FR3049562A1 - AUTOMOTIVE ROLLER, IN PARTICULAR FOR AGRICULTURE WORK - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un engin (1) roulant automoteur, notamment pour des travaux d'agriculture, ledit engin (1) comprenant un châssis, deux roues (3) motrices non orientables, aptes à former les roues arrière, ou respectivement avant, de l'engin, les moyens (4) moteurs d'entrainement en rotation d'une roue (3) motrice étant distincts des moyens (4) moteurs d'entrainement en rotation de l'autre roue (3) motrice pour un entrainement en rotation indépendant de chacune des roues (3) motrices, deux roues (5) folles aptes à former les roues avant, ou respectivement arrière, de l'engin, lesdites roues (5) folles étant montées chacune à pivotement autour d'un axe dit vertical sensiblement orthogonal à l'axe de rotation de la roue. Chaque roue (5) folle est couplée au châssis (2) par un bras (6) pivotant monté à pivotement autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation des roues motrices pour permettre un déplacement de chaque roue (5) folle entre une position écartée des roues (3) motrices et une position rapprochée des roues (3) motrices.The invention relates to a self-propelled machine (1), particularly for agricultural work, said machine (1) comprising a chassis, two non-steerable motor wheels (3), able to form the rear wheels, or respectively before, the machine, the means (4) driving motors in rotation of a driving wheel (3) being distinct from the means (4) driving motors in rotation of the other driving wheel (3) for a rotational drive independent of each of the wheels (3) motor, two wheels (5) crazy able to form the front wheels, respectively rear, of the machine, said wheels (5) are each mounted to pivot about a so-called vertical axis substantially orthogonal to the axis of rotation of the wheel. Each idler wheel (5) is coupled to the frame (2) by a pivoting arm (6) pivotally mounted about an axis parallel to the axis of rotation of the drive wheels to allow movement of each idler wheel (5) between a position away from the wheels (3) drive and a close position of the wheels (3) motor.
Description
DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne un engin roulant automoteur, notamment pour des travaux d’agriculture.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to a self-propelled mobile machine, particularly for agricultural work.
Elle concerne plus particulièrement un engin roulant comprenant un châssis, deux roues motrices non orientables, aptes à former les roues arrière ou respectivement avant de l’engin, lesdits moyens moteurs d’entraînement en rotation d’une roue motrice étant distincts des moyens moteurs d’entraînement en rotation de l’autre roue motrice pour un entraînement en rotation indépendant de chacune des roues motrices, deux roues folles aptes à former les roues avant, ou respectivement arrière de l’engin, lesdites roues folles étant montées chacune à pivotement autour d’un axe dit vertical sensiblement orthogonal à l’axe de rotation de la roue.It relates more particularly to a rolling machine comprising a chassis, two non-steerable drive wheels, able to form the rear wheels or respectively before the machine, said drive means for driving in rotation of a driving wheel being distinct from the driving means of rotational drive of the other driving wheel for independent rotation drive of each of the drive wheels, two idler wheels adapted to form the front wheels, or rear respectively of the machine, said idler wheels being each mounted to pivot about a so-called vertical axis substantially orthogonal to the axis of rotation of the wheel.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE L’utilisation d’engin automoteur à quatre roues motrices, notamment pour des travaux d’agriculture, est connue et offre l’avantage d’une grande stabilité sur route et d’une limitation des risques de patinage ou d’enlisement. Toutefois, un tel engin automoteur à quatre roues motrices est onéreux, c’est pourquoi un engin automoteur à deux roues motrices est préféré.STATE OF THE ART The use of four-wheel drive self-propelled machinery, in particular for agricultural work, is known and offers the advantage of great stability on the road and a limitation of the risks of slipping or slipping. stalemate. However, such a self-propelled four-wheel drive is expensive, which is why a two-wheel drive self-propelled machine is preferred.
