KR102566841B1 - Furrow weed removal robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 고랑의 잡초를 제거할 때 비전 기반 자율 주행 및 작업자 추종이 가능하여 노지 환경에서 노동력을 절감할 수 있음은 물론 이랑의 폭에 따라 바퀴와 제초부의 간격을 조절할 수 있도록 구성되어 이랑 또는 고랑이 훼손되는 것을 방지함과 아울러 균일한 작업이 가능하도록 한 고랑 제초로봇에 관한 것으로,
폭방향으로 배치되는 전방프레임과 후방프레임, 폭방향 양측에 배치되는 한 쌍의 사이드프레임, 전방프레임 및 후방프레임의 양측 단부에 수용되도록 사이드프레임의 전방과 후방에 각각 연결되는 슬라이딩프레임, 그리고 길이방향으로 배치되어 전방프레임과 후방프레임을 연결하는 센터프레임으로 이루어진 주행기체부; 무한궤도를 이용하여 주행기체부를 이동시키도록 주행기체부의 폭방향 양측에 배치되며 구동모터에 의해 독립적으로 작동되는 한 쌍의 주행부; 고랑의 잡초를 제거할 수 있도록 각 주행부에 구비되는 제초부; 주행기체부의 상부에 구비되어 주행부에 전원을 공급하는 배터리가 내장되고 개폐가능한 덮개가 구비된 한 쌍의 배터리박스; 주행기체부의 센터프레임에 설치되어 이랑의 폭에 대응하여 주행부 사이의 간격을 조절하는 윤거조절실린더; 그리고 자율 주행을 위하여 주행기체부에 구비되는 GPS 수신부 및 비전카메라;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention enables vision-based autonomous driving and follow-up of a worker when removing weeds in a furrow, thereby reducing labor in an open field environment, and is configured to adjust the distance between the wheel and the weeding unit according to the width of the furrow, so that the furrow or furrow It relates to a furrow weeding robot that prevents damage to the furrow and enables uniform work,
A front frame and a rear frame disposed in the width direction, a pair of side frames disposed on both sides in the width direction, a sliding frame connected to the front and rear of the side frame to be accommodated at both ends of the front frame and the rear frame, respectively, and a longitudinal direction A traveling body portion composed of a center frame arranged to connect the front frame and the rear frame; A pair of traveling parts disposed on both sides of the traveling body part in the width direction so as to move the traveling body part using an endless track and independently operated by a driving motor; Weeding units provided in each driving part to remove weeds in the furrow; A pair of battery boxes equipped with a built-in battery for supplying power to the traveling unit provided on the top of the traveling body and equipped with an openable cover; A runway control cylinder installed in the center frame of the traveling body part to adjust the distance between the traveling parts in response to the width of the ridge; And it is characterized in that it includes; a GPS receiver and a vision camera provided in the traveling body for autonomous driving.
Description
본 발명은 고랑 제초로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고랑의 잡초를 제거할 때 비전 기반 자율 주행 및 작업자 추종이 가능하여 노지 환경에서 노동력을 절감할 수 있음은 물론 이랑의 폭에 따라 바퀴와 제초부의 간격을 조절할 수 있도록 구성되어 이랑 또는 고랑이 훼손되는 것을 방지함과 아울러 균일한 작업이 가능하도록 한 고랑 제초로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a furrow weeding robot, and more particularly, when removing weeds in a furrow, vision-based autonomous driving and worker following are possible, thereby reducing labor in an open field environment, as well as providing wheels and weeding robots depending on the width of the furrow. The present invention relates to a furrow weeding robot configured to adjust the interval between parts to prevent damage to furrows or furrows and to enable uniform operation.
밭 농사에서 잡초는 병충해와 함께 수량을 감소시키는 중요한 요인 중 하나이다. 잡초가 일정량 이상으로 자라게 되면 밭에 심어진 농작물의 영양분을 빼앗는 등 경합에 의해 생장과 수량에 문제가 생기기 때문에 잡초 제거가 필수적으로 요구되고 있다.In field farming, weeds are one of the important factors that reduce yield along with pests and diseases. When weeds grow beyond a certain amount, weed removal is essential because problems arise in growth and quantity due to competition, such as depriving nutrients of crops planted in the field.
특히, 밭 잡초는 수백 여종에 이르고, 특히 농경지의 잡초는 대부분 햇빛에 영향을 받아 광발아 또는 암발아가 발생하게 되므로 잡초 발생 전 또는 잡초 발생 초기에 토양을 표토만 부분 경운하여 잡초 발생을 억제 또는 제거하는 것이 바람직하다.In particular, there are hundreds of types of weeds in the field, and most of the weeds in farmland, in particular, are affected by sunlight and cause light germination or dark germination. It is desirable to remove
이와 같은 잡초의 제거방법으로는 종래에 있어 잡초를 직접 자르는 방법, 잡초에 화학적 약품을 살포하는 방법, 뿌리를 제거하는 방법 등이 있다.Methods of removing such weeds include a method of directly cutting weeds, a method of spraying chemical agents on weeds, a method of removing roots, and the like in the prior art.
하지만, 최근 들어 친환경에 대한 대중의 선호도가 높아지고 있고, 농업기술도 친환경 농법을 도입하기 위한 노력이 증가하고 있다. 이에 따라, 제초제 등 농약 사용을 최소화하는 것이 중요하다. 이에 따라, 잡초를 직접 자르거나 뿌리를 뽑는 방법 등이 선호되는데, 이는 많은 인력을 필요로 하는 단점이 있다.However, in recent years, the public's preference for eco-friendliness has been increasing, and efforts to introduce eco-friendly farming techniques are also increasing. Therefore, it is important to minimize the use of pesticides such as herbicides. Accordingly, a method of directly cutting or rooting weeds is preferred, which has the disadvantage of requiring a lot of manpower.
하지만, 현재의 농가는 고령화 현상에 따라 젊은 인력은 물론 고령화 인력 또한 적어 이러한 문제를 해결하는데 어려움이 존재하고 있다.However, in current farmhouses, there are difficulties in solving this problem because there are not only young manpower but also a small number of aging manpower according to the aging phenomenon.
