FR3098584A1 - Method and system for determining a recommended path that a motor vehicle can follow through a space using a roadside unit of an intelligent transportation system - Google Patents
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Abstract
L’invention porte sur un procédé de détermination de données caractérisant une trajectoire recommandée qu’un véhicule automobile peut suivre à partir d’un lieu d’un espace, l’espace étant situé dans le champ de détection d’au moins un appareil de détection d’une unité de bord de route d’un système de transport intelligent, sur un système mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur une unité de bord de route et un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé : 1The invention relates to a method for determining data characterizing a recommended trajectory that a motor vehicle can follow from a location in a space, the space being located in the detection field of at least one detection of a roadside unit of an intelligent transport system, on a system implementing such a method as well as on a roadside unit and a motor vehicle comprising such a system. Figure for abstract: 1
Description
Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention
La présente invention concerne aussi bien le domaine des systèmes de transport intelligents, en particulier les systèmes de transport intelligents qui comprennent des unités de bord de route pour interagir avec des systèmes d’aide à la conduite de véhicules automobiles, notamment des véhicules autonomes, que celui des systèmes d’aide à la conduite pour véhicules automobiles. L’invention porte notamment sur un procédé de détermination de données caractérisant une trajectoire recommandée qu’un véhicule automobile peut suivre à partir d’un lieu d’un espace, l’espace étant situé dans le champ de détection d’au moins un appareil de détection d’une unité de bord de route d’un système de transport intelligent. L’invention concerne également un système informatique mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur une unité de bord de route et un véhicule automobile comprenant un tel système. L’invention s’applique notamment aux voitures autonomes et connectées.The present invention relates both to the field of intelligent transport systems, in particular intelligent transport systems which comprise roadside units for interacting with driving assistance systems for motor vehicles, in particular autonomous vehicles, and that of driving assistance systems for motor vehicles. The invention relates in particular to a method for determining data characterizing a recommended trajectory that a motor vehicle can follow from a place in a space, the space being located in the detection field of at least one device detection of a roadside unit of an intelligent transport system. The invention also relates to a computer system implementing such a method as well as to a roadside unit and a motor vehicle comprising such a system. The invention applies in particular to autonomous and connected cars.
État de la technique antérieureState of the prior art
On sait que les véhicules automobiles sont appelés à évoluer au sein de systèmes de transport intelligents qui sont en cours de développement et/ou de déploiement et au sein desquels les véhicules vont devoir utiliser des techniques de communication pour pouvoir interagir avec diverses entités communicantes, par exemple des unités de bord de route, d’autres véhicules ou des dispositifs de communication mobiles portés par des piétons (e.g. smartphones). Ces techniques de communication sont en effet primordiales pour la fourniture de fonctionnalités de conduite autonome car elles vont notamment être utilisées par les systèmes d’aide à la conduite des véhicules pour déterminer une perception de l’environnement qui les entourent, en utilisant pour ce faire des données qui leurs seront transmises par les diverses entités communicantes du système de transport intelligent, en particulier par des unités de bord de route.We know that motor vehicles are called upon to evolve within intelligent transport systems which are being developed and/or deployed and within which the vehicles will have to use communication techniques in order to be able to interact with various communicating entities, for example roadside units, other vehicles or mobile communication devices carried by pedestrians (e.g. smartphones). These communication techniques are in fact essential for the provision of autonomous driving functionalities because they will in particular be used by the vehicle driving assistance systems to determine a perception of the environment which surrounds them, using to do this data which will be transmitted to them by the various communicating entities of the intelligent transport system, in particular by roadside units.
Cependant, on constate que la plupart des systèmes d’aide à la conduite des véhicules automobiles actuels restent limités à la fourniture de fonctionnalités d’aide à la conduite autonome basées sur des procédés d’analyse de la signalisation routière, en particulier les éléments de marquage au sol, et du comportement de véhicules situés à proximité (e.g. positions, trajectoires, etc.). Cependant, il existe des lieux où les éléments de marquage au sol sont détériorés, voire inexistants (e.g. travaux). En outre, le fait de baser une fonctionnalité de conduite autonome sur le comportement d’autres véhicules situés à proximité peut avoir de fâcheuses conséquences, notamment lorsque le comportement des autres véhicules situés à proximité devient chaotique (e.g. accident, intersections complexes, etc.). Par conséquent, les systèmes d’aide à la conduite actuels qui basent la fourniture de fonctionnalité d’aide à la conduite autonome sur ces éléments ne sont pas en mesure de fournir des fonctionnalités de conduite autonome fiables et sûres en tout lieu, en particulier lorsqu’il s’agit de fonctionnalité de détermination de trajectoires à suivre.However, it is noted that most of the driving assistance systems of current motor vehicles remain limited to the provision of autonomous driving assistance functionalities based on methods of analyzing road signs, in particular the elements of markings on the ground, and the behavior of vehicles located nearby (e.g. positions, trajectories, etc.). However, there are places where the ground marking elements are deteriorated, or even non-existent (e.g. works). In addition, basing an autonomous driving feature on the behavior of other vehicles located nearby can have unfortunate consequences, especially when the behavior of other vehicles located nearby becomes chaotic (e.g. accident, complex intersections, etc.) . Therefore, the current driver assistance systems that base the provision of autonomous driving assistance functionality on these elements are not able to provide reliable and safe autonomous driving functionality in all places, especially when driving. t is a function of determining trajectories to follow.
