FR3067478A1 - COMMUNICATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE AND ITS CONTROL METHOD - Google Patents
COMMUNICATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE AND ITS CONTROL METHOD Download PDFInfo
- Publication number
- FR3067478A1 FR3067478A1 FR1755070A FR1755070A FR3067478A1 FR 3067478 A1 FR3067478 A1 FR 3067478A1 FR 1755070 A FR1755070 A FR 1755070A FR 1755070 A FR1755070 A FR 1755070A FR 3067478 A1 FR3067478 A1 FR 3067478A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- road user
- vehicle
- communication system
- determined
- pointing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 36
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 11
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 9
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
- B60Q1/5035—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Un système de communication (12) pour véhicule (10) à conduite autonome, comprend au moins un dispositif de détection et de reconnaissance d objet (18) configuré pour localiser un usager de la route déterminé (14) dans son champ de vision (30), un dispositif de contrôle (20) relié au dispositif de détection et de reconnaissance d objet (18) et configuré pour évaluer le sens de déplacement de l usager de la route déterminé (14), un dispositif d affichage (16) relié au dispositif de contrôle (20) et configuré pour notifier la détection de l usager de la route déterminé (14) à ce dernier; le dispositif d affichage (16) affichant un graphisme de pointage (38) pointant en direction du piéton (14) de sorte à notifier au piéton (14) la prise en compte de sa présence et de son sens de déplacement par le système de communication (12).A self-driving vehicle communication system (12) comprises at least one object detection and recognition device (18) configured to locate a user of the determined route (14) in his field of view (30). ), a control device (20) connected to the object detection and recognition device (18) and configured to evaluate the direction of movement of the user of the determined road (14), a display device (16) connected to the control device (20) and configured to notify the detection of the user of the determined route (14) to the latter; the display device (16) displaying a pointing graphic (38) pointing towards the pedestrian (14) so as to notify the pedestrian (14) that the presence and direction of movement of the pedestrian (14) are taken into account by the communication system (12).
Description
DOMAINE TECHNIQUETECHNICAL AREA
La présente invention concerne un système de communication pour véhicule à conduite autonome et plus particulièrement à un système de communication notifiant la prise en compte d’un piéton par le véhicule à conduite autonome.The present invention relates to a communication system for an autonomous driving vehicle and more particularly to a communication system notifying the taking into account of a pedestrian by the autonomous driving vehicle.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTIONTECHNOLOGICAL BACKGROUND OF THE INVENTION
Dans le cas de véhicules non autonomes, c’est à dire avec un conducteur derrière le volant et maîtrisant son véhicule, les piétons et les conducteurs peuvent communiquer ensemble, notamment par signes, afin de définir ensemble la priorité de l’un vis à vis de l’autre.In the case of non-autonomous vehicles, that is to say with a driver behind the wheel and having control of their vehicle, pedestrians and drivers can communicate together, in particular by signs, in order to define together the priority of one vis à vis the other.
Dans un futur proche, les véhicules à conduite autonome, c’est-à-dire sans conducteur assis derrière le volant, rouleront sur les routes. Sans conducteur derrière le volant, maîtrisant le véhicule, un piéton croisant ce type de véhicule peut craindre une réaction du véhicule engendrant un impact entre le véhicule à conduite autonome et le piéton. Sans communication entre le véhicule et le piéton, ce dernier risque de craindre en permanence ce type de véhicule et donc de ne pas accepter ces véhicules.In the near future, autonomous vehicles, that is to say vehicles without a driver behind the wheel, will be driven on the roads. With no driver behind the steering wheel and in control of the vehicle, a pedestrian crossing this type of vehicle may fear a reaction from the vehicle causing an impact between the autonomous vehicle and the pedestrian. Without communication between the vehicle and the pedestrian, the latter risks being permanently afraid of this type of vehicle and therefore of not accepting these vehicles.
Il est donc important de proposer une solution nouvelle résolvant ces problèmes.It is therefore important to offer a new solution to these problems.
RESUME DE L’INVENTIONSUMMARY OF THE INVENTION
Selon l’invention, un système de communication pour véhicule à conduite autonome comprend au moins un dispositif de détection et de reconnaissance d’objet configuré pour localiser un usager de la route déterminé dans son champ de vision, un dispositif de contrôle relié au dispositif de détection et de reconnaissance d’objet et configuré pour évaluer le sens de déplacement de l’usager de la route déterminé, un dispositif d’affichage relié au dispositif de contrôle et configuré pour notifier la détection de l’usager de la route déterminé à ce dernier. Le dispositif d’affichage affiche un graphisme de pointage pointant en direction de l’usager de la route déterminé de sorte à notifier au piéton la prise en compte de sa présence et de son sens de déplacement par le système de communication.According to the invention, a communication system for an autonomous driving vehicle comprises at least one object detection and recognition device configured to locate a determined road user in his field of vision, a control device connected to the object detection and recognition and configured to evaluate the direction of movement of the determined road user, a display device connected to the control device and configured to notify the detection of the determined road user to this latest. The display device displays a pointing graph pointing in the direction of the determined road user so as to notify the pedestrian of the taking into account of his presence and of his direction of movement by the communication system.
