FR3065695A1 - Procede d'estimation du temps restant avant l'entree en collision d'un vehicule automobile avec un objet - Google Patents
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Abstract
Description
1 | x' |
k | ÿ |
-z' - |
Claims (9)
- REVENDICATIONS1. Procédé d’estimation du temps restant avant l’entrée en collision d’un véhicule automobile avec un objet, ledit véhicule comprenant au moins une caméra, ledit procédé comprenant :• une étape (EO) de génération par la caméra d’un flux d’images, • une étape (E1) de détection d’au moins un objet sur ledit flux d’images généré, • une étape (E2) de détermination d’au moins deux points remarquables de l’objet détecté, • une étape (E3) de détermination d’un plan de l’espace auquel appartiennent lesdits points remarquables de l’objet, • une étape (E4) de détermination du vecteur directeur du plan de l’espace déterminé, • une étape (E5) de détermination de la matrice de rotation de la caméra entre deux images capturées successivement, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend :• une étape (E6) de détermination du ratio entre le vecteur de déplacement relatif de l’objet détecté et la distance dudit objet à la caméra à partir de la matrice de rotation déterminée et du vecteur directeur déterminé par résolution d’un système d’équations linéaires dans lequel l’accélération de l’objet est considérée comme constante, et • une étape (E7) d’estimation du temps restant avant l’entrée en collision du véhicule avec l’objet détecté à partir dudit ratio déterminé.
- 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le temps restant estimé est donné par la formule suivante :où « TTC » est le temps restant estimé, T est le vecteur de déplacement relatif de l’objet et D la distance entre l’objet et la caméra.
- 3. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le vecteur de déplacement relatif T de l’objet est donné selon la formule suivante :R t * Xsrc = k *T identity — Rt * — * N * Xdst où « Rt » est la transposée de la matrice déterminée de rotation de la caméra, N est le vecteur directeur déterminé, k est un nombre réel, « Xsrc >> désigne la position du point remarquable sur l’image, « Xdst » désigne la destination du point remarquable, « identity » est la matrice d’identité à trois dimensions et D la distance entre l’objet et la caméra.
- 4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le vecteur de déplacement relatif est déterminé à partir de la vitesse relative de l’objet par rapport à la caméra à l’instant (t+n*dt) selon la formule suivante :Vn = V1 + (n — 1) * dt * Acc où t et n sont des nombres réels, « Vn » est la vitesse relative de l’objet à l’instant (t+n*dt), « Vi » est la vitesse relative de l’objet à l’instant t, « Acc » est l’accélération constante de l’objet et « dt » est le temps s’écoulant entre deux acquisitions d’image par la caméra.
- 5. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le vecteur de déplacement relatif est déterminé à partir du vecteur de déplacement relatif de l’objet par rapport à la caméra à l’instant (t+n*dt) selon la formule suivante :Tn = n*71 + n*(n-l)/2* dt2 * Acc où « Tn» est le vecteur de déplacement relatif de l’objet à l’instant (t+n*dt) et « ΤΊ » est le vecteur de déplacement relatif de l’objet à l’instant t.
- 6. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’accélération de l’objet est nulle.
- 7. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le vecteur de déplacement relatif est déterminé à partir du vecteur de déplacement relatif de l’objet par rapport à la caméra à l’instant (t+n*dt) selon la formule suivante :Tn = n*T1 où « Tn » est le vecteur de déplacement relatif de l’objet à l’instant (t+n*dt) et « ΤΊ » est le vecteur de déplacement relatif de l’objet à l’instant t.
- 8. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel plus de dix points remarquables, de préférence de l’ordre de quinze points remarquables, sont déterminés durant l’étape de détermination (E2) de points remarquables.
- 9. Véhicule automobile comprenant au moins une caméra configurée pour capturer un flux d’images et au moins un calculateur adapté pour mettre en œuvre le procédé, selon l’une des revendications précédentes, d’estimation du temps restant avant l’entrée en collision d’un objet avec ledit véhicule à partir dudit flux d’images.1/1EOElE2E3E4E5E6E7
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2018
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Non-Patent Citations (3)
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JONATHAN M LAWN ET AL: "Robust egomotion estimation from affine motion parallax", 1 January 1994 (1994-01-01), XP055434284, Retrieved from the Internet <URL:http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.65.8065&rep=rep1&type=pdf> [retrieved on 20171212] * |
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