Un tel engin à deux roues motrices doit permettre d’offrir les mêmes avantages qu’un engin à quatre roues motrices, tant en termes de patinage, de stabilité sur route, mais également en termes de maniabilité et d’encombrement, notamment lors des manœuvres en bout de champ. BUT ET RÉSUMÉSuch a two-wheel drive vehicle must offer the same advantages as a four-wheel drive vehicle, both in terms of slippage, road stability, but also in terms of maneuverability and space, especially during maneuvers at the end of the field. PURPOSE AND SUMMARY
Un but de l’invention est de proposer un engin automoteur à deux roues motrices dont la conception permet de réduire les risques de patinage, de limiter l’encombrement en longueur et d’offrir une grande maniabilité. À cet effet, l’invention a pour objet un engin roulant automoteur, notamment pour des travaux d’agriculture, ledit engin comprenant un châssis, deux roues motrices non orientables aptes à former les roues arrière, ou respectivement avant, de l’engin, les moyens moteurs d’entrainement en rotation d’une roue motrice étant distincts des moyens moteurs d’entrainement en rotation de l’autre roue motrice pour un entrainement en rotation indépendant de chacune des roues motrices, deux roues folles, aptes à former les roues avant, ou respectivement arrière, de l’engin, montées chacune à pivotement autour d’un axe XX’ dit vertical sensiblement orthogonal à l’axe de rotation de la roue, caractérisé en ce que chaque roue folle est couplée au châssis par un bras pivotant monté à pivotement autour d’un axe YY’ parallèle à l’axe ZZ’ de rotation des roues motrices pour permettre un déplacement de chaque roue folle entre une position écartée des roues motrices et une position rapprochée des roues motrices.An object of the invention is to provide a self-propelled two-wheel drive vehicle whose design reduces the risk of slippage, limit the size in length and offer great maneuverability. To this end, the subject of the invention is a self-propelled mobile machine, particularly for agricultural work, said machine comprising a chassis, two non-steerable drive wheels capable of forming the rear wheels, or respectively before, of the machine, the drive means for driving in rotation of a driving wheel being distinct from the drive means for driving in rotation the other driving wheel for driving in rotation independently of each of the drive wheels, two idler wheels capable of forming the wheels before or respectively rear of the machine, each mounted to pivot about a vertical axis XX 'said substantially orthogonal to the axis of rotation of the wheel, characterized in that each idler is coupled to the frame by an arm pivoting pivotally mounted about an axis YY 'parallel to the axis ZZ' of rotation of the driving wheels to allow a displacement of each idler wheel between a position spaced from the wheel ss and a close position of the drive wheels.
La possibilité de déplacer chaque roue folle entre une position écartée des roues motrices et une position rapprochée des roues motrices permet la variation de la position du centre de gravité de l’engin, en vue de permettre une répartition à volonté des charges sur les roues avant et/ou arrière constituées indifféremment les unes par les roues folles, les autres par les roues motrices. Ainsi, il est possible de délester les roues non motrices par report du poids de l’engin sur les roues motrices. Il en résulte un risque de patinage réduit, comme cela est le cas pour les engins à quatre roues motrices. L’utilisation de deux roues motrices à motorisation indépendante et asynchrone permet une grande maniabilité de l’engin, supérieure à celle d’un engin à quatre roues motrices, et la possibilité, pour ledit engin, de tourner sur place.The possibility of moving each idler wheel between a position separated from the driving wheels and a close position of the driving wheels allows the variation of the position of the center of gravity of the machine, in order to allow a distribution at will of the loads on the front wheels. and / or rear constituted indifferently some by the crazy wheels, the others by the drive wheels. Thus, it is possible to off-load non-drive wheels by carrying the weight of the machine on the drive wheels. This results in a reduced risk of slippage, as is the case for four-wheel drive vehicles. The use of two-wheel drive independent and asynchronous motorization allows great handling of the machine, greater than that of a four-wheel drive vehicle, and the possibility for the machine to turn on site.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque bras pivotant est monté à pivotement autour d’un axe YY’ parallèle à l’axe ZZ’ de rotation des roues motrices par l’intermédiaire d’un actionneur disposé entre le châssis et le bras pivotant.According to one embodiment of the invention, each pivoting arm is pivotally mounted about an axis YY 'parallel to the axis ZZ' of rotation of the drive wheels via an actuator disposed between the frame and the swivel arm.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque actionneur est un vérin, de préférence simple effet, au moins l’une des chambres de chaque vérin étant reliée à un circuit de commande d’admission ou d’échappement de fluide de ladite chambre apte à permettre la commande de l’entrée ou de la sortie de la tige du vérin, lesdites chambres d’admission/échappement des vérins étant en outre reliées entre elles par un circuit de communication fluidique apte à permettre en parallèle de la rentrée de la tige d’un vérin, la sortie de la tige de l’autre vérin. Ainsi, chaque actionneur permet, en dehors des phases de commande de déplacement de la roue folle associée dans le sens d’un rapprochement ou d’un écartement des roues motrices, de permettre à ladite roue folle de suivre le profil du sol.According to one embodiment of the invention, each actuator is a jack, preferably a simple effect, at least one of the chambers of each jack being connected to a control circuit of admission or exhaust fluid of said chamber adapted to allow the control of the inlet or the outlet of the cylinder rod, said intake / exhaust chambers of the cylinders being further connected to each other by a fluid communication circuit able to allow in parallel the return of the rod of one cylinder, the output of the rod of the other cylinder. Thus, each actuator allows, apart from the movement control phases of the associated idler wheel in the direction of a rapprochement or spacing of the driving wheels, to allow said idler wheel to follow the profile of the ground.