FR3095730A1 - Method and system for processing a message transmitted to a motor vehicle by a remote communicating entity - Google Patents
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Abstract
L’invention porte sur un procédé de traitement par un système informatique (100) embarqué à bord d’un véhicule automobile de données caractérisant un premier message qui sont transmises par une première entité communicante distante d’un système de transport intelligent et reçues au moyen d’un appareillage de communication par signaux radiofréquences agencé au sein du véhicule, ainsi que sur un système mettant en œuvre un tel procédé et sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé : 1The invention relates to a method for processing by a computer system (100) on board a motor vehicle data characterizing a first message which is transmitted by a first communicating entity remote from an intelligent transport system and received by means of of an apparatus for communication by radiofrequency signals arranged within the vehicle, as well as on a system implementing such a method and on a motor vehicle comprising such a system. Figure for the abstract: 1
Description
Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention
La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite pour véhicules automobiles. L’invention porte notamment sur un procédé de traitement de données caractérisant un premier message qui sont transmises par une première entité communicante distante d’un système de transport intelligent et reçues au moyen d’un appareillage de communication par signaux radiofréquences agencé au sein du véhicule. L’invention porte également sur un système informatique mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique notamment aux véhicules automobiles autonomes et connectés.The present invention relates to the field of driving assistance systems for motor vehicles. The invention relates in particular to a method for processing data characterizing a first message which are transmitted by a first remote communicating entity of an intelligent transport system and received by means of a communication apparatus by radiofrequency signals arranged within the vehicle. . The invention also relates to a computer system implementing such a method. The invention applies in particular to autonomous and connected motor vehicles.
État de la technique antérieureState of the prior art
On sait que les véhicules autonomes sont appelés à évoluer au sein de systèmes de transport intelligents qui sont en cours de développement et/ou de déploiement et au sein desquels les véhicules vont devoir utiliser des techniques de communication pour pouvoir interagir avec diverses entités communicantes, par exemple des infrastructures, d’autres véhicules ou des dispositifs de communication mobiles portés par des piétons (e.g. smartphones). Ces techniques de communication sont en effet primordiales pour la fourniture de fonctionnalités de conduite autonome car elles vont notamment être utilisées par les véhicules autonomes pour déterminer une perception de l’environnement qui les entourent, en utilisant pour ce faire des messages, i.e. des données, qui leurs seront transmis par les diverses entités communicantes évoluant au sein du système de transport intelligent. On connait notamment les messages « CPM » (selon l’acronyme anglais pour «Cooperative Perception Message») qui sont utilisés par une entité communicante d’un système de transport intelligent pour partager l’ensemble des objets qu’elle détecte en utilisant pour ce faire uniquement des appareils de détection qui lui sont propres (e.g. caméra, radar, lidar, etc.).We know that autonomous vehicles are called upon to evolve within intelligent transport systems which are being developed and/or deployed and within which the vehicles will have to use communication techniques in order to be able to interact with various communicating entities, for example of infrastructure, other vehicles or mobile communication devices carried by pedestrians (eg smartphones). These communication techniques are indeed essential for the provision of autonomous driving functionalities because they will in particular be used by autonomous vehicles to determine a perception of the environment which surrounds them, using for this purpose messages, ie data, which will be transmitted to them by the various communicating entities operating within the intelligent transport system. We know in particular the "CPM" messages (according to the English acronym for " Cooperative Perception Message ") which are used by a communicating entity of an intelligent transport system to share all the objects that it detects by using for this only make its own detection devices (eg camera, radar, lidar, etc.).
On comprend donc que le traitement de ces messages, qui vont déterminer la perception des véhicules autonomes et qui sera effectué la plupart du temps par les véhicules autonomes eux-mêmes, est primordial lorsque l’on souhaite fournir des fonctionnalités de conduite autonome fiables afin de maximiser la sécurité des usagers de la route. Aussi, l’un des premiers besoins auxquels les constructeurs automobiles doivent répondre concerne la mise en place de techniques de sécurisation qui permettent de déterminer, lors de la réception d’un message, si le message peut être qualifié de sûr, auquel cas son contenu doit être pris compte pour la fourniture de fonctionnalités d’aide à la conduite, ou, au contraire, si le message est potentiellement corrompu, i.e. susceptible d’avoir été transmis par un tiers malveillant (e.g. un pirate informatique), auquel cas il ne doit évidemment pas être pris en compte pour la fourniture de fonctionnalités d’aide à la conduite.It is therefore understood that the processing of these messages, which will determine the perception of autonomous vehicles and which will be carried out most of the time by the autonomous vehicles themselves, is essential when one wishes to provide reliable autonomous driving functionalities in order to maximize the safety of road users. Also, one of the first needs that car manufacturers must meet concerns the implementation of security techniques that make it possible to determine, upon receipt of a message, whether the message can be qualified as secure, in which case its content must be taken into account for the provision of driving assistance functionalities, or, on the contrary, if the message is potentially corrupted, i.e. likely to have been transmitted by a malicious third party (e.g. a hacker), in which case it does not must obviously not be taken into account for the provision of driving assistance functionalities.
