FR3082097A1 - Robot pour la delivrance d'un produit dans une installation d'elevage et installation d'elevage comprenant un tel robot - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un robot (13a) pour la délivrance d'un produit dans une installation d'élevage, lequel robot (13a) comprend un châssis roulant motorisé (131) comportant un axe longitudinal (L) correspondant à la direction de déplacement dudit robot (13a), lequel châssis (131) est muni de moyens permettant son déplacement autonome le long d'un circuit (14) défini, lequel châssis (131) supporte : - une cuve (132) pour la réception du produit à délivrer, et - des moyens de délivrance, pour la délivrance dudit produit à délivrer. Selon l'invention, lesdits moyens de délivrance comprennent des moyens d'éjection (15), aptes à éjecter ledit produit à délivrer selon une trajectoire ascendante, sur une distance de plusieurs mètres.
Description
Domaine technique auquel se rapporte l'invention
La présente invention concerne le domaine général du machinisme agricole.
Elle concerne plus particulièrement un robot pour la délivrance d’un produit dans une installation d’élevage ; et elle concerne encore une installation d’élevage comprenant un tel robot.
Arriere-plan technologique
Certaines installations d’élevage comprennent une station de préparation de produit(s) destiné(s) aux animaux (en règle générale des produits d’alimentation), disposée à proximité d’une partie élevage proprement dite comprenant une surface de vie pour les animaux.
Cette surface de vie peut se présenter sous la forme d’un espace de stabulation libre, bordé par une zone d’alimentation (équipée par exemple de moyens de contention du type cornadis), le long de laquelle s’étend un couloir opérationnel d’approvisionnement.
La station de préparation comprend des moyens de stockage des différents produits, ainsi que des moyens pour réaliser un mélange de certains au moins de ces produits. Le mélange constitutif de la ration alimentaire peut ensuite être pris en charge par un robot adapté pour en réaliser la distribution sur la zone d’alimentation.
Un tel robot comprend un châssis roulant motorisé comportant un axe longitudinal L correspondant à sa direction de déplacement.
Ce châssis est muni de moyens qui permettent son déplacement autonome le long d’un circuit défini (par exemple au moyen d’une antenne qui suit un fil de guidage noyé dans le sol) ; il supporte une cuve de réception du produit à délivrer, et généralement un convoyeur de délivrance du produit à délivrer dont l’axe de déplacement A est perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire audit axe longitudinal L.
Le convoyeur de délivrance est de type sans fin, animé par une motorisation de convoyeur. Il comporte un brin supérieur apte à recevoir le produit à délivrer, pour la délivrance du produit en particulier sur la zone d’alimentation. Dans un mode de réalisation, une seule des extrémités du brin supérieur du convoyeur de délivrance assure la délivrance du produit. Dans une variante de réalisation les deux extrémités de ce convoyeur de délivrance peuvent fournir le produit ; alors, la motorisation de convoyeur est adaptée pour permettre l’entrainement du brin supérieur de convoyeur dans les deux sens de déplacement.
Le robot comprend encore des moyens de transfert, pour transférer le produit à délivrer de la cuve vers le brin supérieur de convoyeur, et également des moyens de commande, notamment pour commander ces moyens de transfert et la motorisation de convoyeur.
Le ou les robots équipant l’installation comprennent chacun une batterie électrique pour leur autonomie en énergie ; ils sont programmés pour se déplacer au sol depuis la station de préparation jusqu’au couloir opérationnel, distribuer la ration alimentaire à un lot d’animaux défini, puis revenir à la station de préparation ou vers un poste de chargement batterie.
En parallèle de cette fonction de distribution d’alimentation réalisée de manière automatisée, la surface de vie des animaux qui est située dans le prolongement de la zone d’alimentation nécessite un apport régulier de paille, pour former une litière et assurer un confort de déplacement ou de couchage pour le bétail.
Ces opérations dite de « paillage >> sont réalisées manuellement ou au moyen de machines adaptées manœuvrées par un opérateur.
Cependant, ces machines dédiées au paillage sont relativement complexes et leur mise en œuvre s’avère onéreuse, tant en moyens humains que matériels.
