FR3105494A1 - Installation de service d’un chariot élévateur équipé d’une surface de capteur tactile - Google Patents
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Abstract
TITRE : Installation de service d’un chariot élévateur équipé d’une surface de capteur tactile Installation de service (30) d’un chariot élévateur comprenant une surface de capteur tactile (40) avec un système de capteurs capacitifs (40a), dont au moins une fonction de travail se commande à l’aide d’une manœuvre de service comprenant le toucher de la surface de capteur tactile (40). En plus du système de capteurs capacitifs (40a), l’installation comprend un système de capteurs de pression (40b) pour vérifier la manœuvre de service. Le système de capteurs capacitifs (40a) et le système de capteurs de pression (40b) coopèrent avec une installation commune de traitement de données (60), et l’installation de service libère la manœuvre de service seulement après avoir constaté une pression minimale prédéterminée du toucher de la surface de capteur tactile (40). Figure 3
Description
DOMAINE DE L’INVENTION
La présente invention se rapporte à une installation de service d’un chariot élévateur comprenant une surface de détecteur tactile avec un système de capteurs capacitifs, au moins une fonction de travail du chariot élévateur se commandant à l’aide d’une manœuvre de service comprenant le toucher de la surface de détecteur tactile.
ETAT DE LA TECHNIQUE
Les chariots élévateurs, notamment les chariots élévateurs à fourche ou les chariots élévateurs utilisent des installations de service pour commander les fonctions de travail, par exemple, pour commander un système hydraulique pour l’entraînement des outils. Le système hydraulique se compose de préférence d’une pompe hydraulique à débit commandé ou réglé, relié à un moteur thermique ou moteur électrique constituant l’entraînement primaire et qui alimente le système hydraulique de travail en liquide sous pression.
Les consommateurs du système hydraulique de travail sont, par exemple, les dispositifs de manœuvre de la charge tels qu’un moyen de réception de charge équipant un mât de levage et qui est mobile pour être soulevé ou abaissé, par exemple, une fourche. A titre d’exemple, la commande concernée, le moyen d’entraînement de levage, le moyen d’entraînement d’inclinaison et le cas échéant, des consommateurs supplémentaires tels qu’un dispositif de coulissement transversal du moyen de réception de charge.
Les habituels éléments de service des fonctions hydrauliques du système hydraulique de travail d’un chariot élévateur sont la manette pour les soupapes de distributeurs à commande manuelle et une manette à un ou plusieurs axes ou levier de commande pour les vannes électriques proportionnelles ou distributeurs.
L’utilisation de manettes à un ou plusieurs axes ou de levier de commande a l’inconvénient des problèmes d’étanchéité vis-à-vis de l’environnement du fait de la mobilité des pièces. De plus, ces moyens sont difficiles à nettoyer. Le mécanisme rend le coût de tels moyens relativement élevé. La souplesse de l’utilisation est relativement limitée car chaque axe de mouvement n’est associé qu’à une fonction pratique. Pour les autres fonctions, il faut activer une touche de commutation.
Selon le document EP 3 502 040 A1 il est connu d’utiliser une installation de service équipée d’une surface de capteur tactile pour commander le système hydraulique de travail de chariots élévateurs. L’installation de service équipe, par exemple, un accoudoir de la place du conducteur du chariot élévateur. La surface de capteur comporte notamment un système de capteurs capacitifs.
Pour avoir la sécurité fonctionnelle de la manœuvre de service sur la surface da capteur tactile, il faut une détection redondante de la manœuvre de service. Cette manœuvre de service est, par exemple, le mouvement d’un ou plusieurs doigts sur la surface de capteurs tactiles. Une telle redondance est importante pour éviter des fonctions de travail non voulues, en particulier des mouvements non voulus du système hydraulique. De telles fonctions de travail non voulues peuvent être provoquées par des défauts du système de capteurs capacitifs, par exemple, à cause de composants défectueux ou à cause d’influences extérieures, par exemple, une goutte d’eau salée arrivant sur la surface de capteur tactile.
Il est de plus, important dans le cas de manœuvres réelles, de distinguer entre les touchers voulus et ceux non voulus, ou aléatoires de la surface de capteur tactile par un ou plusieurs doigts.