L’invention vise à pallier ces inconvénients. L’invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un système qui contribuent pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de déterminer une trajectoire à suivre au sein d’un espace qui est situé dans le champ de détection d’une unité de bord de route d’un système de transport intelligent en l’absence d’éléments de marquage au sol. En outre, l’invention a également pour ambition de fournir un procédé et un système qui contribuent pour permettre à une unité de bord de route de déterminer une trajectoire recommandée qu’un véhicule automobile peut suivre au sein d’un espace couvert par au moins un appareil de détection de l’unité de bord de route.The invention aims to overcome these drawbacks. The object of the invention is in particular to provide a method and a system which contribute to enabling a driving assistance system of a motor vehicle to determine a trajectory to be followed within a space which is located in the detection field of a roadside unit of an intelligent transport system in the absence of road marking elements. Furthermore, the invention also aims to provide a method and a system which contribute to enable a roadside unit to determine a recommended trajectory that a motor vehicle can follow within a space covered by at least a detection apparatus of the roadside unit.
Ces buts sont atteints, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de détermination, par un système informatique, de données caractérisant une trajectoire recommandée qu’un véhicule automobile peut suivre à partir d’un lieu d’un espace, l’espace étant situé dans le champ de détection d’au moins un appareil de détection d’une unité de bord de route d’un système de transport intelligent, le procédé comprenant les étapes de :
- acquérir des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace, les dites données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace étant générées en fonction de données brutes produites par l’appareil de détection, et
- déterminer les données caractérisant une trajectoire recommandée sur la base des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace.
- acquiring data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously traveled within space, said data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within space being generated based on raw data produced by the detection device, and
- determining the data characterizing a recommended trajectory on the basis of the data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within space.
Selon une variante, l’étape de détermination des données caractérisant une trajectoire recommandée peut comprendre une étape consistant à déterminer une trajectoire médiane en utilisant les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace.According to a variant, the step of determining the data characterizing a recommended trajectory can comprise a step consisting in determining a median trajectory by using the data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within from space.
Selon une variante, l’étape de détermination des données caractérisant une trajectoire recommandée peut être réalisée en utilisant des données caractérisant une heure et/ou une date courante.According to a variant, the step of determining the data characterizing a recommended trajectory can be carried out using data characterizing a current time and/or date.
Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à contrôler une transmission, au moyen d’un appareillage de communication par signaux radiofréquences et/ou d’un appareillage de communication par réseau filaire, des données caractérisant une trajectoire recommandée à destination du véhicule et/ou d’un serveur distant.According to another variant, the process can comprise a step consisting in controlling a transmission, by means of a communication device by radiofrequency signals and/or a communication device by wired network, of the data characterizing a recommended trajectory intended for the vehicle and/or a server distant.
Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à contrôler le guidage du véhicule en fonction des données caractérisant une trajectoire recommandée.According to another variant, the method can include a step consisting in controlling the guidance of the vehicle according to the data characterizing a recommended trajectory.
L’invention a en outre pour objet un système de détermination pour déterminer des données caractérisant une trajectoire recommandée qu’un véhicule automobile peut suivre à partir d’un lieu d’un espace, l’espace étant situé dans le champ de détection d’au moins un appareil de détection d’une unité de bord de route d’un système de transport intelligent, le système de détermination comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus.The invention further relates to a determination system for determining data characterizing a recommended trajectory that a motor vehicle can follow from a place in a space, the space being located in the detection field of at least one detection apparatus of a roadside unit of an intelligent transport system, the determination system comprising at least one information processing unit, comprising at least one processor, and a data storage medium configured to implement a method as described above.
