FR3111213A1 - Method of detecting a restart phase of a public transport vehicle leaving a bus stop - Google Patents

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Nolwenn Monot
Audrey Rizzo
Damien Dueso
Thomas Grau
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Abstract

L’invention concerne un procédé de détection, par un véhicule automobile (2), d’une phase de redémarrage d’un bus (5) quittant un arrêt de bus (6), le procédé comportant les étapes de  : - détecter, au moyen d’une caméra frontale équipant le véhicule automobile (2) qu’un bus (5) situé devant le véhicule (2) est arrêté ; - déterminer, lorsque le bus (5) est arrêté, s’il stationne au niveau d’un arrêt de bus (6) ; - déterminer, la durée d’arrêt du bus, cette durée étant considérée comme indéterminée si le bus (5) est déjà à l’arrêt lors de la détection par la caméra frontale ; - déterminer que le bus (5) entame une phase de redémarrage si la durée d’arrêt est supérieure à une valeur seuil ou est indéterminée, ou si un indicateur de changement de direction est activé pour signaler l’intention du conducteur du bus de redémarrer. Figure pour l’abrégé : Fig. 1The invention relates to a method for detecting, by a motor vehicle (2), a restart phase of a bus (5) leaving a bus stop (6), the method comprising the steps of: - detecting, at means of a front camera fitted to the motor vehicle (2) that a bus (5) located in front of the vehicle (2) is stopped; - determining, when the bus (5) is stopped, whether it parks at a bus stop (6); - determine the duration of the bus stop, this duration being considered as indefinite if the bus (5) is already stopped when detected by the front camera; - determining that the bus (5) begins a restart phase if the stop duration is greater than a threshold value or is indeterminate, or if a change of direction indicator is activated to signal the bus driver's intention to restart . Figure for abstract: Fig. 1

Description

Procédé de détection d’une phase de redémarrage d’un véhicule de transport collectif quittant un arrêt de busMethod of detecting a restart phase of a public transport vehicle leaving a bus stop

L’invention se rapporte au domaine des systèmes d’aide à la conduite équipant les véhicules automobiles autonomes ou partiellement autonomes. Les systèmes d’aide à la conduite, souvent dénommés sous l’acronyme anglais ADAS (pour «Advanced driver-assistance systems»), ont pour but d’alléger la charge du conducteur, notamment en le libérant de certaines tâches, en améliorant son attention et/ou sa perception de l’environnement, en détectant certains risques, en effectuant automatiquement des actions en réponse à la détection de ces risques, etc.The invention relates to the field of driving assistance systems equipping autonomous or partially autonomous motor vehicles. The purpose of driving assistance systems, often referred to by the acronym ADAS (for “ Advanced driver-assistance systems ”), is to lighten the load on the driver, in particular by freeing him from certain tasks and improving his attention and / or his perception of the environment, by detecting certain risks, by automatically carrying out actions in response to the detection of these risks, etc.

Pour remplir les fonctions souhaitées, les systèmes d’aide à la conduite fonctionnent à l’aide de capteurs équipant le véhicule et permettant de percevoir l’environnement du véhicule, et notamment les véhicules situés à proximité. Cette perception de l’environnement par le système d’aide à la conduite permet de prévenir les risques d’accidents en garantissant le respect de règles prédéfinies, comme par exemple celle d’imposer que le véhicule se maintienne à une distance minimale du véhicule qui le précède.To perform the desired functions, the driver assistance systems operate using sensors fitted to the vehicle and making it possible to perceive the environment of the vehicle, and in particular the vehicles located nearby. This perception of the environment by the driving assistance system makes it possible to prevent the risk of accidents by guaranteeing compliance with predefined rules, such as for example that of requiring the vehicle to remain at a minimum distance from the vehicle which precedes it.