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le circuit de commande d’admission ou d’échappement est équipé de moyens de pilotage. Ces moyens de pilotage sont configurés pour piloter le circuit de commande en fonction de données fournies par des capteurs tels qu’un capteur d’effort, un inclinomètre, un odomètre ou une centrale d’attitude.According to one embodiment of the invention, the intake or exhaust control circuit is equipped with control means. These control means are configured to control the control circuit according to data provided by sensors such as a force sensor, an inclinometer, an odometer or an attitude unit.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les roues folles d’une part, et motrices d’autre part, sont montées sur le châssis à écartement variable pour un réglage de la largeur de la voie de l’engin. Ainsi, un tel engin peut permettre, du fait de sa conception, notamment dans le cas d’une application à des travaux d’agriculture, à la fois un réglage de la largeur de la voie pour un travail en planche ou entre les rangs, et un réglage de la garde au sol pour permettre si nécessaire l’enjambement des cultures.According to one embodiment of the invention, the idle wheels on the one hand, and drive wheels on the other hand, are mounted on the variable spacing frame for adjustment of the width of the track of the machine. Thus, such a machine can allow, because of its design, particularly in the case of an application to agricultural work, both a width of the track adjustment for work in the board or between rows, and an adjustment of the ground clearance to allow if necessary the crossing of cultures.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque roue folle forme avec l’une des roues motrices un ensemble monté sur le reste du châssis à coulissement suivant une direction transversale à l’axe longitudinal de l’engin pour un réglage de la largeur de la voie de l’engin. Il en résulte la possibilité de régler simultanément la largeur de la voie au niveau des roues avant et arrière, de sorte que le réglage est facilité.According to one embodiment of the invention, each idler wheel forms with one of the driving wheels an assembly mounted on the rest of the sliding chassis in a direction transverse to the longitudinal axis of the machine for a width adjustment. the way of the craft. This results in the possibility of simultaneously adjusting the width of the track at the front and rear wheels, so that the adjustment is facilitated.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend une mémoire de stockage des données représentatives du parcours devant être suivi par l’engin, et, pour chaque roue folle, des moyens de détermination de la position angulaire de la roue folle autour de son axe XX’ de pivotement vertical, des moyens activables/désactivables de blocage des roues folles configurés pour, en position active, bloquer la roue folle associée dans une position dans laquelle les axes de rotation des roues folles et motrices s’étendent dans des plans parallèles entre eux et une unité de pilotage des moyens de blocage, ladite unité de pilotage étant configurée pour activer les moyens de blocage en fonction des données, relatives au parcours, mémorisées. Grâce à cette disposition, il est possible à l’engin de se déplacer en ligne droite.According to one embodiment of the invention, the machine comprises a data storage memory representative of the path to be followed by the machine, and, for each idler wheel, means for determining the angular position of the idler wheel. around its axis XX 'of vertical pivoting, activable / deactivatable means of blocking the idle wheels configured for, in the active position, block the associated idler wheel in a position in which the axes of rotation of the idler and motor wheels extend into parallel planes between them and a control unit of the blocking means, said control unit being configured to activate the blocking means according to the data, relative to the course, stored. With this arrangement, it is possible for the machine to move in a straight line.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque moyen de blocage d’une roue folle est un frein à disque.According to one embodiment of the invention, each locking means of an idler wheel is a disk brake.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les moyens de détermination de la position angulaire d’une roue folle comprennent une roue codeuse.According to one embodiment of the invention, the means for determining the angular position of an idler wheel comprise an encoder wheel.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin roulant automoteur comprend un capteur d’effort apte à mesurer l’effort appliqué sur au moins une roue folle, ledit capteur d’effort étant disposé au niveau de la liaison articulée de l’actionneur au bras pivotant.According to one embodiment of the invention, the self-propelled traveling machine comprises a force sensor capable of measuring the force applied on at least one idler wheel, said force sensor being disposed at the level of the articulated link of the actuator with pivoting arm.
BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - La figure 1 représente une vue en perspective en élévation d’un engin conforme à l’invention. - La figure 2 représente une vue en perspective, prise de côté, d’un engin conforme à l’invention. - La figure 3 représente une vue en perspective, en position éclatée des éléments le constituant, d’un engin conforme à l’invention. - La figure 4 représente une vue en perspective d’un engin conforme à l’invention, en côte. - La figure 5 représente une vue en perspective d’un engin conforme à l’invention, en position rapprochée des roues avant et arrière, en vue du déchargement de l’engin. - La figure 6 représente une vue en perspective d’un engin conforme à l’invention en position écartée des roues avant et arrière, en vue d’un transfert du poids de l’engin sur les roues avant. - La figure 7 représente une vue en perspective d’un engin conforme à l’invention en position rapprochée des roues avant et arrière, dans une configuration dite "gyropode" de l’engin. - La figure 8 représente une vue en perspective d’un ensemble roue avant/roue arrière en position écartée des roues avant et arrière. - La figure 9 représente une vue en perspective d’un ensemble roue avant/roue arrière en position rapprochée des roues avant et arrière. - La figure 10 représente le schéma hydraulique simplifié des actionneurs. - La figure 11 représente une vue en position éclatée de certains éléments de l’ensemble de la figure 9. - La figure 12 représente une vue agrandie d’une roue avant et de ses moyens de blocage en pivotement.BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES The invention will be better understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 represents a perspective elevational view of a machine conforming to FIG. invention. - Figure 2 shows a perspective view, taken from a side, of a machine according to the invention. - Figure 3 shows a perspective view, in exploded position of the elements constituting it, a machine according to the invention. - Figure 4 shows a perspective view of a machine according to the invention, in side. - Figure 5 shows a perspective view of a machine according to the invention, in the close position of the front and rear wheels, for the unloading of the machine. - Figure 6 shows a perspective view of a machine according to the invention in the spaced apart position of the front and rear wheels, for a transfer of the weight of the machine on the front wheels. - Figure 7 shows a perspective view of a machine according to the invention in the close position of the front and rear wheels, in a configuration called "gyropod" of the machine. - Figure 8 shows a perspective view of a front wheel / rear wheel assembly in the spaced apart position of the front and rear wheels. - Figure 9 shows a perspective view of a front wheel / rear wheel assembly in close position of the front and rear wheels. - Figure 10 shows the simplified hydraulic diagram of the actuators. - Figure 11 shows an exploded view of some elements of the assembly of Figure 9. - Figure 12 shows an enlarged view of a front wheel and its pivoting locking means.
DESCRIPTION DÉTAILLÉEDETAILED DESCRIPTION
Comme mentionné ci-dessus, l’invention a pour objet un engin 1 roulant automoteur à propulsion électrique. Cet engin 1 roulant peut être utilisé pour des travaux dans les champs ou à d’autres fins. Cet engin 1 roulant comprend un châssis 2 roulant.As mentioned above, the subject of the invention is a self-propelled electric propulsion machine 1. This rolling machine 1 can be used for work in the fields or for other purposes. This machine 1 rolling comprises a chassis 2 rolling.
Dans l’exemple représenté, ce châssis 2 roulant comprend une partie centrale 21, et deux parties d’extrémité 22 se raccordant à la partie centrale 21. Cette partie centrale comprend une structure 210 mécano-soudée et deux traverses 211 s’étendant transversalement à l’axe longitudinal de l’engin et en saillie de part et d’autre de la partie centrale pour un raccordement à chacune des parties d’extrémité.In the example shown, this chassis 2 rolling comprises a central portion 21, and two end portions 22 connecting to the central portion 21. This central portion comprises a structure 210 welded and two cross members 211 extending transversely to the longitudinal axis of the machine and projecting from either side of the central portion for a connection to each of the end portions.