L’invention a en outre pour objet un programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.The invention further relates to a program for the execution of the steps of a method as described above when said program is executed on a computer.
L’invention a en outre pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré.The invention further relates to a medium usable in a computer on which a program as described above is recorded.
L’invention a en outre pour objet une unité de bord de route d’un système de transport intelligent comprenant un appareillage de communication par signaux radiofréquences et un système tel que décrit ci-dessus.The invention further relates to a roadside unit of an intelligent transport system comprising an apparatus for communication by radiofrequency signals and a system as described above.
L’invention a enfin pour objet un véhicule automobile comprenant un appareillage de communication par signaux radiofréquences et un système tel que décrit ci-dessus.Finally, the subject of the invention is a motor vehicle comprising an apparatus for communication by radiofrequency signals and a system as described above.
Brève description des figuresBrief description of figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings, in which:
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
Selon l’invention, un système de détermination 100 permettant de déterminer des données caractérisant une trajectoire recommandée qu’un véhicule automobile peut suivre à partir d’un lieu d’un espace, l’espace étant situé dans le champ de détection d’au moins un appareil de détection d’une unité de bord de route d’un système de transport intelligent, est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, un processeur de signal numérique 104 apte à recevoir des données, les démoduler, les amplifier, et ce conformément aux connaissances générales de l’homme du métier.According to the invention, a determination system 100 making it possible to determine data characterizing a recommended path that a motor vehicle can follow from a place in a space, the space being located in the detection field of at least least one detection apparatus of a roadside unit of an intelligent transport system, is a computer system, shown in Figure 1, which comprises an information processing unit 101, comprising one or more processors, a data storage medium 102, at least one input and output interface 103, allowing the reception of data (or signals) and the transmission of data (or signals), and, optionally, a digital signal processor 104 capable of receive data, demodulate it, amplify it, in accordance with the general knowledge of a person skilled in the art.
Selon un premier mode de réalisation de l’invention, le système de détermination 100 est hébergé au sein d’une unité de bord de route d’un système de transport intelligent. L’unité de bord de route comprend au moins un appareil de détection (e.g. radar, lidar, caméras, etc.), dont le champ de détection couvre un espace et qui produit des données brutes lorsque des véhicules circulent au sein de l’espace dans le champ de détection l’appareil de détection (e.g. données caractérisant des échos radar ou des impacts lidar, des prises de vues capturées au moyen de caméras, etc.).According to a first embodiment of the invention, the determination system 100 is hosted within a roadside unit of an intelligent transport system. The roadside unit comprises at least one detection device (e.g. radar, lidar, cameras, etc.), the detection field of which covers a space and which produces raw data when vehicles circulate within the space in the detection field the detection device (e.g. data characterizing radar echoes or lidar impacts, shots captured by means of cameras, etc.).
Selon un second mode de réalisation de l’invention, le système de détermination 100 est embarqué dans un véhicule automobile et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques et autres boitiers télématiques du véhicule. Par exemple, le système de détermination 100 est hébergé sur un calculateur indépendant d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un système d’aide à la conduite du véhicule. Alternativement, le système de détermination 100 fait partie intégrante d’un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile. De manière conventionnelle dans le contexte du véhicule automne et des systèmes de transport intelligents, le système d’aide à la conduite comprend des moyens matériels et logiciels dédiés pour lui permettre d’assumer de manière autonome le guidage du véhicule. Par ces moyens, le système d’aide à la conduite peut ainsi contrôler les organes de direction du véhicule et commander une accélération ou une décélération du véhicule.According to a second embodiment of the invention, the determination system 100 is embedded in a motor vehicle and it is hosted on one or more of the computers, electronic control units and other telematic boxes of the vehicle. For example, the determination system 100 is hosted on a computer independent of a motor vehicle and it interacts via its input and output interface 103 with a computer of a vehicle driving assistance system. Alternatively, the determination system 100 forms an integral part of a computer of a motor vehicle driving assistance system. Conventionally, in the context of the fall vehicle and intelligent transport systems, the driver assistance system includes dedicated hardware and software resources to enable it to autonomously assume the guidance of the vehicle. By these means, the driving assistance system can thus control the steering organs of the vehicle and command an acceleration or a deceleration of the vehicle.
