JP2020048585A

JP2020048585A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2020048585A
Application number: JP2019239666A
Authority: JP
Inventors: 寺島　淳; Jun Terashima; 淳寺島
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2020-04-02
Anticipated expiration: 2036-02-23
Also published as: JP6824377B2

Abstract

To provide a work vehicle capable of lowering a gravity center, preventing unintended turn caused by slip to a ground surface, and achieving stable traveling, even in a field having a narrow furrow or a slope land.SOLUTION: A work vehicle 1 includes a pair of right-and-left crawler travel units 10L, 10R having a built-in heavy load including a motor 26, and constituted individually travelably, and a connection frame 11 for connecting the pair of right-and-left crawler travel units 10L, 10R. The connection frame 11 is formed in a portal shape having a prescribed height, and a control part controls so that each travel speed of the right-and-left crawler travel units is synchronized together based on each detection value from a direction sensor and a rotation sensor.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、作業車両に関し、より詳細には、作物が複数の列を成して栽植される圃場に用いられる作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle, and more particularly, to a work vehicle used in a field where crops are planted in a plurality of rows.

お茶や、ワインの原料としてのブドウなどにおいて、育成や管理における効率化、日照や風通しなどの育成条件の向上などの観点から、圃場に複数の列を成して栽植される場合がある。このような圃場での管理作業、例えば施肥、剪定、防除、収穫などは、隣接する列の間（畝間）を列に沿って移動しながら行われる。そして、生産効率の観点などから経路となる畝間の幅を作業者がすれ違うことができる程度に狭くすることがあり、大型機械の導入が困難な場合がある。そこで、このような圃場に適用できる作業車両が提案されている。 In some cases, such as grapes as a raw material of tea or wine, a plurality of rows are planted in a field from the viewpoint of increasing efficiency in growing and managing and improving growing conditions such as sunshine and ventilation. Such management work in the field, for example, fertilization, pruning, pest control, harvesting, and the like are performed while moving between adjacent rows (ridges) along the rows. Then, from the viewpoint of production efficiency and the like, the width between the ridges serving as paths may be so narrow that the workers can pass each other, and it may be difficult to introduce a large-sized machine. Therefore, a work vehicle applicable to such a field has been proposed.

例えば、特許文献１には、正面視門型に形成された車体フレームの左右両脚部に左右一対のクローラ走行装置を備え、茶畝を跨いでその両側の畝間を自走できる腰高の茶園用乗用型作業機が開示されている。 For example, Patent Literature 1 discloses a passenger seat for a tea garden with a waist high, which includes a pair of left and right crawler traveling devices on both left and right legs of a body frame formed in a front view portal type, and straddles a tea ridge and can run by itself between ridges on both sides. A mold working machine is disclosed.

特開平０８−２４２７４３号公報JP 08-242743 A

ここで、特許文献１における茶園用乗用型作業機は、正面視門型に形成された車体フレームの上部にエンジン、エンジンによって駆動する油圧ポンプ、及び運転席などが配設されて重心が高い構成である。したがって、果樹園等の傾斜地を多く有する圃場では安定して走行できない場合がある。 Here, the riding work machine for tea garden disclosed in Patent Literature 1 has a structure in which an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a driver's seat, and the like are arranged above a body frame formed in a front view portal type and has a high center of gravity. It is. Therefore, it may not be possible to drive stably in a field having many slopes such as an orchard.

そこで、本発明の目的は、畝間が狭く傾斜地を有する圃場においても、低重心化が図られ、地面に対する滑りなどによる意図しない旋回が防止され、安定した走行ができる作業車両を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of achieving a low center of gravity, preventing unintentional turning due to slipping on the ground, and stable traveling even in a field having a narrow ridge and an inclined land. .

上記課題を解決するために、本発明は、
各々のモータで駆動される一対のクローラ走行装置と、
前記クローラ走行装置を制御する制御部と、
進行方向を検出する方向センサと、
前記モータの回転数を検出する回転センサと、を備え、
前記制御部は、前記方向センサと前記回転センサの検出値に基づいて一対の前記クローラ走行装置の走行速度を同調させるように前記モータを制御することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides
A pair of crawler traveling devices driven by respective motors,
A control unit for controlling the crawler traveling device;
A direction sensor for detecting a traveling direction;
A rotation sensor that detects the number of rotations of the motor,
The control unit controls the motor such that the traveling speeds of the pair of crawler traveling devices are synchronized based on the detection values of the direction sensor and the rotation sensor.

更に、前記作業車両は、一対の前記クローラ走行装置を連結させる連結フレームを備え、
前記方向センサは、前記連結フレームの左右方向の略中央に配置されることを特徴とする。 Further, the work vehicle includes a connection frame that connects the pair of crawler traveling devices,
The direction sensor is disposed substantially at the center in the left-right direction of the connection frame.

更に、前記クローラ走行装置は、バッテリを内蔵し、
前記モータは、電動モータであることを特徴とする。 Further, the crawler traveling device has a built-in battery,
The motor is an electric motor.

更に、前記作業車両は、エンジンと発電機とを備え、
前記発電機で発電された電力を前記バッテリに蓄電することを特徴とする。 Further, the work vehicle includes an engine and a generator,
The power generated by the generator is stored in the battery.

更に、前記クローラ走行装置は、エンジンとポンプとを備え、
前記モータは、圧力モータであることを特徴とする。 Further, the crawler traveling device includes an engine and a pump,
The motor is a pressure motor.

更に、前記クローラ走行装置は、上方と左右の両側方とを覆うカバーを備え、
前記カバーの上部に作業者が着座するシートが取り付けられることを特徴とする。 Further, the crawler traveling device includes a cover that covers the upper side and both left and right sides,
A seat on which an operator sits is attached to an upper portion of the cover.

更に、自律走行または遠隔操作ができるように構成されることを特徴とする。 Furthermore, it is characterized in that it is configured to be capable of autonomous traveling or remote operation.

本発明によれば、各々のモータで駆動される一対のクローラ走行装置と、前記クローラ走行装置を制御する制御部と、進行方向を検出する方向センサと、前記モータの回転数を検出する回転センサと、を備え、前記制御部は、前記方向センサと前記回転センサの検出値に基づいて一対の前記クローラ走行装置の走行速度を同調させるように前記モータを制御する構成によれば、畝間が狭く傾斜地を有する圃場においても、前記クローラ走行装置の地面に対する滑りなどによる意図しない旋回が防止され、安定した走行ができる作業車両を提供することができる。 According to the present invention, a pair of crawler traveling devices driven by respective motors, a control unit for controlling the crawler traveling device, a direction sensor for detecting a traveling direction, and a rotation sensor for detecting a rotation speed of the motor According to the configuration in which the control unit controls the motor to synchronize the traveling speeds of the pair of crawler traveling devices based on the detection values of the direction sensor and the rotation sensor, the ridge is narrow. Even in a field having a sloping land, an unintended turn due to the slippage of the crawler traveling device with respect to the ground or the like can be prevented, and a work vehicle that can run stably can be provided.

更に、前記作業車両は、一対の前記クローラ走行装置を連結させる連結フレームを備え、前記方向センサは、前記連結フレームの左右方向の略中央に配置される構成によれば、より安定した走行が可能となる。 Further, the work vehicle includes a connection frame that connects the pair of crawler traveling devices, and the direction sensor is disposed substantially at the center of the connection frame in the left-right direction, so that more stable traveling is possible. Becomes

更に、前記クローラ走行装置は、バッテリを内蔵し、前記モータは、電動モータである構成によれば、畝間が狭く傾斜地を有する圃場においても、低重心化が図られて安定した走行ができる作業車両を提供することができる。 Further, according to the configuration, the crawler traveling device has a built-in battery, and the motor is an electric motor. Therefore, even in a field having a narrow ridge and a sloping land, the work vehicle has a low center of gravity and can stably travel. Can be provided.

更に、前記作業車両は、エンジンと発電機とを備え、前記発電機で発電された電力を前記バッテリに蓄電する構成によれば、長時間の連続運転が可能となる。 Furthermore, according to the configuration in which the work vehicle includes an engine and a generator, and the electric power generated by the generator is stored in the battery, long-time continuous operation is possible.

更に、前記クローラ走行装置は、エンジンとポンプとを備え、前記モータは、圧力モータである構成によれば、畝間が狭く傾斜地を有する圃場においても、低重心化が図られて安定した走行ができる作業車両を提供することができる。 Further, the crawler traveling device includes an engine and a pump, and the motor is a pressure motor. Therefore, even in a field having a narrow ridge and a sloping land, the center of gravity is reduced and stable traveling can be performed. A work vehicle can be provided.

更に、前記クローラ走行装置は、上方と左右の両側方とを覆うカバーを備え、前記カバーの上部に作業者が着座するシートが取り付けられる構成によれば、作業者の座位での作業姿勢が保たれたままで畝間を走行することができ、例えば手摘みによる収穫作業での作業者の負荷を低減することができる。 Further, the crawler traveling device includes a cover that covers the upper side and the left and right sides, and according to the configuration in which the seat on which the operator sits is mounted on the upper portion of the cover, the worker can maintain the working posture in the sitting position. It is possible to travel in the furrows while being leaned, and it is possible to reduce the load on the operator in the harvesting operation by hand picking, for example.

更に、自律走行または遠隔操作ができるように構成されるので、管理作業における省人化が図れ、例えば、自律走行によって除草したり、施肥したり、収穫物を運搬したりする車両などとして使用することができて使い勝手が良い。 Furthermore, since it is configured to be capable of autonomous traveling or remote control, it is possible to save labor in management work, and for example, it is used as a vehicle for weeding, fertilizing, and transporting crops by autonomous traveling. It is easy to use.