Ces parties d’extrémité 22 sont équipées de deux corps 220 creux, aptes à être enfilés chacun sur une traverse de la partie centrale pour former un ensemble de type glissière, permettant un déplacement à coulissement des parties d’extrémité dans le sens d’un rapprochement ou d’un écartement de la partie centrale du châssis, ce coulissement pouvant être opéré manuellement ou commandé à l’aide, par exemple, de vérins non représentés.These end portions 22 are equipped with two hollow bodies 220, each capable of being threaded onto a cross member of the central portion to form a slide-type assembly, allowing sliding movement of the end portions in the direction of a approximation or spacing of the central portion of the frame, this sliding can be operated manually or controlled using, for example, cylinders not shown.
La partie centrale du châssis 2 peut, dans le cas d’une application de l’engin à des travaux d’agriculture, être équipée d’un attelage pour l’attelage d’outils aratoires ou autres ou former un châssis porteur desdits outils.The central portion of the frame 2 may, in the case of an application of the machine to agricultural work, be equipped with a hitch for hitching agricultural implements or others or form a carrier frame of said tools.
Pour permettre un déplacement de l’engin au sol, ce dernier est équipé de deux roues avant 5 et arrière 3 disposées au niveau des parties d’extrémité du châssis 2. Ainsi, chaque roue 5 avant forme, avec une roue 3 arrière et une partie d’extrémité du châssis, un ensemble monté mobile à coulissement sur la partie centrale du châssis. Cet ensemble est représenté à la figure 8.To allow movement of the machine on the ground, the latter is equipped with two front wheels 5 and rear 3 disposed at the end portions of the frame 2. Thus, each front wheel 5 forms with a rear wheel 3 and a end portion of the frame, an assembly mounted to slide on the central portion of the frame. This set is shown in Figure 8.
Dans les exemples représentés, chaque roue 3 arrière de l’engin est une roue motrice non orientable et chaque roue 5 avant est une roue folle. Bien évidemment une disposition inverse avec un engin équipé de roues arrière folles et de roues avant motrices non orientables aurait pu être envisagée de manière équivalente. L’engin sera donc décrit ici dans la configuration roues avant folles et roues arrière motrices non orientables. Chaque roue 3 arrière motrice est donc équipée de moyens 4 moteurs d’entraînement en rotation portés par la partie d’extrémité du châssis 2. Ces moyens 4 moteurs d’entraînement en rotation comprennent, pour chaque roue arrière, un moteur électrique et une transmission, telle qu’une transmission sans fin à courroie, du mouvement de rotation de l’arbre moteur à la roue arrière. Ces moyens 4 moteurs d’entraînement en rotation sont distincts d’une roue arrière à une autre, et commandables indépendamment l’un de l’autre, pour permettre un différentiel de vitesse des roues arrière. Ce différentiel de vitesse permet de commander la direction de déplacement de l’engin.In the examples shown, each rear wheel 3 of the machine is a non-steerable drive wheel and each front wheel 5 is a crazy wheel. Obviously a reverse arrangement with a machine equipped with crazy rear wheels and non-steerable front wheels could have been considered in an equivalent manner. The machine will be described here in the configuration front wheels and non-steerable rear wheels. Each rear wheel 3 is thus equipped with means 4 rotary drive motors carried by the end portion of the frame 2. These means 4 rotary drive motors comprise, for each rear wheel, an electric motor and a transmission. , such as an endless belt transmission, of the rotational movement of the motor shaft to the rear wheel. These means 4 rotary drive motors are distinct from one rear wheel to another, and controllable independently of one another, to allow a differential speed of the rear wheels. This speed differential makes it possible to control the direction of movement of the machine.
Chaque roue 5 avant de l’engin est quant à elle une roue folle non motrice. Chaque roue 5 avant de l’engin est donc montée à pivotement autour d’un axe XX’ dit vertical sensiblement orthogonal, c’est-à-dire à plus ou moins 10° près de l’axe de rotation de la roue, pour tenir compte de l’angle de chasse. Ces axes ne se croisent pas pour permettre un auto-positionnement desdites roues 5 avant. Il est ainsi possible de commander la direction de déplacement de l’engin en jouant sur un différentiel de vitesse des roues arrière, de manière en soi connue, comme mentionné ci-dessus.Each wheel 5 before the machine is a non-driving wheel drive. Each front wheel 5 of the machine is therefore pivotally mounted about an axis XX 'said vertical substantially orthogonal, that is to say more or less 10 ° near the axis of rotation of the wheel, for take into account the hunting angle. These axes do not intersect to allow self-positioning of said front wheels. It is thus possible to control the direction of movement of the machine by playing on a speed differential of the rear wheels, in a manner known per se, as mentioned above.
