FR3116025A1 - Method for automated piloting of a road-rail motor vehicle for its road-to-rail transition - Google Patents
Method for automated piloting of a road-rail motor vehicle for its road-to-rail transition Download PDFInfo
- Publication number
- FR3116025A1 FR3116025A1 FR2011610A FR2011610A FR3116025A1 FR 3116025 A1 FR3116025 A1 FR 3116025A1 FR 2011610 A FR2011610 A FR 2011610A FR 2011610 A FR2011610 A FR 2011610A FR 3116025 A1 FR3116025 A1 FR 3116025A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- vehicle
- platform
- alignment
- wheels
- railway
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60F—VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
- B60F1/00—Vehicles for use both on rail and on road; Conversions therefor
- B60F1/02—Vehicles for use both on rail and on road; Conversions therefor with rail and road wheels on the same axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61K5/00—Apparatus for placing vehicles on the track; Derailers; Lifting or lowering rail vehicle axles or wheels
- B61K5/04—Devices secured to the track
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60F—VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
- B60F2301/00—Retractable wheels
- B60F2301/10—Methods of getting on or off the rails
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Procédé de pilotage automatisé d’un véhicule automobile rail-route pour sa transition route vers rails L’invention concerne un procédé de pilotage automatisé d’un véhicule (V) automobile pour la transition du véhicule (V) d’un mode de conduite sur route vers un mode de conduite sur rails, le procédé étant mis en œuvre à l’aide d’une plateforme (200) prévue pour supporter le véhicule (V), le véhicule (V) comprenant des organes de roulement formés par le couplage d’une roue routière (1A) et d’une roue ferroviaire (1B), le procédé comprenant une étape d’alignement des organes de roulement (1) par rapport aux rails (301) d’une ligne ferroviaire (300), dans laquelle des plateaux d’alignement (202, 203) de la plateforme (200) sont écartés l’un par rapport à l’autre pour amener les roues ferroviaires (1B) dans une position finale correspondant à leur alignement avec les rails (301) de la ligne ferroviaire (300), ainsi qu’un dispositif de levage (204B, 205B) des organes de roulement (1) qui lui sont associés. Figure de l’abrégé : Fig.1Method for automated piloting of a rail-road motor vehicle for its road-to-rail transition The invention relates to a method for automated piloting of a motor vehicle (V) for the transition of the vehicle (V) from a route to a mode of driving on rails, the method being implemented using a platform (200) provided to support the vehicle (V), the vehicle (V) comprising running gear formed by the coupling of a road wheel (1A) and a railway wheel (1B), the method comprising a step of aligning the running gear (1) relative to the rails (301) of a railway line (300), in which alignment plates (202, 203) of the platform (200) are moved apart relative to each other to bring the railway wheels (1B) into a final position corresponding to their alignment with the rails (301) of the railway line (300), as well as a lifting device (204B, 205B) for the running gear (1) which read i are associated. Abstract Figure: Fig.1
Description
La présente invention concerne le domaine de la transition d’un véhicule automobile rail-route d’un mode de conduite sur route vers un mode de conduite sur rails. Elle concerne plus particulièrement un procédé de pilotage automatisé d’un véhicule automobile rail-route pour sa transition d’un mode de conduite sur route vers un mode de conduite sur rails.The present invention relates to the field of the transition of a road-rail motor vehicle from a driving mode on the road to a driving mode on rails. It relates more particularly to a method of automated piloting of a road-rail motor vehicle for its transition from a driving mode on the road to a driving mode on rails.
Il est connu des véhicules prévus pour une conduite alternativement sur route ou sur rails. Pour cela, ces véhicules sont équipés de roues routières et de roues ferroviaires adaptées à cette transition.Vehicles designed for driving alternately on the road or on rails are known. For this, these vehicles are equipped with road wheels and rail wheels adapted to this transition.
La transition d’un mode de conduite sur route vers un mode de conduite sur rails doit permettre d’assurer le couplage des roues ferroviaires avec les rails d’une ligne ferroviaire.The transition from a driving mode on the road to a driving mode on rails must make it possible to ensure the coupling of the railway wheels with the rails of a railway line.
Dans l’état de la technique connue, le couplage entre les roues ferroviaires du véhicule et les rails d’une ligne ferroviaire est assuré à l’aide d’informations sur le positionnement du véhicule provenant de capteurs du véhicule lui-même, ainsi que d’un système extérieur au véhicule, tels que des capteurs pouvant déterminer la position du véhicule.In the state of the known art, the coupling between the railway wheels of the vehicle and the rails of a railway line is ensured using information on the positioning of the vehicle coming from sensors of the vehicle itself, as well as a system external to the vehicle, such as sensors capable of determining the position of the vehicle.
Les informations extérieures au véhicule et celles provenant du véhicule sont alors combinées pour déterminer la position optimale du véhicule permettant le couplage des roues ferroviaires sur les rails de la ligne ferroviaire.The information external to the vehicle and that coming from the vehicle is then combined to determine the optimal position of the vehicle allowing the coupling of the railway wheels on the rails of the railway line.
Toutefois, un tel couplage peut comporter des incertitudes quant au positionnement des roues ferroviaires par rapport aux rails pour assurer le couplage. En l’occurrence, des écarts de tolérance peuvent engendrer un mauvais parallélisme des roues ferroviaires du véhicule par rapport aux rails de la ligne ferroviaire pour assurer ce couplage. Ces incertitudes proviennent principalement des tolérances propres aux capteurs du véhicule et du système extérieur au véhicule, ainsi qu’à la combinaison des informations issues du véhicule et du système extérieur au véhicule dont la détermination d’un référentiel de position commun peut engendrer des écarts de tolérance additionnels.However, such a coupling may involve uncertainties as to the positioning of the railway wheels relative to the rails to ensure the coupling. In this case, tolerance deviations can lead to poor parallelism of the rail wheels of the vehicle with respect to the rails of the rail line to ensure this coupling. These uncertainties come mainly from the tolerances specific to the sensors of the vehicle and the system external to the vehicle, as well as to the combination of information from the vehicle and the system external to the vehicle, the determination of a common position reference frame of which can generate differences in additional tolerance.
L’invention a pour objectif de palier au moins l’un des inconvénients cités en proposant l’amélioration d’un procédé de pilotage automatisé d’un véhicule automobile pour sa transition d’un mode de conduite sur route vers un mode de conduite sur rails.The object of the invention is to overcome at least one of the cited drawbacks by proposing the improvement of an automated piloting method for a motor vehicle for its transition from a driving mode on the road to a driving mode on tracks.
