FR3030469A1 - Pilotage automatise d'une grue sans grutier et systeme associe - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (2) de grues à tour comprenant les étapes suivantes : - déterminer (S1) un état de fonctionnement instantané de chaque grue (1) parmi, - pour au moins une grue (1) en pilotage automatisé, - déterminer (S2) les lentilles d'interférence (22) et la configuration spatiale instantanée de cette grue (1) et - lorsqu'une grue (1) en travail doit entrer dans une lentille d'interférence (22) de la grue (1) en pilotage automatisé et que la configuration spatiale instantanée de celle-ci coupe la trajectoire de la grue en travail (1), déplacer angulairement (S5) et de manière automatisée cette grue (1) en dehors de toute interférence.

Description

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne de manière générale le domaine technique des grues à tours. Plus précisément, l'invention concerne un procédé et un dispositif de gestion d'un ensemble de grues à tour sur un chantier lorsque tout ou partie des grues à tour ont des phases de travail décalées. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Une grue à tour comprend habituellement un pylône vertical non tournant, ou mât, et un ensemble tournant composé d'une flèche et d'une contre-flèche équipée d'un lest. L'ensemble tournant est monté mobile en rotation sur le sommet du mât et balaye des zones circulaires autour d'un axe vertical passant par le mât. En variante, une grue à tour peut également comprendre un mât tournant et un ensemble composé d'une flèche et d'une contre-flèche 15 solidaire en mouvement du mât. Sur un chantier, plusieurs grues à tour peuvent être nécessaires pour couvrir toute l'aire de construction. Les zones circulaires balayées par les flèches de ces grues à tour peuvent donc souvent se recouvrir partiellement. Ces zones de recouvrement partielles sont communément 20 appelées zones d'interférence, ou lentilles d'interférence. Lorsque le travail d'une grue à tour est interrompu ou que le vent dépasse une vitesse préconisée par le constructeur de la grue à tour, la grue à tour est mise dans un état de fonctionnement dit « en girouette », c'est-à-dire dans un état de fonctionnement dans lequel l'ensemble tournant 25 comprenant la flèche et la contre-flèche est laissé libre de tourner et donc de se mettre dans la direction du vent, afin de réduire au maximum la prise au vent et le risque de renversement de l'ensemble. Lorsque deux ou plusieurs grues à tour sont installées sur un lieu de travail de telle sorte que leurs champs d'action se recouvrent, des mesures 30 sont prises pour éviter les collisions entre les charges ou avec des éléments des grues elles-mêmes.

La première des mesures est d'implanter les grues à des hauteurs différentes afin que la flèche et contre-flèches de chacune d'elles puisse passer au-dessous ou au-dessus de celles des grues à tour voisines et éviter une collision.

La seconde des mesures est d'équiper les grues de systèmes anticollisions contrôlant en permanence leurs mouvements (trajectoires, sens et vitesse) afin que les parties mobiles (flèches, contre-flèches) et câbles ne puissent jamais se rencontrer. Toutefois, lorsque toutes les grues à tour d'un chantier ne s'arrêtent pas en même temps, il est impossible, pour le grutier qui s'arrête, de mettre sa grue à tour en girouette si une ou plusieurs des autres grues à tour risquent d'entrer en collision avec elle en continuant à travailler. Il faut donc attendre que toutes les grues à tour voisines s'arrêtent pour les mettre toutes en girouette en même temps, c'est-à-dire que le grutier doit attendre ou revenir à son engin à la fin du travail de ses collègues. Il a donc été proposé dans le document FR 2 876 992 de prendre en charge automatiquement la commande de mise en girouette des grues à tour d'un chantier en les mettant automatiquement en girouette lorsque les conditions de sécurité sur les grues à tour environnantes sont respectées. A cet effet, ce document propose un procédé de mise en girouette automatique de grues à tour, chaque grue à tour comportant un automate dans lequel sont analysées les données concernant l'état de fonctionnement actuel de la grue à tour, données qui sont transmises aux automates des autres grues à tour. Au cours de ce procédé, un signal de mise en girouette est émis par chaque grue à tour dont la commande de mise en girouette a été enclenchée par le grutier. Toutefois, l'automate de la grue à tour n'autorise sa mise en girouette effective que lorsque le signal envoyé par les automates de chacune des autres grues à tour lui indique qu'aucune flèche en travail ne balaye la lentille d'interférence balayée par la flèche de la grue à tour hors service à laquelle il appartient. Ce procédé permet ainsi de mettre des grues à tour en girouette de manière automatisée et en toute sécurité.

Dans le cas de chantier à multiple grues interférentes, et lors de phase de travail décalée, les grues à tour inactives d'une hauteur inférieure à la(les) grue(s) en travail nécessitent toutefois de maintenir les grutiers en poste pour veiller à la libération de la zone de travail des grues en fonctionnement et à la mise en girouette de sa grue en cas de vitesse de vent supérieure aux préconisations du constructeur de la grue à tour. RESUME DE L'INVENTION Un objectif de l'invention est donc de proposer un procédé et un dispositif de gestion d'un ensemble de grues à tour permettant à un grutier de quitter sa grue à tour en toute sécurité lorsque son travail est terminé, même lorsque d'autres grues à tour sur le chantier sont encore actives, en surveillant et en prenant de préférence en compte la vitesse, la direction et le cas échéant le sens du vent, tout en garantissant la possibilité aux autres grues à tour de pouvoir travailler dans l'ensemble des zones de travail du chantier. Pour cela, l'invention propose un procédé de pilotage automatisé d'un ensemble de grues à tour, chaque grue à tour comprenant un 20 ensemble mobile angulairement comprenant une flèche, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue, chaque grue étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, 25 - pour au moins une grue en pilotage automatisé, - déterminer les lentilles d'interférence de cette grue avec les autres grues, ainsi que la configuration spatiale instantanée de ladite grue et - lorsqu'une grue en travail doit entrer dans une lentille d'interférence de ladite grue en pilotage automatisé et que la 30 configuration spatiale instantanée de celle-ci coupe la lentille d'interférence, déplacer angulairement et de manière automatisée l'ensemble mobile de la grue en pilotage automatisé de sa configuration spatiale instantanée vers une configuration déplacée, dans laquelle la flèche de la grue en pilotage automatisé est en dehors d'une zone balayée par la flèche de la grue en travail. Certaines caractéristiques préférées mais non limitatives du procédé de pilotage décrit ci-dessus sont les suivantes : - le procédé comprend en outre une étape au cours de laquelle la grue en pilotage automatisé est ramenée dans une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile s'étend suivant une direction correspondant au plus près d'une direction du vent lorsque la grue en travail sort de la lentille d'interférence, - l'ensemble de grues comprend une grue haute et une grue basse, et dans lequel l'étape de déplacement angulaire de l'ensemble mobile de la gue en pilotage automatisé n'a lieu que lorsque la gue en travail est la grue haute et la grue en pilotage automatisé est la grue basse, - le procédé comprend en outre une étape de détermination d'une vitesse du vent, et dans lequel l'état de fonctionnement de l'ensemble des grues est passé automatiquement à l'état en girouette lorsque la vitesse du vent dépasse une vitesse de sécurité déterminée, - en configuration déplacée, la flèche de la grue en pilotage automatisé est tangente à la lentille d'interférence, et - l'ensemble de grues à tour comprenant au moins deux grues en pilotage automatisé et une grue en travail, et le procédé comprend en outre les sous-étapes suivantes : attribuer à chaque grue de l'ensemble un ordre de priorité, ledit ordre de priorité dépendant d'une hauteur de chaque grue ; lorsque la grue en travail doit entrer dans une lentille d'interférence d'une grue en pilotage automatisé et que la configuration spatiale instantanée de cette grue en pilotage automatisé coupe cette lentille d'interférence, déplacer angulairement, de manière automatisée et successivement les flèches des grues en pilotage automatisé en fonction de l'ordre de priorité des grues en pilotage automatisé.