Le graphisme de pointage peut être un graphisme animé piloté par le dispositif de contrôle de sorte à pouvoir pointer l’usager de la route déterminé en mouvement dans le champ de vision du dispositif de détection et de reconnaissance d’objet. Le graphisme de pointage peut symboliser au moins un œil dont la direction du regard pointe vers l’usager de la route déterminé.The pointing graphics can be an animated graphics controlled by the control device so as to be able to point the determined road user in motion in the field of vision of the object detection and recognition device. The pointing graphics can symbolize at least one eye whose direction of gaze points towards the determined road user.
Le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet peut être configuré pour détecter une signalisation routière de priorité à l’usager de la route déterminé. Le dispositif de contrôle peut être configuré pour déterminer si l’usager de la route déterminé se déplace sur la zone de passage de l’usager de la route déterminé associée à la signalisation routière de priorité. Le dispositif d’affichage peut être configuré pour afficher un graphisme de signalisation routière de priorité à l’usager de la route déterminé associée au déplacement de l’usager de la route déterminé sur la zone de passage de sorte à notifier à l’usager de la route déterminé la prise en compte de la signalisation routière de priorité par le système de communication. Le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet peut être configuré pour localiser un piéton dans son champ de vision.The object detection and recognition device can be configured to detect priority road signs for the determined road user. The monitoring device can be configured to determine whether the determined road user is moving over the passage area of the determined road user associated with the priority road signs. The display device can be configured to display a road signaling graphics of priority for the determined road user associated with the movement of the determined road user over the passage area so as to notify the user of the route determined taking into account the priority road signs by the communication system. The object detection and recognition device can be configured to locate a pedestrian in his field of vision.
Selon l’invention, un véhicule à conduite autonome comprend le système de communication décrit ci-dessus.According to the invention, an autonomous driving vehicle comprises the communication system described above.
Le véhicule peut comprendre le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet comprenant un champ de vision vers l’avant extérieur du véhicule, également le dispositif de contrôle configuré pour déterminer l’intention de l’usager de la route déterminé de traverser devant le véhicule, le dispositif d’affichage comprenant un premier panneau d’affichage orienté vers l’avant du véhicule de sorte à être visible par l’usager de la route déterminé et configuré pour afficher le graphisme de pointage, le graphisme de pointage pointant vers l’usager de la route déterminé ayant l’intention de traverser devant le véhicule. Le graphisme de pointage peut pointer l’usager de la route déterminé en permanence lors de son déplacement dans le champ de vision avant du véhicule.The vehicle may comprise the object detection and recognition device comprising a field of vision towards the front outside of the vehicle, also the control device configured to determine the intention of the determined road user to cross in front of the vehicle, the display device comprising a first display panel oriented towards the front of the vehicle so as to be visible to the road user determined and configured to display the pointing graphics, the pointing graphics pointing towards the '' specified road user intending to cross in front of the vehicle. Pointing graphics can point to the permanently determined road user when moving in the front field of vision of the vehicle.
Le véhicule peut également comprendre le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet comprenant un champ de vision vers l’arrière extérieur du véhicule, également le dispositif de contrôle configuré pour déterminer l’intention de l’usager de la route déterminé de traverser derrière le véhicule, le dispositif d’affichage comprenant un second panneau d’affichage orienté vers l’arrière du véhicule de sorte à être visible par l’usager de la route déterminé et configuré pour afficher un autre graphisme de pointage, l’autre graphisme de pointage pointant vers l’usager de la route déterminé ayant l’intention de traverser derrière le véhicule. L’autre graphisme de pointage peut pointer l’usager de la route déterminé en permanence lors de son déplacement dans le champ de vision arrière du véhicule. Le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet peut être configuré pour localiser un piéton dans son champ de vision.The vehicle may also include the object detection and recognition device comprising a rearward field of vision outside the vehicle, also the control device configured to determine the intention of the determined road user to cross behind. the vehicle, the display device comprising a second display panel oriented towards the rear of the vehicle so as to be visible to the road user determined and configured to display another pointing graphics, the other graphics of pointing pointing towards the determined road user intending to cross behind the vehicle. The other pointing graphics can point to the permanently determined road user when moving in the rear field of vision of the vehicle. The object detection and recognition device can be configured to locate a pedestrian in his field of vision.