Pour cela, l’invention a pour objet un procédé de pilotage automatisé d’un véhicule automobile pour la transition du véhicule d’un mode de conduite sur route vers un mode de conduite sur rails,For this, the subject of the invention is a method of automated piloting of a motor vehicle for the transition of the vehicle from a mode of driving on the road to a mode of driving on rails,
le procédé étant mis en œuvre à l’aide d’une plateforme prévue pour supporter le véhicule, la plateforme étant adjacente à des rails d’une ligne ferroviaire,the method being implemented using a platform provided to support the vehicle, the platform being adjacent to rails of a railway line,
le véhicule comprenant des organes de roulement rail-route, à savoir des organes de roulement avant du véhicule et des organes de roulement arrière du véhicule, chaque organe de roulement comprenant une roue routière et une roue ferroviaire couplées l’une à l’autre,the vehicle comprising rail-road rolling members, namely front rolling members of the vehicle and rear rolling members of the vehicle, each rolling member comprising a road wheel and a rail wheel coupled to each other,
une première paire d’organes de roulement étant formée par un premier organe de roulement avant et un premier organe de roulement arrière,a first pair of rolling members being formed by a first front rolling member and a first rear rolling member,
une deuxième paire d’organes de roulement étant formée par un deuxième organe de roulement avant et un deuxième organe de roulement arrière,a second pair of rolling members being formed by a second front rolling member and a second rear rolling member,
la plateforme comprenant un premier et un deuxième plateaux d’alignement du véhicule mobiles l’un par rapport à l’autre,the platform comprising a first and a second vehicle alignment plates movable relative to each other,
le premier plateau d’alignement comprenant des bandes de roulement sur lesquelles sont placées les roues routières de la première paire d’organes de roulement,the first alignment plate comprising treads on which the road wheels of the first pair of rolling members are placed,
le deuxième plateau d’alignement comprenant des bandes de roulement sur lesquelles sont placées les roues routières de la deuxième paire d’organes de roulement,the second alignment plate comprising treads on which the road wheels of the second pair of running gear are placed,
chaque plateau d’alignement comprenant un dispositif de guidage des organes de roulement qui lui sont associés,each alignment plate comprising a device for guiding the running gear associated with it,
les bandes de roulement étant montées libres en rotation sur leur plateau d’alignement respectif,the treads being mounted free to rotate on their respective alignment plate,
le procédé comprenant les étapes suivantes :the method comprising the following steps:
une étape d’avancement du véhicule, dans laquelle les roues routières de la première et deuxième paires d’organes de roulement sont respectivement positionnées sur les bandes de roulement des premier et deuxième plateaux d’alignement,a vehicle advancement step, in which the road wheels of the first and second pairs of running gear are respectively positioned on the treads of the first and second alignment plates,
une étape d’alignement des organes de roulement avant et arrière par rapport aux rails de la ligne ferroviaire, dans laquelle les plateaux d’alignement de la plateforme sont écartés l’un par rapport à l’autre pour :a step of aligning the front and rear running gear with respect to the rails of the railway line, in which the platform alignment plates are spaced apart from each other to:
lors d’une première course, amener les roues ferroviaires de la première paire d’organes de roulement en butée contre le dispositif de guidage du premier plateau d’alignement et les roues ferroviaires de la deuxième paire d’organes de roulement en butée contre le dispositif de guidage du deuxième plateau d’alignement,during a first run, bringing the rail wheels of the first pair of rolling members into abutment against the guide device of the first alignment plate and the rail wheels of the second pair of rolling members into abutment against the device for guiding the second alignment plate,
les roues routières des organes de roulement étant guidées par leurs bandes de roulement respectives pour assurer cette mise en butée,the road wheels of the running gear being guided by their respective treads to ensure this abutment,
lors d’une deuxième course, amener les roues ferroviaires des organes de roulement dans une position finale correspondant à leur alignement avec les rails de la ligne ferroviaire.during a second run, bring the railway wheels of the running gear into a final position corresponding to their alignment with the rails of the railway line.
Avantageusement, le premier et le deuxième plateaux sont indépendants l’un par rapport à l’autre.Advantageously, the first and second trays are independent of each other.
La mise en position finale des roues routières permet d’assurer leur parallélisme avec les rails de la ligne ferroviaire pour permettre la transition d’un mode de conduite sur route vers un mode de conduite sur rails.Putting the road wheels in their final position ensures their parallelism with the rails of the railway line to allow the transition from a driving mode on the road to a driving mode on rails.
Ce parallélisme des roues ferroviaires est réalisé à l’aide de la plateforme antérieurement à la mise sur rails du véhicule automobile.This parallelism of the rail wheels is achieved using the platform prior to the railing of the motor vehicle.
Selon un mode de réalisation de l’invention, dans l’étape d’avancement du véhicule sur la plateforme, le placement des roues routières de la première et deuxième paires d’organes de roulement sur les bandes de roulement des premier et deuxième plateaux d’alignement est détecté par un premier moyen de détection.According to one embodiment of the invention, in the step of advancing the vehicle on the platform, the placement of the road wheels of the first and second pairs of rolling members on the treads of the first and second plates of The alignment is detected by a first detection means.
Le premier moyen de détection peut être formé par des capteurs laser pouvant former un premier faisceau laser.The first detection means may be formed by laser sensors capable of forming a first laser beam.
L’interruption du premier faisceau par le véhicule lors de son avancement peut correspondre avantageusement au placement des roues routières de la première et deuxième paires d’organes de roulement sur les bandes de roulement des premier et deuxième plateaux d’alignement.The interruption of the first beam by the vehicle during its advancement can advantageously correspond to the placement of the road wheels of the first and second pairs of rolling members on the treads of the first and second alignment plates.
Une fois l’étape d’avancement du véhicule réalisée, le véhicule est mis à l’arrêt.Once the vehicle advancement stage has been completed, the vehicle is brought to a stop.
La plateforme peut comprendre une unité de pilotage autonome configurée pour identifier le véhicule automobile et se connecter au système de pilotage autonome du véhicule. L’unité de pilotage autonome permet l’exécution des étapes du procédé sans intervention d’une personne.The platform can include an autonomous piloting unit configured to identify the motor vehicle and connect to the autonomous piloting system of the vehicle. The autonomous control unit allows the execution of the steps of the process without the intervention of a person.
Le déplacement des plateaux d’alignement de la plateforme est avantageusement contrôlé par l’unité de pilotage autonome. La position finale des roues ferroviaires correspond à une position finale des plateaux d’alignement. Cette position finale des plateaux d’alignement peut être détectée à l’aide d’une première pluralité de capteurs.The displacement of the alignment plates of the platform is advantageously controlled by the autonomous piloting unit. The final position of the railway wheels corresponds to a final position of the alignment plates. This final position of the alignment plates can be detected using a first plurality of sensors.
La première pluralité de capteurs peut être avantageusement formée par des capteurs d’état pouvant détecter la position de fin de la deuxième course des plateaux d’alignement.The first plurality of sensors can advantageously be formed by state sensors able to detect the end position of the second stroke of the alignment plates.
Alternativement, la position d’écartement de ces plateaux d’alignement peut être déterminée à tout instant, par exemple, à l’aide de capteurs de position formant ladite première pluralité de capteurs, pouvant détecter l’écart d’ouverture entre les plateaux d’alignement.Alternatively, the separation position of these alignment plates can be determined at any time, for example, using position sensors forming said first plurality of sensors, able to detect the opening difference between the plates of 'alignment.
Selon un mode de réalisation de l’invention où la plateforme comprend un dispositif de levage des roues ferroviaires, le procédé de pilotage automatisé du véhicule automobile comprend, après l’étape d’alignement, une étape levage des roues ferroviaires à l’aide du dispositif de levage de sorte que l’assise du véhicule sur la plateforme soit assurée par les roues ferroviaires , puis une étape de rétractation des roues routières, dans laquelle les roues routières des organes de roulement sont rétractées de sorte que l’assise du véhicule sur la plateforme soit assurée par les roues ferroviaires.According to one embodiment of the invention where the platform comprises a device for lifting the railway wheels, the method for automated piloting of the motor vehicle comprises, after the alignment step, a step for lifting the railway wheels using the lifting device so that the seat of the vehicle on the platform is ensured by the railway wheels, then a step of retracting the road wheels, in which the road wheels of the running gear are retracted so that the seat of the vehicle on the platform is secured by the railway wheels.
Avantageusement, consécutivement à l’étape de rétractation, le procédé peut comprendre une étape de vérification de l’état des roues routières, dans laquelle il est vérifié que les roues routières sont dans un état rétracté permettant la transition vers un mode de conduite sur rails.Advantageously, following the retraction step, the method may comprise a step of verifying the state of the road wheels, in which it is verified that the road wheels are in a retracted state allowing the transition to a mode of driving on rails .
Pour cela, la plateforme peut comprendre des moyens de mesure de la position des roues routières par rapport aux roues ferroviaires. De tels moyens de mesures peuvent être formés par une ou plusieurs caméras à haute définition reliée(s) à l’unité de pilotage autonome de la plateforme.For this, the platform can comprise means for measuring the position of the road wheels relative to the railway wheels. Such measurement means can be formed by one or more high-definition cameras connected to the autonomous control unit of the platform.
