FR3103157A1 - Remotely controllable vehicle with improved display. - Google Patents
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- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
Abstract
Véhicule pilotable à distance (1), comportant un dispositif de pilotage à distance prévu pour un pilotage à distance par un pilote (P) localisé dans un poste de conduite à distance (100), ledit véhicule pilotable à distance (1) comportant un système d’affichage adapté pour afficher une image de face du pilote diffusée dans un champ d’émission avant (35), une image de profil droit du pilote diffusée dans un champ d’émission droit (45) et une image de profil gauche du pilote diffusée dans un champ d’émission gauche (55), ledit véhicule pilotable à distance (1) étant caractérisé en ce qu’il comprend des moyens optiques couplés au système d’affichage adaptés pour limiter l’ouverture angulaire (36,46,56) du champ d’émission droit (45), du champ d’émission gauche (55) et du champ d’émission avant (35), de manière que le champ d’émission droit (45) et le champ d’émission gauche (55) présentent avec le champ d’émission avant (35) respectivement une intersection droite (6) et une intersection gauche (7) ayant chacune une ouverture angulaire (61,71) comprise entre 0° et 30°. Figure 2Remotely controllable vehicle (1), comprising a remote piloting device provided for remote piloting by a pilot (P) located in a remote driving position (100), said remotely pilotable vehicle (1) comprising a system display adapted to display a front image of the pilot broadcast in a front emission field (35), a right profile image of the pilot diffused in a right emission field (45) and a left profile image of the pilot diffused in a left field of emission (55), said remotely controllable vehicle (1) being characterized in that it comprises optical means coupled to the display system adapted to limit the angular opening (36,46,56 ) of the right emission field (45), the left emission field (55) and the front emission field (35), so that the right emission field (45) and the left emission field (55) present with the front emission field (35) respectively a right intersection (6) and an intersection g auche (7) each having an angular opening (61,71) of between 0 ° and 30 °. Figure 2
Description
La présente invention se rapporte à un véhicule pilotable à distance, par exemple de type véhicule terrestre motorisé, par un pilote localisé dans un poste de conduite à distance.The present invention relates to a vehicle that can be controlled remotely, for example of the motorized land vehicle type, by a pilot located in a remote driving position.
Elle concerne également un poste de conduite à distance adapté pour le pilotage d’un tel véhicule pilotable à distance.It also relates to a remote driving position suitable for piloting such a remotely controllable vehicle.
Dans le domaine de la téléconduite, il est connu d’utiliser, par exemple dans le cadre du transport de marchandises, des véhicules pilotables à distance dont les mouvements (direction, vitesse, etc.) sont contrôlés à distance par un pilote humain se trouvant dans un poste de conduite à distance.In the field of remote control, it is known to use, for example in the context of the transport of goods, remotely controllable vehicles whose movements (direction, speed, etc.) are controlled remotely by a human pilot located in a remote driving position.
A la différence des véhicules autonomes, pilotés par un autopilote sans intervention humaine la plupart du temps, un véhicule pilotable à distance reste ainsi piloté par un pilote humain qui n’est pas physiquement présent dans ledit véhicule pilotable à distance.Unlike autonomous vehicles, piloted by an autopilot without human intervention most of the time, a remotely piloted vehicle remains piloted by a human pilot who is not physically present in said remotely piloted vehicle.
Un tel véhicule pilotable à distance est par exemple décrit dans le document WO2019/106318.Such a remotely controllable vehicle is for example described in document WO2019/106318.
Ce type de véhicule permet de profiter de plusieurs avantages des véhicules autonomes, par exemple une réduction des coûts et des temps de transport de marchandises, sans subir leurs désavantages, notamment la conduite d’un tel véhicule en cas de situation imprévisible ou encore l’attribution de responsabilité juridique en cas d’accident.This type of vehicle makes it possible to take advantage of several advantages of autonomous vehicles, for example a reduction in the costs and times of transporting goods, without suffering their disadvantages, in particular driving such a vehicle in the event of an unpredictable situation or even the attribution of legal responsibility in the event of an accident.
Il est également possible à un même pilote de piloter successivement plusieurs véhicules en des endroits éloignés à partir du même poste de pilotage à distance.It is also possible for the same pilot to successively pilot several vehicles in distant places from the same remote cockpit.
Ce mode de pilotage à distance d’un véhicule pilotable à distance nécessite une connexion et un échange d’informations constant entre ledit véhicule pilotable à distance et un poste de pilotage à distance associé:
- le poste de pilotage à distance transmet au véhicule pilotable à distance les commandes de pilotage réalisées par le pilote, et
- le véhicule pilotable à distance transmet au poste de pilotage à distance des informations concernant l’environnement du véhicule pilotable à distance (par exemple, des images obtenues à l’aide d’appareils de prise de vue) ou le véhicule pilotable à distance lui-même (par exemple, des données de vitesse réelle dudit véhicule pilotable à distance).This mode of remote control of a remotely controllable vehicle requires a connection and a constant exchange of information between said remotely controllable vehicle and an associated remote control station:
- the remote cockpit transmits to the vehicle that can be controlled remotely the piloting commands made by the pilot, and
- the remotely controllable vehicle transmits to the remote control station information concerning the environment of the remotely controllable vehicle (for example, images obtained using cameras) or the remotely controllable vehicle itself -even (for example, actual speed data of said remotely controllable vehicle).
Grâce à cet échange d’informations en temps réel, il est possible au pilote, situé à distance du véhicule pilotable à distance et sans contact physique ou visuel avec lui, de piloter ce véhicule pilotable à distance aussi efficacement que s’il était physiquement présent à bord de celui-ci.Thanks to this real-time exchange of information, it is possible for the pilot, located at a distance from the remotely controllable vehicle and without physical or visual contact with it, to control this remotely controllable vehicle as efficiently as if he were physically present. aboard it.
L’une des difficultés rencontrées par ce type de véhicule pilotable à distance concerne l’interaction du pilote du véhicule pilotable à distance avec les personnes situées à proximité dudit véhicule pilotable à distance lorsque celui-ci est en circulation.One of the difficulties encountered by this type of remotely controllable vehicle concerns the interaction of the pilot of the remotely controllable vehicle with the people located near said remotely controllable vehicle when the latter is in circulation.
En effet, dans le cas d’un véhicule traditionnel, dans lequel le pilote est physiquement à bord d’un tel véhicule, ce pilote peut facilement interagir avec des personnes extérieures de manière visuelle à travers le pare-brise du véhicule: le pilote est visible depuis l’extérieur du véhicule et une communication visuelle est possible avec les personnes extérieures.Indeed, in the case of a traditional vehicle, in which the pilot is physically on board such a vehicle, this pilot can easily interact with outside persons visually through the vehicle's windscreen: the pilot is visible from outside the vehicle and visual communication is possible with people outside.
Cette communication est grandement complexifiée dans le cas d’un véhicule pilotable à distance car le pilote n’est pas physiquement présent à bord dudit véhicule pilotable à distance: tandis que le pilote peut voir les personnes extérieures au véhicule pilotable à distance (au moyen des images de l’environnement du véhicule pilotable à distance obtenues à l’aide des appareils de prise de vue et qui lui sont transmises), ces personnes ne peuvent pas voir le pilote.This communication is greatly complicated in the case of a remotely controllable vehicle because the pilot is not physically present on board said remotely controllable vehicle: while the pilot can see people outside the remotely controllable vehicle (by means of the images of the environment of the remotely controllable vehicle obtained using the cameras and which are transmitted to it), these people cannot see the pilot.
L’absence de communication visuelle entre le pilote et les personnes extérieures au véhicule pilotable à distance met en danger la bonne intégration du véhicule pilotable à distance dans son environnement et peut mener à des accidents, en rendant impossible pour lesdites personnes extérieures de deviner et d’anticiper les intentions du pilote et le mouvement du véhicule pilotable à distance.The lack of visual communication between the driver and people outside the remotely controllable vehicle endangers the proper integration of the remotely controllable vehicle into its environment and can lead to accidents, by making it impossible for said outsiders to guess and anticipate the pilot's intentions and the movement of the remotely controllable vehicle.
Afin de pallier cette difficulté, le véhicule pilotable à distance décrit par le document WO2019/106318 présente plusieurs écrans disposés dans l’habitacle du véhicule pilotable à distance et visibles à travers les vitrages du véhicule pilotable à distance par une personne extérieure, chacun de ces écrans étant destiné à afficher une image du pilote obtenue grâce à des moyens de prise de vue disposés dans le poste de pilotage à distance: par l’intermédiaire de ces écrans, une communication visuelle peut s’établir entre le pilote et ces personnes extérieures.In order to overcome this difficulty, the remotely controllable vehicle described by document WO2019/106318 has several screens arranged in the passenger compartment of the remotely controllable vehicle and visible through the windows of the remotely controllable vehicle by an outside person, each of these screens being intended to display an image of the pilot obtained thanks to shooting means arranged in the remote cockpit: via these screens, visual communication can be established between the pilot and these outside persons.
Cependant, cette solution présente l’inconvénient que, en fonction de l’angle d’observation du véhicule pilotable à distance par une personne extérieure (c’est-à-dire, en fonction de la position de cette personne extérieure par rapport au véhicule pilotable à distance), il est possible que cette personne extérieure puisse voir simultanément plusieurs écrans affichant chacun une image du pilote.However, this solution has the drawback that, depending on the angle of observation of the vehicle that can be controlled remotely by an outside person (that is to say, depending on the position of this outside person with respect to the vehicle remotely controllable), it is possible that this outside person can simultaneously see several screens, each displaying an image of the pilot.
Il est par exemple ainsi possible qu’une personne extérieure voie simultanément une première image de face du pilote à travers le pare-brise du véhicule pilotable à distance, et une deuxième image de profil du même pilote à travers un vitrage latéral: cette situation risque de rendre confuse cette personne extérieure, ne sachant pas vers quelle image diriger son attention et avec laquelle interagir.It is thus possible, for example, for an outside person to simultaneously see a first face image of the driver through the windscreen of the remotely controllable vehicle, and a second profile image of the same driver through a side window: this situation risks to confuse this outside person, not knowing which image to direct their attention to and with which to interact.
L’invention se propose de résoudre en tout ou partie cet inconvénient, en proposant un véhicule pilotable à distance qui permette de limiter directionnellement la diffusion d’images du pilote vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance, de manière à réduire les possibilités qu’une personne extérieure au véhicule pilotable à distance voie simultanément plusieurs de ces mêmes images.The invention proposes to solve this drawback in whole or in part, by proposing a remotely controllable vehicle which makes it possible to limit directionally the diffusion of images from the driver towards the exterior of the remotely controllable vehicle, so as to reduce the possibilities that A person external to the remotely controllable vehicle simultaneously sees several of these same images.
Un autre but de l’invention est de proposer un véhicule pilotable à distance qui garantisse qu’une personne extérieure puisse voir au moins une image du pilote quel que soit son positionnement par rapport audit véhicule pilotable à distance, de manière qu’une communication visuelle soit toujours possible avec ledit pilote.Another object of the invention is to provide a remotely controllable vehicle which guarantees that an outside person can see at least one image of the driver regardless of his position relative to said remotely controllable vehicle, so that a visual communication is still possible with said driver.
Encore un autre but de l’invention est de proposer un véhicule pilotable à distance dont la communication avec un poste de pilotage à distance associé s’effectue avec une latence réduite.Yet another object of the invention is to provide a remotely controllable vehicle whose communication with an associated remote cockpit takes place with reduced latency.
A cet effet, elle propose un véhicule pilotable à distance, de type véhicule terrestre motorisé, comportant un dispositif de pilotage à distance prévu pour un pilotage à distance dudit véhicule pilotable à distance par un pilote localisé dans un poste de conduite à distance, ledit véhicule pilotable à distance comportant un système d’affichage adapté pour afficher au moins une image de face du pilote diffusée dans un champ d’émission avant, une image de profil droit du pilote diffusée dans un champ d’émission droit et une image de profil gauche du pilote diffusée dans un champ d’émission gauche,
ledit véhicule pilotable à distance étant caractérisé en ce qu’il comprend des moyens optiques couplés au système d’affichage adaptés pour limiter l’ouverture angulaire du champ d’émission droit, du champ d’émission gauche et du champ d’émission avant, de manière que le champ d’émission droit et le champ d’émission gauche présentent avec le champ d’émission avant respectivement une intersection droite et une intersection gauche ayant chacune une ouverture angulaire comprise entre 0° et 30°.To this end, it proposes a vehicle that can be controlled remotely, of the motorized land vehicle type, comprising a remote control device provided for remote control of said vehicle that can be controlled remotely by a driver located in a remote driving position, said vehicle remotely controllable comprising a display system adapted to display at least one face image of the pilot broadcast in a front emission field, a right profile image of the pilot broadcast in a right emission field and a left profile image of the pilot diffused in a left emission field,
said remotely controllable vehicle being characterized in that it comprises optical means coupled to the display system adapted to limit the angular aperture of the right emission field, of the left emission field and of the front emission field, so that the right emission field and the left emission field present with the front emission field respectively a right intersection and a left intersection each having an angular aperture comprised between 0° and 30°.
Le système d’affichage d’un véhicule pilotable à distance selon l’invention est ainsi configuré pour diffuser vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance au moins trois images distinctes d’un même pilote humain situé dans un poste de pilotage à distance éloigné dudit véhicule pilotable à distance.The display system of a remotely controllable vehicle according to the invention is thus configured to broadcast to the outside of the remotely controllable vehicle at least three distinct images of the same human pilot located in a distant remote cockpit said remotely controllable vehicle.
Plus précisément, le système d’affichage est configuré pour émettre:
- une image de face du pilote, destinée à être diffusée vers l’avant du véhicule pilotable à distance,
- une image de profil droit du pilote, destinée à être diffusée latéralement à droite du véhicule pilotable à distance, et
- une image de profil gauche du pilote, destinée à être diffusée latéralement à gauche du véhicule pilotable à distance.Specifically, the display system is configured to output:
- a face image of the driver, intended to be broadcast to the front of the remotely controllable vehicle,
- an image of the driver's right profile, intended to be broadcast laterally to the right of the remotely controllable vehicle, and
- a left profile image of the driver, intended to be broadcast laterally to the left of the remotely controllable vehicle.
Dans la présente description, le terme «champ d’émission» désigne, pour chacune des images du pilote affichées par le système d’affichage, l’ensemble des points de l’espace depuis lesquels cette image est visible par un observateur extérieur positionné à proximité du véhicule pilotable à distance.In the present description, the term "emission field" designates, for each of the images of the pilot displayed by the display system, all the points in space from which this image is visible to an outside observer positioned at proximity to the vehicle that can be controlled remotely.
En d’autres termes, le «champ d’émission» désigne pour chacune desdites images la zone de l’espace dans laquelle doit se trouver un observateur extérieur pour pouvoir apercevoir ladite image.In other words, the “emission field” designates for each of said images the area of space in which an external observer must be in order to be able to see said image.
