FR3056131A1 - Procede et installation de soudage d’elements de carosserie automobile - Google Patents

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Abstract

L'invention concerne une installation d'assemblage de pièces (3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10) de carrosserie d'un véhicule automobile, comprenant au moins un outil de conformation (15) généralement étendu avec une face principale apte à recevoir et à mettre en position les pièces (3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10); au moins un robot de soudage (12) desdites pièces sur le ou chacun, de manière sélective, des outils de conformation (15), ainsi qu'un robot de préhension et de manipulation (16) de l'outil de conformation (15) ou de chacun, de manière sélective, des outils de conformation, ledit robot (16) étant apte à soutenir ledit outil (15) lors du soudage des pièces par le ou les robots de soudage (12).

Description

Titulaire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.
Demande(s) d’extension
Mandataire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.
PA PROCEDE ET INSTALLATION DE SOUDAGE D'ELEMENTS DE CAROSSERIE AUTOMOBILE.
FR 3 056 131 - A1 fp/) L'invention concerne une installation d'assemblage de pièces (3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10) de carrosserie d'un véhicule automobile, comprenant au moins un outil de conformation (15) généralement étendu avec une face principale apte à recevoir et à mettre en position les pièces (3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10); au moins un robot de soudage (12) desdites pièces sur le ou chacun, de manière sélective, des outils de conformation (15), ainsi qu'un robot de préhension et de manipulation (16) de l'outil de conformation (15) ou de chacun, de manière sélective, des outils de conformation, ledit robot (16) étant apte à soutenir ledit outil (15) lors du soudage des pièces par le ou les robots de soudage (12).
Figure FR3056131A1_D0001
Figure FR3056131A1_D0002
PROCEDE ET INSTALLATION DE SOUDAGE D’ELEMENTS DE CAROSSERIE AUTOMOBILE
L’invention a trait au domaine général des chaînes d’assemblage d’éléments de carrosserie destinées à équiper notamment, mais non exclusivement, les usines de fabrication de véhicules automobiles.
Elle concerne plus particulièrement un agencement d’installation d’assemblage par soudage adaptée à la fabrication de côtés de caisse destinés à des véhicules automobiles, ainsi qu’un procédé d’assemblage pouvant être mis en œuvre au moyen d’une telle installation.
Il est connu d’utiliser des chaînes automatisées pour l’assemblage d’éléments de carrosserie.
Généralement, les pièces à assembler sont disposées sur un outil de conformation qui comprend un châssis portant divers organes de positionnement et de bridage, de sorte à permettre le maintien provisoire des pièces dans leur configuration d’assemblage, avant leur fixation définitive, notamment par soudage.
Concernant plus particulièrement la fabrication des anneaux avant de côté de caisse d’automobile, ces éléments occupent un certain espace et sont formés généralement par l’association de plusieurs sous-ensembles de pièces. Chaque sous-ensemble est positionné et assemblé sur un outil de conformation différent, fixe et qui présente un large châssis. La mise en place des pièces ainsi que leur soudage sont réalisés par des robots de chargement et des robots de soudage. Pour chaque nouveau véhicule et silhouette d’anneau il faut donc prévoir dans l’usine des zones dédiées de montage et de soudage de différents sous-ensembles. En conséquence, la multiplication des outils de conformations et des robots entraîne une augmentation de la surface au sol des installations. Outre ce problème d’encombrement, se pose également un problème de flexibilité des soudures des pièces entre elles et donc de précision d’assemblage de celles-ci. Les outils de conformation n’étant en effet pas mobile, les pinces de soudure des robots de soudage accèdent plus difficilement aux pièces à souder.
Le document de brevet WO2014023880 divulgue une installation de soudage de pièces de carrosserie automobile notamment d’anneaux avant. A cet effet, les pièces à souder sont chargées sur un outil de conformation à l’aide d’un bras multiaxial robotisé. Des accessoires généralement motorisés sont fixés sur la face supérieure du châssis de l’outil et permettent d’accueillir, positionner et maintenir provisoirement les pièces à assembler. Une fois chargé, l’outil est ensuite acheminé sur un convoyeur vers un poste d’assemblage pourvu de moyens d’assemblage, du type robot de soudage. Une telle disposition a pour avantage de traiter complètement et rapidement l’assemblage des pièces sur un même poste d’assemblage après une unique étape de chargement. Ceci a pour conséquence d’éviter la multiplication des postes d’assemblage et des robots de soudage et donc de limiter la surface d’implantation au sol de l’installation. Toutefois, à chaque configuration d’assemblage correspond toujours un outil de conformation dédié qu’il est donc nécessaire de remplacer en cas de changement de configuration de la silhouette des anneaux, le nombre d’outils de conformation dans ce type d’installation n’est donc pas pour autant diminué. Par ailleurs les pièces à assembler étant disposées sur des accessoires fixés sur la face supérieure du châssis de l’outil, lequel est placé sur la surface linéaire d’un convoyeur, présentent toujours la même orientation et l’accès des zones à souder par les pinces des robots de soudage n’est donc également pas améliorée.