Selon un mode de réalisation de l’invention, après l’étape de rétractation, le procédé comprend une étape de transit, dans laquelle il est commandé l’avancée du véhicule automobile le long de la plateforme vers la ligne ferroviaire, les roues ferroviaires étant guidées par les dispositifs de guidage des plateaux d’alignement jusqu’à l’engagement des roues ferroviaires sur les rails de la ligne ferroviaire.According to one embodiment of the invention, after the retraction step, the method comprises a transit step, in which the advancement of the motor vehicle is controlled along the platform towards the railway line, the railway wheels being guided by the guiding devices of the alignment plates until the engagement of the railway wheels on the rails of the railway line.
Pour assurer la transition, les dispositifs de guidage des plateaux d’alignement et les rails de la ligne ferroviaire sont consécutifs l’un et l’autre.To ensure the transition, the guiding devices of the alignment plates and the rails of the railway line are consecutive to each other.
Selon un mode de réalisation de l’invention, préalablement à l’étape de transit, le procédé comprend une étape de contrôle de l’état d’occupation de la ligne ferroviaire, dans laquelle il est déterminé si une portion d’entrée de la ligne ferroviaire comprend un autre véhicule automobile.According to one embodiment of the invention, prior to the transit step, the method comprises a step of monitoring the occupancy state of the railway line, in which it is determined whether an entry portion of the railway line includes another motor vehicle.
Un tel contrôle de l’état d’occupation de la ligne ferroviaire peut être réalisé, à l’aide de l’unité de pilotage autonome, par la détermination de la position sur la ligne ferroviaire du véhicule préalablement introduit. La portion d’entrée de la ligne ferroviaire est identifiée comme libre lorsqu’un véhicule précédemment introduit est détecté au-delà de cette portion.Such a control of the occupancy state of the railway line can be carried out, using the autonomous control unit, by determining the position on the railway line of the vehicle previously introduced. The entry portion of the railway line is identified as free when a previously entered vehicle is detected beyond this portion.
Selon un mode de réalisation de l’invention, après l’étape de transit, le procédé comprend une étape de détection de sortie du véhicule de la plateforme, dans laquelle l’état de sortie du véhicule de la plateforme est détecté.According to one embodiment of the invention, after the transit step, the method comprises a step of detecting exit of the vehicle from the platform, in which the state of exit of the vehicle from the platform is detected.
La sortie du véhicule de la plateforme est avantageusement détectée lorsque le premier faisceau n’est plus interrompu lors de son avancement vers la ligne ferroviaire.The exit of the vehicle from the platform is advantageously detected when the first beam is no longer interrupted during its advancement towards the railway line.
Selon un mode de réalisation de l’invention, postérieurement à l’étape d’avancement du véhicule sur la plateforme, l’entrée du véhicule automobile sur la plateforme est détectée par un deuxième moyen de détection.According to one embodiment of the invention, after the step of advancing the vehicle on the platform, the entry of the motor vehicle on the platform is detected by a second detection means.
Le deuxième moyen de détection peut être formé par des capteurs laser pouvant former un deuxième faisceau laser.The second detection means may be formed by laser sensors capable of forming a second laser beam.
L’interruption du deuxième faisceau par le véhicule lors de son avancement vers la plateforme peut correspondre avantageusement à l’entrée du véhicule sur la plateforme.The interruption of the second beam by the vehicle during its progress towards the platform can advantageously correspond to the entry of the vehicle on the platform.
Avantageusement, le premier moyen de détection et le deuxième moyen de détection permettent de restreindre la conduite du véhicule à une première zone prédéterminée correspondant à la plateforme.Advantageously, the first detection means and the second detection means make it possible to restrict the driving of the vehicle to a first predetermined zone corresponding to the platform.
Selon un mode de réalisation de l’invention, préalablement à l’étape d’avancement du véhicule sur la plateforme, le procédé comprend une étape de pré-alignement du véhicule dans laquelle le véhicule automobile est amené dans une aire de pré-positionnement antérieure à la plateforme, etAccording to one embodiment of the invention, prior to the step of advancing the vehicle on the platform, the method comprises a step of pre-alignment of the vehicle in which the motor vehicle is brought into a prior pre-positioning area to the platform, and
dans laquelle dite aire, le véhicule automobile est commandé en conduite pour positionner les roues routières des organes de roulement dans une zone de pré-alignement comprise dans ladite aire, la zone de pré-alignement étant de largeur correspondant à la largeur du véhicule.in said area, the motor vehicle is controlled while driving to position the road wheels of the running gear in a pre-alignment zone included in said area, the pre-alignment zone being of a width corresponding to the width of the vehicle.
Avantageusement, la zone de pré-alignement est formée à l’aide d’une deuxième pluralité de capteurs, préférentiellement de type à balayage.Advantageously, the pre-alignment zone is formed using a second plurality of sensors, preferably of the scanning type.
Avantageusement, ladite deuxième pluralité de capteurs permet de former des faisceaux laser à balayage.Advantageously, said second plurality of sensors makes it possible to form scanning laser beams.
La largeur de la zone de pré-alignement peut alors être délimitée par des plans verticaux à la zone de pré-alignement, les plans verticaux étant formés par le balayage par de tels faisceaux laser pour la détection du franchissement du véhicule au-delà de ces plans verticaux.The width of the pre-alignment zone can then be delimited by planes vertical to the pre-alignment zone, the vertical planes being formed by the scanning by such laser beams for the detection of the crossing of the vehicle beyond these vertical planes.
Selon un mode de réalisation de l’invention, postérieurement à l’étape de pré-alignement du véhicule, l’entrée du véhicule automobile dans l’aire de pré-positionnement est détectée par un troisième moyen de détection.According to one embodiment of the invention, after the vehicle pre-alignment step, the entry of the motor vehicle into the pre-positioning area is detected by a third detection means.
Le troisième moyen de détection peut être formé par des capteurs laser pouvant former un troisième faisceau laser.The third detection means may be formed by laser sensors capable of forming a third laser beam.
L’interruption du deuxième faisceau par le véhicule lors de son avancement vers l’aire de pré-positionnement peut correspondre avantageusement à l’entrée du véhicule dans l’aire de pré-positionnement.The interruption of the second beam by the vehicle during its progress towards the pre-positioning area can advantageously correspond to the entry of the vehicle into the pre-positioning area.
Avantageusement, le deuxième moyen de détection et le troisième moyen de détection permettent de restreindre la conduite du véhicule à une deuxième zone prédéterminée correspondant à l’aire de pré-positionnement.Advantageously, the second detection means and the third detection means make it possible to restrict the driving of the vehicle to a second predetermined zone corresponding to the pre-positioning area.
L’unité de pilotage autonome est avantageusement configurée pour piloter le véhicule pour son avancée dans l’aire de pré-positionnement, ainsi que sa conduite pour son positionnement dans ladite zone de pré-alignement.The autonomous piloting unit is advantageously configured to pilot the vehicle for its advance in the pre-positioning area, as well as its driving for its positioning in said pre-alignment zone.
Selon un autre aspect, l’invention concerne une plateforme configurée pour supporter un véhicule comprenant des organes de roulement rail-route, chaque organe de roulement comprenant une roue routière et une roue ferroviaire couplées l’une à l’autre,According to another aspect, the invention relates to a platform configured to support a vehicle comprising rail-road rolling members, each rolling member comprising a road wheel and a rail wheel coupled to each other,
la plateforme étant prévue pour être adjacente à des rails d’une ligne ferroviaire,the platform being intended to be adjacent to the rails of a railway line,
la plateforme comprenant un premier et un deuxième plateaux d’alignement du véhicule mobiles l’un par rapport à l’autre entre une position de fermeture et une position d’ouverture,the platform comprising first and second vehicle alignment plates movable relative to each other between a closed position and an open position,
le premier plateau d’alignement comprenant des bandes de roulement prévues pour recevoir des roues routières d’une première paire d’organes de roulement du véhicule,the first alignment plate comprising treads provided to receive road wheels of a first pair of rolling members of the vehicle,
le deuxième plateau d’alignement comprenant des bandes de roulement prévues pour recevoir des roues routières d’une deuxième paire d’organes de roulement du véhicule,the second alignment plate comprising treads provided to receive road wheels of a second pair of running gear of the vehicle,
les bandes de roulement étant montées libres en rotation sur leur plateau d’alignement respectif.the treads being mounted free to rotate on their respective alignment plate.
chaque plateau d’alignement comprenant un dispositif de guidage des roues ferroviaires des organes de roulement qui lui sont associés.each alignment plate comprising a device for guiding the rail wheels of the running gear associated with it.