Pour répondre à ce besoin fondamental, des systèmes d’aide à la conduite qui mettent en œuvre des procédés de traitement de données pour vérifier l’intégrité de messages reçus ont été développés. Il existe notamment des procédés mis en œuvre par des systèmes d’aide à la conduite de véhicules automobiles qui s’appuient sur des techniques de cryptographie pour vérifier l’authenticité et/ou l’intégrité d’un message reçu d’une entité communicante distante. Malheureusement, ces procédés ne sont d’aucune aide lorsqu’il s’agit de vérifier, au-delà de l’authenticité et de l’intégrité d’un message, que celui-ci a bien été émis par une entité communicante qui est valide, i.e. qui n’est pas un pirate. En particulier, ces mécanismes ne sont pas suffisants pour se prémunir contre des attaques dans lesquelles des machines pirates créent et utilisent des fausses identités pour envoyer des informations erronées, e.g. des attaques de type « Attaque Sybil ».To meet this fundamental need, driver assistance systems that implement data processing methods to verify the integrity of received messages have been developed. There are in particular methods implemented by motor vehicle driving assistance systems which rely on cryptography techniques to verify the authenticity and/or integrity of a message received from a communicating entity. distant. Unfortunately, these processes are of no help when it comes to verifying, beyond the authenticity and integrity of a message, that it was indeed sent by a communicating entity which is valid, i.e. who is not a pirate. In particular, these mechanisms are not sufficient to protect against attacks in which hacker machines create and use false identities to send erroneous information, e.g. "Sybil Attack" type attacks.
Aussi, pour tenter de résoudre ce désavantage, d’autres systèmes d’aide à la conduite ont été développées, notamment certains qui mettent en œuvre des procédés qui permettent d’utiliser des informations de perception « locale » générées à l’aide des appareils de détection du système d’aide à la conduite, par exemple une caméra, afin de vérifier la présence d’une entité communicante émettrice dont un message est reçu. Cependant, de telles informations de perception ne sont disponibles que si l’entité communicante émettrice se trouve dans le champ de détection des appareils de détection du système d’aide à la conduite. Par conséquent, les systèmes d’aide à la conduite qui se basent sur de telles informations pour sécuriser le traitement de données reçues ne sont pas efficaces lorsque l’entité communicante émettrice est hors de portée des appareils de détection du système d’aide à la conduite.Also, in an attempt to resolve this disadvantage, other driving assistance systems have been developed, in particular some which implement methods which make it possible to use “local” perception information generated using the devices detection of the driving assistance system, for example a camera, in order to verify the presence of a transmitting communicating entity from which a message is received. However, such perception information is only available if the transmitting communicating entity is within the detection field of the detection devices of the driving assistance system. Consequently, the driving assistance systems which are based on such information to secure the processing of data received are not effective when the transmitting communicating entity is out of range of the detection devices of the driving assistance system. conduct.
L’invention vise à fournir un procédé pour pallier cet inconvénient. L’invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un système qui permettent de mieux minimiser la probabilité de voir un message corrompu pris en compte pour la fourniture de fonctionnalités d’aide à la conduite. Plus spécifiquement, l’invention a pour dessein de fournir un procédé et un système qui permettent à un système d’aide à la conduite d’un véhicule évoluant au sein d’un système de transport intelligent de vérifier la présence d’une entité communicante émettrice distante qui se trouve hors de portée de ses appareils de détection. Plus subsidiairement, l’invention vise à fournir un procédé et un système pour traiter des messages reçus d’entités communicantes qui contribuent à sécuriser un système d’aide à la conduite contre des attaques de type « Attaque Sybil ».The invention aims to provide a method to overcome this drawback. The aim of the invention is in particular to provide a method and a system which make it possible to better minimize the probability of seeing a corrupted message taken into account for the provision of driving assistance functionalities. More specifically, the purpose of the invention is to provide a method and a system which allow a vehicle driving assistance system operating within an intelligent transport system to verify the presence of a communicating entity remote transmitter that is out of range of its detection devices. More subsidiarily, the invention aims to provide a method and a system for processing messages received from communicating entities which contribute to securing a driving assistance system against attacks of the “Sybil Attack” type.