Objet de l’invention
La présente invention a pour but de remédier à cet inconvénient en proposant d’intégrer la fonction de paillage dans l’installation robotisée classiquement dédiée à la préparation et à la distribution de l’alimentation du bétail.
Pour cela l’invention propose un robot pour la délivrance d’un produit dans une installation d’élevage, lequel robot comprend un châssis roulant motorisé comportant un axe longitudinal L correspondant à la direction de déplacement dudit robot, lequel châssis est muni de moyens permettant son déplacement autonome le long d’un circuit défini, lequel châssis supporte :
- une cuve pour la réception du produit à délivrer, et
- des moyens de délivrance, pour la délivrance dudit produit à délivrer, ce robot étant caractérisé par le fait que lesdits moyens de délivrance comprennent des moyens d’éjection, aptes à éjecter ledit produit à délivrer selon une trajectoire ascendante, sur une distance de plusieurs mètres.
Un tel robot est alors adapté pour réaliser les opérations de paillage de la surface de vie des animaux, cela de manière automatisée, en parallèle des opérations de distribution d’alimentation.
Ce robot, dédié à la mise en œuvre de la fonction paillage, ou polyvalent, c’est-à-dire apte à assurer à la fois la fonction de paillage et la distribution d’alimentation, peut utiliser la même base structurelle, ainsi que les mêmes moyens de guidage et de chargement que ceux utilisés par les robots classiques dédiés exclusivement à la distribution d’alimentation.
On peut alors profiter de la présence des moyens de l’installation robotisée d’alimentation pour assurer en parallèle la fonction de paillage.
Selon un mode de réalisation particulier, les moyens de délivrance comprennent un convoyeur de délivrance, de type sans fin, animé par une motorisation de convoyeur, pour la délivrance du produit à délivrer, lequel convoyeur de délivrance est orienté selon un axe de déplacement A qui est perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire audit axe longitudinal L, et lequel convoyeur de délivrance comporte un brin supérieur apte à recevoir ledit produit à délivrer, lequel brin supérieur est délimité par deux extrémités, et le châssis du robot supporte encore :
- des moyens de transfert, pour transférer ledit produit à délivrer de ladite cuve vers ledit brin supérieur dudit convoyeur de délivrance, et
- des moyens de commande, notamment pour commander lesdits moyens de transfert et ladite motorisation de convoyeur, l’une au moins desdites première extrémité et seconde extrémité du brin supérieur dudit convoyeur de délivrance comprenant lesdits moyens d’éjection.
D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du robot conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes :
- lesdits moyens d’éjection comprennent une brosse rotative dont l’axe de rotation s’étend perpendiculairement audit axe de déplacement A du convoyeur de délivrance, lequel axe de rotation est associé à une motorisation de brosse ;
- ladite motorisation de brosse consiste en un moteur électrique équipé d’un variateur ;
- lesdits moyens d’éjection comprennent une structure de goulotte pour canaliser l’éjection dudit produit ;
- lesdits moyens d’éjection comprennent un volet déflecteur disposé dans le prolongement de ladite structure de goulotte, pour orienter ledit produit éjecté, lequel volet déflecteur est monté pivotant autour d’un axe pivot qui s’étend perpendiculairement audit axe de déplacement A du convoyeur de délivrance, et lequel volet déflecteur est associé à des moyens qui permettent le réglage de son orientation autour dudit axe pivot ;
- les deux extrémités du brin supérieur dudit convoyeur de délivrance sont adaptées pour permettre la délivrance du produit à délivrer, ladite motorisation de convoyeur est adaptée pour permettre l’entrainement dudit brin supérieur de convoyeur dans les deux sens de déplacement, et le robot comprend des moyens d’éjection solidaires d’une structure support fixe montée au niveau de l’une des extrémités dudit brin supérieur de convoyeur, l’autre extrémité dudit brin supérieur de convoyeur étant dépourvue de moyens d’éjection ;
- le robot comprend des moyens d’éjection solidaires d’une structure support mobile permettant le positionnement desdits moyens d’éjection, (i) soit en configuration active sur le trajet du produit transporté par ledit convoyeur de délivrance, pour assurer l’éjection dudit produit, (ii) soit en configuration inactive, en dehors du trajet du produit transporté par ledit convoyeur de délivrance ;
- ladite structure support mobile comprend une structure de chariot guidée en translation sur une structure de glissière, laquelle structure de chariot est associée à des moyens de manœuvre qui permettent son déplacement le long de ladite structure de glissière pour occuper lesdites configurations active ou inactive ;
- ladite structure support mobile comprend une structure porteuse articulée autour d’un axe pivot et associée à des moyens de manœuvre qui permettent son déplacement autour dudit axe pivot pour occuper lesdites configurations active ou inactive.