Selon un deuxième aspect, l'invention propose également un système de pilotage automatisé d'un ensemble de grues selon un procédé de pilotage automatisé comme décrit ci-dessus, chaque grue comprenant un ensemble mobile angulairement comprenant une flèche, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement et de commande aptes à: - déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue, chaque grue étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - déterminer, pour au moins une grue en pilotage automatisé, les lentilles d'interférence de cette grue avec les autres grues de l'ensemble, ainsi que la configuration spatiale instantanée de ladite grue et - détecter qu'une grue en travail doit entrer dans une lentille d'interférence de ladite grue en pilotage automatisé et que la configuration spatiale instantanée de celle-ci coupe cette lentille d'interférence, - suite à une détection, déplacer angulairement et de manière automatisée la flèche de la grue en pilotage automatisé de sa configuration spatiale instantanée vers une configuration déplacée, dans laquelle la flèche de la grue en pilotage automatisé est en dehors d'une zone balayée par la flèche de la grue en travail.

Certaines caractéristiques préférées mais non limitatives du système de pilotage automatisé décrit ci-dessus sont les suivantes : - les moyens configurés pour déterminer la lentille d'interférence comprennent une mémoire dans laquelle sont enregistrées une longueur de la flèche et une longueur d'une contre-flèche de chacune des grues à tour, lesdites longueurs pouvant être entrées manuellement par un opérateur via une interface dédiée, - les moyens de traitement et de commande comprennent des moyens configurés pour déterminer la configuration spatiale instantanée de la grue en gestion instantanée comportant : un capteur configuré pour déterminer une position angulaire de la flèche, de préférence deux codeurs ; un capteur configuré pour déterminer une position linéaire d'un chariot sur la flèche ; un capteur configuré pour déterminer une position d'un crochet et/ou un capteur, configuré pour déterminer une position du mât, - tout ou partie des capteurs comprennent l'un au moins des éléments suivants : un codeur rotatif, un codeur absolu, un gyromètre, un dispositif GPS, un détecteur laser, un détecteur à ultrasons, un système de balayage ondulaire, un détecteur magnétique comprenant des capteurs et des plots magnétiques, - l'un au moins des capteurs comprend deux codeurs absolus, - chaque grue à tour est fixée sur un boggie comprenant un châssis et une roue folle, et dans lequel capteur configuré pour déterminer une position du mât comprend des capteurs magnétiques fixés sur le châssis du boggie et des plots magnétiques fixés sur la roue folle, - les moyens de traitement et de commande comprennent en outre un dispositif de communication pour échanger des données relatives à la grue en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble, - les données relatives aux grues à tour comprennent l'une au moins des données suivantes : une position angulaire de la flèche de la grue, une position linéaire du chariot sur la flèche de la grue, une position du crochet de la grue, une position du mât de la grue, une longueur de la flèche de la grue, une longueur de la contre-flèche de la grue, l'état de fonctionnement de la grue. - le dispositif de communication comprend un émetteur-récepteur radioélectrique ou par courant porteur ou un dispositif de communication filaire, et - les moyens de traitement et de commande comprennent en outre une partie sécurité configurée pour gérer l'anticollision des grues de l'ensemble. Selon un troisième aspect, l'invention propose en outre un produit 30 programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé d'un ensemble de grues à tour comme décrit ci-dessus et un moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé d'un ensemble de grues à tour comme décrit ci-dessus.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et au regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : Les figures la à lc sont des vues schématiques illustrant différentes étapes d'un exemple de réalisation d'un pilotage automatisé selon l'invention d'un ensemble de grues à tour, La figure 2 est une vue schématique illustrant un exemple de grue à tour d'un système de pilotage automatisé selon l'invention, La figure 3 est un graphe illustrant un exemple de réalisation d'un système de pilotage automatisé selon l'invention, et La figure 4 est un organigramme illustrant différentes étape d'un exemple de réalisation d'un procédé de pilotage automatisé selon l'invention.

DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION Sur les figures la à 1c, on a représenté schématiquement un ensemble de grues 2 travaillant sur un chantier, en indiquant uniquement le mât 10 et le cercle balayé par les flèches 11 de ces grues 1.