Le document de brevet W02008031945 divulgue également une installation de soudage de pièces. Cette installation est agencée pour souder deux pièces différentes amenées séparément. Elle comporte plusieurs robots dont notamment (au moins) un robot multiaxe manipulateur de pièces ayant un bras avec une extrémité libre pourvue d’un support de pièces, un robot de chargement/déchargement de pièces, un second robot de chargement et une tête de soudage pouvant être également positionnée sur un robot. Le support de pièces du robot manipulateur comporte un corps qui pivote autour d’un axe et présente trois faces sur lesquelles sont agencés des emplacements de réception de pièces. Ces emplacements comportent des moyens de maintien et de positionnement de pièces de type A et des moyens de maintien et de positionnement de pièces de type B. En fonctionnement le robot de chargement/déchargement saisit une pièce de type A et la positionne sur l’emplacement que lui présente le robot manipulateur et le robot de chargement saisit une deuxième pièce de type B et la positionne dans l’emplacement que lui présente le robot manipulateur. Le robot manipulateur bloque les pièces assurant ainsi leur mise en géométrie. Le support de pièces suspendu est mobile par pivotement autour d’un axe, ce qui permet au robot de soudage de souder les pièces sous plusieurs orientations mais en l’occurrence la soudure est réalisée à l’aide de pinces de soudure donc l’accessibilité des pièces à souder reste sous certains côtés réduite. Dans un deuxième temps bien que le bras du robot manipulateur soit agencé pour pouvoir se connecter à un support de pièces et s’en déconnecter de sorte à pouvoir en changer en fonction des pièces à assembler, chaque nouvelle configuration de pièces à souder nécessite néanmoins un support particulier adapté aux nouveaux jeux de pièces. En outre, il est évident que la forme étroite et en tambour ainsi que la disposition en facettes du corps du support ne conviennent pas pour l’assemblage de plusieurs sous-ensembles de pièces destinées à former un anneau avant de côté de caisse de véhicule.
L’invention a pour objectif de résoudre au moins un des problèmes posés par l’art antérieur. Plus précisément, l’invention a pour objectif de permettre l’assemblage de pièces de carrosserie de véhicule automobile suivant plusieurs silhouettes, et en limitant le nombre d’outils de conformation. L’invention a également pour objectif de faciliter et améliorer l’accès des pinces de soudure des robots de soudage aux pièces à assembler. En outre, l’invention a pour objectif de diminuer la surface occupée au sol par les robots par rapport aux installations de soudage classiques, et par voie de conséquence de réduire les coûts d’installation et d’investissement, de même que les temps d’intervention sur le site et les risques de panne.
L’invention a pour objet une installation d’assemblage de pièces de carrosserie d’un véhicule automobile, comprenant au moins un outil de conformation généralement étendu avec une face principale apte à recevoir et à mettre en position les pièces, au moins un robot de soudage des pièces sur le ou chacun, de manière sélective, des outils de conformation; remarquable en ce que l’installation comprend, en outre un robot de préhension et de manipulation de l’outil de conformation ou de chacun, de manière sélective, des outils de conformation, ledit robot étant apte à soutenir ledit outil lors du soudage des pièces par le ou les robots de soudage.
Selon un mode avantageux de l’invention, le robot de préhension et de manipulation et le ou chacun des outils de conformation comprennent des moyens d’accouplement automatique mutuel entre ledit robot et ledit ou chacun desdits outils.
Selon un mode avantageux de l’invention, les moyens d’accouplement automatique comprennent un premier demi-changeur d’outil sur le robot de préhension et de manipulation et un deuxième demi-changeur d’outil sur l’outil ou chacun des outils, le premier demi-changeur étant apte à engager avec le ou chacun, de manière sélective, des deuxième demi-changeurs lorsque lesdits premier et deuxième demichangeurs sont en position d’engagement et suite à un signal électrique.
