FR3107419A3 - SELF-PROPELLED AGRICULTURAL MACHINE - Google Patents

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Abstract

La machine agricole automotrice est équipée d’un système de commande et comprend un bâti porteur (1), une alimentation électrique CC, deux trains de chenilles (2) montés et fixés sur les deux côtés du bâti porteur. Chaque train de chenille est couplé à un moteur électrique au moyen d’un système de transmission possédant un système de freinage. Une plate-forme (5) portant deux actionneurs (6) est installée sur la partie supérieure du bâti porteur au moyen d’un support rotatif (4), chacun desdits actionneurs étant fixé par une de ses extrémités au bâti porteur et par l’autre extrémité à la surface inférieure de la plate-forme par l’intermédiaire d’une articulation pivotante présentant une excentricité par rapport à l’axe de rotation du support rotatif. Les surfaces latérales de la plate-forme sont conçues pour pouvoir y fixer divers outils. Le bâti porteur porte des moyens d’accouplement (8) montés à ses extrémités avant et arrière pour fixer des équipements supplémentaires. Figure pour l’abrégé : Fig 1The self-propelled agricultural machine is equipped with a control system and includes a carrier frame (1), a DC power supply, two crawler tracks (2) mounted and fixed on both sides of the carrier frame. Each crawler track is coupled to an electric motor by means of a transmission system with a braking system. A platform (5) carrying two actuators (6) is installed on the upper part of the bearing frame by means of a rotary support (4), each of said actuators being fixed by one of its ends to the bearing frame and by the other end to the lower surface of the platform via a swivel joint having an eccentricity with respect to the axis of rotation of the rotary support. The side surfaces of the platform are designed so that various tools can be attached to them. The carrier frame carries coupling means (8) mounted at its front and rear ends for attaching additional equipment. Figure for abstract: Fig 1

Description

MACHINE AGRICOLE AUTOMOTRICESELF-PROPELLED AGRICULTURAL MACHINE

DOMAINE DE L’INVENTIONFIELD OF THE INVENTION

L’invention concerne des machines agricoles automotrices conçues pour labourer et récolter.The invention relates to self-propelled agricultural machinery designed for plowing and harvesting.

ÉTAT DE LA TECHNIQUESTATE OF THE ART

Diverses machines agricoles comprenant des trains de chenilles et des moteurs électriques sont connues.Various agricultural machines including crawler tracks and electric motors are known.

Par exemple, une machine multifonction selon le brevet RU265281, date de publication 03-05-2018, est conçue pour cultiver en dévers. La machine chenillée comprend un bâti formé par quatre montants verticaux reliés entre eux par des traverses. Une poutre transversale constituée d’une portion centrale et de deux portions pivotantes avec deux éléments extensibles disposés à l’intérieur est montée sur deux traverses à l’aide d’un essieu. La portion centrale est montée sur l’essieu et est capable de dévier d’un angle qui correspond au degré de pente du terrain, et est reliée aux tiges de deux vérins hydrauliques montés sur des montants du bâti.For example, a multifunction machine according to patent RU265281, publication date 03-05-2018, is designed to cultivate on slopes. The tracked machine comprises a frame formed by four vertical uprights interconnected by cross members. A cross beam consisting of a central portion and two pivoting portions with two extensible elements arranged inside is mounted on two sleepers by means of an axle. The central portion is mounted on the axle and is able to deflect at an angle that corresponds to the degree of slope of the terrain, and is connected to the rods of two hydraulic cylinders mounted on the frame posts.

Une machine chenillée à propulsion électrique pour pratiquer des cultures est connue du brevet KR101386600, date de publication 18-04-2014. La machine comprend un compartiment scellé renfermant une unité d’alimentation électrique, une unité de transformation de tension et une unité de circuit de commande. La machine est commandée au moyen d’un tableau de télécommande tenu par l’opérateur.An electrically powered tracked machine for cultivating crops is known from patent KR101386600, publication date 18-04-2014. The machine comprises a sealed compartment containing a power supply unit, a voltage transformer unit and a control circuit unit. The machine is controlled by means of a remote control panel held by the operator.