BUT DE L’INVENTION
La présente invention a pour but de développer une installation de service d’un chariot élévateur du type défini ci-dessus pour assurer le service avec une sécurité fonctionnelle élevée.
EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION
A cet effet, l’invention a pour objet une installation de service du type défini ci-dessus, caractérisée en ce qu’en plus du système de capteurs capacitifs, elle comprend un système de capteurs de pression pour vérifier la manœuvre de service et le système de capteurs capacitifs et le système de capteurs de pression coopèrent avec une installation commune de traitement de données pour exploiter les données des capteurs, et elle ne libère la manœuvre de service qu’après une pression minimale prédéterminée du toucher de la surface de capteur tactile.
Il est certes connu selon le document EP 3 502 040 A1 d’éviter une manœuvre non intentionnelle de l’installation de service par un verrou fonctionnel. Ce verrou fonctionnel doit néanmoins être actionné séparément avant la manœuvre de service proprement dite pour déverrouiller la surface de capteurs. Pour cela, il est prévu un capteur tactile, un micro-commutateur ou une touche de déverrouillage.
Contrairement à cet état de la technique, selon l’invention, il n’est pas nécessaire d’exécuter une manœuvre de déverrouillage et ainsi aucune manœuvre de service supplémentaire est nécessaire pour libérer la manœuvre, mais on vérifie la manœuvre de service proprement dite en tant que telle. On constate ainsi s’il s’agit d’une manœuvre de service voulue ou d’un toucher par erreur de la surface de capteur. Ainsi, on peut commencer directement par la manœuvre proprement dite sans que cela nécessite un déverrouillage préalable.
L’invention reconnaît que pour avoir la sécurité fonctionnelle, des systèmes de capteurs redondants sont très importants pour vérifier les données de position et de mouvements fournies comme signal primaire par le capteur capacitif. On applique à cet effet le principe fonctionnel d’une mesure de pression avec, le cas échéant, une reconnaissance supplémentaire de position.
On prédéfinit une pression minimale pour une manœuvre voulue, pour exclure ainsi des manœuvres non voulues. Cette pression minimale peut, le cas échéant, n’être nécessaire qu’au début d’une manœuvre de service, par exemple, au début de la demande d’une seule manœuvre de mouvement d’une fonction hydraulique. Pour des raisons ergonomiques, cette pression minimale ne doit toutefois pas être trop élevée. Il peut, par exemple, suffire d’une pression minimale légèrement supérieure à la pression exercée par la main déposée à l’état détendu sur la surface de capteurs. Selon un développement de l’invention, la libération de la manœuvre de service lorsqu’on atteint la pression minimale est confirmée par une réaction haptique, par exemple, par une vibration ou une brève impulsion de la surface de capteur.
De façon préférentielle, le système de capteurs capacitifs et le système de capteurs de pression ont chacun leur propre fonction de détermination de position qui permet de détecter la position du toucher (contact) de la surface de capteur. Ainsi, le signal primaire de position du système de capteurs capacitifs, indépendant du signal de position du système de capteurs de pression permet de contrôler le signal primaire. Une détermination de position relativement peu précise est acceptable pour le système de capteurs de pression car il ne s’agit que d’un signal de contrôle.
Pour un service avec un seul doigt, la simple comparaison des signaux de position du système de capteurs capacitifs et du système de capteurs de pression suffit. En particulier, dans le cas d’un service avec deux doigts ou le cas échéant plus de doigts, il peut être nécessaire d’utiliser un algorithme de contrôle intelligent qui détermine la probabilité d’une concordance suffisante.
Ainsi, selon un développement de l’invention, l’installation de traitement de données dispose d’un algorithme de contrôle (algorithme de vérification) qui ne libère la manœuvre de service que pour un degré prédéfini de concordance entre les données de position du système de capteurs capacitif et du système de capteurs de pression.
Également, le signal primaire permet lui-même de faire des contrôles pour s’assurer qu’il s’agit d’une manœuvre voulue. La vérification peut, par exemple, consister à détecter le nombre de doigts nécessaires pour une manœuvre voulue. Si les opérations de manœuvre définies ne permettent qu’un ou deux doigts, la fonction sera bloquée dès que l’utilisateur posera sa main et plusieurs doigts ou des parties de la main.