또한, 잡초를 직접 자르거나 뿌리를 뽑기 위해 낫과 같은 날카로운 도구를 이용하기 때문에 안전사고도 빈번히 발생하고 있으며, 잡초 제거가 필요한 면적이 넓어질 경우 작업 시간이 증가할 수밖에 없는데, 이는 고령화된 농가에 많은 부담이 되고 있다,In addition, safety accidents frequently occur because a sharp tool such as a scythe is used to directly cut or root weeds, and when the area requiring weed removal is widened, the work time inevitably increases, which is difficult for aging farmers. it's a lot of pressure,
이를 해결하기 위해, 다양한 농업용 로봇이 개발되고 있으며, 현장에 적용되어 잡초 제거에 사용되고 있다.To solve this problem, various agricultural robots are being developed and applied to the field to remove weeds.
이와 같은 농업용 제초로봇과 관련하여, 국내 등록특허 제10-1156477호에는 이동기능을 제공하는 이동부; 하이브리드 동력원을 이용하는 전원공급부; 주간 또는 조간을 제초하는 제초부; 상기 이동부와 전원공급부 및 제초부의 기능을 제어하기 위한 제어부;를 포함하여 구성되고, 상기 전원공급부는 이동부 및 제초부에 필요한 전력을 공급하는 배터리와, 수소를 이용하여 전력을 생성하여 배터리에 전력을 충전시키기 위한 수소연료전지를 포함하며, 배터리의 전력량에 따라 수소연료전지의 전력생산여부를 결정하도록 제어하기 위한 제어부를 포함하며, 배터리와 수소연료전지를 동력원으로 이용하고 제초 기능이 가능한 요철이 형성되어 있는 벨트 형태의 바퀴를 이용하고 있는 제초용 로봇이 제안 및 개시되어 있고,Regarding such an agricultural weeding robot, Korean Patent Registration No. 10-1156477 includes a moving unit providing a moving function; Power supply using a hybrid power source; Weeders who weed daytime or morningtime; and a control unit for controlling functions of the moving unit, the power supply unit, and the weeding unit, wherein the power supply unit generates electricity using a battery for supplying electric power required for the moving unit and the weeding unit, and supplies the battery to the battery. It includes a hydrogen fuel cell for charging power, and includes a control unit for controlling to determine whether or not to generate power from the hydrogen fuel cell according to the amount of power of the battery. A weeding robot using the formed belt-type wheel is proposed and disclosed,
국내 등록특허 제10-1573027호에는 주행 가능한 바퀴가 구비된 본체부와; 상하로 높이 조절이 가능한 제초날이 구비되고 상기 본체부에 설치된 제초부와; 상기 본체부가 주행하며 상기 제초날이 회전되도록 상기 바퀴 및 제초날에 동력을 전달하는 구동부와; 상기 본체부의 주행에 필요한 지리정보 데이터가 저장된 지리정보 탑재부와; 상기 본체부가 상기 지리정보 데이터를 이용하여 주행하며 상기 본체부의 현재 위치정보를 인식하는 자기위치 인식부와; 상기 본체부의 주행중에 영상을 인식하기 위한 비전센서 및 장애물을 감지하기 위한 장애물감지센서가 구비된 센서부와; 상기 비전센서에서 촬영된 영상을 이용하여 외부환경을 인지한 후 상기 본체부의 이동에 필요한 주행 경로를 산출하는 맵 빌딩부와, 상기 주행 경로를 따라 상기 본체부가 자율적으로 주행하도록 상기 본체부, 상기 제초부 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를; 포함하며, 무인 원격제어방식으로 조정이 가능함은 물론, 탑재된 지리정보와 영상 인식을 통해 장애물 회피를 위한 최적의 경로를 생성하여 자율적으로 주행할 수 있는 지능형 무인 제초 로봇을 통해 사용자로부터 설정된 일정 범위에서 무인으로 자동 제초작업이 가능하게 됨으로써 악조건의 날씨에 작업자의 안전이 보장됨과 동시에 편리한 제초 작업이 가능하고, 제초 작업시 발생되는 먼지, 소음, 파편 등으로부터 작업자가 위험에 노출되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 종래의 유인 제초 작업에 비해 넓은 범위의 제초 작업을 매우 편리하고 신속하게 마칠 수 있어 고강도 육체 노동으로 인한 작업자의 피로감을 해소할 수 있는 지능형 무인 제초 로봇이 제안 및 개시되어 있으며,Korean Patent Registration No. 10-1573027 discloses a main body portion equipped with driving wheels; a weeding unit equipped with a weeding blade capable of adjusting the height up and down and installed in the main body; a driving unit which transmits power to the wheel and the weeding blade so that the main body drives and the weeding blade rotates; a geographic information loading unit in which geographic information data required for driving of the main body is stored; a self-location recognition unit for driving the main body using the geographic information data and recognizing current location information of the main body; a sensor unit equipped with a vision sensor for recognizing an image and an obstacle detection sensor for detecting an obstacle while the main body unit is driving; A map building unit that recognizes an external environment using an image captured by the vision sensor and then calculates a driving path necessary for movement of the main body unit, and the main body unit and the weeding unit so that the main body unit autonomously travels along the driving path. a control unit for controlling the unit and the driving unit; It can be adjusted by unmanned remote control method, as well as a certain range set by the user through an intelligent unmanned weeding robot that can drive autonomously by creating an optimal path for avoiding obstacles through mounted geographic information and image recognition. As unmanned automatic weeding is possible, the safety of workers is guaranteed in adverse weather conditions, convenient weeding is possible, and workers are prevented from being exposed to danger from dust, noise, debris, etc. generated during weeding. In addition, an intelligent unmanned weeding robot capable of solving a worker's fatigue caused by high-intensity physical labor by being able to complete a wide range of weeding work very conveniently and quickly compared to conventional manned weeding work has been proposed and disclosed,