Une plate-forme de jardinage est connue du brevet CN109906700, date de publication 21-06-2019. Le dispositif comprend un train de chenilles, un bâti, un élément de support, un montant de guidage, quatre vérins hydrauliques de mise de niveau et un ressort stabilisateur. L’élément de support est positionné au milieu du châssis avec quatre vérins hydrauliques situés sur tous les côtés du bâti. L’angle de pente de la surface de travail de la plate-forme est réglé au cours du fonctionnement pour maintenir la surface en position horizontale.A gardening platform is known from patent CN109906700, publication date 21-06-2019. The device comprises a crawler train, a frame, a support member, a guide post, four hydraulic leveling cylinders and a stabilizer spring. The support element is positioned in the middle of the frame with four hydraulic cylinders located on all sides of the frame. The slope angle of the platform's work surface is adjusted during operation to keep the surface in a horizontal position.

Malgré le succès des machines agricoles chenillées à propulsion électrique, le besoin de machines automotrices à rendement énergétique amélioré permettant de fixer divers outils agricoles se fait toujours sentir.Despite the success of electrically powered tracked agricultural machinery, there is still a need for more energy efficient self-propelled machinery to attach various agricultural implements.

Le résultat technique obtenu par l’invention réside en un accroissement de la fonctionnalité et en une amélioration du rendement énergétique d’une machine automotrice.The technical result obtained by the invention lies in an increase in the functionality and in an improvement in the fuel efficiency of a self-propelled machine.

La machine agricole automotrice est équipée d’un système de commande et comprend un bâti porteur, une alimentation électrique CC, deux trains de chenilles montés et fixés sur les deux côtés du bâti porteur. Chaque train de chenille est couplé à un moteur électrique au moyen d’un système de transmission possédant un système de freinage. Une plate-forme portant deux actionneurs est installée sur la partie supérieure du bâti porteur au moyen d’un support rotatif, chacun desdits actionneurs étant fixé par une de ses extrémités au bâti porteur et par l’autre extrémité à la surface inférieure de la plate-forme par l’intermédiaire d’une articulation pivotante présentant une excentricité par rapport à l’axe de rotation du support rotatif. Les surfaces latérales de la plate-forme sont conçues pour pouvoir y fixer divers outils. Le bâti porteur porte des moyens d’accouplement montés à ses extrémités avant et arrière pour fixer des équipements supplémentaires.The self-propelled agricultural machine is equipped with a control system and consists of a carrier frame, a DC power supply, two crawler tracks mounted and fixed on both sides of the carrier frame. Each crawler train is coupled to an electric motor by means of a transmission system having a braking system. A platform carrying two actuators is installed on the upper part of the supporting frame by means of a rotary support, each of said actuators being fixed by one of its ends to the supporting frame and by the other end to the lower surface of the platform. -form by means of a pivoting articulation having an eccentricity with respect to the axis of rotation of the rotary support. The side surfaces of the platform are designed to accommodate various tools. The supporting frame carries coupling means mounted at its front and rear ends for securing additional equipment.

En particulier, l’alimentation électrique CC comprend un jeu de batteries CC, un système d’équilibrage de batteries et un chargeur de batteries.In particular, the DC power supply includes a DC battery set, a battery balancing system and a battery charger.

De même, les trains de chenilles sont montés sur le bâti au moyen d’une suspension à ressorts à lames.Likewise, the undercarriages are mounted on the frame by means of a leaf spring suspension.

En outre, les surfaces latérales de la plate-forme comportent plusieurs fixations divisées du type «à barre commune» pour fixer des outils.In addition, the side surfaces of the platform have several split brackets of the "common bar" type for securing tools.