本発明の実施形態の一例としての作業車両が示された概略側面図である。1 is a schematic side view illustrating a work vehicle as an example of an embodiment of the present invention. 図１の作業車両の概略平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the work vehicle in FIG. 1. 図１の作業車両の概略正面図である。It is a schematic front view of the work vehicle of FIG. クローラ走行装置の構成を説明する概略側面図である。FIG. 2 is a schematic side view illustrating a configuration of a crawler traveling device. 図１の作業車両に収容箱が取り付けられた状態の一例が示された概略側面図である。FIG. 2 is a schematic side view illustrating an example of a state in which a storage box is attached to the work vehicle in FIG. 1. 作業車両の制御系統の一例が示された要部ブロック図である。It is the principal part block diagram which showed an example of the control system of the work vehicle. 作物の一例としてのブドウが栽植される圃場の一例が示された概略平面図である。It is a schematic plan view showing an example of a field where grapes are planted as an example of a crop. ブドウの栽植状態を説明するためのブドウの垣根の概略側面図である。It is a schematic side view of a fence of a grape for explaining a planting state of a grape. 別の実施形態に係る作業車両の一例が示された概略側面図である。FIG. 7 is a schematic side view illustrating an example of a work vehicle according to another embodiment. 図９の作業車両の概略平面図である。FIG. 10 is a schematic plan view of the work vehicle in FIG. 9. 別の実施形態に係る作業車両の一例が示された概略側面図である。FIG. 7 is a schematic side view illustrating an example of a work vehicle according to another embodiment. 図１１の作業車両の概略平面図である。It is a schematic plan view of the work vehicle of FIG. 図１１の作業車両の概略正面図である。It is a schematic front view of the work vehicle of FIG.

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は本発明の実施形態の一例としての作業車両１が示された概略側面図であり、図２は図１の作業車両１の概略平面図であり、図３は図１の作業車両１の概略正面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図１における左側を進行前方向とし、進行前方向に対して直交して、かつ水平である図１における奥側を右方向、手前側を左方向とし、進行前方向に対して直交して、かつ鉛直である図１における上側を上方向、下側を下方向とする。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 is a schematic side view showing a work vehicle 1 as an example of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic plan view of the work vehicle 1 in FIG. 1, and FIG. 3 is a work vehicle 1 in FIG. FIG. In the following description, for convenience of explanation, the left side in FIG. 1 is referred to as a forward direction, the far side in FIG. 1 which is orthogonal and horizontal to the forward direction is defined as a right direction, and the near side is referred to as a left direction. The upper side in FIG. 1 which is perpendicular to the front direction and which is vertical is defined as an upper direction, and the lower side is defined as a lower direction.

図１、図２、図３に示されるように、作業車両１は、左右一対のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒと、左右一対のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒを連結させる連結フレーム１１とを備え、略前後及び左右対称に構成されている。また、作業車両１は、右のクローラ走行装置１０Ｒに取り付けられたシート１２と、連結フレーム１１に取り付けられた方向センサ１３と、ここでは図示せぬコントローラや制御部などを備える。左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒは、それぞれ上方と左右の両側方がカバー１４によってそれぞれ覆われている。そして、詳細については後述するが、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒは、それぞれ駆動源としてのモータやバッテリなどを含む重量物を内蔵しており、単独で走行（駆動）可能に構成されている。また、作業車両１は、連結フレーム１１の上部には重量物が取り付けられてない構成であり、低重心化が図られている。 As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the work vehicle 1 includes a pair of left and right crawler traveling devices 10 L and 10 R and a connection frame 11 that connects the pair of left and right crawler traveling devices 10 L and 10 R. It is configured symmetrically in front and rear and left and right. Further, the work vehicle 1 includes a seat 12 attached to the right crawler traveling device 10R, a direction sensor 13 attached to the connection frame 11, a controller and a control unit (not shown). The left and right crawler traveling devices 10L and 10R are respectively covered with covers 14 on the upper side and on both left and right sides. As will be described in detail later, the left and right crawler traveling devices 10L and 10R each incorporate a heavy object including a motor and a battery as a driving source, and are configured to be able to travel (drive) independently. . Further, the work vehicle 1 has a configuration in which no heavy object is attached to the upper portion of the connection frame 11, and the center of gravity is reduced.

連結フレーム１１は、円筒状のパイプなどの複数の鋼材を溶接などによって結合して構成される。連結フレーム１１は、正面視において所定の高さを有する門型状に形成され、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間には、前端から後端にかけて地面まで延びて貫通する正面視で略長方形の空間１５が形成されている。なお、詳細については後述するが、所定の高さは、作業車両１が使用される圃場で栽培される作物よりも高いものである。 The connection frame 11 is formed by joining a plurality of steel materials such as cylindrical pipes by welding or the like. The connection frame 11 is formed in a portal shape having a predetermined height in a front view, and extends between the left and right crawler traveling devices 10L and 10R from the front end to the rear end to the ground and penetrates in a substantially rectangular shape in a front view. Is formed. Although the details will be described later, the predetermined height is higher than a crop cultivated in a field where the work vehicle 1 is used.

より詳細には、連結フレーム１１は、平面視で略四角環状の上部フレーム１６と、上部フレーム１６の各頂点から下方へ向けて延びる４つの支柱フレーム１７，１７，１７，１７とを有する。各支柱フレーム１７，１７，１７，１７の下端は、右のクローラ走行装置１０Ｒのカバー１４の前側及び後側の上部と、左のクローラ走行装置１０Ｌのカバー１４の前側及び後側の上部に固定されている。そして、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒは、連結フレーム１１によって連結されている。また、上部フレーム１６と支柱フレーム１７，１７，１７，１７と左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒとによって囲われ、作業車両１の前端から後端にかけて地面まで延びて貫通する正面視で略長方形の空間１５が形成されている。 More specifically, the connection frame 11 includes an upper frame 16 having a substantially rectangular annular shape in plan view, and four support frames 17, 17, 17, 17 extending downward from respective vertices of the upper frame 16. The lower ends of the support frames 17, 17, 17, 17 are fixed to the front and rear upper portions of the cover 14 of the right crawler traveling device 10R and the front and rear upper portions of the cover 14 of the left crawler traveling device 10L. Have been. The left and right crawler traveling devices 10L and 10R are connected by a connection frame 11. The work vehicle 1 is surrounded by the upper frame 16, the support frames 17, 17, 17, 17 and the left and right crawler traveling devices 10 L, 10 R, extends from the front end to the rear end of the work vehicle 1 to the ground, and penetrates through the work vehicle 1. A space 15 is formed.

なお、連結フレーム１１は上述の構成に限定されるものではなく、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒを連結するとともに、所定の高さを有する門型状に形成され、前端から後端にかけて地面まで延びて貫通する空間１５が形成される構成であれば良い。連結フレーム１１は、カバー１４の側部に支柱フレーム１７が固定される構成であっても良く、複数の板状部材で構成されても良く、側面視で略三角形状や台形状に形成されても構わない。 Note that the connection frame 11 is not limited to the above-described configuration, and connects the left and right crawler traveling devices 10L and 10R, and is formed in a gate shape having a predetermined height, and extends from the front end to the rear end to the ground. What is necessary is just a structure in which the space 15 which extends and penetrates is formed. The connection frame 11 may have a configuration in which the support frame 17 is fixed to a side portion of the cover 14 or may include a plurality of plate-like members, and are formed in a substantially triangular or trapezoidal shape in a side view. No problem.

上部フレーム１６の前部の左右方向の略中央には、方向センサ１３が取り付けられている。方向センサは、作業車両１の進行方向を検出するセンサである。なお、センサの種類は特に限定されるものではなく、例えば磁気センサやジャイロセンサやＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いた検出器やこれらを組み合わせた検出器などを用いことができる。また、方向センサ１３の配置や数は限定されるものではない。 A direction sensor 13 is attached to the front portion of the upper frame 16 at substantially the center in the left-right direction. The direction sensor is a sensor that detects the traveling direction of the work vehicle 1. The type of the sensor is not particularly limited, and for example, a magnetic sensor, a gyro sensor, a detector using a GNSS (Global Navigation Satellite System), a detector combining these, or the like can be used. Further, the arrangement and number of the direction sensors 13 are not limited.

右のクローラ走行装置１０Ｒのカバー１４の上部には、左側方を向いたシート１２が取り付けられている。また、シート１２が取り付けられている右のクローラ走行装置１０Ｒには、カバー１４の左右の両側部の下端に、水平方向へ延びて左右両側の外方へ突出するフットプレート１８が取り付けられている。なお、フットプレート１８は、カバー１４の側部に沿うように上方へ回転することができるように取り付けられている。そして、作業者は、シート１２に着座し、フットプレート１８に足を載置して、左側方を向いた状態で乗車し、図示せぬコントローラによって走行操作を行う。 A seat 12 facing left is attached to an upper portion of the cover 14 of the right crawler traveling device 10R. The right crawler traveling device 10R to which the seat 12 is attached is provided with a foot plate 18 that extends horizontally and protrudes outward on both left and right sides at the lower end on both right and left sides of the cover 14. . The foot plate 18 is attached so as to be able to rotate upward along the side of the cover 14. Then, the operator sits on the seat 12, places his / her feet on the foot plate 18, rides the vehicle in a state facing leftward, and performs a traveling operation by a controller (not shown).

ここで、シート１２は、カバー１４に上下方向を軸にして回動可能に取り付けられている。したがって、作業車両１は、カバー１４に対するシート１２の向きを変更することで、乗車時の作業者の向きを変更できるように構成されており、作業者は、右側方を向いて乗車したり、カバー１４を跨ぐようにして前方や後方を向いて乗車したりできる。なお、作業者が足を載置しないフットプレート１８は、カバー１４の側部に沿うように収納することができ、作業車両１のコンパクト化が図れる。 Here, the seat 12 is attached to the cover 14 so as to be rotatable around the vertical direction. Therefore, the work vehicle 1 is configured to change the direction of the seat 12 with respect to the cover 14 so that the direction of the worker at the time of getting on can be changed. It is possible to get on the vehicle so as to straddle the cover 14 and face forward or backward. The foot plate 18 on which the operator does not place his or her feet can be accommodated along the side of the cover 14, and the working vehicle 1 can be made compact.

シート１２は、上述の構成に限定されるものではなく、肘掛けを有する構成であっても良く、背もたれがない構成であっても良い。また、シート１２は、カバー１４の上部に固定されても良く、カバー１４の上部に前後方向にスライド可能に取り付けられても良く、左のクローラ走行装置１０Ｌのカバー１４の上部に取り付けられても良い。また、作業車両１は、複数のシート１２を備える構成であっても良く、シート１２を備えない構成であっても良く、作業者がカバー１４に直接着座して乗車する構成であっても良い。 The seat 12 is not limited to the above-described configuration, and may have a configuration having an armrest or a configuration having no backrest. Further, the seat 12 may be fixed to an upper portion of the cover 14, may be slidably attached to the upper portion of the cover 14 in the front-rear direction, or may be attached to an upper portion of the cover 14 of the left crawler traveling device 10L. good. The work vehicle 1 may be configured to include a plurality of seats 12, may be configured to not include the seats 12, or may be configured to allow a worker to sit directly on the cover 14 and board. .