Ainsi, si un tel observateur extérieur se trouve dans le champ d’émission avant, il peut voir l’image de face du pilote, s’il se trouve dans le champ d’émission droit, il peut voir l’image de profil droit du pilote, et s’il se trouve dans le champ d’émission gauche, il peut voir l’image de profil gauche du pilote.Thus, if such an outside observer is in the front emission field, he can see the front image of the pilot, if he is in the right emission field, he can see the right profile image of the pilot, and if he is in the left emission field, he can see the left profile image of the pilot.
Avantageusement, le système d’affichage est configuré pour positionner lesdits champ d’émission avant, champ d’émission droit et champ d’émission gauche de manière qu’un observateur extérieur positionné à l’avant du véhicule pilotable à distance puisse apercevoir (et interagir avec) au moins l’image de face du pilote, un observateur extérieur positionné sur la droite du véhicule pilotable à distance puisse apercevoir (et interagir avec) au moins l’image de profil droit du pilote et un observateur extérieur positionné sur la gauche du véhicule pilotable à distance puisse apercevoir (et interagir avec) au moins l’image de profil gauche du pilote.Advantageously, the display system is configured to position said front emission field, right emission field and left emission field so that an outside observer positioned at the front of the remotely controllable vehicle can see (and interact with) at least the driver's face image, an outside observer positioned on the right of the remotely controllable vehicle can see (and interact with) at least the driver's right profile image and an outside observer positioned on the left of the remotely controllable vehicle can see (and interact with) at least the left profile image of the pilot.
De la sorte, une communication avec le pilote est possible et adaptée à chaque position possible d’un observateur extérieur autour du véhicule pilotable à distance.In this way, communication with the driver is possible and adapted to each possible position of an outside observer around the remotely controllable vehicle.
Ces champ d’émission avant, champ d’émission droit et champ d’émission gauche peuvent présenter entre eux des intersections, dont la forme dépend du système d’affichage: lorsqu’un observateur extérieur est positionné à l’intérieur de l’une de ces intersections entre, il peut apercevoir simultanément au moins deux images distinctes du pilote.These front emission field, right emission field and left emission field may have intersections between them, the shape of which depends on the display system: when an outside observer is positioned inside one of these intersections between, he can simultaneously see at least two distinct images of the pilot.
En particulier, lorsqu’un observateur extérieur est positionné dans l’intersection droite entre le champ d’émission droit et le champ d’émission avant, il peut apercevoir à la fois l’image de face du pilote et l’image de profil droit du pilote.In particular, when an outside observer is positioned in the right intersection between the right emission field and the front emission field, he can see both the pilot's face image and the right profile image. of the pilot.
De même, lorsqu’un observateur extérieur est positionné dans l’intersection gauche entre le champ d’émission gauche et le champ d’émission avant, il peut apercevoir à la fois l’image de face du pilote et l’image de profil gauche du pilote.Similarly, when an outside observer is positioned in the left intersection between the left emission field and the front emission field, he can see both the pilot's face image and the left profile image. of the pilot.
Comme précédemment évoqué, la possibilité d’apercevoir simultanément plusieurs images différentes du pilote dégrade la qualité de la communication entre le pilote et cet observateur extérieur et peut mettre en danger la sécurité de cet observateur extérieur et/ou du véhicule pilotable à distance.As previously mentioned, the possibility of simultaneously seeing several different images of the pilot degrades the quality of the communication between the pilot and this external observer and can endanger the safety of this external observer and/or of the remotely controllable vehicle.
C’est pourquoi le véhicule pilotable à distance selon l’invention comporte des moyens optiques permettant de limiter l’ouverture angulaire de chacune de cette intersection droite et intersection gauche, de manière à restreindre le plus possible les zones de l’espace dans lesquelles un observateur extérieur parvient à voir plusieurs images du pilote simultanément.This is why the remotely controllable vehicle according to the invention comprises optical means making it possible to limit the angular opening of each of this right intersection and left intersection, so as to restrict as much as possible the zones of space in which a outside observer manages to see several images of the pilot simultaneously.
Plus précisément, les moyens optiques sont adaptés pour limiter l’ouverture angulaires de chacune de cette intersection droite et intersection gauche à 30° maximum: de la sorte, les zones de l’espace depuis lesquelles au moins deux images du pilote sont visibles sont de taille réduite et, à l’exclusion de ces zones, un observateur extérieur ne peut distinguer simultanément qu’une seule image du pilote.More specifically, the optical means are adapted to limit the angular aperture of each of this right intersection and left intersection to a maximum of 30°: in this way, the areas of space from which at least two images of the pilot are visible are reduced size and, excluding these areas, an outside observer can distinguish only one image of the pilot simultaneously.
Par exemple, si un observateur extérieur effectue un mouvement à 180° autour du véhicule pilotable à distance, depuis la droite du véhicule pilotable à distance vers la gauche du véhicule pilotable à distance en passant par l’avant du véhicule pilotable à distance, cet observateur extérieur verra alternativement l’image de profil droit du pilote puis l’image de face du pilote puis l’image de profil gauche du pilote, avec deux zones de transition présentant chacune une ouverture angulaire inférieure à 30° correspondant à l’intersection droite et à l’intersection gauche, dans lesquelles il verra simultanément respectivement l’image de face du pilote et l’image de profil droit du pilote, et l’image de face du pilote et l’image de profil gauche du pilote.For example, if an outside observer performs a 180° movement around the remotely controllable vehicle, from the right of the remotely controllable vehicle to the left of the remotely controllable vehicle through the front of the remotely controllable vehicle, this observer outside will see alternately the pilot's right profile image then the pilot's face image then the pilot's left profile image, with two transition zones each having an angular opening less than 30° corresponding to the right and at the left intersection, in which he will simultaneously respectively see the pilot's face image and the pilot's right profile image, and the pilot's face image and the pilot's left profile image.
Grâce aux moyens optiques, la taille de l’intersection droite et l’intersection gauche est limitée, améliorant ainsi la communication entre le pilote du véhicule pilotable à distance et un observateur extérieur à proximité de celui-ci.Thanks to the optical means, the size of the right intersection and the left intersection is limited, thus improving communication between the pilot of the remotely controllable vehicle and an outside observer close to it.
On notera que, au sens de l’invention, l’image de face du pilote désigne généralement une image incluant le visage du pilote vu selon un plan frontal et sur laquelle les deux yeux, le nez et la bouche de celui-ci sont visibles.It will be noted that, within the meaning of the invention, the face image of the pilot generally designates an image including the face of the pilot seen according to a frontal plane and on which the two eyes, the nose and the mouth of the latter are visible. .
L’image de profil droit du pilote et l’image de profil gauche du pilote désignent quant à elles des images incluant le visage du pilote vu latéralement, par exemple (mais de manière non limitative) après une rotation de 90° selon deux directions opposées par rapport à l’image de face du pilote.The pilot's right profile image and the pilot's left profile image designate images including the pilot's face seen laterally, for example (but not limited to) after a 90° rotation in two opposite directions compared to the driver's face image.
On notera également que de nombreux modes de réalisation différents sont envisageables concernant la nature et/ou la géométrie du système d’affichage et la technologie d’affichage des images du pilote mise en œuvre par celui-ci.It will also be noted that many different embodiments are conceivable concerning the nature and/or the geometry of the display system and the pilot image display technology implemented by the latter.
Il est notamment envisagé que le système d’affichage comporte un unique écran d’affichage ou bien une pluralité d’écrans d’affichage distincts et que ce ou ces écrans présentent une géométrie courbe ou plane.It is in particular envisaged that the display system comprises a single display screen or else a plurality of distinct display screens and that this or these screens have a curved or flat geometry.
Selon une possibilité, le système d’affichage comporte au moins un écran de type LCD (écran à cristaux liquides), LED (écran à diodes électroluminescentes) ou OLED (écran à diodes électroluminescentes organiques).According to one possibility, the display system comprises at least one LCD (liquid crystal display), LED (light-emitting diode display) or OLED (organic light-emitting diode display) type screen.
Il est également envisagé que le système d’affichage comporte un ou plusieurs écrans de projection associés à un projecteur, ou encore consiste en un dispositif holographique.It is also envisaged that the display system comprises one or more projection screens associated with a projector, or even consists of a holographic device.
Selon une caractéristique, l’intersection droite et l’intersection gauche présentent chacune une ouverture angulaire inférieure à 10°.According to one characteristic, the right intersection and the left intersection each have an angular aperture of less than 10°.
Selon une possibilité, le champ d’émission avant présente la forme d’un cône centré sur une direction d’émission avant, le champ d’émission droit présente la forme d’un cône centré sur une direction d’émission droite et le champ d’émission gauche présente la forme d’un cône centré sur une direction d’émission gauche,
lesdites direction d’émission droite et direction d’émission gauche étant opposées entre elles et perpendiculaires à plus ou moins 15° à la direction d’émission avant.According to one possibility, the front emission field has the shape of a cone centered on a front emission direction, the right emission field has the shape of a cone centered on a right emission direction and the field left emission has the shape of a cone centered on a left emission direction,
said right emission direction and left emission direction being opposite each other and perpendicular to plus or minus 15° to the front emission direction.
L’intersection droite et l’intersection gauche présentent ainsi chacune la forme d’un cône d’ouverture angulaire inférieure à 30°.The right intersection and the left intersection thus each have the shape of a cone with an angular aperture of less than 30°.
Avantageusement, la direction d’émission droite et la direction d’émission gauche sont parfaitement perpendiculaires à la direction d’émission avant et opposées entre elles.Advantageously, the right emission direction and the left emission direction are perfectly perpendicular to the front emission direction and opposite each other.
Dans un mode de réalisation, le système d’affichage comporte un écran avant présentant une surface d’affichage avant normale à la direction d’émission avant et prévue pour afficher au moins l’image de face du pilote, un écran droit présentant une surface d’affichage droite normale à la direction d’émission droite et prévue pour afficher au moins l’image de profil droit du pilote, et un écran gauche présentant une surface d’affichage gauche normale à la direction d’émission gauche et prévue pour afficher au moins l’image de profil gauche du pilote.In one embodiment, the display system comprises a front screen having a front display surface normal to the forward transmission direction and provided for displaying at least the driver's face image, a right screen having a surface right display surface normal to the right transmission direction and provided to display at least the right profile image of the pilot, and a left screen having a left display surface normal to the left transmission direction and provided to display at least the pilot's left profile picture.
La surface d’affichage droit et la surface d’affichage gauche sont ainsi sensiblement parallèles entre elles et orthogonales à la surface d’affichage avant et sont avantageusement positionnées verticalement par rapport à un sol sur lequel évolue le véhicule pilotable à distance.The right display surface and the left display surface are thus substantially parallel to each other and orthogonal to the front display surface and are advantageously positioned vertically relative to a ground on which the remotely controllable vehicle is moving.
Avantageusement, chacun des champ d’émission avant, champ d’émission droit et champ d’émission gauche présente une ouverture angulaire inférieure à 120°.Advantageously, each of the front emission field, right emission field and left emission field has an angular aperture of less than 120°.
De la sorte, la direction d’émission droite étant sensiblement orthogonale à la direction d’émission avant (et donc présente avec elle un angle d’environ 90°), l’intersection droite présente une ouverture angulaire inférieure à 30°.In this way, the right direction of emission being substantially orthogonal to the front direction of emission (and therefore has with it an angle of approximately 90°), the right intersection has an angular aperture of less than 30°.
De la même manière, la direction d’émission gauche étant sensiblement orthogonale à la direction d’émission avant, l’intersection gauche présente une ouverture angulaire inférieure à 30°.In the same way, the left emission direction being substantially orthogonal to the front emission direction, the left intersection has an angular aperture of less than 30°.
Selon une caractéristique, l’intersection droite et l’intersection gauche présentent chacune une ouverture angulaire strictement supérieure à 0°.According to one characteristic, the right intersection and the left intersection each have an angular aperture strictly greater than 0°.
Cette caractéristique permet de garantir que, quelle que soit la position de l’observateur extérieur autour du véhicule pilotable à distance, celui-ci peut apercevoir au moins une image du pilote (au moins deux images du pilote lorsque celui-ci se trouve dans l’intersection droite ou l’intersection gauche, et au moins une image du pilote en dehors de ces dernières): cela permet d’éviter la présence de zones de l’espace situées entre le champ d’émission avant, le champ d’émission droit et le champ d’émission gauche, dans lesquelles un observateur extérieur ne pourrait voir aucune image du pilote.This characteristic makes it possible to guarantee that, whatever the position of the outside observer around the remotely controllable vehicle, he can see at least one image of the pilot (at least two images of the pilot when the latter is in the right intersection or the left intersection, and at least one image of the pilot outside of these): this makes it possible to avoid the presence of areas of space located between the front emission field, the emission field right and the left emission field, in which an outside observer could not see any image of the pilot.
Il est cependant avantageux de réduire au maximum l’ouverture angulaire de cette intersection droite (respectivement, de cette intersection gauche), afin que la transition entre l’image de face du pilote et l’image de profil droit du pilote (respectivement, l’image de profil gauche du pilote) soit la plus rapide et la plus nette possible lors d’un déplacement de l’observateur extérieur autour du véhicule pilotable à distance vers la droite de celui-ci (respectivement, vers la gauche).It is however advantageous to reduce as much as possible the angular aperture of this right intersection (respectively, of this left intersection), so that the transition between the front image of the pilot and the right profile image of the pilot (respectively, the image of the driver's left profile) is as fast and as clear as possible when the outside observer moves around the remotely drivable vehicle to the right of the latter (respectively, to the left).
Selon une possibilité, l’image de face du pilote présente une intensité lumineuse non uniforme dans le champ d’émission avant, ladite image de face du pilote présentant, dans l’intersection droite et dans l’intersection gauche, une intensité lumineuse inférieure à celle que ladite image de face du pilote présente dans le reste dudit champ d’émission avant,
dans lequel l’image de profil droit du pilote présente une intensité lumineuse non uniforme dans le champ d’émission droit, ladite image de profil droit du pilote présentant, dans l’intersection droite, une intensité lumineuse inférieure à celle que ladite image de profil droit du pilote présente dans le reste dudit champ d’émission droit, et
dans lequel l’image de profil gauche du pilote présente une intensité lumineuse non uniforme dans le champ d’émission gauche, ladite image de profil gauche du pilote présentant, dans l’intersection gauche, une intensité lumineuse inférieure à celle que ladite image de profil gauche du pilote présente dans le reste dudit champ d’émission gauche.According to one possibility, the face image of the pilot has a non-uniform light intensity in the front emission field, said face image of the pilot having, in the right intersection and in the left intersection, a light intensity lower than that which said face image of the pilot presents in the remainder of said front emission field,
wherein the pilot's right profile image has a non-uniform light intensity in the right emission field, said pilot's right profile image having, in the right intersection, a lower light intensity than said profile image right of the pilot present in the remainder of said right emission field, and
wherein the pilot's left profile image has a non-uniform light intensity in the left emission field, said pilot's left profile image having a lower light intensity in the left intersection than said profile image left of the pilot present in the remainder of said left emission field.
