrémités un arceau 30, sur lequel l'engin 1 repose. Comme représenté sur les
On va maintenant décrire un exemple de procédé de récupération d'un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de récupération, ce procédé utilisant la cage 10 précédemment décrite. Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5, et l'engin à récupérer est l'engin 1.An example of a method for recovering an underwater or marine vehicle from a recovery base, this method using the
Selon le mode de réalisation de l'engin 1 et selon les circonstances opératoires, on récupère, depuis le bateau 5, un câble 22' relié au nez de l'engin 1. On relie ensuite le câble 22' à un câble 22" en attente de la cage 10. Les câbles 22' et 22" forment alors le câble 22 précité qu'on fait passer à travers l'élément mobile 32, le passage 23 des moyens de réception 18, et autour de la poulie 40 située au fond du logement 16, et qu'on relie au treuil 24 de la cage 10 (voir
Dans l'étape suivante, on met à l'eau la cage 10. Elle reste reliée au bateau 5 par l'intermédiaire du câble de traction 9, également appelé câble de levage, et d'autres câbles 70, dits de guidage. A ce stade, les câbles 9 et 70 sont détendus de sorte que le bateau 5 n'entraîne pas la cage 10 dans ses mouvements. La cage 10 se déplace donc librement dans l'eau.In the next step, the
Dans l'étape suivante, on commande à distance l'enroulement du câble 22 sur le treuil 24 afin de tracter l'engin 1 à l'intérieur de la cage 10. Comme expliqué précédemment, la portion de câble 22 s'étendant entre le nez de l'engin 1, les moyens de réception 18 situés à l'entrée de la cage, et le treuil 24 (en fait la poulie 40) situé au fond de la cage 10, forme un bras de levier qui fait tourner la cage 10, de sorte que l'axe H de la cage se rapproche du nez de l'engin 1. De la même manière, les moyens de réception 18 se tournent face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci se rapproche, grâce à la portion de câble 22 s'étendant entre le fond de la cavité 20 (i.e. le passage 23), l'élément mobile 32 et le nez de l'engin 1.In the next step, the winding of the
Le nez de l'engin 1 vient d'abord au contact de l'élément mobile 32 et exerce sur lui, à mesure que la traction de l'engin 1 se poursuit, une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une force limite, les deuxièmes moyens de blocage 48 libèrent l'élément mobile 32 qui se translate avec le nez de l'engin 1, jusque au fond de la cavité 20. Le nez de l'engin 1 occupe alors la cavité 20. Les mouvements relatifs entre les moyens de réception 18, et donc l'engin 1, et la cage 10 sont toujours autorisés à ce stade. En effet, les moyens de réception peuvent pivoter verticalement et horizontalement suivant les doubles flèches E et D. On limite ainsi les contraintes s'exerçant au niveau du nez de l'engin 1, liées aux déplacements relatifs entre l'engin 1 et la cage 10.The nose of the
A mesure que la traction se poursuit, l'engin 1 exerce sur les moyens de réception 18 une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une force limite, les premiers moyens de blocage 38 libèrent le chariot 52 auxquels les moyens de réception 18 sont reliés via la tige 50. Le chariot 52 roule alors le long du premier guide 60, en direction du fond du logement 16. Dans le même temps, le bras de guidage 54 est guidé le long du premier guide 58 et sa liberté de pivotement suivant la double flèche D diminue progressivement. Les moyens de réception 18 et l'engin 1 s'orientent ainsi progressivement suivant l'axe principal H de la cage.As traction continues, the
Une fois le nez de l'engin 1 arrivé au fond du logement 16, on commande à distance l'abaissement des tiges 26 de manière à immobiliser l'engin 1 dans la cage. On notera que, dans l'exemple, une partie seulement de l'engin 1 pénètre dans la cage 10.Once the nose of the
Dans l'étape suivante, on tracte la cage 10 et l'engin 1 à partir du bateau 5, par l'intermédiaire du câble 9, en vue de les remonter à bord du bateau 5. On peut également s'aider des câbles de guidage 70 pour tracter la cage 10 et l'engin 1. A cet effet, les câbles de guidage 70 peuvent être tirés manuellement, ou être reliés à un dispositif d'enroulement/déroulement de câble, par exemple des treuils analogues au treuil 7. Dans ce cas les câbles 70 et leurs éventuels dispositifs d'enroulement/déroulement font partie des moyens de traction montés sur la base de récupération, au sens de l'invention.In the next step, the
Lorsque, comme dans l'exemple, le câble 9 est associé à un portique 72, on utilise les câbles de guidage 70 pour diriger la cage 10 et l'engin 1 afin de les faire passer dans le portique 72. On sort la cage 10 et l'engin 1 hors de l'eau à l'aide du câble 9 et on utilise les câbles 70 pour guider et faire passer la cage 10 et l'engin 1 à travers le portique 72, avant de les déposer sur le pont du bateau 5.When, as in the example, the
On va maintenant décrire un exemple de procédé de mise à l'eau d'un engin, à partir d'une base de récupération, utilisant la cage 10 précédemment décrite.We will now describe an example of a method of launching a machine, from a recovery base, using the
Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5 et l'engin à récupérer est l'engin 1. A l'origine, l'engin 1 est immobilisé dans la cage 10 et cette cage est à bord du bateau 5.In this example, the recovery base is the