Selon un mode avantageux de l’invention, le robot de préhension et de manipulation est configuré pour modifier l’orientation de l’outil de conformation lors du soudage des pièces par le ou les robots de soudage.
Selon un mode avantageux de l’invention, le ou chacun des outils de conformation comprend un cadre tubulaire et des actionneurs configurés pour maintenir les pièces en position sur ledit cadre.
Selon un mode avantageux de l’invention, l’installation comprend un support de dépose pour le ou chacun des outils de conformation.
Selon un mode avantageux de l’invention, l’installation comprend un support de finition des pièces assemblées par le ou les robots en vue d’y réaliser des soudures de finition.
L’invention a également pour objet un procédé d’assemblage de pièces de carrosserie d’un véhicule automobile, notamment de côté de caisse dudit véhicule, comprenant les étapes suivantes (a) mise en position des pièces sur un outil de conformation ; (b) soudure des pièces entre elles sur l’outil de conformation; remarquable en ce que les étapes (a) et (b) sont exécutées avec au moins une installation selon l’invention.
Selon un mode avantageux de l’invention, l’étape (a) est exécutée à une zone de chargement et l’étape (b) est exécutée à une zone de soudure, lesdites zones étant distinctes l’une de l’autre.
Selon un mode avantageux de l’invention, l’installation comprend un support de finition des pièces assemblées par le ou les robots en vue d’y réaliser des soudures de finition, le procédé comprenant les étapes additionnelles suivantes: (c) dépose des pièces assemblées sur le support de finition; (d) soudure de finition des pièces entre elles sur le support de finition; (e) dépose de l’outil sur un support de dépose.
Les objets assignés à l’invention visent par conséquent à remédier aux inconvénients susmentionnés, et à proposer une nouvelle installation et un nouveau procédé d’assemblage qui permettent pour un coût et un encombrement modérés, de réaliser une production fiable à une cadence élevée.
Cette invention présente plusieurs avantages. Le robot de manipulation a une fonction de préhension et de manipulation de l’outil de configuration mais ce dernier une fois fixé au bras du robot a également un rôle de chargement (automatisé), en plus de l’accueil, du positionnement, et du maintien provisoire des pièces à assembler. Ce regroupement permet donc de limiter le nombre de robots au sol et ainsi de diminuer la surface occupée au sol par rapport aux installations de soudage classiques existantes, et par voie de conséquence de réduire les coûts d’installation et d’investissement, de même que les temps d’intervention sur le site et les risques de panne.
L’invention présente des moyens automatiques d’accouplement mutuels entre le robot de préhension et manipulation et l’outil de configuration. Ces moyens facilitent l’interchangeabilité des outils mais également l’orientation des pièces lors du soudage ce qui a pour conséquence de faciliter l’accessibilité des pinces de soudure des robots aux pièces.
Par ailleurs, les outils de conformation étant configurés pour gérer plus d’une configuration ou assemblage de pièces, ceci facilite l’intégration d’une nouvelle configuration ou silhouette des pièces dans une zone existante tout en limitant au maximum les modifications de l’outil. Ainsi cette invention permet notamment d’obtenir une installation de soudure de pièces pour anneau avant de côtés de caisse avec quatre silhouettes au lieu de deux.
Le procédé de soudage selon l’invention permet d’améliorer la finition des soudures des sous-ensembles grâce à l’utilisation combinée d’un support de finition de soudures motorisé fixe avec les outils de conformations. Les assemblages communs à toutes les silhouettes (en l’occurrence quatre) sont effectués quant à eux sur des structures de finition de soudures robotisées qui sont fixées sur des plateaux tournants en bords de ligne. Seules de simples adaptations sont ainsi à réaliser sur ces outils communs. Au final seulement deux outils de conformation sont à adapter dans cette invention.
D’autres objets, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus en détail à la lecture de la description, ainsi qu’à l’aide des dessins qui suivent.
La figure 1 est un schéma de plusieurs jeux de pièces à assembler pour former un anneau avant de carrosserie selon l’invention. Les jeux sont présentés dans l’ordre de leur assemblage
La figure 2 représente selon une vue d’ensemble une installation d’assemblage de pièces de carrosserie selon l’invention.
La figure 3 illustre un outil de conformation fixé à un robot de préhension et de manipulation, tels que dans l’installation d’assemblage de la figure 2.
La figure 4 illustre, selon une vue de dessus, l’outil de conformation des figures 2 et
3.
La figure 5 montre, selon une vue en perspective, un outil de conformation avec les pinces de soudage d’un ou des robots de soudage de l’installation d’assemblage de la figure 2.