L’invention propose également une installation d’élevage comprenant :
- une partie élevage proprement dite comprenant une surface de vie pour les animaux, le long d’une partie de laquelle est ménagée une zone d’alimentation, en regard de laquelle zone d’alimentation s’étend un couloir opérationnel, notamment pour approvisionner en alimentation ladite zone d’alimentation,
- une station de préparation d’un produit à délivrer dans ladite partie élevage, et
- au moins un robot tel que défini ci-dessus, apte à transporter ledit produit depuis ladite station de préparation jusqu’audit couloir opérationnel, et apte projeter ledit produit sur ladite surface de vie.
Description detaillee d’un exemple de realisation
La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d’exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l’invention et comment elle peut être réalisée.
Sur les dessins annexés :
- la figure 1 est une vue schématique, en plan, d’une installation d’élevage selon l’invention, comprenant une partie élevage, une station de préparation de produit(s) et une pluralité de robots pour le transfert et la délivrance sur ladite partie élevage, des produits préparés au niveau de ladite station de préparation ;
- la figure 2 est une vue schématique de dessus d’une première forme de réalisation possible d’un robot pour la délivrance de produit(s) conforme à l’invention ;
- la figure 3 est une vue schématique en coupe qui illustre les moyens d’éjection équipant le convoyeur de délivrance du robot de la figure 2 ;
- la figure 4 est une vue schématique en perspective de la brosse rotative des moyens d’éjections illustrés sur la figure 3, sans la structure de goulotte ;
- la figure 5 est une vue de principe en perspective qui illustre une variante de réalisation des moyens d’éjection comprenant des moyens d’éjection escamotables ;
- la figure 6 est encore une vue de principe en perspective qui illustre une autre variante de réalisation des moyens d’éjection comprenant des moyens d’éjection escamotables.
Sur la figure 1, on a représenté une installation d’élevage 1 (par exemple pour des bovins, ovins ou caprins) comprenant une partie élevage proprement dite 11, une station de préparation de produit(s) 12 et une pluralité de robots 13, 13a chargés de transférer de manière automatisée le ou les produits préparés au niveau de la station de préparation 12, jusqu’à la partie élevage 11.
La partie élevage 11 comprend de manière classique une surface de vie 111 pour les animaux (par exemple une stabulation libre), le long d’une partie de laquelle est ménagée une zone d’alimentation 112, en regard de laquelle s’étend un couloir opérationnel 113, notamment pour approvisionner en produit(s) alimentaire(s) la zone d’alimentation 112.
La station de préparation 12, représentée de manière schématique sur la figure 1, comprend, encore de manière classique, une pluralité d’enceintes de stockage pour les différents produits, des moyens de convoyage, des moyens de mélange et des moyens de chargement 121, par exemple en forme de convoyeur, pour le chargement des robots 13, 13a au niveau d’un poste de chargement en produit(s) 122.
Les robots 13 sont programmés pour se déplacer au sol selon un circuit défini 14, de sorte, après chargement en produit(s) au niveau du poste de chargement 122, à transporter ces produits jusqu’au couloir opérationnel 113 en vue de leur délivrance. Pour cela les robots 13 se déplacent par exemple par filoguidage, au moyen d’une antenne qui suit le champ magnétique d’un câble électrique noyé dans le sol.
Les robots 13 sont autonomes en énergie tant pour leur déplacement que pour la délivrance des produits. Pour cela, les motorisations qui les équipent sont de type électriques et ils comportent une batterie électrique rechargeable au niveau d’une station de charge C.
Certains des robots 13 peuvent être de structure classique, dédiés à la distribution de produit(s) alimentaire(s) ou d’un mélange de produit(s) alimentaire(s) sur la zone d’alimentation 112.