Selon une première étape, on utilise le treuil 7, le câble de traction 9, le portique 72 et, éventuellement, les câbles de guidage 70, pour mettre à l'eau la cage 10.According to a first step, the
Une fois la cage 10 à l'eau, on libère l'engin immobilisé jusqu'ici par rapport à la cage 10 (par les moyens d'immobilisation précités), à l'aide de moyens de libération. Dans l'exemple, ces moyens de libération comprennent un mécanisme permettant de faire remonter les tiges 26. Ces moyens de libération sont commandés à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau (i.e. le bateau 5).Once the
Dans l'étape suivante, on tracte l'engin 1 hors de la cage 10 à l'aide de moyens de traction montés sur cette cage. En référence à la
Suivant les conditions opératoires, l'engin 1 peut être rendu solidaire des moyens de réception 18 et ce jusqu'au bout du mouvement de sortie. Il est ensuite libéré définitivement soit, avantageusement, par une commande depuis le bateau 5, soit par un dispositif mécanique placé sur les moyens de réception 18 et déclenché automatiquement en fin de course desdits moyens de réception.Depending on the operating conditions, the
Claims (14)
- Apparatus for recovering a surface or underwater vehicle (1), the apparatus comprising a frame (14) defining a housing (16) into which the vehicle can penetrate via an entrance, the apparatus being characterized in that it further comprises:· reception means (18) for receiving a portion of the vehicle (1) and capable of moving along said housing (16) when the vehicle penetrates therein, said reception means (18) having sufficient freedom of movement relative to the frame (14) to follow the movement of the vehicle while the reception means and the vehicle are situated in the vicinity of the entrance to the housing; and· guide means (58, 60) for guiding the reception means (18) along said housing (16) and for causing the reception means together with the vehicle (1) to become aligned therealong by progressively limiting their freedom to move relative to the frame (14) as the vehicle penetrates into the housing (16).
- Apparatus according to claim 1, including puller means mounted on the frame (14) for pulling said vehicle (1) into the housing (16).
- Apparatus according to claim 2, wherein said puller means comprise a cable winder device (24) enabling said vehicle (1) to be pulled into the housing (16) via a cable (22) connected to the vehicle.
- Apparatus according to claim 3, wherein said reception means (18) define a cavity (20) suitable for receiving said portion of the vehicle (1), said cable (22) passing through said reception means.
- Apparatus according to any one of claims 1 to 4, including first blocking means (38) for holding said reception means (18) close to the entrance of the housing (16), said first blocking means releasing said reception means when said portion of the vehicle (1) is engaged in said reception means.
- Apparatus according to claim 4 and any one of claims 1 to 5, wherein said reception means (18) comprise a movable element (32) movable between the entrance and the bottom of said cavity (20), said cable (22) passing through the movable element.
- Apparatus according to claim 6, including second blocking means (48) for holding said movable element (32) at the entrance of said cavity (20), said second blocking means releasing the movable element when the vehicle (1) comes into contact with said movable element.
- Apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein said reception means (18) are secured to a rod (50), said rod being mounted on a carriage (52) so as to pivot about its axis (C), said carriage being guided along said housing by said guide means (58, 60).
- Apparatus according to claim 8, wherein said reception means (18) are pivotally mounted on said rod (50) so as to pivot about an axis (F) perpendicular to the axis (C) of the rod.
- Apparatus according to claim 8 or claim 9, wherein a guide arm (54) is fastened to the end of said rod (50), and the guide means comprise first and second superposed guides (58, 60) extending along said housing (16), the first guide (58) guiding the carriage (52) along said housing and the second guide (60) guiding the guide arm, and as a result determining the orientation of the rod and the reception means (18).
- Apparatus according to claim 10, wherein the second guide (60) is formed by a pair of rails (66), these rails coming closer together on going away from the entrance of the housing (16) so as to limit the freedom of said guide arm (54) to move, and as a result determining the orientation of the rod (50) and of the reception means (18).
- Apparatus according to any one of claims 1 to 11, adapted to float on water.
- Use of an apparatus according to any one of claims 1 to 12 for recovering and/or launching a surface or underwater vehicle (1).
- Installation for recovering a surface or underwater vehicle (1), from a recovery base (5), the installation comprising a recovery apparatus according to any one of claims 1 to 12 together with puller means (7) designed to be mounted on the recovery base and capable of pulling said apparatus via at least one flexible connection (9, 70).
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