De la sorte, un observateur extérieur se déplaçant depuis la droite du véhicule pilotable à distance vers l’avant du véhicule pilotable à distance verra successivement:
- l’image de profil droit du pilote à forte intensité lumineuse lorsque cet observateur extérieur se trouve dans le champ d’émission droit,
- l’image de profil droit du pilote à faible intensité lumineuse et l’image de face du pilote également à faible intensité lumineuse lorsqu’il se trouve dans l’intersection droite, puis,
- l’image de face du pilote à forte intensité lumineuse lorsqu’il se trouve dans le champ d’émission avant.In this way, an outside observer moving from the right of the remotely controllable vehicle to the front of the remotely controllable vehicle will successively see:
- the right profile image of the pilot with high light intensity when this outside observer is in the right emission field,
- the right profile image of the pilot at low light intensity and the front image of the pilot also at low light intensity when he is in the right intersection, then,
- the front image of the pilot at high light intensity when he is in the front emission field.
Ainsi, la diminution d’intensité de l’image de profil droit du pilote et de l’image de face du pilote dans l’intersection droite permet d’attirer l’attention de l’observateur extérieur et de lui signaler l’apparition d’une deuxième image du pilote simultanée lorsqu’il pénètre l’intersection droite: cela permet de diminuer l’effet de surprise et la confusion suscités par l’apparition de l’image de face du pilote et son affichage conjoint à celui de l’image de profil droit du pilote encre visible.Thus, the decrease in intensity of the image of the right profile of the pilot and of the image of the face of the pilot in the right intersection makes it possible to attract the attention of the outside observer and to signal to him the appearance of a second simultaneous image of the pilot when he enters the right-hand intersection: this makes it possible to reduce the effect of surprise and confusion caused by the appearance of the image from the front of the pilot and its joint display with that of the right profile image of ink driver visible.
De la même manière et pour les mêmes raisons, un observateur extérieur se déplaçant depuis la gauche du véhicule pilotable à distance vers l’avant du véhicule pilotable à distance verra successivement:
- l’image de profil gauche du pilote à forte intensité lumineuse lorsque cet observateur extérieur se trouve dans le champ d’émission gauche,
- l’image de profil gauche du pilote à faible intensité lumineuse et l’image de face du pilote également à faible intensité lumineuse lorsqu’il se trouve dans l’intersection gauche, puis,
- l’image de face du pilote à forte intensité lumineuse lorsqu’il se trouve dans le champ d’émission gauche.In the same way and for the same reasons, an outside observer moving from the left of the remotely controllable vehicle towards the front of the remotely controllable vehicle will successively see:
- the pilot's left profile image with high light intensity when this outside observer is in the left emission field,
- the pilot's left profile image at low light intensity and the pilot's face image also at low light intensity when he is in the left intersection, then,
- the front image of the pilot at high light intensity when he is in the left emission field.
Il est également envisageable que l’intensité lumineuse de l’image de face du pilote, de l’image de profil droit du pilote et de l’image de profil gauche du pilote soit non uniforme à l’intérieur respectivement de l’intersection droite et de l’intersection gauche.It is also conceivable that the light intensity of the pilot's face image, the pilot's right profile image and the pilot's left profile image is non-uniform inside respectively the right intersection and the left intersection.
En particulier, il est avantageux que l’intensité lumineuse de l’image de face du pilote soit décroissante en s’éloignant de la direction d’émission avant, que l’intensité lumineuse de l’image de profil droit du pilote soit décroissante en s’éloignant de la direction d’émission droite, et que l’intensité lumineuse de l’image de profil gauche du pilote soit décroissante en s’éloignant de la direction d’émission gauche.In particular, it is advantageous for the light intensity of the pilot's face image to decrease as the distance from the forward direction of emission decreases, for the light intensity of the pilot's right profile image to decrease moving away from the right direction of emission, and that the light intensity of the pilot's left profile image decreases away from the left direction of emission.
En d’autres termes, il est avantageux que l’intensité lumineuse des images du pilote visibles par un observateur extérieur diminue lorsque celui-ci se rapproche des limites de leur champ d’émission associé, c’est-à-dire que l’intensité lumineuse de l’image de face du pilote diminue lorsqu’un observateur extérieur se rapproche des limites du champ d’émission avant (en direction du champ d’émission droit ou du champ d’émission gauche), que l’intensité lumineuse de l’image de profil droit du pilote diminue lorsqu’un observateur extérieur se rapproche des limites du champ d’émission droit (en particulier en direction du champ d’émission avant), et que l’intensité lumineuse de l’image de profil gauche du pilote diminue lorsqu’un observateur extérieur se rapproche des limites du champ d’émission gauche (en particulier en direction du champ d’émission avant).In other words, it is advantageous for the light intensity of the images of the pilot visible to an outside observer to decrease when the latter approaches the limits of their associated emission field, that is to say that the light intensity of the pilot's face image decreases when an outside observer approaches the front emission field boundaries (in the direction of the right emission field or the left emission field), than the light intensity of the right profile image of the pilot decreases when an outside observer approaches the limits of the right emission field (in particular in the direction of the forward emission field), and the light intensity of the left profile image of the pilot decreases when an outside observer approaches the limits of the left emission field (in particular in the direction of the front emission field).
De la sorte, un observateur extérieur se trouvant dans l’intersection droite et se déplaçant depuis la droite du véhicule pilotable à distance vers l’avant du véhicule pilotable à distance verra simultanément:
- une diminution progressive de l’intensité lumineuse de l’image de profil droit du pilote, jusqu’à sa disparition totale et
- une augmentation progressive de l’intensité lumineuse de l’image de face du pilote.In this way, an outside observer standing in the right intersection and moving from the right of the remotely controllable vehicle towards the front of the remotely controllable vehicle will see simultaneously:
- a gradual decrease in the light intensity of the image of the pilot's right profile, until it disappears completely and
- a gradual increase in the light intensity of the driver's face image.
De même, un observateur extérieur se trouvant dans l’intersection gauche et se déplaçant depuis la gauche du véhicule pilotable à distance vers l’avant du véhicule pilotable à distance verra simultanément:
- une diminution progressive de l’intensité lumineuse de l’image de profil gauche du pilote, jusqu’à sa disparition totale, et
- une augmentation progressive de l’intensité lumineuse de l’image de face du pilote.Similarly, an outside observer standing in the left intersection and moving from the left of the remotely controllable vehicle to the front of the remotely controllable vehicle will simultaneously see:
- a gradual decrease in the light intensity of the pilot's left profile image, until it disappears completely, and
- a gradual increase in the light intensity of the driver's face image.
Cette caractéristique permet ainsi de limiter la surprise et la confusion de l’observateur extérieur du fait d’une apparition ou une disparition trop brutale des différentes images du pilote et de pouvoir maintenir une communication ininterrompue avec le pilote du véhicule pilotable à distance.This characteristic thus makes it possible to limit the surprise and confusion of the outside observer due to an excessively sudden appearance or disappearance of the various images of the pilot and to be able to maintain uninterrupted communication with the pilot of the remotely controllable vehicle.
Dans un mode de réalisation, les moyens optiques comprennent au moins un filtre optique directionnel disposé en regard du système d’affichage, l’une au moins de l’image de face du pilote, l’image de profil droit du pilote et l’image de profil gauche du pilote est diffusée à travers ledit filtre optique directionnel.In one embodiment, the optical means comprise at least one directional optical filter arranged opposite the display system, at least one of the pilot's face image, the pilot's right profile image and the left profile image of the pilot is diffused through said directional optical filter.
Il est entendu, au sens de l’invention, qu’un filtre optique directionnel est un filtre optique conçu pour réduire l’ouverture angulaire d’un flux lumineux traversant ledit filtre.It is understood, within the meaning of the invention, that a directional optical filter is an optical filter designed to reduce the angular aperture of a luminous flux passing through said filter.
Par exemple, il est ainsi envisagé que le système d’affichage émette l’image de face du pilote dans un champ d’émission avant initial présentant une ouverture angulaire supérieure à celle du champ d’émission avant: ce champ d’émission avant initial traverse le filtre optique directionnel, qui déforme ce dernier et réduit son ouverture angulaire de manière à le faire coïncider avec le champ d’émission avant dans lequel un observateur extérieur doit se trouver pour pouvoir apercevoir l’image de face du pilote.For example, it is thus envisaged that the display system emits the face image of the pilot in an initial forward emission field having an angular aperture greater than that of the forward emission field: this initial forward emission field passes through the directional optical filter, which deforms the latter and reduces its angular aperture so as to make it coincide with the front emission field in which an outside observer must be in order to be able to see the pilot's face image.
De même, il est envisageable que le filtre optique directionnel (ou des filtres optiques directionnels additionnels) soit utilisé pour limiter l’ouverture angulaire du champ d’émission droit et/ou du champ d’émission gauche.Similarly, it is conceivable that the directional optical filter (or additional directional optical filters) be used to limit the angular aperture of the right emission field and/or of the left emission field.
Ainsi, le système d’affichage peut par exemple comprendre un écran avant de type écran plat à LEDs diffusant l’image de face du pilote selon un champ d’émission initial d’ouverture angulaire égale à environ 180°: grâce à la présence d’un filtre optique directionnel en regard de cet écran avant, le champ d’émission de l’image de face du pilote est réduit au champ d’émission avant, dont l’ouverture angulaire est par exemple égale à 120°.Thus, the display system can for example comprise a front screen of the flat screen type with LEDs diffusing the driver's face image according to an initial emission field of angular aperture equal to approximately 180°: thanks to the presence of With a directional optical filter facing this front screen, the emission field of the driver's face image is reduced to the front emission field, the angular aperture of which is for example equal to 120°.
Avantageusement, le filtre optique directionnel est de type filtre polariseur, filtre lenticulaire ou de type filtre à micro-volets (également parfois appelé «filtre de confidentialité»).Advantageously, the directional optical filter is of the polarizer filter, lenticular filter or micro-flap filter type (also sometimes referred to as a "privacy filter").
Un filtre lenticulaire peut notamment permettre de diffuser, selon plusieurs directions de l’espace distinctes, des images du pilote initialement affichées superposées par le système d’affichage : cette technologie permet donc de diffuser un nombre important d’images du pilote sans nécessiter de surface d’affichage importante de ces images sur le système d’affichage, ce qui présente un fort intérêt pratique lorsque le véhicule pilotable à distance selon l’invention présente un habitacle de faible taille.A lenticular filter can in particular make it possible to broadcast, in several distinct directions in space, images of the pilot initially displayed superimposed by the display system: this technology therefore makes it possible to broadcast a large number of images of the pilot without requiring a surface. significant display of these images on the display system, which is of great practical interest when the remotely controllable vehicle according to the invention has a small passenger compartment.
On notera qu’il est envisageable que le filtre optique directionnel soit également adapté pour faire varier, de manière plus ou moins progressive, l’intensité lumineuse de l’image de face du pilote, de l’image de profil droit du pilote et/ou de l’image de profil gauche du pilote selon leur angle d’observation par un observateur extérieur.It will be noted that it is possible for the directional optical filter to also be adapted to vary, more or less progressively, the light intensity of the pilot's face image, of the pilot's right profile image and/ or the left profile image of the pilot according to their angle of observation by an outside observer.
Dans un mode de réalisation, le véhicule pilotable à distance comporte un vitrage formé par une ou plusieurs vitres disposées en regard du système d’affichage, les moyens optiques étant positionnés au moins sur ledit système d’affichage, sur ledit vitrage ou entre ledit système d’affichage et ledit vitrage.In one embodiment, the remotely drivable vehicle comprises glazing formed by one or more panes arranged facing the display system, the optical means being positioned at least on said display system, on said glazing or between said system display and said glazing.
Selon une possibilité, le vitrage comporte une vitre avant disposée en vis-à-vis de la surface d’affichage avant, une vitre droite disposée en vis-à-vis de la surface d’affichage droite et une vitre gauche disposée en vis-à-vis de la surface d’affichage gauche, et les moyens optiques comprennent un filtre optique directionnel avant disposé sur la vitre avant, un filtre optique directionnel droit disposé sur la vitre droite, et un filtre optique directionnel gauche disposé sur la vitre gauche,
lesdits filtre optique directionnel avant, filtre optique directionnel droit et filtre optique directionnel gauche étant respectivement prévus pour limiter l’ouverture angulaire du champ d’émission avant, du champ d’émission droit et du champ d’émission gauche.According to one possibility, the glazing comprises a front window arranged opposite the front display surface, a right window arranged opposite the right display surface and a left window arranged opposite the display surface. vis-a-vis the left display surface, and the optical means comprise a front directional optical filter placed on the front glass, a right directional optical filter placed on the right glass, and a left directional optical filter placed on the left glass,
said front directional optical filter, right directional optical filter and left directional optical filter being respectively provided to limit the angular aperture of the front emission field, of the right emission field and of the left emission field.
Il est bien entendu que la vitre avant, la vitre droite et la vitre gauche sont toutes trois transparentes respectivement à l’image de face du pilote, l’image de profil droit du pilote et l’image de profil gauche du pilote.It is understood that the front window, the right window and the left window are all three transparent respectively to the front image of the pilot, the image of the right profile of the pilot and the image of the left profile of the pilot.
Un observateur extérieur peut ainsi apercevoir:
- l’image de face du pilote à travers le filtre optique directionnel avant et la vitre avant (ladite vitre avant pouvant former un pare-brise du véhicule pilotable à distance),
- l’image de profil droit du pilote à travers le filtre optique directionnel droit et la vitre droite, et
- l’image de profil gauche du pilote à travers le filtre optique directionnel gauche et la vitre gauche.An outside observer can thus see:
- the driver's face image through the front directional optical filter and the front window (said front window being able to form a windshield of the vehicle that can be controlled remotely),
- the right profile image of the pilot through the right directional optical filter and the right window, and
- the pilot's left profile image through the left directional optical filter and the left window.
Dans un autre mode de réalisation, les moyens optiques sont intégrés au système d’affichage, ledit système d’affichage comportant au moins un écran formé d’une matrice de pixels et lesdits moyens optiques consistant en un dispositif de pilotage adapté pour piloter ladite matrice de pixels de manière qu’un flux lumineux diffusé par ladite matrice de pixels soit entièrement inclus dans au moins l’un des champ d’émission avant, champ d’émission droit et champ d’émission gauche.In another embodiment, the optical means are integrated into the display system, said display system comprising at least one screen formed of a matrix of pixels and said optical means consisting of a driving device suitable for driving said matrix of pixels so that a luminous flux diffused by said matrix of pixels is entirely included in at least one of the front emission field, right emission field and left emission field.
En d’autres termes, dans ce mode de réalisation, l’association du système d’affichage (comportant la matrice de pixels) et les moyens optiques constitue un écran directionnel, la direction d’émission d’une image affichée par ledit système d’affichage pouvant être sélectionnée et modifiée par les moyens optiques.In other words, in this embodiment, the combination of the display system (comprising the pixel matrix) and the optical means constitutes a directional screen, the direction of emission of an image displayed by said system of display which can be selected and modified by the optical means.