En particulier, le système de commande comprend des dispositifs de sécurité montés à l’avant et à l’arrière.In particular, the control system includes safety devices mounted on the front and rear.

De plus, les équipements montés sur le bâti peuvent être protégés par un capot contenant au moins un ventilateur soufflant vers l’intérieur.In addition, equipment mounted on the rack can be protected by a cover containing at least one fan blowing inward.

En outre, le système de commande est conçu pour commander la machine automotrice fonctionnant en mode autonome.In addition, the control system is designed to control the self-propelled machine operating in stand-alone mode.

Le système de commande est également conçu pour commander la machine automotrice en mode opérateur.The control system is also designed to control the self-propelled machine in operator mode.

montre une vue de côté de la machine automotrice. shows a side view of the self-propelled machine.

montre une vue de derrière de la machine automotrice. shows a rear view of the self-propelled machine.

montre une vue de derrière de la machine automotrice avec une plate-forme hors du plan horizontal. shows a rear view of the self-propelled machine with a platform out of the horizontal plane.

montre une vue axonométrique de la machine automotrice. shows an axonometric view of the self-propelled machine.

montre la machine automotrice avec un conteneur placé sur la plate-forme. shows the self-propelled machine with a container placed on the platform.

montre la machine automotrice comportant un casier extensible fixé à la plate-forme. shows the self-propelled machine with an extendable locker attached to the platform.

montre une fixation divisée du type «à barre commune» pour fixer des outils à la plate-forme. shows a "common bar" type split attachment for securing tools to the platform.

montre un schéma fonctionnel d’un système d’alimentation électrique et de commande. shows a block diagram of a power supply and control system.

montre un exemple d’utilisation d’une machine automotrice dans une pente avec le casier extensible fixé à la plate-forme. shows an example of using a self-propelled machine on a slope with the extendable locker attached to the platform.

montre un exemple d’utilisation de la machine automotrice avec un équipement supplémentaire représenté par une lame de bulldozer. shows an example of using the self-propelled machine with additional equipment represented by a bulldozer blade.

MODES DE RÉALISATION DE L’INVENTIONEMBODIMENTS OF THE INVENTION

Une machine agricole automotrice ( – ) comprend un bâti porteur 1, une alimentation électrique CC (non représentée sur les figures), deux trains de chenilles 2 qui sont montés sur les deux côtés du bâti porteur 1 au moyen d’une suspension à ressorts à lames 3. Chaque train de chenille 2 est couplé à un moteur électrique au moyen d’une transmission comprenant un dispositif de freinage (non représenté sur les figures). La partie supérieure du bâti porteur 1 porte un support rotatif 4. Le support rotatif 4 porte une plate-forme 5 équipée de deux actionneurs 6 dont chacun est fixé par l’une de ses extrémités au bâti porteur 1 et, par l’autre extrémité, à la surface inférieure de la plate-forme 5. Les actionneurs 6 sont montés à pivotement et présentent une excentricité par rapport à l’axe de rotation du support rotatif 4. Les surfaces latérales de la plate-forme 4 sont conçues pour permettre d’y fixer des outils de travail. Elles comportent plusieurs logements 7 de fixations divisées du type «à barre commune». La montre comment la barre 21 de la fixation du type «à barre commune» est montée sur l’élément porteur 22 pour fixer des outils à la machine automotrice. Le bâti porteur 1 comporte des moyens d’accouplement 8 à ses extrémités avant et arrière pour fixer des équipements supplémentaires.A self-propelled agricultural machine ( - ) comprises a carrier frame 1, a DC power supply (not shown in the figures), two crawler tracks 2 which are mounted on both sides of the carrier frame 1 by means of a leaf spring suspension 3. Each train of caterpillar 2 is coupled to an electric motor by means of a transmission comprising a braking device (not shown in the figures). The upper part of the supporting frame 1 carries a rotating support 4. The rotating support 4 carries a platform 5 equipped with two actuators 6, each of which is fixed by one of its ends to the supporting frame 1 and, by the other end. , on the lower surface of the platform 5. The actuators 6 are pivotally mounted and have an eccentricity with respect to the axis of rotation of the rotary support 4. The side surfaces of the platform 4 are designed to allow '' attach work tools to it. They have several housings 7 of divided fasteners of the "common bar" type. The shows how the bar 21 of the "common bar" type attachment is mounted on the carrier member 22 for attaching tools to the self-propelled machine. The supporting frame 1 comprises coupling means 8 at its front and rear ends for fixing additional equipment.