La figure 6 montre, selon une vue en perspective, un outil de conformation fixé sur un support de dépose de l’installation d’assemblage de la figure 2.
La figure 1 présente une installation destinée à l’assemblage de jeux de pièces de carrosserie, les pièces 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 formant les jeux 2a, 2b, 2c, 2d. Ces pièces peuvent être en métal, et notamment en métal soudable, bien qu’il ne soit pas exclu qu’elles soient en verre, notamment feuilleté, en polymère, du genre polycarbonate ou polypropylène, voire en métaux composite, par exemple à matrice époxy renforcée par des fibres de verre, de carbone ou d’aramide. Elles pourront notamment avoir été préformées par moulage ou emboutissage.
Les pièces de carrosserie seront de préférence destinées à réaliser des pans de carrosserie ou d’habillage de véhicules, de préférence de véhicules automobiles, et notamment de véhicules terrestres.
L’installation illustrée à la figure 2 peut former une installation d’assemblage de pièces de carrosserie de véhicules automobiles bien qu’il ne soit pas exclu de mettre en œuvre une installation selon le principe de l’invention pour la réalisation d’autres structures, notamment métalliques, éventuellement dans d’autres domaines industriels, tels que par exemple celui de l’aéronautique.
Plus particulièrement, l’installation peut être destinée à l’assemblage de côtés de caisse, de préférence avant, comprenant au moins un premier jeu de pièces 2a composées de 3 pièces, un second jeu de pièces 2b comprenant aussi 3 pièces, une pièce qui réunit ces deux jeux et qui forment ainsi un troisième jeu 2c, lequel est associé à un quatrième jeu de pièces 2d.
En référence à la figure 2, l’installation comprend au moins un poste d’assemblage 11 pourvu de moyens d’assemblage 12, du genre robots de soudage.
L’installation pourra former un îlot de soudage, la ligne de fabrication pouvant au besoin comprendre deux îlots de soudage symétriques, l’un pour réaliser le côté de caisse gauche, l’autre pour réaliser le côté de caisse droit.
De préférence chaque poste, et plus globalement l’installation dans son ensemble, sera automatisé(e), afin de garantir une cadence élevée de production, avec une bonne reproductibilité.
Bien entendu, l’invention n’est nullement limitée à un type d’assemblage particulier, le ou les postes d’assemblage 11 pouvant comprendre, seul ou en combinaison, tout moyen d’assemblage permettant de réaliser une jonction mécanique permanente entre au moins deux pièces de carrosserie 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 par exemple par soudage.
L’installation comprend également un poste de chargement 13 pourvu de moyens de chargement de pièces. Les moyens de chargement pourront notamment comprendre au moins un magasin de chargement de pièces 14, au moins un outil de conformation 15 pouvant être fixé à l’extrémité du bras multiaxe d’un robot de manipulation et préhension 16. L’outil de conformation 15 étant configuré pour pouvoir, une fois fixé sur le bras du robot de préhension et de manipulation 16, charger (automatiquement) et maintenir selon une configuration d’assemblage prédéterminée, au moins un jeu 2a, 2b, 2c, 2d de pièces détachées devant être assemblées les unes aux autres. Le robot de manipulation et de préhension 16 est conçu pour soutenir et déplacer l’outil de conformation 15 lors du soudage des pièces par le ou les robots de soudage 12.
Tel que cela est illustré sur les figures 3, 4, 5 et 6, lOutil de conformation 15 comprend de préférence un châssis formant une structure 17, qui porte une pluralité d’accessoires 18 de chargement, de maintien et de conformation, du genre actionneurs, chandelles, butées, pinces, sauterelles, mors, etc., destinées à saisir, positionner et maintenir provisoirement le ou les jeux de pièces à assembler dans leur configuration d’assemblage, en vue du soudage.
Avantageusement, les accessoires 18 sont motorisés, par exemple par des vérins, électriques ou pneumatiques, qui permettent d’ajuster leur position, leur hauteur, ou encore de déclencher ou relâcher le serrage des pièces 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10.
Par ailleurs l’outil de conformation 15 est de préférence agencé pour charger, maintenir et brider simultanément les pièces 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 nécessaires à la réalisation d’un ou de plusieurs jeu(x) de pièces 2a, 2b, 2c, 2d.
Un tel agencement permet avantageusement de traiter simultanément le chargement et la conformation sans l’utilisation en plus de robot dédié spécifiquement au chargement des pièces sur l’outil de conformation 15. II permet également un gain de temps, et d’économiser de la surface d’implantation au sol en évitant la multiplication des robots de chargement.