次に、左右一対のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒについて詳述する。なお、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒは略左右対称の構成であるため、以下では左のクローラ走行装置１０Ｌを取り上げて説明を行う。図４は、クローラ走行装置１０の構成を説明する概略側面図である。ここで、図４には左のクローラ走行装置１０Ｌが示されており、カバー１４などの記載は省略されている。 Next, the pair of right and left crawler traveling devices 10L and 10R will be described in detail. Since the left and right crawler traveling devices 10L and 10R have a substantially symmetrical configuration, the following description will be made by taking the left crawler traveling device 10L as an example. FIG. 4 is a schematic side view illustrating the configuration of the crawler traveling device 10. Here, FIG. 4 shows the left crawler traveling device 10L, and the illustration of the cover 14 and the like is omitted.

クローラ走行装置１０Ｌは、駆動輪１９と、従動輪２０と、８つの転輪２１ａ〜２１ｈと、クローラベルト２２と、トラックフレーム２３と、２つのイコライザアーム２４，２５と、クローラ走行装置１０Ｌを駆動する駆動源としてのモータ２６などを備える。トラックフレーム２３は、駆動輪１９と、従動輪２０と、８つの転輪２１ａ〜２１ｈを支持しており、ここでは図示せぬカバー１４も取り付けられる。駆動輪１９は前端に、従動輪２０は後端に、２つの転輪２１ａ，２１ｂは駆動輪１９と従動輪２０よりも上方に、６つの転輪２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈは駆動輪１９と従動輪２０よりも下方に配設されている。２つの転輪２１ｅ，２１ｆはイコライザアーム２４を介してトラックフレーム２３に取り付けられ、２つの転輪２１ｇ，２１ｈはイコライザアーム２５を介してトラックフレーム２３に取り付けられる。このイコライザアーム２４，２５によって、走行時の衝撃を吸収することができ、走行性や乗り心地が向上する。クローラベルト２２は、駆動輪１９、従動輪２０、及び８つの転輪２１ａ〜２１ｈに外接するように掛け回されている。そして、クローラ走行装置１０Ｌは、駆動輪１９、従動輪２０、４つの転輪２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを頂点とした側面視で略六角形状に構成されている。 The crawler traveling device 10L drives a drive wheel 19, a driven wheel 20, eight rolling wheels 21a to 21h, a crawler belt 22, a track frame 23, two equalizer arms 24 and 25, and the crawler traveling device 10L. And a motor 26 as a driving source to perform the driving. The track frame 23 supports a driving wheel 19, a driven wheel 20, and eight rolling wheels 21a to 21h, and a cover 14 (not shown) is also attached here. The driving wheel 19 is at the front end, the driven wheel 20 is at the rear end, the two rolling wheels 21a, 21b are above the driving wheel 19 and the driven wheel 20, and the six rolling wheels 21c, 21d, 21e, 21f, 21g, 21h. Is disposed below the drive wheel 19 and the driven wheel 20. The two wheels 21e and 21f are mounted on the track frame 23 via an equalizer arm 24, and the two wheels 21g and 21h are mounted on the track frame 23 via an equalizer arm 25. The equalizer arms 24 and 25 can absorb a shock during traveling, and improve traveling performance and riding comfort. The crawler belt 22 is wrapped around the drive wheel 19, the driven wheel 20, and the eight rolling wheels 21a to 21h. The crawler traveling device 10L has a substantially hexagonal shape in a side view with the driving wheel 19, the driven wheel 20, and the four rolling wheels 21a, 21b, 21c, 21d as vertices.

トラックフレーム２３は、上方に位置する２つの転輪２１ａ，２１ｂの間に下方へ向けて窪む凹部２７を有する。凹部２７には、冷却装置としてのファン２８、インバータ２９、制御部３０、バッテリ３１などが配設されている。なお、凹部２７に配設されるものは特に限定されるものではなく、適宜設計することができ、例えば工具などを凹部２７に収容させても良い。また、冷却装置はファン２８に限定されるものではなく、冷却水を用いるものであっても構わない。 The track frame 23 has a concave portion 27 that is depressed downward between the two rolling wheels 21a and 21b located above. In the recess 27, a fan 28 as a cooling device, an inverter 29, a control unit 30, a battery 31, and the like are provided. What is provided in the concave portion 27 is not particularly limited, and can be appropriately designed. For example, a tool or the like may be housed in the concave portion 27. Further, the cooling device is not limited to the fan 28, and may use cooling water.

モータ２６は、駆動輪１９にインホイール状に配設されており、モータ２６の駆動力によって駆動輪１９が回転してクローラ走行装置１０Ｌが駆動するように構成されている。なお、クローラ走行装置１０Ｌは、トラックフレーム２３に対する従動輪２０の位置を移動させることでクローラベルト２２のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪１９の回転を止める図示せぬブレーキ装置、モータ２６の回転数を検出する図示せぬ回転センサなども備える。 The motor 26 is provided in the drive wheel 19 in an in-wheel shape, and is configured such that the drive wheel 19 is rotated by the driving force of the motor 26 to drive the crawler traveling device 10L. The crawler traveling device 10L includes a tension adjusting device (not shown) that adjusts the tension of the crawler belt 22 by moving the position of the driven wheel 20 with respect to the track frame 23, a brake device (not shown) that stops the rotation of the driving wheel 19, A rotation sensor (not shown) that detects the number of rotations of the motor 26 is also provided.

クローラ走行装置１０Ｌを駆動するモータ２６は、バッテリ３１の電力によって駆動する電動モータであり、制御部３０によって制御される。ここで、クローラ走行装置１０Ｌには、駆動源としてのモータ２６とともに、ファン２８、インバータ２９、制御部３０、バッテリ３１などの重量を有する重量物が内蔵されている。そして、クローラ走行装置１０Ｌは単独で走行（駆動）可能に構成されている。なお、制御部３０は、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒのそれぞれのモータ２６を制御するように構成されており、左のクローラ走行装置１０Ｌのみに配設されている。 The motor 26 that drives the crawler traveling device 10L is an electric motor that is driven by the electric power of the battery 31, and is controlled by the control unit 30. Here, the crawler traveling device 10 L incorporates a heavy object having a weight, such as a fan 28, an inverter 29, a control unit 30, and a battery 31, together with a motor 26 as a driving source. The crawler traveling device 10L is configured to be able to travel (drive) independently. The control unit 30 is configured to control the respective motors 26 of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R, and is provided only in the left crawler traveling device 10L.

なお、クローラ走行装置１０Ｌは、駆動源としてのモータ２６含む重量物が内蔵されて単独で走行可能な構成であれば良く、駆動輪１９、従動輪２０、転輪２１、モータ２６などの配置や転輪２１の数などは限定されるものではない。例えば、クローラ走行装置１０Ｌは、側面視で略逆等脚台形状に構成されても良く、イコライザアーム２４，２５を備えない構成であっても良い。また、モータ２６は、インホイール状ではなく、モータ２６の出力軸がチェーンやギヤなどの動力伝達部材などを介して駆動輪１９の軸に連動連結される構成であっても良い。 Note that the crawler traveling device 10L may have a configuration in which a heavy object including the motor 26 as a drive source is incorporated and can travel independently, and the arrangement of the driving wheel 19, the driven wheel 20, the rolling wheel 21, the motor 26, etc. The number of rolling wheels 21 is not limited. For example, the crawler traveling device 10 L may be configured in a substantially inverted equilateral trapezoidal shape in a side view, and may be configured without the equalizer arms 24 and 25. Further, the motor 26 is not limited to the in-wheel shape, and may be configured such that the output shaft of the motor 26 is linked to the shaft of the drive wheel 19 via a power transmission member such as a chain or a gear.

以上のような構成の作業車両１は、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒにそれぞれ駆動源としてのモータ２６を含むファン２８、インバータ２９、制御部３０、バッテリ３１などが内蔵されるとともに、連結フレーム１１、特に上部フレーム１６に重量物が配設されない構成である。したがって、作業車両１は、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒに重量物が集約されて低重心化が図られた構成であり、傾斜地においても安定した走行が可能である。 In the work vehicle 1 having the above-described configuration, the right and left crawler traveling devices 10L and 10R each include the fan 28 including the motor 26 as a drive source, the inverter 29, the control unit 30, the battery 31, and the like, and the connection frame. 11, in particular, a structure in which no heavy object is disposed on the upper frame 16. Therefore, the work vehicle 1 has a configuration in which heavy objects are concentrated on the left and right crawler traveling devices 10L and 10R to achieve a low center of gravity, and stable traveling is possible even on an inclined land.

なお、作業車両１は、連結フレーム１１などに管理作業に用いる各種装置や用具などを取り付けて使用することができるように構成されている。例えば図５に示されるように、収穫物を収容する収容箱３２を連結フレーム１１に装着させて用いることもできる。ここで、図５は図１の作業車両１に収容箱３２が取り付けられた状態の一例が示された概略側面図である。収容箱３２は、上面に開口を有する直方体状の箱であり、側面には外方へ突出したフランジ部３３を有する。そして、収容箱３２は、略四角環状の上部フレーム１６に上方から嵌め込まれて連結フレーム１１に取り付けられている。なお、安定性の観点から、連結フレーム１１の上部には重量物を配置しないことが好ましく、連結フレーム１１に取り付ける各種装置などは、その重心が連結フレーム１１の上端である上部フレーム１６よりも上方に位置しないように取り付けることが好ましい。 The work vehicle 1 is configured so that various devices and tools used for management work can be attached to the connection frame 11 and the like. For example, as shown in FIG. 5, a storage box 32 that stores harvested products can be used by being attached to the connection frame 11. Here, FIG. 5 is a schematic side view showing an example of a state in which the accommodation box 32 is attached to the work vehicle 1 of FIG. The storage box 32 is a rectangular parallelepiped box having an opening on the upper surface, and has a flange portion 33 protruding outward on a side surface. The storage box 32 is fitted into the substantially square annular upper frame 16 from above and attached to the connection frame 11. In addition, from the viewpoint of stability, it is preferable not to place a heavy object on the upper part of the connection frame 11. For various devices attached to the connection frame 11, the center of gravity is higher than the upper frame 16 which is the upper end of the connection frame 11. It is preferable to attach it so as not to be located at the position.