Une telle plateforme permet d’assurer un parallélisme des roues ferroviaires par rapport aux rails de la ligne ferroviaire permettant ainsi une transition optimale entre une conduite sur route vers une conduite sur rails.Such a platform makes it possible to ensure parallelism of the railway wheels with respect to the rails of the railway line, thus allowing an optimal transition between driving on the road and driving on rails.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la plateforme est apte à mettre en œuvre le procédé de l’invention.According to one embodiment of the invention, the platform is able to implement the method of the invention.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de guidage des roues ferroviaires du premier plateau d’alignement et du deuxième plateau d’alignement forment un rail de guidage du véhicule.According to one embodiment of the invention, the device for guiding the rail wheels of the first alignment plate and of the second alignment plate form a guide rail of the vehicle.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la plateforme comprend une unité de pilotage autonome configurée pour identifier le véhicule automobile et se connecter au système de pilotage autonome du véhicule.According to one embodiment of the invention, the platform comprises an autonomous piloting unit configured to identify the motor vehicle and connect to the autonomous piloting system of the vehicle.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de guidage des roues ferroviaires du premier plateau d’alignement et du deuxième plateau d’alignement est mobile par rapport à la plateforme qui lui est associée.According to one embodiment of the invention, the device for guiding the rail wheels of the first alignment plate and of the second alignment plate is movable with respect to the platform associated with it.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description nullement limitative qui suit et des figures annexées qui illustrent de manière schématique plusieurs modes de réalisation de l’invention.Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the non-limiting description which follows and the appended figures which schematically illustrate several embodiments of the invention.
A la
Le véhicule V est ici représenté par des organes de roulement 1 de ce véhicule V assurant sa conduite sur route et sur rails ferroviaires.The vehicle V is represented here by running gear 1 of this vehicle V ensuring its driving on the road and on railway tracks.
Le véhicule V comprend ainsi des organes de roulement 1 rail-route, à savoir des organes de roulement 1 avant du véhicule V et des organes de roulement 1 arrière du véhicule V.The vehicle V thus comprises rolling members 1 road-rail, namely rolling members 1 front of the vehicle V and rolling members 1 rear of the vehicle V.
Une première paire 11 d’organes de roulement 1 est formée par un premier organe de roulement 1 avant 1 et un premier organe de roulement 1 arrière et une deuxième paire 12 d’organes de roulement 1 est formée par un deuxième organe de roulement 1 avant et un deuxième organe de roulement 1 arrière.A first pair 11 of rolling members 1 is formed by a first rolling member 1 front 1 and a first rolling member 1 rear and a second pair 12 of rolling members 1 is formed by a second rolling member 1 front and a second rolling member 1 rear.
Ces organes de roulement 1 sont représentés mis en position sur la plateforme 200. On comprendra alors que le véhicule V a préalablement transité en conduite autonome par l’aire de pré-positionnement 100.These running gear 1 are represented placed in position on the platform 200. It will then be understood that the vehicle V has previously transited in autonomous driving through the pre-positioning area 100.
La plateforme 200 comprend avantageusement une unité de pilotage 201 autonome configurée pour identifier le véhicule V automobile et se connecter au système de pilotage autonome du véhicule V, ainsi que pour réaliser les étapes du procédé de façon autonome, c’est-à-dire sans intervention d’une personne.The platform 200 advantageously comprises an autonomous piloting unit 201 configured to identify the automobile vehicle V and connect to the autonomous piloting system of the vehicle V, as well as to carry out the steps of the method autonomously, that is to say without intervention of a person.
Une telle unité 201 permet alors de piloter le véhicule V pour sa transition entre l’aire de pré-positionnement 100, la plateforme 200 et la ligne ferroviaire 300, ainsi que pour sa conduite dans ces espaces.Such a unit 201 then makes it possible to control the vehicle V for its transition between the pre-positioning area 100, the platform 200 and the railway line 300, as well as for its driving in these spaces.
A la
La rétractation d’une roue routière 1A s’entend par la mise en retrait du pneumatique de la roue routière 1A pour permettre l’assise au sol du véhicule V par la roue ferroviaire 1B.The retraction of a road wheel 1A is understood to mean the setting back of the tire of the road wheel 1A to allow the vehicle V to be seated on the ground by the railway wheel 1B.
La
La
Aux figures 3 et 4, on a représenté la plateforme 200 comprenant un premier plateau d’alignement 202 et un deuxième plateau d’alignement 203 du véhicule V.In Figures 3 and 4, there is shown the platform 200 comprising a first alignment plate 202 and a second alignment plate 203 of the vehicle V.
Ce premier plateau d’alignement 202 et ce deuxième plateau d’alignement 203 sont mobiles et indépendants l’un par rapport à l’autre.This first alignment plate 202 and this second alignment plate 203 are mobile and independent of each other.
La mobilité du premier plateau d’alignement 202 et du deuxième plateau d’alignement 203 l’un par rapport à l’autre permet la mise en position d’ouverture et de fermeture de la plateforme 200.The mobility of the first alignment plate 202 and the second alignment plate 203 relative to each other allows the opening and closing position of the platform 200.
La position de fermeture de la plateforme 200 correspond à un état initial de la plateforme 200 prévu pour recevoir les organes de roulement 1 du véhicule V.The closed position of the platform 200 corresponds to an initial state of the platform 200 provided to receive the running gear 1 of the vehicle V.
La position d’ouverture de la plateforme 200 correspond à un état final de la plateforme 200 de la plateforme 200 prévu pour assurer le parallélisme des organes de roulement 1 par rapport aux rails 301 de la ligne ferroviaire 300.The open position of the platform 200 corresponds to a final state of the platform 200 of the platform 200 provided to ensure the parallelism of the running gear 1 with respect to the rails 301 of the railway line 300.
En position de fermeture de la plateforme 200, les deux plateaux d’alignement 202, 203 sont accolés l’un à l’autre.In the closed position of the platform 200, the two alignment plates 202, 203 are joined to one another.
En position de d’ouverture, les deux plateaux d’alignement 202, 203 sont écartés l’un à l’autre.In the open position, the two alignment plates 202, 203 are separated from each other.
Le premier plateau d’alignement 202 comprend des premières bandes de roulement 202A prévues pour recevoir les roues routières 1A de la première paire 11 d’organes de roulement 1.The first alignment plate 202 comprises first treads 202A provided to receive the road wheels 1A of the first pair 11 of running gear 1.
Le deuxième plateau d’alignement 203 comprend des deuxièmes bandes de roulement 203A prévues pour recevoir les roues routières 1A de la deuxième paire 12 d’organes de roulement 1.The second alignment plate 203 comprises second treads 203A provided to receive the road wheels 1A of the second pair 12 of running gear 1.
Les plateaux d’alignement 202,203 sont avantageusement guidés par des vérins montés sur la plateforme. Les bandes de roulement 202A et 203A sont en rotation libre par rapport à leur plateau d’alignement 202, 203 associé.The alignment plates 202,203 are advantageously guided by cylinders mounted on the platform. The treads 202A and 203A are in free rotation relative to their associated alignment plate 202, 203.
Tel que représenté, le premier plateau d’alignement 202 comprend un premier dispositif de guidage 202B de la première paire 11 d’organes de roulement 1 et le deuxième plateau d’alignement 203 comprend un deuxième dispositif de guidage 203B de la deuxième paire 12 d’organes de roulement 1.As shown, the first alignment plate 202 comprises a first guide device 202B for the first pair 11 of rolling members 1 and the second alignment plate 203 comprises a second guide device 203B for the second pair 12 d running gear 1.