국내 등록특허 제10-2089299호에는 지면에서 주행하는 대차부와; 상기 대차부의 하측에 설치되어, 대차부의 주행을 위한 접지능력과 험지극복 능력을 위해 지면에서 전달되는 충격을 감소시키고 굴곡에 대응하기 위해 독립적으로 작동하는 복수의 현가장치들을 포함하는 현가장치부와; 상기 대차부에 주행력을 제공하기 위해 현가장치부를 구성하는 복수의 현가장치들에 각각 장착되어 결합되는 바퀴를 회전시켜 구동력을 발생시키는 복수의 구동력발생부와; 상기 대차부의 앞부분에 설치되어, 대차부가 주행중 전방에 위치한 잡초를 인식하고, 잡초가 인식되면 인식한 잡초와 잡초 제거 로봇간 거리와 방향을 측정하여 제어부로 제공하는 잡초인식부와; 상기 대차부의 일측에 설치되어, 제어부의 제어신호에 따라 잡초를 괭이 방식으로 뽑아내는 잡초제거부와; 상기 대차부의 지면과의 균형을 조정하기 위해 대차부의 지면과의 평형상태를 감지하는 자세감지부와; 잡초인식부가 인식한 잡초와 잡초 제거 로봇간 거리와 방향에 대한 측정 정보를 제공하면, 해당 거리와 방향에 있는 잡초를 잡초제거부가 제거하도록 하는 제어신호를 잡초제거부로 제공하고, 자세감지부가 평형상태에 관한 감지정보를 제공하면 대차부가 지면과 평형 상태를 유지하도록 하는 제어신호를 현가장치부와 구동력발생부로 제공하는 제어부를 포함하며, 논이 아닌 과수원과 같은 비정형화된 지형에서도 자동으로 잡초를 인식하여, 괭이 방식으로 잡초의 뿌리까지 솎아내어 잡초가 다시 자라지 못하게 하고, 가변형 플랫폼을 적용하여 지면의 경사도에 따라 적합하게 바퀴의 축이 조절되고, 다양한 형태의 잡초 제초공구을 구비하고 공구모듈을 통해 잡초의 상태와 종류에 따라 제초공구를 적절하게 교체하여 제초작업을 효과적으로 진행할 수 있는 잡초 제거 로봇이 제안 및 개시되어 있고,Korean Patent Registration No. 10-2089299 discloses a truck unit traveling on the ground; A suspension unit including a plurality of suspension devices installed on the lower side of the bogie unit and independently operating to reduce impact transmitted from the ground and respond to curves for grounding ability for driving of the bogie unit and ability to overcome rough terrain; a plurality of driving force generators that generate driving force by rotating a wheel coupled to each of the plurality of suspension devices constituting the suspension unit to provide driving force to the bogie unit; a weed recognition unit installed at the front of the carriage unit, recognizing weeds located in front of the carriage unit while driving, and measuring the distance and direction between the recognized weeds and the weed removal robot and providing the measured distance and direction to the control unit when the weeds are recognized; a weed removal unit installed on one side of the bogie unit and pulling out weeds in a hoe method according to a control signal from the control unit; an attitude detection unit for detecting an equilibrium state of the carriage unit with the ground in order to adjust the balance of the carriage unit with the ground; When the weed recognition unit provides measurement information on the distance and direction between the recognized weed and the weed removal robot, a control signal for the weed removal unit to remove weeds in the corresponding distance and direction is provided to the weed removal unit, and the posture sensor balances It includes a control unit that provides a control signal to the suspension unit and the driving force generating unit to keep the vehicle in equilibrium with the ground when detection information is provided, and automatically removes weeds even in irregular terrain such as an orchard rather than a rice field. Recognizes it, thins out the roots of weeds with a hoe method to prevent weeds from growing again, applies a variable platform to adjust the axis of the wheel appropriately according to the slope of the ground, and is equipped with various types of weed weeding tools and through a tool module A weed removal robot capable of effectively performing weeding work by appropriately replacing weeding tools according to the condition and type of weeds has been proposed and disclosed.
공개특허 제10-2022-0052763호에는, 몸체; 상기 몸체에 구비되어 외부 동력원과 연결되며 상기 몸체의 양측면을 관통하는 제1구동축, 상기 제1구동축의 회전에 따라 회전하는 제1구동기어 및 제2구동기어로 구성되는 동력전달부; 상기 몸체 하측 후방에 구비되며 상기 동력전달부를 통해 동력을 전달받아 회전하는 적어도 3개의 제초수단으로 구성되는 제초날조립체부;로 구성되되, 상기 제초날조립체부는 제초수단이 적어도 2개 이상의 삼각형 형태의 날을 포함하며 기어를 통해 결합하여 회동이 연동되도록 구성됨에 따라, 밭고랑과 같이 좁은 골을 중심으로 양측에 사면이 형성된 지형에서 골과 양측의 사면에 각각 대응하는 3개의 제초날을 통하여 보다 효과적인 제초작업을 진행할 수 있으며, 동력원에서 제공되는 동력이 제초날조립체부에 공급되어 제초를 수행하는 것뿐만 아니라, 전륜에도 공급되어 제초기의 이동에도 사용되어 이동을 위한 사용자의 별도의 인력이 필요하지 않아 이동이 편리하여 작업효율이 향상된 고랑 제초기가 제안 및 개시되어 있다.In Patent Publication No. 10-2022-0052763, the body; A power transmission unit provided in the body and connected to an external power source and composed of a first drive shaft penetrating both sides of the body, a first drive gear rotating according to the rotation of the first drive shaft, and a second drive gear; A weeding blade assembly portion provided at the rear of the lower side of the body and composed of at least three weeding means that rotate by receiving power through the power transmission unit; As it includes blades and is configured so that rotation is interlocked by combining through gears, more effective weeding through three weeding blades corresponding to the slopes on both sides and the valleys in the terrain where slopes are formed on both sides centered on narrow valleys such as furrows It is possible to work, and the power provided from the power source is supplied to the weeding blade assembly to perform weeding, as well as to the front wheels and used to move the weeder, so the user's separate manpower is not required for movement. This convenient furrow weeder with improved work efficiency is proposed and disclosed.
그러나, 상기한 종래의 제초로봇은 제초유닛이 몸체에 고정되어 이랑의 폭에 따라 달라지는 고랑의 간격에 대응하여 몸체의 주행부 사이의 간격을 조절함과 아울러 제초유닛의 위치를 조정해야 하는 불편이 있을 뿐 아니라, 제초유닛의 위치가 부정확하여 이랑 또는 고랑이 훼손되거나 제초작업이 바르게 이루어지지 않을 수 있는 문제점이 있다.However, in the conventional weeding robot described above, the weeding unit is fixed to the body, and the distance between the moving parts of the body must be adjusted in response to the distance of the furrow, which varies according to the width of the furrow, and the position of the weeding unit must be adjusted. In addition, there is a problem that the position of the weeding unit is inaccurate, so that the ridge or furrow may be damaged or the weeding operation may not be performed correctly.
또한, 제초유닛이 고정 설치됨에 따라 지면의 돌 등으로 인한 충격으로 인해 제초유닛을 구성하는 제초날 및 유압모터가 손상될 수 있는 다른 문제점이 있다.In addition, as the weeding unit is fixedly installed, there is another problem in that a weeding blade and a hydraulic motor constituting the weeding unit may be damaged due to an impact caused by a stone or the like on the ground.