En milieu urbain, une situation à laquelle sont fréquemment confrontés les conducteurs est la présence de véhicules de transport collectif tels que les bus. Les bus suivent un parcours prédéfini ponctué de nombreux arrêts permettant aux voyageurs de monter à bord et de descendre du bus. Ces arrêts peuvent durer plusieurs dizaines de secondes, et les conducteurs des véhicules situés derrière un bus sont généralement tentés d’effectuer un dépassement d’un bus à l’arrêt. Or, dans une telle situation, les automobilistes ont tendance à effectuer des dépassements alors même que le conducteur du bus a activé son clignotant pour signifier son intention de quitter son arrêt. Dans un tel cas, le bus est prioritaire, mais cette priorité peut ne pas être respectée par les automobilistes. Cette situation peut présenter un risque important si le conducteur d’un véhicule entame un dépassement au moment du redémarrage du bus, par exemple si le conducteur du bus n’a pas vu ce véhicule. Cette situation présente un risque pour le conducteur du véhicule comme pour les passagers du bus, ce dernier étant susceptible d’effectuer un freinage d’urgence, qui est une manœuvre toujours dangereuse dans un véhicule à bord duquel des personnes sont amenées à voyager debout.In urban areas, a situation that drivers frequently face is the presence of public transport vehicles such as buses. The buses follow a predefined route punctuated with numerous stops allowing travelers to board and exit the bus. These stops can last several tens of seconds, and drivers of vehicles behind a bus are usually tempted to pass a stopped bus. However, in such a situation, motorists tend to overtake even though the bus driver has activated his flashing light to signify his intention to leave his stop. In such a case, the bus has priority, but this priority may not be respected by motorists. This situation can present a significant risk if the driver of a vehicle begins to pass when the bus is restarted, for example if the bus driver has not seen this vehicle. This situation presents a risk for the driver of the vehicle as well as for the passengers of the bus, the latter being liable to carry out emergency braking, which is an always dangerous maneuver in a vehicle in which people are required to travel standing.

L’invention part de la constatation qu’une situation dangereuse telle que celle décrite ci-dessus peut être évitée si un véhicule est capable de mettre en œuvre la détection d’une phase de redémarrage d’un bus quittant une zone d’arrêt.The invention starts from the observation that a dangerous situation such as that described above can be avoided if a vehicle is able to implement the detection of a restart phase of a bus leaving a stopping zone.

La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients de l’état de la technique, et plus particulièrement ceux ci-dessus exposés, en proposant un procédé de détection, par un véhicule automobile, d’une phase de redémarrage d’un bus lorsque celui-ci s’apprête à quitter une zone d’arrêt.The object of the present invention is to remedy the drawbacks of the state of the art, and more particularly those set out above, by proposing a method for detecting, by a motor vehicle, a restart phase of a bus when he is about to leave a stopping area.

À cet effet, l’invention concerne un procédé de détection, par un véhicule automobile, d’une phase de redémarrage d’un véhicule de transport collectif, tel qu’un bus, quittant un arrêt de bus, le procédé comportant les étapes de :To this end, the invention relates to a method for detecting, by a motor vehicle, a restart phase of a public transport vehicle, such as a bus, leaving a bus stop, the method comprising the steps of :

- détecter, au moyen d’une caméra frontale équipant le véhicule automobile qu’un bus situé devant le véhicule est arrêté ;- detect, by means of a front camera fitted to the motor vehicle, that a bus located in front of the vehicle is stopped;

- déterminer, lorsque le bus est arrêté, s’il stationne au niveau d’un arrêt de bus ;- determine, when the bus is stopped, whether it is parked at a bus stop;

- déterminer la durée d’arrêt du bus, c’est-à-dire le temps écoulé depuis l’arrêt du bus, cette durée étant considérée comme indéterminée si le bus est déjà à l’arrêt lors de la détection par la caméra frontale ;- determine the duration of the stop of the bus, that is to say the time elapsed since the stop of the bus, this duration being considered as indefinite if the bus is already stopped during the detection by the front camera ;

- déterminer que le bus entame une phase de redémarrage si la durée d’arrêt est supérieure à une valeur seuil ou est indéterminée, et/ou si un indicateur de changement de direction est activé pour signaler l’intention du conducteur du bus de redémarrer afin de quitter l’arrêt de bus.- determine that the bus is entering a restart phase if the stopping time is greater than a threshold value or is indefinite, and / or if a change of direction indicator is activated to signal the intention of the bus driver to restart in order to to leave the bus stop.