Selon un développement particulièrement avantageux de l’invention, un motif de toucher, prédéfini est enregistré dans l’installation de traitement de données qui dispose d’un algorithme de contrôle ou de vérification et elle ne libère la manœuvre de service que pour un degré prédéfini de concordance entre le motif de toucher et le toucher réel de la surface de capteur avec le motif de toucher enregistré.
L’installation de service selon l’invention convient tout particulièrement pour commander les fonctions de travail du chariot élévateur, qui utilisent le système hydraulique de travail, en particulier, l’entraînement hydraulique de levage d’un mât de levage et/ou l’entraînement hydraulique d’inclinaison du mât de levage et/ou l’entraînement de déplacement hydraulique du moyen de réception de charge, notamment le dispositif de déplacement transversal de la fourche portant la charge.
De façon préférentielle, l’installation de service équipe l’accoudoir du siège du conducteur du chariot élévateur, ce qui permet d’avoir une position ergonomique optimale.
Selon une forme de réalisation préférentielle de l’invention, l’installation de service est conçue pour convertir des touchers prédéfinis de la surface de capteur tactile en des instructions de fonctionnement ou instructions de travail du système hydraulique de travail. Ainsi, le contact d’une position de la surface de capteur à l’intérieur d’un système défini de coordonnées, commande la direction et/ou la vitesse d’un mouvement du système hydraulique de travail et/ou le déplacement vers une position cible du système hydraulique de travail. De cette manière, on peut, par exemple, atteindre une position de levage définie ou une inclinaison du mât de levage par le simple toucher d’une position déterminée sur la surface de capteur pour le système hydraulique.
Selon un développement avantageux, l’installation de service est conçue pour convertir des mouvements prédéfinis sur la surface de capteurs tactiles en des instructions de travail pour le système hydraulique. Un mouvement de glissement entre le point d’application sur la surface de capteur jusqu’à une position sur la surface de capteur commande la direction et/ou la vitesse du mouvement du système hydraulique de travail. Ainsi, en particulier, la longueur et la direction du vecteur pendant le mouvement de glissement du point d’application d’un ou plusieurs doigts du conducteur du chariot élévateur jusqu’à la position actuelle sur la surface de capteur définissent la vitesse et la direction du mouvement du système hydraulique.
De façon avantageuse, l’installation de traitement de données comprend l’enregistrement d’une sélection de dimensions prédéfinies de mouvements sur la surface de capteur tactile, la sélection comprenant au moins l’une des dimensions suivantes : des mouvements dans les directions déterminées, en particulier, le long ou transversalement à la direction du bras du conducteur, distances entre deux ou plusieurs points de contact et leur modification, mouvements de rotation de plus d’un point de contact, mouvements le long de l’un des bords de la surface de détecteur tactile, mouvements dans une zone déterminée qui est notamment séparée de manière haptique.
Un mouvement sur la surface de capteurs, par exemple avec un ou plusieurs doigts dans l’une des dimensions définies produit une certaine fonction du système hydraulique. Pour des mouvements simultanés dans deux dimensions prédéfinies on peut également commander simultanément plusieurs fonctions. Par exemple, des mouvements inclinés ou un mouvement de deux doigts qui augmentent leur écartement, permet de produire certaines fonctions du système hydraulique.
Selon un développement de l’invention, la surface de capteur tactile est également conçue pour qu’en plus des fonctions hydrauliques et ainsi du système hydraulique en commande des fonctions de l’entraînement de circulation et/ou de guidage du chariot élévateur. Par exemple, la marche avant pour introduire la fourche dans une palette ou faire tourner le véhicule pour corriger la direction de la fourche peuvent se commander à l’aide de la surface de capteur.