次に、本実施形態に係る作業車両１の制御系統について詳述する。図６は、作業車両１の制御系統の一例が示された要部ブロック図である。作業車両１は、上述したように制御部３０を備え、この制御部３０によって左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの動作が制御され、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの地面に対する滑りを補正して目標とする進行方向へ走行するように構成されている。 Next, a control system of the work vehicle 1 according to the present embodiment will be described in detail. FIG. 6 is a main part block diagram illustrating an example of a control system of the work vehicle 1. The work vehicle 1 includes the control unit 30 as described above. The control unit 30 controls the operations of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R, and corrects the slippage of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R with respect to the ground. It is configured to travel in a target traveling direction.

制御部３０は、種々の設定値や、各種センサによる検出値などの入力信号を読み込むとともに、制御信号を出力することによって、作業車両１の動作を制御するように構成されている。制御部３０としては、演算処理および制御処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、データが格納される主記憶装置、タイマ、入力回路、出力回路、並びに電源回路などの含まれたマイクロコンピュータが例示される。ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）に例示される主記憶装置には、本実施形態に係る動作を実行するための制御プログラムや、各種データが格納されている。なお、これらの各種プログラムやデータなどは、外部の記憶装置に格納され、制御部３０が読み出す形態とされていても良い。 The control unit 30 is configured to control the operation of the work vehicle 1 by reading input signals such as various set values and values detected by various sensors and outputting control signals. As the control unit 30, a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit) for performing arithmetic processing and control processing, a main storage device for storing data, a timer, an input circuit, an output circuit, and a power supply circuit is exemplified. You. A main storage device exemplified by a ROM (Read Only Memory) and an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) stores a control program for executing the operation according to the present embodiment and various data. Note that these various programs and data may be stored in an external storage device and read out by the control unit 30.

また、制御部３０の構成は特に限定されるものではない。作業車両１は、複数の制御部、例えば、左のクローラ走行装置１０と右のクローラ走行装置１０Ｒにそれぞれ制御部を備え、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信等の作業車両１における通信によってそれぞれが相互に通信可能な構成であっても良い。図６には、１つの制御部３０によって左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの動作を制御する構成が例示されている。 Further, the configuration of the control unit 30 is not particularly limited. The work vehicle 1 includes a plurality of control units, for example, a control unit for each of the left crawler traveling device 10 and the right crawler traveling device 10R, and the control units communicate with each other by communication in the work vehicle 1 such as CAN (Controller Area Network) communication. The configuration may be such that communication is possible. FIG. 6 illustrates a configuration in which one control unit 30 controls the operations of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R.

制御部３０には、方向センサ１３と、作業者によって操作される入力装置としてのコントローラ３４と、右のクローラ走行装置１０Ｒのモータ２６Ｒの回転数を検出する回転センサ３５Ｒと、右のクローラ走行装置１０Ｒのモータ２６Ｒと、左のクローラ走行装置１０Ｌのモータ２６Ｌの回転数を検出する回転センサ３５Ｌと、左のクローラ走行装置１０Ｌのモータ２６Ｌなどが電気的に接続されている。また、制御部３０には、図６に例示された構成以外の各種装置、センサ、スイッチ、例えばバッテリ３１の電圧や電流を検出するバッテリセンサ、車速を検出する車速センサ、車速を所定の速度に制限させる車速制限スイッチなどが電気的に接続されている。 The control unit 30 includes a direction sensor 13, a controller 34 as an input device operated by an operator, a rotation sensor 35R for detecting the rotation speed of the motor 26R of the right crawler traveling device 10R, and a right crawler traveling device. The motor 26R of 10R, the rotation sensor 35L for detecting the rotation speed of the motor 26L of the left crawler traveling device 10L, the motor 26L of the left crawler traveling device 10L, and the like are electrically connected. Further, the control unit 30 includes various devices, sensors, and switches other than the configuration illustrated in FIG. 6, such as a battery sensor that detects the voltage and current of the battery 31, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, and sets the vehicle speed to a predetermined speed. A vehicle speed limit switch or the like to be limited is electrically connected.

回転センサ３５Ｌ，３５Ｒは、モータ２６Ｌ，２６Ｒの回転数を検出することができれば良く、センサの種類は特に限定されるものではなく、例えばポテンショメータやエンコーダなどを用いることができる。また、回転センサ３５Ｌ，３５Ｒは、駆動輪１９や従動輪２０の回転数や、クローラベルト２２の周回数を検出するものであっても構わない。 The rotation sensors 35L and 35R only need to be able to detect the number of rotations of the motors 26L and 26R, and the type of the sensor is not particularly limited. For example, a potentiometer or an encoder can be used. Further, the rotation sensors 35L and 35R may detect the number of rotations of the driving wheel 19 and the driven wheel 20 and the number of rotations of the crawler belt 22.

そして、制御部３０は、例えば、コントローラ３４からの操作信号に基づいて、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒのモータ２６Ｌ，２６Ｒへ制御信号を出力し、作業車両１の走行速度の変更や旋回走行を実行するように構成されている。また、制御部３０は、方向センサ１３と２つの回転センサ３５Ｒ，３５Ｌの検出値に基づいて、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの走行速度（クローラベルト２２の周回速度）を同調させるように、モータ２６Ｌ，２６Ｒを制御するように構成されている。 The control unit 30 outputs a control signal to the motors 26L, 26R of the left and right crawler traveling devices 10L, 10R based on an operation signal from the controller 34, for example, to change the traveling speed of the work vehicle 1 or to make a turn. Is configured to execute. In addition, the control unit 30 synchronizes the traveling speeds of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R (the rotation speed of the crawler belt 22) based on the detection values of the direction sensor 13 and the two rotation sensors 35R and 35L. It is configured to control the motors 26L, 26R.

例えばコントローラ３４から所定の速度で直進走行をするような操作信号が制御部３０に入力されている場合、制御部３０は、モータ２６Ｌ，２６Ｒへ所定の回数で回転するような制御信号を出力する。ここで、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの地面に対する滑り（空回り）などが生じた場合、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの走行速度（クローラベルト２２の周回速度）に差異が生じて作業車両１は、旋回することがある。そこで、制御部３０は、このような左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの滑りに対する補正を行い、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの走行速度を同調させてコントローラ３４から操作信号に沿う走行となるように、モータ２６Ｌ，２６Ｒを制御するように構成されている。したがって、作業車両１は、クローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの地面に対する滑りなどによる意図しない旋回が防止され、安定した走行が可能となる。 For example, when an operation signal that causes the vehicle to travel straight at a predetermined speed is input to the control unit 30 from the controller 34, the control unit 30 outputs a control signal to the motors 26L and 26R to rotate the motor 26L and 26R a predetermined number of times. . Here, when the left and right crawler traveling devices 10L and 10R slip (i.e., idle) with respect to the ground, the traveling speed of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R (the revolving speed of the crawler belt 22) is different, and the work vehicle is displaced. 1 may turn. Therefore, the control unit 30 corrects such slippage of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R, synchronizes the traveling speed of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R, and travels in accordance with the operation signal from the controller 34. Thus, the motors 26L, 26R are configured to be controlled. Accordingly, the work vehicle 1 is prevented from unintentionally turning due to slippage of the crawler traveling devices 10L and 10R with respect to the ground and the like, and stable traveling is enabled.

より詳細には、制御部３０は、コントローラ３４からの操作信号に対する方向センサ１７と回転センサ３５Ｌ，３５Ｒの検出値によって、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの滑りの有無を判定し、滑りが生じている場合には、その滑りを防止するように補正された制御信号を、モータ２６Ｌ，２６Ｒへ出力するように構成されている。 More specifically, the control unit 30 determines the presence or absence of slippage of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R based on detection values of the direction sensor 17 and the rotation sensors 35L and 35R in response to an operation signal from the controller 34, and a slip occurs. If so, a control signal corrected to prevent the slip is output to the motors 26L and 26R.

なお、制御部３０による左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの制御構成は、上述の構成に限定されるものではなく、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの地面に対する滑りを補正して目標とする進行方向へ走行するように構成されていれば良い。例えば、制御部３０は、方向センサ１３と回転センサ３５Ｌ，３５Ｒの検出値とともに、車速センサの検出値に基づいて、クローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの走行速度を同調させる構成であっても良い。このような構成にすることで、より高い確度で走行速度を同調させることができ、作業車両１は、クローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの地面に対する滑りなどによる意図しない旋回などの走行がより確実に防止され、安定した走行が可能となる。 Note that the control configuration of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R by the control unit 30 is not limited to the above-described configuration. What is necessary is just to be comprised so that it may drive to a direction. For example, the control unit 30 may be configured to synchronize the traveling speeds of the crawler traveling devices 10L and 10R based on the detection values of the direction sensor 13 and the rotation sensors 35L and 35R, as well as the detection values of the vehicle speed sensors. With such a configuration, the traveling speed can be synchronized with higher accuracy, and the work vehicle 1 can more reliably prevent traveling such as unintended turning due to slippage of the crawler traveling devices 10L and 10R with respect to the ground. This allows stable running.

また、確度を向上させる観点から、方向センサ１３は、作業車両１の左右方向の中央に配置することが好ましく、複数の方向センサ１３を配置することが好ましく、意図しない旋回などの走行がより確実に防止され、安定した走行が可能となる。 In addition, from the viewpoint of improving the accuracy, the direction sensor 13 is preferably arranged at the center in the left-right direction of the work vehicle 1, and it is preferable to arrange a plurality of direction sensors 13, so that traveling such as unintended turning is more reliable. And stable running becomes possible.

次に、作業車両１を用いた管理作業について説明する。以下では、管理作業の一つである作物の収穫作業を取り上げて説明する。図７は、作物の一例としてのブドウが栽植される圃場５０の一例が示された概略平面図であり、図８は、ブドウの栽植状態を説明するためのブドウの垣根５１の概略側面図である。なお、図７における矢印は作業車両１の圃場５０での経路の一部を示す。 Next, a management operation using the work vehicle 1 will be described. The following describes a crop harvesting operation, which is one of the management operations. FIG. 7 is a schematic plan view showing an example of a field 50 where grapes are planted as an example of a crop, and FIG. 8 is a schematic side view of a grape fence 51 for explaining the planting state of grapes. is there. The arrow in FIG. 7 indicates a part of the route of the work vehicle 1 in the field 50.