Chaque dispositif de guidage 202B, 203B est formé par une poutre rectiligne d’alignement 202B, 203B.Each guide device 202B, 203B is formed by a rectilinear alignment beam 202B, 203B.
Par ailleurs, le premier plateau d’alignement 202 comprenant un premier dispositif de levage 204B de la première paire 11 d’organes de roulement 1 et le deuxième plateau d’alignement 203 comprend un deuxième dispositif de levage 205B de la deuxième paire 12 d’organes de roulement 1.Furthermore, the first alignment plate 202 comprising a first device 204B for lifting the first pair 11 of rolling members 1 and the second alignment plate 203 comprises a second device 205B for lifting the second pair 12 of running gear 1.
Chaque dispositif de levage 204B, 205B est formé une poutre de levage 204B, 205B du véhicule.Each lifting device 204B, 205B is formed as a lifting beam 204B, 205B of the vehicle.
Les poutres rectilignes 202B, 203B d’alignement forment ensemble un rail de guidage des roues ferroviaires 1B des organes de roulement 1.The straight alignment beams 202B, 203B together form a guide rail for the railway wheels 1B of the running gear 1.
Les poutres de levage 204B et 205B forment ensemble un rail de levage des organes de roulement 1.The lifting beams 204B and 205B together form a lifting rail for running gear 1.
Chaque poutre 202B, 203B, 204B et 205B est avantageusement mobile par rapport au plateau d’alignement qui lui est associé entre une position rétractée et une position déployée.Each beam 202B, 203B, 204B and 205B is advantageously movable relative to the alignment plate associated with it between a retracted position and an extended position.
La
La
En se référant aux figures 5 à 9, on va maintenant décrire un procédé de pilotage automatisé du véhicule V automobile selon l’invention pour la transition du véhicule V d’un mode de conduite sur route vers un mode de conduite sur les rails 301 de la ligne ferroviaire 300.Referring to Figures 5 to 9, we will now describe an automated piloting method of the motor vehicle V according to the invention for the transition of the vehicle V from a driving mode on the road to a driving mode on the rails 301 of the 300 railway line.
Le véhicule V peut être amené à l’entrée de l’aire de pré-positionnement 100 par l’intermédiaire de l’unité de pilotage 201 autonome. Pour cela, l’unité de pilotage 201 autonome prend le contrôle du système de pilotage autonome du véhicule V.The vehicle V can be brought to the entrance of the pre-positioning area 100 via the autonomous control unit 201. For this, the autonomous piloting unit 201 takes control of the autonomous piloting system of the vehicle V.
Avantageusement, l’unité de pilotage 201 est configurée pour commander la conduite du véhicule V jusqu’à l’entrée de l’aire de pré-positionnement 100 depuis une zone de parquement du véhicule V.Advantageously, the control unit 201 is configured to control the driving of the vehicle V up to the entrance to the pre-positioning area 100 from a parking area of the vehicle V.
Dans une étape de pré-alignement du véhicule V, le véhicule V automobile est amené dans l’aire de pré-positionnement 100 antérieure à la plateforme 200.In a step of pre-alignment of the vehicle V, the automotive vehicle V is brought into the pre-positioning area 100 prior to the platform 200.
L’unité de pilotage 201 autonome pilote alors le véhicule V pour son avancée dans l’aire de pré-positionnement 100.The autonomous control unit 201 then controls the vehicle V for its advance in the pre-positioning area 100.
L’entrée du véhicule V automobile dans l’aire de pré-positionnement 100 est détectée par des capteurs laser 101 en entrée de l’aire de pré-positionnement 100 formant un faisceau laser pour lequel l’interruption lors de son avancement vers l’aire de pré-positionnement 100 correspond à l’entrée du véhicule V dans l’aire de pré-positionnement 100.The entry of the motor vehicle V into the pre-positioning area 100 is detected by laser sensors 101 at the entrance to the pre-positioning area 100 forming a laser beam for which the interruption during its advancement towards the pre-positioning area 100 corresponds to the entry of vehicle V into pre-positioning area 100.
L’unité de pilotage 201 confirme la fin d’entrée du véhicule V dans l’aire de pré-positionnement 100, lorsque le faisceau laser en entrée de la plateforme 200 n’est plus interrompu.The control unit 201 confirms the end of entry of the vehicle V into the pre-positioning area 100, when the laser beam entering the platform 200 is no longer interrupted.
Une pluralité de capteurs 102 de type à balayage permet la formation de faisceaux laser à balayage pouvant délimiter une zone de pré-alignement 100’ du véhicule V.A plurality of scanning type sensors 102 allows the formation of scanning laser beams that can delimit a pre-alignment zone 100′ of the vehicle V.
Une telle zone de pré-alignement 100’ correspondant approximativement au ratio de la largeur du véhicule V et la tolérance acceptée de l’unité de pilotage 201 autonome.Such a pre-alignment zone 100′ corresponding approximately to the ratio of the width of the vehicle V and the accepted tolerance of the autonomous control unit 201.
Le balayage de tels faisceaux laser dans des plans verticaux 100’’ à la zone de pré-alignement 100’ permet la détection du franchissement du véhicule V au-delà de ces plans verticaux 100’’ ainsi que la position dans les tolérances ou hors tolérances de pré-alignement du véhicule V.The scanning of such laser beams in vertical planes 100'' at the pre-alignment zone 100' allows the detection of the crossing of the vehicle V beyond these vertical planes 100'' as well as the position within tolerances or outside tolerances vehicle pre-alignment V.
Ces plans verticaux 100’’ à la zone de pré-alignement 100’ permettent de délimiter la largeur de la zone de pré-alignement 100’.These vertical planes 100'' to the 100' pre-alignment zone make it possible to delimit the width of the 100' pre-alignment zone.
L’unité de pilotage 201 de la plateforme 200 assure le déplacement de tous les éléments de la plateforme du véhicule V.The control unit 201 of the platform 200 ensures the displacement of all the elements of the platform of the vehicle V.
Lorsque la détection du franchissement du véhicule V au-delà de ces plans verticaux 100’’ n’est plus détectée suite à l’entrée du véhicule V dans la zone de pré-alignement 100’, l’unité de pilotage 201 détermine alors que le véhicule V est compris dans la zone de pré-alignement 100’.When the detection of the crossing of the vehicle V beyond these vertical planes 100'' is no longer detected following the entry of the vehicle V into the pre-alignment zone 100', the control unit 201 then determines that the vehicle V is included in the pre-alignment zone 100'.
Dans une étape d’avancement du véhicule V vers la plateforme 200, l’unité de pilotage 201 commande la transition du véhicule V de l’aire de pré-positionnement 100 vers la plateforme 200.In a step of advancement of the vehicle V towards the platform 200, the control unit 201 controls the transition of the vehicle V from the pre-positioning area 100 to the platform 200.
La sortie du véhicule V automobile de l’aire de pré-positionnement 100 est détectée par des capteurs laser 103 en sortie de l’aire de pré-positionnement 100 formant un faisceau laser pour lequel l’interruption lors de son avancement vers l’aire de pré-positionnement 100 correspond à la sortie du véhicule V de l’aire de pré-positionnement 100.The exit of the motor vehicle V from the pre-positioning area 100 is detected by laser sensors 103 at the exit from the pre-positioning area 100 forming a laser beam for which the interruption during its advancement towards the area pre-positioning area 100 corresponds to the exit of the vehicle V from the pre-positioning area 100.
L’unité de pilotage 201 confirme la sortie du véhicule V de l’aire de pré-positionnement 100 lorsque le faisceau laser en sortie de l’aire de pré-positionnement 100 n’est plus interrompu.The control unit 201 confirms the exit of the vehicle V from the pre-positioning area 100 when the laser beam at the exit from the pre-positioning area 100 is no longer interrupted.