Mais conformément à la présente invention, certains au moins de ces robots 13a comprennent des moyens qui leur permettent d’éjecter un produit qu’ils transportent (de la paille en particulier) sur la surface de vie 111, par exemple à partir du couloir opérationnel 113, par-dessus la zone d’alimentation 112, de manière former une litière.
Plus particulièrement, selon l’invention, ces moyens d’éjection sont aptes à éjecter le produit à délivrer selon une trajectoire ascendante, sur une distance de plusieurs mètres, cela pour passer au dessus des moyens de contention des animaux qui bordent la zone d’alimentation 112 et qui sont généralement constitués de cornadis ayant une hauteur de 1 m à 1,5 m.
Les robots en question peuvent être dédiés à cette fonction de formation de litière ou de paillage ; ils peuvent aussi être polyvalents et adaptés à permettre à la fois la distribution de produit(s) d’alimentation et la mise en œuvre de la fonction paillage recherchée.
Les figures 2 à 4 illustrent une forme de réalisation possible d’un robot 13a intégrant une telle fonction paillage.
Ce robot 13a illustré sur les figures 2 à 4 comprend un châssis roulant motorisé 131 comportant un axe longitudinal L correspondant à sa direction de déplacement (plus particulièrement sa direction de déplacement en ligne droite).
Le châssis 131 supporte une cuve 132 de réception du produit à délivrer, ouverte en partie supérieure. Le fond de la cuve 132 comporte un convoyeur de fond motorisé 133 dont la fonction est de déplacer le produit sur un convoyeur de délivrance 134 chargé de délivrer le produit.
Entre le convoyeur de fond 133 et le convoyeur de délivrance 134 on remarque la présence d’un rotor à dents 135, chargé de réguler le débit de matière délivré sur le convoyeur de délivrance 134, lequel rotor à dents 135 est entraîné en rotation par une motorisation électrique 136.
Le convoyeur de fond 133 et le rotor 135 constituent des moyens de transfert pour transférer le produit à délivrer de la cuve 132 vers le brin supérieur 1341 du convoyeur de délivrance 134.
Le convoyeur de fond 133 se présente par exemple sous la forme d’un convoyeur sans fin à barreaux s’enroulant autour de deux tambours d’extrémité, et entraîné dans la direction de l’axe longitudinal L par une motorisation électrique (non représentée).
Le convoyeur de délivrance 134 consiste par exemple en un tapis sans fin à barrettes moulées qui s’enroule autour de deux tambours d’extrémité dont l’un est entraîné en rotation par une motorisation électrique (non représentée), dite « motorisation de convoyeur >>.
Ce convoyeur de délivrance 134 comporte un brin supérieur 1341 muni d’une première extrémité 1342 et d’une deuxième extrémité 1343. Son axe longitudinal, correspondant à son axe de déplacement A, s’étend perpendiculairement ou sensiblement perpendiculairement audit axe longitudinal L, de sorte à permettre une délivrance latérale du produit lors du déplacement du robot.
En l’occurrence la motorisation de convoyeur est ici adaptée pour permettre le déplacement du brin supérieur 1341 du convoyeur de délivrance 134 dans les deux sens, pour permettre la délivrance du produit par la première extrémité 1342 ou par la seconde extrémité 1343.
Le brin supérieur du convoyeur de fond 133 et le brin supérieur 1341 du convoyeur de délivrance 134 sont situés dans le même plan horizontal ou sensiblement dans le même plan horizontal.
Le robot 13a comporte encore des moyens de commande (non représentés), notamment pour commander la motorisation de convoyeur, ainsi que les moyens de transfert (à savoir les motorisations du convoyeur de fond 133 et du rotor 135).
Pour assurer la fonction paillage recherchée, des moyens d’éjection 15 sont ici ménagés au niveau de la deuxième extrémité 1343 du brin supérieur 1341 du convoyeur de délivrance 134, aptes à éjecter le produit de ce brin supérieur 1341, selon une trajectoire ascendante et à plusieurs mètres de distance.
La première extrémité 1342 du brin supérieur de convoyeur 1341 est libre (dépourvue de tels moyens d’éjection) et a la possibilité de délivrer un produit d’alimentation de manière classique, en particulier sur la zone d’alimentation 112 de la partie élevage 11 (par décharge latérale gravitaire).