Avantageusement le robot de préhension et manipulation 16 peut fixer sélectivement au moins deux outils de conformation 15 de conformation différente.
La figure 3 présente un outil de conformation 15 fixé à l’extrémité du bras mobile d’un robot de préhension et manipulation 16 par des moyens d’accouplement automatique mutuel 19. Préférentiellement, ces moyens d’accouplement automatique 19 comprennent un premier demi-changeur d’outil 20 sur le robot de préhension et de manipulation 16 et un deuxième demi-changeur d’outil 21 sur l’outil ou chacun des outils 15. Le premier demi-changeur 20 est apte à engager avec le ou chacun, de manière sélective, des deuxième demi-changeurs 21 lorsque lesdits premier et deuxième demi-changeurs sont en position d’engagement et ceci suite à un signal électrique.
Le robot de préhension et manipulation 16 est configuré pour changer l’orientation de l’outil de conformation 15. Le premier demi-changeur 20 et/ou le ou les deuxièmes demi-changeurs 21 étant également orientables. Cette disposition permet avantageusement au robot de préhension et manipulation 16 de modifier l’orientation de l’outil de conformation 15 lors du soudage des pièces par le ou les robots de soudage 12.
La figure 4 montre une vue de dessus d’un outil de conformation 15 selon l’invention. Cet outil présente une structure tubulaire 17 formant un cadre tubulaire ou châssis de forme allongée sur lequel sont fixés des actionneurs 18 configurés pour permettre de charger et maintenir simultanément une ou des pièces ou des jeux de pièces 2a, 2b, 2c, 2d à assembler selon une configuration prédéterminée. Les adaptateurs 18 sont préférentiellement des éléments motorisés. Ils sont répartis tout autour de la structure tubulaire 17. Le deuxième demi-changeur 21 étant préférentiellement situé au centre de la structure tubulaire 17.
La figure 5 montre une vue en perspective d’un outil de conformation 15 selon l’invention sur lequel sont fixées des pièces en cours de soudage. Les pinces 22 du ou des robots de soudage 12 sont fixées sur les zones d’assemblement des pièces. La forme étendue de la structure tubulaire 17 du châssis de l’outil de conformation 15 et l’agencement des adaptateurs 18 facilitent l’accès des pinces 22 des robots de soudage 12.
Une fois les pièces 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 ou les jeux de pièces 2a, 2b, 2c, 2d soudés selon une conformation déterminée, l’outil de conformation 15 actionné par le bras du robot de préhension et de manipulation 16 dépose le jeu de pièces soudées sélectionné sur un support de soudure fixe 23 (figure 2) pour permettre aux robots de soudage 12 d’effectuer les soudures de finition entre les jeux de pièces sélectionnées et assemblées et/ou les pièces assemblées. Les jeux ou les pièces assemblés sont désengagés de l’outil de conformation 15 par les actionneurs 18 qui les libèrent. Le support de soudure de finition 23 est adaptable à chaque outil de conformation 15 de l’invention par de simples modifications. Une fois la dépose des pièces assemblées sur le support de soudure de finition 23, le robot de préhension et de manipulation 16 dépose l’outil de conformation 15 sur un support de dépose 24 (Figure 2). La dépose est réalisée par désengagement du premier demi-changeur 20 avec le second demi-changeur 21. Le robot de préhension et de manipulation 16 peut alors fixer un autre outil de conformation 15, ce dernier chargeant à l’aide des adaptateurs 18 d’autres pièces sélectionnées pour être assembler préférentiellement selon une autre conformation prédéterminée.
L’installation peut comprendre un convoyeur (non représenté) permettant d’acheminer au moins les pièces détachées 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, devant être assemblées sélectivement les unes aux autres selon une ou des configurations prédéterminées, vers le robot de préhension et manipulation 16 muni d’un outil de conformation 15. Cet agencement permet de raccourcir les trajets du robot de préhension et de manipulation 16 sur lequel est fixé l’outil de conformation 15, au bénéfice de la compacité et de la cadence de l’installation.
L’invention concerne bien entendu également un procédé d’assemblage de pièces de carrosserie d’un véhicule automobile, notamment de caisse et plus particulièrement d’anneau avant. Ce procédé comprend une étape (a) de mise en position des pièces détachées 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 sur un outil de conformation 15 au cours de laquelle les pièces sélectionnées pour être assemblées sont chargées par l’outil de conformation 15 fixé au préalable à l’extrémité du bras d’un robot de préhension et de manipulation 16, et maintenues sous une conformation prédéterminée, une étape (b) de soudure des pièces entre elles sur l’outil de conformation 15, par exemple par soudage. Les étapes (a) et (b) sont exécutées avec au moins une installation selon l’invention.