Selon l’invention, une méthode de commande d’un système de communication d’un véhicule à conduite autonome, le système de communication comprenant un panneau d’affichage agencé sur le véhicule à conduite autonome et visible par un usager de la route déterminé, comprend les étapes de:According to the invention, a method of controlling a communication system of an autonomous driving vehicle, the communication system comprising a display panel arranged on the autonomous driving vehicle and visible to a determined road user, includes the steps of:
détecter un usager de la route déterminé sur le chemin du véhicule à conduite autonome ;detecting a determined road user on the way to the autonomous driving vehicle;
déterminer l’intention de l’usager de la route déterminé de traverser au travers du chemin du véhicule à conduite autonome ;determine the intention of the determined road user to cross across the path of the autonomous vehicle;
afficher sur le panneau d’affichage un graphisme de pointage pointant en direction de l’usager de la route déterminé.display on the display panel a pointing graphic pointing in the direction of the determined road user.
La méthode peut également comprendre une étape de :The method can also include a step of:
animer le graphisme de pointage de sorte à pointer continuellement l’usager de la route déterminé durant sa traversée sur le chemin du véhicule à conduite autonome.animate the pointing graphics so as to continually point the determined road user during his crossing on the path of the autonomous driving vehicle.
L’usager de la route de la méthode décrite ci-dessus peut être un piéton.The method road user described above may be a pedestrian.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et en regard des dessins annexés, donnés à titre d’exemple non limitatif et sur lesquels:Other characteristics, objects and advantages of the invention will appear on reading the detailed description which follows, and with reference to the appended drawings, given by way of non-limiting example and in which:
La figure 1 est une vue schématique d’un véhicule équipé d’un système de communication avec un piéton, selon l’inventionFigure 1 is a schematic view of a vehicle equipped with a communication system with a pedestrian, according to the invention
La figure 2 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d’affichage avant un graphisme symbolisant des yeux dont le regard pointe le piéton ayant l’intention de traverser devant le véhicule.Figure 2 is a schematic view of the vehicle displaying on its front display panel a graphic symbolizing eyes whose gaze points to the pedestrian intending to cross in front of the vehicle.
La figure 3 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d’affichage avant le graphisme symbolisant les yeux de la figure 2 dont le regard pointe le piéton traversant devant le véhicule.Figure 3 is a schematic view of the vehicle displaying on its display panel before the graphic symbolizing the eyes of Figure 2 whose gaze points to the pedestrian crossing in front of the vehicle.
La figure 4 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d’affichage avant le graphisme symbolisant les yeux de la figure 2 dont le regard pointe le piéton ayant traversé devant le véhicule.FIG. 4 is a schematic view of the vehicle displaying on its display panel before the graphic symbolizing the eyes of FIG. 2, the gaze of which points to the pedestrian having crossed in front of the vehicle.
La figure 5 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d’affichage avant le graphisme symbolisant les yeux de la figure 2 dont le regard pointe le piéton ayant l’intention de traverser devant le véhicule et affichant également sur le panneau d’affichage un feu tricolore de signalisation pris en compte par le véhicule.Figure 5 is a schematic view of the vehicle displaying on its display panel before the graphic symbolizing the eyes of Figure 2 whose gaze points to the pedestrian intending to cross in front of the vehicle and also displaying on the display panel a three-color signaling light taken into account by the vehicle.
La figure 6 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d’affichage avant le graphisme symbolisant les yeux de la figure 2 dont le regard pointe le piéton ayant l’intention de traverser devant le véhicule et affichant également sur le panneau d’affichage le passage piéton sur lequel le piéton va traverser.Figure 6 is a schematic view of the vehicle displaying on its display panel before the graphic symbolizing the eyes of Figure 2 whose gaze points to the pedestrian intending to cross in front of the vehicle and also displaying on the display panel the pedestrian crossing on which the pedestrian will cross.
La figure 7 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d’affichage avant un graphisme symbolisant une main dont un doigt pointe le piéton ayant l’intention de traverser devant le véhicule.FIG. 7 is a schematic view of the vehicle displaying on its front display panel a graphic symbolizing a hand of which a finger points to the pedestrian intending to cross in front of the vehicle.
DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERESDESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS
Selon la figure 1, un véhicule 10 est équipé d’un système de communication 12 permettant de communiquer avec un usager de la route se déplaçant avec un moyen non autonome et plus particulièrement avec un piétonAccording to FIG. 1, a vehicle 10 is equipped with a communication system 12 making it possible to communicate with a road user traveling with non-autonomous means and more particularly with a pedestrian
14. Le système de communication 12 du véhicule 10 comprend un dispositif d’affichage 16, un dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18 et un dispositif de contrôle 20.14. The communication system 12 of the vehicle 10 comprises a display device 16, an object detection and recognition device 18 and a control device 20.
Le dispositif d’affichage 16 comprend un panneau d’affichage 22 agencé sur le véhicule 10 de sorte à être visible par le piéton 14. Selon le mode de réalisation représenté, le panneau d’affichage 22 est agencé sur le capot avant 24 du véhicule 10. Le dispositif d’affichage 16 comprend une interface électronique 26 de sorte à pouvoir être relié électriquement à d’autres dispositifs électronique.The display device 16 comprises a display panel 22 arranged on the vehicle 10 so as to be visible to the pedestrian 14. According to the embodiment shown, the display panel 22 is arranged on the front cover 24 of the vehicle 10. The display device 16 includes an electronic interface 26 so that it can be electrically connected to other electronic devices.
Le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18 comprend une caméra 28 dont le champ de vision 30 couvre l’avant du véhicule 10. La caméra 28 est configurée pour capturer une image depuis le champ de vision 30 de la caméra 28 et plus particulièrement pour localiser le piéton 14 dans son champ de vision 30. Le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18 comprend une autre interface électronique 32 de sorte à pouvoir être relié électriquement à d’autres dispositifs électroniques.The object detection and recognition device 18 comprises a camera 28 whose field of vision 30 covers the front of the vehicle 10. The camera 28 is configured to capture an image from the field of vision 30 of the camera 28 and more particularly for locating pedestrian 14 in his field of vision 30. The object detection and recognition device 18 comprises another electronic interface 32 so that it can be electrically connected to other electronic devices.
Le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18 et le dispositif d’affichage 16 sont reliés électriquement au dispositif de contrôle 20. Le dispositif de contrôle 20 comprend un microcontrôleur 34 capable d’analyser les informations reçus par le dispositif optique 18 de sorte à pouvoir piloter le dispositif d’affichage 16.The object detection and recognition device 18 and the display device 16 are electrically connected to the control device 20. The control device 20 comprises a microcontroller 34 capable of analyzing the information received by the optical device 18 so to be able to control the display device 16.
Le système de communication 12 ainsi agencé permet la notification au piéton 14 détecté de la prise en compte de sa présence.The communication system 12 thus arranged allows notification to the detected pedestrian 14 of taking into account its presence.
Plus particulièrement, dans le cas d’un véhicule 10 à conduite autonome, le panneau d’affichage 22 permet d’afficher des informations à l’intention du piéton 14 détecté permettant de rassurer le piéton 14 quant à savoir si le véhicule 10 à conduite autonome à bien détecté le piéton 14.More particularly, in the case of a self-driving vehicle 10, the display panel 22 makes it possible to display information intended for the detected pedestrian 14 making it possible to reassure the pedestrian 14 as to whether the driving vehicle 10 autonomous to correctly detect the pedestrian 14.
Le système de communication 12 décrit ci-dessus peut également comprendre des dispositifs supplémentaires afin d’offrir une surveillance étendue à toute la périphérie du véhicule 10, c’est-à-dire en y ajoutant des dispositifs de détection et de reconnaissance d’objet. Le système peut également comprendre plusieurs afficheurs répartis à d’autres endroits du véhicule afin de pouvoir communiquer visuellement avec un piéton détecté ailleurs qu’à l’avant du véhicule.The communication system 12 described above may also include additional devices in order to offer surveillance extended to the entire periphery of the vehicle 10, that is to say by adding object detection and recognition devices thereto. . The system can also include several displays distributed in other locations of the vehicle so as to be able to communicate visually with a detected pedestrian other than at the front of the vehicle.
Le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18 peut également comprendre au moins un radar permettant d’augmenter la précision de localisation du piéton 14 par le système de communication 12. Un radar peut remplacer la caméra 28 ou être associé à la caméra 28The object detection and recognition device 18 can also comprise at least one radar making it possible to increase the accuracy of location of the pedestrian 14 by the communication system 12. A radar can replace the camera 28 or be associated with the camera 28
Selon les modes de réalisations décrits ci-après, l’objet de l’invention consiste à pallier l’absence de signes usuels qu’un conducteur d’un véhicule en mode non autonome aurait pu faire, invitant notamment le piéton 14 à traverser devant, ou derrière, le véhicule 10.According to the embodiments described below, the object of the invention is to compensate for the absence of usual signs that a driver of a vehicle in non-autonomous mode could have done, in particular inviting pedestrian 14 to cross in front , or behind, vehicle 10.