Les capteurs laser 103 en sortie de l’aire de pré-positionnement 100 permettent également la détection de l’entrée du véhicule V sur la plateforme 200 adjacente à l’aire de pré-positionnement 100.The laser sensors 103 at the exit from the pre-positioning area 100 also allow detection of the entry of the vehicle V onto the platform 200 adjacent to the pre-positioning area 100.
Ainsi, l’entrée du véhicule V automobile sur la plateforme 200 est détectée par les capteurs laser 103 en sortie de l’aire de pré-positionnement 100 dont l’interruption du faisceau laser lors de l’avancement du véhicule V vers la plateforme 200 depuis l’aire de pré-positionnement 100 correspond à l’entrée du véhicule V sur la plateforme 200.Thus, the entry of the motor vehicle V on the platform 200 is detected by the laser sensors 103 at the exit of the pre-positioning area 100, the interruption of the laser beam of which during the advancement of the vehicle V towards the platform 200 from the pre-positioning area 100 corresponds to the entry of the vehicle V on the platform 200.
L’unité de pilotage 201 confirme la fin d’entrée du véhicule V sur la plateforme 200 lorsque le faisceau laser en sortie de l’aire de pré-positionnement 100 n’est plus interrompu.The control unit 201 confirms the end of entry of the vehicle V onto the platform 200 when the laser beam at the exit from the pre-positioning area 100 is no longer interrupted.
Dans l’étape d’avancement du véhicule V, l’unité de pilotage 201 commande l’avancée du véhicule V jusqu’au placement des roues routières 1A de la première et deuxième paires 11, 12 d’organes de roulement 1 sur les bandes de roulement 202A, 203A des premier et deuxième plateaux d’alignement 202, 203.In the advancement step of the vehicle V, the control unit 201 controls the advancement of the vehicle V until the placement of the road wheels 1A of the first and second pairs 11, 12 of rolling members 1 on the strips bearing 202A, 203A of the first and second alignment plates 202, 203.
Des capteurs laser 204 en sortie de la plateforme 200 forment un faisceau laser pour lequel l’interruption lors de l’avancement du véhicule V sur la plateforme 200 correspond au placement des roues routières 1A de la première et deuxième paires 11, 12 d’organes de roulement 1 sur les bandes de roulement 202A, 203A.Laser sensors 204 at the output of the platform 200 form a laser beam for which the interruption during the advancement of the vehicle V on the platform 200 corresponds to the placement of the road wheels 1A of the first and second pairs 11, 12 of organs tread 1 on treads 202A, 203A.
L’unité de pilotage 201 confirme le placement des roues routières 1A de la première et deuxième paires 11, 12 d’organes de roulement 1 sur les bandes de roulement 202A, 203A lorsque le faisceau laser en sortie de la plateforme 200 est interrompu.The control unit 201 confirms the placement of the road wheels 1A of the first and second pairs 11, 12 of running gear 1 on the treads 202A, 203A when the laser beam at the output of the platform 200 is interrupted.
Une fois l’étape d’avancement du véhicule V sur la plateforme 200 réalisée, le véhicule V est mis à l’arrêt.Once the advancement step of the vehicle V on the platform 200 has been completed, the vehicle V is brought to a stop.
L’unité de pilotage 201 exécute alors une étape d’alignement des organes de roulement 1 avant et arrière par rapport aux rails 301 de la ligne ferroviaire 300, dans laquelle les plateaux d’alignement 202, 203 de la plateforme 200 sont écartés l’un par rapport à l’autre.The control unit 201 then executes a step of aligning the rolling members 1 front and rear with respect to the rails 301 of the railway line 300, in which the alignment plates 202, 203 of the platform 200 are spaced apart one relative to the other.
Durant l’écartement de la plateforme 200, lors d’une première course radiale de plateaux d’alignement 202, 203, les roues ferroviaires 1B de la première paire 11 d’organes de roulement 1 sont amenées en butée contre le dispositif de guidage 202A du premier plateau d’alignement 202 et les roues ferroviaires 1B de la deuxième paire 12 d’organes de roulement 1 sont amenées en butée contre le dispositif de guidage 203A du deuxième plateau d’alignement 203.During the separation of the platform 200, during a first radial stroke of the alignment plates 202, 203, the railway wheels 1B of the first pair 11 of rolling members 1 are brought into abutment against the guide device 202A of the first alignment plate 202 and the railway wheels 1B of the second pair 12 of rolling members 1 are brought into abutment against the guide device 203A of the second alignment plate 203.
Il convient de noter que les bandes de roulement 202A, 203A guident librement les roues routières 1A sous l’effet de la mise en butée successive des organes de roulement 1 contre les dispositifs de guidage 202A, 203A.It should be noted that the treads 202A, 203A freely guide the road wheels 1A under the effect of the successive abutment of the running gear 1 against the guide devices 202A, 203A.
Durant l’écartement de la plateforme 200, lors d’une deuxième course radiale de plateaux d’alignement 202, 203, les plateaux d‘alignement 202, 203 sont amenés dans une position finale correspondant à l’alignement des roues ferroviaires 1B des organes de roulement 1 avec les rails 301 de la ligne ferroviaire 300.During the separation of the platform 200, during a second radial stroke of the alignment plates 202, 203, the alignment plates 202, 203 are brought into a final position corresponding to the alignment of the railway wheels 1B of the organs bearing 1 with rails 301 of railway line 300.
On notera également que, durant l’écartement des plateaux de guidage 202, 203, les dispositifs de guidage restent parallèles l’un à l’autre.It will also be noted that, during the separation of the guide plates 202, 203, the guide devices remain parallel to each other.
Des capteurs d’état 205 permettent la détection de la position de fin de la deuxième course des plateaux d’alignement 202, 203 correspondant à la position d’ouverture de la plateforme 200.State sensors 205 allow the detection of the end position of the second stroke of the alignment plates 202, 203 corresponding to the open position of the platform 200.
La mise en position finale des roues ferroviaires 1B permet d’assurer leur parallélisme avec les rails 301 de la ligne ferroviaire 300 pour permettre la transition d’un mode de conduite sur route vers un mode de conduite sur rails.Placing the railway wheels 1B in their final position ensures their parallelism with the rails 301 of the railway line 300 to allow the transition from a driving mode on the road to a driving mode on rails.
Lorsque l’étape d’alignement est terminée, les poutres de levage 204B et 205B montent en appui sur les roues ferroviaires 1B et les soulèvent.When the alignment step is complete, the lifting beams 204B and 205B mount on the railway wheels 1B and lift them.
L’unité de pilotage 201 exécute une étape de rétractation des roues routières 1A, dans laquelle les roues routières 1A des organes de roulement 1 sont rétractées de sorte que le véhicule V soit porté par la plateforme 200 par les roues ferroviaires 1B. En d’autres termes, les roues routières 1A n’assurent plus l’assise du véhicule V sur la plateforme 200.The control unit 201 executes a step of retracting the road wheels 1A, in which the road wheels 1A of the running gear 1 are retracted so that the vehicle V is carried by the platform 200 by the railway wheels 1B. In other words, the road wheels 1A no longer ensure the seating of the vehicle V on the platform 200.
Après l’étape de rétractation des roues routières 1A, l’unité de pilotage 201 exécute une étape de vérification de l’état des roues routières 1A, dans laquelle il est vérifié que les roues routières 1A sont dans un état rétracté permettant la transition vers un mode de conduite sur rails.After the step of retracting the road wheels 1A, the control unit 201 executes a step of checking the state of the road wheels 1A, in which it is checked that the road wheels 1A are in a retracted state allowing the transition to a mode of driving on rails.
Pour cela, la plateforme 200 comprend une ou plusieurs caméras à haute définition (non représentées) reliée(s) à l’unité de pilotage 201 autonome de la plateforme 200 pour contrôler la position des roues routières 1A par rapport aux roues ferroviaires 1B. Plus particulièrement, la position des bandes de roulement des pneumatiques des roues routières 1A permet de déterminer leur position par rapport aux roues ferroviaires 1B.For this, the platform 200 includes one or more high-definition cameras (not shown) connected to the autonomous control unit 201 of the platform 200 to control the position of the road wheels 1A with respect to the railway wheels 1B. More particularly, the position of the treads of the tires of the road wheels 1A makes it possible to determine their position relative to the railway wheels 1B.