Pour la protection contre la poussière, l’équipement monté sur le bâti porteur 1 est enfermé dans un capot 9 contenant au moins un ventilateur 10. Le ventilateur 10 est monté dans le capot 9 pour augmenter la pression à l’intérieur de l’espace hermétique formé par le capot 9 et le bâti porteur 1. Si deux ventilateurs sont utilisés, le second ventilateur 10 peut être monté sur le bâti 1.For protection against dust, the equipment mounted on the supporting frame 1 is enclosed in a cover 9 containing at least one fan 10. The fan 10 is mounted in the cover 9 to increase the pressure inside the space. hermetic formed by the cover 9 and the supporting frame 1. If two fans are used, the second fan 10 can be mounted on the frame 1.

Le générateur de courant de la machine automotrice ( ) comprend une alimentation en courant électrique 11 par exemple une batterie rechargeable constituée de batteries ion séparées. La batterie peut être munie d’une unité de charge 12 et un système d’équilibrage (non représenté sur les figures). Le système d’équilibrage est conçu sous la forme d’un module électronique relié en parallèle à chacune des batteries ion et garantit l’uniformité de la charge et de la décharge de chaque batterie. Du courant continu est envoyé à travers le commutateur électrique 13 aux moteurs électriques (M1) 14 et (M2) 15 de trains de chenilles 2, aux moteurs électriques (D1) 16 et (D2) 17 d’actionneurs 6 de la plate-forme 5, et alimente aussi d’autres équipements de la machine automotrice. De même, la machine automotrice est équipée de plusieurs connecteurs divisés utilisés pour fournie du courant aux équipements électriques d’outils fixés (non représentés sur les figures).The current generator of the self-propelled machine ( ) comprises an electric current supply 11, for example a rechargeable battery consisting of separate ion batteries. The battery can be provided with a charging unit 12 and a balancing system (not shown in the figures). The balancing system is designed as an electronic module connected in parallel to each of the ion batteries and guarantees uniformity of charge and discharge of each battery. Direct current is sent through the electric switch 13 to the electric motors (M1) 14 and (M2) 15 of crawler tracks 2, to the electric motors (D1) 16 and (D2) 17 of actuators 6 of the platform 5, and also supplies other equipment of the self-propelled machine. Likewise, the self-propelled machine is equipped with several divided connectors used to supply current to the electrical equipment of fixed tools (not shown in the figures).

Le commutateur électrique 13 est commandé par le système de commande 19. Le système de commande 19 génère des instructions basées sur les données fournies par le système de capteurs 20.The electrical switch 13 is controlled by the control system 19. The control system 19 generates instructions based on the data provided by the sensor system 20.

De même, le système de commande 19 de la machine automotrice exécute des instructions de l’opérateur et offre une série de modes de fonctionnement autonome. Le système de commande 19 comprend un tableau de télécommande pour l’opérateur (non représenté sur les figures) ainsi qu’un tableau de commande 24 situé sur le rack de montage 23. Le rack de montage 23 renferme le système de capteurs 20 et le système de commande 19.Likewise, the self-propelled machine control system 19 carries out operator instructions and offers a series of autonomous operating modes. The control system 19 comprises a remote control panel for the operator (not shown in the figures) as well as a control panel 24 located on the mounting rack 23. The mounting rack 23 contains the sensor system 20 and the control system 19.