Selon la figure 2, le piéton 14 s’apprête à traverser devant le véhicule 10 à conduite autonome. Lorsque le piéton 14 est localisé par le véhicule 10 grâce notamment à son dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18, le dispositif de contrôle 20 peut évaluer la direction dans laquelle le piéton 14 se déplace et ainsi estimer si le piéton 14 à l’intention de traverser devant le véhicule 10. Dans le cas où le dispositif de contrôle 20 estime que le piéton va traverser devant le véhicule 10, il pilote le panneau d’affichage 22 de sorte que ce dernier affiche un graphisme symbolisant des yeux 36 dont la direction D du regard (modélisée par des pointillés) pointe vers le piéton 14. On dénommera dans la suite de l’invention, ce type de graphisme, un graphisme de pointage 38.According to FIG. 2, the pedestrian 14 is about to cross in front of the self-driving vehicle 10. When the pedestrian 14 is located by the vehicle 10 thanks in particular to its object detection and recognition device 18, the control device 20 can assess the direction in which the pedestrian 14 is moving and thus estimate whether the pedestrian 14 at the intention to cross in front of the vehicle 10. In the case where the control device 20 considers that the pedestrian will cross in front of the vehicle 10, it controls the display panel 22 so that the latter displays a graphic symbolizing eyes 36 whose the direction D of the gaze (modeled by dotted lines) points towards the pedestrian 14. In the remainder of the invention, this type of graphics will be called a pointing graphics 38.
Selon la figure 3, le piéton 14 détecté par le système de communication 12 de la figure 1, est en train de traverser devant le véhicule 10 à conduite autonome. La direction D du regard des yeux 36 pointe toujours vers le piéton 14. En d’autres termes, le graphisme de pointage 38 est un graphisme dont l’animation est pilotée par le dispositif de contrôle 20 de sorte à pouvoir pointer le piéton 14 lorsque celui-ci traverse devant le véhicule 10.According to Figure 3, the pedestrian 14 detected by the communication system 12 of Figure 1, is crossing in front of the vehicle 10 with autonomous driving. The direction D of the gaze 36 always points towards the pedestrian 14. In other words, the pointing graphics 38 is a graphics whose animation is controlled by the control device 20 so as to be able to point the pedestrian 14 when it crosses in front of vehicle 10.
Enfin, selon la figure 4, le piéton 14 a fini de traverser devant le véhicule 10 à conduite autonome. Le piéton 14 se trouvant toujours dans le champ de vision du dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18, le dispositif de contrôle 20 combiné au dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18 continue de traquer le piéton 14 et pilote le panneau d’affichage 22 de sorte que la direction D du regard pointe encore vers le piéton 14.Finally, according to FIG. 4, the pedestrian 14 has finished crossing in front of the self-driving vehicle 10. Pedestrian 14 is still in the field of vision of the object detection and recognition device 18, the control device 20 combined with the object detection and recognition device 18 continues to track pedestrian 14 and controls the panel display 22 so that the direction D of the gaze still points towards pedestrian 14.
Selon ce système de communication 12, le piéton 14 aura sans doute traversé devant le véhicule 10 en ayant vu le graphisme de pointage 38 du véhicule 10 selon lequel, le véhicule 10 à conduite autonome à bien pris en compte la présence du piéton 14 et la trajectoire du piéton 14.According to this communication system 12, the pedestrian 14 will no doubt have crossed in front of the vehicle 10 having seen the pointing graphics 38 of the vehicle 10 according to which, the self-driving vehicle 10 has taken into account the presence of the pedestrian 14 and the pedestrian path 14.
Selon la figure 5, le véhicule 10 à conduite autonome est arrêté par un feu tricolore de signalisation 40. Le feu tricolore de signalisation 40 se trouve dans le champ de vision 30 du dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18. Le piéton 14 ayant l’intention de traverser devant le véhicule 10 autonome est également détecté et localisé par le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18. Selon ce mode de réalisation, en plus d’afficher le graphisme de pointage 38, le panneau d’affichage 22 affiche également un graphisme de signalisation routière 42 de priorité aux piétons, en l’occurrence un graphisme symbolisant le feu tricolore de signalisation 40, de sorte à notifier au piéton, en plus de la prise en compte de ce dernier, la prise en compte du feu tricolore de signalisation 40. L’état du feu tricolore de signalisation 40 peut également être affiché de sorte à notifier au piéton l’intention du véhicule 10, à savoir l’intention de s’arrêter ou l’intention de redémarrer.According to FIG. 5, the autonomous driving vehicle 10 is stopped by a three-color signaling light 40. The three-color signaling light 40 is in the field of vision 30 of the object detection and recognition device 18. The pedestrian 14 intending to cross in front of the autonomous vehicle 10 is also detected and located by the object detection and recognition device 18. According to this embodiment, in addition to displaying the pointing graphics 38, the control panel display 22 also displays a road sign graphic 42 giving priority to pedestrians, in this case a graphic symbolizing the three-color signal light 40, so as to notify the pedestrian, in addition to taking the latter into account, counting of the three-color signaling light 40. The status of the three-color signaling light 40 can also be displayed so as to notify the pedestrian of the intention of the vehicle 10, namely the intention of stopping or intention to restart.