Il suffit donc de paramétrer les moyens optiques afin que ceux-ci orientent la diffusion de l’image de face du pilote dans le champ d’émission avant, la diffusion de l’image de profil droit du pilote dans le champ d’émission droit et la diffusion de l’image de profil gauche du pilote dans le champ d’émission gauche.It is therefore sufficient to configure the optical means so that they orient the diffusion of the pilot's face image in the front emission field, the diffusion of the right profile image of the pilot in the right emission field and broadcasting the left profile image of the pilot in the left emission field.
Dans ce mode de réalisation et contrairement au mode de réalisation précédent, il n’est alors pas nécessaire d’utiliser des filtres optiques directionnels supplémentaires disposés en regard du système d’affichage, car l’émission de l’image de face du pilote est déjà réalisée dans le champ d’émission avant, la diffusion de l’image de profil droit du pilote est déjà réalisée dans le champ d’émission droit et la diffusion de l’image de profil gauche du pilote est déjà réalisée dans le champ d’émission gauche.In this embodiment and unlike the previous embodiment, it is then not necessary to use additional directional optical filters placed facing the display system, because the emission of the pilot's face image is already performed in the front emission field, the broadcast of the right profile image of the pilot is already performed in the right emission field and the broadcast of the left profile image of the pilot is already performed in the field of left emission.
Il reste cependant envisageable de combiner ces deux modes de réalisation.However, it remains possible to combine these two embodiments.
Selon une possibilité, les moyens optiques comportent un ou plusieurs éléments de séparation s’étendant du système d’affichage jusqu’au vitrage, lesdits éléments de séparation étant opaques à l’image de face du pilote, l’image de profil droit du pilote et l’image de profil gauche du pilote émises par le système d’affichage, ainsi qu’à leurs éventuelles réflexions sur le vitrage.According to one possibility, the optical means comprise one or more separation elements extending from the display system to the glazing, said separation elements being opaque to the front image of the pilot, the right profile image of the pilot and the pilot's left profile image emitted by the display system, as well as their possible reflections on the glazing.
Avantageusement, lorsque le système d’affichage comporte plusieurs écrans successifs, les éléments de séparation sont disposés à la jonction entre deux écrans adjacents, et s’étendent au moins sur la totalité de la hauteur desdits écrans.Advantageously, when the display system comprises several successive screens, the separating elements are arranged at the junction between two adjacent screens, and extend at least over the entire height of said screens.
Ces éléments de séparation remplissent alors trois fonctions distinctes:
- ils permettent de limiter l’ouverture angulaire du champ d’émission avant, du champ d’émission droit et du champ d’émission gauche en formant des «œillères» sur les bords de chaque écran,
- ils permettent de limiter le phénomène de réflexion multiple de l’image de face du pilote, de l’image de profil droit du pilote et de l’image de profil gauche du pilote sur la vitre avant, la vitre droite et la vitre gauche, empêchant ainsi par exemple qu’un observateur extérieur se trouvant en dehors du champ d’émission avant puisse tout de même voir l’image de face du pilote, du fait de la réflexion de cette dernière notamment sur la vitre avant, et
- ils permettent de structurer l’habitacle du véhicule pilotable à distance et peuvent par exemple aider à supporter un toit, le vitrage, ou encore des appareils de prise de vue, comme décrit plus bas.These separation elements then fulfill three distinct functions:
- they make it possible to limit the angular opening of the front emission field, of the right emission field and of the left emission field by forming "blinkers" on the edges of each screen,
- they make it possible to limit the phenomenon of multiple reflection of the driver's face image, the driver's right profile image and the driver's left profile image on the front window, the right window and the left window , thus preventing, for example, an outside observer located outside the front emission field from still being able to see the driver's face image, due to the reflection of the latter in particular on the front window, and
- they make it possible to structure the passenger compartment of the vehicle that can be controlled remotely and can for example help to support a roof, the glazing, or even cameras, as described below.
Ces éléments de séparation ne sauraient cependant pas être confondus avec des éléments structuraux traditionnels présents dans les véhicules usuels et formant l’ossature de ceux-ci, lesdits éléments de séparation s’étendant à l’intérieur du véhicule pilotable à distance en direction du système d’affichage et permettant de restreindre l’ouverture angulaire du champ d’émission avant, du champ d’émission droit et du champ d’émission gauche.These separation elements should not, however, be confused with traditional structural elements present in usual vehicles and forming the framework thereof, said separation elements extending inside the remotely controllable vehicle in the direction of the system display and making it possible to restrict the angular aperture of the front emission field, of the right emission field and of the left emission field.
Dans un mode de réalisation, une structure de support, disposée au-dessus du système d’affichage et présentant une forme générale de demi-cylindre, sur laquelle sont fixés une pluralité d’appareils de prise de vue, tels que par exemple des caméras, chacun adapté pour prendre une ou plusieurs images de l’environnement dudit véhicule pilotable à distance.In one embodiment, a support structure, arranged above the display system and having the general shape of a half-cylinder, on which are fixed a plurality of image-taking devices, such as for example cameras , each adapted to take one or more images of the environment of said remotely controllable vehicle.
Lesdites images de l’environnement du véhicule pilotable à distance sont destinées, comme cela a été évoqué plus haut, à être transmises au poste de pilotage à distance associé au véhicule pilotable à distance et affichées au pilote dudit véhicule pilotable à distance: grâce à ces images de l’environnement du véhicule pilotable à distance, le pilote peut piloter le véhicule pilotable à distance en disposant d’informations visuelles précises lui permettant, notamment, de choisir une orientation et une vitesse de ce dernier sans risque de collision avec un élément extérieur de l’environnement.Said images of the environment of the remotely controllable vehicle are intended, as mentioned above, to be transmitted to the remote cockpit associated with the remotely controllable vehicle and displayed to the pilot of said remotely controllable vehicle: thanks to these images of the environment of the vehicle that can be controlled remotely, the pilot can control the vehicle that can be controlled remotely by having precise visual information at his disposal, allowing him, in particular, to choose an orientation and a speed of the latter without risk of collision with an external element of the environment.
La forme particulière de la structure support, en forme de demi-cylindre, permet de répartir les appareils de prise de vue sur ladite structure support de manière à observer l’environnement du véhicule pilotable à distance selon un angle de champ le plus large possible, afin que le pilote puisse observer cet environnement selon un grand nombre de directions distinctes.The particular shape of the support structure, in the shape of a half-cylinder, makes it possible to distribute the cameras on said support structure so as to observe the environment of the remotely controllable vehicle according to the widest possible angle of view, so that the pilot can observe this environment from a large number of distinct directions.
Selon une caractéristique, la structure de support présente une portion centrale positionnée à l’avant du véhicule pilotable à distance et au-dessus du système d’affichage, ladite portion centrale présentant une forme en demi-cercle: il est avantageux que les appareils de prise de vue soient orientés selon des directions de prise de vue concourantes au centre de ladite portion centrale.According to one characteristic, the support structure has a central portion positioned at the front of the remotely controllable vehicle and above the display system, said central portion having a semicircular shape: it is advantageous that the shooting are oriented along concurrent shooting directions at the center of said central portion.
De la sorte, les images captées par lesdits appareils de prise de vue permettent de représenter fidèlement l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 tel que celui-ci serait vu par un conducteur fictif positionné dans l’habitacle du véhicule pilotable à distance 1, la tête dudit conducteur étant située à proximité dudit centre de ladite portion centrale: le pilote (réel) localisé dans le poste de pilotage à distance peut ainsi piloter le véhicule pilotable à distance à l’aide des images transmises au poste de pilotage à distance par les appareils de prise de vue comme s’il se trouvait dans l’habitacle du véhicule pilotable à distance.In this way, the images captured by said cameras make it possible to faithfully represent the environment of the remotely controllable vehicle 1 as it would be seen by a fictitious driver positioned in the passenger compartment of the remotely controllable vehicle 1, the head of said driver being located close to said center of said central portion: the (real) pilot located in the remote cockpit can thus pilot the remotely drivable vehicle using the images transmitted to the remote cockpit by cameras as if they were in the cockpit of the remotely controlled vehicle.
Selon une caractéristique, la structure de support est disposée à l’aplomb du vitrage.According to one characteristic, the support structure is arranged directly above the glazing.
Selon une caractéristique, chaque appareil de prise de vue présente un angle de champ inférieur à 45°, et dans lequel lesdits appareils de prise de vue sont répartis sur la structure de support de manière à présenter ensemble un angle de champ combiné supérieur ou égal à 180°.According to one characteristic, each camera has a field angle of less than 45°, and in which said cameras are distributed over the support structure so as to together present a combined field angle greater than or equal to 180°.
Les appareils de prise de vue présentent ainsi individuellement un angle de champ faible, mais sont présents en nombre important sur la structure de support, de manière à offrir, collectivement, un angle large angle de champ d’au moins 180°, similaire à l’angle de champ disponible pour un conducteur humain d’un véhicule automobile usuel.The cameras thus individually have a low angle of view, but are present in large numbers on the support structure, so as to offer, collectively, a wide angle of view of at least 180°, similar to the angle of view available to a human driver of a conventional motor vehicle.
Par exemple, il est envisagé que les appareils de prise de vue comportent au moins six caméras numériques présentant chacune un angle de champ de 30°.For example, it is envisaged that the cameras include at least six digital cameras each having a field angle of 30°.
L’intérêt de l’utilisation d’un tel nombre important d’appareils de prise de vue apparaîtra plus loin.The advantage of using such a large number of cameras will appear later.
L’invention concerne également un système de conduite à distance comportant:
- un véhicule pilotable à distance telle que précédemment décrite, et
- un poste de conduite à distance, connecté audit véhicule pilotable à distance par des moyens de communication à distance et adapté pour accueillir un pilote pour un pilotage à distance dudit véhicule pilotable à distance,
ledit poste de pilotage à distance comportant des moyens de prise de vue prévus pour prendre au moins une image de face du pilote, une image de profil droit du pilote et une image de profil gauche du pilote,
lesdits moyens de communication étant adaptés pour transmettre lesdites image de face du pilote, image de profil droit du pilote et image de profil gauche du pilote au système d’affichage du véhicule pilotable à distance, pour un affichage desdites image de face du pilote, image de profil droit du pilote et image de profil gauche du pilote par ledit système d’affichage.The invention also relates to a remote control system comprising:
- a vehicle that can be controlled remotely as described above, and
- a remote driving position, connected to said remotely controllable vehicle by means of remote communication and adapted to accommodate a pilot for remote control of said remotely controllable vehicle,
said remote cockpit comprising shooting means provided to take at least one front view image of the pilot, one right profile image of the pilot and one left profile image of the pilot,
said means of communication being adapted to transmit said image of the face of the driver, image of the right profile of the driver and image of the left profile of the driver to the display system of the remotely controllable vehicle, for a display of said image of the face of the driver, image right profile of the pilot and left profile image of the pilot by said display system.
Selon une possibilité, le véhicule pilotable à distance est tel que précédemment décrit, et le poste de conduite à distance comporte un dispositif d’affichage présentant une pluralité de zones d’affichage disposées autour d’un poste d’accueil adapté pour accueillir le pilote, chacune desdites zones d’affichage étant associée à un unique appareil de prise de vue différent du véhicule pilotable à distance,
ledit poste de conduite à distance étant adapté pour afficher sur chacune desdites zones d’affichage la ou les images de l’environnement dudit véhicule pilotable à distance prises par l’appareil de prise de vue qui lui est associé, lesdites images étant transmises audit poste de conduite à distance par l’intermédiaire des moyens de communication.According to one possibility, the remotely controllable vehicle is as previously described, and the remote driving position comprises a display device having a plurality of display areas arranged around a reception station adapted to accommodate the driver , each of said display zones being associated with a single different camera of the remotely controllable vehicle,
said remote driving station being adapted to display on each of said display areas the image(s) of the environment of said remotely drivable vehicle taken by the camera associated with it, said images being transmitted to said station remote control via means of communication.
Selon une autre possibilité, chaque appareil de prise de vue du véhicule pilotable à distance est adapté pour réaliser une ou plusieurs modifications du format de la ou des images de l’environnement dudit véhicule pilotable à distance qu’il a prises, préalablement à la transmission desdites images au poste de conduite à distance par l’intermédiaire des moyens de communication, de manière que lesdites images puissent être affichées sur la zone d’affichage du poste de conduite à distance associée audit appareil de prise de vue sans nécessiter la mise en œuvre d’un procédé de traitement desdites images par ledit poste de conduite à distance.According to another possibility, each camera of the remotely controllable vehicle is adapted to carry out one or more modifications of the format of the image or images of the environment of said remotely controllable vehicle that it has taken, prior to the transmission of said images to the remote operator's station via the means of communication, so that said images can be displayed on the display area of the remote operator's station associated with said camera without requiring the implementation a process for processing said images by said remote control station.
Ainsi, il est envisagé que le poste de pilotage à distance comporte plusieurs zones d’affichage en permanence visibles par le pilote du véhicule pilotable à distance, chaque zone d’affichage étant associée à un appareil de prise de vue dudit véhicule pilotable à distance et adaptée pour afficher l’image de l’environnement du véhicule pilotable à distance capté par ledit appareil de prise de vue.Thus, it is envisaged that the remote cockpit comprises several display areas permanently visible to the driver of the remotely controllable vehicle, each display area being associated with a camera of said remotely controllable vehicle and adapted to display the image of the environment of the remotely drivable vehicle captured by said camera.
Le poste de pilotage à distance comporte donc au moins autant de zones d’affichage que le véhicule pilotable à distance comporte d’appareils de vue.The remote cockpit therefore comprises at least as many display zones as the remotely controllable vehicle comprises viewing devices.
Cette caractéristique permet de réduire la latence du système de conduite à distance, correspondant l’intervalle de temps s’écoulant entre l’instant où chaque appareil de prise de vue capte une image de l’environnement du véhicule pilotable à distance et l’instant où celle-ci est affichée sur la zones d’affichage associée du poste de pilotage à distance et visible par le pilote.This feature makes it possible to reduce the latency of the remote control system, corresponding to the time interval elapsing between the instant when each camera captures an image of the environment of the remotely controllable vehicle and the instant where the latter is displayed on the associated display zone of the remote cockpit and visible to the pilot.
Il est évidemment avantageux que la latence soit la plus faible possible, afin que le décalage temporel entre la survenue d’un évènement dans l’environnement du véhicule pilotable à distance (par exemple, l’apparition d’un piéton à proximité du véhicule pilotable à distance) et la réalisation d’une commande de pilotage dudit véhicule pilotable à distance par le pilote en réponse à cet évènement reste réduit: une latence trop élevée rendrait le pilotage du véhicule pilotable à distance impossible (car trop dangereuse), le pilote ne disposant des informations concernant l’environnement du véhicule pilotable à distance qu’après un retard important.It is obviously advantageous for the latency to be as low as possible, so that the time lag between the occurrence of an event in the environment of the remotely drivable vehicle (for example, the appearance of a pedestrian near the drivable vehicle remotely) and the execution of a piloting command of said remotely pilotable vehicle by the pilot in response to this event remains reduced: too high a latency would make piloting of the remotely pilotable vehicle impossible (because too dangerous), the pilot does not having information concerning the environment of the remotely controllable vehicle only after a significant delay.