ワインの原料として用いられるブドウは、育成や管理における効率化、日照や風通しなどの育成条件の向上などの観点から、図７、図８に示されるように、圃場５０に垣根状に複数の列を成して栽植される場合がある。このように列を成すブドウの垣根５１は、複数の杭５２やロープ５３などを用いて形成される。杭５２は、圃場５０に略等間隔で直線状に配置される。隣接する杭５２の間には、高さの異なる複数のロープ５３が張られる。ブドウの木５４は、杭５２の列に沿って略等間隔で植えつけられる。それぞれのブドウの木５４の幹は、図８に示すように、下方に位置するロープ５３に固定されるとともに、このロープ５３に沿って伸びるように育成される。そして、ブドウの垣根５１は、ブドウの木５４の幹から伸びるつるを他のロープ５３に這わせることによって形成される。 As shown in FIGS. 7 and 8, the grapes used as a raw material for wine are arranged in a plurality of rows in a field 50 from the viewpoint of increasing efficiency in growing and managing, and improving growing conditions such as sunshine and ventilation. It may be planted in the form. The grape fences 51 forming a row in this manner are formed using a plurality of piles 52, ropes 53, and the like. The piles 52 are linearly arranged in the field 50 at substantially equal intervals. A plurality of ropes 53 having different heights are stretched between adjacent piles 52. The vines 54 are planted at approximately equal intervals along the rows of the stakes 52. As shown in FIG. 8, the trunk of each vine 54 is fixed to a rope 53 located below and grown to extend along the rope 53. The grape fence 51 is formed by crawling a vine extending from the trunk of the vine 54 on another rope 53.

ブドウの木５４は、土壌Ｇから所定の高さ、例えば５００ｍｍ〜１０００ｍｍの位置に、果実としてのブドウの房５５が上下二段の列を形成してなるように剪定などがなされて育成される。つまり、ブドウの房５５は、椅子などに着座した状態で手元附近に位置するような高さになる。また、複数の列を形成しているブドウの垣根５１の間（畝間）は、生産効率の観点などから、例えば作業者がすれ違うことができる程度、１０００ｍｍ〜１５００ｍｍに形成される。 The grape vines 54 are grown at a predetermined height from the soil G, for example, at a position of 500 mm to 1000 mm, by pruning or the like so that the grape clusters 55 as fruits form two rows of upper and lower rows. . That is, the bunch 55 of grapes has a height such that it is located near the hand when sitting on a chair or the like. In addition, between the grape fences 51 (ridges) forming a plurality of rows, from the viewpoint of production efficiency and the like, the gap is formed to be, for example, 1000 mm to 1500 mm so that workers can pass each other.

なお、杭５２やロープ５３などは特に限定されるものではないが、土壌Ｇへの影響が少ないものを用いることが好ましく、例えば、杭５２には丸太などの材木を用い、ロープ５３には生分解性プラスチックから形成されるものを用いることが好ましい。 The pile 52 and the rope 53 are not particularly limited, but those having little effect on the soil G are preferably used. For example, lumber such as a log is used for the pile 52 and raw rope is used for the rope 53. It is preferable to use one formed from degradable plastic.

そして、上述のようにブドウが栽植される圃場５０において、作業車両１は、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒをそれぞれ隣接する畝間に位置させ、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間に形成される空間１５にブドウの垣根５１を通過させながら走行する。つまり、作業車両１は、ブドウの垣根５１を跨ぐようにして走行する。なお、連結フレーム１１は、ブドウの垣根５１よりも高く、上部フレーム１６はブドウの垣根５１の上端より上方に位置している。したがって、ブドウの垣根５１は作業車両１に当接すること無く、空間１５を通過する。 In the field 50 where the grapes are planted as described above, the work vehicle 1 is formed between the left and right crawler traveling devices 10L and 10R with the left and right crawler traveling devices 10L and 10R positioned between adjacent ridges. Traveling while passing the grape fence 51 through the space 15. That is, the work vehicle 1 travels across the grape fence 51. The connection frame 11 is higher than the grape hedge 51, and the upper frame 16 is located above the upper end of the grape hedge 51. Therefore, the grape fence 51 passes through the space 15 without abutting on the work vehicle 1.

シート１２は、右のクローラ走行装置１０Ｒに左側方を向いて取り付けられているので、乗車した作業者は、空間１５を通過するブドウの垣根５１の右側面に正対した状態となる。そして、作業者は、座位にて目の前にあるブドウの房５５の果柄を切断器具としてのはさみなどで切断して、ブドウの房５５を摘み取る。なお、摘み取られたブドウの房５５は、例えば図５に示される連結フレーム１１に取り付けられた収容箱３２に収容したり、圃場５０に配置された図示せぬ収容箱などに収容したりする。 Since the seat 12 is attached to the right crawler traveling device 10 R facing leftward, the occupant is in a state of directly facing the right side of the grape fence 51 passing through the space 15. Then, the worker cuts the stem of the bunch of grapes 55 in front of him in a sitting position with scissors or the like as a cutting instrument, and picks up the bunch of grapes 55. The picked grape bunches 55 are stored in, for example, a storage box 32 attached to the connection frame 11 shown in FIG. 5 or a storage box (not shown) arranged in the field 50.

ここで、作業車両１は、作業者の座位での作業姿勢が保たれたままで畝間を走行することができるので、作業者への負担は低く、収穫作業の効率が向上する。また、作業車両１は、カバー１４に対するシート１２の向きを変更することができるので、圃場５０の状況に応じて乗車時の作業者の向きを変更することができ、使い勝手が良い。例えば、シート１２の向きを進行方向（前方）とし、作業者がカバー１４を跨ぐようにして進行方向に正対して着座すれば、空間１５を通過するブドウの垣根５１と右側方に位置するブドウの垣根５１になるブドウの房５５を同時に収穫することができ、収穫作業の効率が向上する。 Here, since the work vehicle 1 can travel in the furrows while maintaining the work posture of the worker in the sitting position, the burden on the worker is low, and the efficiency of the harvest work is improved. Further, the work vehicle 1 can change the direction of the seat 12 with respect to the cover 14, so that the direction of the worker when riding can be changed according to the situation of the field 50, and the usability is good. For example, if the direction of the seat 12 is the traveling direction (front) and the operator sits facing the traveling direction across the cover 14, the grapes 51 passing through the space 15 and the grapes located on the right side Can be simultaneously harvested, and the efficiency of the harvesting operation is improved.

また、作業車両１は、一つの畝間に一つのクローラ走行装置１０が配置され、ブドウの垣根５１を跨ぐようにして走行する。したがって、畝間の幅は、少なくともクローラ走行装置１０の左右方向の幅よりも広く形成されていれば良く、作業車両１は、大型機械が走行できないような狭い畝間であっても走行することができる。 In addition, the work vehicle 1 has one crawler traveling device 10 disposed between one ridge and travels across a fence 51 of a grape. Therefore, the width between the ridges may be formed at least wider than the width in the left-right direction of the crawler traveling device 10, and the work vehicle 1 can travel even in a narrow ridge where a large machine cannot travel. .

また、作業車両１は、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒに駆動源としてのモータ２６Ｌ，２６Ｒを含む重量物が集約されて低重心化が図られた構成であるので、圃場５０が傾斜地を有する場合においても安定した走行が可能である。 In addition, since the work vehicle 1 has a configuration in which heavy objects including the motors 26L and 26R as drive sources are concentrated on the left and right crawler traveling devices 10L and 10R to reduce the center of gravity, the field 50 has an inclined ground. In this case, stable running is possible.

また、制御部３０は、方向センサ１３と２つの回転センサ３５Ｌ，３５Ｒの検出値に基づいて、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの走行速度（クローラベルト２２の周回速度）を同調させるように、モータ２６Ｌ，２６Ｒを制御する。したがって、作業車両１は、クローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの地面に対する滑りなどに起因する意図しない旋回などの走行が防止され、安定した走行ができる。そして、作業者は、作業車両１の走行操作以外の作業であるブドウの房５５の摘み取り作業により集中することができ、収穫作業の効率が向上する。 Further, the control unit 30 synchronizes the traveling speeds of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R (the rotation speed of the crawler belt 22) based on the detection values of the direction sensor 13 and the two rotation sensors 35L and 35R. The motors 26L and 26R are controlled. Therefore, the work vehicle 1 is prevented from running such as an unintended turn caused by slippage of the crawler running devices 10L and 10R with respect to the ground, and can stably run. Then, the worker can concentrate on the operation other than the traveling operation of the work vehicle 1 by picking the bunch of grapes 55, and the efficiency of the harvesting operation is improved.

また、作業車両１は、略前後対称の構造であり、作業者は作業車両１の側方を向いた座位で乗車できるので、前後進を切り換えた際の操作性が低下しにくく、例えば、前後進を切り換えて旋回するスイッチバック方式の旋回を容易にできる。 Further, the work vehicle 1 has a substantially symmetric structure in the front-rear direction, and the operator can get on the vehicle in a sitting position facing the side of the work vehicle 1, so that the operability when switching between forward and backward is hardly reduced. A switch-back type turn, which turns while switching the forward direction, can be facilitated.

ここで、本実施形態は、上述の構成に限定されるものではなく、バッテリ３１の他にエンジンを備える構成であっても良く、例えば図９、図１０に示される作業車両２であっても良い。図９は別の実施形態に係る作業車両２の一例が示された概略側面図であり、図１０は図９の作業車両２の概略平面図である。なお、作業車両２は、上述の作業車両１が更にエンジン６０や、連結フレーム１１に替わって上下方向に伸縮可能な連結フレーム１１１などを備える構成である。そして、作業車両２は、エンジン６０や支持フレーム１１１などに関する構成以外は上述の作業車両１と同様の構成であり、その説明は適宜省略する。 Here, the present embodiment is not limited to the above-described configuration, and may be configured to include an engine in addition to the battery 31, for example, the work vehicle 2 illustrated in FIGS. 9 and 10. good. FIG. 9 is a schematic side view showing an example of the work vehicle 2 according to another embodiment, and FIG. 10 is a schematic plan view of the work vehicle 2 in FIG. The work vehicle 2 has a configuration in which the above-described work vehicle 1 further includes an engine 60, a connecting frame 111 that can expand and contract in the vertical direction instead of the connecting frame 11, and the like. The work vehicle 2 has the same structure as the above work vehicle 1 except for the structure related to the engine 60, the support frame 111, and the like, and a description thereof will be omitted as appropriate.