Ainsi, le procédé conforme à l’invention permet à un véhicule de déterminer si un bus stationnant à un arrêt de bus est sur le point d’entamer un redémarrage afin de quitter cet arrêt. Le procédé conforme à l’invention permet d’alerter le conducteur du véhicule du caractère imminent de ce redémarrage, et, dans le cas d’un véhicule autonome ou partiellement autonome, d’adapter automatiquement l’allure du véhicule voire d’arrêter celui-ci. Le procédé conforme à l’invention permet ainsi d’éviter que les conducteurs de véhicules suivant un bus n’entament une manœuvre de dépassement au moment où le bus s’apprête à quitter un arrêt. Dans le cas d’un véhicule autonome ou partiellement autonome, l’adaptation automatique de l’allure permet de s’assurer du respect des règles de priorité. L’invention permet donc d’améliorer tant la sécurité des usagers de véhicules automobiles que celle des voyageurs à bord des bus.Thus, the method according to the invention enables a vehicle to determine whether a bus parked at a bus stop is about to start a restart in order to exit that stop. The method according to the invention makes it possible to alert the driver of the vehicle of the imminent nature of this restart, and, in the case of an autonomous or partially autonomous vehicle, to automatically adapt the speed of the vehicle or even to stop it. -this. The method according to the invention thus makes it possible to prevent the drivers of vehicles following a bus from initiating an overtaking maneuver as the bus is about to leave a stop. In the case of an autonomous or partially autonomous vehicle, the automatic adjustment of the speed makes it possible to ensure that the priority rules are respected. The invention therefore makes it possible to improve both the safety of motor vehicle users and that of passengers on board buses.

Dans une réalisation, l’étape de déterminer si le bus stationne au niveau d’un arrêt de bus est effectuée au moyen de de la caméra frontale, par détection d’éléments caractéristiques d’un arrêt de bus, tels qu’un marquage au sol et/ou une infrastructure dédiée.In one embodiment, the step of determining whether the bus is parked at a bus stop is performed by means of the front camera, by detecting characteristic elements of a bus stop, such as a marking at the bus stop. ground and / or dedicated infrastructure.

Dans une réalisation, l’étape de déterminer si le bus stationne au niveau d’un arrêt de bus est effectuée au moyen de données relatives à la position du véhicule automobile fournies par un module de géolocalisation et au moyen de données cartographiques comportant des données relatives aux emplacement d’arrêts de bus.In one embodiment, the step of determining whether the bus is parked at a bus stop is performed by means of data relating to the position of the motor vehicle supplied by a geolocation module and by means of cartographic data comprising relative data. at the locations of bus stops.

Dans une réalisation, le procédé comporte une étape d’émission d’un message d’alerte, par exemple un message sonore et/ou visuel, à destination du conducteur du véhicule automobile.In one embodiment, the method comprises a step of sending an alert message, for example an audio and / or visual message, to the driver of the motor vehicle.

Dans une réalisation, le procédé comporte une étape d’adaptation automatique de l’allure du véhicule automobile lorsqu’il est déterminé que le bus entame une phase de redémarrage.In one embodiment, the method includes a step of automatically adapting the speed of the motor vehicle when it is determined that the bus is entering a restart phase.

Dans une réalisation, l’allure du véhicule est adaptée de façon à :In one embodiment, the appearance of the vehicle is adapted so as to:

- diminuer la vitesse du véhicule jusqu’à l’arrêt de celui-ci si l’activation d’un indicateur de changement de direction signalant l’intention du conducteur du bus de quitter l’arrêt est détectée ;- decrease the speed of the vehicle until it comes to a stop if the activation of a change of direction indicator signaling the bus driver's intention to leave the stop is detected;

- diminuer la vitesse du véhicule jusqu’à une valeur seuil non nulle si l’activation d’un indicateur de changement de direction signalant l’intention du conducteur du bus de quitter l’arrêt n’est pas détectée.- decrease the vehicle speed to a non-zero threshold value if the activation of a change of direction indicator signaling the intention of the bus driver to leave the stop is not detected.

Dans une réalisation, la valeur seuil de la durée d’arrêt est comprise entre 2 et 20 secondes, et notamment 2 entre et 10 secondes, et par exemple égale à 5 secondes.In one embodiment, the threshold value of the stopping time is between 2 and 20 seconds, and in particular 2 between and 10 seconds, and for example equal to 5 seconds.

L’invention concerne également un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé tel que défini ci-dessus.The invention also relates to a computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a computer, lead the latter to implement the steps of the method as defined above.