Ces buts sont atteints, selon l’invention, au moyen d’un procédé de traitement par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile de données caractérisant un premier message qui sont transmises par une première entité communicante distante d’un système de transport intelligent et reçues au moyen d’un appareillage de communication par signaux radiofréquences agencé au sein du véhicule, le procédé comprenant les étapes de :
- acquérir des données caractérisant un contexte de conduite générées en utilisant une première caméra agencée dans le véhicule,
- déterminer si les données caractérisant un contexte de conduite confirment la présence de la première entité communicante à proximité du véhicule et, si tel n’est pas le cas,
- recevoir au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences des données caractérisant un deuxième message qui sont transmises par une deuxième entité communicante distante du système de transport intelligent,
- déterminer la validité d’au moins un identifiant contenu dans les données caractérisant un deuxième message, et, si l’identifiant est valide,
- transmettre au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences des données caractérisant une requête de service à destination de la deuxième entité communicante,
- recevoir au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences des données caractérisant un troisième message qui sont transmises par la deuxième entité communicante et,
- lorsque les données caractérisant un troisième message comprennent des données caractérisant une réponse positive ou lorsqu’il est établi que les données caractérisant un troisième message confirment la présence de la première entité communicante à proximité de la deuxième entité communicante, contrôler le stockage des données caractérisant un premier message sur un premier support de stockage de données agencé dans le véhicule afin qu’elles soient exploitées par un système d’aide à la conduite du véhicule pour la fourniture d’une fonctionnalité d’aide à la conduite.
- acquiring data characterizing a driving context generated by using a first camera arranged in the vehicle,
- determining whether the data characterizing a driving context confirms the presence of the first communicating entity near the vehicle and, if such is not the case,
- receive, by means of the communication equipment by radiofrequency signals, data characterizing a second message which are transmitted by a second communicating entity remote from the intelligent transport system,
- determining the validity of at least one identifier contained in the data characterizing a second message, and, if the identifier is valid,
- transmit, by means of the communication equipment by radiofrequency signals, data characterizing a service request intended for the second communicating entity,
- receive, by means of the apparatus for communication by radiofrequency signals, data characterizing a third message which are transmitted by the second communicating entity and,
- when the data characterizing a third message includes data characterizing a positive response or when it is established that the data characterizing a third message confirms the presence of the first communicating entity near the second communicating entity, controlling the storage of the data characterizing a first message on a first data storage medium arranged in the vehicle so that they can be used by a driving assistance system of the vehicle for providing a driving assistance functionality.
Selon une variante, les données caractérisant un deuxième message peuvent comprendre un certificat électronique et/ou une signature numérique.According to a variant, the data characterizing a second message can comprise an electronic certificate and/or a digital signature.
Selon une autre variante, l’étape consistant à déterminer la validité d’au moins un identifiant contenu dans les données caractérisant un deuxième message peut comprendre les étapes de :
- extraire des données caractérisant une position géographique estimée de la deuxième entité communicante du premier et/ou d’un deuxième support de stockage de données agencé dans le véhicule,
- déterminer une distance qui sépare l’identifiant de la position géographique estimée de la deuxième entité communicante et
- établir que l’identifiant est valide si la distance est inférieure ou égale à un premier seuil préétabli.
- extract data characterizing an estimated geographical position of the second communicating entity from the first and/or from a second data storage medium arranged in the vehicle,
- determine a distance which separates the identifier from the estimated geographical position of the second communicating entity and
- establishing that the identifier is valid if the distance is less than or equal to a first pre-established threshold.
Selon une autre variante, les données caractérisant un troisième message peuvent être générées en utilisant une deuxième caméra agencée sur ou à proximité de la deuxième entité communicante.According to another variant, the data characterizing a third message can be generated by using a second camera arranged on or close to the second communicating entity.
Selon une autre variante, l’étape consistant à établir si les données caractérisant un troisième message confirment la présence de la première entité communicante à proximité de la deuxième entité communicante comprend une étape consistant à déterminer si les données caractérisant un troisième message comprennent des données caractérisant au moins une position géographique de la deuxième entité communicante qui sont plausibles en regard d’une deuxième valeur seuil préétablie.According to another variant, the step consisting in establishing whether the data characterizing a third message confirms the presence of the first communicating entity close to the second communicating entity comprises a step consisting in determining whether the data characterizing a third message comprises data characterizing at least one geographical position of the second communicating entity which are plausible with regard to a second pre-established threshold value.
L’invention a en outre pour objet un système de traitement qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et traiter des données caractérisant un premier message qui sont transmises par une première entité communicante distante d’un système de transport intelligent et reçues au moyen d’un appareillage de communication par signaux radiofréquences agencé au sein du véhicule, le système de traitement comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus.The invention further relates to a processing system which can be on board a motor vehicle and process data characterizing a first message which are transmitted by a first remote communicating entity of an intelligent transport system and received at the means of radiofrequency signal communication equipment arranged within the vehicle, the processing system comprising at least one information processing unit, comprising at least one processor, and a data storage medium configured to implement a process as described above.
L’invention a en outre pour objet un programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.The invention further relates to a program for the execution of the steps of a method as described above when said program is executed on a computer.