Une alternative pourrait consister à afficher un feu pour piéton. De manière générale, le système de communication peut être prévu pour afficher un graphisme de signalisation routière 42 de priorité aux piétons associée au déplacement du piéton 14.An alternative could be to display a pedestrian light. In general, the communication system can be provided to display a road signaling graphic 42 of pedestrian priority associated with the movement of the pedestrian 14.
La figure 6 diffère de la figure 5 en ce que la signalisation routière de priorité aux piétons 14 détectés par le système de communication 12 est un passage piéton 44, de sorte que le panneau d’affichage 22 affiche un graphisme de signalisation routière 42 symbolisant le passage piéton 44.FIG. 6 differs from FIG. 5 in that the pedestrian priority road signs 14 detected by the communication system 12 is a pedestrian crossing 44, so that the display panel 22 displays a road sign graphics 42 symbolizing the pedestrian crossing 44.
L’invention ne se limite pas à l’affichage d’un graphisme de pointage 38 animé symbolisant un œil ou une paire d’yeux 36 dont la direction D du regard est asservie par la localisation d’un piéton 14 dans le champ de vision 30 du dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18. Selon la figure 7, d’autres graphismes de pointage 38, peuvent également être symbolisés. Par exemple, le doigt 46 d’une main peut pointer dans la direction D du piéton 14 traversant devant le véhicule 10.The invention is not limited to the display of an animated pointing graphics 38 symbolizing an eye or a pair of eyes 36 whose direction D of gaze is controlled by the location of a pedestrian 14 in the field of vision 30 of the object detection and recognition device 18. According to FIG. 7, other pointing graphics 38 can also be symbolized. For example, the finger 46 with one hand can point in the direction D of the pedestrian 14 crossing in front of the vehicle 10.
L’invention ne se limite pas également à notifier un piéton 14 traversant devant le véhicule 10 à conduite autonome. Le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18 peut comprendre une autre caméra comprenant un champ de vision vers l’arrière extérieur du véhicule, et le dispositif d’affichage 16 peut comprendre un autre panneau d’affichage agencé à l’arrière du véhicule 10. Cet agencement permet de notifier un piéton 14 traversant derrière le véhicule 10.The invention is also not limited to notifying a pedestrian 14 crossing in front of the self-driving vehicle 10. The object detection and recognition device 18 can comprise another camera comprising a field of vision towards the rear outside of the vehicle, and the display device 16 can comprise another display panel arranged at the rear of the vehicle. vehicle 10. This arrangement makes it possible to notify a pedestrian 14 crossing behind the vehicle 10.
Selon l’invention, une méthode de communication d’un véhicule 10 à conduite autonome vers un piéton 14 comprend une étape d’agencement d’un panneau d’affichage 22 sur le véhicule 10 autonome et visible par un piéton 14. Plusieurs panneaux d’affichage peuvent être envisagés aussi bien sur l’avant du véhicule 10 qu’ailleurs sur le véhicule 10. Une autre étape consiste à détecter un piéton 14 sur le chemin du véhicule 10 autonome au moyen d’un dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18, telle une caméra 28 ou un radar ou l’association des deux. L’ajout d’un dispositif radar peut permettre une localisation plus précise du piéton 14. Une autre étape consiste à déterminer l’intention ou non du piéton 14 de traverser au travers du chemin du véhicule 10 autonome au moyen de l’analyse, par le dispositif de contrôle 20, des informations transmises par le dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18, c’est-àdire par l’analyse de l’image capturée par la caméra 28 ou par l’analyse du signal radar. Une autre étape consiste alors à afficher sur le panneau d’affichage 22 un graphisme de pointage 38 pointant en direction D du piéton 14. Lorsque le piéton 14 se déplace, une autre étape consiste à animer le graphisme de pointage 38 de sorte à pointer continuellement le piéton 14 durant sa traversée sur le chemin du véhicule. L’animation du graphisme de pointage 38 est pilotée par le dispositif de contrôle 20, le dit dispositif de contrôle 20 analysant l’évolution de la localisation du piéton 14 au travers les images capturés par la caméra 28 du dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18.According to the invention, a method of communication of a vehicle 10 with autonomous driving towards a pedestrian 14 comprises a step of arrangement of a display panel 22 on the autonomous vehicle 10 and visible by a pedestrian 14. Several panels of display can