따라서, 본 발명은 상술한 종래 문제점들을 해소 및 이를 감안하여 안출한 것으로서, 고랑의 잡초를 제거할 때 비전 기반 자율 주행 및 작업자 추종이 가능하여 노지 환경에서 노동력을 절감할 수 있음은 물론 이랑의 폭에 따라 바퀴와 제초부의 간격을 조절할 수 있도록 구성되어 이랑 또는 고랑이 훼손되는 것을 방지함과 아울러 균일한 작업이 가능하도록 한 고랑 제초로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been devised by solving the above-mentioned conventional problems and considering them, and when removing weeds in furrows, vision-based autonomous driving and worker follow-up are possible, which can reduce labor in an open field environment, as well as reduce the width of furrows. It is an object of the present invention to provide a furrow weeding robot configured to adjust the distance between the wheel and the weeding unit according to the above, to prevent damage to the furrow or furrow and to enable uniform operation.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고랑 제초로봇은, 다수의 프레임을 연결시킨 프레임구조체로 구비된 주행기체부; 무한궤도를 이용하여 주행기체부를 이동시키도록 주행기체부의 폭방향 양측에 배치되며 구동모터에 의해 독립적으로 작동되는 한 쌍의 주행부; 고랑의 잡초를 제거할 수 있도록 각 주행부에 구비되는 제초부; 주행기체부의 상부에 구비되어 주행부에 전원을 공급하는 배터리가 내장된 한 쌍의 배터리박스; 주행기체부의 센터프레임에 설치되어 이랑의 폭에 대응하여 주행부 사이의 간격을 조절하는 윤거조절실린더; 그리고 자율 주행을 위하여 주행기체부에 구비되는 센서부; 를 포함하되, 제초부는 유압모터에 의해 회전되어 잡초를 제거하는 제초날과, 주행부에 회동 가능하게 연결되며 유압모터와 제초날이 설치되는 제초브래킷과, 제초브래킷을 회동시키는 것을 통해 제초날의 높이를 조절할 수 있도록 주행부에 구비되어 높이조절실린더와, 스프링의 탄성력을 이용하여 제초과정에서 발생하는 충격을 흡수하는 완충부를 포함하는 한편, 완충부는 제초브래킷의 상단부에 구비되는 제1완충부와 제초브래킷의 중간 부분에 구비되는 제2완충부로 이루어지고, 제2완충부는 상부브래킷과 하부브래킷으로 이루어진 제초브래킷의 중간 부분에서 상부브래킷과 하부브래킷이 스프링으로 연결되고, 제1완충부는 일측 단부가 제초브래킷의 상단부에 회전가능하게 연결된 지지바와, 주행부에 구비된 고정판에 설치되어 지지바를 회동 가능하게 지지하는 지지브래킷과, 지지바의 외측에 설치되는 완충스프링 및 지지바가 삽입되며 지지바와 함께 지지브래킷에 결합되어 완충스프링을 지지하는 스프링지지대를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.A furrow weeding robot according to the present invention for achieving the above object includes a traveling body unit provided with a frame structure in which a plurality of frames are connected; A pair of traveling parts disposed on both sides of the traveling body part in the width direction so as to move the traveling body part using an endless track and independently operated by a driving motor; Weeding units provided in each driving part to remove weeds in the furrow; A pair of battery boxes provided on the top of the traveling body unit and having a built-in battery supplying power to the traveling unit; A runway control cylinder installed in the center frame of the traveling body part to adjust the distance between the traveling parts in response to the width of the ridge; And a sensor unit provided in the body part for autonomous driving; Including, but the weeding unit rotates a weeding blade that is rotated by a hydraulic motor to remove weeds, a weeding bracket rotatably connected to the driving unit and installed with a hydraulic motor and a weeding blade, and a weeding bracket by rotating the weeding bracket. It includes a height-adjusting cylinder provided in the driving part to adjust the height, and a shock absorber that absorbs shock generated during the weeding process by using the elastic force of the spring. It consists of a second buffer provided in the middle of the weeding bracket, the upper and lower brackets are connected by a spring in the middle of the weeding bracket consisting of an upper and a lower bracket, and one end of the first buffer is A support bar rotatably connected to the upper end of the weeding bracket, a support bracket installed on a fixing plate provided in a driving part and rotatably supporting the support bar, a buffer spring installed outside the support bar, and a support bar are inserted and supported together with the support bar. It is coupled to the bracket and characterized in that it comprises a spring support for supporting the shock absorber spring.
여기에서, 주행기체부는 폭방향으로 배치되는 전방프레임과 후방프레임, 폭방향 양측에 배치되는 한 쌍의 사이드프레임, 전방프레임 및 후방프레임의 양측 단부에 수용되도록 사이드프레임의 전방과 후방에 각각 연결되는 슬라이딩프레임, 그리고 길이방향으로 배치되어 전방프레임과 후방프레임을 연결하는 센터프레임으로 이루어지고, 주행부는 구동모터에 의해 회전작동되며 노면에 밀착되어 전후 이동되는 무한궤도 형태의 트랙과, 구동모터가 안착되며 하부에 복수의 가이드롤러가 구비된 주행프레임과, 트랙의 상부에 트랙으로부터 일정 정도 이격되게 배치되는 메인프레임과, 주행기체부의 전방측과 후방측에서 슬라이딩프레임과 메인프레임을 각각 연결하는 한 쌍의 연결프레임과, 메인프레임의 전방측과 후방측에서 주행프레임과 메인프레임을 연결하는 한 쌍의 연결브래킷을 포함하여 이루어질 수 있다.Here, the traveling body unit is connected to the front and rear of the side frame to be accommodated at both ends of the front frame and the rear frame disposed in the width direction, a pair of side frames disposed on both sides in the width direction, and the front frame and the rear frame, respectively It consists of a sliding frame and a center frame that is arranged in the longitudinal direction and connects the front frame and the rear frame. A driving frame equipped with a plurality of guide rollers on the lower part, a main frame disposed at a certain distance from the track on the upper part of the track, and a pair connecting the sliding frame and the main frame at the front and rear sides of the traveling body, respectively. It may include a connection frame and a pair of connection brackets connecting the main frame and the driving frame at the front and rear sides of the main frame.