L’invention a en outre pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel est enregistré un programme tel que décrit ci-dessus.The invention further relates to a medium that can be used in a computer on which a program as described above is recorded.
L’invention a enfin pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus.Finally, the subject of the invention is a motor vehicle comprising a system as described above.
Brève description des figuresBrief description of figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings, in which:
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
Selon l’invention, un système de traitement 100 permettant de traiter de données caractérisant un premier message qui sont transmises par une première entité communicante distante d’un système de transport intelligent est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, un processeur de signal numérique 104 apte à recevoir des données, les démoduler, les amplifier, et ce conformément aux connaissances générales de l’homme du métier.According to the invention, a processing system 100 making it possible to process data characterizing a first message which are transmitted by a first remote communicating entity of an intelligent transport system is a computer system, represented in FIG. 1, which comprises a unit information processing unit 101, comprising one or more processors, a data storage medium 102, at least one input and output interface 103, allowing the reception of data (or signals) and the transmission of data (or signals ), and, optionally, a digital signal processor 104 capable of receiving data, demodulating them, amplifying them, and this in accordance with the general knowledge of those skilled in the art.
Selon certains modes de réalisation, le système de traitement 100 est embarqué dans un véhicule automobile et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques et autres boitiers télématiques du véhicule. Selon d’autres modes de réalisation, le système de traitement 100 est hébergé sur un calculateur indépendant d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un système d’aide à la conduite du véhicule. Selon le mode de réalisation préféré, le système de traitement 100 fait partie intégrante d’un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile. Par conséquent, quel que soit le mode de réalisation de l’invention, le système de traitement 100 est toujours en mesure d’interagir, par le biais de son interface d’entrée et sortie 103, non seulement avec le système d’aide à la conduite du véhicule mais également avec tout autre système et/ou appareillage du véhicule qui, ponctuellement, périodiquement et/ou continuellement, est appelé à agir conjointement avec le système d’aide à la conduite du véhicule.According to certain embodiments, the processing system 100 is embedded in a motor vehicle and it is hosted on one or more of the computers, electronic control units and other telematic boxes of the vehicle. According to other embodiments, the processing system 100 is hosted on a computer independent of a motor vehicle and it interacts by means of its input and output interface 103 with a computer of a driving assistance system. driving the vehicle. According to the preferred embodiment, the processing system 100 is an integral part of a computer of a motor vehicle driving assistance system. Consequently, whatever the embodiment of the invention, the processing system 100 is always able to interact, by means of its input and output interface 103, not only with the driving the vehicle but also with any other vehicle system and/or equipment which, punctually, periodically and/or continuously, is called upon to act in conjunction with the vehicle driving assistance system.
De manière conventionnelle, le système d’aide à la conduite d’un véhicule selon l’invention s’appuie sur une pluralité d’appareils de détection agencés dans le véhicule et sur un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés qui, selon des rôles préétablis et en fonction de signaux et/ou de données généré(e)s par les appareils de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule pour contribuer à la fourniture de diverses fonctionnalités d’aide à la conduite (e.g. aide au freinage d’urgence, assistance pour l’évitement d’obstacle, aide au maintien dans la voie, aide au stationnement, conduite autonome, etc.). Par exemple, le système d’aide à la conduite comprend au moins un appareil de télédétection par laser, un appareil de radiodétection, une caméra, un capteur à ultrasons, une boussole et/ou une centrale inertielle, chacun de ces appareils de détection comprenant de préférence un module de traitement de signaux apte à générer des données sur la base de signaux reçus. Alternativement, ou cumulativement, le système d’aide à la conduite comprend un module de traitement de signaux central apte à générer des données sur la base de signaux émis par chacun des appareils de détection.Conventionally, the vehicle driving assistance system according to the invention relies on a plurality of detection devices arranged in the vehicle and on one or more dedicated calculators, computers and/or processors which, according to pre-established roles and depending on signals and/or data generated by the detection devices, can control the operation of certain vehicle components to contribute to the provision of various driving assistance functionalities (e.g. emergency braking assistance, obstacle avoidance assistance, lane keeping assistance, parking assistance, autonomous driving, etc.). For example, the driving assistance system comprises at least one laser remote sensing device, a radiodetection device, a camera, an ultrasound sensor, a compass and/or an inertial unit, each of these detection devices comprising preferably a signal processing module able to generate data on the basis of received signals. Alternatively, or cumulatively, the driving assistance system comprises a central signal processing module capable of generating data on the basis of signals emitted by each of the detection devices.