Dans l'exemple illustré sur les figures la à 1c, l'ensemble 2 comporte deux grues 1 à tour : une grue haute 1 a, ou grue maître, et une grue basse lb, ou grue 1 esclave. Chaque grue 1 comprend un mât 10 non tournant et un ensemble tournant comprenant une flèche 11 et une contre-flèche 12, sensiblement alignées. L'ensemble tournant 11, 12 peut être monté à rotation sur le mât 10 à l'aide d'une couronne d'orientation 15 comprenant deux bagues coaxiales et montées respectivement sur le sommet du mât 10 et sur l'ensemble tournant 11, 12, la bague de l'ensemble tournant 11, 12 étant séparée par la bague du mât 10 par une série de billes ou de galets cylindriques. Dans ce qui suit, l'invention sera plus particulièrement décrite dans le cas de grues à tour 1 comprenant un mât 10 non tournant et une flèche 11 et une contre-flèche 12 tournantes. Ceci n'est cependant pas limitatif, l'invention s'appliquant mutatis mutandis dans le cas de grues 1 comprenant un mât 10 tournant et un ensemble composé d'une flèche 11 et d'une contre-flèche 12 solidaire en mouvement du mât 10.

De manière connue en soi, les grues 1 comprennent en outre un chariot 13, mobile en translation le long de la flèche 11 et configuré pour porter un crochet 14 porté par un câble, qui est mobile en translation suivant une direction sensiblement parallèle au mât 10 de la grue 1. Le chariot 13 peut notamment être déplacé le long de la flèche 11 par un treuil de distribution 16, tandis que le crochet 14 peut être déplacé verticalement par un treuil de levage 17. Chaque grue 1 peut être montée sur un boggie 18 comprenant un châssis 18a, configuré pour permettre le déplacement de la grue 1 associée dans des rails 19 prévus dans ou sur le sol à cet effet. La grue maître 1a et la grue esclave 1 b sont positionnées de sorte que la flèche 11 de la grue 1 esclave coupe l'aire balayée par la flèche 11 de la grue 1 maître. L'aire balayée par les deux flèches 11 correspond à une lentille d'interférence 22. De manière conventionnelle, la vitesse des flèches 11 peut être automatiquement réduite dans cette lentille d'interférence 22 tant que la distance entre les deux flèches 11 reste supérieure à une distance de sécurité prédéterminée, puis les flèches 11 sont bloquées automatiquement lorsqu'elles atteignent cette distance de sécurité. Système de pilotage automatisé 5 de l'ensemble de grues 2 L'invention propose de piloter de manière automatisée des grues 1 dont le travail est interrompu et de manière à permettre au grutier de la grue esclave lb de quitter la grue 1 en toute sécurité tout en permettant l'accès, lorsque cela s'avère nécessaire, à des zones de travail de la grue maître la qui est encore en activité. A cet effet, l'invention propose un système de gestion 5 automatisée de l'ensemble de grues 2 comprenant des moyens de traitement et de commande 3 aptes à: - déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue 1, chaque grue étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - déterminer, pour au moins une grue 1 en pilotage automatisé, les lentilles d'interférence 22 de cette grue 1 avec les autres grues 1 de l'ensemble 2, ainsi que la configuration spatiale instantanée de ladite grue 1 et - détecter qu'une grue 1 en travail doit entrer dans une lentille d'interférence 22 de ladite grue 1 en pilotage automatisé et que la configuration spatiale instantanée de celle-ci coupe cette lentille zo d'interférence 22, - suite à une détection, déplacer angulairement et de manière automatisée la grue 1 en pilotage automatisé de sa configuration spatiale instantanée vers une configuration déplacée, dans laquelle la flèche de la grue 1 en pilotage automatisé est en dehors d'une zone balayée par la 25 flèche 11 de la grue en travail. On notera que ce système 5 peut ne s'appliquer que dans le cas où la grue 1 en girouette est la grue 1 basse. En effet, lorsque la grue 1 girouette est la grue 1 haute, un tel pilotage automatisé n'est pas nécessaire puisqu'il n'y a pas de lentilles d'interférence 22, la grue 1 basse 30 pouvant passer sous la grue 1 haute sans risquer de collision. On notera que la grue 1 en travail peut avoir besoin d'entrer dans la lentille d'interférence de la grue en gestion automatisée soit pour accéder à une zone de travail 23 comprise ou coupant la lentille d'interférence 22, comme illustré sur les figures la à 1c. En variante, la grue 1 en travail peut également avoir besoin de survoler la lentille d'interférence 22 (et donc d'entrer dans celle-ci) pour atteindre une zone de travail 23 située au-delà de la lentille d'interférence. Dans cette variante de réalisation, la zone de travail 23 n'est donc pas comprise dans la lentille d'interférence 22. Dans une forme de réalisation, dans la configuration déplacée, la direction de la flèche 11 de la grue en gestion automatisée 1 est de préférence la plus proche possible de la direction du vent V afin de minimiser les risques d'instabilité et de retournement de la grue 1 en pilotage automatisé lors de la manoeuvre en raison du vent V. La configuration déplacée de la grue 1 en gestion automatisée peut par exemple correspondre à: - une configuration dans laquelle sa flèche 11 est adjacente à la zone de travail 23 (lorsque la zone de travail 23 est comprise dans la lentille d'interférence 22). Dans cette configuration, la flèche 11 de la grue en gestion automatisée est donc encore dans la lentille d'interférence 22, mais déplacée par rapport à sa configuration spatiale initiale afin de ne pas gêner la grue en travail 1 et conserver la distance de sécurité, ou - une configuration dans laquelle la flèche 11 est adjacente à la lentille d'interférence 22 (par exemple lorsque la zone de travail 23 est en dehors de la lentille d'interférence 22 et que la grue en travail 1 doit uniquement traverser ladite lentille 22).

Par état de fonctionnement instantané d'une grue 1, on comprendra ici le fait que la grue 1 est : - soit "en girouette", c'est-à-dire que le grutier est absent de la grue 1 et que l'ensemble tournant formé de la flèche 11 et de la contre-flèche 12 est laissé libre de tourner et donc de se mettre dans le sens et la direction du vent V. Dans cet état de fonctionnement, le chariot 13 de la grue 1 est reculé près du mât 10, le crochet 14 est en position haute (sans chargement) et l'alimentation électrique de la grue 1 est coupée. - soit "en travail", c'est-à-dire en fonctionnement et avec grutier, - soit" en pilotage automatisé", c'est-à-dire que le grutier est absent de la grue 1, l'ensemble tournant 11, 12 étant placé de préférence au plus près de la direction du vent V, le chariot 13 reculé près du mât 10 et le crochet 14 en position haute. Dans le cas d'une grue 1 en pilotage automatisé, l'alimentation de la grue 1 n'est pas coupée et les moyens de traitement et de commande 3 sont activés.