Après l’étape de rétractation, l’unité de pilotage 201 exécute une étape de contrôle de l’état d’occupation de la ligne ferroviaire 300, dans laquelle elle déterminé si une portion d’entrée de la ligne ferroviaire 300 comprend un autre véhicule automobile.After the retraction step, the control unit 201 executes a step of monitoring the occupancy state of the railway line 300, in which it determines whether an entry portion of the railway line 300 includes another vehicle automobile.
Un tel contrôle de l’état d’occupation de la ligne ferroviaire 300 peut être réalisé, à l’aide de l’unité de pilotage 201 autonome, par la détermination de la position sur la ligne ferroviaire 300 du véhicule V préalablement introduit. La portion d’entrée de la ligne ferroviaire 300 est identifiée comme libre lorsqu’un véhicule précédemment introduit est détecté au-delà de cette portion.Such a control of the occupancy state of the railway line 300 can be carried out, using the autonomous control unit 201, by determining the position on the railway line 300 of the vehicle V previously introduced. The entry portion of railway line 300 is identified as free when a previously entered vehicle is detected beyond this portion.
Après l’étape de contrôle de l’état d’occupation de la ligne ferroviaire 300, l’unité de pilotage 201 exécute une étape de transit, dans laquelle elle commande l’avancée du véhicule V automobile le long de la plateforme 200 vers la ligne ferroviaire 300. Cette avancée du véhicule V est guidée par la mise en butée des roues ferroviaires 1B contre les dispositifs de guidage des plateaux d’alignement 202, 203 jusqu’à l’engagement des roues ferroviaires 1B sur les rails 301 de la ligne ferroviaire 300.After the step of controlling the occupancy state of the railway line 300, the control unit 201 executes a transit step, in which it controls the advance of the motor vehicle V along the platform 200 towards the railway line 300. This advance of the vehicle V is guided by the abutment of the railway wheels 1B against the guiding devices of the alignment plates 202, 203 until the engagement of the railway wheels 1B on the rails 301 of the line railway 300.
Les capteurs laser 204 en sortie de la plateforme 200 permettent également la détection de la sortie du véhicule V de la plateforme 200 adjacente à la ligne ferroviaire 300.The laser sensors 204 at the exit from the platform 200 also allow the detection of the exit of the vehicle V from the platform 200 adjacent to the railway line 300.
L’unité de pilotage 201 confirme la sortie du véhicule V de la plateforme 200 lorsque le faisceau laser en sortie de la plateforme 200 n’est plus interrompu.The control unit 201 confirms the exit of the vehicle V from the platform 200 when the laser beam at the exit from the platform 200 is no longer interrupted.
Bien évidemment, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. En particulier, toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux.Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and many adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In particular, the different characteristics, shapes, variants and embodiments of the invention may be associated with each other in various combinations insofar as they are not incompatible or exclusive of each other. In particular, all the variants and embodiments described previously can be combined with each other.
Claims (12)
le procédé étant mis en œuvre à l’aide d’une plateforme (200) prévue pour supporter le véhicule (V), la plateforme (200) étant adjacente à des rails (301) d’une ligne ferroviaire (300),
le véhicule (V) comprenant des organes de roulement (1) rail-route, à savoir des organes de roulement (1) avant du véhicule (V) et des organes de roulement (1) arrière du véhicule (V), chaque organe de roulement (1) comprenant une roue routière (1A) et une roue ferroviaire (1B) couplées l’une à l’autre,
une première paire (11) d’organes de roulement (1) étant formée par un premier organe de roulement (1) avant et un premier organe de roulement (1) arrière,
une deuxième paire (12) d’organes de roulement (1) étant formée par un deuxième organe de roulement (1) avant et un deuxième organe de roulement (1) arrière,
la plateforme (200) comprenant un premier et un deuxième plateaux d’alignement (202, 203) du véhicule (V) mobiles l’un par rapport à l’autre,
le premier plateau d’alignement (202) comprenant des bandes de roulement (202A) sur lesquelles sont placées les roues routières (1A) de la première paire (11) d’organes de roulement (1),
le deuxième plateau d’alignement (203) comprenant des bandes de roulement (203A) sur lesquelles sont placées les roues routières (1A) de la deuxième paire (12) d’organes de roulement (1),
chaque plateau d’alignement (202, 203) comprenant un dispositif de guidage (202B, 203B) des organes de roulement (1) qui lui sont associés,
les bandes de roulement (202A, 203A) étant montées libres en rotation sur leur plateau d’alignement (202, 203) respectif,
le procédé comprenant les étapes suivantes :
une étape d’avancement du véhicule (V), dans laquelle les roues routières (1A) de la première et deuxième paires (11, 12) d’organes de roulement (1) sont respectivement positionnées sur les bandes de roulement (202A, 203A) des premier et deuxième plateaux d’alignement (202, 203),
une étape d’alignement des organes de roulement (1) avant et arrière par rapport aux rails (301) de la ligne ferroviaire (300), dans laquelle les plateaux d’alignement (202, 203) de la plateforme (200) sont écartés l’un par rapport à l’autre pour :
lors d’une première course, amener les roues ferroviaires (1B) de la première paire (11) d’organes de roulement (1) en butée contre le dispositif de guidage (202B) du premier plateau d’alignement (202) et les roues ferroviaires (1B) de la deuxième paire (12) d’organes de roulement (1) en butée contre le dispositif de guidage (203B) du deuxième plateau d’alignement (203),
les roues routières (1A) des organes de roulement (1) étant guidées par leurs bandes de roulement (202A, 203A) respectives pour assurer cette mise en butée,
lors d’une deuxième course, amener les roues ferroviaires (1B) des organes de roulement (1) dans une position finale correspondant à leur alignement avec les rails (301) de la ligne ferroviaire (300).Method for the automated piloting of a motor vehicle (V) for the transition of the vehicle (V) from a driving mode on the road to a driving mode on rails,
the method being implemented using a platform (200) provided to support the vehicle (V), the platform (200) being adjacent to the rails (301) of a railway line (300),
the vehicle (V) comprising rail-road rolling members (1), namely rolling members (1) at the front of the vehicle (V) and rolling members (1) at the rear of the vehicle (V), each rolling member bearing (1) comprising a road wheel (1A) and a railway wheel (1B) coupled to each other,
a first pair (11) of rolling members (1) being formed by a first rolling member (1) front and a first rolling member (1) rear,
a second pair (12) of rolling members (1) being formed by a second front rolling member (1) and a second rear rolling member (1),
the platform (200) comprising first and second alignment plates (202, 203) of the vehicle (V) movable relative to each other,
the first alignment plate (202) comprising treads (202A) on which the road wheels (1A) of the first pair (11) of running gear (1) are placed,
the second alignment plate (203) comprising treads (203A) on which the road wheels (1A) of the second pair (12) of running gear (1) are placed,
each alignment plate (202, 203) comprising a device (202B, 203B) for guiding the running gear (1) associated with it,
the treads (202A, 203A) being mounted free in rotation on their respective alignment plate (202, 203),
the method comprising the following steps:
a vehicle advancing step (V), in which the road wheels (1A) of the first and second pairs (11, 12) of rolling members (1) are respectively positioned on the treads (202A, 203A ) first and second alignment plates (202, 203),
a step of aligning the front and rear running gear (1) with respect to the rails (301) of the railway line (300), in which the alignment plates (202, 203) of the platform (200) are moved apart relative to each other for:
during a first stroke, bring the railway wheels (1B) of the first pair (11) of rolling members (1) into abutment against the guide device (202B) of the first alignment plate (202) and the railway wheels (1B) of the second pair (12) of running gear (1) in abutment against the guide device (203B) of the second alignment plate (203),
the road wheels (1A) of the running gear (1) being guided by their respective treads (202A, 203A) to ensure this abutment,
during a second stroke, bring the railway wheels (1B) of the running gear (1) into a final position corresponding to their alignment with the rails (301) of the railway line (300).