Par ailleurs, pour mettre en œuvre certaines tâches relatives à certaines étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système d’aide à la conduite est aussi pourvu d’interfaces et autres éléments matériels et logiciels dédiés qui lui permettent d’interagir avec d’autres équipements du véhicule qui sont utilisés pour interagir au sein de systèmes de transport intelligents. De tels équipements comprennent notamment un appareillage de communication par signaux radiofréquences agencé dans le véhicule avec lequel le système d’aide à la conduite peut interagir pour échanger des données avec d’autres entités communicantes d’un système de transport intelligent (e.g. infrastructure routière, sources de données distantes, autres véhicules, appareils électroniques portés par des piétons, etc.) et/ou un smartphone présent dans le véhicule. Par ces moyens, le système d’aide à la conduite, et donc le système de traitement 100 qui interagit avec lui ou en fait partie intégrante, est en mesure d’obtenir des messages transmis par des entités communicantes et reçus en utilisant l’appareillage de communication par signaux radiofréquences.Furthermore, to implement certain tasks relating to certain steps of the method according to the invention described below, the driving assistance system is also provided with interfaces and other dedicated hardware and software elements which allow it to interact with other vehicle equipment that is used to interact within intelligent transport systems. Such equipment includes in particular radio frequency signal communication equipment arranged in the vehicle with which the driver assistance system can interact to exchange data with other communicating entities of an intelligent transport system (e.g. road infrastructure, remote data sources, other vehicles, electronic devices carried by pedestrians, etc.) and/or a smartphone present in the vehicle. By these means, the driver assistance system, and therefore the processing system 100 which interacts with it or forms an integral part thereof, is able to obtain messages transmitted by communicating entities and received by using the equipment communication by radio frequency signals.
En outre, pour mettre en œuvre d’autres tâches relatives à d’autres étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système d’aide à la conduite comprend des moyens matériels et logiciels dédiés pour interagir avec un système de navigation du véhicule, qui, de manière conventionnelle, comprend un récepteur interagissant avec un système de positionnement par satellites. Par ces moyens, le système d’aide à la conduite, et donc le système de traitement 100 qui interagit avec lui ou en fait partie intégrante, est en mesure d’obtenir du système de navigation des données, notamment des données de cartographie enregistrées sur un support de stockage de données du système de navigation qui identifient des unités de bord de route, UBR, d’un système de transport intelligent ainsi que les positions géographiques connues de ces installation (e.g. coordonnées GPS).In addition, to implement other tasks relating to other steps of the method according to the invention described below, the driver assistance system comprises dedicated hardware and software means for interacting with a navigation system of the vehicle, which, conventionally, comprises a receiver interacting with a satellite positioning system. By these means, the driving assistance system, and therefore the processing system 100 which interacts with it or forms an integral part thereof, is able to obtain data from the navigation system, in particular map data recorded on a medium for storing navigation system data that identifies roadside units, UBR, of an intelligent transport system as well as the known geographical positions of these facilities (e.g. GPS coordinates).
Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système de traitement 100 de mettre en œuvre un procédé de traitement de données caractérisant un premier message qui sont transmises par une première entité communicante distante d’un système de transport intelligent et reçues au moyen d’un appareillage de communication par signaux radiofréquences agencé au sein du véhicule, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2.According to the invention, all the elements described above contribute to enable the processing system 100 to implement a method for processing data characterizing a first message which are transmitted by a first remote communicating entity of an intelligent transport system and received by means of radiofrequency signal communication equipment arranged within the vehicle, as described below in connection with Figure 2.
Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système de traitement 100 acquiert (i.e. extrait et/ou reçoit) des données caractérisant un contexte de conduite générées en utilisant la caméra du système d’aide à la conduite. En effet, en amont de cette première étape, le système de traitement 100 a reçu des données caractérisant un premier message d’une première entité communicante distante et il a déterminé, par exemple en interrogeant une base de données dans laquelle sont recensées des entités communicantes connues, que cette première entité communicante émettrice était inconnue. Sur cette base, le système de traitement 100 met donc en œuvre la première étape 201 du procédé selon l’invention. Pour ce faire, selon un exemple, le système de traitement 100 obtient les données caractérisant un contexte de conduite en interagissant directement avec la caméra. Alternativement, le système de traitement obtient les données caractérisant un contexte de conduite en interagissant avec le module de traitement de signaux central du système d’aide à la conduite.According to a first step 201 of the method according to the invention, the processing system 100 acquires (i.e. extracts and/or receives) data characterizing a driving context generated by using the camera of the driving assistance system. Indeed, upstream of this first step, the processing system 100 has received data characterizing a first message from a first remote communicating entity and it has determined, for example by querying a database in which are listed communicating entities known, that this first transmitting communicating entity was unknown. On this basis, the processing system 100 therefore implements the first step 201 of the method according to the invention. To do this, according to one example, the processing system 100 obtains the data characterizing a driving context by interacting directly with the camera. Alternatively, the processing system obtains the data characterizing a driving context by interacting with the central signal processing module of the driving assistance system.