Pour garantir le fonctionnement du système de commande 19, la machine automotrice est équipée d’un système de capteurs 20. Plusieurs capteurs, par exemple des capteurs radar assurant la commande et la sécurité de fonctionnement de la machine automotrice, sont disposés sur le rack de montage 23. Le système de capteurs 20 comporte également des capteurs GPS. Pour garantir la sécurité de fonctionnement de la machine automotrice, des pare-chocs à sécurité de contact et, optionnellement, des capteurs d’obstacles de proximité (non représentés sur les figures) sont montés aux extrémités avant et arrière de la machine.To guarantee the operation of the control system 19, the self-propelled machine is equipped with a sensor system 20. Several sensors, for example radar sensors ensuring the control and operating safety of the self-propelled machine, are placed on the rack. assembly 23. The sensor system 20 also includes GPS sensors. To guarantee the operational safety of the self-propelled machine, contact safety bumpers and, optionally, proximity obstacle sensors (not shown in the figures) are mounted at the front and rear ends of the machine.

La présence d’un générateur de courant alimenté par du courant continu provenant de batteries ion rechargeables fournit à la machine automotrice une énergie suffisante pour garantir son fonctionnement continu pendant toute la journée de travail ainsi que maintient en fonctionnement les outils/équipements supplémentaires montés à la fois sur la plate-forme 5 et sur les moyens d’accouplement 8. Les moteurs électriques (M1) 14 et (M2) 15 associés aux trains de chenilles 2 possèdent un facteur de rendement élevé. De même, les moteurs électriques (D1) 16 et (D2) 17 utilisés dans les actionneurs 6 de la plate-forme 5 sont plus fiables et plus efficaces que des actionneurs hydrauliques d’usage courant puisqu’ils consomment moins de courant et possèdent un temps de réaction plus court.The presence of a current generator powered by direct current from rechargeable ion batteries provides the self-propelled machinery with sufficient energy to guarantee its continuous operation throughout the working day as well as to keep in operation the additional tools / equipment mounted on the machine. both on the platform 5 and on the coupling means 8. The electric motors (M1) 14 and (M2) 15 associated with the crawler tracks 2 have a high efficiency factor. Likewise, the electric motors (D1) 16 and (D2) 17 used in the actuators 6 of the platform 5 are more reliable and more efficient than hydraulic actuators in common use since they consume less current and have a shorter reaction time.

La disponibilité suffisante de courant de la machine automotrice équipée de systèmes de commande et de capteurs évolués permet les modes de fonctionnement suivants.The sufficient current availability of the self-propelled machine equipped with advanced control systems and sensors allows the following modes of operation.

La machine agricole automotrice peut fonctionner de manière indépendante sous le contrôle du système de commande 19, par exemple entre deux rangées d’arbres, tout en surveillant automatiquement sa position à l’aide de capteurs GPS ainsi que de données fournies par des capteurs radar présents dans le système de capteurs 20.The self-propelled agricultural machine can operate independently under the control of the control system 19, for example between two rows of trees, while automatically monitoring its position using GPS sensors as well as data provided by radar sensors present. in the sensor system 20.

La machine automotrice peut fonctionner en exécutant des instructions lancées par l’opérateur à partir d’un tableau de télécommande. Le fonctionnement de la machine automotrice peut aussi être commandé par un opérateur humain utilisant la télécommande 24 située sur le rack 23.The self-propelled machine can be operated by executing operator-initiated instructions from a remote control panel. The operation of the self-propelled machine can also be controlled by a human operator using the remote control 24 located on the rack 23.

La machine automotrice peut suivre l’opérateur marchant devant elle en situant automatiquement la position de l’opérateur portant un tableau de télécommande monté, par exemple, sur son épaule.The self-propelled machine can follow the operator walking in front of it by automatically locating the position of the operator wearing a remote control panel mounted, for example, on his shoulder.