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여기에서, 지지바는 지지브래킷의 지지핀이 결합되어 완충스프링의 탄성력을 조절할 수 있도록 일정 간격으로 형성된 복수의 핀결합공을 구비할 수 있다. Here, the support bar may have a plurality of pin coupling holes formed at regular intervals so that the support pins of the support bracket are coupled to adjust the elastic force of the shock absorber spring.
본 발명에 따른 고랑 제초로봇은 노지 환경에서 고랑의 잡초를 제거할 때 비전 기반 자율 주행 및 작업자 추종이 가능하여 노동력을 절감할 수 있고 주행부에 제초부가 설치되어 이랑의 폭에 따라 주행부 및 제초부의 간격을 조절할 수 있으며 별도로 제초부 사이의 간격을 조절하지 않더라도 제초부에 의해 이랑 또는 고랑이 훼손되는 것을 방지함과 아울러 전체적으로 균일한 작업이 이루어지도록 하는 유용한 효과를 달성할 수 있다.The furrow weeding robot according to the present invention is capable of vision-based autonomous driving and follow-up of workers when removing weeds in furrows in an open field environment, thereby reducing labor force, and a weeding unit is installed on the driving part, so that the driving part and weeding robot are installed according to the width of the furrow. The spacing of the parts can be adjusted, and even if the spacing between the weeding parts is not separately adjusted, it is possible to achieve a useful effect of preventing the ridges or furrows from being damaged by the weeding parts and ensuring uniform operation as a whole.
본 발명에 따르면, 양측 주행부가 독립적으로 작동됨에 따라 회전 및 선회가 가능하고 주행부의 메인프레임이 주행기체부의 사이드프레임에 연결되어 윤거조절실린더를 통해 주행부 사이의 간격을 쉽게 조절할 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, as both driving parts are operated independently, rotation and turning are possible, and the main frame of the driving part is connected to the side frame of the traveling body part, so that the distance between the driving parts can be easily adjusted through the track adjustment cylinder. can be achieved.
본 발명에 따르면, 제초날과 유압모터가 설치된 제초브래킷이 주행부에 연결됨에 따라 별도로 제초부의 간격을 조절할 필요가 없고 완충부가 구비되어 돌 등의 이물질로 인한 충격을 흡수함에 따라 제초날과 유압모터의 손상이 방지되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, as the weeding bracket in which the weeding blade and the hydraulic motor are installed is connected to the driving unit, there is no need to separately adjust the interval of the weeding unit, and the shock absorber is provided to absorb the shock caused by foreign substances such as stones, so that the weeding blade and the hydraulic motor It is possible to achieve a useful effect in which the damage of is prevented.
본 발명에 따르면, 완충부가 이중 구조로 형성되어 완충 효과가 향상되고 상하로 분리된 제초브래킷을 스프링으로 연결하여 비교적 작은 이물질에 의한 충격을 흡수할 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다. According to the present invention, the buffer part is formed in a double structure to improve the buffer effect, and it is possible to achieve a useful effect of absorbing the impact caused by relatively small foreign substances by connecting the upper and lower weeding brackets with a spring.
본 발명에 따르면, 제1완충부에 구비된 완충스프링을 이용하여 비교적 큰 이물질에 의한 충격을 흡수하되 지지바의 결합 위치를 조절하여 완충스프링의 탄성력을 조절할 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, it is possible to achieve a useful effect of being able to adjust the elastic force of the buffer spring by adjusting the coupling position of the support bar while absorbing the impact caused by relatively large foreign substances by using the buffer spring provided in the first buffer unit. .
도 1은 본 발명에 따른 고랑 제초로봇이 도시된 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 고랑 제초로봇을 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 고랑 제초로봇에서 주행기체부에 구비된 주행부 및 윤거조절부를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 고랑 제초로봇에서 제초부를 나타낸 부분확대 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 고랑 제초로봇에서 완충부를 설명하기 위한 참고도이다.
도 6은 본 발명에 따른 고랑 제초로봇에서 윤거조절실린더를 이용하여 윤거를 조정하는 모습을 설명하기 위한 참고도이다.
도 7은 본 발명에 따른 고랑 제초로봇을 이용하여 제초작업을 수행하는 모습을 나타낸 참고도이다.1 is a perspective view showing a furrow weeding robot according to the present invention.
2 is a side view showing the furrow weeding robot according to the present invention.
3 is a perspective view showing a traveling part and a track control part provided in the traveling body part in the furrow weeding robot according to the present invention.
4 is a partially enlarged perspective view showing a weeding unit in the furrow weeding robot according to the present invention.
5 is a reference diagram for explaining a buffer unit in the furrow weeding robot according to the present invention.
6 is a reference diagram for explaining how a runway is adjusted using a runway control cylinder in the furrow weeding robot according to the present invention.
7 is a reference view showing a weeding operation performed using the furrow weeding robot according to the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에서 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명의 기술적 사항에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.The terms used in the present invention are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator, so the definitions of these terms are meanings consistent with the technical details of the present invention. and should be interpreted as a concept.