Les moyens pouvant être mis en oeuvre pour déterminer l'état de fonctionnement de chaque grue 1 étant conventionnels ils ne seront pas davantage décrits ici. Il peut s'agir par exemple d'un processeur et d'un détecteur aptes à déterminer la position d'un sélecteur de mode dans la cabine, ledit sélecteur de mode comprenant une position correspondant à l'état en girouette, une position correspondant à l'état en travail et une position correspondant à l'état en pilotage automatisé. Par ailleurs, par configuration spatiale, on comprendra ici l'un au moins des paramètres suivants : la position spatiale de la grue 1, l'orientation (position angulaire) de sa flèche 11 et/ou de sa contre-flèche 12, la position de son chariot 13 et/ou la position de son crochet 14. Enfin, par configuration spatiale instantanée d'une grue 1, on comprendra la configuration spatiale de la grue 1 au moment où les moyens de traitement et de commande 3 déterminent la configuration spatiale de la grue 1. Les lentilles d'interférence 22 peuvent notamment être déterminées à partir de la longueur de la flèche 11 et de la longueur de la contre-flèche 12 de chacune des grues 1. Ces longueurs peuvent notamment être paramétrées lors de la première utilisation de la grue 1 dans le système de gestion 5.

Typiquement, la longueur de la flèche 11 peut être entrée manuellement par un opérateur dans le système de gestion 5 à l'aide d'une interface dédiée 20 et enregistrée dans une mémoire 21 dédiée. L'interface peut par exemple comprendre un écran.

La longueur de la contre-flèche 12 dépend généralement de la longueur de la flèche 11. Ainsi, il est possible, à partir de la longueur de la flèche 11, de déterminer la longueur de la contre-flèche 12. Par exemple, un choix de longueurs préprogrammées de contre-flèches 12 peut être proposé à l'opérateur via l'interface dédiée 20 lorsque celui-ci paramètre la longueur de la flèche 11. Le choix de l'une de ces longueurs préprogrammées est alors communiqué aux moyens de traitement et de commande 3 qui l'enregistrent dans la mémoire 21 dédiée. En variante, la longueur de la contre-flèche 12 peut également être entrée manuellement par l'opérateur via l'interface et enregistrée dans la mémoire 21.

Bien entendu, selon le nombre de grues 1 sur le chantier, une même grue 1 peut partager plusieurs lentilles d'interférence avec plusieurs autres grues distinctes. Les moyens de traitement et de commande 3 peuvent être programmés de sorte que tout changement soit interdit une fois la longueur de la flèche 11 et de la contre-flèche 12 enregistrées dans la mémoire 21. Ces longueurs peuvent donc n'être renseignées que lors de la première utilisation de la grue 1 dans les moyens 3. La configuration spatiale instantanée de la grue 1 peut être 25 déterminée par les moyens de traitement et de commande 3 à l'aide d'au moins un capteur ou détecteur de la liste suivantes : - un capteur 30 configuré pour déterminer une position angulaire de la flèche 11 de la grue 1, - un capteur 31 configuré pour déterminer une position linéaire du 30 chariot 13 sur la flèche 11, - un capteur 32 configuré pour déterminer une position du crochet 14 et/ou - un capteur 33, configuré pour déterminer une position du mât 10. On notera que tout ou partie des capteurs 30-33 peuvent comprendre un ou plusieurs codeurs rotatifs, typiquement du type codeur absolu.

Capteur de position angulaire 30 de la flèche 11 Le capteur 30 configuré pour déterminer la position angulaire de la flèche 11 par rapport à une position de référence peut comprendre un codeur rotatif, de préférence un codeur absolu, un gyromètre, un dispositif GPS (acronyme anglais de Global Positioning System pour système de localisation mondial) pouvant par exemple comprendre deux antennes GPS fixées en deux endroits distincts de la flèche, etc. Par exemple, le capteur 30 peut comprendre un codeur absolu comportant une embase, fixée sur le sommet du mât 10, et un arbre, entrainé en rotation par l'ensemble tournant 11, 12. Le codeur absolu peut notamment être positionné au niveau de la couronne d'orientation 15 de la grue 1. De préférence, le codeur absolu 30 est du type multitour afin de pouvoir gérer des rotations supérieures à 360° de la flèche 11 de la grue 1.

Dans une variante de réalisation, ce capteur 30 comprend deux codeurs absolus, afin de déterminer avec précision l'orientation de la flèche 11 par rapport à la position de référence. La cohérence des mesures effectuées par les deux codeurs absolus peut être contrôlée par les moyens de traitement et de commande 3 associés (redondance homogène ou hétérogène des mesures). En cas de discordance des mesures, les moyens de traitement et de commande 3 peuvent être programmés pour générer un défaut et bloquer les mouvements de rotation de la grue 1 concernée. La position de référence est de préférence fixe pour chaque grue 1 du système 5 et déterminée par les moyens de traitement et de commande 3. Elle est de préférence non modifiable. Par exemple, la position de référence peut être fixée de manière à correspondre au point cardinal Nord, ou en variante à un axe de référence prédéterminé.

Capteur de position 33 du mât 10 Le capteur 33 configuré pour déterminer la position du mât 10 peut être fixé sur le boggie 18 de la grue 1. Par exemple, le capteur 33 peut comprendre un détecteur magnétique. Un tel détecteur magnétique comporte d'une part des capteurs magnétiques, fixés sur le châssis 18a du boggie 18, et d'autre part des plots magnétiques, fixés sur une roue folle 18b du boggie 18. Les capteurs magnétiques et les plots magnétiques sont alors couplés de manière à permettre la détermination de la distance parcourue par la grue 1 le long des rails 19 depuis une position de référence, et d'en déduire la position du mât 10 de la grue 1. En variante, le capteur 33 peut également comprendre un codeur rotatif, de préférence un codeur absolu et multitour, un dispositif GPS, un détecteur laser, un détecteur à ultrasons, un système de balayage ondulaire, un détecteur magnétique comportant des capteurs et des plots magnétiques, etc. Capteur de position linéaire 31 du chariot 13 Le capteur 31 configuré pour déterminer une position linéaire du chariot 13 sur la flèche 11 par rapport à une position de référence peut également comprendre un codeur rotatif, de préférence un codeur absolu et multitour, un dispositif GPS, un détecteur laser, un détecteur à ultrasons, un système de balayage ondulaire, un détecteur magnétique comportant des capteurs et des plots magnétiques, etc.