Pour mettre en œuvre certaines tâches relatives à certaines étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système de détermination 100 interagit avec un appareillage de communication par signaux radiofréquences qui est apte la mise en œuvre d’un protocole de communication par signaux radiofréquences. Alternativement, ou cumulativement, le système de détermination 100 interagit avec un appareillage de communication par réseau filaire, notamment pour communiquer avec un serveur distant du système de transport intelligent au moyen de réseaux de communication privés ou publics (e.g. Internet).To implement certain tasks relating to certain steps of the method according to the invention described below, the determination system 100 interacts with an apparatus for communication by radiofrequency signals which is capable of implementing a communication protocol by signals radio frequencies. Alternatively, or cumulatively, the determination system 100 interacts with a communication device by wired network, in particular to communicate with a remote server of the intelligent transport system by means of private or public communication networks (e.g. Internet).
Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système de détermination 100 de mettre en œuvre un procédé de détermination de données caractérisant une trajectoire recommandée qu’un véhicule automobile peut suivre à partir d’un lieu d’un espace, l’espace étant situé dans le champ de détection d’au moins un appareil de détection d’une unité de bord de route d’un système de transport intelligent, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2.According to the invention, all the elements described above contribute to enable the determination system 100 to implement a method for determining data characterizing a recommended path that a motor vehicle can follow from a place of a space, the space being located in the detection field of at least one detection device of a roadside unit of an intelligent transport system, as described below in connection with Figure 2.
Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système de détermination 100 acquiert, i.e. extrait ou reçoit, des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace. De manière avantageuse, ces données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace sont générées en fonction de données brutes produites par l’appareil de détection.According to a first step 201 of the method according to the invention, the determination system 100 acquires, i.e. extracts or receives, data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within the space. Advantageously, these data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within space are generated as a function of raw data produced by the detection device.
Pour ce faire, selon le premier mode de réalisation, lorsque le système de détermination est hébergé au sein de l’unité de bord route, il interagit directement avec l’appareil de détection pour obtenir les données brutes produites par l’appareil de détection (e.g. données caractérisant des échos radar ou des impacts lidar, des prises de vues capturées au moyen de caméras, etc.) lorsque l’autre véhicule circule au sein de l’espace. Sur la base de ces données brutes, le système de détermination 100 détermine les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace, par exemple en mettant en œuvre des méthodologies de traitement d’image lorsque l’appareil de détection concerné est une caméra et que les données brutes correspondent alors à des prises de vues.To do this, according to the first embodiment, when the determination system is hosted within the roadside unit, it interacts directly with the detection device to obtain the raw data produced by the detection device ( e.g. data characterizing radar echoes or lidar impacts, shots captured by means of cameras, etc.) when the other vehicle is circulating within space. On the basis of these raw data, the determination system 100 determines the data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within space, for example by implementing methodologies image processing when the detection device concerned is a camera and the raw data then correspond to shots.
Selon le second mode de réalisation de l’invention, lorsque le système de détermination est embarqué dans le véhicule, par exemple au sein de son système d’aide à la conduite, le système de détermination 100 reçoit les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace de l’unité de bord de route qui les a générées comme décrit ci-dessus.According to the second embodiment of the invention, when the determination system is on board the vehicle, for example within its driving assistance system, the determination system 100 receives the data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously traveled within the space of the roadside unit which generated them as described above.
Ensuite, selon une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système de détermination 100 détermine les données caractérisant une trajectoire recommandée sur la base des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace.Then, according to a second step 202 of the method according to the invention, the determination system 100 determines the data characterizing a recommended trajectory on the basis of the data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has traveled previously. within space.
Pour ce faire, selon un premier exemple, le système utilise les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace pour déterminer une trajectoire suivie par une majorité de véhicule et détermine en fonction de celle-ci les données caractérisant une trajectoire recommandée. Alternativement, le système de détermination 100 détermine une trajectoire médiane et établit sur cette base les données caractérisant une trajectoire recommandée. Selon un autre exemple, le système de détermination 100 effectue une étape subsidiaire au cours de laquelle il utilise des données caractérisant une heure et/ou une date courante pour trier les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace. De manière avantageuse, ceci permet de différentier des trajectoires suivies selon les heures de la journée ou des dates et de prendre ainsi en compte le fait que les trajectoires suivies aux heures de pointe ne sont pas forcément les mêmes que celles suivies aux heures creuses.To do this, according to a first example, the system uses the data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within space to determine a trajectory followed by a majority of vehicles and determines as a function of the latter the data characterizing a recommended trajectory. Alternatively, the determination system 100 determines a median trajectory and establishes on this basis the data characterizing a recommended trajectory. According to another example, the determination system 100 performs a subsidiary step during which it uses data characterizing a current time and/or date to sort the data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within space. Advantageously, this makes it possible to differentiate trajectories followed according to the times of the day or dates and thus to take into account the fact that the trajectories followed at peak times are not necessarily the same as those followed at off-peak times.