La structure particulière du système de conduite à distance permet de garantir une faible latence, car les images transmises par les appareils de prise de vue au poste de pilotage à distance peuvent être directement affichées sur leur zone d’affichage respective sans qu’aucun traitement de ces images par le poste de pilotage à distance ne soit nécessaire.The particular structure of the remote control system makes it possible to guarantee low latency, since the images transmitted by the cameras to the remote control station can be directly displayed on their respective display area without any processing of these images by the remote cockpit is necessary.
L’association d’une zone d’affichage avec un appareil de prise de vue permet donc de réduire le temps de traitement des informations échangées entre le véhicule pilotable à distance et le poste de pilotage à distance, et de maintenir la latence faible.The association of a display area with a camera therefore makes it possible to reduce the processing time of the information exchanged between the remotely controllable vehicle and the remote cockpit, and to keep latency low.
Par exemple, il est souhaitable que la latence d’un système de conduite à distance selon l’invention ne dépasse pas 100 ms.For example, it is desirable that the latency of a remote control system according to the invention does not exceed 100 ms.
En particulier, il est envisagé que les appareils de prise de vue soient adaptés pour modifier le format des images de l’environnement du véhicule pilotable à distance qu’ils envoient au poste de pilotage à distance, avant la transmission de celles-ci: de la sorte, même si les zones d’affichage associées à chaque appareil de prise de vue présentent un format différent du format de prise de vue desdits appareils de prise de vue, cette adaptation de format peut être réalisée indépendamment par chaque appareil de prise de vue, de sorte qu’aucun traitement de ces images ne doit être réalisé par le poste de pilotage à distance.In particular, it is envisaged that the cameras are adapted to modify the format of the images of the environment of the remotely controllable vehicle which they send to the remote control station, before the transmission of these: from In this way, even if the display areas associated with each camera have a different format from the shooting format of said cameras, this format adaptation can be carried out independently by each camera , so that no processing of these images has to be carried out by the remote cockpit.
Selon une possibilité, le dispositif d‘affichage du poste de pilotage à distance comporte une pluralité d’écrans, chacun de ces écrans formant une zone d’affichage associée à un appareil de prise de vue du véhicule pilotable à distance.According to one possibility, the display device of the remote cockpit comprises a plurality of screens, each of these screens forming a display zone associated with a camera of the remotely controllable vehicle.
Par exemple, il est envisageable que les appareils de prise de vue comportent des caméras numériques captant des images de l’environnement du véhicule pilotable à distance au format ¾, tandis que le poste de pilotage comporte des écrans prévus pour afficher ces images au format 16/9e: cette modification de format est effectuée par chacune desdites caméras.For example, it is conceivable that the cameras include digital cameras capturing images of the environment of the remotely controllable vehicle in ¾ format, while the cockpit includes screens designed to display these images in 16 /9 e : this format modification is performed by each of said cameras.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, de plusieurs exemples de mise en œuvre non limitatifs, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles:Other characteristics and advantages of the present invention will appear on reading the detailed description below, of several non-limiting examples of implementation, made with reference to the appended figures in which:
La figure 1 représente un véhicule pilotable à distance 1 selon l’invention.FIG. 1 represents a remotely controllable vehicle 1 according to the invention.
Ce véhicule pilotable à distance 1 est de type véhicule terrestre motorisé et présente notamment, de manière similaire à un véhicule automobile traditionnel, un châssis C sur lequel sont montées des roues R, ledit châssis C présentant une portion avant définissant un habitacle H et une portion arrière définissant un espace de stockage S.This remotely controllable vehicle 1 is of the motorized land vehicle type and has in particular, similarly to a traditional motor vehicle, a chassis C on which wheels R are mounted, said chassis C having a front portion defining a passenger compartment H and a portion rear defining a storage space S.
L’espace de stockage S est par exemple adapté pour entreposer des marchandises destinées à être transportées et déplacées par le véhicule pilotable à distance 1.The storage space S is for example suitable for storing goods intended to be transported and moved by the remotely controllable vehicle 1.
L’habitacle H quant à lui comporte un système d’affichage 2 dont le fonctionnement et l’utilité seront décrits plus bas.The passenger compartment H for its part comprises a display system 2, the operation and usefulness of which will be described below.
Le véhicule pilotable à distance 1 présente un côté droit D et un côté gauche G.The remote controllable vehicle 1 has a right side D and a left side G.
Le véhicule pilotable à distance 1 est adapté pour être piloté à distance par un pilote P depuis un poste de pilotage à distance 100 (non représentés sur la figure 1) associé au véhicule pilotable à distance 1 par des moyens de communication à distance (également non représentés sur la figure 1).The remotely controllable vehicle 1 is adapted to be remotely controlled by a pilot P from a remote cockpit 100 (not represented in FIG. 1) associated with the remotely controllable vehicle 1 by means of remote communication (also not shown in Figure 1).
Le poste de pilotage à distance 100 est physiquement éloigné du véhicule pilotable à distance 1, de sorte que le pilote P ne dispose d’aucun contact physique ou visuel direct avec celui-ci.The remote cockpit 100 is physically remote from the remotely controllable vehicle 1, so that the pilot P has no direct physical or visual contact with the latter.
Afin de permettre un pilotage à distance du véhicule pilotable à distance 1 par le pilote P, le véhicule pilotable à distance 1 et le poste de pilotage à distance 100 échangent entre eux et en temps réel plusieurs types d’informations, et en particulier:
- le poste de pilotage à distance 100 transmet au véhicule pilotable à distance 1 les commandes de pilotage réalisées par le pilote P, et
- le véhicule pilotable à distance 1 transmet au poste de pilotage à distance 100 des informations concernant l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 (par exemple, des images obtenues à l’aide d’appareils de prise de vue) ou le véhicule pilotable à distance 1 lui-même (par exemple, des données de vitesse réelle dudit véhicule pilotable à distance 1).In order to allow remote piloting of the remotely pilotable vehicle 1 by the pilot P, the remotely pilotable vehicle 1 and the remote cockpit 100 exchange with each other and in real time several types of information, and in particular:
- the remote control station 100 transmits to the remote controllable vehicle 1 the control commands made by the pilot P, and
- the remotely controllable vehicle 1 transmits to the remote control station 100 information concerning the environment of the remotely controllable vehicle 1 (for example, images obtained using cameras) or the controllable vehicle remote control 1 itself (for example, actual speed data of said remote controllable vehicle 1).
Par ailleurs, le poste de pilotage à distance 100 dispose de moyens de prise de vue adaptés pour générer une image de face IF du pilote P (représentant ledit pilote P vu selon un plan frontal de manière que les deux yeux, le nez et la bouche de celui-ci sont visibles), une image de profil droit ID du pilote P (représentant ledit pilote P selon un point de vue droit perpendiculaire à celui de l’image de face IF du pilote P) et une image de profil gauche IG du pilote P (représentant ledit pilote P selon un point de vue gauche perpendiculaire à celui de l’image de face IF du pilote P et opposé à celui de l’image de profil droit ID du pilote P).Furthermore, the remote pilot station 100 has shooting means adapted to generate an image of the face IF of the pilot P (representing said pilot P seen according to a frontal plane so that the two eyes, the nose and the mouth of the latter are visible), a right profile image ID of the pilot P (representing said pilot P according to a right point of view perpendicular to that of the front image IF of the pilot P) and a left profile image IG of the pilot P (representing said pilot P according to a left point of view perpendicular to that of the face image IF of the pilot P and opposite to that of the right profile image ID of the pilot P).
Lesdites image de face IF du pilote P, image de profil droit ID du pilote P et image de profil gauche IG du pilote P sont transmises au véhicule pilotable à distance 1 par l’intermédiaire des moyens de communication et sont affichées par le système d’affichage 2, de manière que celles-ci soient visibles par un observateur extérieur O positionné à proximité du véhicule pilotable à distance 1.Said face image IF of the driver P, right profile image ID of the driver P and left profile image IG of the driver P are transmitted to the remotely controllable vehicle 1 via the communication means and are displayed by the system of display 2, so that they are visible to an outside observer O positioned close to the remotely controllable vehicle 1.
Comme précédemment évoqué, l’affichage de l’image de face IF du pilote P, de l’image de profil droit ID du pilote P et de l’image de profil gauche IG du pilote P permet d’établir une communication visuelle entre le pilote P et l’observateur extérieur O: cette interaction entre le pilote P et l’observateur extérieur O permet de faciliter l’intégration du véhicule pilotable à distance 1 dans son environnement et de réduire les risques de collision entre ledit véhicule pilotable à distance 1 et l’observateur extérieur O se trouvant à proximité de celui-ci.As previously mentioned, the display of the face image IF of the pilot P, of the right profile image ID of the pilot P and of the left profile image IG of the pilot P makes it possible to establish visual communication between the pilot P and the external observer O: this interaction between the pilot P and the external observer O makes it possible to facilitate the integration of the remotely controllable vehicle 1 into its environment and to reduce the risks of collision between said remotely controllable vehicle 1 and the outside observer O being close to the latter.
Il est important de noter que cette figure 1 illustre de manière générale les directions d’affichage de l’image de face IF du pilote P et de l’image de profil droit ID du pilote P: elle ne représente pas exactement lesdites image de face IF du pilote P et image de profil droit ID du pilote P telles que les verrait l’observateur extérieur O selon l’angle de vue de la figure 1. En effet, comme cela sera décrit plus bas, le véhicule pilotable à distance 1 selon l’invention est adapté pour limiter les points de vue du véhicule pilotable à distance 1 depuis lesquels l’observateur extérieur O peut distinguer simultanément l’image de face IF du pilote P et l’image de profil droit ID du pilote P, ainsi que l’intensité lumineuse de celles-ci.It is important to note that this figure 1 generally illustrates the display directions of the face image IF of the pilot P and of the right profile image ID of the pilot P: it does not represent said face images exactly IF of the pilot P and right profile image ID of the pilot P such as the outside observer O would see them according to the viewing angle of FIG. 1. Indeed, as will be described below, the remotely controllable vehicle 1 according to the invention is suitable for limiting the viewpoints of the remotely drivable vehicle 1 from which the outside observer O can simultaneously distinguish the face image IF of the driver P and the right profile image ID of the driver P, as well as their light intensity.
La figure 2 est une vue de dessus du véhicule pilotable à distance 1 et détaille la structure et le fonctionnement du système d’affichage 2.Figure 2 is a top view of the remote controllable vehicle 1 and details the structure and operation of the display system 2.
Comme visible sur cette figure 2, le système d’affichage 2 comporte:
- un écran avant 3, présentant une surface d’affichage avant 31 normale à une direction d’émission avant 32 et adapté pour afficher l’image de face IF du pilote P,
- un écran droit 4, disposé du côté droit D du véhicule pilotable à distance 1, présentant une surface d’affichage droite 41 normale à une direction d’émission droite 42 et adapté pour afficher l’image de profil droit ID du pilote P, ladite direction d’émission droite 42 étant perpendiculaire à la direction d’émission avant 32, et
- un écran gauche 5, disposé du côté droit G du véhicule pilotable à distance 1, présentant une surface d’affichage gauche 51 normale à une direction d’émission gauche 52 et adapté pour afficher l’image de profil gauche IG du pilote P, ladite direction d’émission gauche 52 étant perpendiculaire à la direction d’émission avant 32 et opposée à la direction d’émission droite 42.As visible in this figure 2, the display system 2 comprises:
- a front screen 3, presenting a front display surface 31 normal to a front transmission direction 32 and adapted to display the face image IF of the pilot P,
- a right screen 4, arranged on the right side D of the remotely controllable vehicle 1, having a right display surface 41 normal to a right transmission direction 42 and adapted to display the right profile image ID of the driver P, said right emission direction 42 being perpendicular to the front emission direction 32, and
- a left screen 5, arranged on the right side G of the remotely controllable vehicle 1, having a left display surface 51 normal to a left direction of transmission 52 and adapted to display the left profile image IG of the driver P, said left emission direction 52 being perpendicular to the front emission direction 32 and opposite to the right emission direction 42.
Dans le mode de réalisation représenté, l’écran avant 3, l’écran droit 4 et l’écran gauche 5 sont ainsi des écrans plats disposés dans l’habitacle H, l’écran droit 4 et l’écran gauche 5 étant sensiblement adjacents à l’écran avant 3 de manière à former, en vue de dessus, trois côtés d’un carré.In the embodiment shown, the front screen 3, the right screen 4 and the left screen 5 are thus flat screens arranged in the passenger compartment H, the right screen 4 and the left screen 5 being substantially adjacent to the front screen 3 so as to form, in top view, three sides of a square.
On notera que de très nombreux modes de réalisation sont envisageables concernant le système d’affichage: ce dernier peut comporter un nombre variable d’écrans, chacun pouvant présenter une localisation dans l’habitacle H et une géométrie variable et mettre en œuvre une technologie d’affichage différente.It will be noted that very many embodiments are conceivable concerning the display system: the latter can comprise a variable number of screens, each of which can present a location in the passenger compartment H and a variable geometry and implement a technology of different display.
En particulier, bien que l’écran droit 4, l’écran avant 3 et l’écran gauche 5 représentés sur la figure 2 soient ici de type écran plat à LEDs (diodes électroluminescentes), il est envisageable que le système d’affichage 2 comporte un écran de projection associé à un projecteur, ou consiste en un dispositif holographique.In particular, although the right screen 4, the front screen 3 and the left screen 5 represented in FIG. 2 are here of the flat screen type with LEDs (light-emitting diodes), it is possible that the display system 2 includes a projection screen associated with a projector, or consists of a holographic device.
Il est également envisageable qu’un même écran du système d’affichage 2 puisse afficher plusieurs images distinctes du pilote P.It is also conceivable that the same screen of the display system 2 can display several distinct images of the driver P.
Le véhicule pilotable à distance 1 comporte par ailleurs un vitrage délimitant l’habitacle H et formé notamment par une vitre avant 33 disposée en regard de l’écran avant 3 et formant un pare-brise du véhicule pilotable à distance 1, une vitre droite 43 disposée en regard de l’écran droit 4 et une vitre gauche 53 disposée en regard de l’écran gauche 5.The remotely controllable vehicle 1 also comprises a window delimiting the passenger compartment H and formed in particular by a front window 33 arranged facing the front screen 3 and forming a windshield of the remotely controllable vehicle 1, a right window 43 placed opposite the right screen 4 and a left pane 53 placed opposite the left screen 5.
Chacune de la vitre avant 33, vitre droite 43 et vitre gauche 53 est transparente respectivement à l’image de face IF du pilote P, l’image de profil droit ID du pilote P et l’image de profil gauche IG du pilote P, de sorte que ces dernières puissent être visibles par l’observateur extérieur O respectivement à travers lesdites vitre avant 33, vitre droite 43 et vitre gauche 53.Each of the front window 33, right window 43 and left window 53 is respectively transparent to the face image IF of the pilot P, the right profile image ID of the pilot P and the left profile image IG of the pilot P, so that the latter can be visible to the outside observer O respectively through said front window 33, right window 43 and left window 53.