dans laquelle dite aire (100), le véhicule (V) automobile est commandé en conduite autonome pour positionner les roues routières (1A) des organes de roulement (1) dans une zone de pré-alignement (100’) comprise dans ladite aire (100), la zone de pré-alignement (100’) étant de largeur correspondant à la largeur du véhicule (V).Method for automated piloting of a motor vehicle (V) according to any one of the preceding claims, in which, prior to the step of advancing the vehicle (V) on the platform (200), it comprises a step of pre - alignment of the vehicle (V) in which the motor vehicle (V) is brought into a pre-positioning area (100) prior to the platform (200), and
in said area (100), the motor vehicle (V) is controlled in autonomous driving to position the road wheels (1A) of the running gear (1) in a pre-alignment zone (100') included in the said area ( 100), the pre-alignment zone (100') having a width corresponding to the width of the vehicle (V).
la plateforme (200) étant prévue pour être adjacente à des rails (301) d’une ligne ferroviaire (300),
la plateforme (200) comprenant un premier et un deuxième plateaux d’alignement (202, 203) du véhicule (V) mobiles l’un par rapport à l’autre entre une position de fermeture et une position d’ouverture,
le premier plateau d’alignement (202) comprenant des bandes de roulement (202A) prévues pour recevoir des roues routières (1A) d’une première paire (11) d’organes de roulement (1) du véhicule (V),
le deuxième plateau d’alignement (203) comprenant des bandes de roulement (203A) prévues pour recevoir des roues routières (1A) d’une deuxième paire (12) d’organes de roulement (1) du véhicule (V),
les bandes de roulement (202A, 203A) étant montées libres en rotation sur leur plateau d’alignement (202, 203) respectif.
chaque plateau d’alignement (202, 203) comprenant un dispositif de guidage (202B, 203B) des roues ferroviaires (1B) des organes de roulement (1) qui lui sont associés.Platform (200) configured to support a vehicle (V) comprising road-rail rolling members (1), each rolling member (1) comprising a road wheel (1A) and a railway wheel (1B) coupled to each other the other,
the platform (200) being intended to be adjacent to rails (301) of a railway line (300),
the platform (200) comprising first and second alignment plates (202, 203) of the vehicle (V) movable relative to each other between a closed position and an open position,
the first alignment plate (202) comprising treads (202A) provided to receive road wheels (1A) of a first pair (11) of rolling members (1) of the vehicle (V),
the second alignment plate (203) comprising treads (203A) provided to receive road wheels (1A) of a second pair (12) of rolling members (1) of the vehicle (V),
the treads (202A, 203A) being mounted free in rotation on their respective alignment plate (202, 203).
each alignment plate (202, 203) comprising a device (202B, 203B) for guiding the railway wheels (1B) of the running gear (1) associated with it.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2011610A FR3116025A1 (en) | 2020-11-12 | 2020-11-12 | Method for automated piloting of a road-rail motor vehicle for its road-to-rail transition |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2011610 | 2020-11-12 | ||
| FR2011610A FR3116025A1 (en) | 2020-11-12 | 2020-11-12 | Method for automated piloting of a road-rail motor vehicle for its road-to-rail transition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3116025A1 true FR3116025A1 (en) | 2022-05-13 |
Family
ID=74183391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2011610A Pending FR3116025A1 (en) | 2020-11-12 | 2020-11-12 | Method for automated piloting of a road-rail motor vehicle for its road-to-rail transition |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3116025A1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB329311A (en) * | 1929-02-12 | 1930-05-12 | Egerton Entwistle | Improvements in or relating to railway sidings for re-railing or de-railing road-and-rail vehicles |
| WO1999001326A1 (en) * | 1997-07-03 | 1999-01-14 | Henderson J Kirston | Guide rollers for vehicle ramp |
| CN1827409A (en) * | 2006-04-09 | 2006-09-06 | 李孝龙 | Intelligent automobile and railway |
| CN201128362Y (en) * | 2007-02-07 | 2008-10-08 | 刘业军 | Dual-purpose vehicle for large and small flat rails and road therefor |
| WO2008154806A1 (en) * | 2007-06-18 | 2008-12-24 | Xiaolong Li | Track entering device and combined driving wheel |
-
2020
- 2020-11-12 FR FR2011610A patent/FR3116025A1/en active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB329311A (en) * | 1929-02-12 | 1930-05-12 | Egerton Entwistle | Improvements in or relating to railway sidings for re-railing or de-railing road-and-rail vehicles |
| WO1999001326A1 (en) * | 1997-07-03 | 1999-01-14 | Henderson J Kirston | Guide rollers for vehicle ramp |
| CN1827409A (en) * | 2006-04-09 | 2006-09-06 | 李孝龙 | Intelligent automobile and railway |
| CN201128362Y (en) * | 2007-02-07 | 2008-10-08 | 刘业军 | Dual-purpose vehicle for large and small flat rails and road therefor |
| WO2008154806A1 (en) * | 2007-06-18 | 2008-12-24 | Xiaolong Li | Track entering device and combined driving wheel |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2008053101A2 (en) | Device for filling the gap between a platform and a railway vehicle | |
| FR2997500A1 (en) | TEST BENCH FOR MOTOR VEHICLE | |
| EP2783940A1 (en) | Variable-width axle for rail vehicles and automatic identification and location system thereof | |
| FR3116025A1 (en) | Method for automated piloting of a road-rail motor vehicle for its road-to-rail transition | |
| EP1349763A1 (en) | Railway unit with pivoting bearing structure for combined rail/road transport of either a semi-trailer or two motor vehicles | |
| EP2616279B1 (en) | Access device to a vehicle from a platform | |
| EP0672566B1 (en) | Method and system for loading and unloading of wagons for the transport of road vehicles and rail car therefore | |
| EP1922458B1 (en) | Automatic parking lot | |
| EP1110837A1 (en) | Track points for ground effect vehicles | |
| EP3273214B1 (en) | Method for measuring the inflation pressure of tyres fitted on a vehicle travelling on a roadway | |
| EP0197229B1 (en) | Apparatus to be mounted on a motor vehicle body test stand for executing a localized control and possible straightening | |
| EP3855110B1 (en) | Device and method for measuring a gap between an edge of a platform and a threshold of a railway vehicle | |
| FR2808871A1 (en) | CHASSIS MEASURING DEVICE AND METHOD FOR MEASURING A CHASSIS | |
| FR2522136A1 (en) | WHEEL POSITION MEASURING DEVICE | |
| FR2768682A1 (en) | SYSTEM FOR THE TRANSPORT, LOADING AND UNLOADING OF WAGONS OF ROAD VEHICLES, CONTAINERS OR OTHER GOODS, AND SUITABLE WAGONS | |
| FR2912718A1 (en) | RAIL TRANSPORT ASSEMBLY FOR TRAVELERS, FAMILY OF SUCH ASSEMBLIES, AND METHOD OF MANUFACTURE | |
| EP1583872A2 (en) | Device for the automatic lowering of the mobile orientation element of a spring switch for a monorail guide circuit | |
| FR3141474A1 (en) | Measuring trolley for a railway track including a slope correction device | |
| EP3995626B1 (en) | Assembly for adjusting the rails of a railway track to be created and associated method | |
| EP4119415B1 (en) | Assembly for fifth wheel coupling | |
| EP3013665A1 (en) | Railway wheel wear compensation device for a journal box of a railway bogie | |
| FR3123251A1 (en) | Bumper beam reinforcement device with a light for the passage of a towing socket. | |
| EP3819050A1 (en) | Modular and portable underfloor lathe | |
| FR2992411A1 (en) | Device for measuring angles of parallelism and set of wheels of power train of vehicle e.g. lorry, has calculation unit estimating angle of parallelism and angle of wheels based on distances, height and length | |
| EP3326885A1 (en) | Wedge for re-railing a rail-guided vehicle and associated re-railing method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20220513 |