Le capteur 31 peut notamment être fixé sur le treuil de distribution 16. La position de référence du capteur 31 peut par exemple être paramétrée comme correspondant à l'axe du mât 10, tandis que la position maximale peut être paramétrée comme correspondant à la longueur de la flèche 11.

Par exemple, le capteur 31 peut comprendre deux codeurs absolus.

Capteur de position 32 du crochet 14 Le capteur 32 configuré pour déterminer une position du crochet 14 peut également comprendre un codeur rotatif, de préférence un codeur absolu et multitour, un dispositif GPS, un détecteur laser, un détecteur à ultrasons, un système de balayage ondulaire, un détecteur magnétique comportant des capteurs et des plots magnétiques, etc Par exemple, le capteur 32 peut comprendre deux codeurs absolus. Le capteur 32 peut notamment être fixé sur le treuil de levage 17, afin de déterminer la hauteur du crochet 14 (dimension suivant l'axe défini par le mât 10) par rapport à une position de référence. La position de référence du capteur 32 peut par exemple être paramétrée comme correspondant à l'axe de la flèche 11, tandis que la position maximale peut être paramétrée comme correspondant à la longueur du mât 10. 15 Le cas échéant, une fonction de recalage automatique peut être programmée pour éviter les dérives de position du crochet 14. Le système 5 comprend en outre des moyens 34, 35 configurés pour déterminer la vitesse, le sens et/ou la direction du vent V. 20 Par exemple, le système 5 peut comprendre un ou plusieurs anémomètres 34, fixés sur le sommet de la grue 1 dans le prolongement du mât 10 et au plus près de l'axe de rotation du mât 10, ainsi qu'un dispositif 35 pour indiquer la direction et le sens du vent, par exemple une girouette 35. Le dispositif 35 pour indiquer la direction et le sens du vent et les 25 anémomètres 34 délivrent de préférence un signal analogique, qui est transmis aux moyens de traitement et de commande 3 de la grue 1. De préférence, chaque grue 1 comprend un anémomètre 34, afin de permettre la détermination de la vitesse locale du vent V et d'éviter les problèmes liés à une répartition inégale du vent V en raison de la présence 30 de structures imposantes aux alentours du chantier susceptibles de bloquer localement le passage du vent V ou de le dévier.

Un seul dispositif 35 pour indiquer la direction et le sens du vent en revanche est nécessaire. On comprendra toutefois que chaque grue 1 peut comporter ce type de dispositif 35. En variante, chaque grue 1 peut comprendre un capteur à ultrasons bidimensionnel 34, 35, capable de déterminer à la fois la vitesse du vent V et sa direction. Un tel type de capteur est par exemple commercialisé par la société Alliance Technologies sous la marque WindSonic®. Les moyens de traitement et de commande 3 peuvent en outre comprendre un dispositif de communication 36 leur permettant de communiquer, par exemple par liaison filaire ou à l'aide d'un émetteur-récepteur radioélectrique ou par courant porteur, avec les grues 1 de l'ensemble 2. Cette communication permet de recevoir et de transmettre aux grues 1 des données relatives à l'état de fonctionnement et/ou à la configuration spatiale instantanée de tout ou partie des grues 1 de l'ensemble 2. Les données peuvent donc notamment comprendre, pour chaque grue 1 : - l'état de fonctionnement de la grue 1 (en girouette, en travail, en pilotage automatisé), - la position angulaire de sa flèche 11, - la position linéaire de son chariot 13 sur la flèche 11, - la position de son crochet 14, - la position de son mât 10, - une longueur de sa flèche 11, - une longueur de sa contre-flèche 12. Le cas échéant, les données peuvent également comprendre des données de défaut, d'arrêt, etc. Afin d'anticiper des coupures de communication, les données peuvent être enregistrées de manière continue ou discontinue par les 30 moyens 3, par exemple dans une mémoire tampon.

Les moyens de traitement et de commande 3 peuvent par exemple comprendre un ou plusieurs automates. Ainsi, chaque grue 1 de l'ensemble 2 peut comprendre un ou plusieurs automates 3 et/ou l'ensemble 2 de grues peut comprendre un automate général commun configuré pour traiter et commander à distance et de manière automatisée les grues 1 du chantier. Dans une forme de réalisation, le système comprend un automate 3 par grue. Chaque automate 3 peut alors comprendre un dispositif de communication 36 lui permettant de communiquer avec les automates 3 des autres grues 1 de l'ensemble 2, pour transmettre les données relatives aux grues. Enfin, de manière conventionnelle, les moyens de traitement et de commande 3 de chaque grue 1 peuvent comprendre, en plus des fonctions décrites ci-dessus pour la pilotage automatisé des grues 1, une partie 40 dédiée à la sécurité et configurée pour gérer l'anticollision des grues 1 sur le chantier ainsi que le survol de zones interdites par ces grues 1. Les fonctions de sécurité gérées par la partie sécurité 37 des moyens de commande et de traitement 3 peuvent notamment comprendre, de manière connue en soi, la gestion des lentilles d'interférence 22, lorsqu'aucune grue 1 de l'ensemble de grues 2 n'est en girouette ou en pilotage automatisé, ou encore le contrôle de l'interdiction de survol (position du crochet 14) des zones interdites par les grues 1 en travail. Par ailleurs, la partie sécurité 37 des moyens de traitement et de commande 3 peut également contrôler l'anticollision entre plusieurs grues 1 en interférence lorsque l'une des grues 1 est en pilotage automatisé. En particulier, lorsqu'une grue 1 en pilotage automatisé se trouve dans une lentille d'interférence 22 commune avec une grue 1 en travail, la partie sécurité 37 des moyens de traitement et de commande 3 peuvent, d'une part, empêcher le déplacement angulaire de la grue 1 en pilotage automatisé si ce déplacement a pour effet d'entrer en collision avec une autre grue 1, et, d'autre part, déterminer le déplacement angulaire adapté qui permet de permettre l'accès à la zone de travail 23 à la gue en travail 1. Le cas échéant, la partie sécurité peut en outre veiller à ce que, dans la configuration déplacée, la flèche 11 de la grue en pilotage automatisé 1 soit le plus alignée possible avec la direction du vent V.