De plus, le véhicule pilotable à distance 1 comporte des moyens optiques constitués par des filtres optiques directionnels adaptés pour modifier la direction de diffusion de l’image de face IF du pilote P, de l’image de profil droit ID du pilote P et de l’image de profil gauche IG du pilote P vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance 1.In addition, the remotely controllable vehicle 1 comprises optical means consisting of directional optical filters suitable for modifying the direction of diffusion of the face image IF of the driver P, of the right profile image ID of the driver P and of the left profile image IG of the pilot P towards the exterior of the remotely controllable vehicle 1.
Plus précisément, les moyens optiques comportent:
- un filtre optique directionnel avant 34, disposé sur la vitre avant 33, prévu pour que l’image de face IF du pilote P affichée sur l’écran avant 3 soit diffusée vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance 1 selon un champ d’émission avant 35, ledit champ d’émission avant 35 présentant la forme générale d’un cône centré sur la direction d’émission avant 32,
- un filtre optique directionnel droit 44, disposé sur la vitre droite 43, prévu pour que l’image de profil droit ID du pilote P affichée sur l’écran droit 4 soit diffusée vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance 1 selon un champ d’émission droit 45, ledit champ d’émission droit 45 présentant la forme générale d’un cône centré sur la direction d’émission droite 42, et
- un filtre optique directionnel gauche 54, disposé sur la vitre gauche 53, prévu pour que l’image de profil gauche IG du pilote P affichée sur l’écran gauche 5 soit diffusée vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance 1 selon un champ d’émission gauche 55, ledit champ d’émission gauche 55 présentant la forme générale d’un cône centré sur la direction d’émission gauche 52.More specifically, the optical means include:
- a front directional optical filter 34, arranged on the front window 33, provided so that the face image IF of the driver P displayed on the front screen 3 is diffused towards the exterior of the remotely drivable vehicle 1 according to a field d front emission 35, said front emission field 35 having the general shape of a cone centered on the front emission direction 32,
- a right directional optical filter 44, arranged on the right window 43, provided so that the right profile image ID of the driver P displayed on the right screen 4 is broadcast towards the outside of the remotely controllable vehicle 1 according to a field right emission field 45, said right emission field 45 having the general shape of a cone centered on the right emission direction 42, and
- a left directional optical filter 54, arranged on the left window 53, provided so that the left profile image IG of the driver P displayed on the left screen 5 is broadcast towards the outside of the remotely controllable vehicle 1 according to a field left emission field 55, said left emission field 55 having the general shape of a cone centered on the left emission direction 52.
En d’autres termes, l’image de face IF du pilote P affichée par l’écran avant 3 est diffusée vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance 1 à travers le filtre optique directionnel avant 34, ledit filtre optique directionnel avant 34 restreignant les directions d’émission de ladite image de face IF du pilote P à une zone de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 correspondant au champ d’émission avant 35, de forme conique, s’étendant vers l’avant dudit véhicule pilotable à distance 1.In other words, the face image IF of the pilot P displayed by the front screen 3 is diffused towards the exterior of the remotely drivable vehicle 1 through the front directional optical filter 34, said front directional optical filter 34 restricting the directions of emission of said face image IF of the pilot P to an area of the environment of the remotely drivable vehicle 1 corresponding to the front emission field 35, of conical shape, extending forwards of said drivable vehicle remote 1.
Ce champ d’émission avant 35 définit donc la zone de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 dans laquelle l’observateur extérieur O doit se trouver pour pouvoir voir l’image de face IF du pilote P: si cet observateur extérieur O est positionné en dehors du champ d’émission avant 35, il ne pourra pas apercevoir cette même image de face IF du pilote P.This front emission field 35 therefore defines the area of the environment of the remotely drivable vehicle 1 in which the outside observer O must be in order to be able to see the face image IF of the driver P: if this outside observer O is positioned outside the front emission field 35, he will not be able to see this same face image IF of the pilot P.
De la même manière, l’image de profil droit ID du pilote P affichée par l’écran droit 4 est diffusée vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance 1 à travers le filtre optique directionnel droit 44, ledit filtre optique directionnel droit 44 restreignant les directions d’émission de ladite image de profil droit ID du pilote P à une zone de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 correspondant au champ d’émission droit 45, de forme conique, s’étendant en regard du côté droit D dudit véhicule pilotable à distance 1.In the same way, the right profile image ID of the pilot P displayed by the right screen 4 is diffused towards the exterior of the remotely drivable vehicle 1 through the right directional optical filter 44, said right directional optical filter 44 restricting the emission directions of said right profile image ID of the driver P to a zone of the environment of the remotely controllable vehicle 1 corresponding to the right emission field 45, of conical shape, extending opposite the right side D of said remotely controllable vehicle 1.
Ce champ d’émission droit 45 définit donc la zone de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 dans laquelle l’observateur extérieur O doit se trouver pour pouvoir voir l’image de profil droit ID du pilote P: si cet observateur extérieur O est positionné en dehors du champ d’émission droit 45, il ne pourra pas apercevoir cette même image de profil droit ID du pilote P.This right emission field 45 therefore defines the area of the environment of the remotely drivable vehicle 1 in which the outside observer O must be in order to be able to see the right profile image ID of the driver P: if this outside observer O is positioned outside the right emission field 45, he will not be able to see this same right profile image ID of the pilot P.
Enfin, l’image de profil gauche IG du pilote P affichée par l’écran gauche 5 est diffusée vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance 1 à travers le filtre optique directionnel gauche 54, ledit filtre optique directionnel gauche 54 restreignant les directions d’émission de ladite image de profil gauche IG du pilote P à une zone de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 correspondant au champ d’émission gauche 55, de forme conique, s’étendant en regard du côté gauche G dudit véhicule pilotable à distance 1.Finally, the left profile image IG of the pilot P displayed by the left screen 5 is broadcast towards the exterior of the remotely drivable vehicle 1 through the left directional optical filter 54, said left directional optical filter 54 restricting the directions of emission of said left profile image IG of the pilot P to an area of the environment of the remotely drivable vehicle 1 corresponding to the left emission field 55, of conical shape, extending opposite the left side G of said drivable vehicle remote 1.
Ce champ d’émission gauche 55 définit donc la zone de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 dans laquelle l’observateur extérieur O doit se trouver pour pouvoir voir l’image de profil gauche IG du pilote P: si cet observateur extérieur O est positionné en dehors du champ d’émission gauche 55, il ne pourra pas apercevoir cette même image de profil gauche IG du pilote P.This left emission field 55 therefore defines the area of the environment of the remotely drivable vehicle 1 in which the outside observer O must be in order to be able to see the left profile image IG of the driver P: if this outside observer O is positioned outside the left emission field 55, he will not be able to see this same left profile image IG of the pilot P.
On notera que le filtre optique directionnel avant 34, le filtre optique directionnel droit 44 et le filtre optique directionnel gauche 54 peuvent indifféremment être de type filtre polariseur, filtre lenticulaire ou de type filtre à micro-volets.It will be noted that the front directional optical filter 34, the right directional optical filter 44 and the left directional optical filter 54 can indifferently be of the polarizer filter, lenticular filter or micro-flap filter type.
Comme visible sur la figure 2, le champ d’émission avant 35 présente une ouverture angulaire 36 de mesure approximativement égale à 120°.As visible in FIG. 2, the front emission field 35 has an angular aperture 36 measuring approximately equal to 120°.
De même, le champ d’émission droit 45 et le champ d’émission gauche 55 présentent chacun une ouverture angulaire (respectivement référencées 46 et 56) de mesure approximativement égale à 120°.Similarly, the right emission field 45 and the left emission field 55 each have an angular aperture (respectively referenced 46 and 56) measuring approximately equal to 120°.
Ainsi, le champ d’émission avant 35 présente avec le champ d’émission droit 45 une intersection droite 6, ladite intersection droite 6 présentant une ouverture angulaire 61 de mesure ici légèrement inférieure à 30°: lorsque l’observateur extérieur O se trouve dans cette intersection droite 6, celui-ci est alors capable de distinguer simultanément l’image de face IF du pilote P (émise dans le champ d’émission avant 35) et l’image de profil droit ID du pilote P (émise dans le champ d’émission 45).Thus, the front emission field 35 has with the right emission field 45 a straight intersection 6, said straight intersection 6 having an angular aperture 61 measuring here slightly less than 30°: when the outside observer O is in this right intersection 6, the latter is then capable of simultaneously distinguishing the face image IF of the pilot P (emitted in the front emission field 35) and the right profile image ID of the pilot P (emitted in the field transmission 45).
De manière similaire, le champ d’émission avant 35 présente avec le champ d’émission gauche 55 une intersection gauche 7, ladite intersection gauche 7 présentant une ouverture angulaire 62 de mesure ici légèrement inférieure à 30°: lorsque l’observateur extérieur O se trouve dans cette intersection gauche 7, celui-ci est alors capable de distinguer simultanément l’image de face IF du pilote P (émise dans le champ d’émission avant 35) et l’image de profil gauche IG du pilote P (émise dans le champ d’émission 55).Similarly, the front emission field 35 has with the left emission field 55 a left intersection 7, said left intersection 7 having an angular aperture 62 measuring here slightly less than 30°: when the outside observer O located in this left intersection 7, the latter is then capable of simultaneously distinguishing the face image IF of the pilot P (emitted in the front emission field 35) and the left profile image IG of the pilot P (emitted in the emission field 55).
Ainsi, grâce à la présence des moyens optiques comprenant le filtre optique directionnel avant 34, le filtre optique directionnel droit 44 et le filtre optique directionnel gauche 54, les zones de l’espaces depuis lesquelles l’observateur extérieur O peut voir simultanément deux images distinctes du pilote P (c’est-à-dire l’intersection droite 6 et l’intersection gauche 7) sont de taille particulièrement faible et constituent des zones de transition rapide entre des zones de l’espace, beaucoup plus larges, depuis lesquelles ce même observateur extérieur O ne peut discerner qu’une unique image du pilote P (c’est-à-dire, les portions du champ d’émission avant 35, champ d’émission droit 45 et champ d’émission gauche 55 à l’exclusion desdites intersections droite 6 et gauche 7).Thus, thanks to the presence of the optical means comprising the front directional optical filter 34, the right directional optical filter 44 and the left directional optical filter 54, the areas of space from which the external observer O can simultaneously see two distinct images of the pilot P (that is to say the right intersection 6 and the left intersection 7) are of particularly small size and constitute rapid transition zones between much wider zones of space, from which this same outside observer O can only discern a single image of the pilot P (that is to say, the portions of the front emission field 35, right emission field 45 and left emission field 55 at the exclusion of said right 6 and left 7 intersections).
Il est en effet avantageux de restreindre le plus possible la taille de ces intersections droite 6 et gauche 7 car, ne sachant pas sur quelle image du pilote P concentrer son attention et avec laquelle interagir, l’observateur extérieur O ne peut pas communiquer de manière efficace avec ledit pilote P lorsqu’il se trouve dans l’une de ces intersections droite 6 et gauche 7.It is indeed advantageous to restrict the size of these right 6 and left 7 intersections as much as possible because, not knowing on which image of the pilot P to concentrate his attention and with which to interact, the external observer O cannot communicate in a effective with said pilot P when he is in one of these right 6 and left 7 intersections.
Par ailleurs, le véhicule pilotable à distance 1 comporte un élément de séparation droit 8 et un élément de séparation gauche 9, respectivement disposés à la jonction entre l’écran droit 4 et l’écran avant 3 et entre l’écran avant 3 et l’écran gauche 5.Furthermore, the remote controllable vehicle 1 comprises a right separating element 8 and a left separating element 9, respectively arranged at the junction between the right screen 4 and the front screen 3 and between the front screen 3 and the left screen 5.
Ces éléments de séparation droit 8 et gauche 9 sont opaques à l’image de face IF du pilote P, à l’image de profil droit ID du pilote P et à l’image de profil gauche IG du pilote P et s’étendent respectivement entre l’écran droit 4 et la vitre droite 43 et entre l’écran gauche 5 et la vitre gauche 53: ils permettent ainsi de limiter l’ouverture angulaire du champ d’émission avant 35, du champ d’émission droit 45 et du champ d’émission gauche 55.These right 8 and left 9 separating elements are opaque to the face image IF of the pilot P, to the right profile image ID of the pilot P and to the left profile image IG of the pilot P and extend respectively between the right screen 4 and the right window 43 and between the left screen 5 and the left window 53: they thus make it possible to limit the angular opening of the front emission field 35, of the right emission field 45 and of the left emission field 55.
Ils permettent également d’éviter que les réflexions de l’image de face IF du pilote P, de l’image de profil droit ID du pilote P et de l’image de profil gauche IG du pilote P sur la vitre avant 33, la vitre droite 43 et/ou la vitre gauche 53 ne soient visibles en dehors de leur champ d’émission respectif associé.They also make it possible to prevent the reflections of the face image IF of the pilot P, of the right profile image ID of the pilot P and of the left profile image IG of the pilot P on the front window 33, the right pane 43 and/or left pane 53 are visible outside their respective associated emission field.
Par exemple, du fait de la présence de l’élément de séparation droit 8, aucune réflexion de l’image de profil droit ID du pilote P sur la vitre droite 43 ne peut être visible par l’observateur extérieur O depuis le champ d’émission avant 35.For example, due to the presence of the right separation element 8, no reflection of the right profile image ID of the pilot P on the right window 43 can be visible to the outside observer O from the field of issue before 35.
Ces éléments de séparation droit 8 et gauche 9 participent également à la solidification de la structure du véhicule pilotable à distance 1, comme cela sera décrit plus bas.These right 8 and left 9 separation elements also participate in the solidification of the structure of the remote controllable vehicle 1, as will be described below.
On remarquera par ailleurs que l’ouverture angulaire 61 de l’intersection droite 6 et l’ouverture angulaire 71 de l’intersection gauche 7 sont non nulles et que le champ d’émission droit 45, le champ d’émission gauche 55 et le champ d’émission avant 35 couvrent ensemble l’ensemble de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 situé à l’avant, du côté droit D et du côté gauche G de celui-ci: de la sorte, quelle que soit la position de l’observateur extérieur O autour du véhicule pilotable à distance 1, cet observateur extérieur O peut toujours voir au moins une image du pilote P.It will also be noted that the angular aperture 61 of the right intersection 6 and the angular aperture 71 of the left intersection 7 are non-zero and that the right emission field 45, the left emission field 55 and the front emission field 35 together cover the entire environment of the remotely controllable vehicle 1 located at the front, on the right side D and on the left side G of the latter: in this way, whatever the position of the outside observer O around the remotely drivable vehicle 1, this outside observer O can always see at least one image of the pilot P.