Les moyens d’éjection 15 qui équipent l’extrémité 1343 du convoyeur de délivrance 134 sont détaillés schématiquement sur la figure 3. Ils comprennent ici une brosse rotative 151 adaptée pour éjecter le produit en place sur le brin supérieur 1341 du convoyeur de délivrance 134, et qui est associée à une structure de goulotte 152 adaptée pour canaliser le flux de produit éjecté.
La brosse rotative 151 est représentée sans la structure de goulotte 152 sur la figure 4.
La brosse rotative 151 est formée d’un tambour 1511 dont la périphérie est munie de brins ou poils 1512 en saillie, et dont les extrémités sont portées par des flasques support 1513, par l’intermédiaire de roulements.
Dans le mode de réalisation des figures 2 à 4, les flasques support 1513 sont fixes par rapport au convoyeur de délivrance 134.
L’axe longitudinal du tambour 1511 constitue l’axe de rotation 1514 de la brosse rotative 151. Cet axe de rotation 1514 est horizontal et s’étend perpendiculairement à l’axe de déplacement A.
Comme illustré sur les figures 3 et 4, les brins ou poils 1512 peuvent être organisés en lignes radiales (par exemple au nombre de quatre) sur la périphérie du tambour 1511. Ces brins ou poils 1512, par exemple réalisés en matière plastique, ont des caractéristiques de souplesse adaptées pour optimiser la fonction d’éjection recherchée.
L’une des extrémités du tambour 1511 est associée à une motorisation de brosse 1515 adaptée pour assurer l’entrainement en rotation de la brosse rotative 151 autour de son axe de rotation 1514. Cette motorisation de brosse 1515 est de préférence une motorisation électrique. Dans un mode de réalisation particulièrement intéressant, la motorisation 1515 est pilotée par l’intermédiaire d’un variateur de sorte à permettre de contrôler la distance d’éjection.
La brosse rotative 151 s’étend de préférence sur toute la largeur du convoyeur de délivrance 134. Comme illustré sur la figure 3, elle peut être montée juste au dessus du brin supérieur 1341, et un peu en aval de l’extrémité 1343 de ce dernier, de préférence avec un jeu minimum pour garantir la longévité du système.
La motorisation de brosse 1515 est adaptée pour entraîner la brosse rotative 151 selon le sens de la flèche d’orientation F, de sorte que sa partie inférieure qui frotte légèrement sur le convoyeur de délivrance 134 se déplace dans le sens de l’arrivée des produits posés sur le brin supérieur de convoyeur 1341 (matérialisé par la flèche d’orientation ϋχ.
Tel que précisé ci-dessus, la brosse rotative 151 est associée à une structure de goulotte 152 adaptée pour canaliser le flux de produit éjecté.
Comme illustré sur la figure 3, cette structure de goulotte 152 se présente sous la forme d’un carénage qui s’étend vers le haut depuis l’extrémité en regard du convoyeur de délivrance 134, jusqu’à une ouverture d’extrémité 153. Plus précisément, cette structure de goulotte 152 comprend :
- une partie inférieure de goulotte 1521 qui épouse l’extrémité du convoyeur de délivrance 134 et la brosse rotative 151,
- une partie supérieure de goulotte 1522, et
- des parties latérales de goulotte (non représentées sur la figure 3), qui relient les parties inférieure et supérieure de goulotte 1521 et 1522 pour terminer le cloisonnement.
Les dimensions et l’orientation de l’ouverture d’extrémité 153 sont adaptées en fonction du résultat d’éjection recherché.
Un volet déflecteur 1523 est avantageusement disposé dans le prolongement de la structure de goulotte 152, au dessus et éventuellement sur les côtés de l’ouverture d’extrémité 153, pour orienter le flux de produit en direction de la zone à traiter. Ce volet déflecteur 1523 peut consister en une structure de tôle découpée et pliée, orientée selon le résultat recherché.
La structure de goulotte 152 peut être prévue mobile associée à des moyens de réglage de son orientation, ou fixe.