첨부도면의 도 1 내지 도 7은 본 발명에 따른 고랑 제초로봇을 설명하기 위한 도면들이다.1 to 7 of the accompanying drawings are views for explaining the furrow weeding robot according to the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 고랑 제초로봇은 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 중앙에 배치되는 주행기체부(10)와, 무한궤도를 이용하여 주행기체부(10)를 이동시키도록 주행기체부(10)의 폭방향 양측에 배치되는 한 쌍의 주행부(20), 각 주행부(20)에 구비되는 제초부(30), 배터리가 내장된 배터리박스(40), 이랑의 폭에 대응하여 주행부(20) 사이의 간격을 조절하는 윤거조절실린더(50), 그리고 GPS 수신부(60) 및 비전카메라를 포함하는 센서부와, 제어부를 포함하여 이루어진다.As shown in FIGS. 1 and 2 , the furrow weeding robot according to the embodiment of the present invention travels to move the
주행기체부(10)는 고랑 제초로봇의 베이스를 형성하는 것으로, 주행부(20)와 배터리박스(40), 윤거조절실린더(50), GPS 수신부(60) 및 비전카메라를 포함하는 센서부, 제어부 등 주요 구성이 설치되는 부분이다. The
이러한 주행기체부(10)는 도 3에 도시된 바와 같이, 다수의 프레임을 연결시킨 프레임구조체로서, 폭방향으로 배치되는 전방프레임(11)과 후방프레임(12), 폭방향 양측에 배치되어 주행부(20)가 연결되는 한 쌍의 사이드프레임(13), 전방프레임(11) 및 후방프레임(12)의 양측 단부에 수용되도록 사이드프레임(13)의 전방과 후방에 각각 연결되는 슬라이딩프레임(14), 그리고 길이방향으로 배치되어 전방프레임(11)과 후방프레임(12)을 연결하는 센터프레임(15)으로 이루어진다. As shown in FIG. 3, the
참고로, 본 발명에서는 고랑 제초로봇의 주행기체부(10)가 이랑을 따라 이동한 후 제초부(30)를 통해 고랑의 잡초를 제거하는 것으로 설명하기 위하여, 제초부(30)가 설치되지 않은 부분을 전방, 제초부(30)가 설치된 부분을 후방으로 하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다.For reference, in the present invention, in order to explain that the driving
주행부(20)는 구동모터(25)에 의해 작동되어 전후 방향으로 이동되는 것으로, 구동모터(25)에 의해 작동되는 무한궤도를 이용하여 주행기체부(10)를 전후 방향으로 이동시키게 된다. The driving
이때, 양측 주행부(20)의 속도를 다르게 하거나 일측 주행부(20)를 정지시킴으로써 주행기체부(10)를 회전시키거나 선회시킬 수 있다.At this time, the traveling
구체적으로, 주행부(20)는 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 구동모터(25)에 의해 회전작동되며 노면에 밀착되어 전후 이동되는 무한궤도 형태의 트랙(21)과, 구동모터(25)가 안착되며 하부에 복수의 가이드롤러(23)가 구비된 주행프레임(22)과, 트랙(21)의 상부에 트랙(21)으로부터 일정 정도 이격되게 배치되는 메인프레임(24)과, 주행기체부(10)의 전방측과 후방측에서 슬라이딩프레임(13)과 메인프레임(24)을 각각 연결하는 한 쌍의 연결프레임(26)과, 메인프레임(24)의 전방측과 후방측에서 주행프레임(22)과 메인프레임(24)을 연결하는 연결브래킷(27)을 포함하여 이루어진다,Specifically, as shown in FIGS. 3 and 4, the driving
제초부(30)는 고랑의 잡초를 제거하기 위한 것으로, 주행기체부(10)의 양측에 배치되는 각각의 주행부(20)에 구비된다. The weeding
따라서, 제초부(30)는 이랑의 폭에 대응하도록 윤거조절실린더(50)를 이용하여 주행부(20) 사이의 간격을 조절할 때, 주행부(20)와 함께 이동되어 별도로 조작할 필요가 없어진다.Therefore, when the weeding
이러한 제초부(30)는 도 4에 도시된 바와 같이, 유압모터(32)에 의해 회전되어 잡초를 제거하는 제초날(31)과, 주행부(20)에 회동 가능하게 연결되며 유압모터(32)와 제초날(31)이 설치되는 제초브래킷(33)과, 제초날(31)의 높이를 조절할 수 있도록 주행부(20)에 구비되어 제초브래킷(33)을 회동시키는 높이조절실린더(34)와, 스프링의 탄성력을 이용하여 제초과정에서 발생하는 충격을 흡수하는 완충부(35)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 4 , the weeding
완충부(35)는 도 4와 도 5에 도시된 바와 같이, 제초브래킷(33)의 상단부에 구비되어 상대적으로 큰 충격을 흡수하는 제1완충부(35a)와, 제초브래킷(33)의 중간 부분에 구비되어 상대적으로 작은 충격을 흡수하는 제2완충부(35b)로 이루어지는 것이 바람직하다. As shown in FIGS. 4 and 5 , the buffer part 35 is provided at the upper end of the weeding bracket 33 and absorbs a relatively large shock, and the first buffer part 35a and the middle of the weeding bracket 33 It is preferably made of a second buffer part (35b) provided in the portion to absorb a relatively small impact.
이때, 제2완충부(35b)는 상부브래킷(33a)과 하부브래킷(33b)으로 이루어진 제초브래킷(33)의 중간 부분에 구비된 스프링(36)에 의해 상부브래킷(33a)과 하부브래킷(33b)이 서로 연결되는 형태로 이루어질 수 있다.At this time, the second shock absorber 35b is formed by the spring 36 provided in the middle of the weeding bracket 33 composed of the upper bracket 33a and the lower bracket 33b to form the upper bracket 33a and the lower bracket 33b. ) may be made in the form of being connected to each other.
그리고 제1완충부(35a)는 일측 단부가 제초브래킷(33)의 상단부에 회전가능하게 연결된 지지바(351)와, 주행부(20)에 구비된 고정판(353)에 설치되어 지지바(351)를 회동 가능하게 지지하는 지지브래킷(352)과, 지지바(351)의 외측에 설치되는 완충스프링(354) 및 지지바(351)가 삽입되며 지지바(351)와 함께 지지브래킷(352)에 결합되어 완충스프링(354)을 지지하는 스프링지지대(355)를 포함하여 이루어질 수 있다. In addition, the first buffer part 35a is installed on a support bar 351, one end of which is rotatably connected to the upper end of the weeding bracket 33, and a fixing plate 353 provided in the running
이때, 지지바(351)에는 지지브래킷(352)의 지지핀이 결합되는 복수의 핀결합공(351')이 일정 간격으로 형성됨으로써, 지지바(351)의 결합 위치를 변경하여 완충스프링(354)의 탄성력을 조절할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.At this time, the support bar 351 is formed with a plurality of pin coupling holes 351' at regular intervals, to which the support pins of the support bracket 352 are coupled, thereby changing the coupling position of the support bar 351 to create a buffer spring 354. ) It is desirable to be able to adjust the elastic force of.