作業車両２は、左右一対のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒと、左右一対のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒを連結させる連結フレーム１１１と、右のクローラ走行装置１０Ｒに取り付けられたシート１２と、連結フレーム１１１に取り付けられた方向センサ１３と、エンジン６０と、エンジン６０によって駆動される発電機６１と、燃料タンク６２と、図示せぬコントローラなどを備える。 The work vehicle 2 includes a pair of left and right crawler traveling devices 10L and 10R, a connection frame 111 that connects the pair of left and right crawler traveling devices 10L and 10R, a seat 12 attached to the right crawler traveling device 10R, and a connection frame 111. The engine includes a direction sensor 13 attached to the engine, an engine 60, a generator 61 driven by the engine 60, a fuel tank 62, a controller (not shown), and the like.

左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒには、それぞれカバー１４が取り付けられ、右のクローラ走行装置１０Ｒのカバー１４は、フットプレート１８を有する。また、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒには、駆動源としての図示せぬモータ、ファン、インバータ、制御部、バッテリなどの重量を有する重量物が内蔵されている。 A cover 14 is attached to each of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R, and the cover 14 of the right crawler traveling device 10R has a foot plate 18. The left and right crawler traveling devices 10L and 10R have built-in heavy objects such as motors, fans, inverters, control units, and batteries (not shown) as driving sources.

エンジン６０、発電機６１、及び燃料タンク６２は、左のクローラ走行装置１０Ｌのカバー１４の上部に配設される。発電機６１によって発電された電気は、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒに内蔵されたバッテリに充電される。したがって、作業車両２は、長時間の連続運転が可能となり、管理作業の効率が向上する。また、エンジン６０、発電機６１、及び燃料タンク６２などの重量物は、連結フレーム１１１ではなく、左のクローラ走行装置１０Ｌに配設されて低重心化が図られているので、傾斜地においても安定した走行が可能である。 The engine 60, the generator 61, and the fuel tank 62 are disposed above the cover 14 of the left crawler traveling device 10L. The electricity generated by the generator 61 is charged to the batteries incorporated in the left and right crawler traveling devices 10L and 10R. Therefore, the work vehicle 2 can be operated continuously for a long time, and the efficiency of management work is improved. In addition, heavy objects such as the engine 60, the generator 61, and the fuel tank 62 are provided not on the connection frame 111 but on the left crawler traveling device 10L so as to have a low center of gravity, so that they are stable even on an inclined ground. Running is possible.

なお、エンジン６０と発電機６１は、作業者の操作によって作動する構成であっても良く、バッテリの充電量に応じて作動する構成であっても構わない。また、エンジン６０、発電機６１、燃料タンク６２の配置や数は特に限定されるものではなく、右のクローラ走行装置１０Ｒに取り付け、左のクローラ走行装置１０Ｌにシート１２を取り付ける構成であっても良い。また、エンジン６０や発電機６１は、クローラ走行装置１０に内蔵させても良く、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒがそれぞれエンジン６０や発電機６１を備える構成であっても構わない。 Note that the engine 60 and the generator 61 may be configured to operate by an operation of an operator, or may be configured to operate according to the charge amount of the battery. Further, the arrangement and the number of the engine 60, the generator 61, and the fuel tank 62 are not particularly limited, and a configuration in which the seat 12 is attached to the right crawler traveling device 10R and the seat 12 is attached to the left crawler traveling device 10L. good. Further, the engine 60 and the generator 61 may be built in the crawler traveling device 10, and the left and right crawler traveling devices 10L and 10R may be configured to include the engine 60 and the generator 61, respectively.

連結フレーム１１１は、正面視において所定の高さを有する門型状に形成され、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間には、前端から後端にかけて地面まで延びて貫通する正面視で略長方形の空間が形成されている。より詳細には、連結フレーム１１１は、平面視で略四角環状の上部フレーム１１６と、上部フレーム１１６の各頂点から下方へ向けて延びる４つの支柱フレーム１１７，１１７，１１７，１１７とを有する。支柱フレーム１１７は、伸縮自在な棒状部材であり、ここではボールねじやモータなどを備えた電動シリンダが例示されている。なお、支柱フレーム１１７は、伸縮自在な棒状部材であれば良く、例えば２つの筒状部材を組み合わせて構成され、一方の筒状部材を他方の筒状部材に挿入して伸縮自在としたアームであっても良い。 The connection frame 111 is formed in a gate shape having a predetermined height in a front view, and extends between the left and right crawler traveling devices 10L and 10R from the front end to the rear end to extend to the ground and penetrate substantially in a front view. Is formed. More specifically, the connection frame 111 includes an upper frame 116 having a substantially square annular shape in plan view, and four support frames 117, 117, 117, 117 extending downward from respective vertices of the upper frame 116. The support frame 117 is a telescopic rod-shaped member, and an electric cylinder having a ball screw, a motor, and the like is illustrated here. Note that the support frame 117 may be an extensible rod-shaped member, for example, is configured by combining two cylindrical members, and is an arm that is extensible by inserting one cylindrical member into the other cylindrical member. There may be.

以上のような構成の連結フレーム１１１は、４つの支柱フレーム１１７，１１７，１１７，１１７の長さを変えることによって上下方向に伸縮可能であり、上部フレーム１１６の位置を上下方向に移動させることができる。つまり、作業車両２は、連結フレーム１１１によって、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間に形成される空間の大きさを変更できる。したがって、作業車両２は、上述の圃場５０のように作物が列を成して植えられた圃場において、作物の上下方向の大きさに応じて左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間に形成される空間の上下方向の大きさを変更できるため、使用できる圃場への提供範囲が拡大し、使い勝手が良い。 The connecting frame 111 configured as described above can be vertically expanded and contracted by changing the length of the four support frames 117, 117, 117 and 117, and the position of the upper frame 116 can be moved in the vertical direction. it can. That is, the work vehicle 2 can change the size of the space formed between the left and right crawler traveling devices 10L and 10R by the connection frame 111. Therefore, the work vehicle 2 is formed between the left and right crawler traveling devices 10L and 10R according to the vertical size of the crop in a field where the crops are planted in rows as in the above-described field 50. Since the size of the space in the vertical direction can be changed, the range of provision to a usable field is expanded and the usability is good.

なお、連結フレーム１１１は、左右方向に伸縮自在な構成であっても構わない。このような構成としては、上部フレーム１１６の左右方向に延びる部材を、支柱フレーム１１７と同様に、伸縮自在な棒状部材とした構成が例示できる。このような構成にすることで、上述の圃場５０のように作物が列を成して植えられた圃場において、隣接する畝間の距離、つまり作物の左右方向の大きさに応じて左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間に形成される空間の左右方向の大きさを変更できるため、使用できる圃場への提供範囲が拡大し、使い勝手が良い。 Note that the connection frame 111 may be configured to be expandable and contractible in the left-right direction. As such a configuration, a member that extends in the left-right direction of the upper frame 116 may be a stretchable bar-shaped member, like the support frame 117. With such a configuration, in the field where the crops are planted in rows as in the above-described field 50, the left and right crawlers run according to the distance between adjacent ridges, that is, the size of the crop in the left-right direction. Since the size of the space formed between the devices 10L and 10R in the left-right direction can be changed, the range of provision to the field that can be used is expanded, and the usability is good.

ここで、クローラ走行装置１０を駆動するモータは、電動モータに限定されるものではなく、例えば、流体の圧力によって駆動する圧力モータであっても良い。圧力モータによってクローラ走行装置１０を駆動する場合には、上述の作業車両２のようにエンジンを備えるとともに、このエンジンによって駆動するポンプを備える構成とする。そして、このポンプによって圧力モータを作動させてクローラ走行装置１０を駆動させる。このような構成であっても、上述の作業車両１や作業車両２と同様の効果が得られる。 Here, the motor that drives the crawler traveling device 10 is not limited to an electric motor, and may be, for example, a pressure motor that is driven by the pressure of a fluid. When the crawler traveling device 10 is driven by the pressure motor, the engine is provided like the work vehicle 2 described above, and the pump is driven by the engine. The pump drives the pressure motor to drive the crawler traveling device 10. Even with such a configuration, the same effects as those of the work vehicle 1 and the work vehicle 2 described above can be obtained.

また、本実施形態は、自律走行、遠隔操作、その両方ができる構成であっても良く、例えば、図１１、図１２、図１３に示されるように、作業者が着座するシートを備えないとともに、薬液を散布する薬液散布装置７０などを備える作業車両３であっても良い。図１１は別の実施形態に係る作業車両３の一例が示された概略側面図であり、図１２は図１１の作業車両３の概略平面図であり、図１３は図１１の作業車両３の概略正面図である。なお、作業車両３は、上述の作業車両１において、シート１２を取り外すとともに、薬液散布装置７０や撮像装置８０などを更に備える構成である。そして、作業車両３は、薬液散布装置７０や撮像装置８０などに関する構成以外は上述の作業車両１と同様の構成であり、その説明は適宜省略する。 In addition, the present embodiment may be configured to be capable of autonomous traveling, remote operation, or both. For example, as shown in FIGS. 11, 12, and 13, the present embodiment does not include a seat on which an operator sits. Alternatively, the working vehicle 3 may include a chemical solution spraying device 70 for spraying a chemical solution. 11 is a schematic side view showing an example of the work vehicle 3 according to another embodiment, FIG. 12 is a schematic plan view of the work vehicle 3 of FIG. 11, and FIG. 13 is a view of the work vehicle 3 of FIG. It is a schematic front view. The work vehicle 3 has a configuration in which the seat 12 is removed from the work vehicle 1 described above, and further includes a chemical solution spraying device 70, an imaging device 80, and the like. The work vehicle 3 has the same configuration as the above-described work vehicle 1 except for the configuration related to the chemical solution spraying device 70, the imaging device 80, and the like, and a description thereof will be omitted as appropriate.