L’invention concerne également un véhicule automobile comportant un calculateur embarqué, une caméra frontale, un dispositif d’affichage et des actionneurs agencés pour mettre en œuvre le procédé tel que défini ci-dessus.The invention also relates to a motor vehicle comprising an on-board computer, a front camera, a display device and actuators arranged to implement the method as defined above.

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels :The present invention will be better understood on reading the following detailed description, given with reference to the appended drawings, in which:

La figure 1 représente une route comportant plusieurs voies de circulation, sur laquelle circulent un bus, ainsi qu’un véhicule automobile configuré pour mettre en œuvre un procédé de détection conforme à l’invention. FIG. 1 represents a road comprising several traffic lanes, on which a bus circulates, as well as a motor vehicle configured to implement a detection method in accordance with the invention.

La figure 2 représente un véhicule automobile configuré pour mettre en œuvre un procédé de détection conforme à l’invention. FIG. 2 represents a motor vehicle configured to implement a detection method in accordance with the invention.

La figure 3 représente les étapes de mise en œuvre d’un procédé de détection conforme à l’invention. FIG. 3 represents the steps for implementing a detection method in accordance with the invention.

La figure 1 représente une portion d’une route 1, comportant plusieurs voies de circulation, dans l’exemple trois voies de circulation 10, 12, 14. Dans l’exemple de la figure 1, on a représenté un premier véhicule automobile, ci-après véhicule hôte 2, configuré pour mettre en œuvre une ou plusieurs fonctions d’aide à la conduite. Dans l’environnement du véhicule hôte 2 se trouvent des véhicules 3, 4. Le véhicule hôte 2 suit un véhicule de transport collectif 5, ou bus 5. Dans l’exemple de la figure 1, le bus 5 stationne provisoirement au niveau d’un arrêt 6, afin de permettre aux voyageurs de monter et descendre du bus 5. L’arrêt de bus 6 est par ailleurs matérialisé par un marquage 6a sur la chaussée et par une infrastructure 6b comportant un panneau indicateur et éventuellement une structure de type abribus.Figure 1 shows a portion of a road 1, comprising several traffic lanes, in the example three traffic lanes 10, 12, 14. In the example of Figure 1, there is shown a first motor vehicle, below -after host vehicle 2, configured to implement one or more driving assistance functions. In the environment of the host vehicle 2 are vehicles 3, 4. The host vehicle 2 follows a public transport vehicle 5, or bus 5. In the example of FIG. 1, the bus 5 is parked temporarily at the level of. a stop 6, in order to allow travelers to get on and off bus 5. The bus stop 6 is also materialized by a marking 6a on the roadway and by an infrastructure 6b comprising an indicator panel and possibly a bus shelter type structure .

La figure 2 représente le véhicule hôte 2. Le véhicule hôte 2 est équipé d’un calculateur embarqué 20 et d’un module de communication sans fil 22. Le module de communication sans fil 22 permet au véhicule hôte 2 d’échanger des données par l’intermédiaire d’un ou plusieurs réseaux de communication sans fil, par exemple avec un ou plusieurs serveurs distants, par exemple pour effectuer la mise à jour de données cartographiques.FIG. 2 represents the host vehicle 2. The host vehicle 2 is equipped with an on-board computer 20 and a wireless communication module 22. The wireless communication module 22 allows the host vehicle 2 to exchange data by via one or more wireless communication networks, for example with one or more remote servers, for example to update cartographic data.

Le véhicule hôte 2 comporte également un module de géolocalisation 24. Le module de géolocalisation 24 permet de géolocaliser le véhicule hôte 2 au moyen d’un ou plusieurs des systèmes de localisation par satellites disponibles (GPS, Galileo, GLONASS, Beidou, etc.).The host vehicle 2 also includes a geolocation module 24. The geolocation module 24 makes it possible to geolocate the host vehicle 2 by means of one or more of the available satellite positioning systems (GPS, Galileo, GLONASS, Beidou, etc.) .