Ensuite, selon une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système de traitement 100 détermine si les données caractérisant un contexte de conduite confirment la présence de la première entité communicante à proximité du véhicule, i.e. il détermine si l’entité communicante émettrice est présente dans le champ de vision de la caméra. Lorsque tel est le cas, le système de traitement 100 conclut que l’entité communicante émettrice existe bel et bien et il met en œuvre une étape consistant à contrôler le stockage des données caractérisant un premier message sur un support de stockage de données du système d’aide à la conduite afin qu’elles soient exploitées par le système d’aide à la conduite du véhicule pour la fourniture d’une fonctionnalité d’aide à la conduite.Then, according to a second step 202 of the method according to the invention, the processing system 100 determines whether the data characterizing a driving context confirms the presence of the first communicating entity near the vehicle, i.e. it determines whether the transmitting communicating entity is present in the camera's field of view. When this is the case, the processing system 100 concludes that the transmitting communicating entity indeed exists and it implements a step consisting in controlling the storage of the data characterizing a first message on a data storage medium of the system. driver assistance systems so that they are exploited by the driver assistance system of the vehicle for the provision of driver assistance functionality.
Au contraire, lorsque tel n’est pas le cas, i.e. lorsque le système de traitement 100 détermine que les données caractérisant un contexte de conduite ne confirment pas la présence de la première entité communicante à proximité du véhicule, le système de traitement 100, selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, reçoit au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences des données caractérisant un deuxième message qui sont transmises par une deuxième entité communicante distante du système de transport intelligent. De manière avantageuse, la deuxième entité communicante est une unité de bord de route, UBR, et le deuxième message est un message « CPM ». Alternativement, ou cumulativement, le deuxième message contient une signature numérique et/ou un certificat électronique.On the contrary, when such is not the case, i.e. when the processing system 100 determines that the data characterizing a driving context does not confirm the presence of the first communicating entity near the vehicle, the processing system 100, according to a third step 203 of the method according to the invention receives, by means of the apparatus for communication by radiofrequency signals, data characterizing a second message which are transmitted by a second communicating entity remote from the intelligent transport system. Advantageously, the second communicating entity is a roadside unit, UBR, and the second message is a “CPM” message. Alternatively, or cumulatively, the second message contains a digital signature and/or an electronic certificate.
Ensuite, selon une quatrième étape 204 du procédé selon l’invention, le système de traitement 100 détermine la validité d’au moins un identifiant contenu dans les données caractérisant un deuxième message. En effet, les messages « CPM » contiennent au moins une position géographique de l’entité communicante émettrice et/ou un paramètre d’identification unique. Pour mettre en œuvre cette quatrième étape 204, selon un exemple, le système de traitement 100 interagit tout d’abord avec le système de navigation pour obtenir ou extraire une position géographique estimée de la deuxième entité communicante qui est enregistrée dans les données de cartographie enregistrées sur le support de stockage de données du système de navigation. Ensuite, le système de traitement 100 détermine une distance, par exemple la distance euclidienne, qui sépare la position géographique contenue dans le deuxième message, i.e. le message « CPM », de la position géographique estimée de la deuxième entité communicante qui a été précédemment acquise. Lorsque la distance calculée est supérieure à une première valeur seuil préétablie, le système établit que la position géographique contenue dans le deuxième message est erronée et il procède en patientant jusqu’à réception d’un prochain message « CPM » émis par la deuxième et/ou une autre entité communicante, auquel cas il effectue de nouveau la quatrième étape 204 du procédé selon l’invention.Then, according to a fourth step 204 of the method according to the invention, the processing system 100 determines the validity of at least one identifier contained in the data characterizing a second message. Indeed, the “CPM” messages contain at least a geographical position of the transmitting communicating entity and/or a unique identification parameter. To implement this fourth step 204, according to an example, the processing system 100 first interacts with the navigation system to obtain or extract an estimated geographical position of the second communicating entity which is recorded in the recorded mapping data. on the data storage medium of the navigation system. Then, the processing system 100 determines a distance, for example the Euclidean distance, which separates the geographical position contained in the second message, i.e. the “CPM” message, from the estimated geographical position of the second communicating entity which was previously acquired. . When the calculated distance is greater than a first pre-established threshold value, the system establishes that the geographical position contained in the second message is erroneous and it proceeds by waiting until receipt of a next “CPM” message transmitted by the second and/or or another communicating entity, in which case it again performs the fourth step 204 of the method according to the invention.