Les figures 3 à 9 suivantes illustrent le véhicule pilotable à distance 1 selon l’invention du point de vue de l’observateur extérieur O lorsque celui-ci observe ledit véhicule pilotable à distance 1 depuis plusieurs positions (repérées sur la figure 2) et angles de vue différents.The following figures 3 to 9 illustrate the remotely controllable vehicle 1 according to the invention from the point of view of the outside observer O when the latter observes said remotely controllable vehicle 1 from several positions (marked in FIG. 2) and angles of different view.
Plus précisément, les figures 3 à 9 représentent le véhicule pilotable à distance 1 tel que vu par l’observateur extérieur O au cours d’un déplacement de ce dernier autour dudit véhicule pilotable à distance 1, depuis une position P1 située sur la direction d’émission gauche 52 jusqu’à une position P7 située sur la direction d’émission avant 32.More precisely, FIGS. 3 to 9 represent the remotely controllable vehicle 1 as seen by the outside observer O during a movement of the latter around said remotely controllable vehicle 1, from a position P1 situated in the direction d left emission 52 to a position P7 located on the front emission direction 32.
Dans le mode de réalisation représenté sur ces figures 3 à 9, le filtre optique directionnel gauche 54 et le filtre optique directionnel avant 34 sont conçus pour faire varier l’intensité lumineuse de l’image de face IF du pilote P et de l’image de profil gauche IG du pilote P vues par l’observateur extérieur O en fonction de la position de cet observateur extérieur O par rapport à la direction d’émission gauche 52 et la direction d’émission avant 32.In the embodiment represented in these figures 3 to 9, the left directional optical filter 54 and the front directional optical filter 34 are designed to vary the light intensity of the face image IF of the pilot P and of the image of left profile IG of the pilot P seen by the outside observer O as a function of the position of this outside observer O with respect to the left direction of emission 52 and the direction of emission before 32.
En particulier, le filtre optique directionnel gauche 54 est prévu pour faire progressivement diminuer l’intensité de l’image de profil gauche IG du pilote P dans l’intersection gauche 7 au fur et à mesure que l’observateur extérieur O s’éloigne de la direction d’émission gauche 52.In particular, the left directional optical filter 54 is provided to gradually reduce the intensity of the left profile image IG of the pilot P in the left intersection 7 as the outside observer O moves away from the left transmission direction 52.
De même, le filtre optique directionnel avant 34 est prévu pour faire progressivement diminuer l’intensité de l’image de face IF du pilote P dans l’intersection gauche 7 au fur et à mesure que l’observateur extérieur O s’éloigne de la direction d’émission avant 32.Similarly, the front directional optical filter 34 is provided to gradually reduce the intensity of the face image IF of the pilot P in the left intersection 7 as the outside observer O moves away from the direction of emission before 32.
Comme précédemment évoqué, cette variation de l’intensité lumineuse de l’image de face IF du pilote P et de l’image de profil gauche IG du pilote P à l’intérieur de l’intersection gauche permet de limiter la surprise et la confusion de l’observateur extérieur O du fait d’une apparition ou une disparition trop brutale desdites image de face IF du pilote P et image de profil gauche IG du pilote P et de pouvoir maintenir une communication ininterrompue avec le pilote tout au long de son déplacement entre les positions P1 et P7 autour du véhicule pilotable à distance 1.As previously mentioned, this variation in the light intensity of the face image IF of the pilot P and of the left profile image IG of the pilot P inside the left intersection makes it possible to limit surprise and confusion. of the outside observer O due to an excessively sudden appearance or disappearance of said face image IF of the pilot P and left profile image IG of the pilot P and to be able to maintain uninterrupted communication with the pilot throughout his movement between positions P1 and P7 around the remote controllable vehicle 1.
Comme visible sur la figure 3, lorsque l’observateur extérieur O se trouve à la position P1 localisée dans le champ d’émission gauche 55 en face de l’écran gauche 5, cet observateur extérieur O ne peut apercevoir que l’image de profil gauche IG du pilote P, avec une intensité lumineuse importante. Bien qu’une partie de la vitre avant 33 soit visible, l’observateur extérieur O ne peut distinguer l’image de face IF du pilote P diffusée à travers cette vitre avant 33 car il se trouve en dehors du champ d’émission avant 35: cette vitre avant 33 lui apparaît ainsi noire.As visible in FIG. 3, when the external observer O is at the position P1 located in the left emission field 55 opposite the left screen 5, this external observer O can only see the profile image left GI of pilot P, with high light intensity. Although part of the front window 33 is visible, the outside observer O cannot distinguish the face image IF of the pilot P diffused through this front window 33 because he is outside the front emission field 35 : this front window 33 thus appears black to him.
De même, comme visible sur la figure 4, lorsque l’observateur extérieur O se trouve à la position P2 localisée dans le champ d’émission gauche 55 entre la direction d’émission gauche 52 et l’intersection gauche 7, cet observateur extérieur O ne peut apercevoir que l’image de profil gauche IG du pilote P, avec une intensité lumineuse importante. Bien qu’une partie de la vitre avant 33 soit visible, l’observateur extérieur O ne peut distinguer l’image de face IF du pilote P diffusée à travers cette vitre avant 33 car il se trouve encore en dehors du champ d’émission avant 35 : cette vitre avant 33 lui apparaît ainsi noire.Similarly, as can be seen in FIG. 4, when the outside observer O is at the position P2 located in the left emission field 55 between the left emission direction 52 and the left intersection 7, this outside observer O can see only the left profile image IG of the pilot P, with a significant light intensity. Although part of the front window 33 is visible, the outside observer O cannot distinguish the face image IF of the pilot P diffused through this front window 33 because he is still outside the front emission field 35: this front window 33 thus appears black to him.
Comme visible sur la figure 5, lorsque l’observateur extérieur O se trouve à la position P3 localisée en périphérie gauche de l’intersection gauche 7, cet observateur extérieur O peut apercevoir simultanément l’image de profil gauche IG du pilote P à travers la vitre gauche 53 et l’image de face IF du pilote P à travers la vitre avant 33. L’observateur extérieur O se trouvant plus proche de la direction d’émission gauche 52 que de la direction d’émission avant 32, l’image de profil gauche IG du pilote P lui apparaît avec une intensité lumineuse nettement supérieure à celle de l’image de face IF du pilote P, mais diminuée par rapport à celle observée depuis la position P2: cette variation d’intensité lumineuse permet d’attirer l’attention de l’observateur extérieur O et de lui signaler l’apparition de l’image de face IF du pilote P simultanée lorsqu’il pénètre l’intersection gauche 7.As visible in FIG. 5, when the outside observer O is at the position P3 located on the left periphery of the left intersection 7, this outside observer O can simultaneously see the left profile image IG of the pilot P through the left window 53 and the face image IF of the pilot P through the front window 33. The outside observer O being closer to the left emission direction 52 than to the front emission direction 32, the image of the left profile IG of the pilot P appears to him with a light intensity clearly higher than that of the image of the face IF of the pilot P, but reduced compared to that observed from the position P2: this variation of light intensity makes it possible to attract the attention of the outside observer O and to signal to him the appearance of the simultaneous face image IF of the pilot P when he enters the left intersection 7.
Comme visible sur la figure 6, lorsque l’observateur extérieur O se trouve à la position P4 localisée au centre de l’intersection gauche 7, cet observateur extérieur O peut apercevoir simultanément l’image de profil gauche IG du pilote P à travers la vitre gauche 53 et l’image de face IF du pilote P à travers la vitre avant 33. L’observateur extérieur O se trouvant à équidistance de la direction d’émission gauche 52 et de de la direction d’émission avant 32, l’image de profil gauche IG du pilote P lui apparaît avec une intensité lumineuse équivalente à celle de l’image de face IF du pilote P, mais diminuée par rapport à celle observée depuis la position P3.As visible in FIG. 6, when the outside observer O is at position P4 located at the center of the left intersection 7, this outside observer O can simultaneously see the left profile image IG of the pilot P through the window left 53 and the front image IF of the pilot P through the front window 33. The outside observer O being equidistant from the left emission direction 52 and from the front emission direction 32, the image of the left profile IG of the pilot P appears to him with a light intensity equivalent to that of the image of the front IF of the pilot P, but reduced in relation to that observed from the position P3.
Comme visible sur la figure 7, lorsque l’observateur extérieur O se trouve à la position P4 localisée en périphérie avant de l’intersection gauche 7, cet observateur extérieur O peut apercevoir simultanément l’image de profil gauche IG du pilote P à travers la vitre gauche 53 et l’image de face IF du pilote P à travers la vitre avant 33. L’observateur extérieur O se trouvant plus proche de la direction d’émission avant 32 que de la direction d’émission gauche 52, l’image de face IF du pilote P lui apparaît avec une intensité lumineuse nettement supérieure à celle de l’image de profil gauche IG du pilote P, et augmentée par rapport à celle observée depuis la position P4.As visible in FIG. 7, when the outside observer O is at the position P4 located on the front periphery of the left intersection 7, this outside observer O can simultaneously see the left profile image IG of the pilot P through the left window 53 and the face image IF of the pilot P through the front window 33. The outside observer O being closer to the front emission direction 32 than to the left emission direction 52, the image from the front IF of pilot P appears to him with a light intensity clearly greater than that of the left profile image IG of pilot P, and increased compared to that observed from position P4.
Comme visible sur la figure 8, lorsque l’observateur extérieur O se trouve à la position P6 localisée dans le champ d’émission avant 35 entre la direction d’émission avant 325 et l’intersection gauche 7, cet observateur extérieur O ne peut apercevoir que l’image de face IF du pilote P, avec une intensité lumineuse importante. Bien qu’une partie de la vitre gauche 53 soit visible, l’observateur extérieur O ne peut plus distinguer l’image de profil gauche IG du pilote P diffusée à travers cette vitre gauche 53 car il se trouve désormais en dehors du champ d’émission gauche 55 : cette vitre gauche 53 lui apparaît ainsi noire.As visible in FIG. 8, when the outside observer O is at the position P6 located in the front emission field 35 between the front emission direction 325 and the left intersection 7, this outside observer O cannot see than the face image IF of the pilot P, with a high light intensity. Although part of the left window 53 is visible, the outside observer O can no longer distinguish the left profile image IG of the pilot P diffused through this left window 53 because he is now outside the field of view. left emission 55: this left window 53 thus appears black to it.
Enfin, comme visible sur la figure 9, lorsque l’observateur extérieur O se trouve à la position P7 localisée dans le champ d’émission avant 35 en face de l’écran avant 3, cet observateur extérieur O ne peut apercevoir que l’image de face IF du pilote P, avec une intensité lumineuse importante. Bien qu’une partie de la vitre gauche 53 et une partie de la vitre droite 43 soient visibles, l’observateur extérieur O ne peut pas distinguer l’image de profil gauche IG du pilote P diffusée à travers cette vitre gauche 53 ni l’image de profil droit ID du pilote P diffusée à travers cette vitre droite 43 car il se trouve en dehors du champ d’émission gauche 55 et en dehors du champ d’émission droit 45 : cette vitre gauche 53 et cette vitre droite 43 lui apparaissent ainsi toutes deux noires.Finally, as can be seen in FIG. 9, when the outside observer O is at the position P7 located in the front emission field 35 opposite the front screen 3, this outside observer O can only see the image face IF of the pilot P, with a high light intensity. Although part of the left window 53 and part of the right window 43 are visible, the outside observer O cannot distinguish the left profile image IG of the pilot P diffused through this left window 53 nor the right profile image ID of the pilot P diffused through this right window 43 because he is outside the left emission field 55 and outside the right emission field 45: this left window 53 and this right window 43 appear to him thus both black.
Ainsi, au cours de son déplacement entre les positions P1 et P7, l’observateur extérieur O a observé une disparition progressive de l’image de profil gauche IG du pilote P et une apparition progressive de l’image de face IF du pilote P, avec une phase de transition (correspondant à son passage dans l’intersection gauche 7) au cours de laquelle il a pu distinguer ces deux images simultanément.Thus, during his movement between positions P1 and P7, the outside observer O observed a progressive disappearance of the left profile image IG of the pilot P and a progressive appearance of the front image IF of the pilot P, with a transition phase (corresponding to its passage through the left intersection 7) during which it was able to distinguish these two images simultaneously.
Grâce à la présence du filtre optique directionnel gauche 54 et du filtre optique directionnel avant 34, la taille de cette zone de transition (c’est-à-dire l’ouverture angulaire 71 de l’intersection gauche 7) est faible et l’observateur extérieur O ne peut distinguer, pendant la majorité de son trajet entre les positions P1 et P7, qu’une seule image du pilote à la fois, garantissant ainsi une communication de bonne qualité avec le pilote P.Thanks to the presence of the left directional optical filter 54 and of the front directional optical filter 34, the size of this transition zone (that is to say the angular opening 71 of the left intersection 7) is small and the outside observer O can distinguish, during the majority of his journey between positions P1 and P7, only one image of the pilot at a time, thus guaranteeing good quality communication with the pilot P.
Bien évidemment, de nombreux autres modes de réalisation de l’invention sont envisageables, notamment concernant le nombre d’images du pilote P affichées par le système d’affichage 2 ainsi que le nombre, l’orientation ou la forme des champs d’émission associés à chacune desdites images.Of course, many other embodiments of the invention can be envisaged, in particular concerning the number of images of the pilot P displayed by the display system 2 as well as the number, orientation or shape of the emission fields associated with each of said images.
En particulier, la forme de chaque champ d’émission associé à une image du pilote P dépend de la géométrie et de la technologie mise en œuvre par le système d’affichage 2, du type de moyens optiques choisis pour diffuser ladite image vers l’extérieur du véhicule pilotable à distance 1, de la présence d’éléments de séparation, ou encore de la géométrie d’éventuelles vitres disposées en regard dudit système d‘affichage 2, etc.In particular, the shape of each emission field associated with an image of the pilot P depends on the geometry and the technology implemented by the display system 2, on the type of optical means chosen to diffuse said image towards the exterior of the remotely controllable vehicle 1, the presence of separating elements, or even the geometry of any windows arranged facing said display system 2, etc.
Par ailleurs, comme visible sur les figures 1 à 9 précédentes, le véhicule pilotable à distance 1 comporte une structure de support 10 présentant une forme générale en demi-cylindre et disposée au-dessus de la vitre droite 43, de la vitre avant 33 et de la vitre gauche 53.Moreover, as visible in the preceding figures 1 to 9, the remotely controllable vehicle 1 comprises a support structure 10 having the general shape of a half-cylinder and arranged above the right window 43, the front window 33 and of the left window 53.
Cette structure de support 10 est notamment soutenue par les éléments de séparation 8 et 9 et est positionnée à l’aplomb desdites vitre droite 43, vitre avant 33 et vitre gauche 53.This support structure 10 is in particular supported by the separating elements 8 and 9 and is positioned directly above said right window 43, front window 33 and left window 53.