En plus ou en variante du service de certaines fonctions discrètes du système hydraulique on peut définir des gestes ou des signes à exécuter sur la surface de capteurs avec un ou plusieurs doigts par le conducteur du chariot élévateur. Ainsi, pour l’installation de service, selon un autre développement de l’invention, des gestes et/ou des signes prédéfinis exécutés sur la surface de capteurs tactiles sont convertis en des instructions de travail du système hydraulique. De tels gestes sont, par exemple, des mouvements courts, rapides dans une ou plusieurs directions, le cas échéant plusieurs fois successives avec, le cas échéant, plusieurs doigts. Également, on peut utiliser un bref pivotement avec plusieurs doigts ou le toucher en une ou plusieurs fois de la surface de capteur ou à des endroits déterminés de cette surface, le cas échéant avec plusieurs doigts qui peuvent être traités comme des gestes. Ces gestes peuvent déclencher des fonctions complexes prédéfinies qui comprennent plusieurs étapes de mouvement du système hydraulique et le cas échéant, de l’entraînement de circulation ainsi que du guidage du chariot élévateur.
L’invention assure une série d’avantages :
Les moyens tels que proposés peuvent se vérifier par la manœuvre de service exécutée par l’utilisateur et reconnue par le système de capteurs capacitifs primaires et par une saisie redondante, indépendante des données de contrôle pour surveiller l’aptitude au fonctionnement du système primaire (système de capteurs capacitifs).
On évite ainsi la manœuvre de service supplémentaire proposée dans le document EP 3 502 040 A1 pour libérer le fonctionnement et de plus la manœuvre est plus facile pour l’utilisateur.
La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un mode de réalisation représenté dans les dessins annexés dans lesquels :
DESCRIPTION D’UN MODE DE REALISATION
La montre un chariot élévateur 2 qui, dans le présent exemple, est un chariot élévateur à fourche et contrepoids 1 représenté en vue de côté. Le chariot élévateur 2 comprend, dans sa partie médiane, une structure de véhicule 6 formé par un cadre 3, un contrepoids 4 et un pavillon de toit protégeant le conducteur 5 et sous le toit de protection 5, se trouve le poste de conduite. Sous le poste de conduite 7 se trouve le volume utile recevant les composants du système d’entraînement du chariot élévateur 2. Dans le cas d’un système d’entraînement à moteur thermique, sous l’emplacement 7 du poste de conduite, se loge un moteur thermique et les composants entraînés par le moteur thermique tels que l’entraînement de circulation et le système hydraulique de travail. Dans le cas d’un système d’entraînement électrique à batteries, sous l’emplacement du poste de conduite 7 se trouve un compartiment de batteries recevant, par exemple, un bloc de batteries constituant l’installation d’alimentation en énergie électrique, qui alimente le moyen d’entraînement de circulation et le système hydraulique de travail. La zone avant du chariot élévateur 2 de la montre des roues qui sont des roues motrices 8 et dans la zone arrière on a l’essieu directeur 10 équipé des roues directrices 9. Le côté avant du chariot élévateur 2 est équipé d’un mât de levage 11 muni d’un moyen de réception de charge 13 sous la forme d’une fourche 12 qui peut être levée et abaissée. Le mât de levage 11 se compose d’un mât fixe 14 formé de deux profilés d’ossature de mât, verticaux, latéraux, écartés l’un de l’autre dans la direction transversale du chariot. Le mât fixe 14 est monté réglable en inclinaison à la structure 6 du chariot par l’intermédiaire d’un moyen d’entraînement d’inclinaison 15 constitué par des vérins d’inclinaison 16. Le mât de levage 11 est un mât multiple, comprenant un ou plusieurs éléments 24, 25 relevables, guidés dans le mât fixe 14 et qui reçoivent le moyen de réception de charge 13 guidé de façon réglable en hauteur par un chariot de levage 26. Le mât de levage 11 est situé entre les roues motrices 8 selon la direction transversale du chariot.
L’entraînement de levage pour soulever les éléments déployables 24, 25 et pour soulever le moyen de réception de charge 13 du mât de levage 11 ainsi que l’entraînement d’inclinaison 15 constituent les organes actifs du système hydraulique de travail du chariot élévateur 2. Un autre utilisateur du système hydraulique de travail est constitué par l’entraînement de déplacement du moyen de réception de charge 13, par exemple, un dispositif de déplacement transversal.