De manière optionnelle, la partie sécurité 37 des moyens de traitement et de commande 3 peut créer une zone de sécurité additionnelle autour des lentilles d'interférence 22 des grues 1 afin de gérer les coups de vent V quand une grue 1 est en pilotage automatisé et qu'elle a été déplacée angulairement afin de libérer la zone balayée par la flèche 11 de de la grue maître 1 a. L'objectif de cette zone de sécurité additionnelle est de prévenir les mouvements d'orientation involontaires résultant des coups de vent V et des rafales supérieures à la vitesse préconisée par le constructeur. 15 Procédé de pilotage automatisé S Lorsque l'ensemble des grues 1 est en travail, les mouvements des grues 1 sont gérés de façon habituelle par un système de contrôle de commande du constructeur des grues 1 et par un système d'interférence 20 implanté par le chantier ou par l'opérateur des grues 1. On notera que la partie sécurité 37 des moyens de traitement et de commande 3 du système 5 peuvent être intégrés au système de contrôle du constructeur, ou intervenir en parallèle de celui-ci. 25 La situation actuelle est également maintenue sans modification lorsque l'une au moins des grues 1 est mise en mode girouette. Toutefois, en lieu et place du mode girouette, le grutier peut placer la grue 1 "en pilotage automatisé" lorsqu'il quitte celle-ci. Pour cela, le grutier 30 peut notamment enclencher le pilotage automatisé de la grue 1 par le système 5 à l'aide d'un sélecteur de mode implanté dans sa cabine à cet effet. En variante, la section de ce mode peut être effectuée par un intervenant, à l'aide d'une commande pouvant être placée au pied de la grue 1. De préférence, afin de placer la grue 1 en pilotage automatisé, l'ensemble tournant 11, 12 de la grue 1 doit être placé dans la direction du vent V, le chariot 13 et le crochet 14 doivent être ramenés en position de référence et le crochet 14 ne doit pas être chargé. Dans une forme de réalisation, les freins d'orientation (configurés pour bloquer angulairement l'ensemble tournant 11, 12), les freins de levage (configurés pour bloquer le crochet 14), les freins de distribution (configurés pour bloquer le chariot 13) et, lorsque cette fonction est prévue sur la grue 1, les freins de translation (configurés pour bloquer le boggie 18) doivent en outre être verrouillés afin de bloquer la grue 1 et d'empêcher tout mouvement de sa flèche 11, de son crochet 14, de son chariot 13 et de son boggie 18. Par ailleurs, les moyens de traitement et de commande 3 peuvent effectuer des vérifications de la grue 1 et du système 5 afin de garantir la possibilité pour les moyens 3 de commander le déplacement angulaire de la partie tournante, de contrôler la vitesse du vent V, de communiquer avec les autres grues 1, etc. Le cas échéant, l'automate 3 de la gue en pilotage automatisé peut informer le ou les automates 3 des autres grues 1 de l'ensemble 2 de l'état "en pilotage automatisé" de sa grue 1.

Le système de gestion 5 automatisé peut alors être mis en oeuvre conformément aux étapes suivantes : - déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue 1, chaque grue 1 étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé (étape Si), - pour au moins une grue 1 en pilotage automatisé, - déterminer les lentilles d'interférence 22 de cette grue 1 avec les autres grues 1, ainsi que la configuration spatiale instantanée de ladite grue 1 (étapes S2 et S3) et - lorsqu'une grue 1 en travail doit entrer dans une lentille d'interférence 22 de ladite grue 1 en pilotage automatisé et que la configuration spatiale instantanée de celle-ci coupe la lentille d'interférence 22, déplacer angulairement (étape S6) et de manière automatisée l'ensemble mobile de la grue 1 en pilotage automatisé de sa configuration spatiale instantanée vers une configuration déplacée, dans laquelle la flèche de la grue 1 en pilotage automatisé est en dehors de la zone balayée par la flèche 11 de la grue en travail. On notera que l'étape de déplacement angulaire S6 de la grue 1 en pilotage automatisé n'a de préférence lieu que lorsque la grue 1 en pilotage automatisé est une grue esclave lb par rapport à la grue 1 en travail.

Par ailleurs, lorsque la grue en travail 1 sort de la lentille d'interférence 22, le procédé S comprend une étape S7 au cours de laquelle la grue en pilotage automatisé est ramenée dans une configuration spatiale dans laquelle la flèche et la contre-flèche s'étendent suivant une direction correspondant au plus près de la direction du vent V (figure 1c). Dans une forme de réalisation, la configuration déplacée de la grue 1 en pilotage automatisé est déterminée de manière à respecter les trois conditions suivantes : - la flèche 11 de la grue 1 en pilotage automatisé sort de la zone balayée par la flèche 11 de la grue en travail, - au cours du déplacement angulaire 6 de la grue en gestion pilotage automatisé, la flèche 11 et la contre-flèche de la grue en gestion pilotée ne risque pas d'entrer en collision avec une autre grue, et - l'ensemble tournant 11, 12 de la grue 1 en pilotage automatisé est le plus proche possible de la direction du vent V.