배터리박스(40)는 주행기체부(10)의 상부에 구비되는 것으로, 주행부(20)의 구동모터(25)에 전원을 공급하는 배터리가 내장되고 배터리를 보호할 수 있도록 개폐가능한 덮개를 구비한다. The
그리고 배터리박스(40)에는 GPS 수신부(60)를 지지하는 지지대(61)가 설치될 수 있다.In addition, a
윤거조절실린더(50)는 이랑의 폭에 대응하여 주행부(20) 사이의 간격을 조절하는 것으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 주행기체부(10)의 센터프레임(15)에 설치되어 주행부(20)가 연결된 사이드프레임(13)을 밀거나 당겨주게 된다. The
이때, 주행부(20)에 제초부(30)가 설치되어 있으므로, 윤거조절실린더(50)에 의해 주행부(20) 사이의 간격이 변화될 때 제초부(30) 사이의 간격도 동시에 변화된다.At this time, since the weeding
GPS 수신부(60)와 비전카메라를 포함하는 센서부는 고랑 제초로봇의 자율 주행을 위한 것으로, GPS 수신부(60)는 배터리박스(40)의 상부에 설치된 지지대(61)의 상면에 배치되고, 비전카메라는 주행기체부(10)의 전후방 영상 정보를 획득하여 작업자를 추종할 수 있도록 주행기체부(10)에 설치될 수 있다. 이때, 비전카메라는 주행기체부(10)의 전방과 후방에 각각 구비되어 제초부(30)의 선행이나 후행에 무관하게 작업자를 추종하도록 하는 것이 더욱 바람직하다.The sensor unit including the
제어부는 GPS 센서(60)에 의해 수신된 위치정보와 비전카메라에 의해 촬영된 작업자의 위치 정보에 따라 구동모터(25) 등을 제어하여 주행기체부(10)를 이동시키게 된다.The control unit moves the traveling
이외에도, 원격조정을 위한 원격조정기와, 주행기체부(10)의 주변환경을 매핑(Mapping)하고 주행기체부(10)의 주행 환경정보를 획득하며 작업공간의 진입을 유도하는데 사용하기 위한 셀프구동용 라이다센서, 작업지역 내 작업경로를 추종하고 경로이탈여부를 확인 및 주행제어용 신호정보를 수집하기 위한 작업경로추종용 라이다센서 및 각종 센서에서 센싱되는 각각의 입력정보에 따라 제초로봇의 자율 주행을 알고리즘에 의해 자동 제어하기 위한 주행컨트롤러를 더 포함할 수 있다.In addition, a remote controller for remote control, a self-drive for use in mapping the surrounding environment of the traveling
이에 따라, 상술한 구성으로 이루어지는 본 발명의 고랑 제초로봇을 이용하여 밭 고랑의 잡초를 제거하는 것에 대하여 다음과 같이 설명한다.Accordingly, the removal of weeds in a furrow using the furrow weeding robot of the present invention having the above configuration will be described as follows.
고랑 제초로봇은 GPS 센서를 통해 획득되는 기체의 위치정보를 이용하여 자율 주행 알고리즘에 따라 이동하거나 비전카메라를 통해 획득되는 작업자의 위치정보를 이용하여 작업자를 추종하는 방식으로 이동하면서 고랑의 잡초를 제거하는 제초작업을 수행한다.The furrow weeding robot removes weeds in the furrow while moving in a way that moves according to an autonomous driving algorithm using the location information of the aircraft acquired through the GPS sensor or follows the worker using the location information of the worker obtained through the vision camera. perform weeding work.
구동모터(25)가 작동되면 주행부(20)에 의해 주행기체부(10)가 이동하게 되고, 도 7에 도시된 바와 같이, 주행부(20)에 구비된 제초부(30)의 유압모터(32)에 의해 제초날(31)이 회전하면서 고랑의 잡초를 제거하게 된다.When the driving
이때, 잡초의 크기와 고랑의 깊이 등을 고려하여 높이조절실린더(34)를 통해 제초날(31)의 높이를 조절할 수 있으며, 고랑에 돌 등의 이물질이 있는 경우에는 완충부(35)를 통해 제초날(31)에 가해지는 충격을 흡수함으로써 제초날(31)과 유압모터(32)가 손상되지 않도록 한다. At this time, the height of the weeding blade 31 can be adjusted through the height adjusting cylinder 34 in consideration of the size of the weeds and the depth of the furrow. By absorbing the shock applied to the weeding blade 31, the weeding blade 31 and the hydraulic motor 32 are not damaged.
이때, 이물질의 크기가 작을 경우에는 도 5의 (a)와 같이 제2완충부(35b)의 스프링(36)을 통해 하부브래킷(33b)가 승강되는 형태로 충격을 흡수하고, 이물질의 크기가 큰 경우에는 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 제초브래킷(33)이 회전되면서 제1완충부(35a)의 완충스프링(354)를 통해 충격을 흡수하게 된다.At this time, when the size of the foreign matter is small, as shown in FIG. In the large case, as shown in (b) of FIG. 5, the weeding bracket 33 is rotated to absorb the impact through the buffer spring 354 of the first buffer part 35a.
또, 이랑의 폭이 변화되는 경우에는 도 6에 도시된 바와 같이, 윤거조절실린더(50)를 이용하여 주행부(20) 사이의 간격을 조절하면 된다. In addition, when the width of the ridge is changed, as shown in FIG. 6, the distance between the running
이때, 주행부(20)에 제초부(30)가 설치되어 있으므로, 제초부(30) 사이의 간격을 별도로 조절하지 않더라도 제초부(30)에 의해 이랑 또는 고랑이 훼손되는 것을 방지할 수 있게 된다. At this time, since the weeding
이상에서 설명한 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고 이러한 실시예에 극히 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상과 청구범위 내에서 이 기술분야의 당해업자에 의하여 다양한 수정과 변형 등이 이루어질 수 있다 할 것이며, 이는 본 발명의 기술적 범위에 속한다 할 것이다.The embodiments described above are merely those of the preferred embodiments of the present invention, and are not extremely limited to these embodiments, and various modifications and variations, etc. It will be said that this can be done, and it will be said that it belongs to the technical scope of the present invention.