Le véhicule hôte 2 est par ailleurs équipé de différents capteurs, tels qu’une caméra 26 frontale, et de capteurs 28 de type radar et/ou lidar et/ou à ultrasons. Grâce à l’ensemble des capteurs 26, 28 équipant le véhicule hôte 2, le calculateur embarqué 20 est apte à détecter la présence d’obstacles dans l’environnement du véhicule, et en particulier la présence de véhicules dans cet environnement, que ce soit sur la voie courante du véhicule ou sur les voies adjacentes. Le calculateur embarqué 20 est par ailleurs relié à une pluralité d’actionneurs 30 permettant de contrôler l’allure du véhicule en agissant sur le groupe motopropulseur et sur le système de freinage. Le calculateur embarqué 20 est également relié à un actionneur 32 permettant de contrôler la direction du véhicule. Ainsi, le véhicule hôte 2 peut être conduit de façon autonome (dans un mode de conduite autonome) ou de façon partiellement autonome (dans un mode de conduite assistée).The host vehicle 2 is also equipped with various sensors, such as a front camera 26, and sensors 28 of radar and / or lidar and / or ultrasound type. Thanks to the set of sensors 26, 28 fitted to the host vehicle 2, the on-board computer 20 is able to detect the presence of obstacles in the environment of the vehicle, and in particular the presence of vehicles in this environment, whether on the current vehicle lane or on adjacent lanes. The on-board computer 20 is also connected to a plurality of actuators 30 making it possible to control the speed of the vehicle by acting on the powertrain and on the braking system. The on-board computer 20 is also connected to an actuator 32 making it possible to control the direction of the vehicle. Thus, the host vehicle 2 can be driven autonomously (in an autonomous driving mode) or partially autonomously (in an assisted driving mode).

Le véhicule hôte 2 comporte en outre un dispositif d’affichage 34 permettant d’afficher des informations à l’attention des occupants du véhicule, et plus particulièrement du conducteur.The host vehicle 2 further includes a display device 34 for displaying information for the occupants of the vehicle, and more particularly the driver.

On décrit ci-après, en relation avec la figure 3, un procédé de détection conforme à l’invention.A detection method in accordance with the invention is described below with reference to FIG. 3.

Au cours d’une étape 60, le calculateur embarqué 20 détecte, au moyen de la caméra frontale 26, le bus 5 et détermine si celui-ci est à l’arrêt. Si le bus 5 est à l’arrêt, le calculateur embarqué 20 détermine, au cours d’une étape 62, si le bus 5 stationne au niveau d’un arrêt de bus prédéfini, c’est-à-dire l’un des arrêts de bus normalement prévu sur le parcours régulier du bus 5, tels que l’arrêt de bus 6 de la figure 1. Avantageusement, le calculateur embarqué 20 détermine si le bus 5 stationne au niveau d’un arrêt de bus au moyen de la caméra frontale 26, par détection d’éléments caractéristiques, comme par exemple le marquage au sol 6a et l’infrastructure dédiée 6b. Alternativement ou en complément, le calculateur embarqué 20 peut effectuer cette vérification au moyen des données de géolocalisation fournies par le module de géolocalisation 24, et au moyen de données cartographiques incluant la position des différents arrêts de bus dans une zone géographique donnée, ces données cartographiques étant par exemple stockées dans une mémoire 20a du calculateur embarqué 20 et mises à jour régulièrement. Au cours d’une étape 64, le calculateur embarqué 20 détermine la durée d’arrêt du bus 5, c’est-à-dire le temps écoulé depuis l’arrêt du bus si le bus a été détecté par la caméra frontale 26 préalablement à cet arrêt. Si le bus est déjà arrêté lors de la détection par la caméra frontale 26, la durée d’arrêt est considérée comme indéterminée.During a step 60, the on-board computer 20 detects, by means of the front camera 26, the bus 5 and determines whether the latter is stopped. If the bus 5 is stopped, the on-board computer 20 determines, during a step 62, whether the bus 5 is parked at a predefined bus stop, that is to say one of the bus stops normally provided on the regular route of the bus 5, such as the bus stop 6 in FIG. 1. Advantageously, the on-board computer 20 determines whether the bus 5 is parked at a bus stop by means of the front camera 26, by detection of characteristic elements, such as for example the marking on the ground 6a and the dedicated infrastructure 6b. Alternatively or in addition, the on-board computer 20 can perform this check by means of the geolocation data supplied by the geolocation module 24, and by means of cartographic data including the position of the various bus stops in a given geographic area, these cartographic data being for example stored in a memory 20a of the on-board computer 20 and updated regularly. During a step 64, the on-board computer 20 determines the duration of stopping of the bus 5, that is to say the time elapsed since the stopping of the bus if the bus has been detected by the front camera 26 beforehand. at this stop. If the bus is already stopped when detected by the front camera 26, the stopping time is considered indefinite.