Le système hydraulique de travail est alimenté en liquide hydraulique par une pompe hydraulique entraînée par le moteur thermique ou le moteur électrique. Les soupapes hydrauliques commandent les utilisateurs du système hydraulique de travail. Une installation de service 30 prévue dans le poste de conducteur 7 permet de commander le système hydraulique de travail et notamment les soupapes hydrauliques de ce système. L’installation de service 30 a une surface de capteur tactile 40.
La montre un siège de conducteur 42 du chariot élévateur 2 avec un accoudoir 41. L’extrémité avant de l’accoudoir 41 reçoit l’installation de service 30 avec la surface de capteur tactile 40. La surface de capteur 40 est placée pour qu’elle puisse être atteinte dans une position ergonomique optimale. Par le toucher (ou contact) de la surface de capteur 40 on pourra commander le système hydraulique du chariot élévateur 2, de manière confortable et ergonomique.
La montre le détail de l’installation de service 30 de la . L’installation de service 30 avec la surface de capteurs 40 dispose en plus d’un système de capteurs capacitifs 40a, permettant de saisir les données de position et de mouvement lors du toucher de la surface de capteur 40 avec un ou plusieurs doigts et ainsi de saisir la manœuvre de service par un système de capteurs de pression 40b effectuant des mesures de pression pour vérifier la manœuvre de service.
Le système de capteurs capacitifs 40a et le système de capteurs de pression 40b coopèrent avec une installation commune de traitement de données 60 pour exploiter les données des capteurs et cette installation ne libère la manœuvre de service qu’à partir d’une pression minimale du toucher de la surface de capteurs 40.
En plus, le système de capteur capacitif 40a et le système de capteurs de pression 40b peuvent avoir chacun leur propre fonction de détermination de position qui permet de détecter la position du toucher de la surface de capteur 40 par un ou plusieurs doigts. Ainsi, le signal de position du système de capteurs de pression 40b, indépendant du signal de position primaire du système de capteurs capacitifs 40a permet de contrôler et de vérifier le signal primaire du système de capteurs capacitifs 40a.
NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX
1 Chariot élévateur à fourche et contrepoids
2 Chariot élévateur
3 Cadre
4 Contrepoids
5 Toit / pavillon de protection du conducteur
6 Structure du chariot
7 Poste du conducteur
8 Roue motrice
9 Roue directrice
10 Essieu directeur
11 Mât de levage
12 Fourche
13 Moyen de réception de charge
14 Mât fixe
15 Entraînement d’inclinaison
16 Vérin d’inclinaison
24 Elément de mât déployable
25 Elément de mât déployable
26 Chariot élévateur
30 Installation de service
40 Surface de capteur tactile
40a Système de capteurs capacitifs
40b Système de capteurs de pression
41 Accoudoir
42 Siège du conducteur
60 Installation commune de traitement de données
Claims (10)
- Installation de service (30) d’un chariot élévateur (2) comprenant une surface de capteur tactile (40) avec un système de capteurs capacitifs (40a), dont au moins une fonction de travail du chariot élévateur (2) se commande à l’aide d’une manœuvre de service comprenant le toucher de la surface de capteur tactile (40),
installation de service (30) caractérisée en ce que
en plus du système de capteurs capacitifs (40a), elle comprend un système de capteurs de pression (40b) pour vérifier la manœuvre de service, et
le système de capteurs capacitifs (40a) et le système de capteurs de pression (40b) coopèrent avec une installation commune de traitement de données (60) pour exploiter les données des capteurs, et elle ne libère la manœuvre de service seulement pour une pression minimale prédéterminée, du toucher sur la surface de capteur tactile (40). - Installation de service (30) selon la revendication 1,
caractérisée en ce que
le système de capteurs capacitifs (40a) et le système de capteurs de pression (40b) sont munis chacun de leur propre fonction de détermination de position qui détecte la position du toucher sur la surface de capteur tactile (40). - Installation de service (30) selon la revendication 2,
caractérisée en ce que
l’installation de traitement de données (60) dispose d’un algorithme de contrôle qui ne libère la manœuvre de service que pour un degré donné de concordance entre les données de position du système de capteurs capacitifs (40a) et du système de capteurs de pression (40b). - Installation de service (30) selon l’une des revendications 1 à 3,