be envisaged both on the front of the vehicle 10 and elsewhere on the vehicle 10. Another step consists in detecting a pedestrian 14 on the way to the autonomous vehicle 10 by means of a detection and recognition device d object 18, such as a camera 28 or a radar or the combination of the two. The addition of a radar device can allow a more precise location of the pedestrian 14. Another step consists in determining the intention or not of the pedestrian 14 to cross through the path of the autonomous vehicle 10 by means of the analysis, by the control device 20, information transmitted by the object detection and recognition device 18, that is to say by the analysis of the image captured by the camera 28 or by the analysis of the radar signal. Another step then consists in displaying on the display panel 22 a pointing graphics 38 pointing in the direction D of the pedestrian 14. When the pedestrian 14 moves, another step consists in animating the pointing graphics 38 so as to continuously point pedestrian 14 during its crossing on the way to the vehicle. The animation of the pointing graphics 38 is controlled by the control device 20, the said control device 20 analyzing the evolution of the location of the pedestrian 14 through the images captured by the camera 28 of the detection and recognition device d object 18.
Bien que les modes de réalisation décrivent un système de communication 12 pour véhicule 10 à conduite autonome avec un piéton 14 et sa méthode de commande, il est tout à fait possible d’étendre l’invention à un système de communication 12 pour véhicule 10 à conduite autonome. Il est également possible d’étendre l’invention à tout autre usager de la route déterminé tels que par exemple des cyclistes, des motards ou encore des conducteurs de véhicule automobile. Le dispositif peut tout à fait communiquer avec ces usagers de la route lorsqu’ils se trouvent dans le champ de vision 30 du dispositif de détection et de reconnaissance d’objet 18.Although the embodiments describe a communication system 12 for vehicle 10 with autonomous driving with a pedestrian 14 and its control method, it is quite possible to extend the invention to a communication system 12 for vehicle 10 to autonomous driving. It is also possible to extend the invention to any other specific road user such as, for example, cyclists, bikers or even drivers of motor vehicles. The device can fully communicate with these road users when they are in the field of vision 30 of the object detection and recognition device 18.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1755070A FR3067478B1 (en) | 2017-06-07 | 2017-06-07 | COMMUNICATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVED VEHICLES AND ITS ORDERING METHOD |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1755070 | 2017-06-07 | ||
| FR1755070A FR3067478B1 (en) | 2017-06-07 | 2017-06-07 | COMMUNICATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVED VEHICLES AND ITS ORDERING METHOD |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3067478A1 true FR3067478A1 (en) | 2018-12-14 |
| FR3067478B1 FR3067478B1 (en) | 2020-08-28 |
Family
ID=60019991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1755070A Active FR3067478B1 (en) | 2017-06-07 | 2017-06-07 | COMMUNICATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVED VEHICLES AND ITS ORDERING METHOD |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3067478B1 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020153501A1 (en) * | 2019-01-24 | 2020-07-30 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Moving body |
| FR3103157A1 (en) * | 2019-11-20 | 2021-05-21 | Lextan | Remotely controllable vehicle with improved display. |
| WO2021249756A1 (en) * | 2020-06-09 | 2021-12-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device for performing a welcoming illumination |
| CN114340952A (en) * | 2019-09-11 | 2022-04-12 | 大陆汽车有限公司 | Interactive system between autonomous vehicle and achromate or cyclist |
| EP4102130A1 (en) * | 2021-06-11 | 2022-12-14 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Lighting apparatus for vehicle and control method thereof |
| FR3130708A1 (en) * | 2021-12-21 | 2023-06-23 | Renault Sas | Layout comprising a cash register and a display device |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060235597A1 (en) * | 2005-03-03 | 2006-10-19 | Aisin Aw Co., Ltd. | Driving support method and device |
| US8954252B1 (en) * | 2012-09-27 | 2015-02-10 | Google Inc. | Pedestrian notifications |
| WO2016034771A1 (en) * | 2014-09-04 | 2016-03-10 | Nokia Technologies Oy | Apparatuses, methods and computer programs for controlling road user acknowledgement |
| KR20160091585A (en) * | 2015-01-26 | 2016-08-03 | 엘지이노텍 주식회사 | Apparatus for Indicating Pedestrian Recognition State for Vehicle |