Par ailleurs ,le calculateur embarqué 20 est configuré pour détecter, par l’intermédiaire de la caméra frontale 26, l’état d’activation des indicateurs de changement de direction du bus 5.Furthermore, the on-board computer 20 is configured to detect, via the front camera 26, the state of activation of the change of direction indicators of the bus 5.

Au moyen des informations relatives au temps écoulé depuis l’arrêt du bus (ou depuis la détection de celui-ci) et de l’état d’activation des indicateurs de changement de direction du bus 5, le calculateur embarqué 20 est configuré pour analyser le comportement du bus 5, et déterminer si celui-ci entame une phase de redémarrage afin de quitter l’arrêt de bus 6.By means of the information relating to the time elapsed since the stop of the bus (or since the detection of the latter) and the activation state of the change of direction indicators of the bus 5, the on-board computer 20 is configured to analyze the behavior of bus 5, and determine whether it is entering a restart phase in order to exit bus stop 6.

Ainsi, au cours d’une étape 66, le calculateur embarqué 20 détermine que le bus 5 entame une phase de redémarrage si la durée d’arrêt du bus 5 est supérieure à une valeur seuil ou est indéterminée, et/ou si un indicateur de changement de direction est activé pour signaler l’intention du conducteur du bus de redémarrer afin de quitter l’arrêt de bus 6. On notera que si l’on se trouve dans une zone dans laquelle les véhicules circulent du côté droit de la chaussée, alors le calculateur embarqué 20 détecte si l’indicateur de changement de direction du côté gauche du véhicule est activé ou non. Inversement, si l’on se trouve dans une zone où la circulation s’effectue du côté gauche de la chaussée, alors le calculateur embarqué 20 détecte si l’indicateur de changement de direction du côté droit est activé ou non.Thus, during a step 66, the on-board computer 20 determines that the bus 5 begins a restart phase if the duration of the stop of the bus 5 is greater than a threshold value or is indeterminate, and / or if an indicator of change of direction is activated to signal the intention of the bus driver to restart in order to leave the bus stop 6. Note that if you are in an area where vehicles are traveling on the right side of the road, then the on-board computer 20 detects whether the change of direction indicator on the left side of the vehicle is activated or not. Conversely, if one is in an area where traffic is on the left side of the roadway, then the onboard computer 20 detects whether the right side turn indicator is activated or not.

Lorsque le calculateur embarqué 20 détermine que le bus 5 entame une phase de redémarrage, le calculateur embarqué 20 peut :When the on-board computer 20 determines that the bus 5 is entering a restart phase, the on-board computer 20 can:

- commander l’émission d’un message d’alerte à destination du conducteur (étape 68) ; et/ou- order the transmission of an alert message to the driver (step 68); and or

- commander une adaptation de l’allure du véhicule hôte 2 (étape 70).- order an adaptation of the appearance of the host vehicle 2 (step 70).

Dans l’exemple, l’adaptation de l’allure du véhicule hôte 2 est conditionnée par l’état d’activation des indicateurs de changement de direction du bus.In the example, the adaptation of the pace of the host vehicle 2 is conditioned by the activation state of the change of direction indicators of the bus.

Ainsi :Thereby :

- si l’activation d’un indicateur de changement de direction signifiant l’intention du conducteur du bus de quitter l’arrêt n’est pas détectée, alors le calculateur embarqué 20 adapte l’allure du véhicule hôte 2 afin de diminuer sa vitesse tout en maintenant celle-ci supérieure ou égale à une valeur seuil, par exemple comprise entre 10 et 50 km/h, ou entre 10 et 30 km/h, et par exemple égale à 20 km/h ;- if the activation of a change of direction indicator signifying the intention of the bus driver to leave the stop is not detected, then the on-board computer 20 adapts the speed of the host vehicle 2 in order to reduce its speed while maintaining the latter greater than or equal to a threshold value, for example between 10 and 50 km / h, or between 10 and 30 km / h, and for example equal to 20 km / h;

- si l’activation d’un indicateur de changement de direction signifiant l’intention du conducteur du bus de quitter l’arrêt est détectée, alors le calculateur embarqué 20 adapte l’allure du véhicule hôte 2 afin de diminuer sa vitesse jusqu’à l’arrêt complet.- If the activation of a change of direction indicator signifying the intention of the bus driver to leave the stop is detected, then the on-board computer 20 adapts the speed of the host vehicle 2 in order to reduce its speed to the complete stop.