10 : 주행기체부 11 : 전방프레임
12 : 후방프레임 13 : 사이드프레임
14 : 슬라이딩프레임 15 : 센터프레임
20 : 주행부 21 : 트랙
22 : 주행프레임 23 : 가이드롤러
24 : 메인프레임 25 : 구동모터
26 : 연결프레임 27 : 연결브래킷
30 : 제초부 31 : 제초날
32 : 유압모터 33 : 제초브래킷
33a : 상부브래킷 33b : 하부브래킷
34 : 높이조절실린더 35 : 완충부
35a : 제1완충부 351 : 지지바
351' : 핀결합공 352 : 지지브래킷
353 : 고정판 354 : 완충스프링
355 : 스프링지지대 35b : 제2완충부
36 : 스프링 40 : 배터리박스
50 : 윤거조절실린더 60 : GPS 수신부10: traveling body part 11: front frame
12: rear frame 13: side frame
14: sliding frame 15: center frame
20: driving part 21: track
22: driving frame 23: guide roller
24: main frame 25: drive motor
26: connection frame 27: connection bracket
30: weeding part 31: weeding blade
32: hydraulic motor 33: weeding bracket
33a: upper bracket 33b: lower bracket
34: height adjustment cylinder 35: buffer
35a: first buffer unit 351: support bar
351 ': pin coupling hole 352: support bracket
353: fixed plate 354: buffer spring
355: spring support 35b: second buffer
36: spring 40: battery box
50: track control cylinder 60: GPS receiver
Claims (6)
무한궤도를 이용하여 주행기체부를 이동시키도록 주행기체부의 폭방향 양측에 배치되며 구동모터에 의해 독립적으로 작동되는 한 쌍의 주행부;
고랑의 잡초를 제거할 수 있도록 각 주행부에 구비되는 제초부;
주행기체부의 상부에 구비되어 주행부에 전원을 공급하는 배터리가 내장된 한 쌍의 배터리박스;
주행기체부의 센터프레임에 설치되어 이랑의 폭에 대응하여 주행부 사이의 간격을 조절하는 윤거조절실린더;
그리고 자율 주행을 위하여 주행기체부에 구비되는 센서부; 를 포함하되,
제초부는 유압모터에 의해 회전되어 잡초를 제거하는 제초날과, 주행부에 회동 가능하게 연결되며 유압모터와 제초날이 설치되는 제초브래킷과, 제초브래킷을 회동시키는 것을 통해 제초날의 높이를 조절할 수 있도록 주행부에 구비되어 높이조절실린더와, 스프링의 탄성력을 이용하여 제초과정에서 발생하는 충격을 흡수하는 완충부를 포함하는 한편,
완충부는 제초브래킷의 상단부에 구비되는 제1완충부와 제초브래킷의 중간 부분에 구비되는 제2완충부로 이루어지고,
제2완충부는 상부브래킷과 하부브래킷으로 이루어진 제초브래킷의 중간 부분에서 상부브래킷과 하부브래킷이 스프링으로 연결되고,
제1완충부는 일측 단부가 제초브래킷의 상단부에 회전가능하게 연결된 지지바와, 주행부에 구비된 고정판에 설치되어 지지바를 회동 가능하게 지지하는 지지브래킷과, 지지바의 외측에 설치되는 완충스프링 및 지지바가 삽입되며 지지바와 함께 지지브래킷에 결합되어 완충스프링을 지지하는 스프링지지대를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 고랑 제초로봇.
A traveling body part provided as a frame structure connecting a plurality of frames;
A pair of traveling parts disposed on both sides of the traveling body part in the width direction so as to move the traveling body part using an endless track and independently operated by a driving motor;
Weeding units provided in each driving part to remove weeds in the furrow;
A pair of battery boxes provided on the top of the traveling body unit and having a built-in battery supplying power to the traveling unit;
A runway control cylinder installed in the center frame of the traveling body part to adjust the distance between the traveling parts in response to the width of the ridge;
And a sensor unit provided in the body part for autonomous driving; Including,
The weeding part can adjust the height of the weeding blade by rotating the weeding blade which is rotated by the hydraulic motor to remove weeds, the weeding bracket which is rotatably connected to the driving part and has the hydraulic motor and the weeding blade installed, and the weeding bracket. On the other hand, it includes a height-adjusting cylinder and a shock absorber that absorbs shock generated during the weeding process by using the elastic force of the spring.
The buffer unit is composed of a first buffer unit provided at the upper end of the weeding bracket and a second buffer unit provided at the middle portion of the weeding bracket,
The second buffer unit is connected to the upper bracket and the lower bracket by a spring in the middle of the weeding bracket composed of the upper bracket and the lower bracket,
The first buffer unit includes a support bar, one end of which is rotatably connected to the upper end of the weeding bracket, a support bracket installed on a fixing plate provided in a driving part and rotatably supporting the support bar, and a buffer spring and support installed outside the support bar. A furrow weeding robot comprising a spring support into which a bar is inserted and coupled to a support bracket together with the support bar to support a buffer spring.
주행기체부는 폭방향으로 배치되는 전방프레임과 후방프레임, 폭방향 양측에 배치되는 한 쌍의 사이드프레임, 전방프레임 및 후방프레임의 양측 단부에 수용되도록 사이드프레임의 전방과 후방에 각각 연결되는 슬라이딩프레임, 그리고 길이방향으로 배치되어 전방프레임과 후방프레임을 연결하는 센터프레임으로 이루어지고,
주행부는 구동모터에 의해 회전작동되며 노면에 밀착되어 전후 이동되는 무한궤도 형태의 트랙과, 구동모터가 안착되며 하부에 복수의 가이드롤러가 구비된 주행프레임과, 트랙의 상부에 트랙으로부터 일정 정도 이격되게 배치되는 메인프레임과, 주행기체부의 전방측과 후방측에서 슬라이딩프레임과 메인프레임을 각각 연결하는 한 쌍의 연결프레임과, 메인프레임의 전방측과 후방측에서 주행프레임과 메인프레임을 연결하는 한 쌍의 연결브래킷을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 고랑 제초로봇.
The method of claim 1,
The traveling body unit includes a front frame and a rear frame disposed in the width direction, a pair of side frames disposed on both sides in the width direction, a sliding frame connected to the front and rear of the side frame to be accommodated at both ends of the front frame and the rear frame, respectively, And it is made of a center frame that is arranged in the longitudinal direction and connects the front frame and the rear frame,
The traveling part is rotated by a driving motor and is spaced apart from the track by a certain distance from the track in the form of an endless track that moves forward and backward in close contact with the road surface, a traveling frame with a plurality of guide rollers on the lower part on which the driving motor is seated, and a plurality of guide rollers on the upper part of the track. A main frame arranged so as to be arranged, a pair of connecting frames connecting the sliding frame and the main frame at the front and rear sides of the traveling body part, and connecting the traveling frame and the main frame at the front and rear sides of the main frame. A furrow weeding robot comprising a pair of connection brackets.
지지바는 지지브래킷의 지지핀이 결합되어 완충스프링의 탄성력을 조절할 수 있도록 일정 간격으로 형성된 복수의 핀결합공을 구비하는 것을 특징으로 하는 고랑 제초로봇.The method of claim 1,
The furrow weeding robot, characterized in that the support bar has a plurality of pin coupling holes formed at regular intervals so that the support pins of the support bracket can be coupled to adjust the elastic force of the buffer spring.
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