La machine automotrice possède plusieurs boutons «arrêt» qui permettent un arrêt immédiat du fonctionnement de la machine pour garantir la sécurité.The self-propelled machine has several "stop" buttons that allow immediate stopping of machine operation to ensure safety.

La machine automotrice peut être équipée d’un large éventail d’équipements. La montre un conteneur optionnel 25 monté sur la plate-forme 5, par exemple pour récolter et ensuite transporter des fruits, en particulier des pommes. Il est important de noter qu’en raison du support rotatif 4 et des actionneurs 6, la plate-forme 5 reste toujours en position horizontale malgré le profil de la surface du sol, ce qui assure la stabilité du conteneur 25 et de la machine automotrice dans son ensemble.The self-propelled machine can be equipped with a wide range of equipment. The shows an optional container 25 mounted on the platform 5, for example for harvesting and then transporting fruit, in particular apples. It is important to note that due to the rotating support 4 and the actuators 6, the platform 5 always remains in a horizontal position despite the profile of the ground surface, which ensures the stability of the container 25 and the self-propelled machine. in general.

La montre un exemple d’outil représenté par un casier extensible 26 fixé à la plate-forme 5. Le casier 26 est fixé à la plate-forme 5 au moyen de fixations divisées du type «à barre commune» ( ). Le casier extensible 26 peut être utilisé pour traiter la cime des arbres, comme le montre la , ainsi que pour récolter, sous réserve que le conteneur 25 soit posé sur la plate-forme 5. Le casier extensible 26 peut être levé ou abaissé à l’aide de l’actionneur électrique 27 commandé par un opérateur humain à partir de la télécommande 28 montée sur le casier extensible 26. Dans ce cas, le casier extensible 26 est alimenté à partir de la machine automotrice. Comme on le voit sur la , la plate-forme 5 et, par conséquent, le casier extensible 26 conservent leur position horizontale même dans un dévers.The shows an example of a tool represented by an extendable rack 26 attached to the platform 5. The rack 26 is attached to the platform 5 by means of split fasteners of the "common bar" type ( ). The expandable locker 26 can be used to treat the treetops, as shown in the , as well as for harvesting, provided that the container 25 is placed on the platform 5. The extendable bin 26 can be raised or lowered using the electric actuator 27 controlled by a human operator from the remote control. 28 mounted on the extendable rack 26. In this case, the extendable rack 26 is fed from the self-propelled machine. As seen on the , the platform 5 and, therefore, the extendable rack 26 retain their horizontal position even in a slope.

La montre un exemple d’utilisation d’un équipement supplémentaire, en particulier d’une lame de bulldozer 29 fixée à des moyens d’accouplement 8 ( ).The shows an example of the use of additional equipment, in particular a bulldozer blade 29 attached to coupling means 8 ( ).

APPLICABILITÉ INDUSTRIELLEINDUSTRIAL APPLICABILITY

La machine automotrice est un dispositif multifonction capable d’accomplir un cycle agricole complet à l’aide de divers outils agricoles. Dans le même temps, elle bénéficie d’une disponibilité électrique élevée, ce qui lui permet de fonctionner pendant de longs intervalles de temps. Étant équipée de trains de chenilles à propulsion électrique, la machine automotrice est extrêmement manœuvrable, ce qui est important lorsqu’elle évolue dans des espaces exigus. La machine est capable d’intervenir dans des dévers, sa plate-forme restant en position horizontale pendant tous types de manœuvres. Elle peut fonctionner dans divers modes, de façon indépendante ou sous le contrôle d’un opérateur humain, avec une sécurité de fonctionnement garantie.Self-propelled machine is a multifunction device capable of performing a complete agricultural cycle using various agricultural implements. At the same time, it enjoys high electrical availability, which allows it to operate for long intervals of time. Being equipped with electrically powered undercarriages, the self-propelled machine is extremely manoeuvrable, which is important when operating in tight spaces. The machine is capable of intervening on slopes, its platform remaining in a horizontal position during all types of maneuvers. It can operate in various modes, independently or under the control of a human operator, with guaranteed operational safety.