Comme visible sur les figures 1 et 3 à 9 précédentes, le véhicule pilotable à distance 1 comporte six caméras 11 fixées sur ladite structure de support 10, chacune étant adaptée pour capter une image de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 selon un angle de champ réduit. Par exemple, dans le mode de réalisation représenté, chaque caméra 11 présente un angle de champ égal à 30°.As visible in the preceding figures 1 and 3 to 9, the remotely controllable vehicle 1 comprises six cameras 11 fixed to said support structure 10, each being adapted to capture an image of the environment of the remotely controllable vehicle 1 at an angle of reduced field. For example, in the embodiment shown, each camera 11 has a field angle equal to 30°.
Cependant, du fait de leur répartition sur la structure de support 10 et de la forme particulière de cette dernière, s’étendant notamment du côté droit D et du côté gauche G du véhicule pilotable à distance 1, les caméras 11 permettent collectivement d’observer l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 selon un angle de champ d’au moins 180°.However, due to their distribution on the support structure 10 and the particular shape of the latter, extending in particular from the right side D and the left side G of the remotely controllable vehicle 1, the cameras 11 collectively make it possible to observe the environment of the remotely controllable vehicle 1 according to a field angle of at least 180°.
Les images captées par ces caméras 11 sont destinées à être transmise, grâce aux moyens de communication, au poste de pilotage à distance 100 associé au véhicule pilotable à distance 1 et illustré par la figure 10.The images captured by these cameras 11 are intended to be transmitted, by means of the means of communication, to the remote cockpit 100 associated with the remotely controllable vehicle 1 and illustrated by FIG. 10.
Comme visible sur cette figure 10, le poste de pilotage à distance 100 comporte un poste d’accueil 101 destiné à accueillir le pilote P (non représenté) et entourée partiellement de six écrans 102 (soutenus par un support 103) destinés à afficher les images de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 captées par les caméras 11.As visible in this figure 10, the remote cockpit 100 includes a reception station 101 intended to accommodate the pilot P (not shown) and partially surrounded by six screens 102 (supported by a support 103) intended to display the images of the environment of the remotely controllable vehicle 1 captured by the cameras 11.
De la sorte, le pilote P peut, en observant les écrans 102 piloter le véhicule pilotable à distance 1 en évitant tout risque de collision avec des éléments dudit environnement qu’il peut identifier sur lesdites images.In this way, the pilot P can, by observing the screens 102, pilot the remotely controllable vehicle 1 while avoiding any risk of collision with elements of said environment that he can identify on said images.
Le poste de pilotage à distance 100 présente également un écran inférieur 104 et un écran supérieur 105, pouvant permettre d’afficher des informations complémentaires de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 (par exemple, des vues supplémentaires selon des directions différentes) ou relatives au véhicule pilotable à distance 1 lui-même (par exemple, des données de vitesse, des données GPS, etc.).The remote cockpit 100 also has a lower screen 104 and an upper screen 105, which can make it possible to display additional information about the environment of the vehicle that can be controlled remotely 1 (for example, additional views according to different directions) or relating to the remotely controllable vehicle 1 itself (for example, speed data, GPS data, etc.).
On notera que le poste de pilotage à distance 100 présente une structure particulièrement adapté au véhicule pilotable à distance 1 représenté sur les figures 1 à 9: ce poste de pilotage à distance 100 comporte en effet autant d’écrans 102 que le véhicule pilotable à distance 1 comporte de caméras 11.It will be noted that the remote cockpit 100 has a structure particularly suited to the remotely controllable vehicle 1 represented in FIGS. 1 to 9: this remote control station 100 in fact comprises as many screens 102 as the remotely controllable vehicle 1 has 11 cameras.
De la sorte, chaque écran 102 est associé à une unique caméra 11 et est destiné à afficher les images de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 captées par cette caméra 11 associée.In this way, each screen 102 is associated with a single camera 11 and is intended to display the images of the environment of the remotely controllable vehicle 1 captured by this associated camera 11.
Cette caractéristique permet de réduire la latence du système de conduite à distance formé par la combinaison du poste de pilotage à distance 100 et du véhicule pilotable à distance 1, correspondant l’intervalle de temps s’écoulant entre l’instant où chaque caméra 11 capte une image de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 et l’instant où celle-ci est affichée sur l’écran 102 associé du et visible par le pilote.This characteristic makes it possible to reduce the latency of the remote control system formed by the combination of the remote control station 100 and the remote controllable vehicle 1, corresponding to the time interval elapsing between the moment when each camera 11 captures an image of the environment of the remotely controllable vehicle 1 and the moment when the latter is displayed on the screen 102 associated with and visible to the pilot.
En effet, une fois les images de chaque caméra 11 reçue par le poste de pilotage à distance 100, aucun traitement de ces images par le poste de pilotage à distance 100 n’est nécessaire, l’image de chaque caméra 11 pouvant être directement affichée sur l’écran 102 associé.Indeed, once the images from each camera 11 have been received by the remote cockpit 100, no processing of these images by the remote cockpit 100 is necessary, the image from each camera 11 being able to be directly displayed on the associated screen 102.
En particulier, dans le mode de réalisation représenté, les caméras 11 sont adaptées pour réaliser une modification du format des images de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 qu’elles ont captées, avant que celles-ci ne soient transmises au poste de pilotage à distance 100.In particular, in the embodiment represented, the cameras 11 are adapted to carry out a modification of the format of the images of the environment of the remotely controllable vehicle 1 that they have captured, before these are transmitted to the control station. remote control 100.
De la sorte, lorsque les écrans 102 présentent un format différent de celui des images initialement captées par les caméras 11, lesdites caméras 11 effectuent elles-mêmes et de manière indépendante l’adaptation du format des leurs images à celui des écrans 102: aucun traitement supplémentaire de ces images ne doit ainsi être réalisé par le poste de pilotage à distance.In this way, when the screens 102 have a different format from that of the images initially captured by the cameras 11, said cameras 11 carry out themselves and independently the adaptation of the format of their images to that of the screens 102: no processing additional of these images thus only needs to be performed by the remote cockpit.
Par exemple, et de manière non limitative, il est envisageable que les caméras 11 captent des images de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 au format ¾, tandis que chaque écran 102 du poste de pilotage à distance 100 est prévu pour afficher ces images au format 16/9e: cette modification de format est effectuée par chacune desdites caméras 11.For example, and in a non-limiting manner, it is possible for the cameras 11 to capture images of the environment of the remotely controllable vehicle 1 in ¾ format, while each screen 102 of the remote cockpit 100 is provided to display these images in 16/9 format: this format modification is performed by each of said cameras 11.
De nombreux autres modes de réalisation sont bien évidement envisageables concernant le poste de pilotage à distance 100, notamment concernant le nombre d’écrans 102: il est par exemple envisageable que le poste de pilotage à distance 100 ne comporte qu’un unique écran présentant plusieurs zones d’affichage, chacune d’entre elles étant associée à une caméra 11 et adaptée pour afficher une image de l’environnement du véhicule pilotable à distance 1 captée par ladite caméra 11 associée.Many other embodiments are of course conceivable concerning the remote cockpit 100, in particular concerning the number of screens 102: it is for example conceivable that the remote cockpit 100 comprises only a single screen presenting several display zones, each of them being associated with a camera 11 and suitable for displaying an image of the environment of the remotely drivable vehicle 1 captured by said associated camera 11.
Claims (17)
ledit véhicule pilotable à distance (1) étant caractérisé en ce qu’il comprend des moyens optiques couplés au système d’affichage (2) adaptés pour limiter l’ouverture angulaire (36,46,56) du champ d’émission droit (45), du champ d’émission gauche (55) et du champ d’émission avant (35), de manière que le champ d’émission droit (45) et le champ d’émission gauche (55) présentent avec le champ d’émission avant (35) respectivement une intersection droite (6) et une intersection gauche (7) ayant chacune une ouverture angulaire (61,71) comprise entre 0° et 30°.Remotely controllable vehicle (1), of the motorized land vehicle type, comprising a remote control device provided for remote control of said remotely controllable vehicle (1) by a driver (P) located in a remote driving position ( 100), said remotely drivable vehicle (1) comprising a display system (2) suitable for displaying at least one face image (IF) of the driver (P) broadcast in a front emission field (35), a right profile image (ID) of the pilot (P) broadcast in a right emission field (45) and a left profile image (IG) of the pilot (P) broadcast in a left emission field (55),
said remotely drivable vehicle (1) being characterized in that it comprises optical means coupled to the display system (2) adapted to limit the angular aperture (36,46,56) of the right emission field (45 ), of the left emission field (55) and of the front emission field (35), so that the right emission field (45) and the left emission field (55) present with the field of front emission (35) respectively a right intersection (6) and a left intersection (7) each having an angular aperture (61,71) comprised between 0° and 30°.
lesdites direction d’émission droite (42) et direction d’émission gauche (52) étant opposées entre elles et perpendiculaires à plus ou moins 15° à la direction d’émission avant (32).Remotely controllable vehicle (1) according to the preceding claim, in which the front emission field (35) has the shape of a cone centered on a front emission direction (32), the right emission field (45 ) has the shape of a cone centered on a right emission direction (42) and the left emission field (55) has the shape of a cone centered on a left emission direction (52),
said right direction of transmission (42) and left direction of transmission (52) being opposite each other and perpendicular to plus or minus 15° to the front direction of transmission (32).
dans lequel l’image de profil droit (ID) du pilote (P) présente une intensité lumineuse non uniforme dans le champ d’émission droit (45), ladite image de profil droit (ID) du pilote (P) présentant, dans l’intersection droite (6), une intensité lumineuse inférieure à celle que ladite image de profil droit (ID) du pilote (P) présente dans le reste dudit champ d’émission droit (45), et
dans lequel l’image de profil gauche (IG) du pilote (P) présente une intensité lumineuse non uniforme dans le champ d’émission gauche (55), ladite image de profil gauche (IG) du pilote (P) présentant, dans l’intersection gauche (7), une intensité lumineuse inférieure à celle que ladite image de profil gauche (IG) du pilote (P) présente dans le reste dudit champ d’émission gauche (55).A remotely controllable vehicle (1) according to any preceding claim, wherein the front image (IF) of the pilot (P) has a non-uniform light intensity in the front emission field (35), said image face (IF) of the pilot (P) presenting, in the right intersection (6) and in the left intersection (7), a light intensity lower than that which said face image (IF) of the pilot (P) presents in the remainder of said front emission field (35),
wherein the right profile (ID) image of the pilot (P) has non-uniform light intensity in the right emission field (45), said right profile (ID) image of the pilot (P) having, in the right intersection (6), a light intensity lower than that which said right profile image (ID) of the pilot (P) presents in the rest of said right emission field (45), and
wherein the left profile image (IG) of the pilot (P) exhibits non-uniform light intensity in the left emission field (55), said left profile image (IG) of the pilot (P) exhibiting, in the left intersection (7), a light intensity lower than that which said left profile image (IG) of the pilot (P) presents in the rest of said left emission field (55).
- le vitrage comporte une vitre avant (33) disposée en vis-à-vis de la surface d’affichage avant (31), une vitre droite (43) disposée en vis-à-vis de la surface d’affichage droite (41) et une vitre gauche (53) disposée en vis-à-vis de la surface d’affichage gauche (51), et
- les moyens optiques comprennent un filtre optique directionnel avant (34) disposé sur la vitre avant (33), un filtre optique directionnel droit (44) disposé sur la vitre droite (43), et un filtre optique directionnel gauche (54) disposé sur la vitre gauche (53),
lesdits filtre optique directionnel avant (34), filtre optique directionnel droit (44) et filtre optique directionnel gauche (54) étant respectivement prévus pour limiter l’ouverture angulaire (36,46,56) du champ d’émission avant (35), du champ d’émission droit (45) et du champ d’émission gauche (55).Remotely controllable vehicle (1) according to claims 3, 7 and 9, in which:
- the glazing comprises a front window (33) arranged opposite the front display surface (31), a right window (43) arranged opposite the right display surface (41 ) and a left window (53) arranged opposite the left display surface (51), and
- the optical means comprise a front directional optical filter (34) arranged on the front window (33), a right directional optical filter (44) arranged on the right window (43), and a left directional optical filter (54) arranged on the left window (53),
said front directional optical filter (34), right directional optical filter (44) and left directional optical filter (54) being respectively provided to limit the angular aperture (36,46,56) of the front emission field (35), the right emission field (45) and the left emission field (55).
- un véhicule pilotable à distance (1) conforme à l’une quelconque des revendications précédentes, et
- un poste de conduite à distance (100), connecté audit véhicule pilotable à distance (1) par des moyens de communication à distance et adapté pour accueillir un pilote (P) pour un pilotage à distance dudit véhicule pilotable à distance (1),
ledit poste de pilotage à distance comportant des moyens de prise de vue prévus pour prendre au moins une image de face (IF) du pilote (P), une image de profil droit (ID) du pilote (P) et une image de profil gauche (IG) du pilote (P),
lesdits moyens de communication étant adaptés pour transmettre lesdites image de face (IF) du pilote (P), image de profil droit (ID) du pilote (P) et image de profil gauche (IG) du pilote (P) au système d’affichage (2) du véhicule pilotable à distance (1), pour un affichage desdites image de face (IF) du pilote (P), image de profil droit (ID) du pilote (P) et image de profil gauche (IG) du pilote (P) par ledit système d’affichage (2).Remote control system comprising:
- a remotely controllable vehicle (1) according to any one of the preceding claims, and
- a remote driving position (100), connected to said remotely controllable vehicle (1) by means of remote communication and adapted to accommodate a pilot (P) for remote control of said remotely controllable vehicle (1),
said remote cockpit comprising shooting means provided to take at least one front image (IF) of the pilot (P), a right profile image (ID) of the pilot (P) and a left profile image (IG) of the pilot (P),
said communication means being suitable for transmitting said face image (IF) of the pilot (P), right profile image (ID) of the pilot (P) and left profile image (IG) of the pilot (P) to the display (2) of the remotely controllable vehicle (1), for displaying said face image (IF) of the pilot (P), right profile image (ID) of the pilot (P) and left profile image (IG) of the driver (P) by said display system (2).
- le véhicule pilotable à distance (1) est conforme à la revendication 13, et
- le poste de conduite à distance (100) comporte un dispositif d’affichage présentant une pluralité de zones d’affichage disposées autour d’un poste d’accueil (101) adapté pour accueillir le pilote (P), chacune desdites zones d’affichage étant associée à un unique appareil de prise de vue différent du véhicule pilotable à distance (1),
ledit poste de conduite à distance (100) étant adapté pour afficher sur chacune desdites zones d’affichage la ou les images de l’environnement dudit véhicule pilotable à distance (1) prises par l’appareil de prise de vue qui lui est associé, lesdites images étant transmises audit poste de conduite à distance (100) par l’intermédiaire des moyens de communication.Remote control system according to the preceding claim, in which:
- the remotely controllable vehicle (1) is in accordance with claim 13, and
- the remote driver's station (100) comprises a display device having a plurality of display areas arranged around a reception station (101) adapted to accommodate the driver (P), each of said display being associated with a single camera different from the remotely controllable vehicle (1),
said remote driving position (100) being suitable for displaying on each of said display areas the image(s) of the environment of said remotely controllable vehicle (1) taken by the camera associated with it, said images being transmitted to said remote control station (100) via the communication means.
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