Chaque roue 5 avant folle est couplée au châssis 2, en particulier à la partie d’extrémité du châssis à laquelle elle est associée, par un bras 6 pivotant monté à pivotement sur la partie d’extrémité du châssis autour d’un axe YY’ parallèle à l’axe ZZ’ de rotation des roues arrière motrices, pour permettre un déplacement de chaque roue 5 avant entre une position écartée des roues 3 arrière et une position rapprochée des roues 3 arrière. Ce montage permet ainsi de modifier à volonté la position du centre de gravité de l’engin. On note que cet axe de rotation YY’ autour duquel le bras 6 pivote s’étend parallèlement à la direction de coulissement des parties d’extrémité du châssis par rapport à la partie centrale du châssis. Chaque bras 6 est donc équipé à une extrémité de la roue avant folle montée à pivotement autour de son axe XX’ sur ledit bras et à son autre extrémité d’une liaison pivot au châssis 2. Pour permettre un tel déplacement à pivotement du bras 6, il est prévu un actionneur 7 disposé entre le châssis 1 et le bras 6 pivotant. Ainsi, un tel engin comprend deux actionneurs 7 à savoir un par bras 6 pivotant. Chaque actionneur est ici un vérin simple effet. Chaque vérin comprend un corps creux délimitant une enceinte à l’intérieur de laquelle est logée partiellement une tige 711 équipée d’un piston divisant l’enceinte en deux chambres respectivement représentées en 710 et 712 aux figures.Each idler wheel 5 is coupled to the frame 2, in particular to the end portion of the frame with which it is associated, by a pivoting arm 6 pivotally mounted on the end portion of the frame about an axis YY ' parallel to the axis ZZ 'of rotation of the rear-wheel drive, to allow movement of each front wheel 5 between a position spaced rear wheels 3 and a close position of the rear wheels 3. This assembly allows to change at will the position of the center of gravity of the machine. Note that this axis of rotation YY 'around which the arm 6 pivots extends parallel to the sliding direction of the end portions of the frame relative to the central portion of the frame. Each arm 6 is therefore equipped at one end of the idler wheel pivotally mounted about its axis XX 'on said arm and at its other end with a pivot connection to the chassis 2. To allow such pivotal movement of the arm 6 , there is provided an actuator 7 disposed between the frame 1 and the arm 6 pivoting. Thus, such a machine comprises two actuators 7 namely one per swivel arm 6. Each actuator here is a single-acting cylinder. Each jack comprises a hollow body defining an enclosure within which is partially housed a rod 711 equipped with a piston dividing the chamber into two chambers respectively shown at 710 and 712 in the figures.
La chambre représentée en 710 de chaque vérin 71 est raccordable via un circuit hydraulique représenté en 8 aux figures, d’une part à une pompe, d’autre part à un distributeur à tiroir. L’actionnement de la pompe permet l’alimentation en fluide des chambres 710 des vérins et par suite, une sortie de la tige des vérins. Le distributeur permet, à l’inverse, dans l’une de ses positions, la mise à l’échappement des chambres 710 de vérin et, par suite, la rentrée des tiges de vérin.The chamber shown at 710 of each cylinder 71 is connectable via a hydraulic circuit shown at 8 in the figures, on the one hand to a pump, on the other hand to a slide valve. The actuation of the pump allows the fluid supply of the chambers 710 of the cylinders and consequently an output of the cylinder rod. The distributor allows, conversely, in one of its positions, the exhaust of the cylinder chambers 710 and, consequently, the retraction of the cylinder rods.
Pour permettre, en outre, à chaque roue 5 avant folle de suivre le profil du sol, il est prévu un deuxième circuit 9 hydraulique qui peut être au moins partiellement commun au premier circuit 8 de commande. Ce circuit 9, appelé circuit de communication fluidique relie entre elles les deux chambres 710 de vérin pour permettre, en cas de rentrée d’une tige d’un vérin, la sortie de la tige de l’autre vérin.To allow, in addition, each wheel 5 forward crazy to follow the profile of the soil, there is provided a second hydraulic circuit 9 which can be at least partially common to the first control circuit 8. This circuit 9, called fluid communication circuit interconnects the two cylinder chambers 710 to allow, in case of retraction of a rod of a cylinder, the output of the rod of the other cylinder.