Au contraire, lorsque la distance calculée est inférieure ou égale à la première valeur seuil, le système établit que la position géographique contenue dans le deuxième message est valide et il procède alors, selon une cinquième étape 205 du procédé selon l’invention, en transmettant au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences des données caractérisant une requête de service à destination de la deuxième entité communicante, i.e. l’unité de bord de route, UBR. De manière avantageuse, cette requête de service contient au moins un identifiant de la première entité communicante. Lorsque la deuxième entité communicante reçoit une telle requête, elle procède automatiquement en déterminant si la première entité communicante lui est connue, par exemple en interrogeant une base de données dans laquelle sont recensées des entités communicantes connues qui ont été détectées au moyen d’appareils de détection propres à le deuxième entité communicante, notamment une caméra.On the contrary, when the calculated distance is less than or equal to the first threshold value, the system establishes that the geographical position contained in the second message is valid and it then proceeds, according to a fifth step 205 of the method according to the invention, by transmitting by means of the apparatus for communication by radiofrequency signals, data characterizing a service request intended for the second communicating entity, i.e. the roadside unit, UBR. Advantageously, this service request contains at least one identifier of the first communicating entity. When the second communicating entity receives such a request, it proceeds automatically by determining whether the first communicating entity is known to it, for example by interrogating a database in which are listed known communicating entities which have been detected by means of detection specific to the second communicating entity, in particular a camera.
Ensuite, selon une sixième étape 206 du procédé selon l’invention, le système de traitement 100 reçoit au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences des données caractérisant un troisième message qui sont transmises par la deuxième entité communicante. De manière avantageuse, ces données qui caractérisent un troisième message peuvent comprendre des données caractérisant une réponse positive, i.e. lorsque la deuxième entité communicante a été en mesure d’établir qu’elle connait la première entité communicante, des données caractérisant une réponse négative, i.e. lorsque la deuxième entité communicante n’a pas été en mesure de confirmer qu’elle connait la première entité communicante, ou des données caractérisant au moins une position géographique de la deuxième entité communicante, de préférence déterminées sur la base d’une évaluation d’une distance entre la première et la deuxième entité communicante perçue en utilisant la caméra de la deuxième entité communicante, i.e. la caméra agencée sur ou à proximité de l’unité de bord de route.Then, according to a sixth step 206 of the method according to the invention, the processing system 100 receives, by means of the apparatus for communication by radiofrequency signals, data characterizing a third message which are transmitted by the second communicating entity. Advantageously, these data which characterize a third message can comprise data characterizing a positive response, i.e. when the second communicating entity has been able to establish that it knows the first communicating entity, data characterizing a negative response, i.e. when the second communicating entity has not been able to confirm that it knows the first communicating entity, or data characterizing at least one geographical position of the second communicating entity, preferably determined on the basis of an evaluation of a distance between the first and the second communicating entity perceived by using the camera of the second communicating entity, i.e. the camera arranged on or near the roadside unit.
Enfin, selon une septième étape 207 du procédé selon l’invention, lorsque les données caractérisant un troisième message comprennent des données caractérisant une réponse positive, le système de traitement 100 contrôle le stockage des données caractérisant un premier message sur un support de stockage de données agencé dans le véhicule afin qu’elles soient exploitées par le système d’aide à la conduite du véhicule pour la fourniture d’une fonctionnalité d’aide à la conduite. En revanche, lorsque les données caractérisant un troisième message contiennent des données caractérisant au moins une position géographique de la deuxième entité communicante, le système de traitement 100 détermine d’abord si ces données sont plausibles. Pour ce faire, selon un exemple, le système de traitement 100 détermine une distance qui sépare la position géographique de la première entité communicante contenue dans le troisième message d’une position estimée de la première entité communicante qu’il calcule en utilisant la position estimée de la deuxième entité communicante qui a été acquise au cours de la quatrième étape 204. Ensuite, si la distance est inférieure ou égale à une deuxième valeur seuil préétablie, le système de traitement 100 établit que les données caractérisant au moins une position géographique sont plausibles et, ainsi, que les données caractérisant un troisième message confirment la présence de la première entité communicante à proximité de la deuxième entité communicante. Il procède alors en contrôlant le stockage des données caractérisant un premier message sur le support de stockage de données du système d’aide à la conduite afin qu’elles soient exploitées par le système d’aide à la conduite du véhicule pour la fourniture d’une fonctionnalité d’aide à la conduite. Au contraire, lorsque les données caractérisant un troisième message comprennent des données caractérisant une réponse négative ou lorsque la distance calculée est supérieure à la deuxième valeur seuil, le système de traitement 100 établit que le premier message transmis par la première entité communicante doit être ignoré.Finally, according to a seventh step 207 of the method according to the invention, when the data characterizing a third message comprises data characterizing a positive response, the processing system 100 controls the storage of the data characterizing a first message on a data storage medium. arranged in the vehicle so that they are exploited by the driver assistance system of the vehicle for the provision of driver assistance functionality. On the other hand, when the data characterizing a third message contains data characterizing at least one geographical position of the second communicating entity, the processing system 100 first determines whether this data is plausible. To do this, according to one example, the processing system 100 determines a distance which separates the geographical position of the first communicating entity contained in the third message from an estimated position of the first communicating entity that it calculates using the estimated position of the second communicating entity which was acquired during the fourth step 204. Then, if the distance is less than or equal to a second pre-established threshold value, the processing system 100 establishes that the data characterizing at least one geographical position are plausible and, thus, the data characterizing a third message confirms the presence of the first communicating entity close to the second communicating entity. It then proceeds by controlling the storage of data characterizing a first message on the data storage medium of the driving assistance system so that they are used by the driving assistance system of the vehicle for the supply of driving assistance functionality. On the contrary, when the data characterizing a third message includes data characterizing a negative response or when the calculated distance is greater than the second threshold value, the processing system 100 establishes that the first message transmitted by the first communicating entity must be ignored.
Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, les briques fonctionnelles sont fournies pour permettre de mieux minimiser la probabilité de voir un signal corrompu pris en compte pour la fourniture de fonctionnalités d’aide à la conduite. En effet, le procédé et le système selon l’invention permettent à un système d’aide à la conduite d’un véhicule évoluant au sein d’un système de transport intelligent de vérifier la présence d’une entité communicante émettrice distante qui se trouve hors de portée de ses appareils de détection. Ainsi, le procédé et le système selon l’invention contribuent à sécuriser un système d’aide à la conduite notamment contre des attaques de type « Attaque Sybil »Consequently, under the terms of the method and the system according to the invention described above, the functional bricks are provided to make it possible to better minimize the probability of seeing a corrupted signal taken into account for the provision of driving assistance functionalities . Indeed, the method and the system according to the invention allow a vehicle driving assistance system moving within an intelligent transport system to verify the presence of a remote transmitting communicating entity which is out of range of his detection devices. Thus, the method and the system according to the invention contribute to securing a driving assistance system, in particular against attacks of the “Sybil Attack” type.
Claims (9)
- acquérir des données caractérisant un contexte de conduite générées en utilisant une première caméra agencée dans le véhicule,
- déterminer si les données caractérisant un contexte de conduite confirment la présence de la première entité communicante à proximité du véhicule et, si tel n’est pas le cas,
- recevoir au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences des données caractérisant un deuxième message qui sont transmises par une deuxième entité communicante distante du système de transport intelligent,
- déterminer la validité d’au moins un identifiant contenu dans les données caractérisant un deuxième message, et, si l’identifiant est valide,
- transmettre au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences des données caractérisant une requête de service à destination de la deuxième entité communicante,
- recevoir au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences des données caractérisant un troisième message qui sont transmises par la deuxième entité communicante et,
- lorsque les données caractérisant un troisième message comprennent des données caractérisant une réponse positive ou lorsqu’il est établi que les données caractérisant un troisième message confirment la présence de la première entité communicante à proximité de la deuxième entité communicante, contrôler le stockage des données caractérisant un premier message sur un premier support de stockage de données agencé dans le véhicule afin qu’elles soient exploitées par un système d’aide à la conduite du véhicule pour la fourniture d’une fonctionnalité d’aide à la conduite.Method of processing by a computer system (100) on board a motor vehicle data characterizing a first message which are transmitted by a first communicating entity remote from an intelligent transport system and received by means of a communication device by radiofrequency signals arranged within the vehicle, characterized in that the method comprises the steps of:
- acquiring data characterizing a driving context generated by using a first camera arranged in the vehicle,
- determining whether the data characterizing a driving context confirms the presence of the first communicating entity near the vehicle and, if such is not the case,
- receive, by means of the communication equipment by radio frequency signals, data characterizing a second message which are transmitted by a second communicating entity remote from the intelligent transport system,
- determining the validity of at least one identifier contained in the data characterizing a second message, and, if the identifier is valid,
- transmitting, by means of the communication equipment by radio frequency signals, data characterizing a service request intended for the second communicating entity,
- receive, by means of the communication equipment by radiofrequency signals, data characterizing a third message which are transmitted by the second communicating entity and,
- when the data characterizing a third message includes data characterizing a positive response or when it is established that the data characterizing a third message confirms the presence of the first communicating entity close to the second communicating entity, controlling the storage of the data characterizing a first message on a first data storage medium arranged in the vehicle so that they can be used by a driving assistance system of the vehicle for the supply of a driving assistance functionality.
- extraire des données caractérisant une position géographique estimée de la deuxième entité communicante du premier et/ou d’un deuxième support de stockage de données agencé dans le véhicule,
- déterminer une distance qui sépare l’identifiant de la position géographique estimée de la deuxième entité communicante et
- établir que l’identifiant est valide si la distance est inférieure ou égale à un premier seuil préétabli.Method according to one of the preceding claims,characterized in that thatthe step consisting in determining the validity of at least one identifier contained in the data characterizing a second message comprises the steps of:
- extract data characterizing an estimated geographical position of the second communicating entity from the first and/or a second data storage medium arranged in the vehicle,
- determine a distance which separates the identifier from the estimated geographical position of the second communicating entity and
- establish that the identifier is valid if the distance is less than or equal to a first pre-established threshold.
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