En d'autres termes, les moyens de traitement et de commande 3 déplacent S6 suffisamment la flèche 11 de la grue 1 en pilotage automatisé pour permettre à la grue 1 en travail d'accéder à la zone de travail 23, sans passer par une zone de collision, tout en maintenant un angle le plus faible possible entre la direction du vent V et l'ensemble tournant 11, 12 de la grue 1 en pilotage automatisé afin de minimiser les risques de retournement de la grue 1 en pilotage automatisé lors de la manoeuvre en raison du vent V. Les moyens 3 peuvent par exemple privilégier un déplacement angulaire tel que, en configuration déplacée, l'ensemble tournant 11, 12 est sensiblement adjacent à la limite de la zone balayée par la flèche 11 de la grue en travail. Par ailleurs, le sens du déplacement angulaire (trigonométrique ou horaire) peut être déterminé par le système de traitement et de commande 3 en fonction des zones interdites et des risques de collision. 15 On notera qu'il n'est pas obligatoire que la flèche 11 de la grue 1 en gestion automatisée sorte de la lentille d'interférence 22 commune avec la grue 1 en travail, si, dans sa configuration déplacée (située dans la lentille d'interférence 22) la flèche 11 de la grue en gestion automatisée 1 ne gêne pas les déplacement de la grue en travail 1 (et le cas échéant conserve la 20 distance de sécurité). On a représenté sur les figures la à lc un exemple de déplacement angulaire d'un ensemble tournant 11, 12 d'une grue esclave lb afin de libérer une zone de travail 23 pour une grue maître 1 a. Dans cet exemple, 25 la zone de travail 23 de la grue maître la est située dans la lentille d'interférence 22 commune avec une grue esclave lb en gestion automatisée. Comme visible sur ces figures, la grue esclave lb tourne dans le sens trigonométrique afin de sortir de la zone de travail 23 (figure la) puis la 30 grue maître tourne dans le sens horaire pour éviter d'entrer en collision avec la grue esclave lb lorsque celle-ci est dans sa configuration déplacée (figure 1b). Dans sa configuration déplacée, la flèche 11 de la grue esclave lb est alors adjacente à la zone de travail 23 et est orientée de sorte que l'angle cc entre la partie tournante et la direction du vent V soit le plus faible possible. On notera en effet que si l'ensemble tournant 11, 12 s'était placé dans la position représentée en pointillés sur la figure 2, l'angle entre l'ensemble tournant 1, 12 et le vent aurait été plus important. Le cas échéant, la configuration déplacée peut en outre être déterminée de sorte que la flèche de la grue 1 sorte de la lentille d'interférence 22, et pas uniquement de la zone de travail 23 comme illustré en figure lb.

Le déplacement angulaire S6 de la grue 1 en pilotage automatisé peut notamment être réalisé par les moyens de traitement et de commande 3 en déverrouillant les freins d'orientation de la grue 1 et en commandant en rotation la flèche 11 à l'aide de la couronne d'orientation 15.

Gestion des priorités La gestion des priorités permet de gérer un ensemble de grues 2 comprenant plus de deux grues 1 susceptibles de travailler dans une même lentille d'interférence 22. A cet effet, à chaque grue 1 peut être attribué zo (étape S5) un ordre de priorité, qui dépend de sa hauteur. On notera que toutes les grues 1 de l'ensemble 2 sont susceptibles d'être une grue maître la par rapport à une autre grue 1, à part la grue 1 la plus basse, qui a par conséquent l'ordre de priorité le plus faible. Par exemple, pour un ensemble de quatre grues 1, des ordres de 25 priorité allant de 1 à 4 sont attribués de la grue 1 la plus haute à la grue 1 la plus basse, respectivement. Par ailleurs, deux grues 1 ne peuvent pas être simultanément des grues 1 maîtres. La grue 1 dont la priorité est la plus élevée reste toujours la grue 1 la plus haute. 30 Enfin, afin d'éviter tout risque de collision, on privilégiera un déplacement successif des grues 1 en pilotage automatisé et non un déplacement simultané.

Ainsi, lorsqu'un ensemble 2 de grues comprend plus de deux grues 1 qui présentent des lentilles d'interférence communes, le déplacement de l'une des grues en pilotage automatisé peut avoir pour effet de déplacer d'autres grues de l'ensemble 2 afin de libérer une zone balayée par la flèche 11 de la grue en travail. Ces déplacements sont alors gérés successivement en fonction de l'ordre de priorité de chaque grue 1, de la grue dont la priorité est la plus faible vers la grue dont la priorité est la plus élevée.

Par exemple, pour un ensemble 2 comprenant trois grues 1, si la grue la dont la priorité est la plus élevée est en travail et qu'elle doit accéder à une zone de travail 23 coupant une lentille d'interférence 20 avec la grue lb dont la priorité est moyenne et dont l'état est en pilotage automatisé, alors la grue lb dont la priorité est la plus faible peut, si elle est en pilotage automatisé : - soit ne pas être déplacée, si sa flèche 11 ne se trouve pas dans une zone balayée par la flèche de la grue lb de priorité moyenne et ne gêne donc pas le déplacement de la grue 1 de priorité moyenne, - soit être déplacée en premier, afin de libérer le passage pour la grue 1 en pilotage automatisé. Le déplacement angulaire S6 de la grue de priorité la plus faible est alors tel que la direction de sa partie tournante 11, 12 reste la plus proche possible de la direction du vent V. Dans un deuxième temps, la grue 1 de priorité moyenne peut alors être déplacée, dans la mesure où il n'y a plus de risque de collision avec la grue 1 de priorité la plus faible, afin de libérer la zone balayée par la flèche 11 de la grue en travail 1. Si l'une des grues 1 en pilotage automatisé est en défaut rotation ou bloquant la rotation (cas d'une perte d'alimentation d'une partie opérative, d'une disjonction, d'un défaut thermique, d'une panne d'un capteur, etc.), les moyens de traitement et de commande 3 signale le défaut la grue 1 concernée aux autres grues 1 de l'ensemble 2 et interrompt toute manoeuvre de cette grue 1 jusqu'à réparation du défaut.

Claims (18)

1. REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (2) de grues à tour, chaque grue à tour (1) comprenant un ensemble mobile (11, 12) angulairement comprenant une flèche, le procédé (S) étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - déterminer (51) un état de fonctionnement instantané de chaque grue (1), chaque grue (1) étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - pour au moins une grue (1) en pilotage automatisé, - déterminer (S2) les lentilles d'interférence (22) de cette grue (1) avec les autres grues (1), ainsi que la configuration spatiale instantanée de ladite grue (1) et 15 - lorsqu'une grue (1) en travail doit entrer dans une lentille d'interférence (22) de ladite grue (1) en pilotage automatisé et que la configuration spatiale instantanée de celle-ci coupe la lentille d'interférence (22), déplacer angulairement (S6) et de manière automatisée l'ensemble mobile de la grue (1) en pilotage automatisé de 20 sa configuration spatiale instantanée vers une configuration déplacée, dans laquelle la flèche de la grue (1) en pilotage automatisé est en dehors d'une zone balayée par la flèche (11) de la grue en travail.
2. 2. Procédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 1, 25 comprenant en outre une étape (S7) au cours de laquelle la grue (1) en pilotage automatisé est ramenée dans une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile (11, 12) s'étend suivant une direction correspondant au plus près d'une direction du vent (V) lorsque la grue (1) en travail sort de la lentille d'interférence (22). 30
3. 3. Procédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel l'ensemble (2) de grues comprend une grue haute (1a)et une grue basse (1 b), et dans lequel l'étape (S6) de déplacement angulaire de l'ensemble mobile de la gue (1) en pilotage automatisé n'a lieu que lorsque la gue en travail est la grue haute (1a) et la grue en pilotage automatisé est la grue basse (1 b).
4. 4. Procédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 à 3, comprenant en outre une étape (S4) de détermination d'une vitesse du vent, et dans lequel l'état de fonctionnement de l'ensemble des grues (1) est passé automatiquement à l'état en girouette lorsque la vitesse du vent dépasse une vitesse de sécurité déterminée.
5. 5. Procédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel, en configuration déplacée, la flèche de la grue (1) en pilotage automatisé est tangente à la lentille d'interférence (22).
6. 6. Procédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel l'ensemble (2) de grues à tour comprenant au moins deux grues (1) en pilotage automatisé et une grue (1) en travail, et le procédé (S) comprend en outre les sous-étapes suivantes : - attribuer (S5) à chaque grue (1) de l'ensemble (2) un ordre de priorité, ledit ordre de priorité dépendant d'une hauteur de chaque grue (1), - lorsque la grue en travail doit entrer dans une lentille d'interférence (22) d'une grue (1) en pilotage automatisé et que la configuration spatiale instantanée de cette grue en pilotage automatisé coupe cette lentille d'interférence (22), déplacer angulairement (S5), de manière automatisée et successivement les flèches (11) des grues en pilotage automatisé en fonction de l'ordre de priorité des grues en pilotage automatisé.
7. 7. Système de pilotage automatisé (5) d'un ensemble de grues selon un procédé de pilotage automatisé (S) conforme à l'une des revendications 1 à 6, chaque grue (1) comprenant un ensemble mobile (11, 12)angulairement comprenant une flèche (11), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement et de commande (3) aptes à: - déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue (1), chaque grue étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - déterminer, pour au moins une grue (1) en pilotage automatisé, les lentilles d'interférence (22) de cette grue (1) avec les autres grues (1) de l'ensemble (2), ainsi que la configuration spatiale instantanée de ladite grue (1) et - détecter qu'une grue (1) en travail doit entrer dans une lentille d'interférence (22) de ladite grue (1) en pilotage automatisé et que la configuration spatiale instantanée de celle-ci coupe cette lentille d'interférence (22), - suite à une détection, déplacer angulairement et de manière automatisée la flèche (11) de la grue (1) en pilotage automatisé de sa configuration spatiale instantanée vers une configuration déplacée, dans laquelle la flèche de la grue (1) en pilotage automatisé est en dehors d'une zone balayée par la flèche (11) de la grue en travail.
8. 8. Système de pilotage automatisé (5) selon la revendication 7, dans lequel les moyens configurés pour déterminer la lentille d'interférence (22) comprennent une mémoire (21) dans laquelle sont enregistrées une longueur de la flèche (11) et une longueur d'une contre-flèche (12) de chacune des grues à tour (1), lesdites longueurs pouvant être entrées manuellement par un opérateur via une interface (20) dédiée.
9. 9. Système de pilotage automatisé (5) selon l'une des revendications 7 ou 8, dans lequel les moyens de traitement et de commande (3) comprennent des moyens (30-33) configurés pour déterminer la configuration spatiale instantanée de la grue en gestion instantanée comportant :- un capteur (30) configuré pour déterminer une position angulaire de la flèche, de préférence deux codeurs, - un capteur (31) configuré pour déterminer une position linéaire d'un chariot sur la flèche, - un capteur (32) configuré pour déterminer une position d'un crochet et/ou - un capteur (33), configuré pour déterminer une position du mât (10).
10. 10. Système de pilotage automatisé (5) selon la revendication 9, dans lequel tout ou partie des capteurs (30-33) comprennent l'un au moins des éléments suivants : un codeur rotatif, un codeur absolu, un gyromètre, un dispositif GPS, un détecteur laser, un détecteur à ultrasons, un système de balayage ondulaire, un détecteur magnétique comprenant des capteurs et des plots magnétiques.
11. 11. Système de pilotage automatisé (5) selon l'une des revendications 9 ou 10, dans lequel l'un au moins des capteurs (30-33) comprend deux codeurs absolus.
12. 12. Système selon l'une des revendications 9 à 11, dans lequel chaque grue à tour (1) est fixée sur un boggie (18) comprenant un châssis (18a) et une roue folle (18b), et dans lequel capteur (33) configuré pour déterminer une position du mât (10) comprend des capteurs magnétiques fixés sur le châssis (18a) du boggie (18) et des plots magnétiques fixés sur la roue folle (18b).
13. 13. Système de pilotage automatisé (5) selon l'une des revendications 7 à 12, dans lequel les moyens de traitement et de commande (3) comprennent en outre un dispositif de communication (36) pour échanger des données relatives à la grue en pilotage automatisé (1) avec les autres grues (1) de l'ensemble (2).
14. 14. Système de pilotage automatisé (5) selon la revendication 13, dans lequel les données relatives aux grues à tour (1) comprennent l'une au moins des données suivantes : - une position angulaire de la flèche de la grue (1), - une position linéaire du chariot sur la flèche de la grue (1), - une position du crochet de la grue (1), - une position du mât de la grue (1), - une longueur de la flèche de la grue (1), - une longueur de la contre-flèche de la grue (1), - l'état de fonctionnement de la grue (1).
15. 15. Système de pilotage automatisé (5) selon l'une des revendications 13 ou 14, dans lequel le dispositif de communication (36) comprend un émetteur-récepteur radioélectrique ou par courant porteur ou 15 un dispositif de communication filaire.
16. 16. Système de pilotage automatisé (5) selon l'une des revendications 7 à 15, dans lequel les moyens de traitement et de commande (3) comprennent en outre une partie sécurité (37) configurée 20 pour gérer ranticollision des grues (1) de l'ensemble (2).
17. 17. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (2) de grues à tour selon l'une des revendications 1 à 6, lorsque 25 ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
18. 18. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé (S) d'un 30 ensemble (2) de grues à tour selon l'une des revendications 1 à 6.