caractérisée en ce que
un motif de toucher prédéfini est enregistré dans l’installation de traitement de données (60) qui dispose d’un algorithme de contrôle ne libérant la manœuvre de service que pour un degré prédéfini de concordance entre le motif de toucher pour le toucher effectif de la surface de capteur tactile (40) avec le motif de toucher enregistré. - Installation de service (30) selon l’une des revendications 1 à 4,
caractérisée en ce que
comme fonction de travail du chariot-élévateur (2), la commande concerne le système hydraulique de travail, notamment l’entraînement hydraulique de levage du mât de levage (11) et/ou l’entraînement hydraulique d’inclinaison (15) du mât de levage (11) et/ou l’entraînement de déplacement hydraulique du moyen de réception de charge (13), notamment la fourche recevant la charge (12). - Installation de service (30) selon la revendication 5,
caractérisée en ce que
l’installation de service (30) est conçue pour convertir des touchers prédéfinis de la surface de capteur tactile (40) en des instructions de travail du système hydraulique de travail, et
le toucher d’une position sur la surface de capteur tactile (40) à l’intérieur d’un système défini de coordonnées commande la direction et/ou la vitesse d’un mouvement du système hydraulique de travail et/ou le déplacement vers une position de destination du système hydraulique de travail. - Installation de service (30) selon la revendication 5 ou 6,
caractérisée en ce que
l’installation de service (30) est conçue pour convertir des mouvements prédéfinis sur la surface de capteur tactile (40) en des instructions de travail pour le système hydraulique de travail, et
un mouvement de glissement à partir du point d’application sur la surface de capteur (40) vers une position sur la surface de capteur (40) commandant la direction et/ou la vitesse du mouvement du système hydraulique de travail. - Installation de service (30) selon l’une des revendications 5 à 7,
caractérisée en ce que
l’installation de traitement de données (60) comprend l’enregistrement d’une sélection de dimensions prédéfinies de mouvements sur la surface de capteur tactile (40), la sélection comprenant au moins l’une des dimensions suivantes :
- des mouvements dans les directions déterminées, en particulier, le long ou transversalement à la direction du bras du conducteur,
- distances entre deux ou plusieurs points de contact et leur modification,
- mouvements de rotation de plus d’un point de contact,
- mouvements le long de l’un des bords de la surface de détecteur tactile (40),
- mouvements dans une zone déterminée qui est notamment séparée de manière haptique. - Installation de service (30) selon l’une des revendications 5 à 8,
caractérisée en ce que
elle est conçue pour convertir des gestes et/ou des signes exécutés sur la surface de capteur tactile (40) en des instructions de travail du système hydraulique de travail. - Installation de service (30) selon l’une des revendications 1 à 9,
caractérisée en ce que
l’installation de service (30) équipe un accoudoir (41) du siège de conducteur (42) du chariot élévateur.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6597347B1 (en) * | 1991-11-26 | 2003-07-22 | Itu Research Inc. | Methods and apparatus for providing touch-sensitive input in multiple degrees of freedom |
| EP3502040A1 (fr) | 2017-12-19 | 2019-06-26 | STILL GmbH | Chariot de manutention pourvu de dispositif de commande tactile |
| US20190204983A1 (en) * | 2018-01-03 | 2019-07-04 | Grayhill, Inc. | Touch encoder, touch panel, and input method editor with integrated development environment and methods thereof |
-
2020
- 2020-05-25 DE DE102020113888.1A patent/DE102020113888A1/de active Pending
- 2020-12-07 FR FR2012767A patent/FR3105494B1/fr active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6597347B1 (en) * | 1991-11-26 | 2003-07-22 | Itu Research Inc. | Methods and apparatus for providing touch-sensitive input in multiple degrees of freedom |
| EP3502040A1 (fr) | 2017-12-19 | 2019-06-26 | STILL GmbH | Chariot de manutention pourvu de dispositif de commande tactile |
| US20190204983A1 (en) * | 2018-01-03 | 2019-07-04 | Grayhill, Inc. | Touch encoder, touch panel, and input method editor with integrated development environment and methods thereof |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3105494B1 (fr) | 2022-07-15 |
| DE102020113888A1 (de) | 2021-06-24 |
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