Dans le mode de réalisation représenté, la structure de goulotte 152 est globalement fixe, si ce n’est que le volet déflecteur 1523 est monté pivotant autour d’un axe pivot 1524 qui s’étend perpendiculairement à l’axe de déplacement A du convoyeur de délivrance 134.
Dans ce dernier cas, le robot comporte avantageusement des moyens de réglage de l’orientation de ce volet déflecteur 1523 autour de l’axe pivot 1524, ces moyens de réglage pouvant être manuels ou motorisés.
On comprend alors qu’on obtient un robot polyvalent qui peut distribuer :
- soit un produit alimentaire chargé dans la cuve 132, de manière classique, par la première extrémité 1342 du convoyeur de délivrance 134, par exemple déversé sur la zone d’alimentation 112 de la partie élevage 11, l’axe de déplacement dudit convoyeur de délivrance 134 étant adapté en conséquence,
- soit un produit de litière tel que de la paille, par la deuxième extrémité 1343 du convoyeur de délivrance 134 équipée des moyens d’éjection 15, par exemple projeté par-dessus la zone d’alimentation 112 sur la surface de vie 111 de la partie élevage 11, l’axe de déplacement dudit convoyeur de délivrance 134 étant adapté en conséquence (correspondant en l’occurrence à la flèche d’orientation D).
Dans une variante de réalisation, le robot peut être uniquement dédié à la fonction paillage. Il pourra alors comporter des moyens d’éjection 15 tels que décrits ci-dessus (ou des moyens similaires) au niveau des deux extrémités 1342 et 1343 du convoyeur de délivrance 134, ou alors comporter de tels moyens d’éjection 15 au niveau d’une seule desdites extrémités de convoyeur 1342, 1343, le convoyeur de délivrance 134 n’ayant alors besoin d’être entraîné que dans un seul sens de déplacement.
Une autre solution pour obtenir un robot polyvalent (c’est-à-dire permettant la distribution de produit(s) d’alimentation et aussi la mise en œuvre de la fonction paillage), est de prévoir des moyens d’éjection 15 de type escamotables au niveau de l’une ou des deux extrémités du convoyeur de délivrance 134.
Dans ce cas, le robot comprend des moyens d’éjection solidaires d’une structure support mobile permettant le positionnement desdits moyens d’éjection :
- en configuration active sur le trajet du produit transporté par ledit convoyeur de délivrance 134, pour assurer l’éjection dudit produit (et réaliser la fonction « paillage >>), et
- en configuration inactive en dehors du trajet du produit transporté par le convoyeur de délivrance 134 (permettant alors la mise en œuvre de la fonction « distribution d’alimentation »).
Deux principes de tels moyens d’éjection escamotables sont illustrés schématiquement sur les figures 5 et 6.
Sur ces deux figures 5 et 6, seule la brosse rotative 151 des moyens d’éjection 15 a été représentée, mais on doit comprendre que la structure de goulotte 152 associée doit être considérée comme solidaire de ladite brosse rotative, ces deux éléments 151 et 152 étant déplaçables simultanément.
Comme illustré sur la figure 5, la structure support mobile 16 de la brosse rotative 151 (et donc de la structure de goulotte 152) comprend une structure de chariot 161 guidée en translation sur une structure de glissière 162. La structure de chariot 161 est associée à des moyens de manœuvre 163, ici en forme d’un actionneur électrique, qui permettent son déplacement le long de ladite structure de glissièrel 62 pour occuper les configurations active ou inactive précitées.
Dans la variante de réalisation illustrée sur la figure 6, la structure support mobile 16 comprend une structure porteuse 164 articulée autour d’un axe pivot 165 et associée à des moyens de manœuvre 166, ici en forme d’un actionneur électrique, qui permettent son déplacement autour dudit axe pivot 165 pour occuper lesdites configurations active ou inactive.
Les moyens de commande du robot sont configurés pour mettre en œuvre convenablement chaque partie mobile de manière à ce qu’il puisse remplir efficacement ses différentes fonctions dédiées.
Dans tous les cas le trajet et les moyens de commande du robot sont adaptés selon le type de produit à distribuer (produit alimentaire/paillage) et la zone de distribution (zone d’alimentation/surface de vie).