Selon une autre alternative, le système de détermination 100 effectue ensuite une étape supplémentaire consistant à contrôler une transmission, au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences et/ou de l’appareillage de communication par réseau filaire, des données caractérisant une trajectoire recommandée à destination du véhicule et/ou d’un serveur distant. Tel est notamment le cas, selon le premier mode de réalisation de l’invention, lorsque le système de détermination 100 hébergé dans l’unité de bord de route transmet, au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences, les données caractérisant une trajectoire recommandée préalablement déterminées au véhicule, où elles sont utilisées par le système d’aide à la conduite du véhicule pour contrôler le guidage du véhicule conformément à la trajectoire recommandée. Alternativement, ou cumulativement, le système de détermination 100 transmet également ces données, au moyen de l’appareillage de communication filaire, à un serveur distant. De manière avantageuse, le serveur distant peut utiliser ces données pour mettre à jour des données de cartographie et ainsi prendre en compte des situations où des trajectoires réelles sont différentes de trajectoires modélisées, reflétant ainsi par exemple le fait que des travaux impactent les trajectoires des véhicules.According to another alternative, the determination system 100 then performs an additional step consisting in controlling a transmission, by means of the communication equipment by radiofrequency signals and/or of the communication equipment by wired network, of the data characterizing a trajectory recommended to the vehicle and/or a remote server. Such is in particular the case, according to the first embodiment of the invention, when the determination system 100 housed in the roadside unit transmits, by means of the communication equipment by radiofrequency signals, the data characterizing a recommended trajectory previously determined to the vehicle, where they are used by the vehicle's driver assistance system to control the guidance of the vehicle in accordance with the recommended trajectory. Alternatively, or cumulatively, the determination system 100 also transmits these data, by means of the wired communication equipment, to a remote server. Advantageously, the remote server can use this data to update mapping data and thus take into account situations where real trajectories are different from modeled trajectories, thus reflecting for example the fact that works impact the trajectories of vehicles .
Alternativement, ou cumulativement, le système de détermination 100 effectue une autre étape supplémentaire consistant à contrôler le guidage du véhicule en fonction des données caractérisant une trajectoire recommandée. Tel est notamment le cas, selon le second mode de réalisation de l’invention, lorsque le système de détermination 100 interagit directement avec le système d’aide à la conduite du véhicule en lui transmettant des commandes de guidage du véhicule selon les données caractérisant une trajectoire recommandée.Alternatively, or cumulatively, the determination system 100 performs another additional step consisting in controlling the guidance of the vehicle according to the data characterizing a recommended trajectory. Such is in particular the case, according to the second embodiment of the invention, when the determination system 100 interacts directly with the vehicle driving assistance system by transmitting to it vehicle guidance commands according to the data characterizing a recommended path.
Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, les briques fonctionnelles sont fournies pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de déterminer une trajectoire à suivre au sein d’un espace qui est situé dans le champ de détection d’une unité de bord de route d’un système de transport intelligent en l’absence d’éléments de marquage au sol. De plus, le procédé et le système selon l’invention contribuent pour permettre à une unité de bord de route de déterminer une trajectoire recommandée qu’un véhicule automobile peut suivre au sein d’un espace couvert par au moins un de ses appareils de détection (e.g. radar, lidar, caméras, etc.).Consequently, under the terms of the method and of the system according to the invention described above, the functional bricks are provided to allow a driving assistance system of a motor vehicle to determine a trajectory to be followed within a space which is located in the detection field of a roadside unit of an intelligent transport system in the absence of road marking elements. In addition, the method and the system according to the invention contribute to enabling a roadside unit to determine a recommended trajectory that a motor vehicle can follow within a space covered by at least one of its detection devices (e.g. radar, lidar, cameras, etc.).
Claims (10)
- acquérir des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace, les dites données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace étant générées en fonction de données brutes produites par l’appareil de détection, et
- déterminer les données caractérisant une trajectoire recommandée sur la base des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu’il a antérieurement circulé au sein de l’espace.
- acquiring data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within space, said data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within space being generated based on raw data produced by the detection device, and
- determining the data characterizing a recommended trajectory on the basis of the data characterizing at least one trajectory followed by at least one other motor vehicle when it has previously circulated within space.
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- 2019-07-10 FR FR1907728A patent/FR3098584A1/en active Pending
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