Par ailleurs, lorsque la durée d’arrêt est déterminée comme étant inférieure à la valeur seuil et que l’activation d’un indicateur de changement de direction signifiant l’intention du conducteur du bus de quitter l’arrêt n’est pas détectée, le calculateur embarqué 20 peut ne pas modifier l’allure du véhicule hôte 2 ni commander l’émission d’un message d’alerte, ou peut modifier l’allure du véhicule hôte 2 afin d’augmenter sa vitesse pour effectuer un dépassement du bus 5.Lorsqu’il est émis, le message d’alerte peut être de tout type adapté, par exemple un voyant lumineux, une indication sur l’écran 34, une notification sonore, vocale, etc. Avantageusement, le message d’alerte est à la fois sonore et visuel.Furthermore, when the stopping time is determined to be less than the threshold value and the activation of a change of direction indicator indicating the intention of the bus driver to leave the stop is not detected, the on-board computer 20 can neither modify the speed of the host vehicle 2 nor command the transmission of an alert message, or can modify the speed of the host vehicle 2 in order to increase its speed in order to overtake the bus 5.When it is transmitted, the alert message may be of any suitable type, for example an indicator light, an indication on the screen 34, an audible or voice notification, etc. Advantageously, the alert message is both audible and visual.

Le procédé de détection conforme à l’invention permet donc de favoriser les règles de priorité, en permettant que les conducteurs suivant un bus soient alertés du caractère imminent du redémarrage de ce bus, lorsqu’il s’apprête à quitter un arrêt. Ainsi, en étant avertis du caractère imminent de cette manœuvre, les conducteurs sont incités à ne pas tenter de manœuvre de dépassement qui pourrait s’avérer dangereuse. Dans le cas d’un véhicule autonome ou partiellement autonome, le procédé conforme à l’invention permet d’adapter automatiquement, si nécessaire, l’allure du véhicule afin de laisser la priorité au bus quittant son arrêt, évitant ainsi tout risque de collision. La sécurité, tant celle du conducteur des véhicules suivant le bus, que celle des passagers du bus, est donc améliorée.The detection method according to the invention therefore makes it possible to promote priority rules, by allowing drivers following a bus to be alerted to the imminent nature of the restart of this bus, when it is about to leave a stop. Thus, by being warned of the imminent nature of this maneuver, drivers are encouraged not to attempt an overtaking maneuver which could prove to be dangerous. In the case of an autonomous or partially autonomous vehicle, the method according to the invention makes it possible to automatically adapt, if necessary, the speed of the vehicle in order to give priority to the bus leaving its stop, thus avoiding any risk of collision. . Safety, both for the driver of the vehicles following the bus, and for the passengers on the bus, is therefore improved.

Claims (9)