Claims (8)

Une machine agricole automotrice équipée d’un système de commande (19), caractérisée en ce qu’elle comprend un bâti porteur (1), une alimentation électrique CC, deux trains de chenilles (2) montés et fixés sur les deux côtés du bâti porteur, chaque train de chenille étant relié à un moteur électrique au moyen d’une transmission possédant un système de freinage, la partie supérieure du bâti porteur portant une plate-forme (5) installée sur un support rotatif (4) équipé de deux actionneurs (6), chacun desdits actionneurs étant fixé par une de ses extrémités au bâti porteur et par l’autre extrémité à la surface inférieure de la plate-forme par l’intermédiaire d’une articulation pivotante présentant une excentricité par rapport à l’axe de rotation du support rotatif, les surfaces latérales de la plate-forme étant conçues pour y fixer des outils agricoles, tandis que le bâti porteur porte des moyens d’accouplement (8) montés à ses extrémités avant et arrière pour fixer des équipements supplémentaires.A self-propelled agricultural machine equipped with a control system (19), characterized in that it comprises a supporting frame (1), a DC power supply, two crawler tracks (2) mounted and fixed on both sides of the frame carrier, each crawler train being connected to an electric motor by means of a transmission having a braking system, the upper part of the carrier frame carrying a platform (5) installed on a rotating support (4) equipped with two actuators (6), each of said actuators being fixed by one of its ends to the supporting frame and by the other end to the lower surface of the platform by means of a pivoting articulation having an eccentricity with respect to the axis rotation of the rotary support, the side surfaces of the platform being designed to secure agricultural implements thereto, while the supporting frame carries coupling means (8) mounted at its front and rear ends for securing additional equipment. elementary. La machine automotrice selon la revendication 1, dans laquelle une alimentation électrique CC comprend un jeu de batteries CC, un système d’équilibrage de batteries et un chargeur de batteries.The self-propelled machine according to claim 1, wherein a DC power supply comprises a DC battery set, a battery balancing system and a battery charger. La machine automotrice selon la revendication 1, dans laquelle les trains de chenilles sont montés sur le bâti au moyen d’une suspension à ressorts à lames (2).The self-propelled machine according to claim 1, wherein the crawler tracks are mounted on the frame by means of a leaf spring suspension (2). Le dispositif automoteur selon la revendication 1, dans lequel les surfaces latérales de la plate-forme portent plusieurs fixations divisées du type «à barre commune» pour fixer des outils.The self-propelled device of claim 1, wherein the side surfaces of the platform carry a plurality of "common bar" type split fixings for securing tools. La machine automotrice selon la revendication 1, dans laquelle le système de commande comprend des dispositifs de sécurité montés à l’avant et à l’arrière.The self-propelled machine according to claim 1, wherein the control system comprises safety devices mounted at the front and at the rear. La machine automotrice selon la revendication 1, dans laquelle les équipements montés sur le bâti sont en plus protégés par un capot (9) contenant au moins un ventilateur (10) soufflant vers l’intérieur.The self-propelled machine according to claim 1, wherein the equipment mounted on the frame is further protected by a cover (9) containing at least one fan (10) blowing inward. La machine automotrice selon la revendication 1, dans laquelle le système de commande est configuré pour commander la machine automotrice fonctionnant en mode autonome.The self-propelled machine according to claim 1, wherein the control system is configured to control the self-propelled machine operating in stand-alone mode. La machine automotrice selon la revendication 1, dans laquelle le système de commande est configuré pour commander la machine automotrice dans un mode opérateur.The self-propelled machine of claim 1, wherein the control system is configured to control the self-propelled machine in an operator mode.
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