Pour permettre, en outre, un amortissement du déplacement de chaque tige de vérin, ce circuit 9 de commande fluidique entre les chambres peut être équipé d’un accumulateur 10 à membrane à fonction de suspension.To allow, furthermore, a damping of the displacement of each cylinder rod, this fluidic control circuit 9 between the chambers may be equipped with a suspension-function membrane accumulator 10.
Le circuit 8 de commande d’admission/d’échappement de fluide est équipé de moyens 11 de pilotage configurés pour commander le circuit 8 de commande, c’est-à-dire la rentrée ou la sortie des tiges de vérin, et par suite, le rapprochement ou l’écartement des roues arrière en fonction de données qui peuvent être fournies, notamment par des capteurs.The inlet / fluid exhaust control circuit 8 is equipped with control means 11 configured to control the control circuit 8, that is to say the retraction or the exit of the cylinder rods, and consequently , approximation or spacing of the rear wheels according to data that can be provided, including sensors.
Les moyens 11 de pilotage peuvent comprendre une unité centrale, telle qu’une unité électronique et/ou informatique comprenant au moins une mémoire de travail, un module d’entrée de données dans l’unité centrale et un module de sortie de signaux de commande issus des données traitées par l’unité centrale, ces signaux de commande permettant de commander le fonctionnement de la pompe ou le déplacement du tiroir du distributeur à tiroir en fonction desdites données d’entrée.The control means 11 may comprise a central unit, such as an electronic and / or computer unit comprising at least one working memory, a data input module in the central unit and a control signal output module. from the data processed by the central unit, these control signals for controlling the operation of the pump or the movement of the slide valve spool according to said input data.
Ces données d’entrée peuvent être des données issues d’un capteur d’effort et/ou d’un inclinomètre et/ou d’un odomètre et/ou d’une centrale d’attitude comprenant au moins un gyroscope et un accéléromètre et/ou un inclinomètre.These input data can be data from a force sensor and / or an inclinometer and / or an odometer and / or an attitude center comprising at least one gyroscope and an accelerometer and or an inclinometer.
Dans l’exemple représenté, l’engin 1 roulant automoteur comprend un capteur 15 d’effort apte à mesurer l’effort appliqué sur au moins une roue 5 avant folle, ledit capteur 15 d’effort étant disposé au niveau de la liaison articulée de l’actionneur 7 au bras pivotant. À titre d’exemple, ce capteur d’effort peut être un axe dynamométrique formant l’axe pivot de la liaison.In the example shown, the self-propelled rolling machine 1 comprises a force sensor 15 capable of measuring the force applied to at least one idler wheel 5, said force sensor being disposed at the articulated link of FIG. the actuator 7 to the pivoting arm. For example, this force sensor may be a load axis forming the pivot axis of the link.
Grâce à ce pilotage, les roues avant et arrière peuvent occuper différentes positions, illustrées aux figures 4 à 7, offrant un grand nombre d’avantages. Ainsi, il est possible, grâce à cette possibilité de réglage de la distance entre roues avant et arrière, de conserver l’assiette du châssis lorsque l’engin circule sur une voie en pente (voir figure 4), d’incliner le châssis pour permettre, par exemple, la vidange d’une benne placée sous le châssis (figure 5) ou de modifier la profondeur de travail ou de terrage d’un outil tracté attelé au châssis de l’engin, de délester ou d’alourdir le train avant pour éviter, soit un enlisement, soit un patinage dudit train avant, de régler la garde au sol de l’engin, de passer si nécessaire en mode gyropode en reportant l’ensemble du poids de l’engin sur le train de roues arrière, comme illustré à la figure 7, et ce, sans nuire à la possibilité d’une rotation sur place de l’engin et d’un encombrement réduit en longueur si nécessaire.With this control, the front and rear wheels can occupy different positions, illustrated in Figures 4 to 7, offering a large number of advantages. Thus, it is possible, thanks to this possibility of adjusting the distance between the front and rear wheels, to maintain the attitude of the chassis when the machine is traveling on a sloping track (see Figure 4), to tilt the chassis for allow, for example, the emptying of a bucket placed under the frame (figure 5) or to modify the depth of work or of earth of a towed tool coupled to the chassis of the machine, to unload or to weigh down the train before to avoid, either a stagnation or a skating of said front axle, to adjust the ground clearance of the vehicle, to move if necessary in Segway mode by transferring the entire weight of the vehicle on the rear wheelset , as shown in Figure 7, and without affecting the possibility of on-site rotation of the machine and a reduced footprint in length if necessary.