Une même installation d’élevage comprenant une partie élevage 11 et une station de préparation de produits à délivrer 12, peut intégrer des robots de distribution classiques et des robots selon l’invention, ou uniquement des robots conformes à la présente invention s’ils disposent du caractère polyvalent défini cidessus.
La station de préparation 12 comprend des moyens de stockage, de mélange et éventuellement de traitement, adaptés pour permettre la délivrance d’un produit alimentaire ou d’un produit de paillage.
Le produit alimentaire peut être constitué d’un composé unique (par exemple du maïs ensilage) ou d’un mélange de composés (par exemple un mélange de foin, de luzerne et de maïs ensilage).
Le produit de paillage est constitué de paille. Cette paille est soit découpée lors de l’opération de récolte avec une presse équipée de couteaux, soit recoupée par un moyen de découpe intégré à la station de préparation, par exemple une machine dédiée de type broyeur de paille, ou bien un stockeur de paille équipé de moyens de réduction de la balle ou botte, permettant de couper la fibre avant sa délivrance vers le robot.
On notera encore que d’autres moyens d’éjection qu’une brosse rotative associée à une structure de goulotte peuvent être envisagés, tels qu’un ventilateur.
Claims (11)
- REVENDICATIONS1. Robot pour la délivrance d’un produit dans une installation d’élevage, lequel robot (13a) comprend un châssis roulant motorisé (131) comportant un axe longitudinal (L) correspondant à la direction de déplacement dudit robot (13a), lequel châssis (131) est muni de moyens permettant son déplacement autonome le long d’un circuit (14) défini, lequel châssis (131) supporte :- une cuve (132) pour la réception du produit à délivrer, et- des moyens de délivrance, pour la délivrance dudit produit à délivrer, caractérisé en ce que lesdits moyens de délivrance comprennent des moyens d’éjection (15), aptes à éjecter ledit produit à délivrer selon une trajectoire ascendante, sur une distance de plusieurs mètres.
- 2. Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de délivrance comprennent un convoyeur de délivrance (134) de type sans fin, animé par une motorisation de convoyeur, pour la délivrance du produit à délivrer, lequel convoyeur de délivrance (134) est orienté selon un axe de déplacement (A) qui est perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire audit axe longitudinal (L), et lequel convoyeur de délivrance (134) comporte un brin supérieur (1341) apte à recevoir ledit produit à délivrer, lequel brin supérieur (1341) est délimité par deux extrémités (1342, 1343), en ce que ledit châssis supporte encore :- des moyens de transfert (133, 135), pour transférer ledit produit à délivrer de ladite cuve (132) vers ledit brin supérieur (1341) dudit convoyeur de délivrance (134), et- des moyens de commande, notamment pour commander lesdits moyens de transfert (133, 135) et ladite motorisation de convoyeur, l’une au moins desdites première extrémité et seconde extrémité (1342, 1343) du brin supérieur (1341) dudit convoyeur de délivrance (134) comprenant lesdits moyens d’éjection (15).
- 3. Robot selon la revendication 2 caractérisé en ce que lesdits moyens d’éjection (15) comprennent une brosse rotative (151) dont l’axe de rotation (1514) s’étend perpendiculairement audit axe de déplacement (A) du convoyeur de délivrance (134), lequel axe de rotation (1514) est associé à une motorisation de brosse (1515).
- 4. Robot selon la revendication 3 caractérisé en ce que ladite motorisation de brosse (1515) consiste en un moteur électrique équipé d’un variateur.
- 5. Robot selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits moyens d’éjection (15) comprennent une structure de goulotte (152) pour canaliser l’éjection dudit produit.
- 6. Robot selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens d’éjection (15) comprennent un volet déflecteur (1523) disposé dans le prolongement de ladite structure de goulotte (152), pour orienter ledit produit éjecté, lequel volet déflecteur (1523) est monté pivotant autour d’un axe pivot (1524) qui s’étend perpendiculairement audit axe de déplacement (A) du convoyeur (134), et lequel volet déflecteur (1523) est associé à des moyens qui permettent le réglage de son orientation autour dudit axe pivot (1524).