作業車両３は、左右一対のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒと、左右一対のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒを連結させる連結フレーム１１と、連結フレーム１１に取り付けられた方向センサ１３と、薬液を散布する薬液散布装置７０と、連結フレーム１１に取り付けられた撮像装置８０などを備える。 The work vehicle 3 includes a pair of left and right crawler traveling devices 10L and 10R, a coupling frame 11 for coupling the pair of left and right crawler traveling devices 10L and 10R, a direction sensor 13 attached to the coupling frame 11, and a chemical solution for spraying a chemical solution. A dispersing device 70 and an imaging device 80 attached to the connection frame 11 are provided.

左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒには、それぞれカバー１４が取り付けられている。また、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒには、駆動源としての図示せぬモータ、ファン、インバータ、制御部、バッテリなどの重量を有する重量物が内蔵されている。 A cover 14 is attached to each of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R. The left and right crawler traveling devices 10L and 10R have built-in heavy objects such as motors, fans, inverters, control units, and batteries (not shown) as driving sources.

薬液散布装置７０は、薬液を貯留する薬液タンク７１と、薬液を圧送するポンプ７２と、ポンプ７２を駆動する散布モータ７３と、薬液を吐出するノズル７４が設けられた配管７５などを備える。薬液タンク７１、ポンプ７２、散布モータ７３は、左のクローラ走行装置１０Ｌのカバー１４の上部に着脱自在に配設されている。ポンプ７２は、図示せぬ配管によって薬液タンク７１と配管７５とに接続している。散布モータ７３は、電動モータであって、クローラ走行装置１０に内蔵される制御部によって制御される。ノズル７４の吐出口は、薬液を霧状に吐出することが可能である。配管７５は、複数の管を組み合わせて構成され、連結フレーム１１と同様に、正面視で門型状に形成され、連結フレーム１１の内部に懸架されるように着脱自在に取り付けられる。 The chemical spraying device 70 includes a chemical tank 71 for storing a chemical, a pump 72 for pumping the chemical, a spray motor 73 for driving the pump 72, and a pipe 75 provided with a nozzle 74 for discharging the chemical. The chemical liquid tank 71, the pump 72, and the spraying motor 73 are detachably disposed on the upper portion of the cover 14 of the left crawler traveling device 10L. The pump 72 is connected to the chemical tank 71 and the pipe 75 by a pipe (not shown). The dispersion motor 73 is an electric motor, and is controlled by a control unit built in the crawler traveling device 10. The discharge port of the nozzle 74 can discharge a chemical solution in a mist state. The pipe 75 is configured by combining a plurality of pipes, is formed in a gate shape in a front view, like the connection frame 11, and is detachably attached so as to be suspended inside the connection frame 11.

配管７５は、正面視で門型状に形成され、前部と、後部と、前後方向の中央部に配置された３つの配管７５ａ，７５ｂ，７５ｃと、前後方向に延びて３つの配管７５ａ，７５ｂ，７５ｃを連結させる５つの配管７５ｄ，７５ｅ，７５ｆ，７５ｇ，７５ｈとを有する。３つの配管７５ａ，７５ｂ，７５ｃには、複数のノズル７４が取り付けられている。ノズル７４は、内方であって、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間に形成される空間１１５へ向けて薬液を吐出するように配設されている。 The pipe 75 is formed in a gate shape in a front view, and includes a front part, a rear part, three pipes 75a, 75b, and 75c arranged at a center part in the front-rear direction, and three pipes 75a extending in the front-rear direction. There are five pipes 75d, 75e, 75f, 75g, 75h for connecting 75b, 75c. A plurality of nozzles 74 are attached to the three pipes 75a, 75b, 75c. The nozzle 74 is disposed so as to discharge the chemical toward a space 115 formed inside and between the left and right crawler traveling devices 10L and 10R.

そして、散布モータ７３によってポンプ７２を駆動することで、ノズル７４から薬液が散布される。なお、薬液の散布量は、散布モータ７３が作動する時間や散布モータ７３の回転速度を制御部によって制御することで調節することができ、薬液の連続散布や間欠散布が可能である。また、ノズル７４の開度によっても薬液の散布量を調節できる。薬液は特に限定されるものではなく、水や消毒液などであっても良い。 The chemical liquid is sprayed from the nozzle 74 by driving the pump 72 by the spray motor 73. The spraying amount of the chemical solution can be adjusted by controlling the operation time of the spraying motor 73 and the rotation speed of the spraying motor 73 by the control unit, so that the chemical solution can be continuously sprayed or intermittently sprayed. In addition, the spray amount of the chemical solution can be adjusted by the opening degree of the nozzle 74. The chemical is not particularly limited, and may be water, a disinfectant, or the like.

ここで、作業車両３は、作業車両１や作業車両２と同様に、連結フレーム１１が門型状であって左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間に空間１１５が形成されるため、上述の圃場５０のように作物が列を成して植えられた圃場において、作物がこの空間１１５を通るように作物を跨いで走行することができる。この際に、作業車両３は、薬液散布装置７０によって薬液を散布することで、跨いだ作物に上方及び左右の両側方から薬液を散布することができるので、薬液の使用量を低減させた効果的な散布をすることができる。また、薬液散布装置７０は連結フレーム１１などに着脱自在に取り付けられるため、作業車両３を薬液散布以外の用途、例えば上述の作業車両１のように収穫作業で作業者が乗車する車両としても用いることができ、使い勝手が良い。 Here, in the work vehicle 3, similarly to the work vehicle 1 and the work vehicle 2, since the connecting frame 11 has a gate shape and the space 115 is formed between the left and right crawler traveling devices 10 L and 10 R, the above-described work vehicle 3 is described. In a field such as the field 50 where the crops are planted in rows, the crops can run across the crops so as to pass through the space 115. At this time, since the working vehicle 3 can spray the chemical solution from above and on both left and right sides to the straddled crop by spraying the chemical solution with the chemical solution spraying device 70, the effect of reducing the usage amount of the chemical solution is achieved. Can be sprayed. In addition, since the chemical spraying device 70 is detachably attached to the connection frame 11 and the like, the work vehicle 3 is also used as a vehicle other than the chemical spray, for example, as a vehicle on which a worker rides in a harvesting operation like the work vehicle 1 described above. It is easy to use.

また、薬液タンク７１、ポンプ７２、散布モータ７３などの重量物は、連結フレーム１１ではなく、左のクローラ走行装置１０Ｌに配設されている。また、配管７５は、連結フレーム１１の内部に懸架されるように取り付けられており、その重心は連結フレーム１１の上下方向の略中央である。したがって、作業車両３は、薬液散布装置７０を備えるものの、低重心化が図られており、傾斜地においても安定した走行が可能である。 Heavy objects such as the chemical liquid tank 71, the pump 72, and the spraying motor 73 are provided not to the connection frame 11 but to the left crawler traveling device 10L. The pipe 75 is attached so as to be suspended inside the connection frame 11, and its center of gravity is substantially at the center of the connection frame 11 in the vertical direction. Therefore, although the work vehicle 3 is provided with the chemical solution spraying device 70, the center of gravity is reduced, and stable running is possible even on an inclined land.

なお、薬液散布装置７０は上述の構成に限定されるものではなく、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間に形成される空間１１５へ向けて薬液を吐出するように構成されていれば良い。例えば、薬液散布装置７０は、配管７５の上方と左右の両側方を外方から覆うカバーを備える構成であっても良い。このような構成にすることで、薬液が空気中に拡散することを防止してより効果的な散布が可能となる。また、このようなカバーを備えるとともに、空間１１５内において空気中を浮遊する薬液を吸引する吸引装置を備える構成であっても良く、配管７５の下方に余分な薬液を収集する受け皿を備える構成であっても良い。 The chemical spraying device 70 is not limited to the above-described configuration, and may be configured to discharge the chemical toward the space 115 formed between the left and right crawler traveling devices 10L and 10R. For example, the chemical spraying device 70 may be configured to include a cover that covers the upper side and the left and right sides of the pipe 75 from outside. With such a configuration, it is possible to prevent the chemical solution from diffusing into the air and to perform more effective spraying. Further, in addition to providing such a cover, a configuration may be provided in which a suction device that suctions a chemical solution floating in the air in the space 115 is provided, and a configuration is provided in which a tray for collecting excess chemical solution is provided below the pipe 75. There may be.

上部フレーム１６の前部の左右方向の略中央には、作業車両３の前方を撮像する撮像装置８０が取り付けられている。そして、作業車両３は、撮像装置８０によって撮像された画像に基づいて列を成して植えられた作物を検出し、この作物の列に沿って自律走行するように構成されている。 An image pickup device 80 for picking up an image of the front of the work vehicle 3 is attached substantially at the center of the front part of the upper frame 16 in the left-right direction. The work vehicle 3 is configured to detect crops that are planted in a row based on the images captured by the imaging device 80 and to travel autonomously along the rows of the crops.

撮像装置８０は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラであり、進行方向の前方を撮像する。なお、撮像装置８０は、進行方向の前方を撮像できる構成であれば良く、その配置や数は適宜設計でき、例えば、上部フレーム１６の前部と後部とに設け、前方及び後方を撮像できる構成であっても良い。 The imaging device 80 is, for example, a CCD (Charge Coupled Device) camera, and captures an image in front of the traveling direction. Note that the imaging device 80 may have any configuration as long as it can capture the front in the traveling direction, and its arrangement and number can be appropriately designed. For example, the imaging device 80 is provided at the front and rear portions of the upper frame 16 and can capture the front and rear. It may be.

ここで、クローラ走行装置１０に内蔵される制御部は、撮像装置８０によって作業車両３の前方が撮像された画像に所定の処理を行うことで、作物の列を検出する検出部を有する。検出部は、例えばプログラムによって構成される。検出部が行う所定の処理とは、フィルタリング処理や統計処理などであり、作物の列を検出することができる構成であれば特に限定されるものではない。例えば、検出部は、撮像装置８０によって撮像された画像に作物の色に基づくフィルタリング処理を施して作物であると仮定される領域を抽出し、この抽出された領域に統計処理を施して作物の列を検出するように構成される。そして、制御部は、この検出した作物の列に沿って走行するように、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒを制御する。 Here, the control unit built in the crawler traveling device 10 has a detection unit that detects a row of crops by performing a predetermined process on an image of the front of the work vehicle 3 captured by the imaging device 80. The detection unit is configured by, for example, a program. The predetermined process performed by the detection unit is a filtering process, a statistical process, or the like, and is not particularly limited as long as the configuration can detect a row of crops. For example, the detection unit performs a filtering process based on the color of the crop on the image captured by the imaging device 80 to extract a region assumed to be a crop, performs a statistical process on the extracted region, and performs a statistical process on the extracted region. It is configured to detect a column. Then, the control unit controls the left and right crawler traveling devices 10L and 10R so as to travel along the detected row of crops.