-
2017
- 2017-06-07 FR FR1755070A patent/FR3067478B1/en active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060235597A1 (en) * | 2005-03-03 | 2006-10-19 | Aisin Aw Co., Ltd. | Driving support method and device |
| US8954252B1 (en) * | 2012-09-27 | 2015-02-10 | Google Inc. | Pedestrian notifications |
| WO2016034771A1 (en) * | 2014-09-04 | 2016-03-10 | Nokia Technologies Oy | Apparatuses, methods and computer programs for controlling road user acknowledgement |
| KR20160091585A (en) * | 2015-01-26 | 2016-08-03 | 엘지이노텍 주식회사 | Apparatus for Indicating Pedestrian Recognition State for Vehicle |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020153501A1 (en) * | 2019-01-24 | 2020-07-30 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Moving body |
| JPWO2020153501A1 (en) * | 2019-01-24 | 2021-12-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Mobile |
| CN114340952A (en) * | 2019-09-11 | 2022-04-12 | 大陆汽车有限公司 | Interactive system between autonomous vehicle and achromate or cyclist |
| FR3103157A1 (en) * | 2019-11-20 | 2021-05-21 | Lextan | Remotely controllable vehicle with improved display. |
| WO2021099738A1 (en) * | 2019-11-20 | 2021-05-27 | Lextan | Remotely controllable vehicle with improved display |
| WO2021249756A1 (en) * | 2020-06-09 | 2021-12-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device for performing a welcoming illumination |
| EP4102130A1 (en) * | 2021-06-11 | 2022-12-14 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Lighting apparatus for vehicle and control method thereof |
| US11772543B2 (en) | 2021-06-11 | 2023-10-03 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Lighting apparatus for vehicle and control method thereof |
| FR3130708A1 (en) * | 2021-12-21 | 2023-06-23 | Renault Sas | Layout comprising a cash register and a display device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3067478B1 (en) | 2020-08-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR3067478A1 (en) | COMMUNICATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE AND ITS CONTROL METHOD | |
| US10328945B2 (en) | Ambient vehicle and pedestrian state detection for device notification | |
| CN109219551B (en) | Road condition head-up display | |
| EP3232289B1 (en) | Information presentation control method and autonomous vehicle, and autonomous-vehicle driving support system | |
| US9596643B2 (en) | Providing a user interface experience based on inferred vehicle state | |
| US11858424B2 (en) | Electronic device for displaying image by using camera monitoring system (CMS) side display mounted in vehicle, and operation method thereof | |
| US20160185219A1 (en) | Vehicle-mounted display control device | |
| FR2952012A1 (en) | VEHICLE DRIVER ASSISTANCE SYSTEM EQUIPPED WITH DATA ENTRY DEVICE | |
| CN108482367B (en) | Method, device and system for assisting driving based on intelligent rearview mirror | |
| US10861336B2 (en) | Monitoring drivers and external environment for vehicles | |
| US20190096359A1 (en) | Display control device, display device, in-vehicle display system, and display control method | |
| FR2993844A1 (en) | METHOD FOR ASSISTING THE DRIVER OF A VEHICLE | |
| FR2861488A1 (en) | DEVICE FOR DETERMINING POSSIBILITY OF COLLISION | |
| US11688293B2 (en) | Providing educational media content items based on a determined context of a vehicle or driver of the vehicle | |
| FR3122391A1 (en) | Method and device for determining a state of attention of a driver of an autonomous vehicle | |
| EP3609742A1 (en) | Luminous lane-change signalling device for a motor vehicle | |
| JP7043795B2 (en) | Driving support device, driving status information acquisition system, driving support method and program | |
| US20190337455A1 (en) | Mobile Body Surroundings Display Method and Mobile Body Surroundings Display Apparatus | |
| US20190193753A1 (en) | Providing relevant alerts to a driver of a vehicle | |
| FR3073805A1 (en) | METHOD AND SYSTEM FOR DRIVING ASSISTANCE FOR A MOTOR VEHICLE IN SELF-OPERATING MODE | |
| FR3047961A1 (en) | DEVICE AND METHOD FOR CHANGING THE CIRCULATION PATHWAY FOR A MOTOR VEHICLE | |
| EP3867126B1 (en) | Method and device for assisting with driving a motor vehicle during reversing | |
| JP7294483B2 (en) | Driving support device, driving support method and program | |
| FR3077786A1 (en) | Vehicle and vehicle lighting system | |
| CN111412924A (en) | Navigation processing method and device, electronic equipment and readable medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20181214 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| TP | Transmission of property |
Owner name: APTIV TECHNOLOGIES LIMITED, BB Effective date: 20191112 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 7 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 8 |