- 7. Robot selon l’une quelconque des revendications 2 à 4 caractérisé en ce que les deux extrémités (1342, 1343) du brin supérieur (1341) dudit convoyeur de délivrance (134) sont adaptées pour permettre la délivrance du produit à délivrer, en ce que ladite motorisation de convoyeur est adaptée pour permettre l’entrainement dudit brin supérieur de convoyeur (1341) dans les deux sens de déplacement, et en ce qu’il comprend des moyens d’éjection (15) solidaires d’une structure support fixe (1513) montée au niveau de l’une des extrémités (1343) dudit brin supérieur de convoyeur (1341), l’autre extrémité (1342) dudit brin supérieur de convoyeur (1341) étant dépourvue de moyens d’éjection (15).
- 8. Robot selon l’une quelconque des revendications 2 à 4 caractérisé en ce qu’il comprend des moyens d’éjection (15) solidaires d’une structure support mobile (16) permettant le positionnement desdits moyens d’éjection (15) :- en configuration active sur le trajet du produit transporté par ledit convoyeur de délivrance (134), pour assurer l’éjection dudit produit, et- en configuration inactive en dehors du trajet du produit transporté par ledit convoyeur de délivrance (134).
- 9. Robot selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite structure support mobile (16) comprend une structure de chariot (161) guidée en translation sur une structure de glissière (162), laquelle structure de chariot (161) est associée à des moyens de manœuvre (163) qui permettent son déplacement le long de ladite structure de glissière (162) pour occuper lesdites configurations active ou inactive.
- 10. Robot selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite structure support mobile (16) comprend une structure porteuse (164) articulée autour d’un axe pivot (165) et associée à des moyens de manœuvre (166) qui permettent son déplacement autour dudit axe pivot (165) pour occuper lesdites configurations active ou inactive.
- 11. Installation d’élevage comprenant :- une partie élevage (11) proprement dite comprenant une surface de vie (111) pour les animaux, le long d’une partie de laquelle est ménagée une zone d’alimentation (112), en regard de laquelle zone d’alimentation (112) s’étend un couloir opérationnel (113), notamment pour approvisionner en alimentation ladite zone d’alimentation (112),- une station (12) de préparation de produits à délivrer dans ladite partie élevage (11), caractérisée en ce qu’elle comprend au moins un robot (13a) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, apte à transporter un produit depuis ladite station de préparation (12) jusqu’audit couloir opérationnel (113), et apte projeter ledit produit sur ladite surface de vie (111).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1855118A FR3082097B1 (fr) | 2018-06-12 | 2018-06-12 | Robot pour la delivrance d'un produit dans une installation d'elevage et installation d'elevage comprenant un tel robot |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1855118 | 2018-06-12 | ||
| FR1855118A FR3082097B1 (fr) | 2018-06-12 | 2018-06-12 | Robot pour la delivrance d'un produit dans une installation d'elevage et installation d'elevage comprenant un tel robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3082097A1 true FR3082097A1 (fr) | 2019-12-13 |
| FR3082097B1 FR3082097B1 (fr) | 2021-06-18 |
Family
ID=63312090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| FR1855118A Active FR3082097B1 (fr) | 2018-06-12 | 2018-06-12 | Robot pour la delivrance d'un produit dans une installation d'elevage et installation d'elevage comprenant un tel robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3082097B1 (fr) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111011233A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-17 | 温州医科大学 | 一种便于清洁的兔笼装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0155884A1 (fr) * | 1984-03-02 | 1985-09-25 | Etablissements Maitre S.A. | Remorque distributeuse de paille ou de fourrage incorporant des moyens de projection a air pulsé |
| WO2010094902A1 (fr) * | 2009-02-20 | 2010-08-26 | Jeantil | Installation d'alimentation d'animaux d'élevage |
| EP2478763A1 (fr) * | 2011-01-20 | 2012-07-25 | Kongskilde Industries A/S | Appareil de mélange et de distribution de matériau |
-
2018
- 2018-06-12 FR FR1855118A patent/FR3082097B1/fr active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP0155884A1 (fr) * | 1984-03-02 | 1985-09-25 | Etablissements Maitre S.A. | Remorque distributeuse de paille ou de fourrage incorporant des moyens de projection a air pulsé |
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| CN111011233A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-17 | 温州医科大学 | 一种便于清洁的兔笼装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3082097B1 (fr) | 2021-06-18 |
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