このように自律走行が可能な構成であれば、作業者に薬液が降りかかったり、作業者が薬液を吸引したりすることなく薬液の散布ができ、作業者への負担を軽減できる。また、管理作業における省人化が図れるとともに、作業者の作業車両を操作する負担が軽減され、作業効率が向上する。 With such a configuration capable of autonomous traveling, the chemical liquid can be sprayed without the chemical liquid falling on the worker or the worker sucking the chemical liquid, and the burden on the worker can be reduced. In addition, manpower can be saved in the management work, and the burden on the worker of operating the work vehicle is reduced, and work efficiency is improved.

なお、作業車両３を自律走行させる構成は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、検出部が撮像装置８０によって撮像された画像から作物の両側に位置する畝間（地面）の色に基づくフィルタリング処理を施して畝間であると仮定される領域を抽出し、この抽出された領域に統計処理を施して畝間を検出するように構成されても良い。このような構成の場合には、作業車両３は畝間に沿って自律走行するように構成する。このような構成であっても同様の効果が得られる。 The configuration in which the work vehicle 3 travels autonomously is not limited to the configuration described above. For example, the detection unit performs a filtering process based on the color of the ridges (ground) located on both sides of the crop from the image captured by the imaging device 80 to extract a region assumed to be the ridge, and extracts the extracted region. May be configured to detect the furrow by performing statistical processing on the ridges. In such a configuration, the work vehicle 3 is configured to autonomously travel along the ridge. Even with such a configuration, a similar effect can be obtained.

また、図示による説明は省略するが、例えば作業車両３は、ＧＮＳＳを利用して自律走行が可能な構成であっても良い。このような構成としては、例えば作業車両３において、更に、ＧＮＳＳ衛星からの電波信号を受信するＧＮＳＳ受信装置、制御部の記憶部に予め格納された、走行経路情報や作業車両３が自律走行するための自律走行プログラム、作業車両３が自律走行する上で必要な情報、例えば作業車両３の走行速度や３次元的な姿勢などを検知するためのセンサなどを備える。そして、作業車両３は、制御部によって、ＧＮＳＳ衛星からの電波信号に基づいて作業車両３の位置を算出し、算出された位置と走行経路との偏差を算出し、作業車両３が走行経路に沿うように、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの動作を制御することで、経路に沿った自律走行が可能となる。なお、このＧＮＳＳとともに、撮像装置８０によって撮像された画像に基づく作物の検出とを組み合わせた自律走行であっても良い。このような構成にすること、より正確に作物の列に沿った自律走行ができる。 Although illustration is omitted, for example, the work vehicle 3 may be configured to be capable of autonomous traveling using GNSS. As such a configuration, for example, in the work vehicle 3, a GNSS receiver that receives a radio signal from a GNSS satellite, the travel route information stored in advance in the storage unit of the control unit, and the work vehicle 3 autonomously run. Autonomous traveling program, information necessary for the work vehicle 3 to autonomously travel, for example, a sensor for detecting the traveling speed and the three-dimensional attitude of the work vehicle 3 and the like. Then, the work vehicle 3 calculates the position of the work vehicle 3 by the control unit based on the radio signal from the GNSS satellite, calculates the deviation between the calculated position and the travel route, and places the work vehicle 3 on the travel route. By controlling the operations of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R along the route, autonomous traveling along the route becomes possible. In addition, the autonomous driving | running which combined the detection of the crop based on the image imaged by the imaging device 80 with this GNSS may be sufficient. With such a configuration, autonomous traveling along a row of crops can be performed more accurately.

また、作業車両３が左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間の空間１１５を通過する作物を検出する検出センサを備え、この検出センサの検出値に基づいて自律走行する軌跡の誤差を補正する構成であっても良い。検出センサとしては、接触また非接触のセンサ、例えば、赤外線センサや超音波センサなどを用いることができる。そして、制御部は、検出センサの検出値に基づいて左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの間の空間１１５を通過する作物の位置を識別し、この位置に基づいて自律走行する軌跡の誤差を補正する構成であっても良い。 Further, a configuration is provided in which the work vehicle 3 includes a detection sensor that detects a crop passing through the space 115 between the left and right crawler traveling devices 10L and 10R, and corrects an error in the trajectory of the autonomous traveling based on the detection value of the detection sensor. It may be. As the detection sensor, a contact or non-contact sensor such as an infrared sensor or an ultrasonic sensor can be used. Then, the control unit identifies the position of the crop passing through the space 115 between the left and right crawler traveling devices 10L and 10R based on the detection value of the detection sensor, and corrects the error of the trajectory of the autonomous traveling based on this position. The configuration may be as follows.

また、作業車両３が備える装置は、圃場の管理に用いられるものであれば良く、薬液散布装置７０に限定されるものではない。例えば除草に用いるレーキを左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの後部に取り付ける構成であっても良く、薬液散布装置７０の配管７５と同様に配置されて空間１１５を通過する作物を剪定する刈り取り装置を備える構成や、施肥機を備える構成や、収穫物を運搬する台車が連結される構成などであっても良い。また、作業車両３は、外部と情報を送受信する通信装置を更に設け、自律走行ではなく、作業車両３を作業者が外部の操作装置によって遠隔操作できる構成であっても良い。 Further, the device provided in the work vehicle 3 may be any device used for managing the field, and is not limited to the chemical solution spraying device 70. For example, the rake used for weeding may be attached to the rear portions of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R, and a mowing device that is arranged in the same manner as the pipe 75 of the chemical liquid spraying device 70 and prune crops passing through the space 115 may be provided. A configuration including a fertilizer applicator, a configuration in which carts for transporting crops are connected, and the like may be used. Further, the work vehicle 3 may further include a communication device that transmits and receives information to and from the outside, and may have a configuration in which the worker can remotely control the work vehicle 3 using an external operation device instead of the autonomous traveling.

本実施形態に係る作業車両１，２，３にはサイズによる限定はない。作業車両１，２，３は、例えば全長が約２５００ｍｍ、幅が約１５００ｍｍ、高さ約２０００ｍｍとすることができる。このような大きさの場合、クローラ走行装置１０は、全長が約２５００ｍｍ、幅が約５００ｍｍ、高さ約６００ｍｍとすることができ、クローラ走行装置１０の内部に形成される凹部２７は、前後方向の長さが約１５００ｍｍ、左右方向の幅が約３００ｍｍ、高さが約２５０ｍｍとすることができる。 There is no limitation on the size of the work vehicles 1, 2, 3 according to the present embodiment. The work vehicles 1, 2, and 3 can have, for example, a total length of about 2500 mm, a width of about 1500 mm, and a height of about 2000 mm. In the case of such a size, the crawler traveling device 10 can have a total length of about 2500 mm, a width of about 500 mm, and a height of about 600 mm. Can have a length of about 1500 mm, a lateral width of about 300 mm, and a height of about 250 mm.

また、以上に説明がなされた本実施形態に係る作業車両１，２，３などは、矛盾の生じない範囲で自由に組み合わせることができる。例えば、作業車両１が、連結フレーム１１に替わって、作業車両２の連結フレーム１１１を備える構成としても良く、作業車両１が作業車両３の撮像装置８０を備えて自律走行可能な構成としても良い。 Further, the work vehicles 1, 2, 3 and the like according to the present embodiment described above can be freely combined within a range where no contradiction occurs. For example, the work vehicle 1 may be configured to include the connection frame 111 of the work vehicle 2 instead of the connection frame 11, or the work vehicle 1 may be configured to include the imaging device 80 of the work vehicle 3 and be capable of autonomous traveling. .

本発明の作業車両は、田畑や果樹園などのあらゆる圃場における作物、例えば、ブドウ、梨、イチゴ、トマト、さくらんぼなどの果実の収穫作業を行う作業車両に適用することができ、特に、列を成して植えられた作物の果実の収穫作業に有用である。 The work vehicle of the present invention can be applied to a work vehicle for harvesting fruits such as crops in all fields such as fields and orchards, for example, grapes, pears, strawberries, tomatoes, cherries, etc. It is useful for harvesting fruits of grown and planted crops.

１，２，３作業車両
１０クローラ走行装置
１１，１１１連結フレーム
１２シート
１３方向センサ
１４カバー
２６モータ（駆動源）
３０制御部
３１バッテリ
３５回転センサ
６０エンジン
６１発電機
７０薬液散布装置 1, 2, 3 Work vehicle 10 Crawler traveling device 11, 111 Connecting frame 12 Seat 13 Direction sensor 14 Cover 26 Motor (drive source)
Reference Signs List 30 control unit 31 battery 35 rotation sensor 60 engine 61 generator 70 chemical spraying device

Claims

A pair of crawler traveling devices driven by respective motors,
A control unit for controlling the crawler traveling device;
A direction sensor for detecting a traveling direction;
A rotation sensor that detects the number of rotations of the motor,
The work vehicle, wherein the control unit controls the motor so as to synchronize the traveling speeds of the pair of crawler traveling devices based on the detection values of the direction sensor and the rotation sensor.

The work vehicle includes a connection frame that connects the pair of crawler traveling devices,
The direction sensor is disposed substantially at the center in the left-right direction of the connection frame,
The work vehicle according to claim 1.

The crawler traveling device has a built-in battery,
The motor is an electric motor,
The work vehicle according to claim 1.

The work vehicle includes an engine and a generator,
Storing the electric power generated by the generator in the battery,
The work vehicle according to claim 3.

The crawler traveling device includes an engine and a pump,
The motor is a pressure motor,
The work vehicle according to claim 1.

The crawler traveling device includes a cover that covers the upper side and both left and right sides,
A seat on which an operator sits is attached to an upper portion of the cover,
The work vehicle according to claim 1.

Characterized in that it is configured to be capable of autonomous driving or remote control,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 6.