Procédé de détection, par un véhicule automobile (2), d’une phase de redémarrage d’un véhicule de transport collectif, tel qu’un bus (5), quittant un arrêt de bus (6) , le procédé comportant les étapes de :
- détecter (60), au moyen d’une caméra frontale (26) équipant le véhicule automobile (2) qu’un bus (5) situé devant le véhicule automobile (2) est arrêté ;
- déterminer (62), lorsque le bus (5) est arrêté, s’il stationne au niveau d’un arrêt de bus (6) ;
- déterminer (64), la durée d’arrêt du bus, c’est-à-dire le temps écoulé depuis l’arrêt du bus (6), cette durée étant considérée comme indéterminée si le bus (5) est déjà à l’arrêt lors de la détection par la caméra frontale (26) ;
- déterminer (66) que le bus (5) entame une phase de redémarrage si la durée d’arrêt est supérieure à une valeur seuil ou est indéterminée, et/ou si un indicateur de changement de direction est activé pour signaler l’intention du conducteur du bus de redémarrer afin de quitter l’arrêt de bus (6).
Method for detecting, by a motor vehicle (2), a restart phase of a public transport vehicle, such as a bus (5), leaving a bus stop (6), the method comprising the steps of :
- detecting (60), by means of a front camera (26) fitted to the motor vehicle (2) that a bus (5) located in front of the motor vehicle (2) is stopped;
- determining (62), when the bus (5) is stopped, whether it is parked at a bus stop (6);
- determine (64), the duration of the stop of the bus, that is to say the time elapsed since the stop of the bus (6), this duration being considered as indefinite if the bus (5) is already at the 'stop upon detection by the front camera (26);
- determining (66) that the bus (5) begins a restart phase if the stopping time is greater than a threshold value or is indefinite, and / or if a change of direction indicator is activated to signal the intention of the bus driver to restart in order to leave the bus stop (6).
Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de déterminer (62) si le bus (5) stationne au niveau d’un arrêt de bus est effectuée au moyen de de la caméra frontale (26), par détection d’éléments caractéristiques d’un arrêt de bus, tels qu’un marquage au sol (6a) et/ou une infrastructure (6b) dédiée.Method according to the preceding claim, in which the step of determining (62) whether the bus (5) is parked at a bus stop is carried out by means of the front camera (26), by detection of characteristic elements. a bus stop, such as a floor marking (6a) and / or a dedicated infrastructure (6b). Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape de déterminer (62) si le bus (5) stationne au niveau d’un arrêt de bus est effectuée au moyen de données relatives à la position du véhicule automobile (2) fournies par un module de géolocalisation (24) et au moyen de données cartographiques comportant des données relatives aux emplacement d’arrêts de bus.Method according to one of the preceding claims, in which the step of determining (62) whether the bus (5) is parked at a bus stop is carried out by means of data relating to the position of the motor vehicle (2) provided by a geolocation module (24) and by means of cartographic data comprising data relating to the locations of bus stops. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comportant une étape une étape d’émission (68) d’un message d’alerte, par exemple un message sonore et/ou visuel, à destination du conducteur du véhicule automobile (2).Method according to one of the preceding claims, comprising a step a step of sending (68) an alert message, for example an audible and / or visual message, to the driver of the motor vehicle (2). Procédé selon l’une des revendications précédentes, comportant une étape d’adaptation (70) automatique de l’allure du véhicule automobile (2) lorsqu’il est déterminé que le bus (5) entame une phase de redémarrage.Method according to one of the preceding claims, comprising a step (70) of automatically adapting the speed of the motor vehicle (2) when it is determined that the bus (5) is entering a restart phase. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’allure du véhicule est adaptée de façon à :
- diminuer la vitesse du véhicule automobile (2) jusqu’à l’arrêt de celui-ci si l’activation d’un indicateur de changement de direction signalant l’intention du conducteur du bus de quitter l’arrêt est détectée ;
- diminuer la vitesse du véhicule automobile (2) jusqu’à une valeur seuil non nulle si l’activation d’un indicateur de changement de direction signalant l’intention du conducteur du bus de quitter l’arrêt n’est pas détectée.
Method according to the preceding claim, in which the pace of the vehicle is adapted so as to:
- Decrease the speed of the motor vehicle (2) until the latter stops if the activation of a change of direction indicator signaling the intention of the bus driver to leave the stop is detected;
- Decrease the speed of the motor vehicle (2) to a non-zero threshold value if the activation of a change of direction indicator signaling the intention of the bus driver to leave the stop is not detected.
Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la valeur seuil de la durée d’arrêt est comprise entre 2 et 20 secondes, et notamment entre 2 et 10 secondes, et par exemple égale à 5 secondes.Method according to one of the preceding claims, in which the threshold value of the stopping time is between 2 and 20 seconds, and in particular between 2 and 10 seconds, and for example equal to 5 seconds. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 7.Computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a computer, lead the latter to implement the steps of the method according to one of claims 1 to 7. Véhicule automobile (2) comportant un calculateur embarqué (20), une caméra frontale (26), un dispositif d’affichage (34) et des actionneurs (30, 32) agencés pour mettre en œuvre le procédé conforme à l’une des revendications 1 à 7.Motor vehicle (2) comprising an on-board computer (20), a front camera (26), a display device (34) and actuators (30, 32) arranged to implement the method according to one of the claims 1 to 7.
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