Selon l’invention, l’étape (a) de mise en position des pièces sur l’outil de conformation 15 est exécutée à une zone de chargement 13 et l’étape (b) de soudure des pièces entre elles sur l’outil de conformation est exécutée à une zone de soudure 11 par un ou des robots de soudage 12, ces deux zones étant préférentiellement distinctes l’une de l’autre (Figure 2). Avantageusement, une telle disposition permet de diminuer le temps de cycle.
Une fois l’étape de soudure réalisée, le procédé peut se poursuivre par deux autres étapes additionnelles. La première de ces deux étapes, l’étape (c) consiste à la dépose des pièces assemblées sur un support de finition 23, la deuxième étape, l’étape (d), quant-à-elle consiste à la soudure de finition des pièces entre elles sur le support de finition 23 par des robots de soudage 12.
Avantageusement, la finition intervenant sur la même zone de soudure 11 que l’étape (b), les mêmes robots de soudage 12 peuvent être avantageusement utilisés et ainsi l’emprise au sol de l’installation est réduite par rapport aux installations connues, de même que les coûts d’implantation et de fonctionnement.

Claims (10)

  1. Revendications
    1. Installation (1) d’assemblage de pièces (3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10) de carrosserie d’un véhicule automobile, comprenant:
    au moins un outil de conformation (15) généralement étendu avec une face principale apte à recevoir et à mettre en position les pièces (3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10);
    au moins un robot de soudage (12) desdites pièces sur le ou chacun, de manière sélective, des outils de conformation (15);
    caractérisée en ce que l’installation (1) comprend, en outre :
    un robot de préhension et de manipulation (16) de l’outil de conformation (15) ou de chacun, de manière sélective, des outils de conformation, ledit robot (16) étant apte à soutenir ledit outil (15) lors du soudage des pièces par le ou les robots de soudage (12).
  2. 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le robot de préhension et de manipulation (16) et le ou chacun des outils de conformation (15) comprennent des moyens d’accouplement automatique mutuel (19) entre ledit robot (16) et ledit ou chacun desdits outils (15).
  3. 3. Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moyens d’accouplement automatique (19) comprennent un premier demi-changeur d’outil (20) sur le robot de préhension et de manipulation (16) et un deuxième demi-changeur d’outil (21) sur l’outil (15) ou chacun des outils, le premier demichangeur (20) étant apte à engager avec le ou chacun, de manière sélective, des deuxième demi-changeurs (21) lorsque lesdits premier et deuxième demichangeurs sont en position d’engagement et suite à un signal électrique.
  4. 4. Installation selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que le robot de préhension et de manipulation 16 est configuré pour modifier l’orientation de l’outil de conformation (15) lors du soudage des pièces par le ou les robots de soudage 12.
  5. 5. Installation selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le ou chacun des outils de conformation (15) comprend un cadre tubulaire (17) et des actionneurs (18) configurés pour maintenir les pièces en position sur ledit cadre.
  6. 6. Installation selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu’elle comprend un support de dépose (24) pour le ou chacun des outils de conformation (15).
  7. 7. Installation selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu’elle comprend un support de finition (23) des pièces assemblées par le ou les robots (12) en vue d’y réaliser des soudures de finition.
  8. 8. Procédé d’assemblage de pièces de carrosserie d’un véhicule automobile, notamment de côté de caisse dudit véhicule, comprenant les étapes suivantes:
    (a) Mise en position des pièces sur un outil de conformation (15);
    (b) Soudure des pièces entre elles sur l’outil de conformation (15); caractérisé en ce que les étapes (a) et (b) sont exécutées avec au moins une installation selon l’une des revendications 1 à 6.
  9. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que l’étape (a) est exécutée à une zone de chargement (13) et l’étape (b) est exécutée à une zone de soudure (11), lesdites zones étant distinctes l’une de l’autre.
  10. 10. Procédé selon l’une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que la ou une des installations est conforme à la revendication 7, le procédé comprenant les étapes additionnelles suivantes :
    (c) dépose des pièces assemblées sur le support de finition (23);
    (d) soudure de finition des pièces entre elles sur le support de finition (23);
    (e) dépose de l’outil (15) sur un support de dépose (24).
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