Pour parfaire le fonctionnement de l’engin et faciliter son déplacement en ligne droite, l’engin 1 comprend une mémoire 12 de stockage de données représentatives du parcours devant être suivi par l’engin 1, et, pour chaque roue 5 avant, des moyens 13 de détermination de la position angulaire de la roue 5 avant folle autour de son axe XX’ de rotation vertical et des moyens 14 activables/désactivables de blocage des roues 5 avant configurés pour, en position active, bloquer la roue avant 5 folle associée dans une position dans laquelle les axes de rotation des roues avant 5 et arrière 3 s’étendent dans des plans parallèles entre eux. L'engin 1 comprend encore une unité 16 de pilotage des moyens 14 de blocage, ladite unité 16 de pilotage étant configurée pour activer les moyens 14 de blocage en fonction des données mémorisées, relatives au parcours.To perfect the operation of the machine and facilitate its movement in a straight line, the machine 1 comprises a memory 12 for storing data representative of the path to be followed by the machine 1, and for each wheel 5 before, means 13 for determining the angular position of the idler wheel 5 about its axis XX 'of vertical rotation and means 14 for activating / deactivating the locking of the front wheels 5 configured to, in the active position, block the associated front wheel 5 idle in a position in which the axes of rotation of the front wheels 5 and rear 3 extend in planes parallel to each other. The machine 1 further comprises a control unit 16 for locking means 14, said control unit 16 being configured to activate the locking means 14 according to the stored data, relative to the path.
Dans l’exemple représenté, les moyens 13 de détermination de la position angulaire d’une roue 5 avant folle comprennent une roue codeuse et chaque moyen 14 de blocage d’une roue 5 avant est un frein à disque.In the example shown, the means 13 for determining the angular position of an idler wheel 5 comprise an encoder wheel and each means 14 for blocking a front wheel 5 is a disk brake.
Ainsi, dans l’exemple représenté, chaque roue avant 5 folle est équipée d’une chape en U surmontée d’un axe s’insérant dans un fourreau traversant disposé à l’extrémité libre du bras 6. Ce fourreau porte les mâchoires du frein, le disque de frein étant monté solidaire en rotation de l’axe équipant la roue. À l’état enserré du disque par les mâchoires, la roue 5 avant folle n’est plus orientable et ne peut plus tourner autour de l’axe XX’. Ce serrage des mâchoires est commandé en fonction des informations relatives au parcours devant être suivi par l’engin et permet un blocage des roues 5 avant pour un déplacement en ligne droite de l’engin.Thus, in the example shown, each front wheel 5 is equipped with a U-shaped yoke surmounted by an axis inserted in a through barrel disposed at the free end of the arm 6. This sleeve carries the brake shoes , the brake disc being mounted integral in rotation with the axis fitted to the wheel. In the enclosed state of the disk by the jaws, the crazy front wheel 5 is no longer steerable and can no longer rotate about the axis XX '. This tightening of the jaws is controlled according to the information relating to the course to be followed by the machine and allows a locking of the front wheels 5 for a straight-line movement of the machine.
Pour définir de manière précise la position angulaire de la roue 5 folle avant de provoquer un blocage de l’orientation de la roue 5 avant folle, une roue codeuse peut être disposée à l’extrémité de l’axe surmontant la chape en U.In order to precisely define the angular position of the idler wheel before causing a blockage of the orientation of the idler front wheel, an encoder wheel may be disposed at the end of the axis above the U-shaped yoke.
Pour parfaire la commande en déplacement de l’engin, d’autres informations peuvent être échangées entre l’engin et une centrale de commande déportée, de manière en soi connue.To complete the control in motion of the machine, other information can be exchanged between the machine and a remote control unit, in a manner known per se.
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Cited By (1)
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| CN114206671A (en) * | 2019-06-11 | 2022-03-18 | 利勃海尔矿业设备纽波特纽斯公司 | Self-leveling single-shaft dump truck |
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2016
- 2016-03-29 FR FR1652691A patent/FR3049562B1/en active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114206671A (en) * | 2019-06-11 | 2022-03-18 | 利勃海尔矿业设备纽波特纽斯公司 | Self-leveling single-shaft dump truck |
| CN114206671B (en) * | 2019-06-11 | 2024-04-26 | 利勃海尔矿业设备纽波特纽斯公司 | Self-leveling single-axle dump truck |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3049562B1 (en) | 2018-04-13 |
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